JP2016539768A - 外科用参照装置、外科用誘導システム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (33)
- 放射線を反射及び/又は放出するように構成される少なくとも2つ以上の外科用マーカ要素(34)を有する標示具(32)を含み、
前記マーカ要素(34)が、患者の身体上での参照を規定するためのマーカ要素配置(58)を形成し、
患者の身体上の適所に前記標示具(62)を固定するための固定具(42)を含む
外科用参照装置において、
前記マーカ要素配置(54)が柔軟な構成であり、2つ以上のマーカ要素(34)が互いに対する位置について可変であること、を特徴とする参照装置。 - 請求項1に記載の参照装置であって、前記マーカ要素(34)が、互いから独立して位置決め可能であり、特に、患者(14)の身体上の又は前記固定具(42)のキャリア体(44)上の適所に個々に固定可能であること、を特徴とする参照装置。
- 請求項1又は2に記載の参照装置であって、
前記マーカ要素(34)が、互いに対する位置について群で可変であり、
マーカ要素(34)の一群が少なくとも2つのマーカ要素(34)を含み、
マーカ要素(34)の2つ以上の群が設けられること、
を特徴とする参照装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の参照装置であって、前記標示具(32)が、患者(14)の身体上の適所に非侵襲性のやり方で固定可能であるように、前記固定具(42)が構成されること、を特徴とする参照装置。
- 請求項1〜4のいずれか1項に記載の参照装置であって、前記固定具(42)が、1つ以上のマーカ要素(34)上に固定要素(52、70)を含むこと、を特徴とする参照装置。
- 請求項5に記載の参照装置であって、少なくとも1つの固定要素(70)が、接着層を含むこと、を特徴とする参照装置。
- 請求項5又は6に記載の参照装置であって、少なくとも1つの固定要素(70)が、前記固定具(42)のキャリア体(44)上のフックテープ及びループテープとそれぞれ協働するためのループテープ又はフックテープであること、を特徴とする参照装置。
- 請求項5〜7のいずれか1項に記載の参照装置であって、少なくとも1つの固定要素が、外科用骨係留要素である又は外科用骨係留要素を含むこと、を特徴とする参照装置。
- 請求項1〜8のいずれか1項に記載の参照装置であって、
前記固定具(42)が、複数の前記マーカ要素(34)に関連付けられるキャリア体(44)を含み又は形成し、
前記キャリア体(44)が、該キャリア体(44)上の適所に前記マーカ要素(34)を固定させる又は固定可能にすること、
を特徴とする参照装置。 - 請求項9に記載の参照装置であって、前記キャリア体(44)が、形状について可変であること、を特徴とする参照装置。
- 請求項9又は10に記載の参照装置であって、前記マーカ要素(34)が、前記キャリア体上に、互いから独立したやり方で位置決め可能であること、を特徴とする参照装置。
- 請求項9〜11のいずれか1項に記載の参照装置であって、前記少なくとも1つのマーカ要素(34)が、前記キャリア体(44)上の適所に取り外し可能に固定可能であること、を特徴とする参照装置。
- 請求項9〜12のいずれか1項に記載の参照装置であって、前記キャリア体(44)が、1つ以上のマーカ要素(34)上のループテープ及びフックテープとそれぞれ協働するためのフックテープ又はループテープを含むこと、を特徴とする参照装置。
- 請求項9〜13のいずれか1項に記載の参照装置であって、前記キャリア体(44)が、織物複合材である又は織物複合材を含むこと、を特徴とする参照装置。
- 請求項9〜14のいずれか1項に記載の参照装置であって、前記キャリア体(44)が、包帯(46)である又は包帯を含むこと、を特徴とする参照装置。
- 請求項9〜15のいずれか1項に記載の参照装置であって、前記キャリア体(44)が、管状体又はストッキング体(62)である、或いは管状体又はストッキング体を含むこと、を特徴とする参照装置。
- 請求項9〜16のいずれか1項に記載の参照装置であって、前記キャリア体(44)が、患者の身体に接着によって接続可能であること、を特徴とする参照装置。
- 請求項9〜17のいずれか1項に記載の参照装置であって、前記キャリア体(44)が、シート様の構成であること、を特徴とする参照装置。
- 請求項9〜18のいずれか1項に記載の参照装置であって、
前記キャリア体(44)が、吸引及び/又は圧力導管用の少なくとも1つの空洞(82)及び少なくとも1つの接続要素(84)を含み又は形成し、
前記少なくとも1つの空洞(82)が、該空洞(82)に陰圧又は陽圧を印加させることができること、
を特徴とする参照装置。 - 請求項1〜19のいずれか1項に記載の参照装置であって、
前記固定具(42)が、1つ以上のマーカ要素(34)上に固定要素を含み、及び/又は前記キャリア体(44)上に配置された少なくとも1つの固定要素を含み、
該固定要素が、吸着カップ(76)である又は吸着カップを含むこと、
を特徴とする参照装置。 - 外科用参照装置(28;60;64;72;74;78)を空間追跡するための外科用誘導システムであって、
前記誘導システム(10)が、少なくとも2つ以上のマーカ要素(34)を有する標示具(32)を含む参照装置(28;60;64;72;74;78)と、前記マーカ要素(34)により放出又は反射された放射線を検出し該マーカ要素(34)に関連付けられる位置データを提供するための検出装置(24)と、前記位置データを処理し該位置データに基づき前記参照装置(28;60;64;72;74;78)の空間位置及び配向を決定するためのデータ処理装置(16)とを含み、
前記参照装置(28;60;64;72;74;78)が、請求項1〜20のいずれか1項に記載の参照装置(28;60;64;72;74;78)である、
誘導システム。 - 請求項21に記載の誘導システムであって、前記データ処理装置(16)が、前記参照装置(28;60;64;72;74;78)が空間移動される際に前記位置データに基づき前記マーカ要素配置(58)の幾何学形状を決定するように、該データ処理装置(16)が構成されプログラムされること、を特徴とする誘導システム。
- 請求項21又は22に記載の誘導システムであって、
前記データ処理装置(16)が、前記マーカ要素(34)が前記マーカ要素配置(58)内で如何なる自己移動度を有するかを判断するように、及び
前記データ処理装置(16)が、各々の自己移動度を記憶ユニット内に記憶し又は既に記憶された自己移動度を更新し、この移動度を前記参照装置(28;60;64;72;74;78)の空間位置及び配向の変化を引き続き決定するための基礎として使用するように、
該データ処理装置(16)が構成されプログラムされること、を特徴とする誘導システム。 - 請求項23に記載の誘導システムであって、
前記データ処理装置(16)が、前記自己移動度の決定時に、各マーカ要素(34)が前記マーカ要素配置内で前記標示具(32)の他の前記マーカ要素(34)に対して移動可能である量及び/又は空間方向を考慮に入れるように
該データ処理装置(16)が構成されプログラムされること、を特徴とする誘導システム。 - 請求項23又は24に記載の誘導システムであって、
前記データ処理装置(16)が、前記参照装置(28;60;64;72;74;78)の空間位置及び配向の変化の決定時に、マーカ要素(34)の位置データに、各々の自己移動度の大きさに応じて異なる重み付けを与え、
低い自己移動度を有するマーカ要素(34)が、より大きい自己移動度を有するマーカ要素(34)よりも高い重み付けが与えられるように、
該データ処理装置(16)が構成されプログラムされること、を特徴とする誘導システム。 - 請求項23〜25のいずれか1項に記載の誘導システムであって、
前記データ処理装置(16)が、前記マーカ要素(34)の自己移動度を考慮に入れて、前記参照装置(28;60;64;72;74;78)の空間位置及び配向の変化を決定することができる精度を評価するように、及び
不十分な精度であれば、前記データ処理装置(16)が、少なくとも1つのマーカ要素(34)の位置を変化させることを又は前記マーカ要素配置(58)に少なくとも1つの更なるマーカ要素(34)を付加することを提案する表示を、前記誘導システム(10)の表示ユニット(20)上に出力するように、
該データ処理装置(16)が構成されプログラムされること、を特徴とする誘導システム。 - 請求項23〜26のいずれか1項に記載の誘導システムであって、
前記データ処理装置(16)が、前記参照装置(28;60;64;72;74;78)の空間位置及び配向の変化の決定時に、前記マーカ要素配置(58)内での各マーカ要素(34)の移動が閾値移動を超えるかどうかを判断するように、
該データ処理装置(16)が構成されプログラムされること、を特徴とする誘導システム。 - 請求項27に記載の誘導システムであって、
超えると判断すれば、前記データ処理装置(16)が、前記参照装置(28;60;64;72;74;78)の空間位置及び配向の変化の決定時に、各マーカ要素(34)の前記位置データを、前記マーカ要素配置(58)内でより小さい移動を行う他のマーカ要素(34)の前記位置データほど強く重み付けないように、
該データ処理装置(16)が構成されプログラムされること、を特徴とする誘導システム。 - 請求項27又は28に記載の誘導システムであって、
前記データ処理装置16が、前記参照装置(28;60;64;72;74;78)の空間位置及び配向の変化の決定時に、各マーカ要素(34)の前記位置データを無視する、但し、残りのマーカ要素(34)の無視されない前記位置データに基づき前記参照装置(28;60;64;72;74;78)の空間位置及び配向を一義的に決定できるという条件で無視するように、
該データ処理装置(16)が構成されプログラムされること、を特徴とする誘導システム。 - 請求項21〜29のいずれか1項に記載の誘導システムであって、
患者(14)の身体独自の構造又は該構造によって規定される軸、表面、又は平面に対する前記参照装置(28;60;64;72;74;78)の位置が既知である際に、前記データ処理装置(16)が、前記身体独自の構造、軸、表面、又は平面の空間位置の変化を決定することができる精度を評価するように、及び
不十分な精度であれば、前記データ処理装置(16)が、少なくとも1つのマーカ要素の位置を変化させることを又は前記マーカ要素配置(58)に少なくとも1つの更なるマーカ要素(34)を付加することを提案する表示を、前記誘導システム(10)の表示ユニット(20)上に出力するように、
該データ処理装置が構成されプログラムされること、を特徴とする誘導システム。 - 請求項21〜30のいずれか1項に記載の誘導システムであって、
前記データ処理装置(16)が、患者(14)の身体上での前記マーカ要素(34)の配置において使用されるべき該マーカ要素(34)の数及び/又は位置に関する、特に、前記マーカ要素(34)の互いからの距離及び/又は互いに対する配置に関する使用者への表示、及び/又は前記マーカ要素(34)を患者(14)の身体に前記固定具(42)を介してどのように固定するかに関する表示を、前記誘導システム(10)の表示ユニット(20)上に出力するように、
該データ処理装置(16)が構成されプログラムされること、を特徴とする誘導システム。 - 請求項31に記載の誘導システムであって、
前記誘導システム(10)が、前記マーカ要素(34)の数及び/又は相対的配置、患者(14)の身体上の適所に固定される前記マーカ要素(34)の位置に関する、及び/又は前記マーカ要素(34)が患者(14)の身体に前記固定具(42)を介してどのように固定されるかに関するマーカ要素配置のパターンを記憶する記憶ユニット(88)を含み、
前記データ処理装置(16)が、前記記憶ユニット(88)内に記憶された前記パターンのうちの少なくとも1つを考慮に入れた表示を出力するように、該データ処理装置(16)が構成されプログラムされること、
を特徴とする誘導システム。 - 請求項1〜20のいずれか1項に記載の参照装置を含む請求項21〜32のいずれか1項に記載の外科用誘導システムを使用して、外科用参照装置を空間追跡するための方法であって、
前記誘導システムの検出装置が、前記マーカ要素により放出又は反射された放射線を検出して該マーカ要素に関連する位置データを提供し、
前記誘導システムのデータ処理装置が、前記参照装置の空間位置及び配向を決定するために前記位置データを処理し、
前記データ処理装置が、前記参照装置の空間位置及び配向の変化を決定する、
方法。
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