JP2016534361A - ＴｏＦフィンガープリント及びジオロケーションのための方法及び装置 - Google Patents

Abstract

本開示は、ある環境においてデバイスを見つけることに関する。一実施形態では、本開示は、デバイス位置を決定する方法を対象とする。方法は、受信器回路でデバイスから信号を受信するステップと、デバイスが位置している環境のタイム・オブ・フライト（ＴｏＦ）フィンガープリントマップと信号の属性とを比較することによってデバイス位置を決定するステップとを有する。

Description

本開示は、屋内ジオロケーションのための方法及び装置に関する。より具体的には、本開示は、屋内環境のフィンガープリント及び実時間のタイム・オブ・フライト（ＴｏＦ；Time-of-Flight）計測の関数として屋内の位置を決定する方法及び装置に関する。

構造体の内部の人々、動物、及びモバイル端末を見つけることは、より重要になりつつある。構造体は、従来のグローバル・ポジショニング・システム（ＧＰＳ；Global Positioning System）によってはアクセス不可能な遮へい構造体であり得る。従来の屋内ジオロケーション技術は、受信信号強度表示（ＲＳＳＩ；received signal strength indication）、到達角度（ＡＯＡ；angle of arrive）、到達時間（ＴＯＡ；time of arrival）及び到達時間差（ＴＤＯＡ；time difference of arrival）を含む情報に依存する。信号情報は、次いで、構造体の内部の送信機位置を決定するよう又はいわゆる構造体フィンガープリントをコンパイルするよう操作される。

従来の技術は、それらが精度を確かにするためにライン・オブ・サイト（ＬＯＳ；Line of Sight）に大いに依存するので、限られた位置精度しか提供しない。複雑な構造体は、エコー及び過度のマルチパス伝搬を生じ、それによって従来のＬＯＳ計測を不正確にするマルチレベル構造を有する。ＬＯＳは、周知のことだが屋内環境では利用できないので、従来の技術は、高いレベルの不正確さを免れない。

ＲＳＳＩフィンガープリントの重要な欠点は、アクセスポイント（ＡＰ；access point）の送信器電力、送信器デバイスの向き及び高さ、並びに高速フェージングに対する感受性であり、それらの全ては、フィンガープリントマップの変動を引き起こし得る。不正確さを解消するよう、ＲＳＳＩフィンガープリントの精度は、更なるＡＰ位置を提供すること及び／又は構造体の異なる地点のより大きいデータベースを作成することによって、高められる。然るに、屋内環境内の送信器デバイスの位置を正確に決定する方法及び装置が必要とされる。

本開示のそれら及び他の実施形態は、次の例となる且つ制限されない説明図を参照して論じられる。図中、同じ要素は、同じように番号を付される。
例となるＴｏＦフィンガープリントマップを示す。 ＡＰ及び複数のＳＴＡを有する通信システムを表す。 例となる環境の支配的なライン・オブ・サイトについての累積分布関数を示す。 例となる環境の非支配的なライン・オブ・サイトについての累積分布関数を示す。 本開示の一実施形態に従ってＳＴＡの位置を決定するフロー図である。 ＳＴＡについての例となる疎の位置を示す。 本開示の実施形態を実施する例となるデバイスを示す。 デバイス位置を決定する本開示の実施形態を概略的に表す

本開示の実施形態は、閉鎖環境においてデバイス位置を検出する方法に関する。閉鎖環境は、遮へい又は非遮へい空間であってよい。位置決定は、モバイルデバイス（自身の位置を探索しているもの）によって行われてよく、あるいは、それは、決定のために他のデバイス（他のモバイル、サーバ又はアクセスポイント）へ送信されてよい。

本開示の一実施形態では、モバイルデバイスは、実時間タイム・オブ・フライト（ＴｏＦ；Time-of-Flight）計測を行う。ＴｏＦは、信号がユーザからＡＰへ伝搬し、そしてユーザへ戻る総時間として定義される。この値は、時間を２で除し、それに光速を乗じることによって、距離に変換され得る。この方法は、モバイルデバイスで又は外部の場所で実施され得る。実時間のＴｏＦ計測が得られると、それは、既存のＴｏＦフィンガープリントマップと照合され得る。ＴｏＦフィンガープリントマップは、関心のある領域を測量し、信号／距離計測を収集することによって、作成され得る。ＴｏＦは、クラウドソーシングによっても作成され得る。自身の位置を決定することに関心があるデバイスは、ＴｏＦフィンガープリントマップ上で最良の一致（例えば、最も近い場所）を探すことができる。最後に、モバイルデバイスの位置は、マップを更に発展させるようＴｏＦフィンガープリントマップに加えられ得る。マップは、モバイルデバイスで、外部のリソースで、又は両方で記憶され得る。任意に、モバイルデバイスは、最初に疎の位置を決定し、次いで略正確な位置を決定することに進んでよい。

図１は、例となるＴｏＦフィンガープリントマップを示す。具体的に、図１は、複数の部屋と、通路１０５と、扉、テーブル、シンクなどを含む他の構造的特徴とを有する構造体１００を示す。複数の点が通路１０５において識別されている。参照を簡単にするために、最初の３つの点は１１０、１１２及び１１４と識別される。各点は、信号フィンガープリントが得られる構造マップ１００における位置に相当する。マップ内の各点は、点の座標、ＡＰのＭＡＣアドレス、及び各ＡＰからの平均距離によっても表される。

図２は、ＡＰ及び複数のＳＴＡを有する通信システムを表す。図２のネットワーク２００は、ローカル無線ＬＡＮ（ＷＬＡＮ）を含んでよい。ルータ２２０は、インターネット・バックボーン２１０と通信し、構造体２０５のためのローカルＡＰの機能を果たす。構造体２０５は、屋根のある建物（例えば、病院建物）、開放空間（例えば、スタジアム）、又は両方の組み合わせ（例えば、大学のキャンパス）を含む構造的環境を画定することができる。構造体２０５は、簡単のために長方形として示されている。しかし、構造体は、例えば、図１の構造マップ１００において示されるもののような、特徴を有することができる。ＡＰ２２０は、ＳＴＡ２３０、２３１、２３２、２３３、２３４、２３５及び２３６の夫々と通信する。例となるＳＴＡには、スマートフォン、ラップトップ、タブレット又は、ＡＰ２００との信号通信が可能な如何なる他のデバイスも含まれる。ＳＴＡは、ＡＰ２００の支配的な（直接的な）ライン・オブ・サイト（ＤＬＯＳ）又は非支配的な（間接的な）ライン・オブ・サイト（ＮＤＬＯＳ）内にあることができる。

図１を参照すると、点１１０、１１２及び１１４で読み出される位置どうしの間の距離は、所望の精度とデータベースのサイズとの間のトレードオフを提起する。読み出し点が互いに極めて近い場合は、位置推定は、より高い精度を享受する。しかし、データベースは、相対的に多数の点及び位置を収容できるよう有意により大きい。より大きいデータベースは、更なる記憶空間を必要とし、それによって、ローカルルータでの記憶を実現不可能にする。より大きいデータベースは、更には、より長いクエリ時間を有し、それよって、計算をより時間がかかるものとする。

実験データは、２点間の平均距離が、点を正しく区別するために２〜４ｍの間にあるべきことを示す。すなわち、２メートルに満たない距離測定の偏差は、位置点を実質的に同じ位置にあるよう見えるようにする。偏差は、構造的環境及び構造体内に展開されているＡＰの数の関数である。

図３Ａは、例となる環境のＤＬＯＳについての累積分布関数を示す。図３Ａの例となる環境は、図１に示されたものと同様の閉鎖構造体であることができる。データは、ＡＰに信号を送る１つ以上のＳＴＡから収集された。距離誤差は、夫々の送信について求められ、プロットされた。図３Ａから明らかなように、距離についての累積分布関数（ＣＤＦ；cumulative distribution function）は、約２ｍで９０％をまさに越える。すなわち、位置点が２ｍよりも大きく離れている場合に、精度は９０％を上回る。

図３Ｂは、例となる環境のＮＤＬＯＳについての累積分布関数を示す。図３Ｂの例となる環境は、図３Ａのそれと同様である。図３Ｂは、４ｍ以上の距離について約９０％のＣＤＦを示す。すなわち、位置点が４ｍよりも大きく離れている場合に、精度は９０％を上回る。図３Ａ及び３Ｂは、位置１１０、１１２、１１４（図１）が約２〜４ｍ離れている場合に精度が９０％を越えることができることを示す。述べられているように、測定位置１１０、１１２及び１１４の間の距離はトレードオフを引き起こす。小さな測定距離（例えば、４ｍ）は、ＴｏＦフィンガープリントマップのために高い精度を提供する。しかし、小さな測定距離は、有意のより多くの測定回数も必要とし、有意により大きいデータベースを引き起こす。

図４は、本開示の一実施形態に従ってＳＴＡの位置を決定するフロー図である。プロセス４００は、ＳＴＡが位置について問い合わせる場合にステップ４１０から開始する。位置についての問い合わせは、ＳＴＡが信号を周囲のＡＰへ送信する場合に行われ得る。信号は如何なる信号であってもよく、位置問い合わせ信号である必要はない。信号は、ＳＴＡによって送信されるルーチン識別信号の部分であってよく、あるいは、それは、実時間の位置問い合わせであることができる。ＳＴＡからの信号は、ＴｏＦ精密測定プロセスを起動する。

ステップ４２０で、疎の位置は、ＳＴＡについて決定される。疎の位置は、ＳＴＡから受信された信号の関数であることができる。疎の位置を決定する従来の方法（例えば、ＴＯＡ、ＴＤＯＡ、ＲＳＳＩ）は、ＳＴＡの大体の位置を決定するために用いられ得る。従来のジオロケーション方法も、疎の位置を決定するために使用されてよい。疎の位置のステップは任意であるが、それは、マップ照合又は最終の位置微調整の計算要求を軽減することができる。

図５は、ＳＴＡについての例となる疎の位置を示す。具体的に、図５は、大体においてＳＴＡ５２０の位置を見つけるために使用される三辺測量技術を示す。ＡＰ５１０（ＡＰ１）、５１２（ＡＰ２）及び５１４（ＡＰ３）の夫々は、ＳＴＡ５２０の通信範囲内にある。ＡＰ５１６及び５１８もＳＴＡの通信範囲内にあるが、３つの最も近いＡＰしか必要とされない。ＳＴＡ５２０とＡＰ５１０、５１２及び５１４の夫々との間の距離は、ｒ１、ｒ２及びｒ３と夫々示されている。ＳＴＡ５２０とＡＰ５１６及び５１８との間の距離は、ｒ４及びｒ５と夫々示されている。図５は、関係ｒ５＞ｒ４＞ｒ１＞ｒ２＞ｒ３を示す。従来の三辺測量技術並びに距離ｒ１、ｒ２及びｒ３を用いると、ＳＴＡ５２０についての疎の位置が計算され得る。

もう一度図４を参照すると、ＳＴＡ５２０（図５）の疎の位置は、ＴｏＦフィンガープリントマップを促進させるために使用される。ＴｏＦフィンガープリントマップは、検討中の環境について先験的に生成され得る。ステップ４３０で、ステップ４２０の疎の位置は、疎の位置に最も近いＴｏＦフィンガープリントマップ上の位置を識別するために使用される。疎の位置がＴｏＦフィンガープリントマップ上の既知の位置と同じである場合は、ＳＴＡ５２０は、ＴｏＦフィンガープリントマップ上のその既知の位置と同じ位置にあると考えられる。疎の位置がＴｏＦフィンガープリントマップ上の如何なる既知の位置とも同じでない場合は、追加の計算が、ＴｏＦフィンガープリントマップ上の最も近い既知の位置の関数としてＳＴＡ５２０の正確な位置を近似するのに必要であり得る。

既知の疎の位置がないならば、ＳＴＡ５２０の正確な位置は、検出範囲内のＡＰの１つ以上の関数として決定され得る。すなわち、最も近いＡＰ（又はいずれかのＡＰ）が識別されると、ＴｏＦフィンガープリントマップは、類似したＲＳＳＩを持った位置を識別するために使用され得る。疎の位置として大きい領域を識別することは、より容易であり得るが、より小さい領域を画定することは、より高速なフィンガープリントマップ探索を可能にする。

ステップ４４０で、ＳＴＡ５２０の正確な（又は細かい）位置がＳＴＡ又は何らかの他のソースに報告される。最後に、ステップ４５０で、新たに見つけられたＳＴＡの位置及びその属性は、マップデータベースを更に向上させ、アップデートし、且つ発展させるために、ＴｏＦフィンガープリントマップに任意に加えられてよい。

フロー図４００のステップは、スマートフォン若しくは他の携帯型デバイスにおいて、又は如何なる他のプロセッサベースのデバイスでも、実施されてよい。それらのステップは、ＡＰでも実施されてよい。図６は、本開示の実施形態を実施する例となるデバイスを示す。具体的に、図６は、通路に沿って移動しているＳＴＡ６１０を有する環境６００を示す。ＳＴＡ６１０はＡＰ６３０と通信する。ＡＰ６３０は、ルータ、ピアデバイス又は、ＳＴＡ６１０から通信信号を受信し、登録することができる如何なる他のデバイスであることもできる。例となるＡＰ６３０は、アンテナ６４２、プロセッサ回路構成６４０及びデータベース回路構成６４５を有して示されている。ＡＰ６３０は、例えば、フロントエンド受信器コンポーネント又は専用のジオロケーションプロセッサのような、追加のトランシーバコンポーネントを含んでよい。図示されていないが、デバイス６３０は、ＷＬＡＮ又はインターネット・バックボーンへ接続されてよい。

ＳＴＡ６１０から入来信号を受信すると、信号は処理され、プロセッサ回路構成６４０へ向けられる。メモリ回路構成６４５は、プロセッサにＳＴＡ６１０から１つ以上の信号を受信、登録させる命令を含む。プロセッサ回路構成６４０は、次いで、ＳＴＡ６１０について疎の位置を推定する。疎の位置は、第１の位置と見なされてよい。述べられているように、この決定は、三辺測量又は他の既知の方法の関数として行われてよい。次に、プロセッサは、メモリ回路構成６４５に記憶されているＴｏＦフィンガープリントマップファイル６４７にアクセスする。ＴｏＦフィンガープリントマップファイル６４７は、環境６００のマップを含む。マップは、構造又は建築マップを構成してよい。ファイル６４７は、プロセッサ６４０がアクセス可能な種々の情報を含むいくつかの異なるマップを更に含んでよい。ファイル６４７にアクセスすると、プロセッサ回路構成６４０は、ＴｏＦフィンガープリントマップから、第１の位置の近くにある１つ以上の位置を識別する。信号属性が正確な位置の決定をもたらす場合は、プロセッサは、ＳＴＡ６１０の位置を単に報告又は記憶する。ＳＴＡ６１０の信号属性がＴｏＦフィンガープリントマップ上の正確な位置と一致ない場合は、プロセッサ回路構成６４０は、信号情報及びＴｏＦフィンガープリントマップ上の既知の位置に基づきＳＴＡ６１０について正確な位置を計算する。

プロセッサ６４０は、計算された位置を報告してよく、あるいは、情報をメモリ回路構成６４５に記憶してよい。ファイル６４７は、ＳＴＡ６１０について計算された位置及びその対応する信号属性を含むよう更新されてもよい。図６はＡＰとしてＡＰ６３０を示すが、同じ回路構成（プロセッサ及びメモリ）は、ＳＴＡ６１０で同じ位置問い合わせを行うためにＳＴＡ６１０において使用されてよいことが留意されるべきである。

図７は、デバイス位置を決定するための本開示の実施形態を概略的に表す。図７は、より大きいシステムの一体部分であることができる又はスタンドアローンのユニットであることができるデバイス７００を示す。例えば、デバイス７００は、開示されている方法を実施するよう構成されたシステム・オン・チップを定義することができる。デバイス７００は、複数のアンテナ、ラジオ、及びメモリシステムを具備するより大きいシステムの部分であってよい。デバイス７００は、測定モジュール７１０及び照合モジュール７２０を含む。モジュール７１０及び７２０は、ハードウェア、ソフトウェア、又はハードウェアとソフトウェアとの組み合わせであることができる。例となる実施形態では、モジュール７１０又は７２０のうちの少なくとも１つは、互いに通信するプロセッサ回路及びメモリ回路を含む。

例となる実施形態において、測定モジュール７１０は、他のデバイスに対するＴｏＦ計測を得るよう構成される。他のデバイスは、他のモバイルデバイス、ＡＰＡ、サーバ、又は基地局であることができる。実施形態において、照合モジュール７２０は、ＴｏＦ計測をＴｏＦフィンガープリントマップと照合し、ＴｏＦ計測をＴｏＦフィンガープリントマップと照合することによってデバイス位置を識別するよう構成される。位置は、疎の位置又は略正確な位置であってよい。例となる実施形態において、略正確な位置は、デバイスの実際の位置の１０ｍ範囲内である。他の例となる実施形態において、略正確な位置は、デバイスの実際の位置の４ｍ範囲内である。更なる他の実施形態において、略正確な位置は、デバイスの実際の位置の２ｍ範囲内である。

以下の例は、更なる実施形態に関係がある。例１は、デバイス位置を決定する方法であって、受信器回路でデバイスから信号を受信するステップと、前記デバイスが位置している環境のタイム・オブ・フライト（ＴｏＦ）フィンガープリントマップと前記信号の属性とを比較することによって、デバイス位置を決定するステップとを有する方法を含む。

例２は、例１の方法であって、前記信号の属性は、当該信号についてのタイム・オブ・フライト（ＴｏＦ）、受信信号強度情報（ＲＳＳＩ）、到達時間（ＴＯＡ）、又は到達時間差（ＴＤＯＡ）のうちの１つ以上を更に有する、方法を含む。

例３は、例１の方法であって、疎のデバイス位置を決定するステップを更に有する方法を含む。

例４は、例１の方法であって、前記環境は閉鎖環境である、方法を含む。

例５は、例１乃至４のいずれかの方法であって、前記タイム・オブ・フライト（ＴｏＦ）フィンガープリントマップと前記信号の属性とを比較することは、類似した信号属性を持った前記ＴｏＦフィンガープリントマップ上の少なくとも１つの位置を識別することを更に有する、方法を含む。

例６は、例１の方法であって、前記デバイス位置の経度、緯度及び高度のうちの少なくとも１つを決定するステップを更に有する方法を含む。

例７は、例１乃至６のいずれかの方法であって、前記デバイスはモバイルデバイスである、方法を含む。

例８は、例１乃至７の方法を実行する手段を有する装置を含む。

例９は、実行される場合に、例１乃至７において開示されているように方法を実施又は装置を実現するマシン読み出し可能な命令を含む有形なマシン読み出し可能な記憶媒体を含む。

例１０は、他のデバイスに対するタイム・オブ・フライト（ＴｏＦ）計測を得る測定モジュールと、前記タイム・オブ・フライト計測をＴｏＦフィンガープリントマップと照合し、前記ＴｏＦ計測を前記ＴｏＦフィンガープリントマップ上の位置と照合することによってデバイス位置を識別する照合モジュールとを有するデバイスを含む。

例１１は、例１０のデバイスであって、前記測定モジュールは、略正確な位置の経度、緯度及び高度のうちの少なくとも１つを更に決定する、デバイスを含む。

例１２は、例１０乃至１１のいずれかのデバイスであって、前記ＴｏＦフィンガープリントマップは、閉鎖環境についての位置情報を含む、デバイスを含む。

例１３は、例１０乃至１２のいずれかのデバイスであって、モバイルデバイスであるデバイスを含む。

例１４は、例１０のデバイスであって、前記照合モジュールは、疎の位置を識別するよう更に構成される、デバイスを含む。

例１５は、例１４のデバイスであって、前記照合モジュールは、前記ＴｏＦ計測の関数として前記疎の位置を識別するよう更に構成される、デバイスを含む。

例１６は、例１０乃至１５のいずれかのデバイスであって、前記ＴｏＦフィンガープリントマップは、当該デバイスが位置している環境の構造マップを更に有する、デバイスを含む。

例１７は、例１０乃至１５のいずれかのデバイスであって、前記ＴｏＦフィンガープリントマップは、少なくとも４ｍは離れている複数の前に識別された位置を有する、デバイスを含む。

例１８は、例１０乃至１６のいずれかのデバイスであって、前記ＴｏＦフィンガープリントマップは、約２〜４ｍは離れている複数の前に識別された位置を有する、デバイスを含む。

例１９は、構造体の内部でデバイスを見つけるジオロケーションデバイスであって、環境内の第１の位置にあるアクセスポイントから信号を受信する手段と、前記第１の位置について疎の座標を識別する手段と、前記構造体のタイム・オブ・フライト（ＴｏＦ）フィンガープリントマップを含むデータベースにアクセスする手段と、前記ＴｏＦフィンガープリントマップから第２の位置を識別する手段であって、該第２の位置は、前記第１の位置及び前記疎の座標の関数として、前記環境内の前記デバイスの略正確な位置を識別する、手段とを有するジオロケーションデバイスを含む。

例２０は、例１０のジオロケーションデバイスであって、前記ＴｏＦフィンガープリントマップは、約２〜４ｍは離れている位置推定を有する、ジオロケーションデバイスを含む。

例２１は、例１９又は２０のジオロケーションデバイスであって、前記正確な位置を送信する手段を更に有するジオロケーションデバイスを含む。

例２２は、１つ以上のアンテナと、ラジオと、メモリ回路と、タイム・オブ・フライト（ＴｏＦ）計測を計算し、該ＴｏＦ計測をＴｏＦフィンガープリントマップと照合してデバイスの位置を識別するプロセッサ回路とを有するジオロケーションシステムを含む。

例２３は、例２２のジオロケーションシステムであって、前記メモリ回路は、前記ＴｏＦフィンガープリントマップを更に有する、ジオロケーションシステムを含む。

例２４は、例２２のジオロケーションシステムであって、前記プロセッサ回路は、前記メモリ回路と通信するよう構成され、該メモリ回路は、前記プロセッサ回路が前記デバイスの疎の座標を識別するための命令を含む、ジオロケーションシステムを含む。

例２５は、例２２のジオロケーションシステムであって、前記プロセッサ回路は、前記メモリ回路と通信するよう構成され、該メモリ回路は、前記ＴｏＦフィンガープリントマップを含む当該メモリ回路内のデータベースにアクセスする命令を含む、ジオロケーションシステムを含む。

本開示の原理は、ここで示されている例となる実施形態に関連して説明されてきたが、本開示の原理は、それに制限されず、その如何なる変更、変形又は置換も含む。

Claims (26)

1. デバイス位置を決定する方法であって、
   受信器回路でデバイスから信号を受信するステップと、
   前記デバイスが位置している環境のタイム・オブ・フライト（ＴｏＦ）フィンガープリントマップと前記信号の属性とを比較することによって、デバイス位置を決定するステップと
   を有する方法。
2. 前記信号の属性は、当該信号についてのタイム・オブ・フライト（ＴｏＦ）、受信信号強度情報（ＲＳＳＩ）、到達時間（ＴＯＡ）、又は到達時間差（ＴＤＯＡ）のうちの１つ以上を更に有する、
   請求項１に記載の方法。
3. 疎のデバイス位置を決定するステップ
   を更に有する請求項１に記載の方法。
4. 前記環境は、閉鎖環境である、
   請求項１に記載の方法。
5. 前記タイム・オブ・フライト（ＴｏＦ）フィンガープリントマップと前記信号の属性とを比較することは、類似した信号属性を持った前記ＴｏＦフィンガープリントマップ上の少なくとも１つの位置を識別することを更に有する、
   請求項１乃至４のうちいずれか一項に記載の方法。
6. 前記デバイス位置の経度、緯度及び高度のうちの少なくとも１つを決定するステップ
   を更に有する請求項１に記載の方法。
7. 前記デバイスは、モバイルデバイスである、
   請求項１乃至６のうちいずれか一項に記載の方法。
8. 請求項１乃至７のうちいずれか一項に記載の方法を実行する手段を有する装置。
9. マシンによって実行される場合に、該マシンに、請求項１乃至７のうちいずれか一項に記載の方法を実施させるプログラム。
10. 他のデバイスに対するタイム・オブ・フライト（ＴｏＦ）計測を得る測定モジュールと、
    前記タイム・オブ・フライト計測をＴｏＦフィンガープリントマップと照合し、前記ＴｏＦ計測を前記ＴｏＦフィンガープリントマップ上の位置と照合することによってデバイス位置を識別する照合モジュールと
    を有するデバイス。
11. 前記測定モジュールは、略正確な位置の経度、緯度及び高度のうちの少なくとも１つを更に決定する、
    請求項１０に記載のデバイス。
12. 前記ＴｏＦフィンガープリントマップは、閉鎖環境についての位置情報を含む、
    請求項１０又は１１に記載のデバイス。
13. 当該デバイスは、モバイルデバイスである、
    請求項１０乃至１２のうちいずれか一項に記載のデバイス。
14. 前記照合モジュールは、疎の位置を識別するよう更に構成される、
    請求項１０に記載のデバイス。
15. 前記照合モジュールは、前記ＴｏＦ計測の関数として前記疎の位置を識別するよう更に構成される、
    請求項１４に記載のデバイス。
16. 前記ＴｏＦフィンガープリントマップは、当該デバイスが位置している環境の構造マップを更に有する、
    請求項１０乃至１５のうちいずれか一項に記載のデバイス。
17. 前記ＴｏＦフィンガープリントマップは、少なくとも４ｍは離れている複数の前に識別された位置を有する、
    請求項１０乃至１５のうちいずれか一項に記載のデバイス。
18. 前記ＴｏＦフィンガープリントマップは、約２〜４ｍは離れている複数の前に識別された位置を有する、
    請求項１０乃至１６のうちいずれか一項に記載のデバイス。
19. 構造体の内部でデバイスを見つけるジオロケーションデバイスであって、
    環境内の第１の位置にあるアクセスポイントから信号を受信する手段と、
    前記第１の位置について疎の座標を識別する手段と、
    前記構造体のタイム・オブ・フライト（ＴｏＦ）フィンガープリントマップを含むデータベースにアクセスする手段と、
    前記ＴｏＦフィンガープリントマップから第２の位置を識別する手段であって、該第２の位置は、前記第１の位置及び前記疎の座標の関数として、前記環境内の前記デバイスの略正確な位置を識別する、手段と
    を有するジオロケーションデバイス。
20. 前記ＴｏＦフィンガープリントマップは、約２〜４ｍは離れている位置推定を有する、
    請求項１９に記載のジオロケーションデバイス。
21. 前記正確な位置を送信する手段
    を更に有する請求項１９又は２０に記載のジオロケーションデバイス。
22. １つ以上のアンテナと、
    ラジオと、
    メモリ回路と、
    タイム・オブ・フライト（ＴｏＦ）計測を計算し、該ＴｏＦ計測をＴｏＦフィンガープリントマップと照合してデバイスの位置を識別するプロセッサ回路と
    を有するジオロケーションシステム。
23. 前記メモリ回路は、前記ＴｏＦフィンガープリントマップを更に有する、
    請求項２２に記載のジオロケーションシステム。
24. 前記プロセッサ回路は、前記メモリ回路と通信するよう構成され、該メモリ回路は、前記プロセッサ回路が前記デバイスの疎の座標を識別するための命令を含む、
    請求項２２に記載のジオロケーションシステム。
25. 前記プロセッサ回路は、前記メモリ回路と通信するよう構成され、該メモリ回路は、前記ＴｏＦフィンガープリントマップを含む当該メモリ回路内のデータベースにアクセスする命令を含む、
    請求項２２に記載のジオロケーションシステム。
26. 請求項９に記載のプログラムを記憶しているマシン読み出し可能な記憶媒体。

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