JP2016518664A - 対象物の視覚追跡 - Google Patents
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Abstract
Description
一連の時空事象を表わすデータを受け取る段階と、
前記受け取った一連の時空事象内の各事象に対して、前記一連の時空事象内の事象が、前記少なくとも1つの対象物を表わす前記ポイントクラスタに属する確率を決定する段階と、
前記受け取った一連の時空事象内の各事象に対して、事象が前記ポイントクラスタに属するかどうかを、当該事象の前記決定された確率の関数として決定する段階と、
前の段階で前記ポイントクラスタに属すると決定された各事象に対して、前記少なくとも1つの対象物の前記ポイントクラスタと関連付けられた情報を更新する段階と、
前記少なくとも1つの対象物の位置、サイズ及び向きを、前記更新された情報の関数として計算する段階と、
を含む
一連の時空事象を表わすデータを受け取る手段と、
前記受け取り手段によって受け取られた一連の時空事象内の各事象に対して、前記一連の時空事象内の事象が、前記少なくとも1つの対象物を表わす前記ポイントクラスタに属する確率を決定する手段と、
前記受け取り手段によって受け取られた一連の時空事象内の各事象に対して、事象が前記ポイントクラスタに属するかどうかを、当該事象に関して決定された前記確率の関数として決定する手段と、
前記ポイントクラスタに属することが決定された各事象に対して、前記少なくとも1つの対象物の前記ポイントクラスタと関連付けられた情報を更新する手段と、
前記少なくとも1つの対象物の位置、サイズ及び向きを、前記更新された情報により計算する手段と、を含む。
一連の時空事象を表わすデータを受け取る手段と、
前記受け取り手段によって受け取られた一連の時空事象内の各事象に対して、前記一連の時空事象内の事象が、前記少なくとも1つの対象物を表わす前記ポイントクラスタに属する確率を決定する手段と、
前記受け取り手段によって受け取られた一連の時空事象内の各事象に対して、事象が前記ポイントクラスタに属するかどうかを、当該事象に関して決定された前記確率の関数として決定する手段と、
前記ポイントクラスタに属することが決定された各事象に対して、前記少なくとも1つの対象物の前記ポイントクラスタと関連付けられた情報を更新する手段と、
前記少なくとも1つの対象物の位置、サイズ及び向きを、前記更新された情報により計算する手段と、を含む。
100:プロセッサ
101:メモリ
102:入力インタフェース
103:出力インタフェース
104:表示画面
105:バス
Claims (10)
- 情報と関連付けられたポイントクラスタによって表わされた少なくとも1つの対象物を視覚追跡する方法であって、
一連の時空事象を表わすデータを受け取る段階(E1)と、
前記受け取った一連の時空事象内の各事象に対して、前記一連の時空事象内の事象が、前記少なくとも1つの対象物を表わす前記ポイントクラスタに属する確率を決定する段階(E2)と、
前記受け取った一連の時空事象内の各事象に対して、事象が前記ポイントクラスタに属するかどうかを、当該事象の前記決定された確率の関数として決定する段階(E3)と、
前の段階で前記ポイントクラスタに属すると決定された各事象に対して、前記少なくとも1つの対象物の前記ポイントクラスタと関連付けられた情報を更新する段階(E4)と、
前記少なくとも1つの対象物の位置、サイズ及び向きを、前記更新された情報の関数として計算する段階(E4,E5)と、
を含む方法。 - 前記一連の時空事象は、非同期センサ(90)によって提供される、請求項1に記載の方法。
- 事象が前記ポイントクラスタに属するかどうかを決定する段階(E3)は、
前記事象の前記決定された確率を所定のしきい値と比較する段階を含む、請求項1又は2に記載の方法。 - 前記対象物を楕円によってモデル化して、当該楕円の半軸とその向きを計算することにより、前記少なくとも1つの対象物のサイズと向きが計算される(E5)、請求項1〜3のうちいずれか一項に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの対象物の速度を決定する段階をさらに含む、請求項1〜4のうちいずれか一項に記載の方法。
- 前記受け取る段階、決定する段階、更新する段階及び計算する段階は、繰り返し行なわれる、請求項1〜5のうちいずれか一項に記載の方法。
- 前記更新された情報の関数として計算された前記少なくとも1つの対象物の位置、サイズ及び向きを表すデータを表示する段階(E6)をさらに含む、請求項1〜6のうちいずれか一項に記載の方法。
- 情報と関連付けられたポイントクラスタによって表わされる少なくとも1つの対象物を視覚追跡する装置であって、
一連の時空事象を表わすデータを受け取る手段と、
前記受け取り手段によって受け取られた一連の時空事象内の各事象に対して、前記一連の時空事象内の事象が、前記少なくとも1つの対象物を表わす前記ポイントクラスタに属する確率を決定する手段と、
前記受け取り手段によって受け取られた一連の時空事象内の各事象に対して、事象が前記ポイントクラスタに属するかどうかを、当該事象に関して決定された前記確率の関数として決定する手段と、
前記ポイントクラスタに属することが決定された各事象に対して、前記少なくとも1つの対象物の前記ポイントクラスタと関連付けられた情報を更新する手段と、
前記少なくとも1つの対象物の位置、サイズ及び向きを、前記更新された情報により計算する手段と、を含む装置。 - 請求項1〜7のうちいずれか一項による方法の段階を実施するための命令を含み、コンピュータ上で実行されるコンピュータプログラム。
- 請求項1〜7のうちいずれか一項による方法の段階を実施するのに適した命令を含むコンピュータプログラムが記憶された、コンピュータにより読取可能な記憶媒体。
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