JP2016225892A - 画像監視装置、画像監視方法及び画像監視プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】カメラの撮像範囲が変更になった場合であっても、カメラパラメータを適切に算出することができる画像監視装置を提供する。
【解決手段】第１カメラが撮像した対象エリアの画像から複数のランドマークを検出するランドマーク検出部と、複数のランドマークの実空間における相対位置の入力を受け付ける相対位置受付部と、複数のランドマークの相対位置を記憶するデータベース部と、データベース部に記憶されている複数のランドマークの相対位置に基づいて、第１カメラのカメラパラメータを算出するカメラパラメータ算出部と、ランドマーク検出部がデータベース部に相対位置が記憶されていない新規ランドマークを検出した場合、カメラパラメータ算出部が算出したカメラパラメータに基づいて、当該新規ランドマークの相対位置を算出し、データベース部に当該新規ランドマークの相対位置を書き込むランドマーク更新部とを備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、画像監視装置、画像監視方法及び画像監視プログラムに関し、特に、対象エリアを撮像した画像から対象物の実空間（三次元空間）における位置を算出することのできる画像監視装置、画像監視方法及び画像監視プログラムに関する。

従来、実空間上で設定された進入禁止エリアに不審者が進入したか否かを、カメラが撮像した進入禁止エリアの画像から判断し、不審者が進入禁止エリアに進入した場合に発報を行い、監視者に通知する画像監視装置が提案されている。このような画像監視装置では、不審者が進入禁止エリアに進入したか否かを正確に判断するために、監視カメラで撮像された不審者の三次元座標を算出することが行われる。画像上の二次元座標を三次元座標に変換するためには、カメラの仰角と焦点距離とを含むカメラパラメータを事前に算出しておく必要がある。

特許文献１及び２には、カメラで撮像された画像からカメラパラメータを算出する方法が開示されている。つまり、画像から直線状に並んだ３点のランドマークを検出し、それらランドマークの相対的な位置関係からカメラパラメータを算出する方法が提案されている。

特開２００１−１４５０９２号公報 特開２００１−２０４００７号公報

しかし、上記方法においては、相対位置が既知の３点のランドマークが画像に映っている前提でカメラパラメータが算出される。パン・チルト・ズームの制御が可能なＰＴＺカメラを用いて不審者の監視を行う場合には、撮像範囲が変更になる場合がある。このような場合に、相対位置が既知のランドマークが２点以下になり、カメラパラメータが正しく算出することができないという問題がある。

本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、カメラの撮像範囲が変更になった場合であっても、カメラパラメータを適切に算出することができる画像監視装置を提供することを目的とする。

（１）上記目的を達成するために、本発明の一実施態様に係る画像監視装置は、対象エリアを撮像した画像から対象物の実空間における位置を算出することのできる画像監視装置であって、第１カメラが撮像した対象エリアの画像から複数のランドマークを検出するランドマーク検出部と、前記複数のランドマークの実空間における相対位置の入力を受け付ける相対位置受付部と、前記複数のランドマークの相対位置を記憶するデータベース部と、前記データベース部に記憶されている前記複数のランドマークの相対位置に基づいて、前記第１カメラのカメラパラメータを算出するカメラパラメータ算出部と、前記ランドマーク検出部が前記データベース部に相対位置が記憶されていない新規ランドマークを検出した場合、前記カメラパラメータ算出部が算出した前記カメラパラメータに基づいて、当該新規ランドマークの相対位置を算出し、前記データベース部に当該新規ランドマークの相対位置を書き込むランドマーク更新部とを備える。

（６）本発明の他の一実施態様に係る画像監視方法は、対象エリアを撮像した画像から対象物の実空間における位置を算出することのできる画像監視方法であって、第１カメラが撮像した対象エリアの画像から複数のランドマークを検出するランドマーク検出ステップと、前記複数のランドマークの実空間における相対位置の入力を受け付ける相対位置受付ステップと、前記相対位置受付ステップで受け付けられた前記複数のランドマークの相対位置をデータベース部に書き込む書き込みステップと、前記データベース部に記憶されている前記複数のランドマークの相対位置に基づいて、前記第１カメラのカメラパラメータを算出するカメラパラメータ算出ステップと、前記ランドマーク検出ステップにおいて前記データベース部に相対位置が記憶されていない新規ランドマークが検出された場合、前記カメラパラメータ算出ステップにおいて算出された前記カメラパラメータに基づいて、当該新規ランドマークの相対位置を算出し、前記データベース部に当該新規ランドマークの相対位置を書き込むランドマーク更新ステップとを含む。

（７）本発明の他の一実施態様に係る画像監視プログラムは、対象エリアを撮像した画像から対象物の実空間における位置を算出することのできる画像監視装置のための画像監視プログラムであって、第１カメラが撮像した対象エリアの画像から複数のランドマークを検出するランドマーク検出ステップと、前記複数のランドマークの実空間における相対位置の入力を受け付ける相対位置受付ステップと、前記相対位置受付ステップで受け付けられた前記複数のランドマークの相対位置をデータベース部に書き込む書き込みステップと、前記データベース部に記憶されている前記複数のランドマークの相対位置に基づいて、前記第１カメラのカメラパラメータを算出するカメラパラメータ算出ステップと、前記ランドマーク検出ステップにおいて前記データベース部に相対位置が記憶されていない新規ランドマークが検出された場合、前記カメラパラメータ算出ステップにおいて算出された前記カメラパラメータに基づいて、当該新規ランドマークの相対位置を算出し、前記データベース部に当該新規ランドマークの相対位置を書き込むランドマーク更新ステップとをコンピュータに実行させる。

なお、本発明は、画像監視装置に含まれる特徴的な処理部としてコンピュータを機能させるためのプログラムとして実現することもできる。そして、そのようなプログラムを、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等のコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体やインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのは、言うまでもない。また、本発明は、画像監視装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、画像監視装置を含む画像監視システムとして実現したりすることもできる。

本発明によると、カメラの撮像範囲が変更になった場合であっても、カメラパラメータを適切に算出することができる。

実施の形態１に係る画像監視システムの外観構成を示す図である。 実施の形態１に係る画像監視装置の機能的な構成を示すブロック図である。 データベース部に記憶されているデータベースの一例を示す図である。 第１カメラがパンニングを行った後の第１カメラが撮像する対象エリアの一例を示す図である。 ランドマークの相対位置が登録された後のデータベース部に記憶されているデータベースの一例を示す図である。 画像監視装置が実行するカメラパラメータ算出処理の流れを示すフローチャートである。 ズーミングにより変更になった撮像の対象エリアの一例を示す図である。 入力装置の画面に表示されるランドマークの相対位置を入力させるための画像の一例を示す図である。 カメラパラメータ算出処理の詳細な流れを示すフローチャートである。 実施の形態２に係る画像監視システムの外観構成を示す図である。 実施の形態２に係る画像監視装置の機能的な構成を示すブロック図である。

最初に本発明の実施態様を列記して説明する。

（１）本発明の一実施態様に係る画像監視装置は、対象エリアを撮像した画像から対象物の実空間における位置を算出することのできる画像監視装置であって、第１カメラが撮像した対象エリアの画像から複数のランドマークを検出するランドマーク検出部と、前記複数のランドマークの実空間における相対位置の入力を受け付ける相対位置受付部と、前記複数のランドマークの相対位置を記憶するデータベース部と、前記データベース部に記憶されている前記複数のランドマークの相対位置に基づいて、前記第１カメラのカメラパラメータを算出するカメラパラメータ算出部と、前記ランドマーク検出部が前記データベース部に相対位置が記憶されていない新規ランドマークを検出した場合、前記カメラパラメータ算出部が算出した前記カメラパラメータに基づいて、当該新規ランドマークの相対位置を算出し、前記データベース部に当該新規ランドマークの相対位置を書き込むランドマーク更新部とを備える。

この構成によると、第１カメラがパンニングするなどして第１カメラの撮像範囲が変更になった場合には、新たに検出された新規ランドマークの相対位置がカメラパラメータに基づいて算出される。算出された新規ランドマークの相対位置は、データベース部に追加して記憶される。つまり、データベース部には、入力されたランドマークの相対位置に加えて、ランドマーク更新部が算出した新規ランドマークの相対位置が記憶されることになる。第１カメラがパンニングした場合にはカメラパラメータは変更されない。よって、第１カメラがパンニングして第１カメラの撮像範囲が変更になるたびに新規ランドマークの相対位置がデータベース部に自動的に追加記憶される。このため、カメラパラメータを算出するためのランドマークの相対位置を事前に準備しておくことができる。よって、第１カメラのカメラパラメータが変更になった場合であっても、既に準備されているランドマークの相対位置を用いてカメラパラメータを適切に算出することができる。

（２）また、前記カメラパラメータ算出部は、さらに、前記カメラパラメータが変更された場合、前記データベース部に記憶されている前記ランドマークの相対位置に基づいて、前記カメラパラメータを算出しなおしてもよい。

第１カメラのズーミング又はチルティングにより第１カメラの焦点距離又は仰角が変更になった場合には、カメラパラメータを算出しなおさなければならない。この構成によると、データベース部に記憶されているランドマークの相対位置を用いて第１カメラのパラメータが算出しなおされる。データベース部には、第１カメラの撮像範囲が変更になるたびに、新規ランドマークの相対位置が自動的に登録される。このため、第１カメラの焦点距離又は仰角が変更になった場合であっても、データベース部には画像から検出される複数のランドマークの相対位置が記憶されていることになる。このため、第１カメラの焦点距離又は仰角が変更になった場合であっても、カメラパラメータを適切に算出することができる。

（３）また、前記ランドマーク検出部は、さらに、前記第１カメラとは異なる第２カメラが撮像した画像から複数のランドマークを検出し、前記カメラパラメータ算出部は、前記第２カメラが撮像した画像から検出された前記複数のランドマークの相対位置を前記データベース部から読み出し、読み出した前記複数のランドマークの相対位置に基づいて、前記第２カメラのカメラパラメータを算出してもよい。

この構成によると、第１カメラが撮像した画像から検出されたランドマークの相対位置を、第２カメラが撮像した画像から検出されたランドマークの相対位置として利用することができる。このため、第２カメラが撮像した画像から検出された複数のランドマークについて相対位置を入力しなくても、第２カメラのカメラパラメータを算出することができる。

（４）また、前記データベース部は、前記第１カメラが撮像した画像から前記ランドマーク検出部が検出したランドマークの相対位置と、前記第２カメラが撮像した画像から前記ランドマーク検出部が検出したランドマークの相対位置とを記憶していてもよい。

この構成によると、第１カメラと第２カメラとの間でデータベース部を共有することができる。このため、第１カメラが撮像した画像から検出されたランドマークの相対位置のみならず、第２カメラが撮像した画像から検出されたランドマークの相対位置も使って、第１カメラのカメラパラメータを算出することができる。同様に、第２カメラが撮像した画像から検出されたランドマークの相対位置のみならず、第１カメラが撮像した画像から検出されたランドマークの相対位置も使って、第２カメラのカメラパラメータを算出することができる。第１カメラと第２カメラとでデータベース部を共有することにより、データベース部に記憶されるランドマークの相対位置の数も多くなる。よって、第１カメラ及び第２カメラのカメラパラメータを適切に算出することができる。

（５）また、前記データベース部は、さらに、各ランドマークの実空間における座標を記憶していてもよい。

この構成によると、第１カメラと第２カメラとでデータベース部を共有する際に、実空間における座標を識別子としてランドマークを識別することができる。

（６）本発明の他の一実施態様に係る画像監視方法は、対象エリアを撮像した画像から対象物の実空間における位置を算出することのできる画像監視方法であって、第１カメラが撮像した対象エリアの画像から複数のランドマークを検出するランドマーク検出ステップと、前記複数のランドマークの実空間における相対位置の入力を受け付ける相対位置受付ステップと、前記相対位置受付ステップで受け付けられた前記複数のランドマークの相対位置をデータベース部に書き込む書き込みステップと、前記データベース部に記憶されている前記複数のランドマークの相対位置に基づいて、前記第１カメラのカメラパラメータを算出するカメラパラメータ算出ステップと、前記ランドマーク検出ステップにおいて前記データベース部に相対位置が記憶されていない新規ランドマークが検出された場合、前記カメラパラメータ算出ステップにおいて算出された前記カメラパラメータに基づいて、当該新規ランドマークの相対位置を算出し、前記データベース部に当該新規ランドマークの相対位置を書き込むランドマーク更新ステップとを含む。

この構成によると、第１カメラがパンニングするなどして第１カメラの撮像範囲が変更になった場合には、新たに検出された新規ランドマークの相対位置がカメラパラメータに基づいて算出される。算出された新規ランドマークの相対位置は、データベース部に追加して記憶される。つまり、データベース部には、入力されたランドマークの相対位置に加えて、ランドマーク更新ステップにおいて算出された新規ランドマークの相対位置が記憶されることになる。第１カメラがパンニングした場合にはカメラパラメータは変更されない。よって、第１カメラがパンニングして第１カメラの撮像範囲が変更になるたびに新規ランドマークの相対位置がデータベース部に自動的に追加記憶される。このため、カメラパラメータを算出するためのランドマークの相対位置を事前に準備しておくことができる。よって、第１カメラのカメラパラメータが変更になった場合であっても、既に準備されているランドマークの相対位置を用いてカメラパラメータを適切に算出することができる。

（７）本発明の他の一実施態様に係る画像監視プログラムは、対象エリアを撮像した画像から対象物の実空間における位置を算出することのできる画像監視装置のための画像監視プログラムであって、第１カメラが撮像した対象エリアの画像から複数のランドマークを検出するランドマーク検出ステップと、前記複数のランドマークの実空間における相対位置の入力を受け付ける相対位置受付ステップと、前記相対位置受付ステップで受け付けられた前記複数のランドマークの相対位置をデータベース部に書き込む書き込みステップと、前記データベース部に記憶されている前記複数のランドマークの相対位置に基づいて、前記第１カメラのカメラパラメータを算出するカメラパラメータ算出ステップと、前記ランドマーク検出ステップにおいて前記データベース部に相対位置が記憶されていない新規ランドマークが検出された場合、前記カメラパラメータ算出ステップにおいて算出された前記カメラパラメータに基づいて、当該新規ランドマークの相対位置を算出し、前記データベース部に当該新規ランドマークの相対位置を書き込むランドマーク更新ステップとをコンピュータに実行させる。

この構成によると、第１カメラがパンニングするなどして第１カメラの撮像範囲が変更になった場合には、新たに検出された新規ランドマークの相対位置がカメラパラメータに基づいて算出される。算出された新規ランドマークの相対位置は、データベース部に追加して記憶される。つまり、データベース部には、入力されたランドマークの相対位置に加えて、ランドマーク更新ステップにおいて算出された新規ランドマークの相対位置が記憶されることになる。第１カメラがパンニングした場合にはカメラパラメータは変更されない。よって、第１カメラがパンニングして第１カメラの撮像範囲が変更になるたびに新規ランドマークの相対位置がデータベース部に自動的に追加記憶される。このため、カメラパラメータを算出するためのランドマークの相対位置を事前に準備しておくことができる。よって、第１カメラのカメラパラメータが変更になった場合であっても、既に準備されているランドマークの相対位置を用いてカメラパラメータを適切に算出することができる。

［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

（実施の形態１）
［１−１．画像監視システムの全体構成］
図１は、実施の形態１に係る画像監視システムの外観構成を示す図である。
画像監視システム１は、対象エリア６１を撮像した画像から対象物の実空間における位置を算出するためのシステムであり、第１カメラ１１と、画像監視装置２０と、入力装置３０とを備える。

第１カメラ１１は、人物などの対象物を監視するために、対象エリア６１の画像を撮像する。第１カメラ１１は、パンニング、チルティング及びズーミングが可能なＰＴＺカメラである。第１カメラ１１は、たとえば、駅のプラットフォームを撮像可能な位置に設置され、乗降客と電車との接触等の監視に用いられたり、美術館の展示物を撮像可能な位置に設置され、展示物の監視に用いられたりする。第１カメラ１１は、実空間上に所定の座標軸を設定した場合に、たとえば、（０，１００，０）の座標位置に設置される。

画像監視装置２０は、第１カメラ１１にケーブル等で接続され、第１カメラ１１が撮像した対象エリア６１の画像から対象物の実空間における位置（三次元座標）を算出するための装置である。たとえば、画像監視装置２０は、第１カメラ１１が撮像した画像から人物を抽出し、画像上での人物の位置に基づいて、実空間における人物の位置を算出する。画像監視装置２０は、算出結果に基づいて、人物があらかじめ定められた進入禁止エリアに進入しているか否かを判断し、進入禁止エリアに進入していると判断した場合には、発報する。画像監視装置２０は、透視投影変換モデルに従い、画像上の二次元座標を実空間における三次元座標に変換するが、変換を行うには第１カメラ１１のカメラパラメータ（第１カメラ１１の焦点距離と第１カメラ１１の仰角）を事前に算出しておく必要がある。実施の形態１では、画像監視装置２０が備える構成のうち、カメラパラメータの算出に必要な構成についてのみ説明する。

入力装置３０は、画像監視装置２０に対してデータを入力する際にユーザが使用する装置であり、たとえば、スマートフォンやタブレットなどの入力端末である。ユーザは、入力装置３０を用いて、後述するランドマークの相対位置情報や、第１カメラ１１の座標を入力する。入力したこれらの情報は、入力装置３０から画像監視装置２０に送信される。

第１カメラ１１と画像監視装置２０とはケーブルで直接接続されていてもよいし、有線通信回線や無線通信回線を介して接続されていてもよい。また、画像監視装置２０及び入力装置３０も、第１カメラ１１及び画像監視装置２０の接続と同様に、ケーブルで直接接続されていてもよいし、有線通信回線や無線通信回線を介して接続されていてもよい。

実空間（三次元空間）には、カメラパラメータを算出する際に用いられるランドマーク５１〜５４が設置されている。この、ランドマーク５１〜５４は、画像処理により抽出可能な特徴的な物体や建造物等のコーナー部などである。ランドマーク５１〜５４は、他の物体と比べて、特徴的な形状又は色を有している。ランドマーク５１は、（１０，０，３０）の座標位置に配置されている。ランドマーク５２は、（１０，０，１０）の座標位置に配置されている。ランドマーク５３は、（２０，０，１０）の座標位置に配置されている。ランドマーク５４は、（２５，０，−５）の座標位置に配置されている。

［１−２．画像監視装置２０の構成］
図２は、画像監視装置２０の機能的な構成を示すブロック図である。
画像監視装置２０は、対象エリア６１を撮像した画像から対象物の実空間における位置を算出することのできる装置である。画像監視装置２０は、画像監視装置２０が備える構成のうち、カメラパラメータの算出に必要な構成として、画像取得部２１と、ランドマーク検出部２２と、相対位置受付部２３と、データベース部２４と、カメラパラメータ算出部２５と、ランドマーク更新部２６とを備える。

画像取得部２１は、第１カメラ１１が撮像した対象エリア６１の画像を取得する。対象エリア６１が図１のように設定されている場合には、取得した画像にはランドマーク５１〜５３が映っていることになる。また、画像取得部２１は、第１カメラ１１からチルティング及びズーミングに関する制御信号を受信する。画像取得部２１は、受信した制御信号に基づいて、チルティング及びズーミングの変更の有無、つまりカメラパラメータの変更の有無を示す情報をカメラパラメータ算出部２５に送信する。カメラパラメータの変更の有無を示す情報の用いられ方については、図６を用いて後述する。

ランドマーク検出部２２は、画像取得部２１が取得した画像から複数のランドマークを検出する。たとえば、ランドマークが特徴的な色を有している場合には、ランドマーク検出部２２は、Ｒ成分、Ｇ成分及びＢ成分の画素値がそれぞれ一定範囲内の画素を画像から抽出してラベリング処理を行い、一定の面積を有する範囲をランドマークとして検出する。また、ランドマークが特徴的な形状を有している場合には、ランドマークのテンプレート画像を用いてパターンマッチングを実行し、ランドマークを検出する。図１に示すランドマークは円柱状をしているが、各ランドマークの底部をランドマークの位置とする。なお、ランドマークの検出方法は一例であり、これに限定されるものではない。

相対位置受付部２３は、複数のランドマークの実空間における相対位置のユーザの入力を受け付ける。ここで、ランドマークの相対位置とは、ランドマーク間の距離を示すものとする。つまり、対象エリア６１内のランドマーク５１〜５３については、ランドマーク５１とランドマーク５２との間の距離、ランドマーク５１とランドマーク５３との間の距離、ランドマーク５２とランドマーク５３との間の距離を入力として受け付ける。入力装置３０の画面上に第１カメラ１１が撮影した画像を表示させ、ユーザに、ランドマーク間の距離を入力させるようにしてもよい。ユーザがランドマーク間の距離を入力すると、入力した距離が入力装置３０から画像監視装置２０に送信され、相対位置受付部２３がその距離を受信する。ここで、ランドマークの相対位置とは、当該ランドマークと、当該ランドマークを除く検出済みの各ランドマークとの間の距離の事を示す。たとえば、ランドマーク５１の相対位置とは、ランドマーク５１とランドマーク５２との間の距離、及びランドマーク５１とランドマーク５３との間の距離の双方を示す。他のランドマークの相対位置についても同様に定義される。

データベース部２４は、複数のランドマークの相対位置を記憶する記憶装置であり、たとえば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などにより構成される。図３は、データベース部２４に記憶されているデータベースの一例を示す図である。このデータベースには、ランドマークごとに、実空間座標情報と相対位置情報とが記憶されている。ここで、ランドマーク５１、ランドマーク５２及びランドマーク５３のランドマークＮｏはそれぞれ１、２及び３である。実空間座標情報とは、ランドマークの実空間における三次元座標を示す。相対位置情報は、上述したランドマークの相対位置の情報である。たとえば、ランドマークＮｏが「１」のランドマーク５１の実空間における三次元座標は、（１０，０，３０）であることが示されている。また、ランドマーク５１とランドマーク５２との間の距離は２０、ランドマーク５１とランドマーク５３との間の距離は２２であることが示されている。各ランドマークの実空間座標情報は画像パラメータの算出には必須の情報ではない。このため、データベース部２４に記憶されていなくてもよい。なお、実空間座標情報は、カメラパラメータが決定された後に、画像監視装置２０が算出することのできる値である。

カメラパラメータ算出部２５は、データベース部２４に記憶されている複数のランドマークの相対位置に基づいて、第１カメラ１１のカメラパラメータを算出する。図１のように第１カメラ１１が対象エリア６１を撮像している場合には、カメラパラメータ算出部２５は、対象エリア６１の画像に含まれるランドマーク５１〜５３の相対位置に基づいて、第１カメラ１１のカメラパラメータを算出する。カメラパラメータの算出方法については後述する。

ランドマーク更新部２６は、ランドマーク検出部２２がデータベース部２４に相対位置が記憶されていない新規ランドマークを検出した場合、カメラパラメータ算出部２５が算出したカメラパラメータに基づいて、当該新規ランドマークの相対位置を算出する。ランドマーク更新部２６は、算出した新規ランドマークの相対位置をデータベース部２４に書き込む。図４は、第１カメラ１１がパンニングを行った後の第１カメラ１１が撮像する対象エリアの一例を示す図である。第１カメラ１１がパンニングすることで、第１カメラ１１が撮像する対象エリアが図１に示した対象エリア６１から図４に示す対象エリア６２に移動したとする。この場合、対象エリア６２に含まれるランドマーク５２〜５４のうち、ランドマーク５２とランドマーク５３との間の距離は既知であるが、ランドマーク５４は今回新たに検出された新規ランドマークである。このため、ランドマーク５４とランドマーク５２との間の距離及びランドマーク５４とランドマーク５３との間の距離は未定である。しかし、カメラの焦点距離とカメラの仰角が同じであればカメラパラメータは変更されていない。このため、カメラのパン角が分かっていれば（第１カメラ１１の制御信号から取得可能）、既知のカメラパラメータを用いてランドマーク５４の実空間座標を算出することが可能である。よって、ランドマーク更新部２６は、既知のカメラパラメータを用いてランドマーク５４の実空間座標を算出し、ランドマーク５４とランドマーク５２との間の距離、ランドマーク５４とランドマーク５３との間の距離を算出する。また、ランドマーク５１は対象エリア６１には含まれていないが、ランドマーク５１の実空間座標が分かっている場合には、ランドマーク更新部２６は、ランドマーク５４とランドマーク５１との間の距離も算出する。たとえば、ランドマーク更新部２６は、ランドマーク５４の実空間座標を（２５，０，−５）と算出する。この時、ランドマーク更新部２６は、ランドマーク５４とランドマーク５２との間の距離を２１、ランドマーク５４とランドマーク５３との間の距離を１５、ランドマーク５４とランドマーク５１との間の距離を３８とそれぞれ算出する。ランドマーク更新部２６は、算出した距離をデータベース部２４に書き込むことで、ランドマーク５４の相対位置をデータベース部２４に追加して登録する。図５は、ランドマーク５４の相対位置が登録された後のデータベース部２４に記憶されているデータベースの一例を示す図である。図５に示すように、ランドマークＮｏが「４」のランドマーク５４について、他のランドマークとの間の距離が追加されている。

［１−３．画像監視装置２０の処理フロー］
次に、画像監視装置２０が実行するカメラパラメータ算出処理を説明する。図６は、画像監視装置２０が実行するカメラパラメータ算出処理の流れを示すフローチャートである。

画像取得部２１は、第１カメラ１１が撮像した対象エリアの画像を取得する。たとえば、図１に示すような対象エリア６１を撮像した画像を取得する（Ｓ１）。この画像には、ランドマーク５１〜５３が映っている。また、画像取得部２１は、カメラパラメータの変更の有無を示す情報をカメラパラメータ算出部２５に送信する。

次に、ランドマーク検出部２２は、画像取得部２１が取得した画像からランドマークの検出を行う（Ｓ２）。ランドマークの検出方法については上述した通りである。たとえば、ランドマーク検出部２２は、対象エリア６１を撮像した画像からランドマーク５１〜５３を検出する。

カメラパラメータ算出部２５は、画像取得部２１から取得したカメラパラメータの変更の有無を示す情報に基づいて、カメラパラメータが変更されたか否かを判断する。また、カメラパラメータ算出部２５は、カメラパラメータが未設定か否かを判断する（Ｓ３）。カメラパラメータ算出部２５は、カメラパラメータの変更の有無及びカメラパラメータの設定状況に関する情報を相対位置受付部２３及びランドマーク更新部２６に送信する。

カメラパラメータが変更されているか、又はカメラパラメータが未設定の場合には（Ｓ３でＹＥＳ）、相対位置受付部２３は、データベース部２４を参照することにより、ランドマーク検出部２２が検出したランドマークのうち、相対位置が未登録のランドマーク（以下、「新規ランドマーク」という）があるか否かを判断する（Ｓ４）。ここで、新規ランドマークが見つかる場合とは、たとえば、第１カメラ１１がズーミングしたりチルティングしたりして撮像の対象エリアが変更になった場合である。図４は、チルティングにより変更になった撮像の対象エリア６２の一例を示しており、図７は、ズーミングにより変更になった撮像の対象エリア６３の一例を示している。

新規ランドマークがある場合には（Ｓ４でＹＥＳ）、相対位置受付部２３は、ランドマークの相対位置の入力の指示情報を、入力装置３０に対して送信する。入力装置３０は、当該指示情報に基づいて、ランドマークの相対位置を入力させるための画像を入力装置３０の画面に表示し、ユーザからの入力を受け付ける。たとえば、入力装置３０は、図８に示すような対象エリア６２を撮像した画像を画面に表示し、ランドマーク５２とランドマーク５４との間の距離ａ、ランドマーク５３とランドマーク５４との間の距離ｂ、ランドマーク５２とランドマーク５３との間の距離ｃの入力をユーザから受け付ける。ユーザが入力したランドマークの相対位置は、入力装置３０から相対位置受付部２３に送信される。相対位置受付部２３は、ユーザが入力したランドマークの相対位置を、データベース部２４に書き込む（Ｓ５）。

ランドマークの相対位置入力処理（Ｓ５）の後、または新規ランドマークがない場合（Ｓ４でＮＯ）、カメラパラメータ算出部２５は、データベース部２４に記憶されているランドマークの相対位置に基づいて、第１カメラ１１のカメラパラメータを算出する（Ｓ６）。カメラパラメータ算出処理の詳細については後述する。

カメラパラメータが設定されており、かつ以前と変更がなければ（Ｓ３でＮＯ）、ランドマーク更新部２６は、データベース部２４を参照することにより、ランドマーク検出部２２が検出したランドマークのうち、相対位置が未登録の新規ランドマークがあるか否かを判断する（Ｓ７）。ここで、新規ランドマークが見つかる場合とは、たとえば、第１カメラ１１がパンニングして撮像の対象エリアが変更になった場合である。

新規ランドマークがある場合には（Ｓ７でＹＥＳ）、ランドマーク更新部２６は、既知のカメラパラメータを用いて、新規ランドマークの相対位置を算出する。つまり、ランドマーク更新部２６は、カメラパラメータを用いて透視投影変換を行うことで、画像上の新規ランドマークの位置を示す二次元座標から、新規ランドマークの実空間座標（三次元座標）を算出する。透視投影変換は周知の技術であるため、その詳細な説明はここでは繰り返さない。ランドマーク更新部２６は、新規ランドマークの実空間座標を用いて、新規ランドマークと、データベース部２４に登録済みの他のランドマークとの間の距離を算出し、算出した距離を新規ランドマークの相対位置としてデータベース部２４に書き込む（Ｓ８）。

画像監視装置２０は、以上の処理を繰り返し実行することにより、第１カメラ１１のカメラパラメータの更新及びランドマークの相対位置のデータベース部２４への追加を行う。

次に、カメラパラメータの算出処理（Ｓ６）について説明する。図９は、カメラパラメータ算出処理の詳細な流れを示すフローチャートである。

カメラパラメータ算出部２５は、データベース部２４から、ランドマーク間の距離を取得する（Ｓ１１）。ここで、距離を取得する対象となるランドマークは、画像取得部２１が取得した画像から検出されたランドマークである。たとえば、図１に示す対象エリア６１を撮像した画像からはランドマーク５１〜５３が検出される。カメラパラメータ算出部２５は、ランドマーク５１〜５３のうちの各組合せについての距離を取得する。つまり、図５に示すデータベースより、ランドマーク５１とランドマーク５２との間の距離「２０」、ランドマーク５１とランドマーク５３との間の距離「２２」、ランドマーク５２とランドマーク５３との間の距離「１０」を取得する。

次に、カメラパラメータ算出部２５は、カメラパラメータ候補の初期値設定を行う（Ｓ１２）。たとえば、第１カメラ１１の焦点距離の取り得る範囲が１０ｍｍ〜１００ｍｍ、仰角の取り得る範囲が２０°〜７０°とした場合、カメラパラメータ算出部２５は、焦点距離候補の初期値として１０ｍｍを設定し、仰角候補の初期値として２０°を設定する。

カメラパラメータ算出部２５は、焦点距離候補及び仰角候補が、それぞれ上記した取り得る範囲に含まれる間、ループＡを繰り返し実行する。ループＡでは、ループＢと、ステップＳ１５〜Ｓ１７の処理が実行される。

ループＢでは、ステップＳ１１で取得したランドマーク間の距離の数分だけ、ステップＳ１３及びＳ１４の処理が繰り返し実行される。上記した例では３つの距離が取得されるため、ステップＳ１３及びＳ１４の処理が３回実行される。

ステップＳ１３では、カメラパラメータ算出部２５が、焦点距離候補及び仰角候補をカメラパラメータとして用いて透視投影変換を行うことで、検出されたランドマークの実空間座標を算出する。たとえば、ランドマーク５１とランドマーク５２との間の距離についての繰り返し処理の場合には、ランドマーク５１の実空間座標とランドマーク５２の実空間座標とが算出される。

ステップＳ１４では、カメラパラメータ算出部２５が、ステップＳ１３で算出されたランドマークの距離に基づいて、ランドマーク間の距離と、実際のランドマーク間の距離との差を算出し、誤差を累積する。たとえば、ランドマーク５１とランドマーク５２との間の距離についての繰り返し処理の場合には、カメラパラメータ算出部２５は、ステップＳ１３で算出されたランドマーク５１及びランドマーク５２の実空間座標より、ランドマーク５１とランドマーク５２との間の距離を算出する。カメラパラメータ算出部２５は、算出した距離と、データベース部２４に登録されているランドマーク５１とランドマーク５２との間の距離との誤差を累積加算し、累積誤差を算出する。

ループＢにおいて、ランドマーク５１とランドマーク５３との間の距離、ランドマーク５２とランドマーク５３との間の距離についても、ステップＳ１３及びＳ１４の処理が繰り返される。これにより、累積誤差が算出される。なお、誤差は、カメラパラメータが同一のものについてのみ累積される。

累積誤差がこれまで算出された累積誤差の中で最小であれば（Ｓ１５でＹＥＳ）、カメラパラメータ算出部２５は、累積誤差が最小となるときのカメラパラメータ候補をカメラパラメータとして、カメラパラメータを更新する（Ｓ１６）。

カメラパラメータ算出部２５は、カメラパラメータの取り得る範囲内でカメラパラメータ候補の値を変更することで、カメラパラメータ候補を更新する（Ｓ１７）。つまり、第１カメラ１１の焦点距離候補を１０ｍｍ〜１００ｍｍの間で変更し、第１カメラ１１の仰角候補を２０°〜７０°の間で変更する。たとえば、焦点距離候補を１ｍｍ刻みで変更し、仰角候補を０．５°刻みで変更してもよい。なお、焦点距離候補及び仰角候補の変更は、両方とも変更するものでも良いし、いずれか一方を変更するものでも良い。

図９に示したカメラパラメータの算出処理を実行することで、ランドマーク間の距離の累積誤差が最小となるときのカメラパラメータ候補がカメラパラメータとして算出される。なお、図９に示したカメラパラメータの算出処理では、最低２点のランドマークが検出されていればカメラパラメータを算出することが可能である。

［１−４．実施の形態１の効果等］
以上説明したように、実施の形態１によると、第１カメラ１１がパンニングするなどして第１カメラ１１の撮像範囲が変更になった場合には、新たに検出された新規ランドマークの相対位置がカメラパラメータに基づいて算出される。算出された新規ランドマークの相対位置は、データベース部２４に追加して記憶される。つまり、データベース部２４には、入力されたランドマークの相対位置に加えて、ランドマーク更新部２６が算出した新規ランドマークの相対位置が記憶されることになる。第１カメラ１１がパンニングした場合にはカメラパラメータは変更されない。よって、第１カメラ１１がパンニングして第１カメラ１１の撮像範囲が変更になるたびに新規ランドマークの相対位置がデータベース部２４に自動的に追加記憶される。このため、カメラパラメータを算出するためのランドマークの相対位置を事前に準備しておくことができる。よって、第１カメラ１１のカメラパラメータが変更になった場合であっても、既に準備されているランドマークの相対位置を用いてカメラパラメータを適切に算出することができる。

また、第１カメラ１１のズーミング又はチルティングにより第１カメラ１１の焦点距離又は仰角が変更になった場合には、カメラパラメータを算出しなおさなければならない。この構成によると、データベース部２４に記憶されているランドマークの相対位置を用いて第１カメラ１１のパラメータが算出しなおされる。データベース部２４には、第１カメラ１１の撮像範囲が変更になるたびに、新規ランドマークの相対位置が自動的に登録される。このため、第１カメラ１１の焦点距離又は仰角が変更になった場合であっても、データベース部２４には画像から検出される複数のランドマークの相対位置が記憶されていることになる。このため、第１カメラ１１の焦点距離又は仰角が変更になった場合であっても、カメラパラメータを適切に算出することができる。

（実施の形態２）
次に、実施の形態２に係る画像監視システムについて説明する。実施の形態２に係る画像監視システムは、カメラを複数台備える点が、実施の形態１の画像監視システムと異なる。実施の形態１と同様の構成については同一の参照符号を付す。その名称及び機能も同一であるため、その詳細な説明は適宜省略する。

［２−１．画像監視システムの全体構成］
図１０は、実施の形態２に係る画像監視システムの外観構成を示す図である。
画像監視システム２は、第１カメラ１１と、第２カメラ１２と、画像監視装置４０と、入力装置３０とを備える。画像監視システム２は、第１カメラ１１が対象エリア６４を撮像した画像と、第２カメラ１２が対象エリア６５を撮像した画像とから対象物の実空間における位置を算出するためのシステムである。

第２カメラ１２は、人物などの対象物を監視するために、対象エリア６５の画像を撮像する。第２カメラ１２は、第１カメラ１１と同様に、パンニング、チルティング及びズーミングが可能なＰＴＺカメラである。第２カメラ１２は、たとえば、実空間上の（１００，１００，１００）の座標位置に設置される。

画像監視装置４０は、第１カメラ１１及び第２カメラ１２にケーブル等で接続され、第１カメラ１１が撮像した対象エリア６４の画像から対象物の実空間における位置（三次元座標）を算出し、第２カメラ１２が撮像した対象エリア６５の画像から対象物の実空間における位置を算出する。

［２−２．画像監視装置４０の構成］
図１１は、画像監視装置４０の機能的な構成を示すブロック図である。
画像監視装置４０は、対象エリア６４を撮像した画像及び対象エリア６５を撮像した画像から対象物の実空間における位置を算出することのできる装置である。画像監視装置４０は、画像監視装置４０が備える構成のうち、カメラパラメータの算出に必要な構成として、画像取得部４１と、ランドマーク検出部２２と、相対位置受付部２３と、データベース部２４と、カメラパラメータ算出部２５と、ランドマーク更新部２６とを備える。

画像取得部４１は、第１カメラ１１が撮像した対象エリア６４の画像を取得する。また、画像取得部４１は、第２カメラ１２が撮像した対象エリア６５の画像を取得する。

画像監視装置４０の画像取得部４１以外の処理部が実行する処理は、処理対象となる画像に第２カメラ１２が撮像した画像が加わった以外は、同様である。

つまり、ランドマーク検出部２２は、対象エリア６４の画像のみならず、対象エリア６５の画像からもランドマークを検出する。

また、データベース部２４は、対象エリア６４を撮像した画像からランドマーク検出部２２が検出したランドマークの相対位置と、対象エリア６５を撮像した画像からランドマーク検出部２２が検出したランドマークの相対位置との情報を記憶している。このとき、データベース部２４は、各ランドマークの実空間座標情報を記憶している。

また、カメラパラメータ算出部２５は、第２カメラ１２が撮像した画像から検出された複数のランドマークの相対位置をデータベース部２４から読み出し、読み出した複数のランドマークの相対位置に基づいて、第２カメラ１２のカメラパラメータを算出する。

［２−３．画像監視装置４０の処理フロー］
画像監視装置４０が実行する処理を、図６のフローチャートに基づいて説明する。画像監視装置４０は、図６に示す画像監視装置２０のカメラパラメータ算出処理と同様の処理を実行する。ただし、画像監視システム２は２台のカメラを備えている。このため、画像監視装置４０は、図６に示すフローチャートに従って、第１カメラ１１のカメラパラメータ算出処理を実行するとともに、同じフローチャートに従って、第２カメラ１２のカメラパラメータ算出処理を実行する。なお、２つのカメラパラメータ算出処理を交互に行ってもよいし、並行して行ってもよい。この時、データベース部２４には、第１カメラ１１が撮像した画像から検出されたランドマークの相対位置と、第２カメラ１２が撮像した画像から検出されたランドマークの相対位置との両方が記憶される。この時、カメラごとにランドマークの相対位置に区別をつけることは行わない。つまり、一方のカメラが撮像した画像から検出されたランドマークの相対位置は、他方のカメラのカメラパラメータの決定に用いられる。たとえば、図１０を参照して、第１カメラ１１が撮像した対象エリア６４の画像からランドマーク５１〜５３が検出され、ランドマーク５１〜５３の相対位置が既に求められ、データベース部２４に書き込まれているとする。このとき、第２カメラ１２が撮像した対象エリア６５の画像に含まれるランドマーク５２とランドマーク５３との間の距離については、既にデータベース部２４に記憶されている値が用いられる。

［２−４．実施の形態２の効果等］
以上説明したように、実施の形態２によると、第１カメラ１１が撮像した画像から検出されたランドマークの相対位置を、第２カメラ１２が撮像した画像から検出されたランドマークの相対位置として利用することができる。このため、第２カメラ１２が撮像した画像から検出された複数のランドマークについて相対位置を入力しなくても、第２カメラ１２のカメラパラメータを算出することができる。同様に、第２カメラ１２が撮像した画像から検出されたランドマークの相対位置を、第１カメラ１１が撮像した画像から検出されたランドマークの相対位置として利用することもできる。

また、第１カメラ１１と第２カメラ１２との間でデータベース部２４を共有することができる。このため、第１カメラ１１が撮像した画像から検出されたランドマークの相対位置のみならず、第２カメラ１２が撮像した画像から検出されたランドマークの相対位置も使って、第１カメラ１１のカメラパラメータを算出することができる。同様に、第２カメラ１２が撮像した画像から検出されたランドマークの相対位置のみならず、第１カメラ１１が撮像した画像から検出されたランドマークの相対位置も使って、第２カメラ１２のカメラパラメータを算出することができる。第１カメラ１１と第２カメラ１２とでデータベース部２４を共有することにより、データベース部２４に記憶されるランドマークの相対位置の数も多くなる。よって、第１カメラ１１及び第２カメラ１２のカメラパラメータを適切に算出することができる。

また、データベース部２４は、各ランドマークの実空間における座標を記憶している。このため、第１カメラ１１と第２カメラ１２とでデータベース部２４を共有する際に、実空間における座標を識別子としてランドマークを識別することができる。

［３．付記］
以上、本発明の実施の形態に係る画像監視システムについて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。

たとえば、上述の実施の形態ではランドマークの配置に制限は設けていないが、特許文献１及び２と同様に、ランドマークが直線状に等間隔に並んでいるという制約を設けてもよい。また、実空間において等間隔の格子点上に各ランドマークが配置されているとしてもよい。これにより、特許文献１及び２に記載の方法を用いて、カメラパラメータを算出することも可能である。

また、上記の画像監視装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムとして構成されてもよい。ＲＡＭまたはハードディスクドライブには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、画像監視装置は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。

さらに、上記の画像監視装置を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ：大規模集積回路）から構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。

さらにまた、上記の画像監視装置を構成する構成要素の一部または全部は、画像監視装置に脱着可能なＩＣカードまたは単体のモジュールから構成されているとしてもよい。ＩＣカードまたはモジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成されるコンピュータシステムである。ＩＣカードまたはモジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしてもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、ＩＣカードまたはモジュールは、その機能を達成する。このＩＣカードまたはこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。

また、本発明は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、本発明は、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよいし、前記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。

さらに、本発明は、上記コンピュータプログラムまたは上記デジタル信号をコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ）、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。また、これらの非一時的な記録媒体に記録されている上記デジタル信号であるとしてもよい。

また、本発明は、上記コンピュータプログラムまたは上記デジタル信号を、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。

また、本発明は、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、上記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、上記マイクロプロセッサは、上記コンピュータプログラムに従って動作するとしてもよい。

また、上記プログラムまたは上記デジタル信号を上記非一時的な記録媒体に記録して移送することにより、または上記プログラムまたは上記デジタル信号を上記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしてもよい。
さらに、上記実施の形態および上記変形例をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

本発明は、不審者の侵入を監視する画像監視装置等に用いると有益である。

１、２ 画像監視システム
１１ 第１カメラ
１２ 第２カメラ
２０、４０ 画像監視装置
２１、４１ 画像取得部
２２ ランドマーク検出部
２３ 相対位置受付部
２４ データベース部
２５ カメラパラメータ算出部
２６ ランドマーク更新部
３０ 入力装置
５１〜５４ ランドマーク
６１〜６５ 対象エリア

Claims (7)

1. 対象エリアを撮像した画像から対象物の実空間における位置を算出することのできる画像監視装置であって、
   第１カメラが撮像した対象エリアの画像から複数のランドマークを検出するランドマーク検出部と、
   前記複数のランドマークの実空間における相対位置の入力を受け付ける相対位置受付部と、
   前記複数のランドマークの相対位置を記憶するデータベース部と、
   前記データベース部に記憶されている前記複数のランドマークの相対位置に基づいて、前記第１カメラのカメラパラメータを算出するカメラパラメータ算出部と、
   前記ランドマーク検出部が前記データベース部に相対位置が記憶されていない新規ランドマークを検出した場合、前記カメラパラメータ算出部が算出した前記カメラパラメータに基づいて、当該新規ランドマークの相対位置を算出し、前記データベース部に当該新規ランドマークの相対位置を書き込むランドマーク更新部と
   を備える画像監視装置。
2. 前記カメラパラメータ算出部は、さらに、前記カメラパラメータが変更された場合、前記データベース部に記憶されている前記ランドマークの相対位置に基づいて、前記カメラパラメータを算出しなおす
   請求項１に記載の画像監視装置。
3. 前記ランドマーク検出部は、さらに、前記第１カメラとは異なる第２カメラが撮像した画像から複数のランドマークを検出し、
   前記カメラパラメータ算出部は、前記第２カメラが撮像した画像から検出された前記複数のランドマークの相対位置を前記データベース部から読み出し、読み出した前記複数のランドマークの相対位置に基づいて、前記第２カメラのカメラパラメータを算出する
   請求項１又は請求項２に記載の画像監視装置。
4. 前記データベース部は、前記第１カメラが撮像した画像から前記ランドマーク検出部が検出したランドマークの相対位置と、前記第２カメラが撮像した画像から前記ランドマーク検出部が検出したランドマークの相対位置とを記憶している
   請求項３に記載の画像監視装置。
5. 前記データベース部は、さらに、各ランドマークの実空間における座標を記憶している
   請求項３又は請求項４に記載の画像監視装置。
6. 対象エリアを撮像した画像から対象物の実空間における位置を算出することのできる画像監視方法であって、
   第１カメラが撮像した対象エリアの画像から複数のランドマークを検出するランドマーク検出ステップと、
   前記複数のランドマークの実空間における相対位置の入力を受け付ける相対位置受付ステップと、
   前記相対位置受付ステップで受け付けられた前記複数のランドマークの相対位置をデータベース部に書き込む書き込みステップと、
   前記データベース部に記憶されている前記複数のランドマークの相対位置に基づいて、前記第１カメラのカメラパラメータを算出するカメラパラメータ算出ステップと、
   前記ランドマーク検出ステップにおいて前記データベース部に相対位置が記憶されていない新規ランドマークが検出された場合、前記カメラパラメータ算出ステップにおいて算出された前記カメラパラメータに基づいて、当該新規ランドマークの相対位置を算出し、前記データベース部に当該新規ランドマークの相対位置を書き込むランドマーク更新ステップと
   を含む画像監視方法。
7. 対象エリアを撮像した画像から対象物の実空間における位置を算出することのできる画像監視装置のための画像監視プログラムであって、
   第１カメラが撮像した対象エリアの画像から複数のランドマークを検出するランドマーク検出ステップと、
   前記複数のランドマークの実空間における相対位置の入力を受け付ける相対位置受付ステップと、
   前記相対位置受付ステップで受け付けられた前記複数のランドマークの相対位置をデータベース部に書き込む書き込みステップと、
   前記データベース部に記憶されている前記複数のランドマークの相対位置に基づいて、前記第１カメラのカメラパラメータを算出するカメラパラメータ算出ステップと、
   前記ランドマーク検出ステップにおいて前記データベース部に相対位置が記憶されていない新規ランドマークが検出された場合、前記カメラパラメータ算出ステップにおいて算出された前記カメラパラメータに基づいて、当該新規ランドマークの相対位置を算出し、前記データベース部に当該新規ランドマークの相対位置を書き込むランドマーク更新ステップと
   をコンピュータに実行させるための画像監視プログラム。

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