JP2016223891A - 測位システム - Google Patents

Abstract

【課題】自律型の移動ロボットの位置制御、自動車の自動運転制御等において、異なる２つの帯域の電波を利用しかつ電波強度の変化を利用して、精度の高い位置計測を行い、実用性の高い安価な測位システムを提供する。【解決手段】この測位システムは、位置検出に必要な電波強度（ＲＳＳＩ値）を取得するための２つの帯域（ＬＦとＵＨＦ）の電波を発する少なくとも１つのＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄと、２つの帯域の電波を受信する少なくとも１つのＬＦ受信機１７を備える移動可能な制御対象（移動ロボット１１等）と、ＬＦ送信機との間または制御対象との間で高速通信用の帯域の電波（ＵＨＦ）を用いて通信を行い、かつ取得された電波強度に基づき制御対象の位置を求める制御コンピュータ１３と、から構成される。【選択図】図１

Description

本発明は測位システムに関し、特に、ＬＦ帯域およびＵＨＦ帯域等の異なる帯域の２つの電波を使用した通信によって構成され、移動ロボット等の位置制御等の利用に適した測位システムに関する。

近年、自律型の移動ロボットの移動制御技術、あるいは自動車の自動運転技術等が種々議論されている。これらの技術では、移動ロボットや自動車の位置を正確に把握することが重要になる。移動ロボット等の位置の把握では、従来から、ＧＰＳ技術、超音波技術、画像認識技術等が利用され、高精度に移動ロボット等の位置を側位する測位システムや測位方法が研究され、各種の技術が提案されている。しかし、これらの技術は位置の精度が十分ではなく、動作の安定性、遮蔽時に測位不能等の問題も起き、実用性が低い。

上記の従来の測位システム等に対して、Ｗｉ−Ｆｉ等の無線を利用しＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indication）の値を利用して位置を計測する測位システムも提案されている。当該測位システムの一例として、下記の特許文献１，２に記載されたシステム等が存する。

特許文献１に係る車両システム等によれば、ＬＦ帯域の電波を利用した位置測定方法であり、送信周波数が互いに異なる複数のパルスパターンを生じさせ、当該パルスパターンを変化させることにより位置情報を取得する方法である。これにより、車両内に存する携帯機（タグ）の位置を特定することができる。

特許文献２に係る位置推定方法等によれば、ＬＦ帯域の電波の電波強度を計測することにより、車内のどの位置にキーが存在するかを正確に特定する技術を提案する。ＬＦ帯域の電波は連続送信波として送信される。

特開２０１４−１８０９００号公報 特開２０１２−５２３７５号公報

Ｗｉ−Ｆｉ等のＲＳＳＩ値を利用する測位システムでは、無線通信機器が受信する信号の強度に基づいて制御対象の位置を計測するが、現状、誤差が数ｍから１０ｍ以上であり、位置特定の精度が悪いので、移動ロボットの位置制御や自動車の自動運転への適用は難しい状況にある。

本発明の目的は、上記の課題に鑑み、自律型の移動ロボット等の位置制御、移動機や自動車の自動運転制御等において、異なる２つの帯域の電波を利用しかつ電波強度の変化を利用して、精度の高い位置計測を行うことができ、かつ実用性の高い安価な測位システムを提供することにある。

本発明に係る測位システムは、上記の目的を達成するため、次のように構成される。

第１の測位システム（請求項１に対応）は、位置検出に必要な電波強度を取得するための２つの帯域の電波を発する少なくとも１つの送信機と、２つの帯域の電波を受信する少なくとも１つの受信機を備える移動可能な制御対象と、送信機との間または制御対象との間で高速通信用の帯域の電波を用いて通信を行い、かつ取得された電波強度に基づき制御対象の位置を求める制御手段と、から構成される。

上記の測位システムでは、波長が相対的に長い帯域の電波（第１の電波、ＬＦ帯域等）と、波長が相対的に短い帯域の電波（第２の電波、ＵＨＦ帯域等）とを利用して構成される。例えば、環境側には第１の電波と第２の電波を発する送信機等を必要数設置し、移動可能な制御対象側に第１の電波と第２の電波のうち必要な電波を受信する受信機等を備える。第１の電波に基づいて位置検出に必要な電波強度（ＲＳＳＩ値）の情報を取得し、この情報から安定的に高い分解能で距離・位置を推定することを可能にする。第２の電波で高速通信を行い、制御手段は、電波強度の情報を短く設定されたサンプリング間隔で集め、当該電波強度の情報に基づいて制御対象の位置検出を行う。

第２の測位システム（請求項２に対応）は、上記の構成において、好ましくは、２つの帯域はＬＦ帯域とＵＨＦ帯域であることを特徴とする。第１の電波としてはＬＦ帯域の電波が好適であり、第２の電波としてはＵＨＦ帯域の電波が好適である。

第３の測位システム（請求項３に対応）は、上記の構成において、好ましくは、制御対象は、ＬＦ帯域の連続的な電波を受信する少なくとも１つのＬＦ受信機と、ＵＨＦ帯域の電波を送受信するＵＨＦ送受信機（ＵＨＦ通信機）とを備えることを特徴とする。

第４の測位システム（請求項４に対応）は、上記の構成において、好ましくは、制御対象は、送信機のＩＤ情報を含むＬＦ帯域の電波を受信する少なくとも１つのＬＦ受信機と、電波強度に係る指数を含むＵＨＦ帯域の電波を送信するＵＨＦ送信機（ＵＨＦ通信機）とを備えることを特徴とする。

第５の測位システム（請求項５に対応）は、上記の構成において、好ましくは、制御対象は、ＬＦ帯域の連続的な電波を受信する少なくとも１つのＬＦ受信機と、ＵＨＦ帯域の電波を送受信するＵＨＦ送受信機とを備え、送信機は、複数設置され、かつそれぞれはＵＨＦ帯域の電波を送受信するＵＨＦ送受信機を備え、送信機の間で送信タイミングが調整され、かつ制御対象のＵＨＦ送受信機との間で通信を行って電波強度に係る指数（ＲＳＳＩ値）を取得して制御手段へ送信する、ことを特徴とする。この構成では、複数の送信機の間の送信タイミングは分割管理の型で決定される。

第６の測位システム（請求項６に対応）は、上記の構成において、好ましくは、ＬＦ受信機は２つ備えられ、これにより制御の上で制御対象の向きが特定されることを特徴とする。制御対象の位置の推定は１台のＬＦ受信機でも可能であるが、２台のＬＦ受信機を備えることにより移動する制御対象の移動の向きを推定することが可能となる。

第７の測位システム（請求項７に対応）は、上記の構成において、好ましくは、制御対象は自律移動ロボットであることを特徴とする。

本発明によれば、自律型の移動ロボット等の位置制御、または自動車等の自動運転制御等において、波長が相対的に長い帯域の第１の電波と、波長が相対的に短い帯域の第２の電波とを利用して構成され、第１の電波に基づいて位置検出に必要な電波強度（ＲＳＳＩ値）の情報を取得し、第２の電波で高速通信（送信タイミングの決定等）を行うようにしたため、安定的に高い分解能で距離および位置を推定することができ、電波強度の情報を短く設定されたサンプリング間隔で集め、迅速に距離を推定することができる。本発明によれば、２つの帯域の電波を利用しかつ電波強度の変化を利用して、精度の高い位置計測を行うことができ、さらに実用性の高い安価な測位システムを実現することができる。

本発明に係る測位システムの第１実施形態を示すシステム構成図である。 第１実施形態に係る測位システムのＲＳＳＩ検出シーケンスを示すタイミングチャート図である。 第１実施形態に係る測位システムの測位シーケンスを示すタイミングチャート図である。 第１実施形態に係る測位システムにおいて、２台のＬＦ受信機でＲＳＳＩ検出シーケンスを行う場合のタイミングチャート図である。 本発明に係る測位システムの第２実施形態を示すシステム構成図である。 本発明に係る測位システムの第３実施形態を示すシステム構成図である。

以下に、本発明の好適な実施形態（実施例）を添付図面に基づいて説明する。

図１〜図３を参照して本発明の第１実施形態に係る測位システムを説明する。この測位システムは、一例として、予め任意に設定された特定の範囲を移動するように設計された自律型の移動ロボットの位置を計測する測位システムである。図１において、測位システムの全体的な構成を、通信関係（ＵＨＦ通信等）および電波送受関係（ＬＦ送信波等）として示している。この測位システムは、移動ロボット１１と、例えば４台のＬＦ送信機１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄと、例えば１台の制御コンピュータ１３とから構成されている。

なお本実施形態に係る測位システムは、移動ロボット１１の位置制御のための測位システムとして構成されているが、これに限定されない。例えば自動車の自動運転のための測位システムとして構成することもできる。自動車の自動運転のための測位システムの場合には、自動車が移動する特定の範囲は相対的に広い範囲に設定される。

移動ロボット１１が移動するように設定された上記の特定範囲は、移動ロボット１１とＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄとの間で通信を行えるように設定された範囲である。当該特定範囲の例としては、通常、例えば、自律型の移動ロボット１１が所要のサービスを提供するように設定された駅構内やイベント会場等の平面的（２次元的）な範囲である。移動ロボット１１は自律型であるので、当該移動ロボット１１は、所要の演算処理および制御処理等を行うコンピュータおよびメモリを搭載し、移動のための移動機構部、および所要のサービスを行うサービス提供機能部を備えている。コンピュータおよびメモリ、移動機構部、サービス提供機能部の図示は省略されている。上記の特定範囲に存する移動ロボット１１の台数は１台に限らない。図１では、図示されるごとく、一例として、同じ構成および機能を有した他の移動ロボット１１が描かれている。本実施形態に係る測位システムの説明では、図１において中央に描かれた移動ロボット１１の位置計測について説明する。

ＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄの台数は４台に限定されない。平面的な上記特定範囲における移動ロボット１１の位置を計測するためには、３台以上であればよい。ＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄのそれぞれは同じ構成および機能を有している。ＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄの設置箇所は、それぞれ互いに必要な間隔をあけるように決定され、空間的に例えば建物の天井部や床部等に配置される。ＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄの主たる機能は、移動ロボット１１に対して適宜な送信タイミングでＬＦ送信波を連続的に送出することである。そのため、各ＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄは「ＬＦ送信」を行うための構成と機能を有している。具体的に各ＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄは送信アンテナおよび送信駆動のための制御部を内蔵している。ここで「ＬＦ」とは「Ｌｏｗ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ」の簡略表記であり、ＬＦ帯域（３０kHz〜３００kHz）の電波を意味している。なお、「ＬＦ」は代表的な好ましい帯域であり、これに限定されず、これに類似した帯域の電波を用いることができる。

またＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄの各々は、制御コンピュータ１３との間において、ＬＦ送信波の送信タイミングの制御等の目的のため各種の通信を行う。この通信のため、好ましくはＵＨＦ帯域の電波が使用される。ここで、「ＵＨＦ」は「Ｕｌｔｒａ Ｈｉｇｈ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ」の簡略表記であり、ＵＨＦ帯域（３００MHz〜３GHz）の電波を意味している。従って、ＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄは、ＵＨＦ通信（ＵＨＦ送信およびＵＨＦ受信）を行うための通信機の構成および機能（ＵＨＦ通信機１４）を備えている。ＵＨＦ送信機１４は各ＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄに内蔵される。なお、「ＵＨＦ」は代表的な好ましい帯域であり、これに限定されず、これに類似した帯域の電波を用いることができる。また換言すれば、例えばＷｉ−Ｆｉ等の規格の無線ＬＡＮを利用して通信を行うように構成される。

制御コンピュータ１３は例えばＰＣまたはサーバによって構成される。制御コンピュータ１３は、所要の演算処理および制御処理等を行う手段およびメモリを備えている。制御コンピュータ１３は、前述の通り、各ＬＦ送信機１２Ａ〜１２ＤのそれぞれとＵＨＦ通信を行うように構成される。従って、制御コンピュータ１３はＵＨＦ通信機１５を備えている。制御コンピュータ１３は、ＵＨＦ通信によって、例えば、各ＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄに対して、ＬＦ送信波の送信タイミングに係る制御指令を送信する。また制御コンピュータ１３は、ＵＨＦ通信機１５によって、移動ロボット１１との間において、ＬＦ送信タイミングの通知およびＲＳＳＩ値の受信等についてのＵＨＦ通信を行うように構成されている。

さらに制御コンピュータ１３は位置推定部１６を備える。位置推定部１６は、移動ロボット１１の側から送信されたＲＳＳＩ値に基づき移動ロボット１１の位置を推定する機能を有している。

移動ロボット１１は、ＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄとの間の関係で、例えば２台のＬＦ受信機１７を内蔵している。各ＬＦ受信機１７は、ＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄのそれぞれから送信される連続的なＬＦ送信波を受信する。また移動ロボット１１は、制御コンピュータ１３との通信関係で、ＵＨＦ通信機１８を備えている。図１に示した移動ロボット１１の例では、便宜上、ＬＦ受信機１７がＵＨＦ通信機１８を備えるように描かれている。また移動ロボット１１では、ＬＦ受信機１７が受信したＬＦ送信波に基づいてそのＲＳＳＩ値（電波強度を示す値）を検出するＲＳＳＩ値検出部１９、および検出したＲＳＳＩ値を通知するＲＳＳＩ値通知部２０を備えている。ＲＳＳＩ値検出部１９とＲＳＳＩ値通知部２０は、移動ロボット１１に設けられた演算処理部の演算処理機能によって構成される。また移動ロボット１１は、本来のサービスを提供をする各種の機能部を有しており、これらは上記演算処理部によって実現されるが、その図示は省略されている。

図１に示された測位システムにおいて、位置の計測対象である移動ロボット１１と、各ＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄと、制御コンピュータ１３とのそれぞれの間で、電波の送受が行われる。図１において、実線で示した矢印２１はＵＨＦ通信に基づく送受関係（以下「ＵＨＦ通信２１」と記す）を示し、破線で示した矢印２２はＬＦ送信波の連続的な送信状態（以下「連続送信２２」と記す）を示している。ＵＨＦ通信２１は、図１に示されるように、「ＬＦ送信タイミング制御」または「ＬＦ送信タイミング」、および「ＲＳＳＩ値」の送信のための通信である。図１では、ＵＨＦ通信に係る矢印２１とＬＦ送信波の連続送信に係る矢印２２について、すべての矢印が図示されているが、ＵＨＦ通信２１およびＬＦ送信波の連続送信２２は、図２と図３を参照して以下に説明されるように、決められた時系列の手順に従って行われる。

次に、図１、さらに図２および図３を参照して、本実施形態の測位システムによる移動ロボット１１の位置計測について説明する。

移動ロボット１１とＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄの各々と間において、制御コンピュータ１３の制御指令に基づいて、移動ロボット１１に対して、ＬＦ送信機１２Ａから順次にＬＦ送信波の連続送信２２が行われ、その都度、移動ロボット１１で受信した当該ＬＦ送信波の電波強度（ＲＳＳＩ値）が計測される。この電波強度（ＲＳＳＩ値）の計測動作の一例として、図２に、制御コンピュータ１３とＬＦ送信機１２Ａと移動ロボット１１の１台のＬＦ受信機１７との間におけるＲＳＳＩ検出シーケンスを示している。図２では、説明の便宜上、２台のＬＦ受信機１７のうち１台のＬＦ受信機１７によるＲＳＳＩ検出シーケンスを説明する。

図２において、最初に、制御コンピュータ１３からＬＦ送信機１２Ａに対して、各ＵＨＦ通信機１４，１５に基づくＵＨＦ通信２１が行われる。制御コンピュータ１３とＬＦ送信機１２Ａの間のＵＨＦ通信２１では、先ず、制御コンピュータ１３からＬＦ送信機１２Ａに対して「ＬＦ送信要求」のＵＨＦ送信２１−１が行われ、ＬＦ送信機１２Ａは「ＬＦ送信要求」のＵＨＦ受信２１−２を行う。ＬＦ送信機１２Ａは、「ＬＦ送信要求」のＵＨＦ受信２１−２を行うと、これを条件にして移動ロボット１１のＬＦ受信機１７に対してＬＦ送信波の連続送信２２を開始し、所要の期間の間、ＬＦ送信波の連続送信２２を継続する。ＬＦ送信機１２Ａは、ＬＦ送信波の連続送信２２を開始したことを条件に、制御コンピュータ１３に対して「ＬＦ送信ＯＫ」のＵＨＦ送信２１−３を行う。制御コンピュータ１３は「ＬＦ送信ＯＫ」のＵＨＦ受信２１−４を行う。

制御コンピュータ１３は、「ＬＦ送信ＯＫ」のＵＨＦ受信２１−４を行うと、次にそのＵＨＦ通信機１５によって、移動ロボット１１のＬＦ受信機１７のＵＨＦ通信機１８に対して「ＬＦ受信要求」のＵＨＦ送信２１−５を行う。次いで移動ロボット１１のＵＨＦ通信機１８は「ＬＦ受信要求」のＵＨＦ受信２１−６を行う。移動ロボット１１のＵＨＦ通信機１８が「ＬＦ受信要求」のＵＨＦ受信２１−６を行うと、これを条件にしてＬＦ受信機１７がＬＦ送信機１２からのＬＦ送信波の連続送信２２を受信する（２２−１）。移動ロボット１１のＬＦ受信機１７によるＬＦ送信波の連続送信２２の受信２２−１の受信時間Ｔ１は、ＲＳＳＩ値を検出するのに要する時間であり、ＬＦ送信波に関して最低１０波程度の時間である。連続送信される送信波の周波数が例えば２０ｋＨｚであるならば、受信時間Ｔ１は５００μｓ程度である。ＬＦ送信の連続送信２２の受信は、「ＲＳＳＩ検出完了」を条件にして完了時点で終了する。ＲＳＳＩ値の検出は、移動ロボット１１のＲＳＳＩ値検出部１９によって行われる。「ＲＳＳＩ検出完了」の後、移動ロボット１１のＲＳＳＩ値通知部２０は、ＵＨＦ通信機１８を介して、制御コンピュータ１３のＵＨＦ通信機１５に対して「ＲＳＳＩ値通知」のＵＨＦ送信２１−７を行う。

制御コンピュータ１３は、「ＲＳＳＩ値通知」のＵＨＦ受信２１−８を行うと、ＬＦ送信機１２Ａに対して、「ＬＦ送信停止」のＵＨＦ送信２１−９を行う。ＬＦ送信機１２Ａは、「ＬＦ送信停止」のＵＨＦ受信２１−１０を行うと、移動ロボット１１に対するＬＦ送信波の連続送信２２を停止する。その後、ＬＦ送信機１２Ａは、制御コンピュータ１３に対して「ＬＦ送信停止ＯＫ」のＵＨＦ送信２１−１１を行う。制御コンピュータ１３は、「ＬＦ送信停止ＯＫ」のＵＨＦ受信２１−１２を行う。制御コンピュータ１３は、「ＬＦ送信停止ＯＫ」のＵＨＦ受信２１−１２を行うと、その後、移動ロボット１１の２台のＬＦ送信機１７から既に送信されたＲＳＳＩ値を保存し所要処理等を行うための演算２３を行う。

以上の経過によって制御コンピュータ１３とＬＦ送信機１２Ａとの間のＵＨＦ通信２１に基づいて、ＬＦ送信機１２ＡからのＬＦ送信波の連続送信２２を利用して、移動体１１のＬＦ受信機１７およびＲＳＳＩ値検出部１９等によってＲＳＳＩ値を検出し、制御コンピュータ１３に送信する。これによりＬＦ送信機１２Ａに関するＲＳＳＩ検出シーケンスは終了する。図２に示した時間Ｔ２は、ＬＦ送信機１２Ａに関するＲＳＳＩ検出シーケンスに必要な時間を示している。時間Ｔ２は、ＵＨＦ通信２１の通信速度に依存して決まり、例えば１ｍｓ程度である。その後、制御コンピュータ１３とＬＦ送信機１２Ｂとの間のＵＨＦ通信２１に基づいて、同じ手順で次のＲＳＳＩ検出シーケンス２４が繰り返される。さらにその後、ＬＦ送信機１２ＣおよびＬＦ送信機１２ＤについてもＲＳＳＩ検出シーケンス２４が順次に反復されるが、図２中ではそれらの図示が省略されている。

ＬＦ送信波の送信（連続送信２２）に基づくＲＳＳＩ値の検出は、ＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄに内蔵される送信アンテナから数ｍ程度の近距離領域（波長に対して十分に小さ位距離領域）の範囲では電波が距離の３乗に比例して減衰することが知られているので、当該範囲ではＲＳＳＩ値が狭い範囲で大きく減衰するため、安定的にかつ高い分解能でＲＳＳＩ値を計測し検出することができる。

ＵＨＦ通信２１によれば高速通信を行うことができる。従って、ＵＨＦ通信２１とＬＦ送信波の連続送信２２とを組み合わせて用いることによって、位置検出に必要な最低限の情報（電波強度の測定、ＲＳＳＩ値の検出）の取得はＬＦ送信波の連続送信２２で行い、それ以外の通信はＵＨＦ通信２１を行って位置検出のサンプリング間隔を１０ｍｓ以下の短く設定することができる。

図３に示した測位シーケンスによれば、ＬＦ送信機が例えば４台の場合には、ＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄの各々についてのＲＳＳＩ検出２４Ａ〜２４Ｄによって得られたＲＳＳＩ値に基づいて、制御コンピュータ１３は移動ロボット１１の位置を推定する演算２５を行う。ＲＳＳＩ検出２４Ａ〜２４Ｄのための連続送信２２の各送信タイミングは、前述の通り、制御コンピュータ１３によって制御されている。こうして移動ロボット１１の位置を推定することができる。移動ロボット１１の１台のＬＦ受信機１７で得られたＲＳＳＩ値を用いる場合には、移動ロボット１１の位置のみを推定することができる。演算２５は、通常的に、ＬＦ送信機１２ＤについてのＲＳＳＩ検出２４Ｄが終了した後、即座に行われる。

ＬＦ送信機の個数は、図１に示した構成では４個としたが、５個以上にすることもできる。図３では、一例として領域２６には５個以上に属するＬＦ送信機ｋ，ｎ等を示している。ＬＦ送信機ｋ，ｎに関するＲＳＳＩ検出２４ｋ，２４ｎが示される。ＬＦ送信機ｋに関するＲＳＳＩ検出２４ｋは、ＬＦ送信波が減衰するのに十分な離隔があるとして、ＬＦ送信機１２ＢのＲＳＳＩ検出２４Ｂと同じ時間帯に行われている。

図３において、時間Ｔ３は「１ｍｓ×送信タイミング数」で決まる。また時間Ｔ４は、サンプリング間隔であり、１０ｍｓ程度である。

前述した測位システムによれば、電波到達限界距離を例えば１５ｍとし、数ｃｍ（例えば３ｃｍ）程度の高い位置精度で、移動ロボット１１の位置を計測し、検出することができる。

図４は、上記の第１実施形態に係る測位システムにおいて、移動ロボット１１で２台のＬＦ受信機１７の各々でＲＳＳＩ検出シーケンスを行う場合のタイミングチャート図を示している。

図４において、制御コンピュータ１３のブロックの図示内容（ＵＨＦ送信とＵＨＦ受信）、およびＬＦ送信機１２Ａのブロックの図示内容（ＬＦ送信、ＵＨＦ送信とＵＨＦ受信）は、図２に示した内容と実質的に同一である。またブロック２７は第１のＬＦ受信機１７を示し、ブロック２８は第２のＬＦ受信機１７を示している。第１のＬＦ受信機１７のブロック２７の図示内容（ＬＦ受信、ＵＨＦ送信およびＵＨＦ受信）は図２で示した内容と実質的に同一である。第２のＬＦ受信機１７のブロック２８の図示内容（ＬＦ受信、ＵＨＦ送信およびＵＨＦ受信）は、構成的に第１のＬＦ受信機１７と同じであるが、「ＬＦ受信要求」のＵＨＦ受信２１−２１、ＬＦ受信における「ＲＳＳＩ検出完了」の時点、「ＲＳＳＩ値通知」のＵＨＦ送信２１−２２等は、第１のＬＦ受信機１７に比較して所定時間だけ遅れるように設定されている。

移動ロボット１１の２台のＬＦ受信機１７を用いる場合には、２台のＬＦ受信機１７の各々から得られるＲＳＳＩ値を用いることにより、移動ロボット１１の位置と共に、当該移動ロボット１１の移動の向き（正面の向き）も推定することができる。

次に図５を参照して本発明の第２実施形態に係る測位システムを説明する。

この測位システムでは、ＬＦ送信機１２Ａ〜１２ＤのＬＦ送信波の送信タイミングは制御コンピュータ１３によって制御される。この点は第１実施形態の場合と同じである。ＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄの各々から移動ロボット１１へ送信されるＬＦ送信波は、連続送信ではなく、各ＬＦ送信機のＩＤを含むＬＦ送信波（ＯＮ状態（１）とＯＦＦ状態（０）の組合せ（ＩＤ）から構成される不連続なＬＦ送信波）、すなわちＩＤ送信波３１である。従って、ＩＤ送信波３１を受信する移動ロボット１１のＬＦ受信機１７では、ＩＤ送信波３１に基づいて、ＬＦ送信波を送信したＬＦ送信機を特定することができる。このため、制御コンピュータ１３から移動ロボット１１に対して、どのＬＦ送信機がＬＦ送信波を送信しているかについての情報は提供されない。その他の構成については第１実施形態に係る測位システムと実質的に同じである。図５に示した構成要素について、第１実施形態で説明した要素と実質的に同一の要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。

図５を参照して第２実施形態に係る測位システムの特徴的な構成等について説明する。この測位システムでも、第１実施形態と同様に、ＬＦ送信機１２ＡからＬＦ送信機１２Ｄに到る順序で順次にＲＳＳＩ検出が行われる。

移動ロボット１１とＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄの各々と間において、制御コンピュータ１３の制御指令に基づいて、移動ロボット１１に対して、ＬＦ送信機１２Ａ〜１２ＤからＩＤ送信波３１が送信され、その都度、移動ロボット１１で受信した各ＩＤ送信波３１の電波強度（ＲＳＳＩ値）が計測され、さらに各ＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄを特定するＩＤが取得される。電波強度（ＲＳＳＩ値）の計測動作の手順は、第１実施形態において図２等を参照して説明した手順と実質的に同じである。この場合、制御コンピュータ１３と各ＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄと移動ロボット１１の１台のＬＦ受信機１７との間におけるＲＳＳＩ検出シーケンスにおいて、移動ロボット１１のＬＦ受信機１７等ではＲＳＳＩ値と共にＬＦ送信機のＩＤが取得されるので、移動ロボット１１から制御コンピュータ１３に対するＵＨＦ通信２１ではＲＳＳＩ値とＬＦ送信機のＩＤとが送信される。

第２実施形態による測位システムによれば、送信機ＩＤで特定された各ＬＦ送信機１２Ａ〜１２ＤについてのＲＳＳＩ検出を行った後、制御コンピュータ１３は、当該ＲＳＳＩ検出によって得られたＲＳＳＩ値に基づいて移動ロボット１１の位置を推定する演算を行う。こうして移動ロボット１１の位置を推定することができる。移動ロボット１１の２台のＬＦ受信機１７の各々から得られるＲＳＳＩ値を用いる場合には、移動ロボット１１の位置とその移動の向きも推定することが可能となる。移動ロボット１１の１台のＬＦ受信機１７で得られたＲＳＳＩ値を用いる場合には移動ロボット１１の位置のみを推定することができる。

次に図６を参照して本発明の第３実施形態に係る測位システムを説明する。

前述した第１および第２の実施形態に係る測位システムでは、制御コンピュータ１３に基づく中央管理のシステム構成であった。これに対して、第３実施形態に係る測位システムは、中央管理ではなく、４台のＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄの相互の間でＬＦ送信波の送信タイミングを調整し、送信タイミングが重ならないようにする分散管理のシステム構成となっている。

４台のＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄの各々の間でのＵＨＦ通信４１は「ＬＦ送信タイミングの調整」を意味している。このＵＨＦ通信４１に基づいて各ＬＦ送信機１２Ａ〜１２ＤによるＬＦ送信波の送信順序が決定される。また４台のＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄの各々と移動ロボット１１との間の電波の送受は、各ＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄから移動ロボット１１のＬＦ受信機１７に対するＬＦ送信波の連続送信２２と、各ＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄと移動ロボット１１のＵＨＦ通信機１８等の間のＵＨＦ通信４２である。このＵＨＦ通信４２は、往復の工程を有し、各ＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄから移動体ロボット１１への「ＬＦ送信タイミング」の通知と、移動ロボット１１から各ＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄへの「ＲＳＳＩ値」の送信とから成っている。各ＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄから移動ロボット１１のＬＦ受信機１７に対するＬＦ送信波の連続送信２２は、第１実施形態で説明した連続送信２２と同じである。また各ＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄと移動ロボット１１のＵＨＦ通信機１８等の間のＵＨＦ通信４２は、第１実施形態で説明した制御コンピュータ１３と移動ロボット１１との間のＵＨＦ通信２１と同じである。

各ＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄからの連続送信２２に基づいて移動ロボット１１で取得されるＲＳＳＩ値は、先ず各ＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄに送信され、その後、各ＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄから制御コンピュータ１３に対して、ＵＨＦ通信４３を介して、取得した「ＲＳＳＩ値」と送信を行った「ＬＦ受信機」に係る情報とがリスト形式で送信される。

第３実施形態に係る測位システムにおいて、その他の構成については第１実施形態に係る測位システムと実質的に同じである。図６に示した構成要素について、第１実施形態で説明した要素と実質的に同一の要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。

第３実施形態による測位システムによれば、各ＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄの相互の間のＬＦ送信タイミングを調整して順次に連続送信２２を行い、当該連続送信２２についてのＲＳＳＩ検出を行った後、当該ＲＳＳＩ値を各ＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄで取得し、最終的に各ＬＦ送信機１２Ａ〜１２Ｄを経由して制御コンピュータ１３に提供される。制御コンピュータ１３は、当該ＲＳＳＩ検出によって得られたＲＳＳＩ値に基づいて移動ロボット１１の位置を推定する演算を行う。こうして移動ロボット１１の位置を推定することができる。移動ロボット１１の２台のＬＦ受信機１７の各々から得られるＲＳＳＩ値を用いる場合には、移動ロボット１１の位置とその移動の向きも推定することが可能となる。移動ロボット１１の１台のＬＦ受信機１７で得られたＲＳＳＩ値を用いる場合には移動ロボット１１の位置のみを推定することができる。

以上の実施形態で説明された構成、形状、大きさおよび配置関係については本発明が理解・実施できる程度に概略的に示したものにすぎず、また数値および各構成の組成（材質）等については例示にすぎない。従って本発明は、説明された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示される技術的思想の範囲を逸脱しない限り様々な形態に変更することができる。

本発明に係る測位システムは、自律型の移動ロボットの位置制御や自動車の自動運転等に利用される。

１１ 移動ロボット
１２Ａ〜１２Ｄ ＬＦ送信機
１３ 制御コンピュータ
１４ ＵＨＦ通信機
１５ ＵＨＦ通信機
１６ 位置推定部
１７ ＬＦ受信機
１８ ＵＨＦ通信機
１９ ＲＳＳＩ値検出部
２０ ＲＳＳＩ値通知部
２１ ＵＨＦ通信
２２ 連続送信
３１ ＩＤ送信波
４１ ＵＨＦ通信
４２ ＵＨＦ通信
４３ ＵＨＦ通信

Claims (7)

1. 位置検出に必要な電波強度を取得するための２つの帯域の電波を発する少なくとも１つの送信機と、
   前記２つの帯域の電波を受信する少なくとも１つの受信機を備える移動可能な制御対象と、
   前記送信機との間または前記制御対象との間で高速通信用の前記帯域の電波を用いて通信を行い、かつ取得された前記電波強度に基づき前記制御対象の位置を求める制御手段と、
   から構成されることを特徴とする測位システム。
2. 前記２つの帯域はＬＦ帯域とＵＨＦ帯域であることを特徴とする請求項１記載の測位システム。
3. 前記制御対象は、前記ＬＦ帯域の連続的な電波を受信する少なくとも１つのＬＦ受信機と、前記ＵＨＦ帯域の電波を送受信するＵＨＦ送受信機とを備えることを特徴とする請求項２記載の測位システム。
4. 前記制御対象は、前記送信機のＩＤ情報を含む前記ＬＦ帯域の電波を受信する少なくとも１つのＬＦ受信機と、前記電波強度に係る指数を含む前記ＵＨＦ帯域の電波を送信するＵＨＦ送信機とを備えることを特徴とする請求項２記載の測位システム。
5. 前記制御対象は、前記ＬＦ帯域の連続的な電波を受信する少なくとも１つのＬＦ受信機と、前記ＵＨＦ帯域の電波を送受信するＵＨＦ送受信機とを備え、
   前記送信機は、複数設置され、かつそれぞれは前記ＵＨＦ帯域の電波を送受信するＵＨＦ送受信機を備え、前記送信機の間で送信タイミングが調整され、かつ前記制御対象の前記ＵＨＦ送受信機との間で通信を行って前記電波強度に係る指数を取得して前記制御手段へ送信する、
   ことを特徴とする請求項２記載の測位システム。
6. 前記ＬＦ受信機は２つ備えられ、これにより制御の上で前記制御対象の向きが特定されることを特徴とする請求項３〜５のいずれか１項に記載の測位システム。
7. 前記制御対象は自律移動ロボットであることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の測位システム。

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