JP2016218736A - Unmanned conveyance system - Google Patents

Unmanned conveyance system Download PDF

Info

Publication number
JP2016218736A
JP2016218736A JP2015102924A JP2015102924A JP2016218736A JP 2016218736 A JP2016218736 A JP 2016218736A JP 2015102924 A JP2015102924 A JP 2015102924A JP 2015102924 A JP2015102924 A JP 2015102924A JP 2016218736 A JP2016218736 A JP 2016218736A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
camera
guided vehicle
automatic guided
vehicle body
image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2015102924A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
靖史 齋藤
Yasushi Saito
靖史 齋藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Industries Corp
Original Assignee
Toyota Industries Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Industries Corp filed Critical Toyota Industries Corp
Priority to JP2015102924A priority Critical patent/JP2016218736A/en
Publication of JP2016218736A publication Critical patent/JP2016218736A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an unmanned conveyance system capable of making an unmanned carrier restored to normal autonomous travel without making an operator go to a site even if the unmanned carrier cannot acquire positional information and thereby making an emergency stop.SOLUTION: A linear line 24 for visualizing a traveling route A is provided on the traveling route A. An unmanned carrier 10 for a container includes: transponder receivers 23 capable of receiving information from transponders 22; a front camera 26 for imaging a road surface in front of a vehicle body 11 of the unmanned carrier 10 for a container; and a rear camera 27 for imaging the road surface behind the vehicle body 11. An unmanned conveyance system includes: a display unit for displaying images of the front camera 26 and the rear camera 27; and a remote control unit capable of leading the unmanned carrier 10 for a container to a position viewable in the images of the display unit by remote control.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

この発明は、無人搬送システムに関し、特に、港湾設備としてのコンテナターミナルにおいてコンテナを搬送するコンテナ用無人搬送車の運行に好適な無人搬送システムに関する。   The present invention relates to an unmanned transport system, and more particularly to an unmanned transport system suitable for operation of an unmanned transport vehicle for containers that transports containers in a container terminal as a port facility.

無人搬送システムに関連する従来技術としては、例えば、特許文献１に開示されている無人搬送車を挙げることができる。
特許文献１に開示されている無人搬送車では、トランスポンダ受信機（情報受信部）が車体の走行方向の両端部に設けられている。トランスポンダ受信機は、無人搬送車の走行経路上に埋設されている複数のトランスポンダ（情報発信部）からの位置情報を取得する。各トランスポンダの埋設ピッチは、トランスポンダ受信機の距離の整数分の１に設定されている。従って、無人搬送車が走行経路に沿って走行するとき、車体の両端部に設けたトランスポンダ受信機が同時に異なるトランスポンダ上に位置する。各トランスポンダ受信機がトランスポンダからの位置情報をそれぞれ受信することにより、トランスポンダとトランスポンダ受信機とのずれ量が算出される。また、無人搬送車は位置方位補正装置を備えている。位置方位補正装置は、トランスポンダとトランスポンダ受信機とのずれ量に基づいて、無人搬送車の位置及び方位について位置方位補正データを算出する。無人搬送車の走行位置や方位は、位置方位補正装置によって算出された位置方位補正データに基づいて補正される。その結果、無人搬送車は、無人搬送車の走行位置や方位が補正された状態にて走行経路に沿って自律走行する。 As a prior art related to the automatic guided system, for example, an automatic guided vehicle disclosed in Patent Document 1 can be cited.
In the automatic guided vehicle disclosed in Patent Document 1, transponder receivers (information receiving units) are provided at both ends in the traveling direction of the vehicle body. The transponder receiver acquires position information from a plurality of transponders (information transmission units) embedded in the travel route of the automatic guided vehicle. The embedding pitch of each transponder is set to 1 / integer of the distance of the transponder receiver. Therefore, when the automatic guided vehicle travels along the travel route, the transponder receivers provided at both ends of the vehicle body are simultaneously positioned on different transponders. Each transponder receiver receives position information from the transponder, whereby a deviation amount between the transponder and the transponder receiver is calculated. The automatic guided vehicle includes a position / orientation correction device. The position / orientation correction apparatus calculates position / orientation correction data for the position and direction of the automatic guided vehicle based on the amount of deviation between the transponder and the transponder receiver. The travel position and direction of the automatic guided vehicle are corrected based on the position / direction correction data calculated by the position / direction correction device. As a result, the automatic guided vehicle travels autonomously along the travel route in a state where the travel position and direction of the automatic guided vehicle are corrected.

特開２０１４−１４２７６３号公報JP 2014-142663 A

特許文献１に開示されている無人搬送車は、何らかの理由により走行経路から離脱して位置情報が取得できなくなると場合がある。この場合、無人搬送車は緊急停止されるが、無人搬送車を再び正常に走行させるためには、無人搬送車を最寄りのトランスポンダまで移動させて位置情報を取得する必要がある。しかしながら、緊急停止された無人搬送車の移動は、オペレータが無人搬送車の停止場所まで行き、無人搬送車の緊急停止を解除して無人搬送車を最寄りのトランスポンダまで移動させる必要がある。特に、コンテナを搬送する無人搬送車の場合、オペレータが走行経路へ入るとき、緊急停止した無人搬送車以外の全ての無人搬送車の運行を一時的に停止する必要がある。従って、位置情報が取得できなくなり緊急停止した無人搬送車を再び正常に走行させるためには、オペレータの移動および復帰のための作業や全ての無人搬送車の運行停止による時間ロスが大きいという問題がある。   In some cases, the automatic guided vehicle disclosed in Patent Document 1 leaves the travel route for some reason and cannot acquire position information. In this case, the automatic guided vehicle is urgently stopped. However, in order for the automatic guided vehicle to travel normally again, it is necessary to move the automatic guided vehicle to the nearest transponder and acquire position information. However, for the movement of the automatic guided vehicle that has been urgently stopped, the operator needs to go to the stop position of the automatic guided vehicle, cancel the emergency stop of the automatic guided vehicle, and move the automatic guided vehicle to the nearest transponder. In particular, in the case of an automated guided vehicle that transports containers, when an operator enters a travel route, it is necessary to temporarily stop the operation of all automated guided vehicles other than the emergency stopped automated guided vehicle. Therefore, there is a problem that the time loss due to the operation for moving and returning of the operator and the stoppage of all the automatic guided vehicles is large in order to make the automatic guided vehicle that has stopped emergency because the position information cannot be acquired again normally. is there.

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、無人搬送車が位置情報を取得できず緊急停止しても、オペレータが現場へ向かうことなく、無人搬送車を再び正常な自律走行へ復帰させることが可能な無人搬送システムの提供にある。   The present invention has been made in view of the above problems, and the object of the present invention is to re-open the automatic guided vehicle again without the operator heading to the site even if the automatic guided vehicle cannot acquire position information and stops in an emergency. It is to provide an unmanned conveyance system capable of returning to normal autonomous traveling.

上記の課題を解決するために、本発明は、路面に埋設された複数の情報発信部を有する走行経路と、前記情報発信部からの情報を受信可能な情報受信部を備え、前記情報発信部からの情報を受信して前記走行経路に沿って自律走行する無人搬送車と、を備える無人搬送システムにおいて、前記走行経路を可視化するマーカーが前記走行経路に設けられ、前記無人搬送車は、前記無人搬送車の車体の前方の路面を撮像する前部カメラと、前記車体の後方の路面を撮像する後部カメラと、を備え、前記前部カメラおよび前記後部カメラの画像を表示する表示装置が設けられ、前記表示装置の画像を視認可能な位置に前記無人搬送車の遠隔操作を可能とする遠隔操作装置が設けられていることを特徴とする。   In order to solve the above problems, the present invention includes a travel route having a plurality of information transmitting units embedded in a road surface, and an information receiving unit capable of receiving information from the information transmitting unit, the information transmitting unit And an automatic guided vehicle that automatically travels along the travel route, the marker for visualizing the travel route is provided in the travel route, and the automatic guided vehicle is Provided with a display device for displaying images of the front camera and the rear camera, comprising a front camera for imaging a road surface in front of a vehicle body of an automated guided vehicle and a rear camera for imaging a road surface behind the vehicle body In addition, a remote operation device that enables remote operation of the automatic guided vehicle is provided at a position where an image on the display device can be visually recognized.

本発明では、無人搬送車が位置情報を取得できなくなり緊急停止すると、前部カメラおよび後部カメラより撮像された画像が表示装置により表示される。オペレータは、表示装置に表示される前部カメラおよび後部カメラの画像を確認しつつ、遠隔操作装置を操作して無人搬送車を遠隔操作により走行経路へ移動させ、情報発信部の情報を取得させる。画像においてマーカーの位置が所定の位置となるように、コンテナ用無人搬送車を遠隔操作すれば、走行経路に対する無人搬送車の位置は合わせ易い。
本発明によれば、オペレータは無人搬送車が停止した現場へ向かう必要はなく、遠隔操作により無人搬送車を走行経路まで移動させ、情報発信部の情報を取得させることができる。また、画像におけるマーカーの位置を利用して遠隔操作を行うことから、走行経路に対する無人搬送車の位置合わせの遠隔操作が容易である。 In the present invention, when the automatic guided vehicle cannot acquire position information and stops urgently, images captured by the front camera and the rear camera are displayed on the display device. The operator confirms the images of the front camera and the rear camera displayed on the display device, operates the remote control device to move the automatic guided vehicle to the travel route by remote control, and acquires information from the information transmission unit . If the automatic guided vehicle for containers is remotely controlled so that the position of the marker in the image is a predetermined position, the position of the automatic guided vehicle with respect to the travel route can be easily adjusted.
According to the present invention, the operator does not need to go to the site where the automatic guided vehicle is stopped, and can move the automatic guided vehicle to the travel route by remote operation to acquire information from the information transmission unit. In addition, since the remote operation is performed using the position of the marker in the image, the remote operation for positioning the automatic guided vehicle with respect to the travel route is easy.

また、上記の無人搬送システムにおいて、前記無人搬送車は、前記前部カメラの撮像範囲の側方を撮影する前部補助カメラと、前記後部カメラの撮像範囲の側方を撮影する後部補助カメラと、を備える構成としてもよい。
この場合、前部補助カメラが前部カメラの撮像範囲の側方を撮影し、後部補助カメラが後部カメラの撮像範囲の側方を撮影するから無人搬送車の周囲の状況をより正確に確認することができる。 Further, in the automatic transport system, the automatic guided vehicle includes a front auxiliary camera that captures a side of the imaging range of the front camera, and a rear auxiliary camera that captures a side of the imaging range of the rear camera, It is good also as a structure provided with these.
In this case, the front auxiliary camera takes a picture of the side of the imaging range of the front camera, and the rear auxiliary camera takes a picture of the side of the imaging range of the rear camera, so the situation around the automatic guided vehicle can be confirmed more accurately. be able to.

また、上記の無人搬送システムにおいて、前記マーカーは、視覚的に識別可能な直線ラインである構成としてもよい。
この場合、マーカーは視認しやすい直線ラインであることから、画像においてマーカーが視認され易くなり、画像に示される直線ラインを利用することにより無人搬送車の遠隔操作がさらに容易となる。 In the above-described unmanned conveyance system, the marker may be a linear line that can be visually identified.
In this case, since the marker is a straight line that is easy to visually recognize, the marker is easily visible in the image, and the automatic operation of the automatic guided vehicle is further facilitated by using the straight line shown in the image.

また、上記の無人搬送システムにおいて、前記前部カメラおよび前記後部カメラは、前記車体の幅方向において前記車体の中心に備えられている構成としてもよい。
この場合、前部カメラおよび後部カメラのそれぞれの画像においてマーカーが延びる方向が画像の中心を横断する位置となるように、無人搬送車を遠隔操作すれば、走行経路に対する無人搬送車の位置を合わせることができる。 In the above-described unmanned conveyance system, the front camera and the rear camera may be provided at the center of the vehicle body in the width direction of the vehicle body.
In this case, if the automatic guided vehicle is remotely controlled so that the direction in which the marker extends in the respective images of the front camera and the rear camera crosses the center of the image, the position of the automatic guided vehicle with respect to the travel route is adjusted. be able to.

また、上記の無人搬送システムにおいて、前記表示装置は、前記前部カメラおよび前記後部カメラの画像を同時に表示する分割画面を有する構成としてもよい。
この場合、前部カメラおよび後部カメラのそれぞれの画像が表示装置の画面に同時に表示されるから、走行経路に対する無人搬送車の位置が確認され易い。 In the above automatic transfer system, the display device may include a split screen that simultaneously displays images of the front camera and the rear camera.
In this case, since the images of the front camera and the rear camera are simultaneously displayed on the screen of the display device, the position of the automatic guided vehicle with respect to the travel route is easily confirmed.

本発明によれば、無人搬送車が位置情報を取得できず緊急停止しても、オペレータが現場へ向かうことなく、無人搬送車を再び正常な自律走行へ復帰させることが可能な無人搬送システムを提供することができる。   According to the present invention, there is provided an unmanned conveyance system capable of returning the automatic guided vehicle to normal autonomous traveling again without an operator going to the site even if the automatic guided vehicle cannot acquire position information and stops in an emergency. Can be provided.

第１の実施形態に係るコンテナ用無人搬送システムの概略構成図である。It is a schematic block diagram of the unmanned conveyance system for containers which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の側面図である。It is a side view of the automatic guided vehicle for containers concerning a 1st embodiment. （ａ）はコンテナ用無人搬送車の底面図であり、（ｂ）はコンテナ用無人搬送車の正面図である。(A) is a bottom view of the automatic guided vehicle for containers, (b) is a front view of the automatic guided vehicle for containers. コンテナ用無人搬送車における制御系を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control system in the automatic guided vehicle for containers. 中央制御室における中央制御装置の制御系を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control system of the central control apparatus in a central control room. 中央制御装置の表示部と表示部に表示された画像を示す図である。It is a figure which shows the image displayed on the display part and display part of a central control apparatus. （ａ）〜（ｃ）は緊急停止したコンテナ用無人搬送車の走行経路への復帰を説明する平面図である。(A)-(c) is a top view explaining return to the driving route of the automatic guided vehicle for containers which stopped urgently. （ａ）〜（ｃ）は図７（ａ）〜（ｃ）に対応して撮像された画像を表示した表示部の画面を示す図である。(A)-(c) is a figure which shows the screen of the display part which displayed the image imaged corresponding to FIG. 7 (a)-(c). （ａ）は第２の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の平面図であり、（ｂ）は第２の実施形態に係る表示部と表示部に表示された画像を示す図である。(A) is a top view of the automatic guided vehicle for containers which concerns on 2nd Embodiment, (b) is a figure which shows the image displayed on the display part and display part which concern on 2nd Embodiment.

（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態に係る無人搬送システムについて図面を参照して説明する。本実施形態の無人搬送システムは、港湾設備としてのコンテナターミナルにおいて船舶とコンテナヤードとの間にてコンテナの荷役を受けてコンテナを搬送する複数のコンテナ用無人搬送車を運用するコンテナ用無人搬送システムに適用した例である。 (First embodiment)
Hereinafter, an automatic transfer system according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The unmanned transport system of the present embodiment is an unmanned transport system for containers that operates a plurality of unmanned transport vehicles for containers that receive containers and carry containers between a ship and a container yard at a container terminal as a port facility. It is an example applied to.

図１に示すように、本実施形態のコンテナ用無人搬送システムは、無人搬送車としてのコンテナ用無人搬送車１０と、コンテナ用無人搬送車１０の走行経路Ａと、走行経路Ａから離隔する位置に設置された中央制御室Ｂを備える。図１では１台のコンテナ用無人搬送車１０のみが図示されているが、本実施形態では、複数台のコンテナ用無人搬送車１０が配置され、複数台のコンテナ用無人搬送車１０により同時にコンテナの荷役を行うシステムである。   As shown in FIG. 1, the unmanned transport system for containers according to the present embodiment includes an unmanned transport vehicle for containers 10 as an unmanned transport vehicle, a travel route A of the unmanned transport vehicle for containers 10, and positions separated from the travel route A. Central control room B installed in Although only one container automatic guided vehicle 10 is illustrated in FIG. 1, in the present embodiment, a plurality of container automatic guided vehicles 10 are arranged, and a plurality of container automatic guided vehicles 10 are used at the same time. It is a system that performs cargo handling.

図２に示すように、コンテナ用無人搬送車１０の車体１１は、コンテナＣを支持する荷台１２を備えている。車体１１の下部前側には左右一対の前輪１３を備え、車体１１の下部後側には左右一対の後輪１４が備えられている。前輪１３および後輪１４について説明すると、図３（ａ）、図３（ｂ）に示すように、車体１１に対して水平方向に旋回自在の旋回支持部１５が設けられている。旋回支持部１５の下端には、車軸（図示せず）およびデフ機構（図示せず）を収容する軸ケース１６が連結されている。車軸の両端にはタイヤ１７がそれぞれ取り付けられており、前輪１３および後輪１４は、２本のタイヤ１７を備えるダブルタイヤ構造となっている。軸ケース１６には走行用の電動モータ１８が設けられている。本実施形態では電動モータ１８としてサーボモータが用いられている。   As shown in FIG. 2, the vehicle body 11 of the automatic guided vehicle 10 for a container includes a loading platform 12 that supports the container C. A pair of left and right front wheels 13 are provided on the lower front side of the vehicle body 11, and a pair of left and right rear wheels 14 are provided on the lower rear side of the vehicle body 11. The front wheel 13 and the rear wheel 14 will be described. As shown in FIGS. 3A and 3B, a turning support portion 15 that is turnable in the horizontal direction with respect to the vehicle body 11 is provided. A shaft case 16 that houses an axle (not shown) and a differential mechanism (not shown) is connected to the lower end of the turning support portion 15. Tires 17 are respectively attached to both ends of the axle, and the front wheel 13 and the rear wheel 14 have a double tire structure including two tires 17. The shaft case 16 is provided with an electric motor 18 for traveling. In the present embodiment, a servo motor is used as the electric motor 18.

各旋回支持部１５の上部には、操舵機構１９がそれぞれ連結されている。操舵機構１９は、図示されないが旋回支持部１５を旋回させるための操舵用の電動モータおよび減速機を備えている。従って、前輪１３および後輪１４は操舵機構１９の作動により互いに独立して操舵可能である。本実施形態のコンテナ用無人搬送車１０では、前輪１３および後輪１４における左右の車輪が互いに独立して操舵されるように、操舵用の電動モータを備えた操舵機構１９としたが、操舵機構の構成はこの限りではない。操舵機構は、例えば、操舵用のシリンダ（ストロークセンサ付）と、左右の車輪を連結し、操舵用のシリンダにより制御されるリンク部材と、を備えてもよい。この場合、前輪１３および後輪１４にシリンダとリンク部材がそれぞれ設けられる。前輪１３および後輪１４における左右の車輪は、対応するシリンダの伸長により同時に操舵される。   A steering mechanism 19 is connected to the upper part of each turning support portion 15. Although not shown, the steering mechanism 19 includes an electric motor for steering and a speed reducer for turning the turning support portion 15. Therefore, the front wheel 13 and the rear wheel 14 can be steered independently of each other by the operation of the steering mechanism 19. In the automatic guided vehicle 10 for a container according to the present embodiment, the steering mechanism 19 is provided with an electric motor for steering so that the left and right wheels of the front wheel 13 and the rear wheel 14 are steered independently of each other. This configuration is not limited to this. The steering mechanism may include, for example, a steering cylinder (with a stroke sensor) and a link member that connects the left and right wheels and is controlled by the steering cylinder. In this case, the front wheel 13 and the rear wheel 14 are provided with cylinders and link members, respectively. The left and right wheels of the front wheel 13 and the rear wheel 14 are steered simultaneously by the extension of the corresponding cylinders.

車体１１の幅方向の縁部付近には、荷台１２に対するコンテナＣの幅方向の位置ずれを規制する複数のストッパ２０が備えられている。また、車体１１の前部および後部には、荷台１２に搭載されるコンテナＣの長さ方向の位置ずれを規制するストッパ２１がそれぞれ設けられている。   Near the edge in the width direction of the vehicle body 11, there are provided a plurality of stoppers 20 that regulate the positional displacement of the container C in the width direction with respect to the loading platform 12. Further, stoppers 21 are provided at the front portion and the rear portion of the vehicle body 11 to regulate the positional displacement of the container C mounted on the loading platform 12 in the length direction.

図１、図２および図３（ａ）に示すように、車体１１の底部における前部および後部には、走行経路Ａにおける路面に埋設されたトランスポンダ２２の情報を受信可能とする情報受信部としてのトランスポンダ受信機２３が備えられている。トランスポンダ受信機２３はトランスポンダ２２を読み取ることにより位置検出を行う。   As shown in FIGS. 1, 2, and 3 (a), as an information receiving unit that can receive information on the transponder 22 embedded in the road surface of the travel route A at the front and rear of the bottom of the vehicle body 11. The transponder receiver 23 is provided. The transponder receiver 23 performs position detection by reading the transponder 22.

ここでコンテナ用無人搬送車１０の走行経路Ａについて説明する。コンテナターミナルにおける走行経路Ａは路面に埋設された複数のトランスポンダ２２により設定されている。本実施形態のトランスポンダ２２は情報発信部に相当し、走行経路Ａの路面に一定の深さにて埋設された磁気タグであり、これらのトランスポンダ２２にはトランスポンダ２２毎のＩＤ情報や位置情報等の各種情報が保持されている。各トランスポンダ２２の埋設ピッチは、主にトランスポンダ受信機２３の距離の整数分の１に設定されている。トランスポンダ２２は路面に埋設されているが、トランスポンダ２２の上を透明樹脂により固めたため、トランスポンダ２２の位置の視認性は良好である。マーキングによりトランスポンダ２２の位置を視認可能とすることが好ましい。なお、走行経路Ａは、コンテナ用無人搬送車１０が直進走行する直線部Ｓとカーブ走行するコーナー部Ｗとの組み合わせにより形成されている。図１では、２本の走行経路Ａを示し、中央制御室Ｂに近い一方の走行経路Ａは直線部Ｓのみを示し、他方の走行経路Ａは直線部Ｓとコーナー部Ｗを示す。コーナー部Ｗではコンテナ用無人搬送車１０の前輪１３と後輪１４の経路が基本的に異なり、コーナー部Ｗにおけるトランスポンダ２２はコーナー部Ｗの形状に合わせて設置されている。図１に示す直線部Ｓにおいては、トランスポンダ２２を結ぶ直線ライン２４が路面に描かれている。直線ライン２４は、走行経路Ａを可視化するように、視覚的に識別可能な黄色塗料により塗工されている。因みに、コンテナ用無人搬送車１０の走行経路Ａを含むコンテナＣの荷役エリアは、コンテナＣを荷役エリアに対して出入りさせるキャリアや人の入場が制限されるエリアである。   Here, the traveling route A of the automatic guided vehicle 10 for containers will be described. The travel route A in the container terminal is set by a plurality of transponders 22 embedded in the road surface. The transponder 22 according to the present embodiment corresponds to an information transmission unit, and is a magnetic tag embedded at a certain depth on the road surface of the travel route A. The transponder 22 includes ID information, position information, and the like for each transponder 22. Various information is held. The embedding pitch of each transponder 22 is mainly set to 1 / integer of the distance of the transponder receiver 23. Although the transponder 22 is embedded in the road surface, since the top of the transponder 22 is hardened with a transparent resin, the visibility of the position of the transponder 22 is good. It is preferable to make the position of the transponder 22 visible by marking. The traveling route A is formed by a combination of a straight portion S where the containerless guided vehicle 10 travels straight and a corner portion W where the traveling is curved. In FIG. 1, two traveling routes A are shown, one traveling route A close to the central control room B shows only the straight portion S, and the other traveling route A shows the straight portion S and the corner portion W. In the corner portion W, the route of the front wheel 13 and the rear wheel 14 of the automatic guided vehicle 10 for containers is basically different, and the transponder 22 in the corner portion W is installed according to the shape of the corner portion W. In the straight line portion S shown in FIG. 1, a straight line 24 connecting the transponders 22 is drawn on the road surface. The straight line 24 is coated with a visually identifiable yellow paint so as to visualize the travel route A. Incidentally, the loading / unloading area of the container C including the travel route A of the automatic guided vehicle 10 for containers is an area in which entry of carriers and people that allow the container C to enter and leave the loading / unloading area is restricted.

図１、図２に示すように、車体１１の前部には、前部カメラ２６が設置されている。前部カメラ２６は、車体１１の前方の路面を撮像するためのものであり、車体１１の幅方向において車体１１の中心に備えられている。前部カメラ２６は撮像された画像に車体１１の前部の一部（幅方向における車体１１の中心付近）が写り込む位置に固定されている。車体１１の後部には、後部カメラ２７が設置されている。後部カメラ２７は、車体１１の後方の路面を撮像するためのものであり、車体１１の幅方向において車体１１の中心に備えられている。後部カメラ２７は撮像された画像に車体１１の後部の一部（幅方向における車体１１の中心付近）が写り込む位置に固定されている。従って、前部カメラ２６および後部カメラ２７は車体１１の長さ方向に延びる中心線上に位置する。前部カメラ２６および後部カメラ２７は所定の画素数を有するＣＣＤカメラ又はＣ−ＭＯＳカメラであり、路面における直線ライン２４を視覚的に識別できる画像品質が担保されたカメラであればよく、画像でトランスポンダ２２が識別できると好ましい。   As shown in FIGS. 1 and 2, a front camera 26 is installed at the front of the vehicle body 11. The front camera 26 is for imaging the road surface ahead of the vehicle body 11, and is provided at the center of the vehicle body 11 in the width direction of the vehicle body 11. The front camera 26 is fixed at a position where a part of the front portion of the vehicle body 11 (near the center of the vehicle body 11 in the width direction) is reflected in the captured image. A rear camera 27 is installed at the rear of the vehicle body 11. The rear camera 27 is for imaging the road surface behind the vehicle body 11, and is provided at the center of the vehicle body 11 in the width direction of the vehicle body 11. The rear camera 27 is fixed at a position where a part of the rear portion of the vehicle body 11 (near the center of the vehicle body 11 in the width direction) is reflected in the captured image. Accordingly, the front camera 26 and the rear camera 27 are located on the center line extending in the length direction of the vehicle body 11. The front camera 26 and the rear camera 27 are CCD cameras or C-MOS cameras having a predetermined number of pixels, and may be any cameras as long as image quality that can visually identify the straight line 24 on the road surface is ensured. Preferably, the transponder 22 can be identified.

車体１１には、コンテナ用無人搬送車１０の各部を制御するコントローラ２８が搭載されている。図４に示すように、コントローラ２８は、演算処理部２９と、メモリ３０および通信部３１を備えている。演算処理部２９は、各車輪の角速度を検出する車輪エンコーダ３２と、各車輪の操舵角度を検出する操舵角エンコーダ３３と、車体１１の旋回角速度を検出するジャイロスコープ３４と電気的に接続されている。また、演算処理部２９は、トランスポンダ受信機２３と接続されており、コントローラ２８はトランスポンダ受信機２３の検出信号に基づいてコンテナ用無人搬送車１０の位置を認識する。   The vehicle body 11 is equipped with a controller 28 for controlling each part of the automatic guided vehicle 10 for containers. As shown in FIG. 4, the controller 28 includes an arithmetic processing unit 29, a memory 30, and a communication unit 31. The arithmetic processing unit 29 is electrically connected to a wheel encoder 32 that detects the angular velocity of each wheel, a steering angle encoder 33 that detects the steering angle of each wheel, and a gyroscope 34 that detects the turning angular velocity of the vehicle body 11. Yes. The arithmetic processing unit 29 is connected to the transponder receiver 23, and the controller 28 recognizes the position of the containerless automatic guided vehicle 10 based on the detection signal of the transponder receiver 23.

演算処理部２９は各種のプログラムを実行や各種のデータ処理を行うほか、車輪エンコーダ３２、操舵角エンコーダ３３およびジャイロスコープ３４により検出された検出情報の伝達を受ける。メモリ３０には各種のプログラムやデータが記憶されている。メモリ３０に記憶されているプログラムとしては、車輪エンコーダ３２、操舵角エンコーダ３３およびジャイロスコープ３４からの信号に基づき、車体１１の走行位置を演算処理する制御プログラムが存在する。この制御プログラムは、コンテナ用無人搬送車１０が走行経路Ａに沿って走行して目的地へと到達できるようにするためのプログラムである。通信部３１は、走行経路Ｌから離隔する位置に設置された中央制御室Ｂとの通信を行う。本実施形態では、コンテナ用無人搬送車１０は、中央制御室Ｂからの指令に基づいてコンテナターミナルの荷役エリアにおいて走行したり所定の位置に停止したりする。   The arithmetic processing unit 29 executes various programs and performs various data processing, and receives detection information detected by the wheel encoder 32, the steering angle encoder 33, and the gyroscope 34. Various programs and data are stored in the memory 30. As a program stored in the memory 30, there is a control program for calculating the travel position of the vehicle body 11 based on signals from the wheel encoder 32, the steering angle encoder 33, and the gyroscope 34. This control program is a program for allowing the containerless guided vehicle 10 to travel along the travel route A and reach the destination. The communication unit 31 communicates with the central control room B installed at a position separated from the travel route L. In the present embodiment, the automatic guided vehicle 10 for a container travels in the cargo handling area of the container terminal or stops at a predetermined position based on a command from the central control room B.

本実施形態では、コントローラ２８は各電動モータ１８と電気的に接続されており、電動モータ１８の駆動制御を行う機能を有する。従って、コントローラ２８は、電動モータ１８の駆動制御により車速制御を行うことができる。コントローラ２８は、例えば、高速走行（２５ｋｍ／ｈ）のための電動モータ１８への指令と、低速走行（０．５ｋｍ／ｈ）するための指令のほか、加速又は減速の指令を各電動モータ１８に対して伝達することできる。コントローラ２８は車速制御装置に相当する。   In the present embodiment, the controller 28 is electrically connected to each electric motor 18 and has a function of performing drive control of the electric motor 18. Therefore, the controller 28 can perform vehicle speed control by drive control of the electric motor 18. The controller 28, for example, outputs an instruction for acceleration or deceleration in addition to a command for the electric motor 18 for high speed travel (25 km / h) and a command for low speed travel (0.5 km / h) to each electric motor 18. Can communicate against. The controller 28 corresponds to a vehicle speed control device.

また、本実施形態では、コントローラ２８は各操舵機構１９と接続されており、各操舵機構１９はコントローラ２８の指令に基づいて対応する車輪を操舵する。つまり、コントローラ２８は操舵制御装置に相当する。各車輪は対応する操舵機構１９により互いに独立して操舵される。コントローラ２８は、直進走行する場合には、前輪１３および後輪１４の操舵角度が０度となるように各操舵機構１９を制御する。また、コントローラ２８は、カーブとなっている経路を通過する場合には、前輪１３および後輪１４のカーブの経路に対応するために必要な操舵角度となるように各操舵機構１９を制御する。また、本実施形態では、車体１１の向きを変更せずに斜めに走行（以下「斜行走行」と表記する）するように各操舵機構１９が制御される。車体１１の向きを変更しない斜行走行の場合、各操舵機構１９が対応する前輪１３および後輪１４を同時に同方向へ同じ操舵角度を以て操舵する。   In the present embodiment, the controller 28 is connected to each steering mechanism 19, and each steering mechanism 19 steers the corresponding wheel based on a command from the controller 28. That is, the controller 28 corresponds to a steering control device. Each wheel is steered independently by a corresponding steering mechanism 19. The controller 28 controls each steering mechanism 19 so that the steering angle of the front wheels 13 and the rear wheels 14 becomes 0 degrees when traveling straight ahead. Further, when passing through a curved route, the controller 28 controls each steering mechanism 19 so as to obtain a steering angle necessary to correspond to the curved route of the front wheels 13 and the rear wheels 14. In the present embodiment, each steering mechanism 19 is controlled so as to travel obliquely (hereinafter referred to as “skew travel”) without changing the direction of the vehicle body 11. When the vehicle travels obliquely without changing the direction of the vehicle body 11, each steering mechanism 19 simultaneously steers the corresponding front wheel 13 and rear wheel 14 in the same direction with the same steering angle.

次に、中央制御室Ｂについて説明する。中央制御室Ｂは、コンテナ荷役の状況等を監視するオペレータが常駐する部屋であり、コンテナ用無人搬送車１０の走行経路Ａから離隔された位置に設置されている。中央制御室Ｂが設置されるエリアは、コンテナ用無人搬送車１０の走行経路Ａを含む荷役エリアと異なり、人の入場は制限されないエリアである。中央制御室Ｂには、コンテナターミナルにおけるコンテナ用無人搬送車１０の運行を管理するほか、コンテナターミナルにおけるコンテナ荷役を管理する中央制御装置３５が設置されている。   Next, the central control room B will be described. The central control room B is a room where an operator who monitors the status of container handling is resident, and is installed at a position separated from the travel route A of the automatic guided vehicle 10 for containers. The area where the central control room B is installed is an area where entry of people is not restricted, unlike the cargo handling area including the travel route A of the automatic guided vehicle 10 for containers. In the central control room B, in addition to managing the operation of the container automated guided vehicle 10 at the container terminal, a central control device 35 for managing container handling at the container terminal is installed.

図５に示すように、中央制御装置３５は、コンテナ用無人搬送車１０のコントローラ２８に対して上位となるコンピュータであり、演算処理部３６と、メモリ３７、入力部３８、表示部３９および通信部４０を備えている。演算処理部３６は各種のプログラムを実行や各種のデータ処理を行う。メモリ３７には各種のプログラムやデータが記憶されている。入力部３８では、オペレータによるデータ入力や外部記憶媒体からデータやプログラムの入力が行われる。表示部３９は、各種のデータを表示する機能を有し、図表やグラフ、静止画像や動画などの各種画像を表示する機能を備える。通信部４０は、コンテナ用無人搬送車１０のコントローラ２８と無線通信する機能を有する。   As shown in FIG. 5, the central control device 35 is a computer that is higher than the controller 28 of the automatic guided vehicle 10 for containers, and includes an arithmetic processing unit 36, a memory 37, an input unit 38, a display unit 39, and communication. Part 40 is provided. The arithmetic processing unit 36 executes various programs and performs various data processing. Various programs and data are stored in the memory 37. In the input unit 38, data input by an operator and input of data and programs from an external storage medium are performed. The display unit 39 has a function of displaying various data, and a function of displaying various images such as charts, graphs, still images, and moving images. The communication unit 40 has a function of performing wireless communication with the controller 28 of the automatic guided vehicle 10 for containers.

本実施形態では、中央制御装置３５の表示部３９は、コンテナ用無人搬送車１０が備える前部カメラ２６および後部カメラ２７により撮像された画像を同時に表示可能である。表示部３９を備える中央制御装置３５は、前部カメラ２６および後部カメラ２７の画像を表示する表示装置に相当する。本実施形態の表示部３９の画面は、前部カメラ２６および後部カメラ２７の画像を同時に表示するときには、図６に示すように、上画面４１と下画面４２の上下に並べて２分割される。上画面４１は前部カメラ２６の画像を表示し、下画面４２は後部カメラ２７の画像を表示する。なお、下画面４２は表示される後部カメラ２７の画像を天地逆となるように表示する。下画面４２が後部カメラ２７の画像を天地逆に表示する理由は、次に、説明する遠隔操作装置によるコンテナ用無人搬送車１０の遠隔操作をし易くするためである。表示部３９の画面には上画面４１の下画面４２を上下に横断する中心線Ｐが表示される。中心線Ｐは、コンテナ用無人搬送車１０の進行方向と一致する。なお、図６では、コンテナ用無人搬送車１０が走行経路Ａに対して正常な位置に存在しているときの前部カメラ２６および後部カメラ２７の画像が表示されている。コンテナ用無人搬送車１０が自律走行する状態では、前部カメラ２６および後部カメラ２７の画像は表示部３９に表示しなくてもよいし、前部カメラ２６および後部カメラ２７による撮像を行わなくてもよい。   In the present embodiment, the display unit 39 of the central control device 35 can simultaneously display images captured by the front camera 26 and the rear camera 27 included in the automatic guided vehicle 10 for containers. The central control device 35 including the display unit 39 corresponds to a display device that displays images of the front camera 26 and the rear camera 27. When the images of the front camera 26 and the rear camera 27 are displayed at the same time, the screen of the display unit 39 of this embodiment is divided into two in the vertical direction of the upper screen 41 and the lower screen 42 as shown in FIG. The upper screen 41 displays the image of the front camera 26, and the lower screen 42 displays the image of the rear camera 27. The lower screen 42 displays the image of the rear camera 27 to be displayed so that it is upside down. The reason why the lower screen 42 displays the image of the rear camera 27 upside down is to facilitate remote operation of the containerless automatic guided vehicle 10 by the remote operation device described next. A center line P that crosses the lower screen 42 of the upper screen 41 up and down is displayed on the screen of the display unit 39. Center line P coincides with the traveling direction of automatic guided vehicle 10 for containers. In FIG. 6, images of the front camera 26 and the rear camera 27 when the containerless guided vehicle 10 is in a normal position with respect to the travel route A are displayed. In the state where the automatic guided vehicle for container 10 travels autonomously, the images of the front camera 26 and the rear camera 27 do not have to be displayed on the display unit 39, and the front camera 26 and the rear camera 27 do not take an image. Also good.

本実施形態の中央制御装置３５は、コンテナ用無人搬送車１０を遠隔操作するための遠隔操作装置の一部に相当する。演算処理部３６は、前輪操舵レバー４３、後輪操舵レバー４４および前後進レバー４５と電気的に接続されている。前輪操舵レバー４３は、オペレータの操作によりコンテナ用無人搬送車１０の前輪１３の向きを変える機能を有し、後輪操舵レバー４４はオペレータの操作によりコンテナ用無人搬送車１０の後輪１４の向きを変える機能を有する。前輪操舵レバー４３および後輪操舵レバー４４は、前輪１３および後輪１４の左右の車輪を独立して操舵できるようにそれぞれ２本のレバーとしてもよく、あるいは左右の車輪の選択を行い、１本のレバーにより左右の車輪の操舵を行うようにしてもよい。前後進レバー４５は、オペレータの操作によりコンテナ用無人搬送車１０を前進又は後進させる機能を有する。従って、中央制御装置３５、前輪操舵レバー４３、後輪操舵レバー４４および前後進レバー４５は、コンテナ用無人搬送車１０の遠隔操作を可能とする遠隔操作装置に相当する。前輪操舵レバー４３、後輪操舵レバー４４および前後進レバー４５は、操作するオペレータにより表示部３９の画像を視認可能な位置に設けられている。   The central control device 35 of the present embodiment corresponds to a part of a remote operation device for remotely operating the container automatic guided vehicle 10. The arithmetic processing unit 36 is electrically connected to the front wheel steering lever 43, the rear wheel steering lever 44, and the forward / reverse lever 45. The front wheel steering lever 43 has a function of changing the direction of the front wheel 13 of the containerless automatic guided vehicle 10 by the operation of the operator, and the rear wheel steering lever 44 is the direction of the rear wheel 14 of the automatic guided vehicle 10 for the container by the operation of the operator. The function to change. The front wheel steering lever 43 and the rear wheel steering lever 44 may be two levers so that the left and right wheels of the front wheel 13 and the rear wheel 14 can be steered independently, or the left and right wheels are selected and The left and right wheels may be steered by the lever. The forward / reverse lever 45 has a function of moving the container automatic guided vehicle 10 forward or backward by an operator's operation. Accordingly, the central control device 35, the front wheel steering lever 43, the rear wheel steering lever 44, and the forward / reverse lever 45 correspond to a remote operation device that enables remote operation of the automatic guided vehicle 10 for containers. The front wheel steering lever 43, the rear wheel steering lever 44, and the forward / reverse lever 45 are provided at positions where an image of the display unit 39 can be visually recognized by an operating operator.

コンテナ用無人搬送車１０が制御プログラムに基づき自律走行する状態では、前輪操舵レバー４３、後輪操舵レバー４４および前後進レバー４５を操作不可とするプログラムが設定されている。前輪操舵レバー４３、後輪操舵レバー４４および前後進レバー４５は、コンテナ用無人搬送車１０が何らかの原因（急ブレーキによるスリップ等）により走行経路Ａから外れたり、障害物を検知したりして緊急停止した場合にのみ操作可能である。遠隔操作装置は、緊急停止したコンテナ用無人搬送車１０を最寄りのトランスポンダ２２へ移動するための遠隔操作を行う装置である。   In the state in which the container automated guided vehicle 10 autonomously travels based on the control program, a program is set so that the front wheel steering lever 43, the rear wheel steering lever 44, and the forward / reverse lever 45 cannot be operated. The front-wheel steering lever 43, the rear-wheel steering lever 44, and the forward / reverse lever 45 are urgent when the automatic guided vehicle 10 deviates from the travel route A for some reason (slip due to sudden braking, etc.) or detects an obstacle. It can be operated only when stopped. The remote operation device is a device that performs a remote operation for moving the containerless guided vehicle 10 for emergency stop to the nearest transponder 22.

次に、本実施形態に係るコンテナ用無人搬送システムの作用について説明する。コンテナ用無人搬送車１０は、通常、制御プログラムに基づき自律走行されるが、何らかの原因（急ブレーキによるスリップ等）により走行経路Ａから外れて緊急停止する場合がある。走行経路Ａから外れて緊急停止したコンテナ用無人搬送車１０は、現在位置が把握できない状態となる。この場合、走行経路Ａから外れて緊急停止したコンテナ用無人搬送車１０を最寄りのトランスポンダ２２へ移動させ、トランスポンダ２２が有する情報に基づき原点位置の登録を行う必要がある。例えば、図７（ａ）に示すように、コンテナ用無人搬送車１０が走行経路Ａから外れて緊急停止した場合に、緊急停止したコンテナ用無人搬送車１０を最寄りのトランスポンダ２２へ移動させて原点位置の登録を行う手順について説明する。   Next, the operation of the unmanned transport system for containers according to this embodiment will be described. Usually, the automatic guided vehicle 10 for containers is autonomously driven based on a control program, but there is a case where the containerless vehicle 10 deviates from the travel route A for some reason (slip due to sudden braking, etc.) and stops urgently. The automatic guided vehicle for containers 10 that has deviated from the travel route A and stopped urgently cannot enter the current position. In this case, it is necessary to move the container automated guided vehicle 10 which has deviated from the travel route A and stopped urgently to the nearest transponder 22 and register the origin position based on the information held by the transponder 22. For example, as shown in FIG. 7A, when the containerless guided vehicle 10 departs from the travel route A and makes an emergency stop, the containerless automated guided vehicle 10 is moved to the nearest transponder 22 to return to the origin. A procedure for registering the position will be described.

図７（ａ）に示すコンテナ用無人搬送車１０は走行経路Ａの直線ライン２４から外れて緊急停止しており、コンテナ用無人搬送車１０の進行方向は直線ライン２４に対して傾斜している。まず、オペレータは、コンテナ用無人搬送車１０の緊急停止を解除して走行可能な状態となるように中央制御装置３５を通じてコンテナ用無人搬送車１０のコントローラ２８へ指令する。   The automatic guided vehicle 10 for containers shown in FIG. 7A deviates from the straight line 24 of the travel route A and is urgently stopped, and the traveling direction of the automatic guided vehicle 10 for containers is inclined with respect to the straight line 24. . First, the operator instructs the controller 28 of the containerless automatic guided vehicle 10 through the central control device 35 so that the emergency stop of the containerless automatic guided vehicle 10 is canceled and the vehicle can run.

次に、オペレータは、表示部３９に表示される前部カメラ２６が撮像する画像および後部カメラ２７が撮像する画像を確認する。緊急停止をしたコンテナ用無人搬送車１０の前部カメラ２６が撮像する画像および後部カメラ２７が撮像する画像は、コンテナ用無人搬送車１０が緊急停止することにより表示部３９に表示される。図７（ａ）に示すコンテナ用無人搬送車１０の状態では、前部カメラ２６が撮像する画像および後部カメラ２７が撮像する画像は、図８（ａ）に示す表示部３９の画像となる。図８（ａ）に示すように、前部カメラ２６の撮像範囲Ｆの画像には、車体１１の前部および路面が写っているだけで直線ライン２４は写っていない。後部カメラ２７の撮像範囲Ｒの画像には、車体１１の後部、路面および直線ライン２４の一部が写っている。後部カメラ２７の画像における直線ライン２４は中心線Ｐに対して大きく傾斜している。オペレータは、図８（ａ）に示す画像に基づいて、コンテナ用無人搬送車１０が走行経路Ａの直線ライン２４から進行方向の左側へ斜めに外れていることを認識できる。   Next, the operator confirms the image captured by the front camera 26 and the image captured by the rear camera 27 displayed on the display unit 39. The image captured by the front camera 26 and the image captured by the rear camera 27 of the containerless automatic guided vehicle 10 that has been urgently stopped are displayed on the display unit 39 when the containerless automatic guided vehicle 10 is urgently stopped. In the state of the container automated guided vehicle 10 illustrated in FIG. 7A, the image captured by the front camera 26 and the image captured by the rear camera 27 are images of the display unit 39 illustrated in FIG. As shown in FIG. 8A, the image of the imaging range F of the front camera 26 only shows the front part of the vehicle body 11 and the road surface, but does not show the straight line 24. In the image of the imaging range R of the rear camera 27, the rear part of the vehicle body 11, the road surface, and a part of the straight line 24 are shown. The straight line 24 in the image of the rear camera 27 is greatly inclined with respect to the center line P. Based on the image shown in FIG. 8A, the operator can recognize that the automatic guided vehicle 10 for container is obliquely deviated from the straight line 24 of the travel route A to the left in the traveling direction.

次に、オペレータは、前輪操舵レバー４３および後輪操舵レバー４４を操作し、車体１１の長さ方向と直線ライン２４が平行となるように、前輪１３および後輪１４の向きを変更する。具体的には、図７（ａ）に示すように、前輪１３を右へ切り、後輪１４を左に切った状態にする。図７（ａ）では、コンテナ用無人搬送車１０の旋回中心（図示せず）と各車輪の中心とを結ぶ線が各車輪の転動方向と直角となるように、前輪１３および後輪１４が操舵される。このため、旋回中心に近い右の前輪１３および後輪１４の操舵角が、旋回中心に遠い左の前輪１３および後輪１４の操舵角よりも大きく設定される。図７（ａ）に示す前輪１３および後輪１４の向きの状態にて、前後進レバー４５を前進に入れてコンテナ用無人搬送車１０を前進させる。コンテナ用無人搬送車１０を前進させることにより、図７（ｂ）に示すように、車体１１の長さ方向が直線ライン２４と平行になるように、コンテナ用無人搬送車１０は右に旋回して向きを変える。コンテナ用無人搬送車１０の向きが前進に伴い変わるとき、前部カメラ２６の画像には直線ライン２４が写りこみ始め、後部カメラ２７の画像には直線ライン２４の中心線Ｐに対する傾きが小さくなる。図７（ｂ）に示すように、車体１１の長さ方向が直線ライン２４と平行になったときコンテナ用無人搬送車１０の前進を停止させる。   Next, the operator operates the front wheel steering lever 43 and the rear wheel steering lever 44 to change the directions of the front wheels 13 and the rear wheels 14 so that the length direction of the vehicle body 11 and the straight line 24 are parallel to each other. Specifically, as shown in FIG. 7A, the front wheel 13 is turned to the right and the rear wheel 14 is turned to the left. In FIG. 7A, the front wheel 13 and the rear wheel 14 are arranged such that a line connecting the turning center (not shown) of the containerless automatic guided vehicle 10 and the center of each wheel is perpendicular to the rolling direction of each wheel. Is steered. Therefore, the steering angle of the right front wheel 13 and the rear wheel 14 close to the turning center is set larger than the steering angle of the left front wheel 13 and the rear wheel 14 far from the turning center. In the state of the front wheel 13 and the rear wheel 14 shown in FIG. 7A, the forward / reverse lever 45 is put forward to advance the containerless guided vehicle 10 forward. By advancing the containerless guided vehicle 10, the containerless guided vehicle 10 turns to the right so that the length direction of the vehicle body 11 is parallel to the straight line 24, as shown in FIG. 7B. Change direction. When the direction of the containerless guided vehicle 10 changes as it moves forward, the straight line 24 starts to appear in the image of the front camera 26, and the inclination of the straight line 24 with respect to the center line P decreases in the image of the rear camera 27. . As shown in FIG. 7B, when the length direction of the vehicle body 11 is parallel to the straight line 24, the advance of the automatic guided vehicle 10 for containers is stopped.

図７（ｂ）に示すコンテナ用無人搬送車１０の状態では、前部カメラ２６が撮像する画像および後部カメラ２７が撮像する画像は、図８（ｂ）に示す表示部３９の画像となる。図７（ｂ）に示すコンテナ用無人搬送車１０の車体１１の長さ方向と直線ライン２４は平行であるが車体１１の幅方向について位置ずれして一致していない。図８（ｂ）に示すように、前部カメラ２６の撮像範囲Ｆの画像には、コンテナ用無人搬送車１０の前部、路面およびと直線ライン２４が写っている。後部カメラ２７の撮像範囲Ｒの画像には、車体１１の後部、路面および直線ライン２４の一部が写っている。前部カメラ２６および後部カメラ２７の画像に写っている直線ライン２４はいずれも画面の右側に移っている。前部カメラ２６の画像および後部カメラ２７の画像は、図８（ｂ）に示すように、上画面４１と下画面４２との境界線を中心に略線対称である。図８（ｂ）に示す画像によりオペレータは、コンテナ用無人搬送車１０の車体１１の幅方向における中心と直線ライン２４は一致していないが平行であることを認識できる。   In the state of the container automated guided vehicle 10 illustrated in FIG. 7B, the image captured by the front camera 26 and the image captured by the rear camera 27 are images of the display unit 39 illustrated in FIG. 8B. The length direction of the vehicle body 11 and the straight line 24 of the automatic guided vehicle 10 for a container shown in FIG. 7B are parallel to each other, but are not aligned with each other in the width direction of the vehicle body 11. As shown in FIG. 8B, the image of the imaging range F of the front camera 26 includes the front portion, road surface, and straight line 24 of the automatic guided vehicle 10 for containers. In the image of the imaging range R of the rear camera 27, the rear part of the vehicle body 11, the road surface, and a part of the straight line 24 are shown. Both straight lines 24 shown in the images of the front camera 26 and the rear camera 27 have moved to the right side of the screen. As shown in FIG. 8B, the image of the front camera 26 and the image of the rear camera 27 are substantially line symmetric with respect to the boundary line between the upper screen 41 and the lower screen 42. From the image shown in FIG. 8B, the operator can recognize that the center in the width direction of the vehicle body 11 of the automatic guided vehicle 10 for containers and the straight line 24 are not coincident but are parallel.

次に、オペレータは、前輪操舵レバー４３および後輪操舵レバー４４を操作し、車体１１の長さ方向と直線ライン２４が平行となるように、前輪１３および後輪１４の向きを変更する。具体的には、図７（ｂ）に示すように、前輪１３および後輪１４を右に切った状態にする。つまり、コンテナ用無人搬送車１０は車体１１の向きを変更せず斜行走行が可能な状態である。図７（ｂ）に示す前輪１３および後輪１４の向きの状態にて、前後進レバー４５を前進に入れてコンテナ用無人搬送車１０を前進させる。前進によりコンテナ用無人搬送車１０は斜行し、車体１１の幅方向における中心と直線ライン２４との平行が維持されつつ、図８（ｃ）に示すように、車体１１の幅方向における中心が直線ライン２４に一致する。コンテナ用無人搬送車１０の斜行走行により、車体１１の幅方向における中心が直線ライン２４に一致したとき、コンテナ用無人搬送車１０の斜行走行を停止する。   Next, the operator operates the front wheel steering lever 43 and the rear wheel steering lever 44 to change the directions of the front wheels 13 and the rear wheels 14 so that the length direction of the vehicle body 11 and the straight line 24 are parallel to each other. Specifically, as shown in FIG. 7B, the front wheel 13 and the rear wheel 14 are turned to the right. That is, the containerless guided vehicle 10 is in a state where the vehicle 11 can run obliquely without changing the direction of the vehicle body 11. In the state where the front wheels 13 and the rear wheels 14 are oriented as shown in FIG. 7B, the forward / reverse lever 45 is put forward to advance the automatic guided vehicle 10 for containers. As the vehicle advances, the container guided vehicle 10 is skewed, and the center of the vehicle body 11 in the width direction is maintained parallel to the straight line 24 while the center of the vehicle body 11 in the width direction is maintained, as shown in FIG. It coincides with the straight line 24. When the center of the vehicle body 11 in the width direction coincides with the straight line 24 by the oblique traveling of the container automatic guided vehicle 10, the oblique traveling of the container automatic guided vehicle 10 is stopped.

次に、オペレータは、前輪操舵レバー４３および後輪操舵レバー４４を操作し、コンテナ用無人搬送車１０が直進走行できるように前輪１３および後輪１４の向きを変更する。そして、オペレータは、前後進レバー４５を前進に入れてコンテナ用無人搬送車１０を前進させる。最寄りのトランスポンダ２２は表示部３９の画像にて認識されることが好ましい。コンテナ用無人搬送車１０が最寄りのトランスポンダ２２に達したとき、位置情報を取得するための原点登録を行い、原点登録を行った後に、制御プログラムに基づく自律走行に復帰させる。   Next, the operator operates the front wheel steering lever 43 and the rear wheel steering lever 44 to change the directions of the front wheels 13 and the rear wheels 14 so that the containerless guided vehicle 10 can travel straight ahead. Then, the operator puts the forward / reverse lever 45 in the forward direction and moves the container automatic guided vehicle 10 forward. The nearest transponder 22 is preferably recognized by the image on the display unit 39. When the container automatic guided vehicle 10 reaches the nearest transponder 22, the origin registration for acquiring the position information is performed, and after the origin registration, the autonomous traveling based on the control program is returned.

本実施形態のコンテナ用無人搬送システムによれば、以下の作用効果を奏する。
（１）コンテナ用無人搬送車１０が位置情報を取得できなくなり緊急停止すると、前部カメラ２６および後部カメラ２７より撮像された画像が表示部３９により表示される。オペレータは、表示部３９に表示される前部カメラ２６および後部カメラ２７の画像を確認しつつ、前輪操舵レバー４３、後輪操舵レバー４４および前後進レバー４５を操作してコンテナ用無人搬送車１０を遠隔操作により走行経路Ａへ移動させる。コンテナ用無人搬送車１０の移動後にトランスポンダ２２の情報を取得させる。表示部３９の画像において直線ライン２４の位置が所定の位置となるように、コンテナ用無人搬送車１０を遠隔操作すれば、走行経路Ａに対するコンテナ用無人搬送車１０の位置は合わせ易い。その結果、オペレータはコンテナ用無人搬送車１０が停止した現場へ向かう必要はなく、遠隔操作によりコンテナ用無人搬送車１０を走行経路Ａまで移動させ、トランスポンダ２２の情報を取得させることができる。また、画像における直線ライン２４の位置を利用して遠隔操作を行うことから、走行経路Ａに対するコンテナ用無人搬送車１０の位置合わせの遠隔操作が容易である。 According to the unmanned transport system for containers of the present embodiment, the following operational effects are obtained.
(1) When container automatic guided vehicle 10 cannot acquire position information and stops urgently, images captured by front camera 26 and rear camera 27 are displayed on display 39. The operator operates the front wheel steering lever 43, the rear wheel steering lever 44, and the forward / reverse lever 45 while checking the images of the front camera 26 and the rear camera 27 displayed on the display unit 39, and the automatic guided vehicle 10 for containers. Is moved to the travel route A by remote control. The information of the transponder 22 is acquired after the automatic guided vehicle 10 for containers is moved. If the container automated guided vehicle 10 is remotely controlled so that the position of the straight line 24 becomes a predetermined position in the image of the display unit 39, the position of the container automated guided vehicle 10 with respect to the travel route A can be easily adjusted. As a result, the operator does not need to go to the site where the containerless guided vehicle 10 is stopped, and can move the containerless guided vehicle 10 to the travel route A by remote operation and acquire information of the transponder 22. Further, since the remote operation is performed using the position of the straight line 24 in the image, the remote operation of the alignment of the container automatic guided vehicle 10 with respect to the travel route A is easy.

（２）直線ライン２４は視認しやすい直線ライン２４であることから、画像において直線ライン２４が視認され易くなり、画像に示される直線ライン２４を利用することによりコンテナ用無人搬送車１０の遠隔操作がさらに容易となる。 (2) Since the straight line 24 is a straight line 24 that is easy to visually recognize, the straight line 24 is easy to be visually recognized in the image. By using the straight line 24 shown in the image, the containerless guided vehicle 10 can be remotely operated. Is even easier.

（３）前部カメラ２６および後部カメラ２７は、車体１１の幅方向において車体１１の中心に備えられている。このため、画像において直線ライン２４が延びる方向が画像の中心を上下に横断する位置（中心線Ｐ）となるように、コンテナ用無人搬送車１０を遠隔操作すれば、走行経路Ａに対するコンテナ用無人搬送車１０の位置を合わせることができる。 (3) The front camera 26 and the rear camera 27 are provided at the center of the vehicle body 11 in the width direction of the vehicle body 11. For this reason, if the container automated guided vehicle 10 is remotely operated so that the direction in which the straight line 24 extends in the image is a position (center line P) that crosses the center of the image vertically, the container unmanned for the travel route A The position of the conveyance vehicle 10 can be adjusted.

（４）表示部３９は、前部カメラ２６および後部カメラ２７の画像を同時に表示する上画面４１および下画面４２に分割された分割画面を有する。このため、前部カメラ２６および後部カメラ２７のそれぞれの画像が表示部３９の画面に並べて同時に表示されるから、走行経路Ａに対するコンテナ用無人搬送車１０の位置が確認され易い。さらに言うと、前部カメラ２６および後部カメラ２７の画像を並べて同時に表示することで遠隔操作がより容易となる。 (4) The display unit 39 has a divided screen that is divided into an upper screen 41 and a lower screen 42 that simultaneously display images of the front camera 26 and the rear camera 27. For this reason, the images of the front camera 26 and the rear camera 27 are displayed side by side on the screen of the display unit 39, so that the position of the automatic guided vehicle 10 for the container with respect to the travel route A can be easily confirmed. Furthermore, remote control becomes easier by displaying the images of the front camera 26 and the rear camera 27 side by side and displaying them simultaneously.

（５）オペレータはコンテナ用無人搬送車１０が停止した現場へ向かう必要はないから、正常に運行しているコンテナ用無人搬送車１０の運行を中断するシステム停止の必要がない。このため、システム停止によるロスタイムの発生を防止することができる。 (5) Since the operator does not need to go to the site where the containerless automatic guided vehicle 10 is stopped, there is no need to stop the system to interrupt the operation of the containerless automatic guided vehicle 10 that is operating normally. For this reason, it is possible to prevent occurrence of a loss time due to a system stop.

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係るコンテナ用無人搬送システムについて説明する。本実施形態は、コンテナ用無人搬送車が前部カメラおよび後部カメラ以外のカメラを備えるほか、表示部の上画面および下画面がそれぞれ３分割されている点で、第１の実施形態と異なる。本実施形態では、第１の実施形態と共通する構成については第１の実施形態の説明を援用し、符号を共通して用いる。 (Second Embodiment)
Next, an unmanned conveyance system for containers according to a second embodiment will be described. This embodiment is different from the first embodiment in that the automatic guided vehicle for containers includes cameras other than the front camera and the rear camera, and the upper screen and the lower screen of the display unit are each divided into three. In the present embodiment, the description of the first embodiment is used for the configuration common to the first embodiment, and the reference numerals are used in common.

図９（ａ）に示すコンテナ用無人搬送車１０は、車体１１の前部に前部カメラ２６を備えるほか、前部カメラ２６の撮像範囲の両側方を撮影する一対の前部補助カメラ５１を備えている。また、コンテナ用無人搬送車１０は、車体１１の後部に後部カメラ２７を備えるほか、後部カメラ２７の撮像範囲の両側方を撮影する一対の後部補助カメラ５２を備えている。前部補助カメラ５１および後部補助カメラ５２は、前部カメラ２６および後部カメラ２７と同じ構成のカメラである。前部補助カメラ５１および後部補助カメラ５２により撮像された画像は、コントローラ２８を通じて中央制御装置３５へ伝達される。   The automatic guided vehicle 10 for containers shown in FIG. 9A includes a front camera 26 at the front portion of the vehicle body 11 and a pair of front auxiliary cameras 51 for photographing both sides of the imaging range of the front camera 26. I have. The automatic guided vehicle for containers 10 includes a rear camera 27 at the rear of the vehicle body 11 and a pair of rear auxiliary cameras 52 that capture both sides of the imaging range of the rear camera 27. The front auxiliary camera 51 and the rear auxiliary camera 52 are cameras having the same configuration as the front camera 26 and the rear camera 27. Images captured by the front auxiliary camera 51 and the rear auxiliary camera 52 are transmitted to the central controller 35 through the controller 28.

図９（ｂ）に示すように、上画面４１および下画面４２はそれぞれ３分割されており、表示部３９の画面は６分割されていると言える。上画面４１の中央には前部カメラ２６の撮像範囲Ｆの画像が表示される。前部カメラ２６の画像の右には、前部カメラ２６の撮像範囲Ｆの右側方を撮影する前部補助カメラ５１の撮像範囲ＦＲの画像が表示される。後部カメラ２７の画像の右には、前部カメラ２６の撮像範囲Ｆの左側方を撮影する前部補助カメラ５１の撮像範囲ＦＬの画像が表示される。前部補助カメラ５１は撮像された画像に車体１１の前部の一部（幅方向における車体１１の両側付近）が写り込む位置に固定されている。
下画面４２の中央には後部カメラ２７の撮像範囲Ｒの画像が表示される。後部カメラ２７の画像の右には、後部カメラ２７の撮像範囲Ｒの右側方を撮影する後部補助カメラ５２の撮像範囲ＲＲの画像が表示される。後部カメラ２７の画像の右には、後部カメラ２７の撮像範囲Ｒの左側方を撮影する後部補助カメラ５２の撮像範囲ＲＬの画像が表示される。後部補助カメラ５２は撮像された画像に車体１１の後部の一部（幅方向における車体１１の両側付近）が写り込む位置に固定されている。 As shown in FIG. 9B, it can be said that the upper screen 41 and the lower screen 42 are each divided into three, and the screen of the display unit 39 is divided into six. An image of the imaging range F of the front camera 26 is displayed at the center of the upper screen 41. On the right side of the image of the front camera 26, an image of the imaging range FR of the front auxiliary camera 51 that captures the right side of the imaging range F of the front camera 26 is displayed. On the right side of the image of the rear camera 27, an image of the imaging range FL of the front auxiliary camera 51 that captures the left side of the imaging range F of the front camera 26 is displayed. The front auxiliary camera 51 is fixed at a position where a part of the front portion of the vehicle body 11 (near both sides of the vehicle body 11 in the width direction) is reflected in the captured image.
An image of the imaging range R of the rear camera 27 is displayed at the center of the lower screen 42. On the right side of the image of the rear camera 27, an image of the imaging range RR of the rear auxiliary camera 52 that captures the right side of the imaging range R of the rear camera 27 is displayed. On the right side of the image of the rear camera 27, an image of the imaging range RL of the rear auxiliary camera 52 that captures the left side of the imaging range R of the rear camera 27 is displayed. The rear auxiliary camera 52 is fixed at a position where a part of the rear portion of the vehicle body 11 (near both sides of the vehicle body 11 in the width direction) is reflected in the captured image.

例えば、図９（ａ）に示すように、物体Ｘがコンテナ用無人搬送車１０の進行方向の前方左に存在する場合、左側の前部補助カメラ５１が物体Ｘを撮像し、図９（ｂ）に示すように、表示部３９の撮像範囲ＦＬの画像に物体Ｘが現れる。また、物体Ｙがコンテナ用無人搬送車１０の進行方向の後方右に存在する場合、右側の後部補助カメラ５２が物体Ｙを撮像し、表示部３９の撮像範囲ＲＲの画像に物体Ｙが現れる。本実施形態では、前部カメラ２６の撮像範囲Ｆおよび後部カメラ２７の撮像範囲Ｒを前部補助カメラ５１の撮像範囲ＦＲ、ＦＬ、後部補助カメラ５２の撮像範囲ＲＲ、ＲＬよりも大きく表示している。撮像範囲ＦＲ、ＦＬ、ＲＲ、ＲＬの表示は撮像範囲Ｆ、Ｒの表示と同じ大きさとしてもよい。   For example, as shown in FIG. 9A, when the object X exists on the front left side in the traveling direction of the containerless guided vehicle 10, the left front auxiliary camera 51 captures the object X, and FIG. ), The object X appears in the image of the imaging range FL of the display unit 39. Further, when the object Y is present at the right rear in the traveling direction of the containerless guided vehicle 10, the right rear auxiliary camera 52 images the object Y, and the object Y appears in the image of the imaging range RR of the display unit 39. In the present embodiment, the imaging range F of the front camera 26 and the imaging range R of the rear camera 27 are displayed larger than the imaging ranges FR and FL of the front auxiliary camera 51 and the imaging ranges RR and RL of the rear auxiliary camera 52. Yes. The display of the imaging ranges FR, FL, RR, RL may be the same size as the display of the imaging ranges F, R.

本実施形態では、一対の前部補助カメラ５１が前部カメラ２６の撮像範囲Ｆの両側方を撮影し、一対の後部補助カメラ５２後部カメラ２７の撮像範囲Ｒの両側方を撮影する。このため、オペレータは、前部カメラ２６および後部カメラ２７のみ備えたコンテナ用無人搬送車１０と比較すると、コンテナ用無人搬送車１０の周囲の状況をより確実に把握できる。例えば、走行経路Ａのコーナー部Ｗにおいて、コンテナ用無人搬送車１０が緊急停止しても、コンテナ用無人搬送車１０の周囲の障害物の有無を視覚的に確認しつつ、コンテナ用無人搬送車１０を遠隔操作により直線部Ｓまで移動させることができる。   In the present embodiment, the pair of front auxiliary cameras 51 captures both sides of the imaging range F of the front camera 26, and images both sides of the imaging range R of the pair of rear auxiliary cameras 52 and the rear camera 27. For this reason, the operator can grasp the situation around the automatic guided vehicle 10 for containers more reliably than the automatic guided vehicle 10 for containers provided with only the front camera 26 and the rear camera 27. For example, in the corner portion W of the travel route A, even if the container automated guided vehicle 10 stops urgently, the container automated guided vehicle can be visually checked for obstacles around the container automated guided vehicle 10. 10 can be moved to the straight line portion S by remote control.

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。   The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications are possible within the scope of the gist of the invention. For example, the following modifications may be made.

○ 上記の実施形態では、無人搬送システムとしてコンテナ用無人搬送車の運行を行うコンテナ用無人搬送システムについて説明したが、無人搬送システムは、コンテナ用無人搬送システムに限定されない。路面に設けたトランスポンダ等の情報発信部から位置情報を取得して自律走行する無人搬送車を用いた無人搬送システムであれば、本発明を適用することができる。
○ 上記の実施形態では、中央制御装置が、前部カメラおよび後部カメラの画像を表示する表示装置と、無人搬送車の遠隔操作を可能とする遠隔操作装置との機能を兼用する機能を備えたがこの限りではでない。例えば、前部カメラおよび後部カメラの画像を表示する表示装置と遠隔操作装置とは互いに独立して配設されてもよい。
○ 上記の実施形態では、走行経路におけるマーカーとして連続する黄色の直線ラインを設ける例について説明したが、マーカーとしての直線ラインは不連続線でもよいし、連続線と不連続線とを組み合わせてもよい。また、カメラの画像を通じて路面との視覚的な区別が可能であれば直線ラインの色は自由である。視覚的な区別は、例えば、カラー画像の場合には色による区別であり、モノクロ画像である場合には明度による区別であればよい。なお、走行経路におけるコーナー部にマーカーとしての曲線ラインを設けることは妨げない。
○ 上記の実施形態では、無人搬送車の前部および後部において幅方向における車体の中心に前部カメラおよび後部カメラが位置するようにしたが、これに限定されない。前部カメラおよび後部カメラは、無人搬送車の前部および後部において幅方向における車体の中心に位置する方が好ましいが、幅方向における車体の中心から外れた位置に設けられてもよい。
○ 上記の実施形態では、表示装置の画面を上下に分割し、上画面を前部カメラの画像を表示し、下画面に後部カメラの画面を表示したが、画面の分割は上下に限定されない。例えば、表示装置の画面を左右に分割し、右画面に前部カメラの画像を横向きにして表示し、左画面に後部カメラの画像を横向きにして表示してもよい。この場合、前部カメラおよび後部カメラの画像における直線ラインが画面の中央を左右に延びる状態では、無人搬送車の幅方向における中心が直線ラインと一致する。あるいは、前部カメラおよび後部カメラの画像を横向きにせず左右に並べてもよい。また、表示装置において特定のカメラの画像を拡大又は縮小表示してもよい。さらに言うと、複数台の表示装置を用いて前部カメラおよび後部カメラの画像をそれぞれ表示してもよい。
○ 上記の実施形態では、前輪操舵レバー、後輪操舵レバーを用いて無人搬送車を遠隔操作可能としたが、この限りではない。例えば、操舵モードを切り換える操舵モード切換ボタンと、左右の操舵を行う左右操舵レバーとを設け、操舵モードを切り換えるようにしてもよい。操舵モードとしては、例えば、前輪・後輪の両方を左右に操舵する操舵モードのほか、前輪のみを左右に操舵するモード、後輪のみを左右に操舵する操舵モードとしてもよい。
○ 上記の第２の実施形態では、前部補助カメラおよび後部補助カメラを設けるようにしたが、前部カメラおよび後部カメラを広角レンズが備えられたカメラとしてもよい。この場合、前部カメラが前部補助カメラの撮像範囲まで撮像でき、後部カメラが後部補助カメラの撮像範囲を撮像でき、第２の実施形態と同等の作用効果が期待できる。前部カメラ、後部カメラ、前部補助カメラおよび後部補助カメラの画像はカラー画像に限らずモノクロ画像でもよい。 In the above-described embodiment, the unmanned conveyance system for containers that operates the automatic guided vehicle for containers as the unmanned conveyance system has been described. However, the unmanned conveyance system is not limited to the unmanned conveyance system for containers. The present invention can be applied to any automatic transport system using an automatic guided vehicle that autonomously travels by acquiring position information from an information transmission unit such as a transponder provided on a road surface.
In the above embodiment, the central control device has a function that combines the functions of a display device that displays images of the front camera and the rear camera and a remote operation device that enables remote operation of the automatic guided vehicle. However, this is not the case. For example, the display device that displays the images of the front camera and the rear camera and the remote control device may be provided independently of each other.
○ In the above embodiment, an example in which a continuous yellow straight line is provided as a marker in the travel route has been described. However, the straight line as a marker may be a discontinuous line or a combination of a continuous line and a discontinuous line. Good. Moreover, the color of the straight line is free as long as it can be visually distinguished from the road surface through the camera image. The visual distinction is, for example, a distinction by color in the case of a color image, and a distinction by lightness in the case of a monochrome image. In addition, it does not prevent providing the curve line as a marker in the corner part in a travel route.
In the above embodiment, the front camera and the rear camera are positioned at the center of the vehicle body in the width direction at the front and rear of the automatic guided vehicle, but the present invention is not limited to this. The front camera and the rear camera are preferably positioned at the center of the vehicle body in the width direction at the front and rear portions of the automatic guided vehicle, but may be provided at positions off the center of the vehicle body in the width direction.
In the above embodiment, the screen of the display device is divided vertically, the upper screen displays the image of the front camera, and the lower screen displays the screen of the rear camera. However, the division of the screen is not limited to the upper and lower sides. For example, the screen of the display device may be divided into left and right, the front camera image may be displayed horizontally on the right screen, and the rear camera image may be displayed horizontally on the left screen. In this case, in the state where the straight line in the images of the front camera and the rear camera extends to the left and right through the center of the screen, the center in the width direction of the automatic guided vehicle coincides with the straight line. Alternatively, the images of the front camera and the rear camera may be arranged side by side without being turned sideways. Further, an image of a specific camera may be enlarged or reduced on the display device. Furthermore, the images of the front camera and the rear camera may be displayed using a plurality of display devices, respectively.
In the above embodiment, the automatic guided vehicle can be remotely operated using the front wheel steering lever and the rear wheel steering lever, but this is not restrictive. For example, a steering mode switching button for switching the steering mode and a left and right steering lever for performing left and right steering may be provided to switch the steering mode. The steering mode may be, for example, a steering mode in which both front wheels and rear wheels are steered left and right, a mode in which only front wheels are steered left and right, and a steering mode in which only rear wheels are steered left and right.
In the second embodiment, the front auxiliary camera and the rear auxiliary camera are provided. However, the front camera and the rear camera may be cameras provided with wide-angle lenses. In this case, the front camera can image up to the imaging range of the front auxiliary camera, and the rear camera can image the imaging range of the rear auxiliary camera, and the same effect as the second embodiment can be expected. The images of the front camera, rear camera, front auxiliary camera, and rear auxiliary camera are not limited to color images, and may be monochrome images.

１０ 無人搬送車
１１ 車体
１３ 前輪
１４ 後輪
１８ 電動モータ
１９ 操舵機構
２２ トランスポンダ
２３ トランスポンダ受信機
２４ 直線ライン
２６ 前部カメラ
２７ 後部カメラ
２８ コントローラ
３５ 中央制御装置
３９ 表示部
４１ 上画面
４２ 下画面
４３ 前輪操舵レバー
４４ 後輪操舵レバー
４５ 前後進レバー
５１ 前部補助カメラ
５２ 後部補助カメラ
Ａ 走行経路
Ｂ 中央制御室
Ｃ コンテナ
Ｆ、Ｒ、ＦＲ、ＦＬ、ＲＲ、ＲＬ 撮像範囲
Ｐ 中心線
Ｓ 直線部
Ｗ コーナー部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Automatic guided vehicle 11 Car body 13 Front wheel 14 Rear wheel 18 Electric motor 19 Steering mechanism 22 Transponder 23 Transponder receiver 24 Linear line 26 Front camera 27 Rear camera 28 Controller 35 Central controller 39 Display unit 41 Upper screen 42 Lower screen 43 Front wheel Steering lever 44 Rear wheel steering lever 45 Forward / reverse lever 51 Front auxiliary camera 52 Rear auxiliary camera A Travel path B Central control room C Containers F, R, FR, FL, RR, RL Imaging range P Center line S Straight line portion W Corner Part

Claims (5)

路面に埋設された複数の情報発信部を有する走行経路と、
前記情報発信部からの情報を受信可能な情報受信部を備え、前記情報発信部からの情報を受信して前記走行経路に沿って自律走行する無人搬送車と、を備える無人搬送システムにおいて、
前記走行経路を可視化するマーカーが前記走行経路に設けられ、
前記無人搬送車は、
前記無人搬送車の車体の前方の路面を撮像する前部カメラと、
前記車体の後方の路面を撮像する後部カメラと、を備え、
前記前部カメラおよび前記後部カメラの画像を表示する表示装置が設けられ、
前記表示装置の画像を視認可能な位置に前記無人搬送車の遠隔操作を可能とする遠隔操作装置が設けられていることを特徴とする無人搬送システム。 A travel route having a plurality of information transmitters embedded in the road surface;
In an unmanned transport system comprising an information receiving unit capable of receiving information from the information transmitting unit, and receiving an information from the information transmitting unit and autonomously traveling along the travel route,
A marker for visualizing the travel route is provided on the travel route,
The automatic guided vehicle is
A front camera that images the road surface in front of the body of the automatic guided vehicle;
A rear camera that images the road surface behind the vehicle body,
A display device for displaying images of the front camera and the rear camera;
An automatic transport system, wherein a remote control device that enables remote control of the automatic guided vehicle is provided at a position where an image of the display device can be visually recognized. 前記無人搬送車は、
前記前部カメラの撮像範囲の側方を撮影する前部補助カメラと、
前記後部カメラの撮像範囲の側方を撮影する後部補助カメラと、を備えることを特徴とする請求項１記載の無人搬送システム。 The automatic guided vehicle is
A front auxiliary camera for photographing the side of the imaging range of the front camera;
The unmanned conveyance system according to claim 1, further comprising a rear auxiliary camera that captures a side of an imaging range of the rear camera. 前記マーカーは、視覚的に識別可能な直線ラインであることを特徴とする請求項１又は２記載の無人搬送システム。   The unmanned conveyance system according to claim 1, wherein the marker is a visually identifiable straight line. 前記前部カメラおよび前記後部カメラは、前記車体の幅方向において前記車体の中心に備えられていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の無人搬送システム。   The unmanned conveyance system according to any one of claims 1 to 3, wherein the front camera and the rear camera are provided at a center of the vehicle body in a width direction of the vehicle body. 前記表示装置は、前記前部カメラおよび前記後部カメラの画像を同時に表示する分割画面を有することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項記載の無人搬送システム。   The unmanned conveyance system according to any one of claims 1 to 4, wherein the display device has a divided screen for simultaneously displaying images of the front camera and the rear camera.
JP2015102924A 2015-05-20 2015-05-20 Unmanned conveyance system Pending JP2016218736A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015102924A JP2016218736A (en) 2015-05-20 2015-05-20 Unmanned conveyance system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015102924A JP2016218736A (en) 2015-05-20 2015-05-20 Unmanned conveyance system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2016218736A true JP2016218736A (en) 2016-12-22

Family

ID=57581157

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015102924A Pending JP2016218736A (en) 2015-05-20 2015-05-20 Unmanned conveyance system

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2016218736A (en)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019067317A (en) * 2017-10-05 2019-04-25 株式会社前川製作所 Unmanned carrier
EP3514751A1 (en) 2017-12-27 2019-07-24 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Transport system, information processing device configured to manage information about user who uses at least any one of plurality of mobile units, and information processing method
CN110091683A (en) * 2018-01-31 2019-08-06 丰田自动车株式会社 Vehicle
JP2020187660A (en) * 2019-05-16 2020-11-19 村田機械株式会社 Traveling vehicle
JP2021519399A (en) * 2018-05-25 2021-08-10 クリーン エアー − エンジニアリング − マリタイム、インコーポレイテッド Movable exhaust control system for auxiliary diesel engines
US20220135066A1 (en) * 2019-02-25 2022-05-05 Murata Machinery, Ltd. Traveling vehicle and traveling vehicle system
KR102595935B1 (en) * 2023-04-27 2023-11-01 (주)시스콘 Method for controlling an unmanned guided vehicle using an unmanned guided vehicle container transfer system controlled in forward and backward directions

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10145777A (en) * 1996-11-05 1998-05-29 Hitachi Denshi Ltd Camera image display device for mobile object
JP2000272415A (en) * 1999-03-19 2000-10-03 Aisin Aw Co Ltd Drive support image composition device
JP2001006097A (en) * 1999-06-25 2001-01-12 Fujitsu Ten Ltd Device for supporting driving for vehicle
JP2008033760A (en) * 2006-07-31 2008-02-14 Secom Co Ltd Mobile robot
JP2014142763A (en) * 2013-01-23 2014-08-07 Toyota Industries Corp Unmanned carrier

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10145777A (en) * 1996-11-05 1998-05-29 Hitachi Denshi Ltd Camera image display device for mobile object
JP2000272415A (en) * 1999-03-19 2000-10-03 Aisin Aw Co Ltd Drive support image composition device
JP2001006097A (en) * 1999-06-25 2001-01-12 Fujitsu Ten Ltd Device for supporting driving for vehicle
JP2008033760A (en) * 2006-07-31 2008-02-14 Secom Co Ltd Mobile robot
JP2014142763A (en) * 2013-01-23 2014-08-07 Toyota Industries Corp Unmanned carrier

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7166051B2 (en) 2017-10-05 2022-11-07 株式会社前川製作所 automated guided vehicle
JP2019067317A (en) * 2017-10-05 2019-04-25 株式会社前川製作所 Unmanned carrier
US10845808B2 (en) 2017-12-27 2020-11-24 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Transport system, information processing device configured to manage information about user who uses at least any one of plurality of mobile units, and information processing method
EP3514751A1 (en) 2017-12-27 2019-07-24 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Transport system, information processing device configured to manage information about user who uses at least any one of plurality of mobile units, and information processing method
JP2019131039A (en) * 2018-01-31 2019-08-08 トヨタ自動車株式会社 vehicle
JP7006322B2 (en) 2018-01-31 2022-01-24 トヨタ自動車株式会社 vehicle
CN110091683A (en) * 2018-01-31 2019-08-06 丰田自动车株式会社 Vehicle
US11597454B2 (en) 2018-01-31 2023-03-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle
JP2021519399A (en) * 2018-05-25 2021-08-10 クリーン エアー − エンジニアリング − マリタイム、インコーポレイテッド Movable exhaust control system for auxiliary diesel engines
US20220135066A1 (en) * 2019-02-25 2022-05-05 Murata Machinery, Ltd. Traveling vehicle and traveling vehicle system
US11904887B2 (en) * 2019-02-25 2024-02-20 Murata Machinery, Ltd. Traveling vehicle and traveling vehicle system
JP2020187660A (en) * 2019-05-16 2020-11-19 村田機械株式会社 Traveling vehicle
KR102595935B1 (en) * 2023-04-27 2023-11-01 (주)시스콘 Method for controlling an unmanned guided vehicle using an unmanned guided vehicle container transfer system controlled in forward and backward directions

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2016218736A (en) Unmanned conveyance system
US11400977B2 (en) Vehicle guidance system
JP4920645B2 (en) Autonomous mobile robot system
JP6047083B2 (en) Parking assistance system
US20160129939A1 (en) Vehicle control system
JP6169544B2 (en) Driving support control device
JP6230280B2 (en) Work vehicle rear periphery monitoring device
JP2004345862A (en) Automated transportation yard
CN103576684A (en) Driver aid device and ground conveying machinery with same
CN111771175B (en) Travel control system for carrier vehicle and travel control method for carrier vehicle
CN110703745A (en) Navigation of an automated guided vehicle
JP2020006718A (en) Automatic test travel system for traveling vehicle
JP2020006719A (en) Automatic test travel system for traveling vehicle
JP2017228198A (en) Semi-automatic trailer and container terminal system
JP6286465B2 (en) Autonomous vehicle
JP2018092393A (en) Automatic carrier vehicle control system
JP5869303B2 (en) Automatic transfer system
JP7095301B2 (en) Travel control system for transport vehicles and travel control methods for transport vehicles
JP5298959B2 (en) Moving body
JP7006889B2 (en) Traveling system for moving vehicles
JPH11265211A (en) Carrying system
JP2023071149A (en) Conveyance system and conveyance control method
JPH09126790A (en) Display device for vehicle
JP5164126B1 (en) Unmanned vehicle
JP2022034519A (en) Mobile vehicle travelling system

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20180405

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20190227

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190305

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190425

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20190910