JP2014142763A - Unmanned carrier - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、予め定められた走行経路に沿って自律走行する無人搬送車に関する。 The present invention relates to an automatic guided vehicle that autonomously travels along a predetermined travel route.
無人搬送車は、例えば、埠頭内において、船から降ろされた大型のコンテナを所望の位置に搬送する手段として利用されている。このような無人搬送車としては、例えば特許文献１のものが挙げられる。特許文献１において、無人搬送車の走行経路上には、複数のトランスポンダ（情報発信部）が埋設されている。無人搬送車の車体には、トランスポンダからの位置情報を受信するトランスポンダ受信機（情報受信部）が車体の走行方向の両端部に設けられている。各トランスポンダの埋設ピッチは、トランスポンダ受信機の距離の整数分の１に設定されている。これにより、無人搬送車が走行経路に沿って走行しているときに、両トランスポンダ受信機が同時に異なるトランスポンダ上に位置するようになる。そして、各トランスポンダ受信機がトランスポンダからの位置情報をそれぞれ受信することにより、トランスポンダとトランスポンダ受信機とのずれ量が算出される。さらに、無人搬送車には位置方位補正装置が設けられている。位置方位補正装置は、トランスポンダとトランスポンダ受信機とのずれ量に基づいて、無人搬送車の位置及び方位について位置方位補正データを算出する。そして、位置方位補正装置によって算出された位置方位補正データに基づいて無人搬送車の走行位置や方位が補正される。その結果、無人搬送車が走行位置や方位が補正された状態で走行経路に沿って自律走行する。 The automatic guided vehicle is used as means for transporting a large container unloaded from a ship to a desired position in a wharf, for example. As such an automatic guided vehicle, the thing of patent document 1 is mentioned, for example. In Patent Document 1, a plurality of transponders (information transmission units) are embedded on the travel route of the automatic guided vehicle. The body of the automatic guided vehicle is provided with transponder receivers (information receivers) that receive position information from the transponders at both ends in the traveling direction of the body. The embedding pitch of each transponder is set to 1 / integer of the distance of the transponder receiver. Accordingly, when the automatic guided vehicle is traveling along the traveling route, both transponder receivers are simultaneously positioned on different transponders. And each transponder receiver receives the positional information from a transponder, respectively, and the deviation | shift amount of a transponder and a transponder receiver is calculated. Further, the automatic guided vehicle is provided with a position / orientation correction device. The position / orientation correction apparatus calculates position / orientation correction data for the position and direction of the automatic guided vehicle based on the amount of deviation between the transponder and the transponder receiver. Then, the traveling position and direction of the automatic guided vehicle are corrected based on the position / direction correction data calculated by the position / direction correction device. As a result, the automatic guided vehicle travels autonomously along the travel route with the travel position and direction corrected.
ところで、特許文献１のような無人搬送車においては、トランスポンダ受信機がトランスポンダからの位置情報を受信することができなくなると、無人搬送車が走行しているときに、無人搬送車の走行位置や方位を補正できなくなってしまい、無人搬送車が走行位置や方位がずれた状態で自律走行してしまう虞がある。 By the way, in the automatic guided vehicle like patent document 1, when a transponder receiver becomes unable to receive the positional information from a transponder, when the automatic guided vehicle is driving | running | working, There is a possibility that the direction cannot be corrected and the automatic guided vehicle travels autonomously in a state where the traveling position and direction are deviated.
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、走行経路に沿った正確な自律走行を行うことができる無人搬送車を提供することにある。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide an automatic guided vehicle capable of performing an accurate autonomous traveling along a traveling route.
上記課題を解決する無人搬送車は、予め定められた走行経路上に複数埋設された情報発信部からの情報を受信可能な情報受信部を車体に有し、前記情報受信部が受信した情報に基づいて前記車体の位置補正を行って前記走行経路に沿って自律走行する無人搬送車において、前記走行経路外に位置する基準物との距離及び角度を検出可能な検出部と、前記情報発信部間での所定地点において、前記検出部により検出された検出情報に基づいて前記車体の位置補正を行う制御部と、を備えたことを要旨とする。 An automatic guided vehicle that solves the above-described problem has an information receiving unit that can receive information from a plurality of information transmitting units embedded on a predetermined traveling route in a vehicle body, and the information received by the information receiving unit In the automatic guided vehicle that autonomously travels along the travel route by correcting the position of the vehicle body based on the detection unit, the detection unit capable of detecting a distance and an angle with a reference object located outside the travel route, and the information transmitting unit And a control unit that corrects the position of the vehicle body based on detection information detected by the detection unit at a predetermined point.
これによれば、制御部は、情報発信部間での所定地点において、検出部により検出された基準物との距離及び角度に基づいて車体の位置補正を行う。よって、情報受信部が情報発信部からの情報を受信することができない情報発信部間での所定地点において、車体の位置補正を行うことができる。その結果、無人搬送車は、走行経路に沿った正確な自律走行を行うことができる。 According to this, a control part performs position correction of a vehicle body based on the distance and angle with the reference | standard thing detected by the detection part in the predetermined point between information transmission parts. Therefore, it is possible to correct the position of the vehicle body at a predetermined point between the information transmitting units in which the information receiving unit cannot receive information from the information transmitting unit. As a result, the automatic guided vehicle can perform an accurate autonomous traveling along the traveling route.
上記無人搬送車において、前記検出部は、走行の障害となる障害物を検出する障害物検出センサであることが好ましい。
一般的に、無人搬送車の車体には、走行の障害となる障害物を検出する障害物検出センサが設けられており、この障害物検出センサにより障害物を検出することで、車体が障害物に干渉してしまうことを未然に防止している。そして、この発明では、制御部は、障害物検出センサにより検出された基準物との距離及び角度に基づいて、情報発信部間での所定地点において車体の位置補正を行う。よって、情報発信部間での所定地点において車体の位置補正を行うために、既存の構成である障害物検出センサを利用しているため、基準物との距離及び角度を検出可能な検出部を別途設ける必要が無く、構成を簡素化することができる。
In the automatic guided vehicle, the detection unit is preferably an obstacle detection sensor that detects an obstacle that obstructs traveling.
In general, the body of an automated guided vehicle is provided with an obstacle detection sensor that detects an obstacle that is an obstacle to travel. By detecting the obstacle with the obstacle detection sensor, the vehicle body is obstructed. To prevent the interference. And in this invention, a control part performs position correction of a vehicle body in the predetermined point between information transmission parts based on the distance and angle with the reference | standard thing detected by the obstacle detection sensor. Therefore, since the obstacle detection sensor which is an existing configuration is used to correct the position of the vehicle body at a predetermined point between the information transmission units, a detection unit capable of detecting the distance and angle with the reference object is provided. There is no need to provide it separately, and the configuration can be simplified.
上記無人搬送車において、前記所定地点は、前記走行経路に設定されたカーブ路であり、前記制御部は、前記カーブ路において前記車体の位置補正を行うことが好ましい。
無人搬送車は、カーブ路を走行している際に、走行経路上から外れて走行してしまうことが多い。しかし、この発明によれば、制御部は、カーブ路において車体の位置補正を行うため、カーブ路で走行経路上から外れてしまったとしても、車体の位置補正を行うことができ、無人搬送車を走行経路に沿ってさらに正確に自律走行させることができる。
In the automatic guided vehicle, it is preferable that the predetermined point is a curved road set on the travel route, and the control unit corrects the position of the vehicle body on the curved road.
When the automatic guided vehicle travels on a curved road, it often travels off the travel route. However, according to the present invention, since the controller corrects the position of the vehicle body on the curved road, it can correct the position of the vehicle body even if it is off the travel route on the curved road. Can autonomously travel along the traveling route more accurately.
上記無人搬送車において、前記所定地点は、前記車体が所定の速度よりも減速する減速地点であり、前記制御部は、前記減速地点において前記車体の位置補正を行うことが好ましい。減速地点としては、前記カーブ路や、路面に凹凸や段差があり予め減速して走行する制御が行われる地点等が挙げられる。 In the automatic guided vehicle, it is preferable that the predetermined point is a deceleration point where the vehicle body decelerates from a predetermined speed, and the control unit corrects the position of the vehicle body at the deceleration point. Examples of the deceleration point include the curved road, a point where there is unevenness or a step on the road surface, and control is performed to decelerate and travel in advance.
例えば、車体が所定の速度よりも加速する加速地点において車体の位置補正を行おうとする場合、車体が所定の速度よりも加速しているため、制御部での処理が間に合わずに車体を位置補正することができない虞がある。しかし、この発明によれば、車体が所定の速度よりも減速する減速地点において車体の位置補正を行うため、制御部での処理が間に合わずに位置補正することができなくなってしまうことを抑制することができる。 For example, when trying to correct the position of the vehicle body at an acceleration point where the vehicle body accelerates more than a predetermined speed, the vehicle body is accelerating faster than the predetermined speed. There is a possibility that it cannot be done. However, according to the present invention, since the position of the vehicle body is corrected at the deceleration point where the vehicle body decelerates from a predetermined speed, it is possible to prevent the position from being corrected without being processed in time. be able to.
上記無人搬送車において、前記所定地点は、前記情報発信部を前記走行経路上に埋設不能である埋設不能地点であり、前記制御部は、前記埋設不能地点において前記車体の位置補正を行うことが好ましい。埋設不能地点としては、例えば路面に凹凸があり、情報発信部を埋設できない地点等が挙げられる。 In the automatic guided vehicle, the predetermined point is a non-embeddable point where the information transmitting unit cannot be embedded on the travel route, and the control unit corrects the position of the vehicle body at the non-embeddable point. preferable. Examples of the point where embedding is not possible include a point where there is unevenness on the road surface and the information transmitting unit cannot be embedded.
これによれば、情報発信部が埋設されておらず、情報受信部が情報発信部からの情報を受信することができない走行経路上であっても、車体の位置補正を行うことができる。
上記無人搬送車において、前記制御部は、走行の障害となる障害物と前記車体とが干渉するか否かを判断するとともに、前記障害物と前記車体とが干渉しないことを判断した上で、前記車体の位置補正を行うことが好ましい。
Accordingly, the position of the vehicle body can be corrected even on a travel route in which the information transmission unit is not embedded and the information reception unit cannot receive information from the information transmission unit.
In the automatic guided vehicle, the control unit determines whether the obstacle and the vehicle body interfere with traveling, and determines that the obstacle and the vehicle body do not interfere with each other. It is preferable to correct the position of the vehicle body.
これによれば、例えば、情報受信部と情報発信部との位置ずれの値が予め定められた値以上であった場合に、障害物と車体とが干渉しないにも拘らず、車体が異常停止してしまうことを防止することができる。そして、車体を異常停止させること無く走行を維持した状態で車体の位置補正を行うことができ、車体の位置補正を効率良く行うことができる。 According to this, for example, when the value of the positional deviation between the information receiving unit and the information transmitting unit is equal to or greater than a predetermined value, the vehicle body stops abnormally even though the obstacle and the vehicle body do not interfere with each other. Can be prevented. Then, the position correction of the vehicle body can be performed in a state in which traveling is maintained without abnormally stopping the vehicle body, and the position correction of the vehicle body can be performed efficiently.
この発明によれば、走行経路に沿った正確な自律走行を行うことができる。 According to the present invention, accurate autonomous traveling along the traveling route can be performed.
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図３にしたがって説明する。
図１に示すように、無人搬送車１０の車体１１の上部には、荷Ｗを積載する荷台１２が設けられている。車体１１の前後左右には、何れも操舵輪として機能する車輪１３が設けられている。無人搬送車１０は、例えば、埠頭内において船から降ろされたコンテナを搬送する車両として利用される。荷台１２には、荷Ｗとして、鉄道やトラックなどの貨物輸送に用いる大型のコンテナが積載される。そして、無人搬送車１０は、施設内に敷設された予め定められた走行経路Ｌに沿って走行する。
Hereinafter, an embodiment embodying the present invention will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 1, a loading platform 12 on which a load W is loaded is provided on an upper portion of a vehicle body 11 of the automatic guided vehicle 10. Wheels 13 that function as steering wheels are provided on the front, rear, left and right of the vehicle body 11. The automatic guided vehicle 10 is used, for example, as a vehicle for transporting a container unloaded from a ship in a wharf. A large container used for freight transportation such as a railroad or a truck is loaded on the loading platform 12 as the load W. The automatic guided vehicle 10 travels along a predetermined travel route L laid in the facility.
車体１１には、無人搬送車１０の走行を制御する制御装置１５が搭載されている。また、車体１１には、情報受信部としてのトランスポンダ受信機１６が車体１１の走行方向（前後方向）の両端部に一つずつ取り付けられている。トランスポンダ受信機１６は、走行経路Ｌ上に複数埋設された情報発信部としてのトランスポンダ２０からのＩＤ情報や位置情報等の各種情報を受信可能になっている。各トランスポンダ２０の埋設ピッチは、トランスポンダ受信機１６の距離の整数分の１に設定されている。さらに、車体１１の走行方向の両端部には、無人搬送車１０の走行の障害となる障害物を検出する障害物検出センサ１７が取り付けられている。 A control device 15 that controls the travel of the automated guided vehicle 10 is mounted on the vehicle body 11. In addition, a transponder receiver 16 as an information receiving unit is attached to the vehicle body 11 one by one at both ends in the traveling direction (front-rear direction) of the vehicle body 11. The transponder receiver 16 can receive various types of information such as ID information and position information from the transponder 20 as an information transmission unit embedded in the traveling route L. The embedding pitch of each transponder 20 is set to 1 / integer of the distance of the transponder receiver 16. Further, at both ends of the vehicle body 11 in the traveling direction, an obstacle detection sensor 17 that detects an obstacle that obstructs the traveling of the automatic guided vehicle 10 is attached.
図２に示すように、制御装置１５には、各車輪１３の角速度を検出する車輪エンコーダ３１と、各車輪１３の操舵角度を検出する操舵角エンコーダ３２と、車体１１の旋回角速度を検出するジャイロスコープ３３とが電気的に接続されている。そして、車輪エンコーダ３１、操舵角エンコーダ３２、及びジャイロスコープ３３により検出された検出情報が制御装置１５に送信されるようになっている。制御装置１５には、車輪エンコーダ３１、操舵角エンコーダ３２、及びジャイロスコープ３３から送信された情報に基づいて、車体１１の走行位置について演算処理を行い、無人搬送車１０が走行経路Ｌに沿って走行して目的地へと到達できるようにした制御プログラムが予め記憶されている。また、制御装置１５には、操舵用モータ１８及び走行用モータ１９が電気的に接続されている。そして、制御装置１５により、操舵用モータ１８及び走行用モータ１９の駆動が制御されることで、車体１１が、前後方向や斜め方向へ走行可能になっている。 As shown in FIG. 2, the control device 15 includes a wheel encoder 31 that detects the angular velocity of each wheel 13, a steering angle encoder 32 that detects the steering angle of each wheel 13, and a gyro that detects the turning angular velocity of the vehicle body 11. The scope 33 is electrically connected. Then, detection information detected by the wheel encoder 31, the steering angle encoder 32, and the gyroscope 33 is transmitted to the control device 15. Based on the information transmitted from the wheel encoder 31, the steering angle encoder 32, and the gyroscope 33, the control device 15 performs calculation processing on the travel position of the vehicle body 11, and the automatic guided vehicle 10 moves along the travel route L. A control program that can travel and reach the destination is stored in advance. Further, a steering motor 18 and a traveling motor 19 are electrically connected to the control device 15. Then, the driving of the steering motor 18 and the traveling motor 19 is controlled by the control device 15, so that the vehicle body 11 can travel in the front-rear direction and the oblique direction.
また、トランスポンダ受信機１６は制御装置１５に電気的に接続されている。そして、トランスポンダ受信機１６が受信した情報が制御装置１５に送信されるようになっている。制御装置１５は、トランスポンダ受信機１６から送信された情報に基づいて、トランスポンダ受信機１６とトランスポンダ２０との位置ずれを算出する。制御装置１５は、算出したトランスポンダ受信機１６とトランスポンダ２０との位置ずれに基づいて、操舵用モータ１８及び走行用モータ１９の駆動を制御することで、車体１１の位置補正が行われ、無人搬送車１０が走行経路Ｌに沿って自律走行する。また、制御装置１５は、トランスポンダ受信機１６とトランスポンダ２０との位置ずれの値が予め定められた値以上であった場合、車体１１を異常停止させるように、操舵用モータ１８及び走行用モータ１９の駆動を制御する。 The transponder receiver 16 is electrically connected to the control device 15. Information received by the transponder receiver 16 is transmitted to the control device 15. The control device 15 calculates the positional deviation between the transponder receiver 16 and the transponder 20 based on the information transmitted from the transponder receiver 16. The control device 15 corrects the position of the vehicle body 11 by controlling the driving of the steering motor 18 and the traveling motor 19 based on the calculated positional deviation between the transponder receiver 16 and the transponder 20, so that unmanned conveyance is performed. The vehicle 10 autonomously travels along the travel route L. The control device 15 also controls the steering motor 18 and the traveling motor 19 so that the vehicle body 11 is abnormally stopped when the value of the positional deviation between the transponder receiver 16 and the transponder 20 is equal to or greater than a predetermined value. Control the drive.
障害物検出センサ１７は制御装置１５に電気的に接続されている。そして、障害物検出センサ１７により検出された障害物との距離及び角度の情報が制御装置１５に送信されるようになっている。そして、制御装置１５は、障害物検出センサ１７により検出された障害物との距離及び角度に基づいて、車体１１が障害物に干渉する前に車体１１を異常停止させるように、操舵用モータ１８及び走行用モータ１９の駆動を制御する。 The obstacle detection sensor 17 is electrically connected to the control device 15. Information on the distance and angle with the obstacle detected by the obstacle detection sensor 17 is transmitted to the control device 15. Then, the control device 15 controls the steering motor 18 so as to abnormally stop the vehicle body 11 before the vehicle body 11 interferes with the obstacle based on the distance and angle with the obstacle detected by the obstacle detection sensor 17. And the drive of the motor 19 for driving | running | working is controlled.
図３に示すように、障害物検出センサ１７は、走行経路Ｌ外に位置する基準物２１との距離及び角度を検出可能な検出部としても機能する。本実施形態において、基準物２１は、施設内に元から存在する柱などの位置的に不動に設けられているものである。制御装置１５には、無人搬送車１０が走行経路Ｌに沿って走行しているときの基準物２１との距離Ｌｘ及び角度θｘが予め記憶されている。そして、制御装置１５は、予め記憶されている基準物２１との距離Ｌｘ及び角度θｘと、障害物検出センサ１７により検出された基準物２１との距離及び角度とから車体１１の位置ずれを算出する。 As shown in FIG. 3, the obstacle detection sensor 17 also functions as a detection unit that can detect the distance and angle with the reference object 21 located outside the travel route L. In the present embodiment, the reference object 21 is provided in a position-immovable manner such as a pillar that originally exists in the facility. The control device 15 stores in advance the distance Lx and the angle θx with respect to the reference object 21 when the automatic guided vehicle 10 is traveling along the travel route L. Then, the control device 15 calculates the positional deviation of the vehicle body 11 from the distance Lx and angle θx from the reference object 21 stored in advance and the distance and angle from the reference object 21 detected by the obstacle detection sensor 17. To do.
次に、本実施形態の作用について説明する。
走行経路Ｌは、直線路Ｓやカーブ（曲線）路Ｒを組み合わせて構成されている。そして、無人搬送車１０は、制御装置１５に予め記憶された制御プログラムに基づいて、図３において実線で示すように走行経路Ｌ上に沿って走行する。また、車体１１がトランスポンダ２０上を通過する際に、トランスポンダ受信機１６がトランスポンダ２０からの情報を受信する。そして、制御装置１５は、トランスポンダ受信機１６が受信した情報に基づいて、操舵用モータ１８及び走行用モータ１９の駆動を制御して、車体１１の位置補正を行う。
Next, the operation of this embodiment will be described.
The travel route L is configured by combining a straight road S and a curved (curved) road R. The automatic guided vehicle 10 travels along the travel route L as shown by a solid line in FIG. 3 based on a control program stored in the control device 15 in advance. Further, when the vehicle body 11 passes over the transponder 20, the transponder receiver 16 receives information from the transponder 20. Then, the control device 15 corrects the position of the vehicle body 11 by controlling the driving of the steering motor 18 and the traveling motor 19 based on the information received by the transponder receiver 16.
ところで、無人搬送車１０を走行させるためには、走行経路Ｌ上にトランスポンダ２０を埋め込む必要があり、手間が掛かる。この手間を省く方法としては、トランスポンダ２０の数を極力少なくすることが考えられる。しかし、トランスポンダ２０を極力少なくすると、例えば、図３において二点鎖線で示すように、トランスポンダ２０間のカーブ路Ｒを無人搬送車１０が走行している際には、無人搬送車１０が走行経路Ｌから外れて走行してしまう虞がある。 By the way, in order to run the automatic guided vehicle 10, it is necessary to embed the transponder 20 on the travel route L, which is troublesome. As a method for saving this effort, it is conceivable to reduce the number of transponders 20 as much as possible. However, if the number of transponders 20 is reduced as much as possible, for example, as shown by a two-dot chain line in FIG. There is a risk of running out of the distance.
このとき、制御装置１５は、障害物検出センサ１７により検出された基準物２１との距離Ｌ１及び角度θ１と、予め記憶されている基準物２１との距離Ｌｘ及び角度θｘとから、車体１１の位置ずれを算出する。さらに、制御装置１５は、算出した位置ずれに基づいて、操舵用モータ１８及び走行用モータ１９の駆動を制御する。そうすることで、トランスポンダ受信機１６がトランスポンダ２０からの情報を受信することができないトランスポンダ２０間での所定地点であるカーブ路Ｒにおいて車体１１の位置補正が行われる。その結果、無人搬送車１０は、走行経路Ｌに沿った正確な自律走行が行われる。よって、本実施形態では、制御装置１５は、トランスポンダ２０間での所定地点であるカーブ路Ｒにおいて、車体１１の位置補正を行う制御部として機能する。 At this time, the control device 15 determines the vehicle body 11 from the distance L1 and the angle θ1 with the reference object 21 detected by the obstacle detection sensor 17 and the distance Lx and the angle θx with the reference object 21 stored in advance. Calculate the displacement. Furthermore, the control device 15 controls the driving of the steering motor 18 and the traveling motor 19 based on the calculated positional deviation. By doing so, the position correction of the vehicle body 11 is performed on the curved road R which is a predetermined point between the transponders 20 where the transponder receiver 16 cannot receive information from the transponder 20. As a result, the automated guided vehicle 10 performs an accurate autonomous traveling along the traveling route L. Therefore, in the present embodiment, the control device 15 functions as a control unit that corrects the position of the vehicle body 11 on the curved road R that is a predetermined point between the transponders 20.
また、無人搬送車１０は、カーブ路Ｒを走行している際には、車体１１の速度が所定の速度よりも減速している。よって、車体１１が所定の速度よりも減速する減速地点であるカーブ路Ｒにおいて、車体１１の位置補正を行うため、制御装置１５での処理が間に合わずに位置補正することができなくなってしまうことが抑制される。 Further, when the automatic guided vehicle 10 is traveling on the curved road R, the speed of the vehicle body 11 is decelerated from a predetermined speed. Accordingly, since the position of the vehicle body 11 is corrected on the curved road R, which is a deceleration point where the vehicle body 11 decelerates from a predetermined speed, the position correction cannot be performed because the processing in the control device 15 is not in time. Is suppressed.
上記実施形態では以下の効果を得ることができる。
（１）無人搬送車１０は、走行経路Ｌ外に位置する基準物２１との距離及び角度を検出可能な障害物検出センサ１７と、トランスポンダ２０間でのカーブ路Ｒにおいて、障害物検出センサ１７により検出された検出情報に基づいて車体１１の位置補正を行う制御装置１５とを備える。そして、制御装置１５は、トランスポンダ２０間でのカーブ路Ｒにおいて車体１１の位置補正を行う。よって、トランスポンダ受信機１６がトランスポンダ２０からの情報を受信することができないトランスポンダ２０間でのカーブ路Ｒにおいて、車体１１の位置補正を行うことができる。その結果、無人搬送車１０は、走行経路Ｌに沿った正確な自律走行を行うことができる。
In the above embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The automatic guided vehicle 10 includes an obstacle detection sensor 17 capable of detecting a distance and an angle with a reference object 21 located outside the travel route L, and an obstacle detection sensor 17 on a curved road R between the transponders 20. And a control device 15 that corrects the position of the vehicle body 11 based on the detection information detected by. Then, the control device 15 corrects the position of the vehicle body 11 on the curved road R between the transponders 20. Therefore, the position correction of the vehicle body 11 can be performed on the curved road R between the transponders 20 in which the transponder receiver 16 cannot receive information from the transponder 20. As a result, the automatic guided vehicle 10 can perform an accurate autonomous traveling along the traveling route L.
（２）本実施形態では、無人搬送車１０の走行の障害となる障害物を検出する障害物検出センサ１７を用いて、車体１１の位置補正を行うようにした。一般的に、無人搬送車１０の車体１１には、無人搬送車１０の走行の障害となる障害物を検出する障害物検出センサ１７が設けられており、この障害物検出センサ１７により障害物を検出することで、車体１１が障害物に干渉してしまうことを未然に防止している。そして、本実施形態では、制御装置１５は、障害物検出センサ１７により検出された基準物２１との距離及び角度に基づいて、トランスポンダ２０間でのカーブ路Ｒにおいて車体１１の位置補正を行う。よって、トランスポンダ２０間でのカーブ路Ｒにおいて車体１１の位置補正を行うために、既存の構成である障害物検出センサ１７を利用しているため、基準物２１との距離及び角度を検出可能な検出部を別途設ける必要が無く、構成を簡素化することができる。 (2) In the present embodiment, the position of the vehicle body 11 is corrected using the obstacle detection sensor 17 that detects an obstacle that is an obstacle to the traveling of the automated guided vehicle 10. In general, the vehicle body 11 of the automatic guided vehicle 10 is provided with an obstacle detection sensor 17 that detects an obstacle that is an obstacle to the traveling of the automatic guided vehicle 10. The obstacle detection sensor 17 detects the obstacle. By detecting this, the vehicle body 11 is prevented from interfering with an obstacle. In the present embodiment, the control device 15 corrects the position of the vehicle body 11 on the curved road R between the transponders 20 based on the distance and angle with the reference object 21 detected by the obstacle detection sensor 17. Therefore, in order to correct the position of the vehicle body 11 on the curved road R between the transponders 20, the obstacle detection sensor 17 having the existing configuration is used, so that the distance and angle with the reference object 21 can be detected. It is not necessary to provide a detection unit separately, and the configuration can be simplified.
（３）制御装置１５は、所定地点である走行経路Ｌに設定されたカーブ路Ｒにおいて、車体１１の位置補正を行う。無人搬送車１０は、カーブ路Ｒを走行している際に、走行経路Ｌ上から外れて走行してしまうことが多い。しかし、本実施形態によれば、制御装置１５は、カーブ路Ｒにおいて車体１１の位置補正を行うため、カーブ路Ｒで走行経路Ｌ上から外れてしまったとしても、車体１１の位置補正を行うことができ、無人搬送車１０を走行経路に沿ってさらに正確に自律走行させることができる。 (3) The control device 15 corrects the position of the vehicle body 11 on the curved road R set on the travel route L that is a predetermined point. When the automatic guided vehicle 10 travels on a curved road R, the automatic guided vehicle 10 often travels off the travel path L. However, according to the present embodiment, the control device 15 corrects the position of the vehicle body 11 on the curved road R, and thus corrects the position of the vehicle body 11 even if the control device 15 deviates from the travel route L on the curved road R. The automatic guided vehicle 10 can autonomously travel along the travel route more accurately.
（４）制御装置１５は、車体１１が所定の速度よりも減速する減速地点であるカーブ路Ｒにおいて、車体１１の位置補正を行う。例えば、車体１１が所定の速度よりも加速する加速地点において車体１１の位置補正を行おうとする場合、車体１１が所定の速度よりも加速しているため、制御装置１５での処理が間に合わずに車体１１を位置補正することができない虞がある。しかし、本実施形態によれば、車体１１が所定の速度よりも減速する減速地点であるカーブ路Ｒにおいて、車体１１の位置補正を行うため、制御装置１５での処理が間に合わずに位置補正することができなくなってしまうことを抑制することができる。 (4) The control device 15 corrects the position of the vehicle body 11 on the curved road R, which is a deceleration point where the vehicle body 11 decelerates from a predetermined speed. For example, when the position of the vehicle body 11 is to be corrected at an acceleration point where the vehicle body 11 accelerates more than a predetermined speed, the process in the control device 15 is not in time because the vehicle body 11 is accelerated more than the predetermined speed. There is a possibility that the position of the vehicle body 11 cannot be corrected. However, according to the present embodiment, since the position of the vehicle body 11 is corrected on the curved road R, which is a deceleration point where the vehicle body 11 decelerates from a predetermined speed, the position correction is performed without processing in the control device 15 in time. It can be suppressed that it becomes impossible.
（５）例えば、測距センサにより走行経路Ｌの周囲の環境を常に検出して、予め記憶された地図データと検出結果とをマッピングすることで現在位置を算出し、この算出結果に基づいて車体１１の位置補正を行う方法が知られている。しかし、この方法では、測距センサにより走行経路Ｌの周囲の環境を常に検出する必要があるため、車体１１の速度が速くなるにつれて、測距センサの検出が間に合わなくなる虞がある。しかし、本実施形態では、カーブ路Ｒのみで、障害物検出センサ１７により基準物２１との距離及び角度を検出するだけで、車体１１の位置補正を行うことができるため、測距センサにより走行経路Ｌの周囲の環境を常に検出する場合に比べると、車体１１の位置補正を迅速に行うことができる。 (5) For example, the environment around the travel route L is always detected by the distance measuring sensor, the current position is calculated by mapping the map data stored in advance and the detection result, and the vehicle body is based on the calculation result. 11 is known for performing position correction. However, in this method, since it is necessary to always detect the environment around the travel route L with the distance measuring sensor, there is a possibility that the detection of the distance measuring sensor may not be in time as the speed of the vehicle body 11 increases. However, in this embodiment, since the position of the vehicle body 11 can be corrected only by detecting the distance and angle from the reference object 21 by the obstacle detection sensor 17 only on the curved road R, the vehicle is driven by the distance measurement sensor. Compared to the case where the environment around the route L is always detected, the position of the vehicle body 11 can be corrected quickly.
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 実施形態において、制御装置１５は、トランスポンダ２０を走行経路Ｌ上に埋設不能である埋設不能地点において、車体１１の位置補正を行うようにしてもよい。埋設不能地点としては、例えば路面に凹凸があり、トランスポンダ２０を埋設できない地点等が挙げられる。これによれば、トランスポンダ２０が埋設されておらず、トランスポンダ受信機１６がトランスポンダ２０からの情報を受信することができない走行経路Ｌ上であっても、車体１１の位置補正を行うことができる。
In addition, you may change the said embodiment as follows.
In the embodiment, the control device 15 may correct the position of the vehicle body 11 at a point where the transponder 20 cannot be embedded on the travel route L. Examples of the point where embedding is not possible include a point where the road surface is uneven and the transponder 20 cannot be embedded. Accordingly, the position of the vehicle body 11 can be corrected even on the travel route L in which the transponder 20 is not embedded and the transponder receiver 16 cannot receive information from the transponder 20.
○ 実施形態において、制御装置１５は、障害物検出センサ１７により検出された障害物との距離及び角度の情報に基づいて、障害物と車体１１とが干渉するか否かを判断するとともに、障害物と車体１１とが干渉しないことを判断した上で、車体１１の位置補正を行うようにしてもよい。これによれば、例えば、トランスポンダ受信機１６とトランスポンダ２０との位置ずれの値が予め定められた値以上であった場合に、障害物と車体１１とが干渉しないにも拘らず、車体１１が異常停止してしまうことを防止することができる。そして、車体１１を異常停止させること無く走行を維持した状態で車体１１の位置補正を行うことができ、車体１１の位置補正を効率良く行うことができる。 In the embodiment, the control device 15 determines whether or not the obstacle and the vehicle body 11 interfere with each other based on information on the distance and angle between the obstacle detected by the obstacle detection sensor 17 and the obstacle. After determining that the object and the vehicle body 11 do not interfere with each other, the position of the vehicle body 11 may be corrected. According to this, for example, when the value of the positional deviation between the transponder receiver 16 and the transponder 20 is equal to or greater than a predetermined value, the vehicle body 11 does not interfere with the obstacle 11 even though the obstacle does not interfere with the vehicle body 11. An abnormal stop can be prevented. And the position correction of the vehicle body 11 can be performed in a state where the vehicle body 11 is kept running without abnormally stopping the vehicle body 11, and the position correction of the vehicle body 11 can be performed efficiently.
○ 実施形態において、制御装置１５は、トランスポンダ２０間の直線路Ｓで、車体１１の位置補正を行うようにしてもよい。例えば、直線路Ｓであっても、凹凸がある路面を無人搬送車１０が走行する際には、無人搬送車１０が走行経路Ｌから外れて走行してしまう場合がある。このような場合、制御装置１５が、トランスポンダ２０間の直線路Ｓで、車体１１の位置補正を行うことで、無人搬送車１０は、走行経路Ｌに沿った正確な自律走行を行うことができる。 In the embodiment, the control device 15 may correct the position of the vehicle body 11 on the straight path S between the transponders 20. For example, even if it is a straight road S, when the automated guided vehicle 10 travels on a road surface with unevenness, the automated guided vehicle 10 may travel away from the travel route L. In such a case, the control device 15 corrects the position of the vehicle body 11 on the straight path S between the transponders 20, so that the automatic guided vehicle 10 can perform accurate autonomous traveling along the traveling route L. .
○ 実施形態において、制御装置１５は、路面に凹凸や段差があり、車体１１が所定の速度よりも予め減速して走行する制御が行われる減速地点において、車体１１の位置補正を行うようにしてもよい。 In the embodiment, the control device 15 corrects the position of the vehicle body 11 at a deceleration point where there is unevenness or a step on the road surface and the vehicle body 11 is controlled to travel at a lower speed than a predetermined speed. Also good.
○ 実施形態において、施設内に元から存在する柱などとは別に新たに基準物を走行経路Ｌ外に別途配置してもよい。
○ 実施形態において、障害物検出センサ１７の代わりに、基準物２１との距離及び角度を検出可能な検出部を車体１１に別途設けてもよい。
In the embodiment, a reference object may be newly arranged outside the travel route L separately from the pillars originally existing in the facility.
In the embodiment, instead of the obstacle detection sensor 17, a detection unit that can detect the distance and angle with the reference object 21 may be separately provided in the vehicle body 11.
○ 実施形態において、障害物検出センサ１７の車体１１に対する取り付け位置は、障害物及び基準物２１との距離及び角度が検出可能であれば特に限定されるものではない。
○ 本発明を、埠頭内において船から降ろされたコンテナを搬送することを目的として利用される車両以外の無人搬送車に適用してもよく、要は、予め定められた走行経路Ｌに沿って自律走行する無人搬送車であればよい。
In the embodiment, the attachment position of the obstacle detection sensor 17 with respect to the vehicle body 11 is not particularly limited as long as the distance and angle between the obstacle and the reference object 21 can be detected.
○ The present invention may be applied to an automated guided vehicle other than a vehicle used for the purpose of transporting a container unloaded from a ship in a wharf. Any automated guided vehicle may be used.
１０…無人搬送車、１１…車体、１５…制御部としての機能する制御装置、１６…情報受信部としてのトランスポンダ受信機、１７…検出部として機能する障害物検出センサ、２０…情報発信部としてのトランスポンダ、２１…基準物、Ｌ…走行経路、Ｒ…カーブ路。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Automatic guided vehicle, 11 ... Vehicle body, 15 ... Control apparatus which functions as a control part, 16 ... Transponder receiver as an information reception part, 17 ... Obstacle detection sensor which functions as a detection part, 20 ... As an information transmission part Transponder, 21 ... reference object, L ... running route, R ... curve road.
Claims (6)
前記走行経路外に位置する基準物との距離及び角度を検出可能な検出部と、
前記情報発信部間での所定地点において、前記検出部により検出された検出情報に基づいて前記車体の位置補正を行う制御部と、を備えたことを特徴とする無人搬送車。 The vehicle body has an information receiving unit capable of receiving information from a plurality of information transmitting units embedded on a predetermined travel route, and the vehicle body position is corrected based on the information received by the information receiving unit. In the automatic guided vehicle that autonomously travels along the travel route,
A detection unit capable of detecting a distance and an angle with a reference object located outside the travel route;
And a control unit that corrects the position of the vehicle body based on detection information detected by the detection unit at a predetermined point between the information transmission units.
前記制御部は、前記カーブ路において前記車体の位置補正を行うことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の無人搬送車。 The predetermined point is a curved road set in the travel route,
The automatic guided vehicle according to claim 1, wherein the control unit corrects the position of the vehicle body on the curved road.
前記制御部は、前記減速地点において前記車体の位置補正を行うことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の無人搬送車。 The predetermined point is a deceleration point where the vehicle body decelerates below a predetermined speed,
4. The automatic guided vehicle according to claim 1, wherein the control unit corrects the position of the vehicle body at the deceleration point. 5.
前記制御部は、前記埋設不能地点において前記車体の位置補正を行うことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の無人搬送車。 The predetermined point is a non-embedding point where the information transmitting unit cannot be embedded on the travel route,
The automatic guided vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein the control unit corrects the position of the vehicle body at the unembeddable point.
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