JP2016212858A - 触覚誘導のためのシステム及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】携帯端末を含む移動装置が、周辺地域に関する情報を検出し、ユーザに好適にフィードバックするシステム及び方法を提供する。
【解決手段】方法は、領域に関係付けられる１つ以上のオブジェクトを決定するように構成されるセンサからセンサ信号を受信し５０２、センサ信号に部分的に基づいて領域情報を決定し５０４、領域情報に部分的に基づいて触覚効果を決定し５１２、触覚効果を出力するように構成される触覚出力装置に触覚効果に関係付けられる触覚信号を送信する５１４。
【選択図】図５

Description

本発明は、ユーザインターフェース装置の分野に関する。より詳細には、本発明は、触覚誘導のためのシステムに関する。

携帯電話等のハンドヘルド装置がますます人気を博している。こうした装置のうち幾つかは領域センサを含んでいる。こうした領域センサは、移動装置が周辺地域に関する情報を検出できるようにする。次に、この情報は視覚手段を介してユーザに伝達され得る。多くの装置は触覚フィードバックの機能を更に含んでおり、これは触覚手段を介してユーザに情報を伝達するために使用され得る。従って、触覚誘導のためのシステム及び方法が必要とされている。

本発明の実施形態は、触覚信号を決定して触覚効果を出力する機能を特徴とする装置を含む。一部の実施形態では、こうした触覚効果は、タッチ領域において１つ以上の特徴をシミュレートする表面ベースの触覚効果を含んでもよい。限定されないが、特長には、テクスチャの変化、及び／又は境界、障害物若しくは表面と接触しているオブジェクトの使用を通じて知覚され得るタッチ面の他の不連続性のシミュレーションが含まれてもよい。一部の実施形態では、触覚効果は、表面変形、信号、及び当技術分野で周知の触覚効果を含んでもよい。一部の実施形態では、こうした触覚効果は、領域に関係付けられる情報、例えば、領域内の障害物又は領域のマップに関係付けられる情報を伝達するために使用されてもよい。

一実施形態では、触覚誘導のための方法は、領域に関係付けられる１つ以上のオブジェクトを決定するように構成されるセンサからセンサ信号を受信するステップと、センサ信号に部分的に基づいて領域情報を決定するステップと、領域情報に部分的に基づいて触覚効果を決定するステップと、触覚効果を出力するように構成される触覚出力装置に触覚効果に関係付けられる触覚信号を送信するステップとを含む。

別の例示の実施形態では、触覚誘導のためのシステムは、領域情報を決定して、領域情報に関係付けられるセンサ信号を送信するように構成されるセンサと、センサと通信するプロセッサであって、センサ信号に部分的に基づいて領域情報を決定すること、領域情報に部分的に基づいて触覚効果を決定すること、及び前記触覚効果に関係付けられる触覚信号を送信することを行うように構成されるプロセッサと、プロセッサと通信する触覚出力装置であって、触覚信号を受信して、触覚効果を出力するように構成される触覚出力装置とを備える。

別の例示の実施形態は、プログラムコードを含む一時的でないコンピュータ可読媒体を含み、プログラムコードは、プロセッサによって実行されると、プロセッサに、領域に関係付けられる１つ以上のオブジェクトを決定するように構成されるセンサからセンサ信号を受信すること、センサ信号に部分的に基づいて領域情報を決定すること、領域情報に部分的に基づいて触覚効果を決定すること、及び触覚効果を出力するように構成される触覚出力装置に触覚効果に関係付けられる触覚信号を送信することを行わせるように構成される。

こうした例示の実施形態は、本主題を限定し又はその限界を定義するためではなく、その理解を支援するための例示を提供するために言及される。例示の実施形態は、詳細な説明において検討され、そこでは更なる説明が提供される。本明細書を吟味することによって、及び／又は請求項に記載の主題の１つ以上の実施形態を実施することによって、様々な実施形態によってもたらされる利点が更に理解され得る。

本明細書の以下の部分には完全な且つ実施可能な開示がより詳細に説明される。本明細書は以下の添付の図面を参照する。
触覚誘導のための例示的なシステムを示す。 図１Ａで示されたシステムの一実施形態の外観図を示す。 図１Ａで示されたシステムの別の実施形態の外観図を示す。 触覚誘導のための例示の実施形態を示す。 触覚誘導のための別の例示の実施形態を示す。 触覚誘導のための更に別の例示の実施形態を示す。 触覚誘導のための更に別の例示の実施形態を示す。 触覚誘導のための更に別の例示の実施形態を示す。 触覚誘導のための例示の実施形態の方法ステップのフローチャートである。

次に、多様な及び代替的な例示の実施形態及び添付の図面を詳細に参照する。各例示は、限定としてではなく、説明目的で提供される。修正及び変更が行われ得ることは、当業者には明らかであろう。例えば、一実施形態の一部として例示され又は記載された特徴は、更なる実施形態をもたらすために別の実施形態において使用されてもよい。従って、本開示は、添付の請求項及び均等物の範囲に入る修正及び変形を含むことが意図されている。

（触覚誘導のための装置の例示）
本開示の例示の実施形態は、タブレット、Ｅリーダ、携帯電話、装着可能装置等の携帯電子装置又はラップトップ等のコンピュータを含む。例示の実施形態では、電子装置は、ディスプレイ（例えば、タッチスクリーンディスプレイ）、メモリ、及びこうした要素の各々と通信するプロセッサを備える。例示の装置は、移動装置によく見られるアプリケーション、例えば、テキスト作成、Ｅメール、ゲーム等のためのアプリケーションを含む。例示の装置のユーザは、ユーザの集中を必要とする他の活動を行いながら、例えば、部屋の中又は混雑した通りを歩きながら、こうしたアプリケーションを使用してもよい。

例示の実施形態では、移動装置は、装置を取り囲む領域内で１つ以上のオブジェクトを検出して、こうしたオブジェクトに関係付けられるセンサ信号を送信するように構成されるセンサを更に備える。例示の実施形態では、１つ以上のオブジェクトは、ユーザの周囲の領域で見られる任意のオブジェクト、例えば、屋内オブジェクト（例えば、家具、支柱、壁、ドア、又は屋内領域に関係付けられる他のオブジェクト）、屋外オブジェクト（例えば、木、岩、穴、根、切り株、縁石、車、自転車、又は屋外領域に関係付けられる他のオブジェクト）を含んでもよい。更に、１つ以上のオブジェクトは、動いているオブジェクト（例えば、動物、車、人等）又は動いていないオブジェクト（例えば、木、壁、水溜り等）を含んでもよい。例示の実施形態では、領域センサは、１つ以上の超音波センサ、赤外線センサ、レーザセンサ、又はカメラを含んでもよい。一部の実施形態では、領域センサは、１つ以上のオブジェクトの１つ以上のキー記述子を検出するように更に構成されてもよい。一部の実施形態では、こうしたキー記述子は、例えば、色、温度、動き、加速、寸法、又はオブジェクトに関係付けられる何らかの他の特徴を含んでもよい。

例示の実施形態では、プロセッサは、領域センサから信号を受信してもよい。こうした信号に基づいて、プロセッサは、ユーザの周囲の領域に関係付けられる１つ以上のオブジェクト及びこうしたオブジェクトに関係付けられる１つ以上のキー記述子を決定してもよい。例えば、例示の実施形態では、領域センサは、ユーザの周囲の領域、例えば、ユーザが位置している屋内又は屋外領域の様々なオブジェクトを検出してもよい。例示の実施形態では、移動装置は、領域内のオブジェクトに部分的に基づいてユーザの場所を決定してもよい。例えば、移動装置は、オブジェクトに関係付けられるデータを領域情報のデータベースと比較してもよい。この比較に基づいて、移動装置は、移動装置及びユーザが既知の場所、例えば、家、モール、公園、キャンパス、職場、又は何らかの他の既知の場所にいることを決定してもよい。このような実施形態では、データベースは、インターネットアクセス可能「クラウド」データベースを含んでもよく、これは１つ以上の公的及び／又は民間グループによって継続的に更新されてもよい。更に、このようなデータベースは、複数のモバイルアプリケーション及びウェブページによって使用又はアクセスされるマップデータのデータベースを含んでもよい。一部の実施形態では、このデータベースは、地球上の様々な領域に関係付けられる領域情報を含んでもよい。例示の実施形態では、プロセッサは、この領域情報をユーザの周囲で検出された情報と比較し、この比較に部分的に基づいて、ユーザの現在地を決定してもよい。

例示の実施形態では、ユーザは、領域（例えば、部屋、廊下、又は歩道）を横断しながら、移動装置のディスプレイに集中している場合がある。例えば、ユーザは、テキスト作成アプリケーションに集中しており、そのため周囲に集中していない場合がある。このような実施形態では、移動装置は、ユーザが１つ以上のオブジェクトにぶつかる可能性があることを決定してもよい。例えば、（複数の）オブジェクトは、ユーザの経路にある障害物、例えば、椅子を含んでもよい。このような実施形態では、移動装置は、ユーザを警告するアラートを出力してもよい。例示の実施形態では、このアラートは、１つ以上のグラフィカルアラート（例えば、ディスプレイ上の視覚的警告）、聴覚的アラート（例えば、聴覚的警報）、又は触覚アラート（例えば、振動、変形、表面特徴、又は何らかの他の触覚効果）の１つ以上を含んでもよい。例えば、例示の実施形態では、ユーザが障害物から所定の距離内にいることを移動装置が決定すると、移動装置は２つのアラートを出力してもよい。例示の実施形態では、こうした２つのアラートは、移動装置のディスプレイにテキストを表示する等のグラフィカルアラート、及び触覚アラートを含んでもよい。一部の実施形態では、触覚アラートは、例えば、振動、変形（例えば、オブジェクトの方向における又はオブジェクトから離れる方向の表面の変形）、又は表面ベースの効果（例えば、タッチ面上の摩擦係数の変化）を含んでもよい。例示の実施形態では、こうしたアラートは、ユーザが障害物にぶつかりそうであることをユーザに知らせてもよい。

更に、例示の実施形態では、プロセッサは、ユーザが位置している領域の「マップ」を決定してもよい。このマップは、領域及び領域に位置する様々なオブジェクトのレイアウトを含んでもよい。例示の実施形態では、プロセッサは、ローカルメモリにこのマップを記憶してもよい。更に、このような実施形態では、プロセッサは、領域内の１つ以上のオブジェクトに関係付けられる触覚効果を決定してもよい。このような実施形態では、例示の装置は、オブジェクトの場所をユーザに警告するように構成される１つ以上の触覚効果を決定してもよい。一部の実施形態では、こうした触覚効果は、例えば、移動装置のディスプレイ上で表面ベースの効果として出力されてもよい。こうした効果により、ユーザはディスプレイの表面と相互作用することにより部屋の中の障害物等のオブジェクトを見つけることができてもよい。例えば、テクスチャ又は摩擦係数の変化等の表面オブジェクトは、様々なオブジェクトの場所を示してもよい。代替的に、プロセッサは、ユーザがオブジェクトに接近すると触覚効果を出力し、従って、オブジェクトがユーザの経路にある障害物であることをユーザに警告してもよい。

例示の実施形態では、移動装置は、単純化されたマップを記憶するように構成されてもよい。例えば、移動装置は、ユーザの現在地から領域内の１つ以上のオブジェクトへの距離及び角度を決定してもよい。例示の実施形態では、単純化されたマップは、ユーザが接近しているオブジェクトを識別するために使用されてもよい。例えば、ユーザがある位置から別の位置に移動すると、単純化されたマップに基づいて、ユーザがオブジェクト（例えば、廊下又はドア）に接近していることを移動装置が検出してもよい。

更に、例示の実施形態では、移動装置は、ユーザをある場所に向かわせるように構成されてもよい。例えば、例示の実施形態では、移動装置は、ユーザをある場所から別の場所に向かわせるように構成されるマッピング又は位置支援アプリケーションを含んでもよい。例示の実施形態では、こうしたアプリケーションは、ユーザの現在地を決定するために、衛星測位システム、例えば、ＧＰＳ、ＡＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ等を利用するように構成されてもよい。他の実施形態では、移動装置は、ユーザの現在地を決定するために他の情報を利用してもよい。例えば、移動装置は、領域センサを使用して検出されたオブジェクトに基づいてユーザの場所を決定してもよい。更に、移動装置は、こうしたオブジェクトに基づいてユーザが方向を変更すべきであることを決定してもよい。

例示の実施形態では、移動装置は、経路（例えば、屋内経路又は屋外経路）に沿ってユーザを案内するための触覚効果を決定してもよい。例えば、例示の実施形態では、移動装置は、ユーザをある場所に案内するための触覚効果を出力してもよい。例えば、このような実施形態では、移動装置の右側における触覚効果はユーザが右折すべきであることを示してもよく、移動装置の左側における触覚効果はユーザが左折すべきであることを示してもよい。一部の実施形態では、こうした触覚効果は、例えば、振動、表面変形（例えば、ユーザが曲がるべき方向における変形）、又は表面ベースの効果（例えば、摩擦係数又は知覚される表面テクスチャの変化）を含んでもよい。更に、このような実施形態では、移動装置は、ユーザが障害物に遭遇しそうであることをユーザに警告するための１つ以上のアラートを出力してもよい。一部の実施形態では、アラートは、視覚障害を有するユーザ又は不注意なユーザ、例えば、歩きながらテキストを送信している又はＥメールをタイプしているユーザによって使用されてもよい。

別の例示の実施形態では、例示の装置は、視覚障害を有する人物によって使用される装置を含んでもよい。一実施形態では、この装置は、触覚杖を含んでもよい。このような実施形態では、触覚杖は、領域センサ（例えば、超音波センサ、赤外線センサ、レーザセンサ、又はカメラ）及び触覚出力装置の配列を含んでもよい。例示の実施形態では、触覚杖は、上記の動作を行うように構成されてもよい。例えば、触覚杖は、ユーザの経路にある障害物を検出して、ユーザに障害物を警告するための触覚効果を出力するように構成されてもよい。例示の実施形態では、こうした触覚効果は、障害物のタイプをユーザに警告するように構成される効果を含んでもよい。例えば、ある触覚効果を壁が含み、異なる触覚効果をドアが含んでもよい。一部の実施形態では、このアラートは、１つ以上のオブジェクトに関係付けられる１つ以上のキー記述子に部分的に基づいてもよい。更に、例示の実施形態では、触覚杖は、ある場所から別の場所への経路又は通路をユーザに警告する機能を含んでもよい。例えば、触覚杖は、ユーザに前進、後退、左又は右への移動をユーザに警告するための触覚効果を出力するように構成されてもよい。

一部の実施形態では、例示の装置は、検出されたオブジェクトに関係付けられる１つ以上のキー記述子に基づいてアラートを出力すべきかどうかを決定するように構成されてもよい。このような実施形態では、キー記述子は、例えば、オブジェクトのサイズ、移動の方向、移動の速さ、ユーザからの距離、相対的危険性、又はオブジェクトに関係付けられる何らかの他のキー記述子を含んでもよい。例えば、検出されたオブジェクトが相対的に遠い（例えば、閾値距離以上である）場合、例示の装置はアラートを出力しなくてもよい。同様に、例示の装置は、オブジェクトに関する追加の情報、例えば、オブジェクトのサイズ、その相対的危険性、その移動の速さ、その移動の方向を決定して、この情報に基づいて、ユーザにアラートを出力するかどうかを決定してもよい。

更に、一部の実施形態では、ユーザの周囲の領域における１つ以上のオブジェクトがアクティブオブジェクトを含んでもよい。例えば、アクティブオブジェクトは、処理及びデータ転送機能を有するオブジェクトを含んでもよい。こうしたアクティブオブジェクトは、インターネット等のネットワークを介してアクセス可能なサーバ又は例示の装置と通信して、アクティブオブジェクトの周囲の領域に関する情報を提供するように構成されてもよい。一部の実施形態では、この情報は、アクティブオブジェクト、領域内の他のオブジェクト、及び／又は例示の装置に対するユーザの移動に関する情報を含んでもよい。例示の装置は、ユーザにアラートを出力するか及び／又はユーザにどのようなタイプのアラートを出力するかを決定するためにこうした信号を使用してもよい。例えば、例示の実施形態では、アクティブオブジェクトは、専用センサ、領域センサを含む移動装置、又は領域センサを含む他の電子装置を含んでもよい。例示の実施形態では、こうしたアクティブオブジェクトは、領域情報を周期的に又は実質的に連続的に検出して、この領域情報に関係付けられる信号を送信してもよい。こうした信号は、他の移動装置にアクセス可能なデータベース、例えば、インターネットを介してアクセス可能なクラウドデータベースにアップロードされてもよい。代替的に、一部の実施形態では、アクティブオブジェクトは、他の装置、例えば、アクティブオブジェクトと同じ領域内の他の移動装置に直接的にデータを送信するように構成されてもよい。

こうした例示の実施形態は、本主題を限定し又はその限界を定義するためではなく、その理解を支援するための例示を提供するために言及される。例示の実施形態は、詳細な説明において検討され、そこでは更なる説明が提供される。本明細書を吟味することによって、及び／又は請求項に記載の主題の１つ以上の実施形態を実施することによって、様々な実施形態によってもたらされる利点が更に理解され得る。

（触覚誘導のための例示のシステム）
図１Ａは、触覚誘導のための例示的なシステム１００を示す。特に、この例示では、システム１００は、バス１０６を介して他のハードウェアとインターフェース接続されるプロセッサ１０２を有するコンピュータ装置１０１を含む。ＲＡＭ、ＲＯＭ又はＥＥＰＲＯＭ等の任意の適切な有形の（及び一時的でない）コンピュータ可読媒体を含み得るメモリ１０４が、コンピュータ装置の動作を構成するプログラム要素を具現化する。この例示では、コンピュータ装置１０１は、１つ以上のネットワークインターフェース装置１１０、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース要素１１２、及び追加の記憶装置１１４を更に含む。

ネットワーク装置１１０は、ネットワーク接続を容易にする１つ以上の任意の構成要素を表し得る。限定されないが、例示には、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４等の有線インターフェース、及び／又はＩＥＥＥ８０２．１１、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線インターフェース、又は携帯電話ネットワークにアクセスするための無線インターフェース（例えば、ＣＤＭＡ、ＧＳＭ（登録商標）、ＵＭＴＳ又は他の移動通信ネットワーク）が含まれる。

Ｉ／Ｏ要素１１２は、１つ以上のディスプレイ、キーボード、マウス、スピーカ、マイクロホン、カメラ（例えば、移動装置の前部又は後部向きのカメラ）、衛星測位システム受信機（例えば、ＧＰＳ、ＡＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ等）、及び／又はデータの入力又は出力に使用される他のハードウェア等の装置への接続を容易にするために使用されてもよい。記憶装置１１４は、装置１０１に含まれる磁気、光学、又は他の記憶媒体等の不揮発性記憶装置を表す。

（複数の）領域センサ１１５は、ユーザの周囲の領域に関係付けられるオブジェクトを検出して、こうしたオブジェクトに関係付けられる信号を（複数の）プロセッサ１０２に送信するように構成される１つ以上の装置を備える。例えば、（複数の）領域センサ１１５は、超音波センサ、赤外線センサ、レーザセンサ、又はカメラ（例えば、光学又は赤外線カメラ）の１つ以上を含んでもよい。一実施形態では、（複数の）領域センサ１１５はＭＢ１３２０ ＸＬ−ＭａｘＳｏｎａｒ−ＡＥ２を含んでもよいが、他の実施形態では、多くの他のタイプ及びモデルの（複数の）領域センサも又は代替的に使用されてもよい。一部の実施形態では、（複数の）領域センサ１１５により検出されるオブジェクトは、ユーザの周囲の領域で見られる任意のオブジェクト、例えば、屋内オブジェクト（例えば、家具、支柱、壁、ドア、又は屋内領域に関係付けられる他のオブジェクト）、屋外オブジェクト（例えば、木、岩、穴、根、切り株、縁石、車、自転車、又は屋外領域に関係付けられる他のオブジェクト）を含んでもよい。更に、オブジェクトは、動いているオブジェクト（例えば、動物、車、人等）又は動いていないオブジェクト（例えば、木、壁、水溜り等）を含んでもよい。一部の実施形態では、領域センサは、１つ以上のオブジェクトの１つ以上のキー記述子を検出するように更に構成されてもよい。一部の実施形態では、こうしたキー記述子は、例えば、色、温度、動き、加速、寸法、又はオブジェクトに関係付けられる何らかの他の特徴を含んでもよい。例えば、一部の実施形態では、領域センサ１１５は赤外線カメラを含んでもよい。一部の実施形態では、赤外線カメラは、１つ以上のオブジェクトの熱的特性を検出してもよい。一部の実施形態では、熱的特性は、オブジェクトが生きているか（例えば、人物又は動物）又はオブジェクト、例えば、火若しくはホットプレートの脅威レベルを検出するために使用されてもよい。

一部の実施形態では、ユーザの周囲の領域における１つ以上のオブジェクトはアクティブオブジェクトを含んでもよい。例えば、アクティブオブジェクトは、処理及びデータ転送機能を有するオブジェクトを含んでもよい。こうしたアクティブオブジェクトは、システム１００と通信して、アクティブオブジェクト、領域内の他のオブジェクト、及び／又は装置１００に対するユーザの移動に関する情報を提供するように構成されてもよい。一部の実施形態では、こうした信号は、（複数の）領域センサ１１５によって受信されてもよい。更に、一部の実施形態では、装置１００のプロセッサ１０２は、ユーザにアラートを出力するか及び／又はユーザにどのようなタイプのアラートを出力するかを決定するためにこうした信号を使用してもよい。 例えば、例示の実施形態では、アクティブオブジェクトは、専用センサ、領域センサを含む移動装置、又は領域センサを含む他の電子装置を含んでもよい。例示の実施形態では、こうしたアクティブオブジェクトは、領域情報を周期的に又は実質的に連続的に検出して、この領域情報に関係付けられる信号を送信してもよい。こうした信号は、他の移動装置にアクセス可能なデータベース、例えば、インターネットを介してアクセス可能なクラウドデータベースにアップロードされてもよい。従って、一部の実施形態では、アクティブオブジェクトによって検出されたデータは、データが検出された後で所定の期間（例えば、分、時間、日、週、又は年等）、コンピュータ装置によって記憶され且つアクセス可能であってもよい。代替的に、一部の実施形態では、アクティブオブジェクトは、他の装置、例えば、アクティブオブジェクトと同じ領域内の他の移動装置に直接的にデータを送信するように構成されてもよい。

一実施形態では、システム１００は、信号データ、例えば、ＧＰＳ、Ｗｉ−Ｆｉ、又はセルラ信号に基づいて装置１００の周囲の領域にアクティブオブジェクトを発見する。一部の実施形態では、このデータはアクティブオブジェクトの場所に関係付けられるデータ及び装置１００の場所に関係付けられるデータを含んでもよい。別の実施形態では、中央システム／サーバは、装置１００及びアクティブオブジェクトに関係付けられるデータを受信して、このデータに基づいて装置１００を取り囲む領域にあるアクティブオブジェクトを決定する。一部の実施形態では、装置１００及びアクティブオブジェクトは、無線で直接的に（例えば、Ｗｉ−Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等を介して）通信してもよい。他の実施形態では、装置１００及びアクティブオブジェクトは、ネットワークを介してアクセス可能な中央システム／サーバを介して通信してもよい。更に、一部の実施形態では、アクティブオブジェクトは、領域内の１つ以上の他のユーザの装置（例えば、装置１００に類似の他の装置）を含んでもよい。

システム１００は、この例示では、装置１０１に統合されるタッチ面１１６を更に含む。タッチ面１１６は、ユーザの接触入力を感知するように構成される任意の表面を表す。１つ以上のセンサ１０８は、物体がタッチ面に接触する場合に接触領域における接触を検出して、プロセッサ１０２によってユーザに適切なデータを提供するように構成されてもよい。任意の適切な数、種類、又は配置のセンサが使用され得る。例えば、抵抗性及び／又は容量性のセンサが、タッチ面１１６に組み込まれて、タッチの場所及び圧力等の他の情報を検出するために使用されてもよい。別の例示として、接触位置を決定するためにタッチ面のビューを備える光学センサが使用されてもよい。一部の実施形態では、センサ１０８及びタッチ面１１６は、タッチスクリーン又はタッチパッドを含んでもよい。例えば、一部の実施形態では、タッチ面１１６及びセンサ１０８は、表示信号を受信して、ユーザに画像を出力するように構成されるディスプレイの上（ｏｖｅｒｔｏｐ）に取り付けられるタッチスクリーンを含んでもよい。他の実施形態では、センサ１０８は、ＬＥＤ検出器を含んでもよい。例えば、一実施形態では、タッチ面１１６は、ディスプレイの側部に取り付けられるＬＥＤ指検出器を含んでもよい。一部の実施形態では、プロセッサは単一のセンサ１０８と通信し、他の実施形態では、プロセッサは複数のセンサ１０８、例えば、第１のタッチスクリーン及び第２のタッチスクリーンと通信する。

一部の実施形態では、１つ以上のセンサ１０８は、移動装置の運動を検出するように構成される１つ以上のセンサ（例えば、加速度計、ジャイロスコープ、カメラ、ＧＰＳ、又は他のセンサ）を更に含む。こうしたセンサは、例えば、ユーザが領域の中で移動装置を運ぶとき、Ｘ、Ｙ又はＺ平面で装置を移動させるユーザ相互作用を検出するように構成されてもよい。センサ１０８は、ユーザ相互作用を検出し、ユーザ相互作用に基づいて、プロセッサ１０２に信号を送信するように構成される。

一部の実施形態では、センサ１０８は、ユーザ相互作用の複数の態様を検出するように構成されてもよい。例えば、センサ１０８は、ユーザ相互作用の速度及び圧力を検出して、この情報をインターフェース信号に組み込んでもよい。更に、一部の実施形態では、ユーザ相互作用は、装置から離れた多次元ユーザ相互作用を含む。例えば、一部の実施形態では、装置に関係付けられるカメラが、ユーザの動き、例えば、手、指、体、頭、目若しくは足の動作又は別の人物若しくはオブジェクトとの相互作用を検出するように構成されてもよい。

図１Ａに示される例示では、プロセッサ１０２と通信する触覚出力装置１１８がタッチ面１１６に結合される。一部の実施形態では、触覚出力装置１１８は、触覚信号に応じてタッチ面上でテクスチャをシミュレートする触覚効果を出力するように構成される。追加的又は代替的に、触覚出力装置１１８は、タッチ面を制御して動かす振動触覚効果を提供してもよい。一部の触覚効果は、装置の筐体に結合されるアクチュエータを利用してもよい。また、一部の触覚効果は、順番に及び／又は同時に複数のアクチュエータを使用してもよい。例えば、一部の実施形態では、表面テクスチャは、異なる周波数で表面を振動させることによりシミュレートされてもよい。このような実施形態では、触覚出力装置１１８は、例えば、圧電アクチュエータ、電気モータ、電磁アクチュエータ、音声コイル、形状記憶合金、電気活性ポリマ、ソレノイド、偏心回転質量モータ （ＥＲＭ）又は線形共振アクチュエータ（ＬＲＡ）の１つ以上を含んでもよい。一部の実施形態では、触覚出力装置１１８は、複数のアクチュエータ、例えば、ＥＲＭ及びＬＲＡを含んでもよい。

一部の実施形態では、１つ以上の触覚出力装置が、装置に対してＸ、Ｙ又はＺ平面に力を出力するように構成されてもよい。一部の実施形態では、こうした効果は、ディスプレイ内のオブジェクトが移動する感覚をシミュレートするように構成されてもよい。例えば、一実施形態では、多次元触覚効果は、Ｘ平面（左又は右）、Ｙ平面（上又は下）、Ｚ平面（ディスプレイの中へ又は外へ）、又はこうした面のベクトルで移動するオブジェクト（例えば、移動オブジェクト）をシミュレートするように構成されてもよい。こうした多次元の触覚効果がタッチ面における特徴をシミュレートしてもよい。

本明細書では単一の触覚出力装置１１８が示されているが、複数の実施形態では、触覚効果を出力するために、例えば、タッチ面において表面テクスチャをシミュレートするために同じ又は異なる種類の複数の触覚出力装置が使用されてもよい。一実施形態では、超音波周波数で、例えば、一部の実施形態では２０−２５ｋＨｚよりも高い周波数で動作するアクチュエータ等を使用することによって、垂直に及び／又は水平にタッチ面１１６の一部又は全部を移動するために圧電アクチュエータが使用されてもよい。一部の実施形態では、偏心回転質量モータ及び線形共振アクチュエータ等の複数のアクチュエータが、異なるテクスチャ及び他の触覚効果を与えるために単独で又は同時に使用され得る。

更に他の実施形態では、触覚出力装置１１８は、タッチ面１１６の表面でテクスチャをシミュレートするために、例えば、静電表面アクチュエータを使用することによって、静電引力を使用してもよい。同様に、一部の実施形態では、触覚出力装置１１８は、タッチ面１１６の表面でユーザが感じる摩擦を変化させるために静電引力を使用してもよい。例えば、一実施形態では、触覚出力装置１１８は、触覚効果を生成するために機械的な動きの代わりに電圧及び電流を加える静電ディスプレイ又は任意の他の装置を含んでもよい。このような実施形態では、静電アクチュエータは、導電層及び絶縁層を含んでもよい。このような実施形態では、導電層は、任意の半導体又は銅、アルミニウム、金又は銀等の他の導電性材料であってもよい。また、絶縁層は、ガラス、プラスチック、ポリマ、又は任意の他の絶縁性材料であってもよい。

プロセッサ１０２は、導電層に電気信号を加えることによって静電アクチュエータを動作させてもよい。一部の実施形態では、電気信号は、導電層をタッチ面１１６に近い又は接触しているオブジェクトと容量結合するＡＣ信号であってもよい。一部の実施形態では、ＡＣ信号は、高圧増幅器によって生成されてもよい。他の実施形態では、容量結合は、タッチ面１１６の表面における摩擦係数又はテクスチャをシミュレートしてもよい。例えば、一実施形態では、タッチ面１１６の表面は円滑であるが、容量結合はタッチ面１１６の表面の付近のオブジェクト間に引力を生み出してもよい。一部の実施形態では、オブジェクトと導電層との間の引力のレベルを変化させることは、タッチセンサ面１１６の表面で動くオブジェクトにおける擬似テクスチャを変化させること、又はオブジェクトがタッチ面１１６の表面で動くときに感じられる摩擦係数を変化させることができる。更に、一部の実施形態では、静電アクチュエータが、タッチ面１１６の表面において擬似テクスチャを変化させるために従来のアクチュエータと共に使用されてもよい。例えば、アクチュエータはタッチ面１１６の表面のテクスチャの変化をシミュレートするように振動してもよい。一方では同時に、静電アクチュエータがタッチ面１１６の表面において、又はコンピュータ装置１０１の別の部分（例えば、その筐体又は別の入力装置）において異なるテクスチャ又は他の効果をシミュレートしてもよい。

当業者であれば、摩擦係数を変化させること又は表面上のテクスチャをシミュレートすること等の触覚効果を出力するために多くの技術が使用され得ることを理解するであろう。例えば、一部の実施形態では、テクスチャは、表面再構成可能な触覚基板（限定されないが、例えば、繊維、ナノチューブ、電気活性ポリマ、圧電要素、又は形状記憶合金を含む）又は磁性流体からの接触に基づいてそのテクスチャを変化させるように構成される可撓性表面層を使用してシミュレートされ又は出力されてもよい。別の実施形態では、表面のテクスチャは、例えば、変形機構、空気若しくは流体ポケット、材料の局部変形、共振機構要素、圧電性材料、微小電気機械システム（“ＭＥＭＳ”）要素、熱流体ポケット、ＭＥＭＳポンプ、可変多孔性膜（ｖａｒｉａｂｌｅ ｐｏｒｏｓｉｔｙ ｍｅｍｂｒａｎｅｓ）、又は層流変調で、１つ以上の表面特徴を上昇又は下降させることによって変化させられてもよい。

一部の実施形態では、タッチ面１１６に近接した又は接触している体の部分をシミュレートすることによって触覚効果を生成するために静電アクチュエータが使用されてもよい。例えば、一部の実施形態では、ユーザの指の皮膚の神経終端又は静電アクチュエータに応答することができるスタイラスの構成要素をシミュレートしてもよい。例えば、皮膚の神経終端は、刺激されて、振動又は何らかのより具体的な感覚として静電アクチュエータ（例えば、容量結合）を感知してもよい。例えば、一実施形態では、静電アクチュエータの導電層が、ユーザの指の導電部分と結合するＡＣ電圧信号を受信してもよい。ユーザがタッチ面１１６に触れてタッチ面上で自身の指を動かすと、ユーザは、チクチク、ザラザラ、ガタガタ、でこぼこ、粘々、又は何らかの他のテクスチャを感知してもよい。

メモリ１０４に関しては、例示のプログラム構成要素１２４、１２６及び１２８は、触覚誘導を与えるために一部の実施形態では、装置がどのように構成され得るかを示すように描かれている。この例示では、検出モジュール１２４は、（複数の）領域センサ１１５から受信される信号を処理して、ユーザを取り囲む領域にあるオブジェクトを決定するようにプロセッサ１０２を構成する。例えば、検出モジュールは、ユーザが領域を通ると領域センサ１１５から信号を受信するようにプロセッサ１０２を構成してもよい。こうしたセンサ信号に基づいて、プロセッサ１０２は領域内の１つ以上のオブジェクト（例えば、壁、廊下、縁石、他の人々等）に対してユーザの場所に関係付けられるデータを連続的に更新してもよい。

一部の実施形態では、検出モジュール１２４及びプロセッサ１０２は、データベース、例えば、ローカルに保存されたデータベース又はネットワーク接続を介してアクセスされる遠隔データベースにおけるデータと検出されたオブジェクトを比較することによりマップに関係付けられる情報を決定してもよい。例えば、一部の実施形態では、プロセッサは、インターネットを介してアクセス可能な遠隔データベースからデータを受信することによりマップを決定してもよい。一部の実施形態では、このようなデータベースは、「クラウド」データベースを含んでもよく、これは１つ以上の公的又は民間グループによって継続的に更新されてもよい。更に、このようなデータベースは、複数のモバイルアプリケーション及びウェブページによって使用又はアクセスされるマップデータのデータベースを含んでもよい。更に、一部の実施形態では、このデータベースは、地球上の様々な領域に関係付けられる領域情報を含んでもよい。例示の実施形態では、プロセッサは、この領域情報をユーザの周囲で検出された情報と比較して、ユーザの現在地を決定してもよい。 従って、一部の実施形態では、プロセッサは、データベースに記憶された情報とユーザの周囲の領域に関する情報（例えば、領域内のオブジェクトに関する情報）を比較することによりマップを決定してもよい。一部の実施形態では、プロセッサ１０２は、データベースにアクセスすることによりユーザの現在地を決定してもよい。

触覚効果決定モジュール１２６は、生成すべき触覚効果を選択するためのオブジェクトに関するデータを分析するプログラム構成要素を表す。例えば、一実施形態では、モジュール１２６は、オブジェクトの場所に基づいて、生成すべき触覚効果を決定するコードを含む。例えば、触覚効果決定モジュール１２６は、ユーザによって選択され得る１つ以上の最初から組み込まれている触覚効果を含んでもよい。こうした触覚効果は、（複数の）触覚出力装置１１８が生成することができる任意の種類の触覚効果を含んでもよい。更に、一部の実施形態では、モジュール１２６は、触覚効果の特徴、例えば、効果の強度、周波数、持続時間、ディーティサイクル、又は触覚効果に関係付けられる任意の他の特徴を操作するように構成されるプログラムコードを含んでもよい。一部の実施形態では、モジュール１２６は、例えば、グラフィカルユーザインターフェースを介して、こうした特徴をユーザが操作できるようにするプログラムコードを含んでもよい。

更に、一部の実施形態では、モジュール１２６は、ユーザ相互作用に基づいて触覚効果を決定するように構成されるプログラムコードを含んでもよい。例えば、モジュール１２６は、タッチ面１１６におけるユーザ入力又は移動装置の動作を検出するように構成される慣性センサ等の他のセンサを監視するように構成されてもよい。モジュール１２６は、この入力を検出して、入力に基づいて触覚効果を生成してもよい。例えば、一部の実施形態では、モジュール１２６は、ユーザ相互作用をシミュレートするように構成される触覚効果を決定するように構成されてもよい。

触覚効果生成モジュール１２８は、プロセッサ１０２に触覚信号を生成させて触覚出力装置１１８に送信させ、それにより、触覚出力装置１１８に選択された触覚効果を生成させるプログラミングを表す。例えば、生成モジュール１２８は、記憶された波形又はコマンドにアクセスして、触覚出力装置１１８に送信してもよい。別の例示として、触覚効果生成モジュール１２８は、所望の種類のテクスチャを受信して、適切な信号を生成して触覚出力装置１１８に送信するために、信号処理アルゴリズムを利用してもよい。更なる例示として、触覚効果に関する目標座標と共に所望のテクスチャが示されて、表面（及び／又は他の装置要素）の適切な変位を生成して触覚効果を与えるために１つ以上のアクチュエータに適切な波形が送信されてもよい。一部の実施形態は、触覚効果を出力するために同時に複数の触覚出力装置を利用してもよい。例えば、インターフェース上でボタン間の境界を横断することをシミュレートするためにテクスチャの変化が使用されてもよい。一方で、触覚振動効果が、ボタンが押されたことをシミュレートする。

コンピュータシステムの特定の実施形態によっては、タッチ面がディスプレイを覆ってもよく、又は覆わなくてもよい（或いは、対応しても、対応してなくてもよい）。図１Ｂでは、コンピュータシステム１００Ｂの外観図が示される。コンピュータ装置１０１は、装置のタッチ面及びディスプレイを組み合わせたタッチ可能ディスプレイ１１６を含む。タッチ面は、ディスプレイ外部又は実際のディスプレイ構成要素上の１つ以上の材料層に対応してもよい。

図１Ｃは、タッチ面がディスプレイをオーバレイしないタッチ可能コンピュータシステムの別の例を示す。この例示では、コンピュータ装置１０１は、装置１０１とインターフェース接続されたコンピュータシステム１２０に含まれるディスプレイ１２２に設けられるグラフィカルユーザインターフェースにマッピングされ得るタッチ面１１６を含む。例えば、コンピュータ装置１０１は、マウス、トラックパッド、又は他の装置を含んでもよいが、コンピュータシステム１２０は、デスクトップ若しくはラップトップコンピュータ、セットトップボックス（例えば、ＤＶＤプレーヤ、ＤＶＲ、ケーブルテレビボックス）、又は別のコンピュータシステムを含んでもよい。別の例示として、タッチ面１１６及びディスプレイ１２２は、ディスプレイ１２２を特徴付けるラップトップコンピュータにおけるタッチ可能トラックパッド等の同じ装置に配置されてもよい。ディスプレイと統合されるか否かに関わらず、本明細書の例示における平面的なタッチ面の描写は、限定することを意図していない。他の実施形態は、表面ベースの触覚効果を与えるように更に構成される湾曲した又は不規則なタッチ可能面を含む。

図２Ａ−２Ｂは、触覚誘導のための例示の実施形態を示す。図２Ａは、タッチ可能ディスプレイ２０２を備えるコンピュータ装置２０１を含むシステム２００の外観図を示す図面である。図２Ｂは、装置２０１の断面図を示す。装置２０１は図１Ａの装置１０１と同様に構成され得るが、プロセッサ、メモリ及びセンサ等は明確のためこの図面には示されていない。

図２Ｂに見られるように、装置２０１は、複数の触覚出力装置２１８及び追加の触覚出力装置２２２を備える。触覚出力装置２１８−１は、ディスプレイ２０２に垂直の力を与えるように構成されるアクチュエータを含んでもよいが、一方で２１８−２は横方向にディスプレイ２０２を動かしてもよい。この例では、触覚出力装置２１８、２２２はディスプレイに直接結合されているが、触覚出力装置２１８、２２２は別のタッチ面、例えば、ディスプレイ２０２の上にある材料の層に結合され得ることが理解されるべきである。更に、１つ以上の触覚出力装置２１８又は２２２が上記の静電アクチュエータを含んでもよいことが理解されるべきである。更に、触覚出力装置２２２は、装置２０１の構成要素を保持する筐体に結合されてもよい。図２Ａ−２Ｂの例では、ディスプレイ２０２の領域はタッチ領域に対応するが、原理はディスプレイとは完全に分離したタッチ面に適用され得る。

一実施形態では、触覚出力装置２１８の各々は圧電アクチュエータを含むが、追加の触覚出力装置２２２は、偏心回転質量モータ、線形共振アクチュエータ又は別の圧電アクチュエータを含む。触覚出力装置２２２は、プロセッサからの触覚信号に応答して振動触覚効果を提供するように構成され得る。振動触覚効果は、表面ベースの触覚効果と併せて及び／又は他の目的で利用され得る。例えば、ディスプレイ２０２の表面におけるテクスチャをシミュレートするために各アクチュエータが併せて使用されてもよい。

一部の実施形態では、触覚出力装置２１８−１及び２１８−２のいずれか又は両方は、圧電アクチュエータ以外のアクチュエータを含み得る。いずれのアクチュエータも、例えば、圧電アクチュエータ、電磁アクチュエータ、電気活性ポリマ、形状記憶合金、可撓性複合圧電アクチュエータ（例えば、可撓性材料を含むアクチュエータ）、静電、及び／又は磁歪アクチュエータを含み得る。更に、触覚出力装置２２２が示されているが、複数の他の触覚出力装置が装置２０１の筐体に結合可能であり、及び／又は触覚出力装置２２２は別の場所に結合されてもよい。装置２０１は、異なる場所でもタッチ面に結合される複数の触覚出力装置２１８−１／２１８−２を含んでもよい。

次に図３Ａを参照すると、図３Ａは、本開示の一実施形態による触覚誘導の実施形態を含む。図３Ａに示された実施形態は、コンピュータ装置３００を含む。図３Ａに示されたように、コンピュータ装置３００は、タッチスクリーンディスプレイ３０２を備える。更に、コンピュータ装置３００は、上記のタイプの領域センサ、例えば、１つ以上の超音波センサ、赤外線センサ、レーザセンサ、又はカメラを含む。図３Ａに示される実施形態では、コンピュータ装置は、モバイルアプリケーション（例えば、モバイルゲーム、テキスト作成アプリケーション、Ｅメールアプリケーション、ソーシャルメディアアプリケーション等）を実行してもよい。ユーザは、ユーザの注意を必要とする他のタスクを行っている間、例えば、障害物を有する領域内を歩いている又は走っている間、このアプリケーションに集中する場合がある。

図３Ａに示される実施形態では、触覚誘導のための方法を実行するように構成されるソフトウェアプログラムは、ユーザが別のアプリケーションを使用している間、バックグラウンドで実行されてもよい。このプログラムは、移動装置３００の領域センサから受信される信号を連続的に監視してもよい。領域センサがユーザの経路にある障害物を検出すると、移動装置３００はユーザにアラートを出力する。このアラートは、聴覚、視覚、又は触覚アラートを含んでもよい。図３Ａに示されるように、このアラートは、グラフィカルアラート及び触覚アラート（例えば、振動）を含む。グラフィカルアラート３０４は、「障害物が検出された」と表示するテキストを含む。図３Ａに示される実施形態では、グラフィカルアラート３０４は、ユーザが相互作用していたどのようなモバイルアプリケーションのディスプレイでも含む、移動装置のディスプレイをオーバレイする。他の実施形態では、ディスプレイ３０２全体をオーバレイするのではなく、グラフィカルアラート３０４は、バックグラウンドのみに現れてもよい。更に、図３Ａに示されるように、コンピュータ装置３００は、強い振動等の触覚効果を出力する。他の実施形態では、移動装置３００は、可聴アラート、例えば、障害物がユーザの経路にあることをユーザに更に警告し得るアラームを出力するように構成されてもよい。

次に図３Ｂを参照すると、図３Ｂは、本開示の一実施形態による触覚誘導の実施形態を含む。図３Ｂに示された実施形態は、コンピュータ装置３５０を含む。図３Ｂに示されたように、コンピュータ装置３５０は、タッチスクリーンディスプレイ３０２を備える。図３Ｂに示される実施形態では、ディスプレイは、ユーザが移動している経路３５２を示す。図３Ｂに示される実施形態では、移動装置３５０は、上記のタイプの領域センサ、例えば、１つ以上の超音波センサ、赤外線センサ、レーザセンサ、又はカメラを含む。ユーザが経路３５２に沿って進むと、移動装置は、経路３５２及びユーザが経路３５２を進むために取るべきターンをユーザに警告するための触覚効果を出力する。例えば、一部の実施形態では、ユーザが前進し続けるべきであることを移動装置３５０が決定する場合、移動装置は移動装置３５０の前側に触覚効果を出力するであろう。同様に、ユーザが左折又は右折すべきであることを移動装置３５０が決定する場合、移動装置３５０はその右又は左側に触覚効果を出力する。こうした触覚効果は、ユーザが曲がるべき方向をユーザに警告してもよい。一部の実施形態では、これは、不注意なユーザ、例えば、テキストを送信しているユーザ又は視覚障害を有するユーザにとって役立つ場合がある。

更に、図３Ｂに示される実施形態では、移動装置３５０は、障害物がユーザの経路にあるかどうかを決定するために領域センサからの信号を連続的に監視してもよい。障害物がユーザの経路に検出される場合、移動装置３５０は、障害物がユーザの経路にあることをユーザに警告するために、触覚アラート等のアラートを出力する。

更に、図３Ｂに示される実施形態では、（複数の）領域センサからの信号に基づいて、移動装置３５０は、ユーザの周囲領域のマップを決定してもよい。このマップは、領域内の１つ以上のオブジェクトとユーザとの間の距離及び角度を含んでもよい。例えば、図３Ｂに示される実施形態では、移動装置は、各壁３５４からのユーザの角度及び距離を表すマップを決定してもよい。他の実施形態では、移動装置３５０は、更なるオブジェクト（例えば、木、人々、動物、家具等）に対するユーザの角度及び距離を表すデータのマップを決定してもよい。ユーザが経路３５２に沿って移動し及び／又はオブジェクトが領域内で移動すると、移動装置はユーザの周囲の正確なデータを維持するためのこのマップを連続的に更新してもよい。

図３Ｂに示される実施形態では、移動装置３５０は、タッチスクリーンディスプレイ３０２の表面において摩擦及びテクスチャ等の表面ベースの触覚効果を出力するように構成されてもよい。一部の実施形態では、移動装置３５０は、マップに関係付けられる表面ベースの効果を出力するように構成されてもよい。例えば、一部の実施形態では、ユーザはタッチスクリーンディスプレイ３０２の表面と相互作用してもよく、移動装置３５０はユーザの領域内の様々なオブジェクト間のユーザの距離に関係付けられる触覚効果を出力してもよい。例えば、一実施形態では、触覚効果は、各方向におけるユーザの障害物からの距離に基づく様々な振幅の摩擦又はテクスチャを含んでもよい。例えば、このような実施形態では、オブジェクトがユーザの前方の近距離にある場合、移動装置３５０はタッチスクリーンディスプレイ３０２の前方に粗いテクスチャを出力してもよい。このような実施形態では、オブジェクトがユーザの右側に長距離にある場合、移動装置３５０はタッチスクリーンディスプレイ３０２の右側に細かいテクスチャを出力してもよい。

他の実施形態では、移動装置３５０は、他の触覚効果を出力してもよい（例えば、振動又は表面変形（例えば、効果は誘導を示すために装置の側部を縮小又は拡張させるように構成されてもよい））。更に他の実施形態では、タッチスクリーンディスプレイ３０２にではなく移動装置３５０の筐体に対して１つ以上の触覚効果が出力されてもよい。更に、一部の実施形態では、触覚効果は、タッチスクリーンディスプレイ３０２に示されるオブジェクトとは無関係であってもよい。

次に図４を参照すると、図４は、本開示の一実施形態による触覚誘導の実施形態を含む。図４に示される実施形態では、システム４００は、視覚障害者により使用される触覚杖を含む。他の実施形態では、システムは、異なる形態、例えば、松葉杖、車椅子、スクーター、歩行器、又は何らかの他のフォームファクタを取ってもよい。一部の実施形態では、装置は、視界が低下した領域で作業しなければならない人々、例えば、消防士、警察官、又は兵士によって使用される装置を含んでもよい。従って、一部の実施形態では、装置は、手袋、ジャケット、ヘルメット、眼鏡、又は拡張現実眼鏡、靴、靴下、腕時計等の装着可能装置、又は何らかの他のタイプの装着可能装置を含んでもよい。

図４に示される実施形態では、触覚杖４００は、触覚配列４０２及び２つの領域センサ４０４及び４０６を備える。触覚配列４０２は、１つ以上の触覚出力装置、例えば、圧電アクチュエータ、電気モータ、電磁アクチュエータ、音声コイル、形状記憶合金、電気活性ポリマ、ソレノイド、偏心回転質量モータ（ＥＲＭ）、線形共振アクチュエータ（ＬＲＡ）、又は表面ベースの効果を出力するように構成される触覚出力装置を含んでもよい。２つの領域センサ４０４及び４０６は、例えば、超音波センサ、赤外線センサ、レーザセンサ、又はカメラを含む。一部の実施形態では、触覚杖４００は、１つの領域センサのみを含んでもよい。他の実施形態では、触覚杖４００は、２つより多くの領域センサを含んでもよい。

図４に示されるように、触覚杖４００は、本明細書に記載の動作を行うように構成されてもよい。例えば、領域センサ４０４及び４０６から受信した信号に基づいて、触覚杖に関係付けられるプロセッサは、ユーザの経路にある障害物を検出して、ユーザに障害物を警告するための触覚効果を出力するように構成されてもよい。一部の実施形態では、触覚杖４００は、自身のマイクロプロセッサを備えてもよい。更に、一部の実施形態では、触覚杖４００は、移動装置のプロセッサと通信するように構成されてもよい。このような実施形態では、移動装置は、触覚杖からセンサ信号を受信して、移動装置又は触覚杖４００のいずれかにより出力される触覚効果を決定してもよい。例えば、一部の実施形態では、触覚杖４００は、ユーザが移動装置を触覚杖に結合することを可能にするマウントを備えてもよい。このような実施形態では、領域センサ４０４及び４０６ではなく、プロセッサがその代わりに移動装置に関係付けられる領域センサからデータを受信してもよい。更に、一部の実施形態では、移動装置に関係付けられる領域センサ及び触覚杖４００に関係付けられる領域センサの両方がオブジェクトを検出するために使用されてもよい。同様に、触覚配列４０２及び移動装置に関係付けられる触覚出力装置がユーザに触覚効果を出力するために利用されてもよい。

触覚杖は、触覚配列４０２を介して触覚効果を出力してもよい。こうした触覚効果は、ユーザに障害物を警告するための単純な振動を含んでもよい。代替的に、こうした触覚効果は、ユーザに障害物のタイプを警告するために強度を変化させるように構成されるより複雑な効果、例えば、開いたマンホールの蓋又は接近する車等の危険な障害物に対して強い効果、及び家具又は別の人物等のより危険の少ない障害物に対して弱い触覚効果を含んでもよい。

更に、図４に示される実施形態では、触覚杖４００は、経路に沿ってユーザを誘導するように構成されてもよい。従って、例えば、触覚杖４００は、ユーザに前進、後退、左又は右への移動をユーザに警告するための触覚効果を出力するように構成されてもよい。更に、ユーザが階段に遭遇する場合、触覚杖４００は、ユーザが階段を昇る又は降りるべきであることを示すフィードバックを提供するように構成されてもよい。一部の実施形態では、こうした触覚効果は、触覚配列４０２の異なる場所に出力される効果、例えば、前進するようにユーザを誘導するために触覚配列４０２の前方における効果、及び後退するようにユーザを誘導するために触覚配列４０２の後方における効果を含んでもよい。一部の実施形態では、触覚杖４００は、衛星測位システム機能を含んでおり、多数の相対的に離れた地点間の道順をユーザに提供することが可能であってもよい。

更に他の実施形態では、触覚誘導のためのシステム及び方法は、探索ツールとして使用されてもよい。例えば、ユーザは、例えば、暗い場所で又は別のオブジェクトの下で（例えば、ユーザのベッドの下で）ユーザが見ることができない領域にあるオブジェクトを見つけるために本明細書に開示のシステム及び方法を使用してもよい。このような実施形態では、触覚誘導のためのシステム及び方法は、オブジェクトが捜索領域内にあるかどうかをユーザが決定することを可能にする検出器として機能してもよい。例えば、ユーザは、ユーザの猫がベッドに下に居ることを決定するために本明細書に開示の実施形態を使用してもよい。このような実施形態では、ユーザは、ベッドの下で自分の電話を握ってもよい。領域センサは、領域内のオブジェクトを検出して、こうしたオブジェクトの１つが捜索中のオブジェクト（この場合、猫）である場合、移動装置のプロセッサは、オブジェクトが見つかったことをユーザに警告するための触覚効果を決定してもよい。このような実施形態は、失くした又は間違って置いたオブジェクト（例えば、鍵、リモートコントロール、ツール、ヘッドホン等）を見つけるために役立ち得る。

（触覚誘導のための例示の方法）
図５は、一実施形態による触覚誘導のための方法を実行するためのステップのフローチャートである。一部の実施形態では、図５のステップは、例えば、汎用コンピュータ、移動装置又はサーバにおけるプロセッサによって実行されるプログラムコードで実装されてもよい。一部の実施形態では、こうしたステップは一群のプロセッサによって実装されてもよい。一部の実施形態では、図５に示される１つ以上のステップは省略され又は異なる順番で行われてもよい。同様に、一部の実施形態では、図５に示されない追加のステップが実行されてもよい。以下のステップは図１に示されたコンピュータ装置１００に関して記載された構成要素を参照して記載される。

方法５００はステップ５０２で開始して、プロセッサ１０２が領域センサ１１５からセンサ信号を受信する。先に検討されたように、（複数の）領域センサ１１５は、ユーザの周囲の領域に関係付けられるオブジェクトを検出して、こうしたオブジェクトに関係付けられる信号を（複数の）プロセッサ１０２に送信するように構成される１つ以上の装置を備える。例えば、（複数の）領域センサ１１５は、超音波センサ、赤外線センサ、レーザセンサ、又はカメラの１つ以上を含んでもよい。一実施形態では、（複数の）領域センサ１１５はＭＢ１３２０ ＸＬ−ＭａｘＳｏｎａｒ−ＡＥ２を含んでもよいが、他の実施形態では、多くの他のタイプ及びモデルの（複数の）領域センサも又は代替的に使用されてもよい。一部の実施形態では、（複数の）領域センサ１１５により検出されるオブジェクトは、ユーザの周囲の領域で見られる任意のオブジェクト、例えば、屋内オブジェクト（例えば、家具、支柱、壁、ドア、又は屋内領域に関係付けられる他のオブジェクト）、屋外オブジェクト（例えば、木、岩、穴、根、切り株、縁石、車、自転車、又は屋外領域に関係付けられる他のオブジェクト）を含んでもよい。更に、オブジェクトは、動いているオブジェクト（例えば、動物、車、人等）又は動いていないオブジェクト（例えば、木、壁、水溜り等）を含んでもよい。従って、一実施形態では、領域センサ１１５は、壁の形態のオブジェクトを検出して、壁に関係付けられるプロセッサ１０２に信号を送信してもよい。

次に、プロセッサ１０２は領域情報を決定する（５０４）。一部の実施形態では、プロセッサ１０２は、領域センサ１１５から受信した信号に部分的に基づいて領域情報を決定する。領域情報は、例えば、ユーザから所定距離内のオブジェクトに関する情報を含んでもよい。こうしたオブジェクトは、先に検討されたオブジェクト、例えば、屋内又は屋外オブジェクトを含んでもよい。これらのうちの一部は障害物を含んでもよい。一部の実施形態では、プロセッサは、ユーザが進んでいる又は進むであろう経路も決定する。一部の実施形態では、この経路は、衛星測位システムから受信した情報に部分的に基づいて決定される。

一部の実施形態では、領域センサ１１５は、カメラを含んでもよい。このような実施形態では、プロセッサ１０２は、カメラから受信した画像を平滑化することによりカメラ信号から領域情報を決定してもよい。プロセッサ１０２は、信号をＲＧＢからＨＳＶ色空間に変換してもよい。次に、プロセッサ１０２は、閾値画像を作成してもよい。ＨＳＶ画像内のピクセルが閾値の間にある場合、プロセッサはピクセルを閾値画像にコピーしてもよい。次に、プロセッサ１０２は、閾値画像を３Ｄマトリクスに変換してもよい。次に、３Ｄマトリクス内の非ゼロ要素の数が検出値よりも大きい場合、プロセッサ１０２はオブジェクトが検出されたことを戻してもよい。同様に、一部の実施形態では、領域センサは、オブジェクトに関係付けられるキー記述子を検出するように構成されてもよい。例えば、領域センサ１１５は赤外線カメラを含んでもよい。一部の実施形態では、赤外線カメラは、１つ以上のオブジェクトの熱的特性を検出してもよい。

次に、プロセッサ１０２はマップを決定する（５０６）。一部の実施形態では、マップは領域情報に関する詳細を含んでもよい。この詳細は、ユーザの領域内の全てのオブジェクトを含んでもよい。一部の実施形態では、プロセッサ１０２はこのマップをローカルに保存してもよい。代替的に、一部の実施形態では、プロセッサは、更なる処理及び記憶のためにマップを遠隔データストアに送信してもよい。

一部の実施形態では、プロセッサ１０２は、データベース、例えば、ローカルに保存されたデータベース又はネットワーク接続を介してアクセスされる遠隔データベースからマップデータを受信することによりマップを決定してもよい。例えば、一部の実施形態では、プロセッサは、インターネットを介してアクセス可能な遠隔データベースからデータを受信することによりマップを決定してもよい。一部の実施形態では、このようなデータベースは、「クラウド」データベースを含んでもよく、これは１つ以上の公的又は民間グループによって継続的に更新されてもよい。更に、このようなデータベースは、複数のモバイルアプリケーション及びウェブページによって使用又はアクセスされるマップデータのデータベースを含んでもよい。一部の実施形態では、プロセッサは、データベースに記憶された情報とユーザの周囲の領域に関する情報（例えば、領域内のオブジェクトに関する情報）を比較することによりマップを決定してもよい。一部の実施形態では、プロセッサ１０２は、データベースにアクセスすることによりユーザの現在地を決定してもよい。

次に、プロセッサ１０２はマップを単純化する（５０８）。一部の実施形態では、マップの単純化は、領域情報をユーザの領域内の各オブジェクトへのベクトルの集合に単純化することを含んでもよい。この一連のベクトルは、ユーザがオブジェクトに遭遇する前に各方向にどのくらいまで移動し得るかを決定するためにプロセッサ１０２が単純化されたデータにアクセスすることを可能にしてもよい。

次に、は、１つ以上の障害物５１０を示す。障害物は、ユーザの経路にある先に検討された任意のオブジェクトを含んでもよい。従って、例えば、障害物は、ユーザが同じ方向に移動し続けた場合にユーザの前進を妨げるかもしれない１つ以上のオブジェクトを含んでもよい。

一部の実施形態では、プロセッサ１０２は、オブジェクト及びマップに関する情報を連続的に更新してもよい。例えば、一部の実施形態では、ユーザは動作中であってもよい。このような実施形態では、プロセッサは、（複数の）領域センサ１１５を監視し続けて、オブジェクトに対するユーザの場所に関する実質的に最新の情報を維持してもよい。同様に、一部の実施形態では、オブジェクトは、車、バス、列車、動物、又は他の人々等の移動するオブジェクトを含んでもよい。このような実施形態では、プロセッサ１０２は、（複数の）領域センサ１１５を監視し続けて、オブジェクトに対するユーザの場所に関する実質的に最新の情報を維持してもよい。

次に、プロセッサは触覚効果を決定する（５１２）。一部の実施形態では、プロセッサ１０２は、ユーザ選択に基づいて触覚効果を決定してもよい。例えば、ユーザは、オブジェクトに遭遇すると出力される利用可能な触覚効果を選択してもよい。例えば、コンピュータ装置１０１のデータストアは、ユーザが選択し得る多数の触覚効果に関係付けられるデータを含んでもよい。代替的に、一部の実施形態では、プロセッサ１０２は、触覚効果を自動的に選択してもよい。例えば、一部の実施形態では、プロセッサ１０２は、領域センサ１１５によって検出されたオブジェクトに関係付けられる触覚効果を選択してもよい。例えば、プロセッサは、より危険なオブジェクト、例えば、高速移動するオブジェクト（例えば、車、バス、列車）に対してより強い触覚効果、及びより離れた又は危険の少ないオブジェクト、例えば、家具又は人々に対してあまり強くない触覚効果を決定してもよい。

一部の実施形態では、プロセッサ１０２は、検出されたオブジェクトに関係付けられる１つ以上のキー記述子に基づいてアラートを出力すべきかどうかを決定するように構成されてもよい。このような実施形態では、キー記述子は、例えば、オブジェクトのサイズ、移動の方向、移動の速さ、ユーザからの距離、相対的危険性、又はオブジェクトに関係付けられる何らかの他のキー記述子を含んでもよい。例えば、検出されたオブジェクトが相対的に遠い（例えば、閾値距離以上である）場合、例示の装置はアラートを出力しなくてもよい。同様に、例示の装置は、オブジェクトに関する追加の情報、例えば、オブジェクトのサイズ、その相対的危険性、その移動の速さ、その移動の方向を決定して、この情報に基づいて、ユーザにアラートを出力するかどうかを決定してもよい。

更に、一部の実施形態では、オブジェクトに関係付けられる１つ以上のキー記述子に基づいて、プロセッサ１０２は、いかなる形態のアラートも出力しないことを決定してもよい（例えば、聴覚アラート、視覚アラート又は触覚効果を出力しない）。例えば、センサ信号に基づいて、プロセッサ１０２は、オブジェクトの距離、オブジェクトが移動している速さ、移動の方向、オブジェクトのサイズ、又はオブジェクトに関係付けられる何らかの他の特徴等のオブジェクトに関係付けられるキー記述子を決定し、この情報に基づいて、いかなる形態のアラートも出力しないことを決定してもよい。例えば、プロセッサは、ユーザから離れて行くバスはアラートを必要としないが、ユーザに向かって来るバスはアラートを必要とすることを決定してもよい。同様に、一部の実施形態では、プロセッサ１０２は、オブジェクトのサイズに基づいてアラートを出力しないことを決定してもよい。例えば、プロセッサ１０２は、ユーザの経路にあるペーパークリップ等の非常に小さなオブジェクトについてはアラートを出力しないことを決定してもよい。更に、プロセッサ１０２は、オブジェクトのタイプに基づいてアラートを出力しないことを決定してもよい。例えば、プロセッサ１０２は、大人しい小型犬に対してアラートを出力しないが、攻撃的な大型犬に対してアラートを出力することを決定してもよい。更なる実施形態では、プロセッサ１０２は、オブジェクトがユーザから相対的に離れている、例えば、閾値距離よりも大きいと検出されるのでユーザに警告しないことを決定してもよい。このような実施形態では、オブジェクトが閾値距離よりも離れて位置している場合、プロセッサ１０２はアラートを出力しないことを決定してもよい。

次に、プロセッサ１０２は、触覚効果を出力する触覚出力装置１１８に触覚信号を送信する（５１４）。上記のように、触覚効果は、テクスチャ（例えば、砂質、凹凸又は円滑）、振動、知覚される摩擦係数の変化、温度の変化、ストローク感、電気触知効果、又は変形（例えば、コンピュータ装置１０１に関係付けられる表面の変形）を含んでもよい。

触覚誘導には多くの利点がある。例えば、触覚誘導は、ユーザが危険な又は厄介な衝突の恐怖無しでモバイルアプリケーションに完全に専念することを可能にし得る。これは、ユーザの安全性を高めると共に、ユーザの満足度も高め得る。更に、本開示の実施形態は、視覚障害を有する人々に更なる可動性を提供してもよい。更に、本開示の実施形態は、視覚的に制限された領域で作業しなければならない場合が多い人々、例えば、兵士、警察官、消防士等によって使用されるツールを提供してもよい。こうした特徴はいずれも、広範なユーザに移動装置及びモバイルアプリケーションの付加的使用を提供する。

（概論）
上記の方法、システム及び装置は例示である。様々な構成によって、適宜、様々な手続き又は構成要素が省略、置換、又は追加されてもよい。例えば、代替的な構成では、方法は記載されたものとは異なる順序で実行されてもよく、及び／又はステージが追加、省略及び／又は結合されてもよい。また、所定の構成に関して記載された機能は、様々な他の構成に結合されてもよい。構成の異なる態様及び要素が、同様に結合されてもよい。また、技術は進歩するものであり、そのため要素の多くは例示であり、本開示又は請求項の範囲を限定しない。

例示的な構成（実装を含む）の十分な理解を与えるために説明の中で特定の詳細が与えられている。しかしながら、こうした構成は特定の詳細無しで実施されてもよい。例えば、周知の回路、工程、アルゴリズム、構造及び技術が、構成を不明確にするのを避けるために不要な詳細無しで示されている。この説明は、例示的な構成のみを提供するものであり、請求項の範囲、応用性又は構成を限定しない。むしろ、構成の上記説明は、記載された技術を実装するための実施可能な説明を当業者に提供するであろう。本開示の精神又は範囲から逸れることなく、要素の機能及び配置の様々な変更が行われてもよい。

また、構成は、フロー図又はブロック図として描かれる処理として記載されてもよい。各々が連続した工程として操作を説明している場合があるが、こうした操作の多くは並列的又は同時に行われ得る。更に、操作の順序は並び替えられてもよい。工程は、図面に含まれない追加のステップを有してもよい。更に、方法の例示は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語、又はこれらの任意の組み合わせによって実装されてもよい。ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア又はマイクロコードで実装される場合、必要なタスクを実行するためのプログラムコード又はコードセグメントは、記憶媒体等の一時的でないコンピュータ可読媒体に記憶されてもよい。プロセッサは、記載されたタスクを実行してもよい。

複数の例示的な構成が記載されているが、本開示の精神から逸脱することなく、様々な修正、代替構造及び均等物が使用されてもよい。例えば、上記の要素は、より大きなシステムの構成要素であってもよく、他の規則が本発明のアプリケーションに優先し又はそれを修正してもよい。また、上記の要素が検討される前、間、又は後で多くのステップが行われてもよい。従って、先の記載は請求項の範囲を限定しない。

本明細書における「適合される」又は「構成される」の使用は、追加のタスク又はステップを実行するように適合又は構成される装置を排除しない開放的且つ包括的な言語を意図している。更に、「基づいて」の使用は開放的且つ包括的であることが意図されており、即ち、１つ以上の記載された条件又は値に「基づいて」行われる処理、ステップ、計算、又は他の動作が、実際には、記載されたものを超える追加の条件又は値に基づいてもよい。本明細書に含まれる表題、リスト及び番号は、単に説明を容易にするためのものであって、限定することを意図していない。

本主題の態様に従う実施形態は、デジタル電子回路、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、又はこれらの組み合わせで実装され得る。一実施形態では、コンピュータは、１つ又は複数のプロセッサを備えてもよい。プロセッサは、プロセッサに結合されるＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）等のコンピュータ可読媒体を備え、又はそれへのアクセスを有する。プロセッサは、センササンプリングルーチン、選択ルーチン、及び上述の方法を実行する他のルーチン等、メモリに記憶されたコンピュータ実行可能プログラム命令を実行する。

このようなプロセッサは、マイクロプロセッサ、ＤＳＰ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＡＳＩＣ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ−ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ）、及び状態機械を含む。このようなプロセッサは、ＰＬＣ、ＰＩＣ（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｉｎｔｅｒｒｕｐｔ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、ＰＬＤ（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｌｏｇｉｃ ｄｅｖｉｃｅ）、ＰＲＯＭ（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｒｅａｄ−ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ又はＥＥＰＲＯＭ（ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｌｌｙ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｒｅａｄ−ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）、又は他の類似の装置等のプログラム可能電子装置を更に備えてもよい。

このようなプロセッサは、媒体、例えば、プロセッサによって実行されると、プロセッサによって遂行又は支援される本明細書に記載のステップをプロセッサに実行させることができる命令を記憶し得る有形のコンピュータ可読媒体を備え、又はこれと通信してもよい。コンピュータ可読媒体の実施形態は、限定されないが、プロセッサ、例えばウェブサーバのプロセッサにコンピュータ可読命令を提供することができる全ての電子、光学、磁気、又は他の記憶装置を備えてもよい。媒体の他の例は、限定されないが、フロッピーディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気ディスク、メモリチップ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＡＳＩＣ、構成プロセッサ、全ての光学媒体、全ての磁気テープ若しくは他の磁気媒体、又はコンピュータプロセッサが読み取り可能な任意の他の媒体を含む。また、様々な他の装置は、ルータ、プライベート若しくはパブリックネットワーク、又は他の伝送装置等のコンピュータ可読媒体を含んでもよい。記載されたプロセッサ及び処理は、１つ以上の構造内にあってもよく、１つ以上の構造を通じて分散されてもよい。プロセッサは、本明細書に記載の１つ以上の方法（又は方法の一部）を実行するためのコードを備えてもよい。

本主題はその特定の実施形態に関して詳細に記載されているが、上記のことを理解すると、このような実施形態の変形、変化、及び均等物を当業者であれば容易に生み出し得ることが理解されるであろう。従って、本開示は、限定ではなく例示を目的として提示されており、当業者には容易に明らかとなる本主題への修正、変更及び／又は追加を含むことを排除しないことが理解されるべきである。

Claims (22)

1. 領域に関係付けられる１つ以上のオブジェクトを決定するように構成されるセンサからセンサ信号を受信するステップと、
   前記センサ信号に部分的に基づいて領域情報を決定するステップと、
   前記領域情報に部分的に基づいて触覚効果を決定するステップと、
   前記触覚効果を出力するように構成される触覚出力装置に前記触覚効果に関係付けられる触覚信号を送信するステップと
   を含む、触覚誘導のための方法。
2. 前記センサ信号に部分的に基づいてマップを決定するステップと、
   遠隔データベースに前記マップに関係付けられるデータを送信するステップと
   を更に含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記マップを決定するステップは、データベースから前記マップに関するデータを受信することを含む、請求項２に記載の方法。
4. 前記領域内の直線距離を含むように前記マップを単純化するステップと、
   前記領域における１つ以上の障害物を識別するステップと
   を更に含む、請求項２に記載の方法。
5. 前記触覚効果は、１つ以上の障害物に関係付けられる、請求項１に記載の方法。
6. 前記センサは、超音波センサ、赤外線センサ、レーザセンサ、又はカメラの１つ以上を含む、請求項１に記載の方法。
7. 前記触覚出力装置は、圧電アクチュエータ、電気モータ、電磁アクチュエータ、音声コイル、形状記憶合金、電気活性ポリマ、ソレノイド、偏心回転質量モータ（ＥＲＭ）又は線形共振アクチュエータ（ＬＲＡ）の１つ以上を含む、請求項１に記載の方法。
8. 前記センサ及び触覚出力装置は共に、装着可能装置又は把持可能装置の１つに関係付けられる、請求項１に記載の方法。
9. 前記把持可能装置は、移動装置又は杖の１つを含む、請求項８に記載の方法。
10. 前記装着可能装置は、ヘルメット、手袋、眼鏡、又は拡張現実眼鏡の１つを含む、請求項８に記載の方法。
11. プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに
    領域に関係付けられる１つ以上のオブジェクトを決定するように構成されるセンサからセンサ信号を受信すること、
    前記センサ信号に部分的に基づいて領域情報を決定すること、
    前記領域情報に部分的に基づいて触覚効果を決定すること、及び
    前記触覚効果を出力するように構成される触覚出力装置に前記触覚効果に関係付けられる触覚信号を送信すること
    を行わせるように構成されるプログラムコードを含む、一時的でないコンピュータ可読媒体。
12. 前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに
    前記センサ信号に部分的に基づいてマップを決定すること、及び
    遠隔データベースに前記マップに関係付けられるデータを送信すること
    を行わせるように構成されるプログラムコードを更に含む、請求項１１に記載の一時的でないコンピュータ可読媒体。
13. 前記マップを決定することは、データベースから前記マップに関するデータを受信することを含む、請求項１２に記載の一時的でないコンピュータ可読媒体。
14. 前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに
    前記領域内の直線距離を含むように前記マップを単純化すること、
    前記領域における１つ以上の障害物を識別すること
    を行わせるように構成されるプログラムコードを更に含む、請求項１２に記載の一時的でないコンピュータ可読媒体。
15. 前記触覚効果は、１つ以上の障害物に関係付けられる、請求項１１に記載の一時的でないコンピュータ可読媒体。
16. 前記センサは、超音波センサ、赤外線センサ、レーザセンサ、又はカメラの１つ以上を含む、請求項１１に記載の一時的でないコンピュータ可読媒体。
17. 前記触覚出力装置は、圧電アクチュエータ、電気モータ、電磁アクチュエータ、音声コイル、形状記憶合金、電気活性ポリマ、ソレノイド、偏心回転質量モータ （ＥＲＭ）又は線形共振アクチュエータ（ＬＲＡ）の１つ以上を含む、請求項１１に記載の一時的でないコンピュータ可読媒体。
18. 前記一時的でないコンピュータ可読媒体、センサ及び触覚出力装置は共に、装着可能装置又は把持可能装置の１つに関係付けられる、請求項１１に記載の一時的でないコンピュータ可読媒体。
19. 前記把持可能装置は、移動装置又は杖の１つを含む、請求項１８に記載の一時的でないコンピュータ可読媒体。
20. 前記装着可能装置は、ヘルメット、手袋、眼鏡、又は拡張現実眼鏡の１つを含む、請求項１８に記載の一時的でないコンピュータ可読媒体。
21. 領域情報を決定して、前記領域情報に関係付けられるセンサ信号を送信するように構成されるセンサと、
    前記センサと通信するプロセッサであって、
    前記センサ信号に部分的に基づいて領域情報を決定し、
    前記領域情報に部分的に基づいて触覚効果を決定し、且つ
    前記触覚効果に関係付けられる触覚信号を送信するように構成されるプロセッサと、
    前記プロセッサと通信する触覚出力装置であって、前記触覚信号を受信して、前記触覚効果を出力するように構成される触覚出力装置と
    を備える、触覚誘導のためのシステム。
22. 前記システムの全ての構成要素が杖に関係付けられる、請求項２１に記載のシステム。
    

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