JP2016209475A

JP2016209475A - Walking support device

Info

Publication number: JP2016209475A
Application number: JP2015098593A
Authority: JP
Inventors: 克久浅野; Katsuhisa Asano; 基輝中野; Motoki Nakano; 藤本　弘道; Hiromichi Fujimoto; 弘道藤本
Original assignee: Panasonic Corp
Current assignee: Panasonic Corp
Priority date: 2015-05-13
Filing date: 2015-05-13
Publication date: 2016-12-15

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To support walking while using a human physical ability.SOLUTION: A walking support device 1 includes: a wearing part 10 worn on a human body; a support body 20 connected with a part of the wearing part 10 and used as an extremity supporting a human trunk; and a connection part 21 actuating the support body 20 with respect to the wearing part 10 thereby supporting walking of a human. For example, the walking support device 1 further includes: a sensor detecting dynamic input obtained from a human body; and a control box 13 controlling the actuation of the connection part 21 on the basis of the input detected by the sensor.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、歩行支援装置に関する。 The present invention relates to a walking support device.

下肢に障害を有する人間による歩行のための動作を支援し、歩行を実現させるための歩行支援装置がある。歩行支援装置は、例えば装着者の足に沿うように装着され、仮に装着者が健常であるとした場合の足の動きを、装着者の足にさせるように動作することで、装着者による歩行を実現させる。 There is a walking support device for supporting a motion for walking by a person having a disability in a lower limb and realizing walking. The walking support device is mounted along the wearer's foot, for example, and operates so as to cause the foot of the wearer to move the foot when the wearer is healthy. Is realized.

特許文献１は、下肢に障害を有するために移動を行うことができない人が日常生活空間内での自立移動を実現するための歩行支援機械を開示する。 Patent Document 1 discloses a walking support machine for realizing a self-moving movement in a daily life space for a person who cannot move due to an obstacle in his lower limbs.

特許第５２９４１９６号公報Japanese Patent No. 5294196

しかし、人間の下肢の障害の度合いはさまざまであるので、障害の度合いに応じた歩行支援が必要とされる。また、なるべく人間の身体能力を生かして生活することで、身体能力の低下を抑制することが望まれる。そこで、下肢に障害を有する人間による歩行においても、なるべく人間の身体能力を生かすことが望まれる。 However, since the degree of obstacles in the human lower limbs varies, walking support according to the degree of obstacles is required. In addition, it is desired to suppress a decrease in physical ability by making the best use of human physical ability as much as possible. Therefore, it is desirable to make the best use of human physical ability even when walking by a person with a disability in the lower limbs.

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、人間の身体能力を生かしながら歩行を支援する歩行支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a walking support device that supports walking while taking advantage of human physical ability.

上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る歩行支援装置は、人間の身体に装着される装着部と、前記装着部の一部に接続され、前記人間の体幹を支持する肢として用いられる支持体と、前記装着部に対して前記支持体を動作させることで、前記人間による歩行を支援する第一のアクチュエータとを備える。 In order to solve the above-described problem, a walking support device according to an aspect of the present invention includes a mounting unit that is mounted on a human body, and a limb that is connected to a part of the mounting unit and supports the human trunk. And a first actuator that supports walking by the human by operating the support relative to the mounting portion.

これによれば、歩行支援装置は、人間の体重の一部を預けられ、人間の身体を適切に支持しながら人間による歩行を支援する。これにより、人間は、自身の足を使用するとともに、歩行支援装置の支持体を肢として用いて歩行することができる。よって、歩行支援装置は、人間の身体能力を生かしながら歩行を支援することができる。 According to this, the walking support device is entrusted with a part of the human weight, and supports walking by the human while appropriately supporting the human body. Thereby, a human can use his / her foot and walk using the support body of the walking support device as a limb. Therefore, the walking support device can support walking while taking advantage of human physical ability.

また、前記歩行支援装置は、さらに、前記人間の身体から得られる力学的な入力を検出するセンサと、前記センサが検出した入力に基づいて、前記第一のアクチュエータの動作の制御を行う制御部とを備えるとしてもよい。 The walking support device further includes a sensor that detects a dynamic input obtained from the human body, and a control unit that controls the operation of the first actuator based on the input detected by the sensor. May be provided.

これによれば、歩行支援装置は、センサにより検出される人間の動作等に基づいて支持体を動作させることで、人間の身体をより適切に支持する。歩行支援装置が人間の動作等に基づいて動作することで、より適切に人間の歩行支援を行うことができる。 According to this, the walking support device supports the human body more appropriately by operating the support based on the human motion detected by the sensor. Since the walking support device operates based on a human motion or the like, human walking support can be performed more appropriately.

また、前記支持体は、前記人間による動作により前記装着部に対して回動され、前記センサは、前記装着部に対する前記支持体の回動角を、前記入力として検出し、前記制御部は、前記センサが検出した回動角に基づいて、前記第一のアクチュエータが前記支持体に力を及ぼすことで前記人間による動作を支援するように、前記制御を行うとしてもよい。 Further, the support body is rotated with respect to the mounting portion by an operation by the human, the sensor detects a rotation angle of the support body with respect to the mounting portion as the input, and the control unit includes: Based on the rotation angle detected by the sensor, the control may be performed such that the first actuator applies a force to the support to assist the human operation.

これによれば、歩行支援装置は、人間が支持体を動かすことにより生ずる支持体の回動角の変化を取得し、人間の動作を支援（アシスト）するように支持体を動作させる。よって、歩行支援装置は、人間の身体能力を生かしながら歩行を支援することができる。 According to this, the walking support device acquires a change in the rotation angle of the support that occurs when the person moves the support, and operates the support so as to assist (assist) the action of the person. Therefore, the walking support device can support walking while taking advantage of human physical ability.

また、前記歩行支援装置は、さらに、前記装着部に対する前記支持体の回動角を一定に維持する第一の固定機構を備えるとしてもよい。 The walking support device may further include a first fixing mechanism that maintains a constant rotation angle of the support relative to the mounting portion.

これによれば、歩行支援装置が支持体の回動角を固定するので、ユーザは、支持体に体重に預けるように（又は、寄りかかるように）して、安定して作業を行うことができ、転倒等の危険を回避することができる。 According to this, since the walking support device fixes the rotation angle of the support body, the user can leave the weight on the support body (or lean on it) and work stably. The danger of falling can be avoided.

また、前記支持体は、前記装着部に一端が接続される第一部材と、前記第一部材に一端が接続される第二部材と、前記第一部材に対する前記第二部材の回動角を制御する第二のアクチュエータとを有するとしてもよい。 The support includes a first member having one end connected to the mounting portion, a second member having one end connected to the first member, and a rotation angle of the second member with respect to the first member. A second actuator to be controlled may be included.

これによれば、ユーザの上腕の動きに支持体が柔軟に追随することができる。よって、歩行支援装置は、より適切に人間の歩行支援又は身体の支持を行うことができる。 According to this, the support body can flexibly follow the movement of the upper arm of the user. Therefore, the walking support device can more appropriately support human walking or support the body.

また、前記歩行支援装置は、さらに、前記第一部材に対する前記第二部材の回動角を一定に維持する第二の固定機構を備えるとしてもよい。 The walking support device may further include a second fixing mechanism that maintains a constant rotation angle of the second member with respect to the first member.

これによれば、歩行支援装置は、支持体の関節の動きを固定することで、人間の身体の支持を行うことができる。 According to this, the walking support device can support the human body by fixing the movement of the joint of the support body.

また、前記支持体の一部は、前記支持体の一部が接触する面との接触面積を変化させる可変機構を有するとしてもよい。 In addition, a part of the support may have a variable mechanism that changes a contact area with a surface with which a part of the support contacts.

これによれば、歩行支援装置は、支持体が面に接触する際の接触面積を、接触面の状態により変更することができる。これにより、接触面が、形状が変化しやすい状態であったり、滑りやすい状態であったりする場合に、より適切に人間の歩行支援又は身体の支持を行うことができる。 According to this, the walking assistance device can change the contact area when the support comes into contact with the surface depending on the state of the contact surface. Thereby, when the contact surface is in a state in which the shape is easily changed or in a slippery state, it is possible to more appropriately support human walking or support the body.

また、前記装着部は、前記人間の脇の下、胸部及び股関節の少なくとも１つに装着されるとしてもよい。 In addition, the mounting portion may be mounted on at least one of the armpit, chest, and hip joint of the human.

これによれば、歩行支援装置は、人間の脇の下、胸部及び股関節を支持体により支持することで、より適切に人間の歩行支援又は身体の支持を行うことができる。 According to this, the walking support device can more appropriately support human walking or support the body by supporting the human armpit, chest, and hip joint with the support.

また、前記歩行支援装置は、さらに、人間の下半身に装着される動作支援装置が連結されるための連結部を備えるとしてもよい。 In addition, the walking support device may further include a connection unit for connecting an operation support device to be worn on the lower body of a human.

また、前記歩行支援装置は、さらに、前記動作支援装置を備え、前記動作支援装置は、前記連結部に連結されており、かつ、前記人間の下半身に装着されているとしてもよい。 The walking support device may further include the motion support device, and the motion support device may be connected to the connecting portion and attached to the lower body of the human.

これによれば、歩行支援装置は、人間の下半身の動作を支援する動作支援装置を連結することができる。これにより、ユーザは、下半身に対して動作支援装置による動作支援を受けながら、歩行支援装置による歩行支援又は身体の支持を受けることができる。 According to this, the walking support device can connect the motion support device that supports the motion of the lower body of a human. Thus, the user can receive walking support or body support by the walking support device while receiving motion support by the motion support device for the lower body.

本発明に係る歩行支援装置は、人間の身体能力を生かしながら歩行を支援することができる。 The walking support device according to the present invention can support walking while taking advantage of human physical ability.

図１は、実施の形態１に係る歩行支援装置の第一の外観図である。FIG. 1 is a first external view of a walking support apparatus according to Embodiment 1. FIG. 図２は、実施の形態１に係る歩行支援装置の第二の外観図である。FIG. 2 is a second external view of the walking assistance device according to the first embodiment. 図３は、実施の形態１に係る歩行支援装置のハンドル及び操作部の外観図である。FIG. 3 is an external view of a handle and an operation unit of the walking support device according to the first embodiment. 図４は、実施の形態１に係る歩行支援装置の支持体の可変機構の外観図である。FIG. 4 is an external view of a support variable mechanism of the walking support device according to the first embodiment. 図５は、実施の形態１に係る歩行支援装置の第三の外観図である。FIG. 5 is a third external view of the walking support device according to the first embodiment. 図６は、実施の形態２に係る歩行支援装置の外観図である。FIG. 6 is an external view of the walking support device according to the second embodiment.

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。 Each of the embodiments described below shows a preferred specific example of the present invention. The numerical values, shapes, materials, constituent elements, arrangement positions and connecting forms of the constituent elements, steps, order of steps, and the like shown in the following embodiments are merely examples, and are not intended to limit the present invention. In addition, among the constituent elements in the following embodiments, constituent elements that are not described in the independent claims indicating the highest concept of the present invention are described as optional constituent elements that constitute a more preferable embodiment.

なお、同一の構成要素には同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。 In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the same component and description may be abbreviate | omitted.

（実施の形態１）
本実施の形態において、人間であるユーザの身体能力を生かしながら歩行を支援する歩行支援装置について説明する。なお、特に断らない限り、鉛直上向きつまり直立したユーザにとって頭上へ向く方向を「上」又は「上方」といい、鉛直下向きつまり足元へ向く方向を「下」又は「下方」という。 (Embodiment 1)
In this embodiment, a walking support device that supports walking while taking advantage of the physical ability of a human user will be described. Unless otherwise specified, a vertically upward direction, that is, a heading direction for an upright user is referred to as “up” or “upward”, and a vertically downward direction, that is, a direction toward the feet is referred to as “down” or “downward”.

図１は、本実施の形態に係る歩行支援装置１の第一の外観図である。図２は、本実施の形態に係る歩行支援装置１の第二の外観図である。 FIG. 1 is a first external view of a walking support device 1 according to the present embodiment. FIG. 2 is a second external view of the walking support device 1 according to the present embodiment.

ユーザは、歩行支援装置１を自身の手の延長部分のように利用し、当該部分によってユーザの身体を支持するようにして歩行する。ここで、自身の手の延長部分のことを「肢」と表現することもできる。「肢」とは、体幹から突き出す部分であって、体幹を支持する機能を果たすものを意味する。ユーザは、自身の足などの身体能力を生かしながら、同時に肢に体重を預けたり、肢によりかかるようにしたりしながら、歩行支援される。このように、ユーザは、歩行支援装置１を肢として用いて、歩行支援されながら歩行する、ということができる。 The user uses the walking support device 1 as an extended part of his / her hand and walks while supporting the user's body by the part. Here, the extended part of one's hand can also be expressed as “limb”. The “limb” means a portion that protrudes from the trunk and that functions to support the trunk. The user is supported for walking while taking advantage of his / her physical abilities such as his / her feet, and at the same time depositing his / her weight on the limb or allowing the user to use his / her limb. Thus, it can be said that the user walks while being supported for walking using the walking support device 1 as a limb.

図１及び図２に示されるように、歩行支援装置１は、装着部１０と、支持体２０とを備える。また、歩行支援装置１は、動作支援装置４０を備えてもよい。 As shown in FIGS. 1 and 2, the walking support device 1 includes a mounting portion 10 and a support body 20. In addition, the walking support device 1 may include an operation support device 40.

装着部１０は、ユーザの身体に装着される装着具である。装着部１０は、ユーザの身体の少なくとも一部に装着されることで、当該一部に固定される。そして、装着部１０は、装着部１０に接続される支持体２０にユーザの体重の一部が預けられる際に、ユーザの体重を適切に支持体に伝えると共に、支持体からユーザの身体へ働く力（反作用の力）を分散させる。 The mounting unit 10 is a mounting tool that is mounted on the user's body. The mounting unit 10 is fixed to the part of the user by being mounted on at least a part of the user's body. Then, when a part of the user's weight is deposited on the support 20 connected to the mounting unit 10, the mounting unit 10 appropriately transmits the user's weight to the support and works from the support to the user's body. Disperse force (reaction force).

装着部１０は、肩ベルト１１と、脇下フレーム１２と、制御箱１３と、連結部１４とを有する。 The mounting portion 10 includes a shoulder belt 11, an armpit frame 12, a control box 13, and a connecting portion 14.

肩ベルト１１は、ユーザの肩に装着される帯状の柔軟性部材又は剛性部材である。肩ベルト１１は、一端が制御箱１３に連結され、他端が脇下フレームに連結される。 The shoulder belt 11 is a belt-like flexible member or a rigid member that is worn on the user's shoulder. The shoulder belt 11 has one end connected to the control box 13 and the other end connected to the armpit frame.

脇下フレーム１２は、ユーザの脇の下に、胸部から背部へ至るように装着される剛性部材である。脇下フレーム１２は、肩ベルト１１及び制御箱１３に連結される。脇下フレーム１２は、支持体２０にユーザの体重の一部が預けられる際に、その反作用の力をユーザの脇の下から上方へ及ぼすことでユーザを支持する。 The armpit frame 12 is a rigid member that is attached to the armpit of the user from the chest to the back. The armpit frame 12 is connected to the shoulder belt 11 and the control box 13. The armpit frame 12 supports the user by applying a reaction force upward from the armpit of the user when a part of the weight of the user is deposited on the support body 20.

制御箱１３は、ユーザの背部に装着される剛性の箱状部材である。制御箱１３は、肩ベルト１１及び脇下フレーム１２に連結される。制御箱１３の内部には、アクチュエータ（後述）を動作させるための電源装置、及び、その動作制御並びにオンオフ制御をするための処理回路等を含む制御部が収納されている。なお、制御箱１３が装着される位置は、ユーザの背部でなくてもよく、例えば腰部や腹部であってもよい。背部であれば、ユーザによる動作の邪魔になりにくい利点がある。なお、制御箱１３は、箱状部材でなく板状部材であってもよい。 The control box 13 is a rigid box-like member that is mounted on the back of the user. The control box 13 is connected to the shoulder belt 11 and the armpit frame 12. Inside the control box 13 is housed a control unit including a power supply device for operating an actuator (described later), a processing circuit for performing operation control and on / off control, and the like. In addition, the position where the control box 13 is mounted may not be the back of the user, and may be, for example, the waist or the abdomen. If it is a back part, there exists an advantage which is hard to become an obstacle of a user's operation | movement. The control box 13 may be a plate-like member instead of a box-like member.

制御部は、例えば、アクチュエータ（後述）の回動角又はトルクを制御する。回動角又はトルクの制御は、さまざまな方法が考えられる。例えば、制御部は、予め定められた回動角又はトルクになるように制御してもよいし、センサ（後述）により読み取られた情報に基づいて、所定のアルゴリズムにより算出される回動角になるように制御してもよい。また、制御部が通信機能を搭載している場合には、通信ネットワークを介してアクセス可能なサーバにより上記の制御が行われてもよい。また、その制御のタイミングも、さまざまなものが考えられる。 A control part controls the rotation angle or torque of an actuator (after-mentioned), for example. Various methods are conceivable for controlling the rotation angle or torque. For example, the control unit may perform control so that a predetermined rotation angle or torque is obtained, or a rotation angle calculated by a predetermined algorithm based on information read by a sensor (described later). You may control so that it may become. Further, when the control unit is equipped with a communication function, the above control may be performed by a server accessible via a communication network. Various control timings can be considered.

具体的には、制御部は、装着部１０に対する支持体２０の目標角度又は目標トルクを接続部２１のセンサから通知された場合、ユーザの歩行を支援するのに適切な上記回動角及びトルクを算出し、上記回動角又はトルクが、算出した角度及びトルクになるようにアクチュエータにより支持体２０を動作させる。 Specifically, the control unit, when notified of the target angle or target torque of the support 20 with respect to the mounting unit 10 from the sensor of the connection unit 21, the rotation angle and torque appropriate to assist the user's walking. And the support 20 is operated by the actuator so that the rotation angle or torque becomes the calculated angle and torque.

連結部１４は、動作支援装置４０が連結されるための連結機構である。連結部１４は、装着部１０と動作支援装置４０とを物理的に連結させる。物理的な連結は、例えば、ネジなどによる固定的な連結でもよいし、柔軟性部材を介した連結でもよい。 The connection part 14 is a connection mechanism for connecting the operation support apparatus 40. The connecting unit 14 physically connects the mounting unit 10 and the operation support device 40. The physical connection may be, for example, a fixed connection using a screw or the like, or a connection via a flexible member.

さらに、連結部１４は、動作支援装置４０の動作を制御するための信号を伝達する信号線を有してもよい。この信号線により、支持体２０の動作と動作支援装置４０の動作とを連動させることができる。例えば、ユーザが支持体２０を動かすのに合わせてユーザの足を動かすように動作支援装置４０を動作させることで、支持体２０の動作と動作支援装置４０の動作とを連動させることができる。 Further, the connecting unit 14 may include a signal line that transmits a signal for controlling the operation of the operation support apparatus 40. With this signal line, the operation of the support 20 and the operation of the operation support device 40 can be linked. For example, the operation of the support 20 and the operation of the operation support device 40 can be linked by operating the operation support device 40 so as to move the user's foot as the user moves the support 20.

上記のように、肩ベルト１１、制御箱１３及び脇下フレーム１２は、一体となってユーザの胸部、背部及び肩甲部周辺に装着される。なお、装着部１０は、さらに、ユーザの腹部及び腰部に装着される腰ベルト（不図示）を有してもよいし、ユーザの上半身の一部若しくは全部、又は、全身を覆う形状であってもよい。 As described above, the shoulder belt 11, the control box 13, and the armpit frame 12 are integrally mounted around the user's chest, back, and shoulder. The wearing unit 10 may further include a waist belt (not shown) to be worn on the user's abdomen and waist, and may have a shape that covers a part or all of the user's upper body or the entire body. Also good.

支持体２０は、装着部１０の一部に接続され、ユーザの歩行を支援するための部材である。支持体２０の一部は、地面に接触し、装着部１０を介して支持体２０にユーザの体重の一部が預けられる際に支持体２０に及ぼされる力に対する抗力を装着部１０に対して及ぼす。支持体２０が接続される部分は、図２のとおり装着部１０のうちユーザの背部の近傍の一部にしてもよいし、その代わりに、ユーザの腰部、胸部、腹部、股関節などにしてもよい。 The support 20 is a member that is connected to a part of the mounting unit 10 and supports the user's walking. A part of the support 20 comes into contact with the ground, and a resistance against the force exerted on the support 20 when a part of the weight of the user is deposited on the support 20 via the mounting part 10 is applied to the mounting part 10. Effect. The portion to which the support 20 is connected may be a part of the mounting portion 10 near the back of the user as shown in FIG. Good.

支持体２０は、ユーザが歩行しようとする際にユーザの動作に基づいて動作する。支持体２０は、１個の棒体、又は、複数の棒体を関節により屈曲可能に連結した構成を有する。以下では、複数の棒体を関節により屈曲可能に連結した構成を有する支持体２０について説明する。なお、図１及び図２では、ユーザの右手によって操作される支持体２０を示しているが、左手によって操作されるものとしてももちろんよい。左手によって操作される支持体は、図１及び図２とは左右対称の構造を有し、支持体２０と同一の機能を有する。 The support 20 operates based on the user's operation when the user tries to walk. The support body 20 has a configuration in which one bar body or a plurality of bar bodies are connected to bendable by joints. Below, the support body 20 which has the structure which connected the some rod body so that it could be bent by a joint is demonstrated. 1 and 2 show the support 20 operated by the user's right hand, it is of course possible to operate the support 20 by the left hand. The support operated by the left hand has a symmetrical structure with respect to FIGS. 1 and 2 and has the same function as the support 20.

支持体２０は、接続部２１と、棒体２２及び２４と、関節２３と、ハンドル２５と、接地部２６とを有する。 The support 20 includes a connection portion 21, rod bodies 22 and 24, a joint 23, a handle 25, and a grounding portion 26.

接続部２１は、支持体２０を装着部１０と接続するための接続機構である。接続部２１は、例えば、制御箱１３上に設けられる。接続部２１は、例えばボールジョイントにより実現され、装着部１０に対して支持体２０を任意の方向に回動可能である。接続部２１は、支持体２０を装着部１０に対して動作させる動力源となるアクチュエータ（不図示）を備える。アクチュエータは、制御箱１３内の電源装置から電源供給を受けるとともに、制御箱１３内の処理回路により動作を制御される。このアクチュエータは、第一のアクチュエータに相当する。 The connection part 21 is a connection mechanism for connecting the support 20 to the mounting part 10. The connection part 21 is provided on the control box 13, for example. The connecting portion 21 is realized by, for example, a ball joint, and can rotate the support 20 in an arbitrary direction with respect to the mounting portion 10. The connection unit 21 includes an actuator (not shown) serving as a power source for operating the support 20 with respect to the mounting unit 10. The actuator is supplied with power from the power supply device in the control box 13 and its operation is controlled by a processing circuit in the control box 13. This actuator corresponds to the first actuator.

また、接続部２１は、ユーザの身体から得られる力学的な入力を検出するセンサを備えてもよい。センサは、例えば、装着部１０に対する支持体２０の回動角を読み取るエンコーダである。この場合、エンコーダが検出した回動角は、制御部に通知される。そして、センサが読み取った回動角に基づく制御部による制御に従ってアクチュエータにより支持体２０が動作されることで、ユーザが支持体２０を動かす動作を支援するように支持体２０を動作させる。 Moreover, the connection part 21 may be provided with the sensor which detects the dynamic input obtained from a user's body. The sensor is, for example, an encoder that reads the rotation angle of the support 20 with respect to the mounting unit 10. In this case, the rotation angle detected by the encoder is notified to the control unit. Then, the support body 20 is operated by the actuator according to the control by the control unit based on the rotation angle read by the sensor, so that the support body 20 is operated so as to assist the user to move the support body 20.

また、接続部２１は、外力が加わった場合であっても、装着部１０に対する支持体２０の方向を一定に維持する固定機構を有してもよい。固定機構は、回動する部分にブレーキをかけるブレーキ機構により実現されてもよいし、外力に抗するように回動角と反対方向の力を及ぼすアクチュエータにより実現されてもよい。固定機構のオンオフ制御、つまり、接続部２１が装着部１０に対する支持体２０の方向を一定に維持する（オン）か、又は、しない（オフ）かは、例えば、制御部により制御される。固定機構により装着部１０に対する支持体２０の方向が一定に維持されれば、ユーザは、その場に立ち止まって体重を支持体２０に預けるように（又は、寄りかかるように）して、安定して作業を行うことができ、転倒等の危険を回避することができる。このとき、ユーザは、ハンドル２５から手を離すことができるので、両手ですることが必要な作業を行うこともできる。この固定機構は、第一の固定機構に相当する。 Further, the connecting portion 21 may have a fixing mechanism that maintains the direction of the support 20 relative to the mounting portion 10 even when an external force is applied. The fixing mechanism may be realized by a brake mechanism that applies a brake to the rotating portion, or may be realized by an actuator that exerts a force in a direction opposite to the rotation angle so as to resist an external force. On / off control of the fixing mechanism, that is, whether the connection part 21 maintains the direction of the support 20 relative to the mounting part 10 (on) or not (off) is controlled by, for example, the control part. If the direction of the support body 20 with respect to the mounting part 10 is maintained constant by the fixing mechanism, the user stops on the spot and deposits the weight on the support body 20 (or leans on the support body 20), and is stable. Work can be performed, and dangers such as a fall can be avoided. At this time, since the user can release his / her hand from the handle 25, he / she can also perform work that needs to be performed with both hands. This fixing mechanism corresponds to a first fixing mechanism.

棒体２２は、ユーザの体重を支持するための剛性部材であり、支持体２０のうちの接続部２１と関節２３との間の部分である。棒体２２は、使用状態においてユーザの上腕部に沿うように配置され、ユーザの上腕部の動きに追随するように動作する。 The rod body 22 is a rigid member for supporting the weight of the user, and is a portion between the connection portion 21 and the joint 23 in the support body 20. The rod body 22 is disposed along the upper arm portion of the user in the use state, and operates so as to follow the movement of the upper arm portion of the user.

棒体２４は、ユーザの体重を支持するための剛性部材であり、支持体２０のうちの関節２３と接地部２６との間の部分である。棒体２４は、使用状態においてユーザの手により動かされる。 The rod body 24 is a rigid member for supporting the weight of the user, and is a portion of the support body 20 between the joint 23 and the grounding portion 26. The rod 24 is moved by the user's hand in the use state.

関節２３は、棒体２２と棒体２４とを屈曲可能に連結する関節である。関節２３は、棒体２２と棒体２４とがなす角を広げる又は狭めるように動作させる動力源となるアクチュエータ（不図示）を備える。このアクチュエータは、接続部２１のアクチュエータ同様、制御箱１３内の電源装置から電源供給を受けるとともに、制御箱１３内の処理回路により動作を制御される。このアクチュエータは、第二のアクチュエータに相当する。 The joint 23 is a joint that connects the rod body 22 and the rod body 24 so that they can be bent. The joint 23 includes an actuator (not shown) serving as a power source that operates to widen or narrow an angle formed by the rod body 22 and the rod body 24. Similar to the actuator of the connecting portion 21, this actuator is supplied with power from the power supply device in the control box 13 and is controlled in operation by a processing circuit in the control box 13. This actuator corresponds to a second actuator.

また、関節２３は、外力が加わった場合であっても、棒体２２と棒体２４とがなす角を一定に維持する固定機構を有してもよい。この固定機能は、第一の固定機構と同様、ブレーキ機構により実現されてもよいし、アクチュエータにより実現されてもよい。この固定機構は、第二の固定機構に相当する。 Further, the joint 23 may have a fixing mechanism that maintains a constant angle between the rod body 22 and the rod body 24 even when an external force is applied. This fixing function may be realized by a brake mechanism as well as the first fixing mechanism, or may be realized by an actuator. This fixing mechanism corresponds to a second fixing mechanism.

ハンドル２５は、棒体２４の一部に配置され、ユーザの手により把持される操作棒である。例えばハンドル２５は、棒体２４に対して起立するように設けられる。ユーザは、ハンドル２５を手のひらで握り、ハンドル２５を動かすことで支持体２０を動作させる。また、ハンドル２５は、ユーザが歩行支援装置１の機能又は動作を制御するための操作部を有してもよい。操作部については、後で詳細に説明する。 The handle 25 is an operation bar that is disposed on a part of the bar 24 and is gripped by the user's hand. For example, the handle 25 is provided to stand with respect to the rod body 24. The user operates the support 20 by grasping the handle 25 with the palm and moving the handle 25. Further, the handle 25 may have an operation unit for the user to control the function or operation of the walking support device 1. The operation unit will be described in detail later.

接地部２６は、支持体２０のうち地面などに接地する部分である。接地部２６は、地面などに接触する面積が変化する可変機構を有する。接地部２６については、後で具体的に説明する。 The grounding part 26 is a part of the support 20 that is grounded to the ground or the like. The grounding portion 26 has a variable mechanism that changes the area in contact with the ground or the like. The grounding unit 26 will be specifically described later.

なお、一個の棒体で構成される支持体は、上記における関節２３を備えず、棒体２２及び２４が一体のものとなった構成に相当する。 In addition, the support body comprised by one rod body is not equipped with the joint 23 in the above, and is equivalent to the structure by which the rod bodies 22 and 24 were united.

動作支援装置４０は、ユーザの下半身に装着され、ユーザの動作を支援するための装置である。動作支援装置４０は、エンコーダ等によりユーザの動作を検出し、その動作を支援するようにアクチュエータ等により稼動することでユーザの動作を支援する。動作支援装置４０が支援するユーザの動作にはさまざまなものがあり、例えば、ユーザの歩行又は作業支援がある。 The motion support device 40 is a device that is worn on the lower body of the user and supports the user's motion. The motion support device 40 detects the user's motion with an encoder or the like, and supports the user's motion by operating with an actuator or the like so as to support the motion. There are various types of user operations supported by the motion support device 40, such as user walking or work support.

歩行支援装置１の詳細な構成要素について以下で詳しく説明する。 Detailed components of the walking support device 1 will be described in detail below.

図３は、本実施の形態に係る歩行支援装置１のハンドル２５及び操作部２５１等の外観図である。 FIG. 3 is an external view of the handle 25, the operation unit 251 and the like of the walking support device 1 according to the present embodiment.

図３に示されるように、ハンドル２５は、例えば、棒体２４に対して起立するように設けられ、人間の手により握られるのに適し、かつ、ユーザによる動作の邪魔になりにくい長さ（例えば１０ｃｍ〜１５ｃｍ程度）を有する。なお、棒体２４に対するハンドル２５の角度は、図３に示されるように、棒体２４に対してハンドル２５が垂直に立つようにしてもよいし、傾けて設けられてもよい。 As shown in FIG. 3, the handle 25 is provided so as to stand up with respect to the rod body 24, for example, is suitable for being gripped by a human hand, and has a length that does not obstruct the operation by the user ( For example, about 10 cm to 15 cm). In addition, as shown in FIG. 3, the angle of the handle 25 with respect to the rod body 24 may be such that the handle 25 stands vertically with respect to the rod body 24 or may be provided inclined.

ハンドル２５の表面又は内部には、力学的な作用を計測するセンサが配置され、ハンドル２５は、ユーザにより力学的な作用を与えられることで操作される。ハンドル２５に対して行われる操作は、制御部により読み取られる。そして上記操作があった場合には、制御部により、歩行支援装置１のさまざまな機能が行われる。上記機能として、制御部は、例えば、接続部２１又は関節２３の固定機構のオンオフ制御、アクチュエータの動作のオンオフ制御、又は、接地部２６における可変機構の制御等を行う。 A sensor for measuring a dynamic action is arranged on the surface or inside of the handle 25, and the handle 25 is operated by being given a dynamic action by a user. An operation performed on the handle 25 is read by the control unit. When the above operation is performed, various functions of the walking support device 1 are performed by the control unit. As the above function, for example, the control unit performs on / off control of the fixing mechanism of the connection unit 21 or the joint 23, on / off control of the operation of the actuator, or control of the variable mechanism in the grounding unit 26.

図３に示されるように、操作部２５１及び２５２がハンドル２５の下側の面に配置されていることで、ユーザがハンドル２５を握る際に容易に操作部２５１及び２５２に対する操作が行われる利点がある。 As shown in FIG. 3, since the operation units 251 and 252 are arranged on the lower surface of the handle 25, the user can easily operate the operation units 251 and 252 when holding the handle 25. There is.

図４は、本実施の形態に係る歩行支援装置１の支持体２０の接地部２６の外観図である。 FIG. 4 is an external view of the grounding portion 26 of the support 20 of the walking support device 1 according to the present embodiment.

図４に示されるように、接地部２６は、板部材２６Ａ及び２６Ｂを有する。 As shown in FIG. 4, the grounding portion 26 includes plate members 26A and 26B.

板部材２６Ａは、一端が棒体２４に接続されており、他端が板部材２６Ｂに接続されている。板部材２６Ａは、棒体２４に対して回動可能に接続されており、その回動角は、制御部などにより制御される。 One end of the plate member 26A is connected to the rod body 24, and the other end is connected to the plate member 26B. The plate member 26A is rotatably connected to the rod body 24, and the rotation angle thereof is controlled by a control unit or the like.

板部材２６Ｂは、一端が板部材２６Ａに接続されており、他端には何も接続されていない。板部材２６Ｂは、板部材２６Ａに対して回動可能に接続されており、その回動角は、制御部などにより制御される。 One end of the plate member 26B is connected to the plate member 26A, and nothing is connected to the other end. The plate member 26B is rotatably connected to the plate member 26A, and the rotation angle is controlled by a control unit or the like.

板部材２６Ａ及び２６Ｂの上記回動角が制御されることで、板部材２６Ｂが地面に接触する面積が変化する。具体的には、板部材２６Ｂが水平方向となす角が大きい場合には接触面積が小さく、上記なす角が小さくなるほど接触面積が大きくなる。 By controlling the rotation angles of the plate members 26A and 26B, the area where the plate member 26B contacts the ground changes. Specifically, when the angle formed by the plate member 26B with the horizontal direction is large, the contact area is small, and as the angle formed is small, the contact area is large.

このように歩行支援装置１は、地面が濡れている、又は、地面に凹凸がある場合など、支持体２０（板部材２６Ｂ）と地面とが滑りやすい場合には、上記のように地面に接触する面積を増やすことで、より安定してユーザの体重を支えることができる。 As described above, the walking support device 1 makes contact with the ground as described above when the support 20 (the plate member 26B) and the ground are slippery, such as when the ground is wet or the ground is uneven. By increasing the area to be used, the weight of the user can be supported more stably.

また、板部材２６Ａ及び２６Ｂの回動角を変化させる（図４の（ａ）、（ｂ））ことで、板部材２６Ａ及び２６Ｂが物をつかむことができる。このようにすれば、ユーザは、歩行支援装置１を手のように用いられることができ、手としての歩行支援装置１により物をつかむという動作を行うことができる。 Further, by changing the rotation angles of the plate members 26A and 26B ((a) and (b) of FIG. 4), the plate members 26A and 26B can grasp the object. In this way, the user can use the walking support device 1 like a hand, and can perform an operation of grasping an object by the walking support device 1 as a hand.

上記のように、ユーザは、身体能力を生かしながら、歩行支援装置１による歩行支援を受けることができる。このとき、ユーザは、自身の足２本と、支持体２０との合計３本の肢によって歩行する、と表現することもできる。自身の片足又は両足が不自由なユーザは、支持体２０を肢として用いることで、安全に歩行することができるようになる。 As described above, the user can receive walking assistance from the walking assistance device 1 while taking advantage of physical ability. At this time, the user can also express that he / she walks with a total of three limbs including his / her two legs and the support body 20. A user who has difficulty with one or both feet can use the support body 20 as a limb to walk safely.

なお、歩行支援装置は、２個の支持体２０を備えることもできる。２個の支持体２０を備える歩行支援装置２について以下で説明する。 The walking support device can also include two support bodies 20. The walking support device 2 including the two supports 20 will be described below.

図５は、本実施の形態に係る歩行支援装置２の外観図である。 FIG. 5 is an external view of the walking support device 2 according to the present embodiment.

図５に示されるように、歩行支援装置２は、歩行支援装置１の構成に加えて、支持体２０Ａを備える。その他の構成要素は、歩行支援装置１におけるものと同一である。 As shown in FIG. 5, the walking support device 2 includes a support 20 </ b> A in addition to the configuration of the walking support device 1. Other components are the same as those in the walking support device 1.

支持体２０Ａは、支持体２０と同等の構成を有する。ただし、支持体２０Ａは、ユーザの左手によって把持され、また、操作される。 The support 20 </ b> A has a configuration equivalent to that of the support 20. However, the support 20A is grasped and operated by the left hand of the user.

ユーザは、右手により支持体２０を操作し、左手により支持体２０Ａを操作することで、自身の足２本と、支持体２０及び２０Ａとの合計４本の肢によって歩行する、と表現することもできる。このようにすれば、ユーザは、より安定して歩行支援されながら歩行することができる。 The user operates the support body 20 with the right hand and operates the support body 20A with the left hand, thereby expressing that the user walks with a total of four limbs of his / her two legs and the support bodies 20 and 20A. You can also. In this way, the user can walk with more stable walking support.

このように、ユーザの不自由の度合いによって支持体の個数を変えられることも、歩行支援装置１又は２の利点の１つである。 Thus, changing the number of supports according to the degree of inconvenience of the user is one of the advantages of the walking support device 1 or 2.

以上のように、本実施の形態に係る歩行支援装置は、人間の体重の一部を預けられ、人間の身体を適切に支持しながら人間による歩行を支援する。これにより、人間は、自身の足を使用するとともに、歩行支援装置の支持体を肢として用いて歩行することができる。よって、歩行支援装置は、人間の身体能力を生かしながら歩行を支援することができる。 As described above, the walking support device according to the present embodiment is entrusted with a part of the human weight, and supports walking by a human while appropriately supporting the human body. Thereby, a human can use his / her foot and walk using the support body of the walking support device as a limb. Therefore, the walking support device can support walking while taking advantage of human physical ability.

また、歩行支援装置は、センサにより検出される人間の動作等に基づいて支持体を動作させることで、人間の身体をより適切に支持する。歩行支援装置が人間の動作等に基づいて動作することで、より適切に人間の歩行支援を行うことができる。 In addition, the walking support device supports the human body more appropriately by operating the support based on the human motion detected by the sensor. Since the walking support device operates based on a human motion or the like, human walking support can be performed more appropriately.

また、歩行支援装置は、人間が支持体を動かすことにより生ずる支持体の回動角の変化を取得し、人間の動作を支援（アシスト）するように支持体を動作させる。よって、歩行支援装置は、人間の身体能力を生かしながら歩行を支援することができる。 In addition, the walking support device acquires a change in the rotation angle of the support that occurs when the human moves the support, and operates the support so as to assist (assist) the human motion. Therefore, the walking support device can support walking while taking advantage of human physical ability.

また、歩行支援装置が支持体の回動角を固定するので、ユーザは、支持体に体重に預けるように（又は、寄りかかるように）して、安定して作業を行うことができ、転倒等の危険を回避することができる。 In addition, since the walking support device fixes the rotation angle of the support, the user can work stably with the weight of the support on the support (or lean on the support), such as falling over. The danger of can be avoided.

また、ユーザの上腕の動きに支持体が柔軟に追随することができる。よって、歩行支援装置は、より適切に人間の歩行支援又は身体の支持を行うことができる。 In addition, the support body can flexibly follow the movement of the user's upper arm. Therefore, the walking support device can more appropriately support human walking or support the body.

また、歩行支援装置は、支持体の関節の動きを固定することで、人間の身体の支持を行うことができる。 In addition, the walking support device can support the human body by fixing the movement of the joint of the support.

また、歩行支援装置は、支持体が面に接触する際の接触面積を、接触面の状態により変更することができる。これにより、接触面が、形状が変化しやすい状態であったり、滑りやすい状態であったりする場合に、より適切に人間の歩行支援又は身体の支持を行うことができる。 Moreover, the walking assistance apparatus can change the contact area when a support body contacts a surface with the state of a contact surface. Thereby, when the contact surface is in a state in which the shape is easily changed or in a slippery state, it is possible to more appropriately support human walking or support the body.

また、歩行支援装置は、人間の脇の下、胸部及び股関節を支持体により支持することで、より適切に人間の歩行支援又は身体の支持を行うことができる。 In addition, the walking support device can more appropriately support human walking or support the body by supporting the human armpit, chest, and hip joint with a support.

また、歩行支援装置は、人間の下半身の動作を支援する動作支援装置を連結することができる。これにより、ユーザは、下半身に対して動作支援装置による動作支援を受けながら、歩行支援装置による歩行支援又は身体の支持を受けることができる。 In addition, the walking support device can be connected to a motion support device that supports the motion of the lower body of a human. Thus, the user can receive walking support or body support by the walking support device while receiving motion support by the motion support device for the lower body.

（実施の形態２）
本実施の形態において、人間であるユーザの身体能力を生かしながら歩行を支援する歩行支援装置の別形態について説明する。なお、実施の形態１におけるものと同一の構成要素には、同一の符号を付し詳細な説明を省略することがある。 (Embodiment 2)
In the present embodiment, another embodiment of a walking support device that supports walking while taking advantage of the physical ability of a human user will be described. Note that the same components as those in Embodiment 1 may be denoted by the same reference numerals and detailed description thereof may be omitted.

図６は、本実施の形態に係る歩行支援装置３の外観図である。 FIG. 6 is an external view of the walking support device 3 according to the present embodiment.

図６に示されるように、歩行支援装置３は、装着部１０と、支持体３０及び３０Ａとを備える。また、歩行支援装置３は、動作支援装置４０を備えてもよい。 As illustrated in FIG. 6, the walking support device 3 includes a mounting portion 10 and support bodies 30 and 30A. The walking support device 3 may include an operation support device 40.

装着部１０及び動作支援装置４０は、実施の形態１における同一名の構成要素と同じである。 The mounting unit 10 and the operation support device 40 are the same as the components having the same names in the first embodiment.

支持体３０は、装着部１０の一部に接続され、ユーザの歩行を支援するための部材である。支持体３０の機能は、実施の形態１における支持体２０の機能と同一であるが、ユーザの体重を後方（背面）右側から指示する点で支持体２０と異なる。すなわち、支持体３０の一部は、ユーザの後方の地面に接触し、装着部１０を介して支持体３０にユーザの体重の一部が預けられる際に及ぼされる力に対する抗力を装着部１０に対して及ぼす。 The support 30 is a member that is connected to a part of the mounting unit 10 and supports the user's walking. The function of the support 30 is the same as the function of the support 20 in the first embodiment, but differs from the support 20 in that the user's weight is indicated from the rear (back) right side. That is, a part of the support 30 comes into contact with the ground behind the user, and the resistance to the force exerted when a part of the user's weight is deposited on the support 30 via the mounting unit 10 is applied to the mounting unit 10. On the other hand.

なお、支持体３０が接続される部分は、実施の形態１の支持体２０同様、図６のとおり装着部１０のうちユーザの背部の近傍の一部にしてもよいし、その代わりに、ユーザの腰部、胸部又は腹部などにしてもよい。 In addition, the part to which the support body 30 is connected may be a part of the mounting part 10 in the vicinity of the user's back as shown in FIG. 6 as in the support body 20 of the first embodiment. The waist, chest, or abdomen may be used.

支持体３０は、接続部３１と、棒体３２及び３４と、関節３３と、接地部３５とを有する。これらの機能は、それぞれ、実施の形態１における同名の構成要素と同一である。 The support body 30 includes a connection portion 31, rod bodies 32 and 34, a joint 33, and a grounding portion 35. These functions are the same as the components having the same names in the first embodiment.

支持体３０Ａは、支持体３０と同一の機能を有するが、ユーザの体重を後方左側から指示する点で支持体３０と異なる。 The support body 30A has the same function as the support body 30, but differs from the support body 30 in that the weight of the user is indicated from the rear left side.

このように、歩行支援装置３は、支持体３０及び３０Ａによって、ユーザの身体を適切に支持しながらユーザの歩行を支援する。そして、ユーザは、支持体３０及び３０Ａと、自身の足２本との合計４本の肢によって歩行する、と表現することもできる。本実施の形態における支持体３０及び３０Ａは、ユーザの後方からユーザの体重を支持するので、ユーザが後方に転倒することを防ぐ効果が大きい。 As described above, the walking support device 3 supports the user's walking while appropriately supporting the user's body by the support bodies 30 and 30A. And a user can also express that he walks with the support body 30 and 30A, and a total of four limbs of his two legs. Since support bodies 30 and 30A in the present embodiment support the weight of the user from the back of the user, the effect of preventing the user from falling backward is great.

なお、歩行支援装置３は、支持体３０及び３０Ａに加えて、実施の形態１における支持体２０及び２０Ａを備えることで、計４つの支持体を備えることももちろん可能であり、ユーザは、自身の足とともに上記４つの支持体を用いて６肢によって歩行することができる。また、ユーザの不自由の度合いによって、支持体２０、２０Ａ、３０及び３０Ａの中から必要なものを組み合わせることができる。さらに、物理的な干渉がないように構成すれば、４を超える数の支持体を備える歩行支援装置を実現することも可能であり、その場合、ユーザは、自身の足と共に６肢を超える数の肢を用いて歩行することができる。 In addition to the support bodies 30 and 30A, the walking support device 3 can of course include a total of four support bodies by including the support bodies 20 and 20A in the first embodiment. It is possible to walk with six limbs using the above four supports together with the legs. Further, depending on the degree of inconvenience of the user, it is possible to combine necessary ones from among the supports 20, 20A, 30 and 30A. Furthermore, if it is configured so that there is no physical interference, it is also possible to realize a walking assistance device having a number of supports exceeding four, in which case the user has more than six limbs with his / her feet. You can walk using your limbs.

以上、本発明の歩行支援装置等について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。 As mentioned above, although the walk assistance apparatus of this invention was demonstrated based on embodiment, this invention is not limited to this embodiment. Unless it deviates from the meaning of this invention, the form which carried out the various deformation | transformation which those skilled in the art can think to this embodiment, and the structure constructed | assembled combining the component in different embodiment is also contained in the scope of the present invention. .

本発明は、人間の身体能力を生かしながら歩行を支援する歩行支援装置に利用可能である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for a walking support device that supports walking while taking advantage of human physical ability.

１、２、３歩行支援装置
１０装着部
１１肩ベルト
１２脇下フレーム
１３制御箱
１４連結部
２０、２０Ａ、３０、３０Ａ支持体
２１、３１、３１Ａ接続部
２２、２４、３２、３４、３２Ａ、３４Ａ棒体
２３、３３、３３Ａ関節
２５ハンドル
２６、３５、３５Ａ接地部
２６Ａ、２６Ｂ板部材
４０動作支援装置
２５１、２５２操作部 1, 2, 3 Walking support device 10 Mounting portion 11 Shoulder belt 12 Armpit frame 13 Control box 14 Connection portion 20, 20A, 30, 30A Support member 21, 31, 31A Connection portion 22, 24, 32, 34, 32A, 34A Rod body 23, 33, 33A Joint 25 Handle 26, 35, 35A Grounding part 26A, 26B Plate member 40 Operation support device 251, 252 Operation part

Claims

A mounting part to be worn on the human body;
A support body connected to a part of the mounting portion and used as a limb for supporting the human trunk;
A walking support device comprising: a first actuator that supports walking by the human by operating the support relative to the mounting portion.

The walking support device further includes:
A sensor for detecting a dynamic input obtained from the human body;
The walking support device according to claim 1, further comprising: a control unit that controls operation of the first actuator based on an input detected by the sensor.

The support is rotated with respect to the mounting portion by an action by the human,
The sensor detects a rotation angle of the support relative to the mounting portion as the input,
The control unit performs the control based on a rotation angle detected by the sensor so that the first actuator supports the operation by the human being by applying a force to the support body. The walking support device described.

The walking support device further includes:
The walking support device according to claim 3, further comprising a first fixing mechanism that maintains a constant rotation angle of the support relative to the mounting portion.

The support is
A first member having one end connected to the mounting portion;
A second member having one end connected to the first member;
The walking support device according to claim 1, further comprising: a second actuator that controls a rotation angle of the second member with respect to the first member.

The walking support device further includes:
The walking support device according to claim 5, further comprising a second fixing mechanism that maintains a constant rotation angle of the second member with respect to the first member.

The walking support device according to claim 1, wherein a part of the support includes a variable mechanism that changes a contact area with a surface with which the part of the support contacts.

The walking support device according to any one of claims 1 to 7, wherein the mounting portion is mounted on at least one of the armpit, chest, and hip joint of the human.

The walking support device further includes:
The walking support device according to any one of claims 1 to 8, further comprising a connecting portion for connecting an operation supporting device to be worn on a lower body of a human.

The walking support device further includes:
Comprising the operation support device,
The walking support device according to claim 9, wherein the motion support device is connected to the connecting portion and is attached to a lower body of the human.