JP2016203345A - robot - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロボットに関するものである。 The present invention relates to a robot.
従来、ロボットアームを備えたロボットが知られている。ロボットアームは複数のアーム(アーム部材)が関節部を介して連結され、最も先端側(最も下流側)のアームには、エンドエフェクターとして、例えば、ハンドが装着される。関節部はモーターにより駆動され、その関節部の駆動により、アームが回動する。そして、ロボットは、例えば、ハンドで対象物を把持し、その対象物を所定の場所へ移動させ、組立等の所定の作業を行う。 Conventionally, a robot provided with a robot arm is known. The robot arm has a plurality of arms (arm members) connected via joints, and a hand is mounted on the most distal end (most downstream) arm as an end effector, for example. The joint is driven by a motor, and the arm is rotated by driving the joint. Then, for example, the robot grips an object with a hand, moves the object to a predetermined location, and performs a predetermined operation such as assembly.
このようなロボットとして、特許文献1には、垂直多関節ロボットが開示されている。特許文献1に記載のロボットでは、基台に対してハンドを、最も基端側(最も上流側)の回動軸(鉛直方向に延びる回動軸)である第1回動軸周りに180°異なる位置に移動させる動作は、基台に対して最も基端側のアームである第1アームを、前記第1回動軸周りに回動させることにより行う構成になっている。 As such a robot, Patent Document 1 discloses a vertical articulated robot. In the robot described in Patent Document 1, the hand is moved 180 degrees around the first rotation axis that is the most proximal (upstream) rotation axis (rotation axis extending in the vertical direction) with respect to the base. The operation of moving to a different position is performed by rotating the first arm, which is the most proximal arm with respect to the base, around the first rotation axis.
特許文献1に記載のロボットでは、ハンドを基台に対して第1回動軸周りに180°異なる位置に移動させる場合に、ロボットが干渉しないようにするための大きな空間を必要とする。 The robot described in Patent Document 1 requires a large space for preventing the robot from interfering when the hand is moved to a position different by 180 ° around the first rotation axis with respect to the base.
本発明の目的は、ロボットの先端部の位置を第1回動軸周りに180°異なる位置に移動させる動作を、ロボットが干渉しないための空間を小さくしても実現できるロボットを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a robot capable of realizing the operation of moving the position of the tip of the robot to a position different by 180 ° around the first rotation axis even if the space for preventing the robot from interfering is reduced. is there.
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。 SUMMARY An advantage of some aspects of the invention is to solve at least a part of the problems described above, and the invention can be implemented as the following forms or application examples.
(適用例1)
本発明のロボットは、基台と、
前記基台に、第1回動軸周りに回動可能に設けられ、中空部を有する第1アームと、
前記第1アームに、前記第1回動軸の軸方向と異なる軸方向である第2回動軸周りに回動可能に設けられた第2アームと、
前記第1アームの第1取付面に設けられ、前記第1アームを駆動する第1駆動部と、
前記第1アームの第2取付面に設けられ、前記第2アームを駆動する第2駆動部と、を備え、
前記第1アームは、前記第2回動軸の軸方向から見て、前記第2アームと重なることが可能である第1部分を有し、
前記第2取付面よりも前記第2アーム側に、配線および配管の少なくとも一方が配置されていることを特徴とする。
(Application example 1)
The robot of the present invention includes a base,
A first arm provided on the base so as to be rotatable around a first rotation axis and having a hollow portion;
A second arm provided on the first arm so as to be rotatable around a second rotation axis which is an axial direction different from the axial direction of the first rotation axis;
A first drive unit provided on a first mounting surface of the first arm and driving the first arm;
A second drive part provided on the second mounting surface of the first arm and driving the second arm,
The first arm has a first portion that can overlap the second arm when viewed from the axial direction of the second rotation shaft;
At least one of wiring and piping is arranged closer to the second arm than the second mounting surface.
これにより、第2アームの先端を第1回動軸周りに180°異なる位置に移動させる場合にロボットが干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。 As a result, a space for preventing the robot from interfering when the tip of the second arm is moved to a position different by 180 ° around the first rotation axis can be reduced.
また、第2取付面よりも第2アーム側に配線および配管の少なくとも一方が配置されているので、第1アームと第2アームの合計の幅W1(図4参照)を小さくすることができ、ロボットの小型化および軽量化を図ることができる。 In addition, since at least one of the wiring and the piping is arranged on the second arm side from the second mounting surface, the total width W1 (see FIG. 4) of the first arm and the second arm can be reduced. The size and weight of the robot can be reduced.
(適用例2)
本発明のロボットでは、前記配線および前記配管の少なくとも一方は、前記第1アームの内部に配置されていることが好ましい。
(Application example 2)
In the robot according to the aspect of the invention, it is preferable that at least one of the wiring and the piping is disposed inside the first arm.
これにより、第1アームと第2アームの合計の幅W1(図4参照)を小さくすることができ、ロボットの小型化および軽量化を図ることができる。 As a result, the total width W1 (see FIG. 4) of the first arm and the second arm can be reduced, and the robot can be reduced in size and weight.
(適用例3)
本発明のロボットでは、前記第1アームに設けられ、前記配線および前記配管の少なくとも一方を前記第2取付面よりも前記第2アーム側に規制する規制部を備えることが好ましい。
(Application example 3)
In the robot according to the aspect of the invention, it is preferable that the robot includes a restriction portion that is provided on the first arm and restricts at least one of the wiring and the pipe to the second arm side with respect to the second mounting surface.
これにより、容易に、第2取付面よりも第2アーム側に配線および配管の少なくとも一方を配置することができる。 Thereby, at least one of wiring and piping can be easily arranged on the second arm side with respect to the second mounting surface.
(適用例4)
本発明のロボットでは、前記第1アームは、前記第1取付面および前記第2取付面を含む壁部を有し、
前記規制部は、前記壁部に形成された孔部であり、
前記配線および前記配管の少なくとも一方は、前記孔部を挿通していることが好ましい。
(Application example 4)
In the robot of the present invention, the first arm has a wall portion including the first attachment surface and the second attachment surface,
The restricting portion is a hole formed in the wall portion,
It is preferable that at least one of the wiring and the pipe is inserted through the hole.
これにより、容易に、第2取付面よりも第2アーム側に配線および配管の少なくとも一方を配置することができる。 Thereby, at least one of wiring and piping can be easily arranged on the second arm side with respect to the second mounting surface.
(適用例5)
本発明のロボットでは、前記配線および前記配管の少なくとも一方は、前記第2駆動部において前記第2駆動部の出力軸の周方向に折り返して配置されていることが好ましい。
(Application example 5)
In the robot according to the aspect of the invention, it is preferable that at least one of the wiring and the piping is arranged in the second driving unit so as to be folded back in the circumferential direction of the output shaft of the second driving unit.
これにより、ロボットが駆動した場合、配線や配管が捻じれることや、折れてしまうことを抑制することができ、これによって、配線や配管の損傷を抑制することができ、耐久性を向上させることができる。 As a result, when the robot is driven, the wiring and piping can be prevented from being twisted or broken, thereby preventing the wiring and piping from being damaged and improving the durability. Can do.
(適用例6)
本発明のロボットでは、前記第1アームは、開口を有する本体部と、
前記開口の少なくとも一部を覆い、着脱可能なカバー部と、を有し、
前記第2回動軸の軸方向から見て、前記第1部分と前記第2アームとが重なったとき、前記カバー部の少なくとも一部は、前記本体部と前記第2アームとの間に位置することが好ましい。
(Application example 6)
In the robot of the present invention, the first arm includes a main body having an opening,
Covering at least a part of the opening and having a detachable cover,
When the first portion and the second arm overlap each other when viewed from the axial direction of the second rotation shaft, at least a part of the cover portion is located between the main body portion and the second arm. It is preferable to do.
前記カバー部を設けることにより、第1アームの内部へのアクセス性が向上し、第1アームの内部に配置されている配線、配管、基板等の各部に対し、容易に、点検、修理、交換等の各作業を行うことができる。 By providing the cover part, the accessibility to the inside of the first arm is improved, and inspection, repair, and replacement of each part such as wiring, piping, and board arranged inside the first arm can be easily performed. Etc. can be performed.
以下、本発明のロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
図1は、本発明のロボットの実施形態を有するロボットシステムを示す斜視図である。図2は、図1に示すロボットシステムのロボットの斜視図である。図3は、図1に示すロボットシステムのロボットの概略図である。図4は、図1に示すロボットシステムの正面図におけるロボットの図である。図5および図6は、それぞれ、図1に示すロボットシステムの側面図におけるロボットの図である。すなわち、図5および図6に示すロボットは、図4に示すロボットを図4中の右側から見たものである。図7は、図1に示すロボットシステムのロボットの作業の際の動作を説明するための図である。図8は、図1に示すロボットシステムのロボットの第1アームの内側のカバー部を取り外した状態を示す斜視図である。図9は、図1に示すロボットシステムのロボットの第1アームの内側のカバー部および外側のカバー部を取り外した状態を示す斜視図である。図10は、図1に示すロボットシステムのロボットのケーブルの配置を説明するための図である。図11は、図1に示すロボットシステムのロボットのケーブルの配置を説明するための図である。
Hereinafter, the robot of the present invention will be described in detail based on preferred embodiments shown in the accompanying drawings.
FIG. 1 is a perspective view showing a robot system having an embodiment of the robot of the present invention. FIG. 2 is a perspective view of the robot of the robot system shown in FIG. FIG. 3 is a schematic diagram of the robot of the robot system shown in FIG. FIG. 4 is a diagram of the robot in the front view of the robot system shown in FIG. 5 and 6 are diagrams of the robot in the side view of the robot system shown in FIG. 1, respectively. That is, the robot shown in FIGS. 5 and 6 is the robot shown in FIG. 4 viewed from the right side in FIG. FIG. 7 is a diagram for explaining the operation of the robot system shown in FIG. FIG. 8 is a perspective view showing a state in which the cover portion inside the first arm of the robot of the robot system shown in FIG. 1 is removed. FIG. 9 is a perspective view showing a state in which the inner cover portion and the outer cover portion of the first arm of the robot of the robot system shown in FIG. 1 are removed. FIG. 10 is a diagram for explaining the cable arrangement of the robot in the robot system shown in FIG. FIG. 11 is a diagram for explaining the cable arrangement of the robot in the robot system shown in FIG. 1.
なお、以下では、説明の都合上、図1、図4〜図10中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う。また、図1〜図10中の基台側を「基端」または「上流」、その反対側(ハンド側)を「先端」または「下流」と言う。また、図1、図4〜図10中の上下方向が鉛直方向である。また、図2では、セル内に設置されていない状態のロボットが図示されている。また、図9〜図11では、2本のケーブルのうちの1本のみが図示されている。また、図11では、ケーブルの折り返し部の近傍の各部材が模式的に図示されている。 In the following, for convenience of explanation, the upper side in FIGS. 1 and 4 to 10 is referred to as “upper” or “upper”, and the lower side is referred to as “lower” or “lower”. In addition, the base side in FIGS. 1 to 10 is referred to as “base end” or “upstream”, and the opposite side (hand side) is referred to as “tip” or “downstream”. Further, the vertical direction in FIGS. 1 and 4 to 10 is the vertical direction. FIG. 2 shows the robot that is not installed in the cell. 9 to 11, only one of the two cables is shown. Further, in FIG. 11, each member in the vicinity of the folded portion of the cable is schematically illustrated.
図1に示すロボットシステム100は、セル5と、セル5内に設けられたロボット(産業用ロボット)1とを有するロボットセル50を備えている。ロボット1は、ロボット本体(本体部)10と、ロボット本体10(ロボット1)の作動を制御する図示しないロボット制御装置(制御部)とを備えている。
A
このロボットシステム100は、例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程等で用いることができる。また、ロボット1は、例えば、当該精密機器やこれを構成する部品の給材、除材、搬送および組立等の各作業を行うことができる。
The
なお、ロボット制御装置は、セル5内に配置されていてもよく、また、セル5の外部に配置されていてもよい。また、ロボット制御装置がセル5内に配置されている場合、そのロボット制御装置は、ロボット本体10(ロボット1)に内蔵されていてもよく、また、ロボット本体10とは、別体であってもよい。また、ロボット制御装置は、例えば、CPU(Central Processing Unit)が内蔵されたパーソナルコンピューター(PC)等で構成することができる。
Note that the robot control device may be disposed in the
〈セル〉
図1に示すように、セル5は、ロボット1を囲む(収納する)部材であり、移設を容易に行えるようになっている。このセル5内において、主に、ロボット1が組立等の作業を行う。
<cell>
As shown in FIG. 1, the
セル5は、セル5全体を例えば床等の設置スペースに設置させる4つの足部54と、4つの足部54に支持されている枠体部51と、枠体部51の下方に設けられた作業台(台部)52と、枠体部51の上方に設けられた天井部53とを有している。また、セル5を鉛直方向から見たときのセル5の外形形状は、特に限定されないが、本実施形態では、正方形である。なお、前記外形形状は、例えば、長方形等でもよい。
The
枠体部51は、鉛直方向(図1中上下方向)に延在している4つの支柱511と、4つの支柱511の上端に設けられた枠状の上部513とを有している。
The frame body portion 51 includes four
作業台52は、本実施形態では、直方体形状をなしており、その6面に四角形(矩形)の板体を有している。この作業台52は、鉛直方向から見て、その4隅が枠体部51の4つの支柱511に支持されている。ロボット1は、この作業台52の作業面521において、各作業を行うことができる。
In the present embodiment, the work table 52 has a rectangular parallelepiped shape, and has a rectangular (rectangular) plate on its six surfaces. The work table 52 is supported by the four
天井部53は、ロボット1を支持する部材であり、本実施形態では、4角形(矩形)の板状をなしている。この天井部53は、鉛直方向から見て、その4隅が枠体部51の4つの支柱511に支持されている。そして、天井部53の下側の天井面(第1面)531に、後述するロボット1の基台11が固定(支持)されている。この天井面531は、水平面と平行な平面である。
The
なお、作業台52よりも上側の隣り合う支柱511同士の間、すなわち、枠体部51の4つの側面および上部513には、それぞれ、例えば作業者や粉塵等の異物が枠体部51内に侵入しないようにするために安全板(図示せず)等が設置されていてもよい。
It should be noted that foreign matter such as an operator or dust is present in the frame body 51 between the
また、セル5は、足部54を有していなくてもよい。その場合には、作業台52が、直接、設置スペースに設置されていてもよい。
Further, the
〈ロボット〉
図2〜図4に示すように、ロボット本体10は、基台(支持部)11と、ロボットアーム6とを有している。ロボットアーム6は、第1アーム(第1アーム部材)(腕部)12、第2アーム(第2アーム部材)(腕部)13、第3アーム(第3アーム部材)(腕部)14、第4アーム(第4アーム部材)(腕部)15、第5アーム(第5アーム部材)(腕部)16および第6アーム(第6アーム部材)(腕部)17(6つのアーム)と、第1駆動源(第1駆動部)401、第2駆動源(第2駆動部)402、第3駆動源(第3駆動部)403、第4駆動源(第4駆動部)404、第5駆動源(第5駆動部)405および第6駆動源(第6駆動部)406(6つの駆動源)とを備えている。なお、第5アーム16および第6アーム17によりリストが構成され、第6アーム17の先端には、例えば、ハンド91等のエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができるようになっている。
<robot>
As shown in FIGS. 2 to 4, the robot
ロボット1は、基台11と、第1アーム12と、第2アーム13と、第3アーム14と、第4アーム15と、第5アーム16と、第6アーム17とが基端側から先端側に向ってこの順に連結された垂直多関節(6軸)ロボットである。なお、以下では、第1アーム12、第2アーム13、第3アーム14、第4アーム15、第5アーム16および第6アーム17をそれぞれ「アーム」とも言う。また、第1駆動源401、第2駆動源402、第3駆動源403、第4駆動源404、第5駆動源405および第6駆動源406をそれぞれ「駆動源」とも言う。
The robot 1 includes a
図1および図4に示すように、基台11は、セル5の天井部53の天井面531に固定される部分(取り付けられる部材)である。この固定方法としては、特に限定されず、例えば、複数本のボルトによる固定方法等を採用することができる。
As shown in FIGS. 1 and 4, the
また、本実施形態では、基台11の先端部に設けられた板状のフランジ111が天井面531に取り付けられているが、基台11の天井面531への取り付け箇所は、これに限定されず、例えば、基台11の基端面(図4中の上側の端面)であってもよい。
In this embodiment, the plate-
ここで、このロボット1では、基台11とロボットアーム6との接続部分、すなわち、後述する軸受部62の中心(図5参照)は、天井面531よりも鉛直方向上側に位置している。なお、軸受部62の中心は、これに限らず、例えば、天井面531よりも鉛直方向下側に位置していてもよく、また、天井面531と鉛直方向の同じ位置に位置していてもよい。
Here, in the robot 1, the connecting portion between the base 11 and the
また、ロボット1は、基台11が天井面531に設置されているので、第1アーム12と第2アーム13との接続部分、すなわち、第2アーム13を回動可能に支持する図示しない軸受部の中心は、軸受部62の中心よりも鉛直方向下側に位置している。
Further, since the
なお、基台11には、後述する関節171が含まれていてもよく、また、含まれていなくてもよい(図3参照)。 The base 11 may or may not include a joint 171 described later (see FIG. 3).
また、第1アーム12、第2アーム13、第3アーム14、第4アーム15、第5アーム16および第6アーム17は、それぞれ、基台11に対し独立して変位可能に支持されている。
The
図2および図4に示すように、第1アーム12は、中空部を有している。この第1アーム12は、本体部120と、本体部120に着脱可能に設けられたカバー部191および192とを有している。この場合、第1アーム12の外側の部分127に、開口129が形成されており、その開口129を覆うようにカバー部192が着脱可能に設けられている。また、第1アーム12の内側の部分126に、開口128が形成されており、その開口128を覆うようにカバー部191が着脱可能に設けられている。これにより、第1アーム12の内部へのアクセス性が向上し、第1アーム12の内部に配置されている配線や基板等の各部に対し、容易に、点検、修理、交換等の各作業を行うことができる。
As shown in FIGS. 2 and 4, the
なお、カバー部191は、開口128の全体を覆っているが、これに限らず、開口128の一部を覆っていてもよい。同様に、カバー部192は、開口129の全体を覆っているが、これに限らず、開口129の一部を覆っていてもよい。
In addition, although the
また、カバー部191および192は、それぞれ、1部材で構成されていてもよく、また、複数の部材で構成されていてもよい。
Further, each of the
また、第2回動軸O2の軸方向から見て、第1アーム12(第1アーム12の第1部分)と第2アーム13とが重なったとき、カバー部191は、本体部120と第2アーム13との間に位置する(図4参照)。なお、本実施形態では、カバー部191の全体が本体部120と第2アーム13との間に位置するが、これに限らず、カバー部191の一部が本体部120と第2アーム13との間に位置するように構成されていてもよい。
Further, when the first arm 12 (the first portion of the first arm 12) and the
また、第1アーム12は、曲がっている(曲がった形状をなしている)。前記曲がっているとは、屈曲と、湾曲とが含まれる概念である。また、屈曲の場合、角部は、尖っていてもよく、また、丸まっていてもよい。以下、第1アーム12について、図4の状態で説明する。
Further, the
第1アーム12は、基台11に接続され、基台11から後述する第1回動軸O1の軸方向(鉛直方向)であって図4中下側に延出したアーム第1部分121と、アーム第1部分121の図4中の下端から第2回動軸O2の軸方向(水平方向)であって図4中左側に延出したアーム第2部分122と、アーム第2部分122のアーム第1部分121とは反対の端部に設けられ、第1回動軸O1の軸方向(鉛直方向)であって図4中下側に延出したアーム第3部分123と、アーム第3部分123のアーム第2部分122とは反対の端部から第2回動軸O2の軸方向(水平方向)であって図4中右側に延出したアーム第4部分124とを有している。
The
なお、これらアーム第1部分121、アーム第2部分122、アーム第3部分123およびアーム第4部分124は、一体で形成されている。また、アーム第2部分122とアーム第3部分123とは、第1回動軸O1および第2回動軸O2の双方と直交する方向(図4の紙面に対して垂直な方向)から見て、ほぼ直交(交差)している。
The
第2アーム13は、長手形状をなし、第1アーム12の先端部、すなわち、アーム第4部分124のアーム第3部分123とは反対の端部に接続されている。
The
第3アーム14は、長手形状をなし、第2アーム13の先端部、すなわち、第2アーム13の第1アーム12が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。
The
第4アーム15は、第3アーム14の先端部、すなわち、第3アーム14の第2アーム13が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。第4アーム15は、互いに対向する1対の支持部151、152を有している。支持部151、152は、第4アーム15の第5アーム16との接続に用いられる。
The
第5アーム16は、支持部151、152の間に位置し、支持部151、152に接続されることで第4アーム15と連結している。なお、第4アーム15は、この構造に限らず、例えば、支持部が1つ(片持ち)であってもよい。
The
第6アーム17は、平板状をなし、第5アーム16の基端部に接続されている。また、第6アーム17には、その先端部(第5アーム16と反対側の端部)に、エンドエフェクターとして、例えば、腕時計等のような精密機器、部品等を把持するハンド91が着脱可能に装着される。このハンド91の駆動は、ロボット制御装置により制御される。なお、ハンド91としては、特に限定されず、例えば、複数本の指部(フィンガー)を有する構成のものが挙げられる。そして、このロボット1は、ハンド91で精密機器、部品等を把持したまま、アーム12〜17等の動作を制御することにより、当該精密機器、部品を搬送すること等の各作業を行うことができる。
The
図2〜図4に示すように、基台11と第1アーム12とは、関節(ジョイント)171を介して連結されている。関節171は、互いに連結された第1アーム12を基台11に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第1アーム12は、基台11に対し、鉛直方向と平行な第1回動軸O1を中心に(第1回動軸O1周りに)回動可能となっている。第1回動軸O1は、基台11が取り付けられた天井部53の天井面531の法線と一致している。また、第1回動軸O1は、ロボット1の最も上流側にある回動軸である。この第1回動軸O1周りの回動(第1アーム12の駆動)は、モーター(第1モーター)401Mおよび減速機(図示せず)を有し、第1アーム12の第1取付面161(図4、図10参照)および基台11の取付面等に取り付けられた(設けられた)第1駆動源401の駆動によりなされる。第1駆動源401はモーター401Mとケーブル20(図10参照)によって駆動され、このモーター401Mは電気的に接続されたモータードライバー301を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
As shown in FIGS. 2 to 4, the
また、本実施形態では、この第1アーム12については、第1アーム12を制動するブレーキ(制動装置)は設けられていないが、これに限らず、例えば、他のアームと同様に、第1アーム12を制動するブレーキとして、モーター401Mの軸部(出力軸)の近傍に、電磁ブレーキ等のブレーキ(図示せず)を設けてもよい。
In the present embodiment, the
また、第1アーム12と第2アーム13とは、関節(ジョイント)172を介して連結されている。関節172は、互いに連結された第1アーム12と第2アーム13のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第2アーム13は、第1アーム12に対し、水平方向と平行な第2回動軸O2を中心に(第2回動軸O2周りに)回動可能となっている。第2回動軸O2は、第1回動軸O1と直交している。この第2回動軸O2周りの回動(第2アーム13の駆動)は、モーター(第2モーター)402Mおよび減速機(図示せず)を有し、第2アーム13の取付面および第1アーム12の第2取付面162(図4、図10参照)等に取り付けられた(設けられた)第2駆動源402の駆動によりなされる。第2駆動源402はモーター402Mとケーブル20(図10参照)によって駆動され、このモーター402Mは電気的に接続されたモータードライバー302を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
The
また、第2アーム13を制動するブレーキ(制動装置)として、モーター402Mの軸部(出力軸)の近傍にブレーキ(図示せず)が設けられている。このブレーキにより、モーター402Mの軸部が回動することを阻止し、第2アーム13の姿勢を保持することができる。
Further, as a brake (braking device) for braking the
なお、第2回動軸O2は、第1回動軸O1に直交する軸と平行であってもよく、また、第2回動軸O2は、第1回動軸O1と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。 The second rotation axis O2 may be parallel to an axis orthogonal to the first rotation axis O1, and the second rotation axis O2 is not orthogonal to the first rotation axis O1. However, the axial directions may be different from each other.
また、第2アーム13と第3アーム14とは、関節(ジョイント)173を介して連結されている。関節173は、互いに連結された第2アーム13と第3アーム14のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第3アーム14は、第2アーム13に対して、水平方向と平行な第3回動軸O3を中心に(第3回動軸O3周りに)回動可能となっている。第3回動軸O3は、第2回動軸O2と平行である。この第3回動軸O3周りの回動(第3アーム14の駆動)は、モーター(第3モーター)403Mおよび減速機(図示せず)を有し、第3アーム14の取付面および第2アーム13の取付面等に取り付けられた第3駆動源403の駆動によりなされる。第3駆動源403は、モーター403Mとケーブル20(図10参照)によって駆動され、このモーター403Mは電気的に接続されたモータードライバー303を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
The
また、第3アーム14を制動するブレーキ(制動装置)として、モーター403Mの軸部(出力軸)の近傍にブレーキ(図示せず)が設けられている。このブレーキにより、モーター403Mの軸部が回動することを阻止し、第3アーム14の姿勢を保持することができる。
Further, as a brake (braking device) for braking the
また、第3アーム14と第4アーム15とは、関節(ジョイント)174を介して連結されている。関節174は、互いに連結された第3アーム14と第4アーム15のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第4アーム15は、第3アーム14(基台11)に対し、第3アーム14の中心軸方向と平行な第4回動軸O4を中心に(第4回動軸O4周りに)回動可能となっている。第4回動軸O4は、第3回動軸O3と直交している。この第4回動軸O4周りの回動(第4アーム15の駆動)は、モーター(第4モーター)404Mおよび減速機(図示せず)を有し、第4アーム15の取付面および第3アーム14の取付面等に取り付けられた第4駆動源404の駆動によりなされる。第4駆動源404は、モーター404Mとケーブル(図示せず)によって駆動され、このモーター404Mは電気的に接続されたモータードライバー304を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
The
また、第4アーム15を制動するブレーキ(制動装置)として、モーター404Mの軸部(出力軸)の近傍にブレーキ(図示せず)が設けられている。このブレーキにより、モーター404Mの軸部が回動することを阻止し、第4アーム15の姿勢を保持することができる。
Further, as a brake (braking device) for braking the
なお、第4回動軸O4は、第3回動軸O3に直交する軸と平行であってもよく、また、第4回動軸O4は、第3回動軸O3と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。 The fourth rotation axis O4 may be parallel to the axis orthogonal to the third rotation axis O3, and the fourth rotation axis O4 is not orthogonal to the third rotation axis O3. However, the axial directions may be different from each other.
また、第4アーム15と第5アーム16とは、関節(ジョイント)175を介して連結されている。関節175は、互いに連結された第4アーム15と第5アーム16の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第5アーム16は、第4アーム15に対し、第4アーム15の中心軸方向と直交する第5回動軸O5を中心に(第5回動軸O5周りに)回動可能となっている。第5回動軸O5は、第4回動軸O4と直交している。この第5回動軸O5周りの回動(第5アーム16の駆動)は、第5アーム16の取付面および第4アーム15の取付面等に取り付けられた第5駆動源405の駆動によりなされる。第5駆動源405は、モーター(第5モーター)405Mと、減速機(図示せず)と、モーター405Mの軸部に連結された第1のプーリー(図示せず)と、第1のプーリーに離間して配置され、減速機の軸部に連結された第2のプーリー(図示せず)と、第1のプーリーと第2のプーリーとに掛け渡されたベルト(図示せず)とを有している。第5駆動源405は、モーター405Mとケーブル(図示せず)によって駆動され、このモーター405Mは電気的に接続されたモータードライバー305を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
The
また、第5アーム16を制動するブレーキ(制動装置)として、モーター405Mの軸部(出力軸)の近傍にブレーキ(図示せず)が設けられている。このブレーキにより、モーター405Mの軸部が回動することを阻止し、第5アーム16の姿勢を保持することができる。
Further, as a brake (braking device) for braking the
なお、第5回動軸O5は、第4回動軸O4に直交する軸と平行であってもよく、また、第5回動軸O5は、第4回動軸O4と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。 The fifth rotation axis O5 may be parallel to the axis orthogonal to the fourth rotation axis O4, and the fifth rotation axis O5 is not orthogonal to the fourth rotation axis O4. However, the axial directions may be different from each other.
また、第5アーム16と第6アーム17とは、関節(ジョイント)176を介して連結されている。関節176は、互いに連結された第5アーム16と第6アーム17の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第6アーム17は、第5アーム16に対し、第6回動軸O6を中心に(第6回動軸O6周りに)回動可能となっている。第6回動軸O6は、第5回動軸O5と直交している。この第6回動軸O6周りの回動(第6アーム17の駆動)は、モーター(第6モーター)406Mおよび減速機(図示せず)を有し、第6アーム17の取付面および第5アーム16の取付面等に取り付けられた第6駆動源406の駆動によりなされる。第6駆動源406の駆動は、モーターとケーブル(図示せず)によって駆動され、このモーター406Mは電気的に接続されたモータードライバー306を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
The
また、第6アーム17を制動するブレーキ(制動装置)として、モーター406Mの軸部(出力軸)の近傍にブレーキ(図示せず)が設けられている。このブレーキにより、モーター406Mの軸部が回動することを阻止し、第6アーム17の姿勢を保持することができる。
Further, as a brake (braking device) for braking the
なお、また、第6回動軸O6は、第5回動軸O5に直交する軸と平行であってもよく、また、第6回動軸O6は、第5回動軸O5と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。 The sixth rotation axis O6 may be parallel to an axis orthogonal to the fifth rotation axis O5, and the sixth rotation axis O6 is orthogonal to the fifth rotation axis O5. Even if not, the axial directions may be different from each other.
前記モーター401M〜406Mとしては、特に限定されず、例えば、ACサーボモーター、DCサーボモーター等のサーボモーター等が挙げられる。
The
また、前記各ブレーキとしては、特に限定されず、例えば、電磁ブレーキ等が挙げられる。 Moreover, it does not specifically limit as said each brake, For example, an electromagnetic brake etc. are mentioned.
また、モータードライバー301〜306は、図示の構成では、基台11に配置されているが、これに限らず、例えば、ロボット制御装置に配置されていてもよい。
Moreover, although the
また、図8および図10に示すように、ロボット1は、複数の配線を内部に有する2つのケーブル20と、配管(図示せず)とを有している。配線としては、例えば、電気配線等が挙げられる。また、配管としては、例えば、空気(気体)、水(液体)等の流体が通るチューブ(管体)等が挙げられる。各ケーブル20および配管は、それぞれ、以下に述べるように配置されている。なお、各ケーブル20および配管の配置は同様であるので、以下では、代表的に、1つのケーブル20を例に挙げ、図示して説明する。
As shown in FIGS. 8 and 10, the robot 1 includes two
図10に示すように、ケーブル20は、第1アーム12の中空部(内部)、第2アーム13の中空部(内部)および第3アーム14の中空部(内部)に配置されている、すなわち、前記各中空部を挿通するように配置されている。このケーブル20は、モーター401Mの外周に配置された折り返し部21aと、モーター402Mの外周に配置された折り返し部21bと、モーター403Mの外周に配置された折り返し部21cとを有している。なお、各折り返し部21a、21b、21cおよびそれらの近傍の構成は、同様であるので、以下では、代表的に、モーター402Mの外周に配置された折り返し部21bを例に挙げて説明する。
As shown in FIG. 10, the
図11に示すように、折り返し部21bは、モーター402Mの外周において、モーター402Mの軸部(出力軸)の周方向に折り返して配置され、U字形状をなしている、すなわち、U字形状に折り曲げられている。この折り返し部21bの一方の端部211は、モーター402Mに対して回動可能な減速機の回動部材43の外周面に、クランプ441により固定され、他方の端部212は、モーター402Mの外周面に、クランプ442により固定されている。なお、回動部材43は、第1アーム12に固定され、モーター402Mは、第2アーム13に固定されている。
As shown in FIG. 11, the folded
モーター402Mが駆動して第2アーム13が回動する場合、モーター402Mに対して回動部材43が回動するが、その際、折り返し部21bは、その捻じれが抑制され、曲げ変形する。これにより、ケーブル20に作用する応力が緩和される。すなわち、折り返し部21bにおいて、ケーブル20の曲げ半径を大きく確保することができ、第2アーム13が回動した場合、ケーブル20が捻じれることや、折れてしまうことを抑制することができ、これにより、ケーブル20の損傷を抑制することができ、耐久性を向上させることができる。
When the
また、図8〜図10に示すように、ケーブル20は、第1アーム12において、第2取付面162よりも第2アーム13側で、さらに、アーム第3部分123の第1回動軸O1と平行な中心線(中心軸)12aよりも第2アーム13側に配置されている。
As shown in FIGS. 8 to 10, in the
これにより、第1アーム12と第2アーム13の合計の幅(第2回動軸O2の軸方向の長さ)W1(図4、図10参照)を小さくすることができ、ロボット1の小型化および軽量化を図ることができる。
Thereby, the total width (length in the axial direction of the second rotation axis O2) W1 (see FIGS. 4 and 10) of the
また、第1アーム12の本体部120は、第1取付面161および第2取付面162を含む壁部125を有している。この壁部125は、アーム第2部分122の内側からアーム第3部分123の外側に至るものであり、壁部125の中間位置附近には、その壁部125を貫通する孔1251が形成されている。すなわち、壁部125には、孔1251を有する孔部(規制部)1252が設けられている。そして、ケーブル20は、孔部1252の孔1251を挿通している。これにより、前述したケーブル20の配置を実現することができる。また、孔部1252がケーブル20に当接することにより、ケーブル20を第2取付面162(中心線12a)よりも第2アーム13側に規制することができる。
The
また、第1アーム12のアーム第3部分123の中空部には、規制板181が設けられている。規制板181は、平板であり、第1回動軸O1に対してほぼ直交(交差)している。ケーブル20は、規制板181の第2アーム13と反対側に配置されており、規制板181により、その位置が規制されている。
以上、ロボット1の構成について説明した。
In addition, a
The configuration of the robot 1 has been described above.
次に、第1アーム12〜第6アーム17の関係について説明するが、表現等を変え、種々の視点から説明する。また、第3アーム14〜第6アーム17については、これらを真っ直ぐに伸ばした状態、すなわち、最も長くした状態、換言すれば、第4回動軸O4と第6回動軸O6とが一致しているか、または平行である状態で考えることとする。
Next, the relationship between the
まず、図5に示すように、第1アーム12の長さL1は、第2アーム13の長さL2よりも長く設定されている。
First, as shown in FIG. 5, the length L <b> 1 of the
ここで、第1アーム12の長さL1とは、第2回動軸O2の軸方向から見て、第2回動軸O2と、第1アーム12を回動可能に支持する軸受部62の図5中の左右方向に延びる中心線621との間の距離である。
Here, the length L1 of the
また、第2アーム13の長さL2とは、第2回動軸O2の軸方向から見て、第2回動軸O2と、第3回動軸O3との間の距離である。
The length L2 of the
また、図6に示すように、第2回動軸O2の軸方向から見て、第1アーム12と第2アーム13とのなす角度θを0°にすることが可能なように構成されている。すなわち、第2回動軸O2の軸方向から見て、第1アーム12と第2アーム13とが重なることが可能なように構成されている。この場合、第1アーム12の少なくとも一部(第1部分)と第2アーム13とが重なることが可能であればよい。
Further, as shown in FIG. 6, the angle θ formed by the
そして、第2アーム13は、角度θが0°の場合、すなわち、第2回動軸O2の軸方向から見て、第1アーム12と第2アーム13とが重なった場合、基台11が設けられた天井部53の天井面531および第1アーム12のアーム第2部分122と干渉しないように構成されている。なお、基台11の基端面が天井面531に取り付けられている場合も同様に、第2アーム13は、天井面531および第1アーム12のアーム第2部分122と干渉しないように構成されている。
When the angle θ is 0 °, that is, when the
ここで、前記第1アーム12と第2アーム13とのなす角度θとは、第2回動軸O2の軸方向から見て、第2回動軸O2と第3回動軸O3とを通る直線(第2回動軸O2の軸方向から見た場合の第2アーム13の中心軸)61と、第1回動軸O1とのなす角度である。
Here, the angle θ formed by the
また、第1アーム12を回動させず、第2アーム13を回動させることにより、第2回動軸O2の軸方向から見て角度θが0°となる状態(第1アーム12と第2アーム13とが重なった状態)を経て、第2アーム13の先端を、第1回動軸O1周りに180°異なる位置に移動させることが可能である(図7参照)。すなわち、第1アーム12を回動させず、第2アーム13を回動させることにより、ロボットアーム6の先端(第6アーム17の先端)を図7(a)に示す第1位置から、角度θが0°となる状態を経て、第1回動軸O1周りに180°異なる図7(e)に示す第2位置に移動させることが可能である(図7参照)。なお、第3アーム14〜第6アーム17は、それぞれ、必要に応じて回動させる。
Further, by rotating the
また、第2アーム13の先端を第1回動軸O1周りに180°異なる位置に移動させる際(ロボットアーム6の先端を第1位置から第2位置に移動させる際)は、第1回動軸O1の軸方向から見て、第2アーム13の先端およびロボットアーム6の先端は、直線上を移動する。
Further, when the tip of the
また、第3アーム14〜第6アーム17の合計の長さ(最大の長さ)L3は、第2アーム13の長さL2よりも長く設定されている。
The total length (maximum length) L3 of the
これにより、第2回動軸O2の軸方向から見て、第2アーム13と第3アーム14とを重ねたとき、第2アーム13から第6アーム17の先端を突出させることができる。これよって、ハンド91が、第1アーム12および第2アーム13と干渉することを防止することができる。
Thereby, when the
ここで、第3アーム14〜第6アーム17の合計の長さ(最大の長さ)L3とは、第2回動軸O2の軸方向から見て、第3回動軸O3と、第6アーム17の先端との間の距離である(図5参照)。この場合、第3アーム14〜第6アーム17は、図5に示すように、第4回動軸O4と第6回動軸O6とが一致しているか、または平行である状態である。
Here, the total length (maximum length) L3 of the
また、図6に示すように、第2回動軸O2の軸方向から見て、第2アーム13と、第3アーム14とが重なることが可能なように構成されている。
Further, as shown in FIG. 6, the
すなわち、第2回動軸O2の軸方向から見て、第1アーム12と、第2アーム13と、第3アーム14とが同時に重なることが可能なように構成されている。
That is, the
このロボット1では、上記のような関係を満たすことにより、第1アーム12を回動させず、第2アーム13、第3アーム14を回動させることにより、第2回動軸O2の軸方向から見て第1アーム12と第2アーム13とのなす角度θが0°となる状態(第1アーム12と第2アーム13とが重なった状態)を経て、ハンド91(第6アーム17の先端)を第1回動軸O1周りに180°異なる位置に移動させることができる。そして、この動作を用いて、効率良く、ロボット1を駆動することができ、また、ロボット1が干渉しないようにするために設ける空間を小さくすることができ、また、後述するような種々の利点を有する。
In the robot 1, by satisfying the relationship as described above, the
また、ロボット1は、前述したような構成を有しているため、ロボット1の設置スペース、すなわち、セル5を従来よりも小さくすることができる。これにより、セル5を設置するための設置スペースの面積(設置面積)、すなわち、セル5を鉛直方向から見たときのセル5の面積Sを、従来よりも小さくすることができる。具体的には、面積Sを、例えば従来の面積の64%以下にすることができる。そのため、セル5の幅(水平方向の一辺の長さ)Wを、従来の幅より小さく、具体的には、例えば、従来の幅の80%以下にすることができる。なお、前述したように、本実施形態では、鉛直方向から見たときセル5が正方形をなしており、このため、図1中の縦方向におけるセル5の幅(奥行き)Wと、図1中の横方向におけるセル5の幅(横幅)Wとが同じであるが、これらは異なっていてもよい。その場合には、いずれか一方または両方の幅Wを、例えば、従来の80%以下にすることができる。
In addition, since the robot 1 has the above-described configuration, the installation space of the robot 1, that is, the
また、面積Sは、具体的には、637500mm2未満であるのが好ましく、500000mm2以下であるのがより好ましく、400000mm2以下であるのがさらに好ましく、360000mm2以下であるのが特に好ましい。このような面積Sであっても、第2アーム13の先端を第2回動軸周りに180°異なる位置に移動させる場合にロボット1がセル5に干渉しないようにすることができる。そのため、セル5の小型化を図ることができ、ロボットシステム100を設置するための設置スペースを小さくすることができる。このため、例えば、ロボットセル50を複数配列することにより製造ラインを構成した場合、その生産ラインの長さが長くなることを抑制することができる。
The area S is specifically preferably less than 637500Mm 2, more preferably at 500000Mm 2 or less, still more preferably at 400000Mm 2 or less, and particularly preferably 360000Mm 2 or less. Even with such an area S, the robot 1 can be prevented from interfering with the
また、特に、400000mm2以下の面積Sは、人間が作業する作業領域の大きさとほぼ同等または同等以下である。このため、面積Sが400000mm2以下であると、例えば、人間とロボットセル50との交換を容易に行うことができ、よって、人間とロボットセル50とを交換することで、製造ラインを変更することができる。なお、面積Sは10000mm2以上であるのが好ましい。これにより、ロボットセル50内部のメンテナンスを容易にすることができる。
In particular, the area S of 400000 mm 2 or less is substantially equal to or less than or equal to the size of the work area in which humans work. For this reason, if the area S is 400000 mm 2 or less, for example, the human and the
また、幅Wは、具体的には、850mm未満であるのが好ましく、750mm未満であるのがより好ましく、650mm以下であるのがさらに好ましい。これにより、上述した効果と同様の効果を十分に発揮することができる。なお、幅Wは、セル5の平均幅(枠体部51の平均幅)である。なお、幅Wは100mm以上であるのが好ましい。これにより、ロボットセル50内部のメンテナンスを容易にすることができる。
Further, specifically, the width W is preferably less than 850 mm, more preferably less than 750 mm, and even more preferably 650 mm or less. Thereby, the effect similar to the effect mentioned above can fully be exhibited. The width W is the average width of the cells 5 (average width of the frame body portion 51). The width W is preferably 100 mm or more. Thereby, the maintenance inside the
また、ロボット1は、前述したような構成を有しているため、セル5の高さ(鉛直方向の長さ)Lを、従来の高さより低くすることができる。具体的には、高さLを、例えば従来の高さの80%以下にすることができる。
Further, since the robot 1 has the configuration as described above, the height (vertical length) L of the
また、高さLは、具体的には、1700mm以下であるのが好ましく、1000mm以上1650mm以下であるのがより好ましい。前記上限値以下であると、セル5内でロボット1が動作した際の振動の影響をより一層抑制することができる。なお、上記の高さLとは、足部54を含むセル5の平均高さである。
Further, the height L is specifically preferably 1700 mm or less, and more preferably 1000 mm or more and 1650 mm or less. If it is less than or equal to the upper limit value, the influence of vibration when the robot 1 moves in the
以上説明したように、このロボットシステム100では、ロボット1は、第1アーム12を回動させず、第2アーム13、第3アーム14等を回動させることにより、第2回動軸O2の軸方向から見て第1アーム12と第2アーム13とのなす角度θが0°となる状態(第1アーム12と第2アーム13とが重なった状態)を経て、ハンド91(ロボットアーム6の先端)を第1回動軸O1周りに180°異なる位置に移動させることができるので、ロボット1が干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。これにより、セル5の小型化を図ることができ、ロボットシステム100を設置するための設置スペースを小さくすることができる。そして、例えば、ロボットシステム100を生産ラインに沿って、単位長さ当たりに多く配置することができ、生産ラインを短縮することができる。
As described above, in the
また、ロボット1が干渉しないようにするための空間を小さくすることができるので、天井部53を低くすることができ、これにより、ロボット1の重心の位置が低くなり、ロボット1の振動の影響を小さくすることができる。すなわち、ロボット1の動作による反力により発生する振動を抑制することができる。
In addition, since the space for preventing the robot 1 from interfering can be reduced, the
また、ハンド91を移動させる場合、ロボット1の動きを少なくすることができる。例えば、第1アーム12を回動させないか、または、第1アーム12の回動角度を小さくすることができ、これにより、タクトタイムを短縮することができ、作業効率を向上させることができる。
Further, when the
また、第1アーム12と第2アーム13の合計の幅W1を小さくすることができ、ロボットの小型化および軽量化を図ることができる。
Further, the total width W1 of the
また、ロボット1のハンド91(ロボットアーム6の先端)を第1回動軸O1周りに180°異なる位置に移動させる動作(以下、「ショートカットモーション」とも言う)を、従来のロボットのように単純に第1アーム12を第1回動軸O1周りに回動させて実行しようとすると、ロボット1がセル5や周辺装置に干渉する虞があるので、その干渉を回避するための退避点をロボット1に教示する必要がある。例えば、第1アーム12のみを第1回動軸O1周りに90°回転させるとロボット1がセル5の安全板(図示せず)に干渉する場合は、他のアームも回動させることで、安全板に干渉しないように退避点を教示する必要がある。同様に、ロボット1が周辺装置にも干渉する場合は、周辺装置に干渉しないようにさらに退避点をロボット1に教示する必要がある。このように従来のロボットでは、多数の退避点を教示することが必要であり、特に、小型のセルの場合は、膨大な数の退避点が必要になり、教示に多くの手間および長い時間を要する。
Further, the operation of moving the hand 91 (the tip of the robot arm 6) of the robot 1 to a position different by 180 ° around the first rotation axis O1 (hereinafter also referred to as “shortcut motion”) is as simple as a conventional robot. If the
これに対し、ロボット1では、前記ショートカットモーションを実行する場合、干渉する虞がある領域や部分が非常に少なくなるため、教示する退避点の数を低減することができ、教示に要する手間および時間を低減することができる。すなわち、ロボット1では、教示する退避点の数は、例えば、従来のロボットの1/3程度になり、飛躍的に教示が容易になる。 On the other hand, in the robot 1, when the shortcut motion is executed, since there are very few regions or portions that may interfere with each other, the number of retraction points to be taught can be reduced, and the effort and time required for teaching are reduced. Can be reduced. That is, in the robot 1, the number of retraction points to be taught is, for example, about 1/3 that of the conventional robot, and teaching is greatly facilitated.
また、第3アーム14および第4アーム15の図4中の右側の二点鎖線で囲まれた領域(部分)101は、ロボット1がロボット1自身および他の部材と干渉しないか、または干渉し難い領域(部分)である。このため、前記領域101に、所定の部材を搭載した場合、その部材は、ロボット1および周辺装置等に干渉し難い。このため、ロボット1では、領域101に、所定の部材を搭載することが可能である。特に、領域101のうち、第3アーム14の図4中の右側の領域に前記所定の部材を搭載する場合は、その部材が作業台52上に配置された周辺装置(図示せず)と干渉する確率はさらに低くなるので、より効果的である。
Further, the region (part) 101 surrounded by the two-dot chain line on the right side in FIG. 4 of the
前記領域101に搭載可能なものとしては、例えば、ハンド、ハンドアイカメラ等のセンサーの駆動を制御する制御装置、吸着機構の電磁弁等が挙げられる。
Examples of what can be mounted in the
具体例としては、例えば、ハンドに吸着機構を設ける場合、領域101に電磁弁等を設置すると、ロボット1が駆動する際に前記電磁弁が邪魔にならない。このように、領域101は、利便性が高い。
As a specific example, for example, when an adsorption mechanism is provided in the hand, if an electromagnetic valve or the like is installed in the
以上、本発明のロボットを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。 The robot of the present invention has been described based on the illustrated embodiment. However, the present invention is not limited to this, and the configuration of each unit may be replaced with an arbitrary configuration having the same function. Can do. Moreover, other arbitrary components may be added.
また、前記実施形態では、ロボットの基台の固定箇所は、セルの天井部であるが、本発明では、これに限定されず、この他、例えば、セルの壁部、作業台、床部等が挙げられる。 In the above embodiment, the fixed portion of the base of the robot is the ceiling of the cell. However, the present invention is not limited to this. For example, the cell wall, work table, floor, etc. Is mentioned.
また、前記実施形態では、ロボットは、セル内に設置されているが、本発明では、これに限定されず、例えば、セルが省略されていてもよい。この場合、基台の固定箇所としては、例えば、設置スペースにおける天井、壁、作業台、床、地上等が挙げられる。 Moreover, in the said embodiment, although the robot is installed in the cell, in this invention, it is not limited to this, For example, the cell may be abbreviate | omitted. In this case, examples of the fixing position of the base include a ceiling, a wall, a work table, a floor, and the ground in the installation space.
また、前記実施形態では、ロボット(基台)が固定される平面(面)である第1面は、水平面と平行な平面(面)であるが、本発明では、これに限定されず、例えば、水平面や鉛直面に対して傾斜した平面(面)でもよく、また、鉛直面と平行な平面(面)であってもよい。すなわち、第1回動軸は、鉛直方向や水平方向に対して傾斜していてもよく、また、水平方向と平行であってもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the 1st surface which is a plane (surface) to which a robot (base) is fixed is a plane (surface) parallel to a horizontal surface, in this invention, it is not limited to this, For example, Further, it may be a horizontal plane, a plane (plane) inclined with respect to the vertical plane, or a plane (plane) parallel to the vertical plane. That is, the first rotation axis may be inclined with respect to the vertical direction or the horizontal direction, or may be parallel to the horizontal direction.
また、前記実施形態では、ロボットアームの回動軸の数は、6つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの回動軸の数は、例えば、2つ、3つ、4つ、5つまたは7つ以上でもよい。すなわち、前記実施形態では、アーム(リンク)の数は、6つであるが、本発明では、これに限定されず、アームの数は、例えば、2つ、3つ、4つ、5つ、または、7つ以上でもよい。この場合、例えば、前記実施形態のロボットにおいて、第2アームと第3アームとの間にアームを追加することにより、アームの数が7つのロボットを実現することができる。 In the embodiment, the number of rotation axes of the robot arm is six. However, the present invention is not limited to this, and the number of rotation axes of the robot arm is, for example, two or three. There may be four, five, seven or more. That is, in the above embodiment, the number of arms (links) is six. However, the present invention is not limited to this, and the number of arms is, for example, two, three, four, five, Or seven or more may be sufficient. In this case, for example, in the robot of the embodiment, by adding an arm between the second arm and the third arm, a robot having seven arms can be realized.
また、前記実施形態では、ロボットアームの数は、1つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの数は、例えば、2つ以上でもよい。すなわち、ロボット(ロボット本体)は、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the number of robot arms is one, in this invention, it is not limited to this, The number of robot arms may be two or more, for example. That is, the robot (robot body) may be a multi-arm robot such as a double-arm robot, for example.
また、本発明では、ロボット(ロボット本体)は、他の形式のロボットであってもよい。具体例としては、例えば、脚部を有する脚式歩行(走行)ロボット等が挙げられる。 In the present invention, the robot (robot body) may be another type of robot. Specific examples include a legged walking (running) robot having legs.
また、前記実施形態では、各ケーブルおよび配管が図8〜図11に示すように配置されているが、本発明では、これに限定されず、例えば、ケーブル(配線)のみが図8〜図11に示すように配置されていてもよく、また、配管のみが図8〜図11に示すように配置されていてもよい。 Moreover, in the said embodiment, although each cable and piping are arrange | positioned as shown in FIGS. 8-11, in this invention, it is not limited to this, For example, only a cable (wiring) is FIGS. It may be arranged as shown in FIG. 8, or only the piping may be arranged as shown in FIGS.
1……ロボット
10……ロボット本体
100……ロボットシステム
11……基台
111……フランジ
12、13、14、15、16、17……アーム
120……本体部
121……アーム第1部分
122……アーム第2部分
123……アーム第3部分
124……アーム第4部分
125……壁部
1251……孔
1252……孔部
126……内側の部分
127……外側の部分
128、129……開口
12a……中心線
151、152……支持部
161……第1取付面
162……第2取付面
171、172、173、174、175、176……関節
181……規制板
191、192……カバー部
301、302、303、304、305、306……モータードライバー
401、402、403、404、405、406……駆動源
401M、402M、403M、404M、405M、406M……モーター
20……ケーブル
21a、21b、21c……折り返し部
211、212……端部
43……回動部材
441、442……クランプ
5……セル
50……ロボットセル
51……枠体部
511……支柱
513……上部
52……作業台
521……作業面
53……天井部
531……天井面
54……足部
6……ロボットアーム
61……直線
62……軸受部
621……中心線
91……ハンド
101……領域
O1、O2、O3、O4、O5、O6……回動軸
θ……角度
S……面積
W、W1……幅
L……高さ
L1、L2、L3……長さ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ...
Claims (6)
前記基台に、第1回動軸周りに回動可能に設けられ、中空部を有する第1アームと、
前記第1アームに、前記第1回動軸の軸方向と異なる軸方向である第2回動軸周りに回動可能に設けられた第2アームと、
前記第1アームの第1取付面に設けられ、前記第1アームを駆動する第1駆動部と、
前記第1アームの第2取付面に設けられ、前記第2アームを駆動する第2駆動部と、を備え、
前記第1アームは、前記第2回動軸の軸方向から見て、前記第2アームと重なることが可能である第1部分を有し、
前記第2取付面よりも前記第2アーム側に、配線および配管の少なくとも一方が配置されていることを特徴とするロボット。 The base,
A first arm provided on the base so as to be rotatable around a first rotation axis and having a hollow portion;
A second arm provided on the first arm so as to be rotatable around a second rotation axis which is an axial direction different from the axial direction of the first rotation axis;
A first drive unit provided on a first mounting surface of the first arm and driving the first arm;
A second drive part provided on the second mounting surface of the first arm and driving the second arm,
The first arm has a first portion that can overlap the second arm when viewed from the axial direction of the second rotation shaft;
The robot according to claim 1, wherein at least one of wiring and piping is disposed closer to the second arm than the second mounting surface.
前記規制部は、前記壁部に形成された孔部であり、
前記配線および前記配管の少なくとも一方は、前記孔部を挿通している請求項3に記載のロボット。 The first arm has a wall portion including the first mounting surface and the second mounting surface,
The restricting portion is a hole formed in the wall portion,
The robot according to claim 3, wherein at least one of the wiring and the pipe passes through the hole.
前記開口の少なくとも一部を覆い、着脱可能なカバー部と、を有し、
前記第2回動軸の軸方向から見て、前記第1部分と前記第2アームとが重なったとき、前記カバー部の少なくとも一部は、前記本体部と前記第2アームとの間に位置する請求項1ないし5のいずれか1項に記載のロボット。 The first arm includes a main body having an opening;
Covering at least a part of the opening and having a detachable cover,
When the first portion and the second arm overlap each other when viewed from the axial direction of the second rotation shaft, at least a part of the cover portion is located between the main body portion and the second arm. The robot according to any one of claims 1 to 5.
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