JP2016203345A

JP2016203345A - robot

Info

Publication number: JP2016203345A
Application number: JP2015091214A
Authority: JP
Inventors: 英克宮阪; Hidekatsu Miyasaka
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2015-04-28
Filing date: 2015-04-28
Publication date: 2016-12-08
Anticipated expiration: 2035-04-28
Also published as: JP6582520B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot capable of realizing operation moving a position of a leading end of the robot to a position different by 180° about a first rotation shaft even when a space preventing interference of the robot with the operation is reduced.SOLUTION: A robot comprises: a base; a first arm provided to the base so as to be rotatable about a first rotation shaft and having a hollow portion; a second arm provided to the first arm so as to be rotatable about a second rotation shaft having an axial direction different from an axial direction of the first rotation shaft; a first driving section being provided onto a first attachment surface of the first arm and driving the first arm; and a second driving section being provided onto a second attachment surface of the first arm and driving the second arm. As viewed from the axial direction of the second rotation shaft, the first arm has a first portion capable of overlapping with the second arm. At least of one of wiring and tubing is disposed closer to a second arm side than the second attachment surface.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ロボットに関するものである。 The present invention relates to a robot.

従来、ロボットアームを備えたロボットが知られている。ロボットアームは複数のアーム（アーム部材）が関節部を介して連結され、最も先端側（最も下流側）のアームには、エンドエフェクターとして、例えば、ハンドが装着される。関節部はモーターにより駆動され、その関節部の駆動により、アームが回動する。そして、ロボットは、例えば、ハンドで対象物を把持し、その対象物を所定の場所へ移動させ、組立等の所定の作業を行う。 Conventionally, a robot provided with a robot arm is known. The robot arm has a plurality of arms (arm members) connected via joints, and a hand is mounted on the most distal end (most downstream) arm as an end effector, for example. The joint is driven by a motor, and the arm is rotated by driving the joint. Then, for example, the robot grips an object with a hand, moves the object to a predetermined location, and performs a predetermined operation such as assembly.

このようなロボットとして、特許文献１には、垂直多関節ロボットが開示されている。特許文献１に記載のロボットでは、基台に対してハンドを、最も基端側（最も上流側）の回動軸（鉛直方向に延びる回動軸）である第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる動作は、基台に対して最も基端側のアームである第１アームを、前記第１回動軸周りに回動させることにより行う構成になっている。 As such a robot, Patent Document 1 discloses a vertical articulated robot. In the robot described in Patent Document 1, the hand is moved 180 degrees around the first rotation axis that is the most proximal (upstream) rotation axis (rotation axis extending in the vertical direction) with respect to the base. The operation of moving to a different position is performed by rotating the first arm, which is the most proximal arm with respect to the base, around the first rotation axis.

特開２０１４−４６４０１号公報JP 2014-46401 A

特許文献１に記載のロボットでは、ハンドを基台に対して第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合に、ロボットが干渉しないようにするための大きな空間を必要とする。 The robot described in Patent Document 1 requires a large space for preventing the robot from interfering when the hand is moved to a position different by 180 ° around the first rotation axis with respect to the base.

本発明の目的は、ロボットの先端部の位置を第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる動作を、ロボットが干渉しないための空間を小さくしても実現できるロボットを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a robot capable of realizing the operation of moving the position of the tip of the robot to a position different by 180 ° around the first rotation axis even if the space for preventing the robot from interfering is reduced. is there.

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。 SUMMARY An advantage of some aspects of the invention is to solve at least a part of the problems described above, and the invention can be implemented as the following forms or application examples.

（適用例１）
本発明のロボットは、基台と、
前記基台に、第１回動軸周りに回動可能に設けられ、中空部を有する第１アームと、
前記第１アームに、前記第１回動軸の軸方向と異なる軸方向である第２回動軸周りに回動可能に設けられた第２アームと、
前記第１アームの第１取付面に設けられ、前記第１アームを駆動する第１駆動部と、
前記第１アームの第２取付面に設けられ、前記第２アームを駆動する第２駆動部と、を備え、
前記第１アームは、前記第２回動軸の軸方向から見て、前記第２アームと重なることが可能である第１部分を有し、
前記第２取付面よりも前記第２アーム側に、配線および配管の少なくとも一方が配置されていることを特徴とする。 (Application example 1)
The robot of the present invention includes a base,
A first arm provided on the base so as to be rotatable around a first rotation axis and having a hollow portion;
A second arm provided on the first arm so as to be rotatable around a second rotation axis which is an axial direction different from the axial direction of the first rotation axis;
A first drive unit provided on a first mounting surface of the first arm and driving the first arm;
A second drive part provided on the second mounting surface of the first arm and driving the second arm,
The first arm has a first portion that can overlap the second arm when viewed from the axial direction of the second rotation shaft;
At least one of wiring and piping is arranged closer to the second arm than the second mounting surface.

これにより、第２アームの先端を第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合にロボットが干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。 As a result, a space for preventing the robot from interfering when the tip of the second arm is moved to a position different by 180 ° around the first rotation axis can be reduced.

また、第２取付面よりも第２アーム側に配線および配管の少なくとも一方が配置されているので、第１アームと第２アームの合計の幅Ｗ１（図４参照）を小さくすることができ、ロボットの小型化および軽量化を図ることができる。 In addition, since at least one of the wiring and the piping is arranged on the second arm side from the second mounting surface, the total width W1 (see FIG. 4) of the first arm and the second arm can be reduced. The size and weight of the robot can be reduced.

（適用例２）
本発明のロボットでは、前記配線および前記配管の少なくとも一方は、前記第１アームの内部に配置されていることが好ましい。 (Application example 2)
In the robot according to the aspect of the invention, it is preferable that at least one of the wiring and the piping is disposed inside the first arm.

これにより、第１アームと第２アームの合計の幅Ｗ１（図４参照）を小さくすることができ、ロボットの小型化および軽量化を図ることができる。 As a result, the total width W1 (see FIG. 4) of the first arm and the second arm can be reduced, and the robot can be reduced in size and weight.

（適用例３）
本発明のロボットでは、前記第１アームに設けられ、前記配線および前記配管の少なくとも一方を前記第２取付面よりも前記第２アーム側に規制する規制部を備えることが好ましい。 (Application example 3)
In the robot according to the aspect of the invention, it is preferable that the robot includes a restriction portion that is provided on the first arm and restricts at least one of the wiring and the pipe to the second arm side with respect to the second mounting surface.

これにより、容易に、第２取付面よりも第２アーム側に配線および配管の少なくとも一方を配置することができる。 Thereby, at least one of wiring and piping can be easily arranged on the second arm side with respect to the second mounting surface.

（適用例４）
本発明のロボットでは、前記第１アームは、前記第１取付面および前記第２取付面を含む壁部を有し、
前記規制部は、前記壁部に形成された孔部であり、
前記配線および前記配管の少なくとも一方は、前記孔部を挿通していることが好ましい。 (Application example 4)
In the robot of the present invention, the first arm has a wall portion including the first attachment surface and the second attachment surface,
The restricting portion is a hole formed in the wall portion,
It is preferable that at least one of the wiring and the pipe is inserted through the hole.

（適用例５）
本発明のロボットでは、前記配線および前記配管の少なくとも一方は、前記第２駆動部において前記第２駆動部の出力軸の周方向に折り返して配置されていることが好ましい。 (Application example 5)
In the robot according to the aspect of the invention, it is preferable that at least one of the wiring and the piping is arranged in the second driving unit so as to be folded back in the circumferential direction of the output shaft of the second driving unit.

これにより、ロボットが駆動した場合、配線や配管が捻じれることや、折れてしまうことを抑制することができ、これによって、配線や配管の損傷を抑制することができ、耐久性を向上させることができる。 As a result, when the robot is driven, the wiring and piping can be prevented from being twisted or broken, thereby preventing the wiring and piping from being damaged and improving the durability. Can do.

（適用例６）
本発明のロボットでは、前記第１アームは、開口を有する本体部と、
前記開口の少なくとも一部を覆い、着脱可能なカバー部と、を有し、
前記第２回動軸の軸方向から見て、前記第１部分と前記第２アームとが重なったとき、前記カバー部の少なくとも一部は、前記本体部と前記第２アームとの間に位置することが好ましい。 (Application example 6)
In the robot of the present invention, the first arm includes a main body having an opening,
Covering at least a part of the opening and having a detachable cover,
When the first portion and the second arm overlap each other when viewed from the axial direction of the second rotation shaft, at least a part of the cover portion is located between the main body portion and the second arm. It is preferable to do.

前記カバー部を設けることにより、第１アームの内部へのアクセス性が向上し、第１アームの内部に配置されている配線、配管、基板等の各部に対し、容易に、点検、修理、交換等の各作業を行うことができる。 By providing the cover part, the accessibility to the inside of the first arm is improved, and inspection, repair, and replacement of each part such as wiring, piping, and board arranged inside the first arm can be easily performed. Etc. can be performed.

本発明のロボットの実施形態を有するロボットシステムを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the robot system which has embodiment of the robot of this invention. 図１に示すロボットシステムのロボットの斜視図である。It is a perspective view of the robot of the robot system shown in FIG. 図１に示すロボットシステムのロボットの概略図である。It is the schematic of the robot of the robot system shown in FIG. 図１に示すロボットシステムの正面図におけるロボットの図である。It is a figure of the robot in the front view of the robot system shown in FIG. 図１に示すロボットシステムの側面図におけるロボットの図である。It is a figure of the robot in the side view of the robot system shown in FIG. 図１に示すロボットシステムの側面図におけるロボットの図である。It is a figure of the robot in the side view of the robot system shown in FIG. 図１に示すロボットシステムのロボットの作業の際の動作を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the operation | movement in the case of the operation | work of the robot of the robot system shown in FIG. 図１に示すロボットシステムのロボットの第１アームの内側のカバー部を取り外した状態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the state which removed the inner cover part of the 1st arm of the robot of the robot system shown in FIG. 図１に示すロボットシステムのロボットの第１アームの内側のカバー部および外側のカバー部を取り外した状態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the state which removed the inner cover part and the outer cover part of the 1st arm of the robot of the robot system shown in FIG. 図１に示すロボットシステムのロボットのケーブルの配置を説明するための図である。It is a figure for demonstrating arrangement | positioning of the cable of the robot of the robot system shown in FIG. 図１に示すロボットシステムのロボットのケーブルの配置を説明するための図である。It is a figure for demonstrating arrangement | positioning of the cable of the robot of the robot system shown in FIG.

以下、本発明のロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
図１は、本発明のロボットの実施形態を有するロボットシステムを示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットシステムのロボットの斜視図である。図３は、図１に示すロボットシステムのロボットの概略図である。図４は、図１に示すロボットシステムの正面図におけるロボットの図である。図５および図６は、それぞれ、図１に示すロボットシステムの側面図におけるロボットの図である。すなわち、図５および図６に示すロボットは、図４に示すロボットを図４中の右側から見たものである。図７は、図１に示すロボットシステムのロボットの作業の際の動作を説明するための図である。図８は、図１に示すロボットシステムのロボットの第１アームの内側のカバー部を取り外した状態を示す斜視図である。図９は、図１に示すロボットシステムのロボットの第１アームの内側のカバー部および外側のカバー部を取り外した状態を示す斜視図である。図１０は、図１に示すロボットシステムのロボットのケーブルの配置を説明するための図である。図１１は、図１に示すロボットシステムのロボットのケーブルの配置を説明するための図である。 Hereinafter, the robot of the present invention will be described in detail based on preferred embodiments shown in the accompanying drawings.
FIG. 1 is a perspective view showing a robot system having an embodiment of the robot of the present invention. FIG. 2 is a perspective view of the robot of the robot system shown in FIG. FIG. 3 is a schematic diagram of the robot of the robot system shown in FIG. FIG. 4 is a diagram of the robot in the front view of the robot system shown in FIG. 5 and 6 are diagrams of the robot in the side view of the robot system shown in FIG. 1, respectively. That is, the robot shown in FIGS. 5 and 6 is the robot shown in FIG. 4 viewed from the right side in FIG. FIG. 7 is a diagram for explaining the operation of the robot system shown in FIG. FIG. 8 is a perspective view showing a state in which the cover portion inside the first arm of the robot of the robot system shown in FIG. 1 is removed. FIG. 9 is a perspective view showing a state in which the inner cover portion and the outer cover portion of the first arm of the robot of the robot system shown in FIG. 1 are removed. FIG. 10 is a diagram for explaining the cable arrangement of the robot in the robot system shown in FIG. FIG. 11 is a diagram for explaining the cable arrangement of the robot in the robot system shown in FIG. 1.

なお、以下では、説明の都合上、図１、図４〜図１０中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う。また、図１〜図１０中の基台側を「基端」または「上流」、その反対側（ハンド側）を「先端」または「下流」と言う。また、図１、図４〜図１０中の上下方向が鉛直方向である。また、図２では、セル内に設置されていない状態のロボットが図示されている。また、図９〜図１１では、２本のケーブルのうちの１本のみが図示されている。また、図１１では、ケーブルの折り返し部の近傍の各部材が模式的に図示されている。 In the following, for convenience of explanation, the upper side in FIGS. 1 and 4 to 10 is referred to as “upper” or “upper”, and the lower side is referred to as “lower” or “lower”. In addition, the base side in FIGS. 1 to 10 is referred to as “base end” or “upstream”, and the opposite side (hand side) is referred to as “tip” or “downstream”. Further, the vertical direction in FIGS. 1 and 4 to 10 is the vertical direction. FIG. 2 shows the robot that is not installed in the cell. 9 to 11, only one of the two cables is shown. Further, in FIG. 11, each member in the vicinity of the folded portion of the cable is schematically illustrated.

図１に示すロボットシステム１００は、セル５と、セル５内に設けられたロボット（産業用ロボット）１とを有するロボットセル５０を備えている。ロボット１は、ロボット本体（本体部）１０と、ロボット本体１０（ロボット１）の作動を制御する図示しないロボット制御装置（制御部）とを備えている。 A robot system 100 shown in FIG. 1 includes a robot cell 50 having a cell 5 and a robot (industrial robot) 1 provided in the cell 5. The robot 1 includes a robot main body (main body section) 10 and a robot control device (control section) (not shown) that controls the operation of the robot main body 10 (robot 1).

このロボットシステム１００は、例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程等で用いることができる。また、ロボット１は、例えば、当該精密機器やこれを構成する部品の給材、除材、搬送および組立等の各作業を行うことができる。 The robot system 100 can be used in a manufacturing process for manufacturing precision equipment such as a wristwatch, for example. The robot 1 can perform, for example, operations such as feeding, removing, transporting, and assembling the precision instrument and the components that constitute the precision instrument.

なお、ロボット制御装置は、セル５内に配置されていてもよく、また、セル５の外部に配置されていてもよい。また、ロボット制御装置がセル５内に配置されている場合、そのロボット制御装置は、ロボット本体１０（ロボット１）に内蔵されていてもよく、また、ロボット本体１０とは、別体であってもよい。また、ロボット制御装置は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が内蔵されたパーソナルコンピューター（ＰＣ）等で構成することができる。 Note that the robot control device may be disposed in the cell 5 or may be disposed outside the cell 5. When the robot control device is disposed in the cell 5, the robot control device may be built in the robot body 10 (robot 1), and is separate from the robot body 10. Also good. Further, the robot control device can be configured by, for example, a personal computer (PC) with a built-in CPU (Central Processing Unit).

〈セル〉
図１に示すように、セル５は、ロボット１を囲む（収納する）部材であり、移設を容易に行えるようになっている。このセル５内において、主に、ロボット１が組立等の作業を行う。 <cell>
As shown in FIG. 1, the cell 5 is a member surrounding (accommodating) the robot 1 and can be moved easily. In this cell 5, the robot 1 mainly performs operations such as assembly.

セル５は、セル５全体を例えば床等の設置スペースに設置させる４つの足部５４と、４つの足部５４に支持されている枠体部５１と、枠体部５１の下方に設けられた作業台（台部）５２と、枠体部５１の上方に設けられた天井部５３とを有している。また、セル５を鉛直方向から見たときのセル５の外形形状は、特に限定されないが、本実施形態では、正方形である。なお、前記外形形状は、例えば、長方形等でもよい。 The cell 5 is provided below the frame body portion 51, the four foot portions 54 for installing the entire cell 5 in an installation space such as a floor, the frame body portion 51 supported by the four foot portions 54, and the like. A work table (base unit) 52 and a ceiling unit 53 provided above the frame body unit 51 are provided. In addition, the outer shape of the cell 5 when the cell 5 is viewed from the vertical direction is not particularly limited, but is a square in the present embodiment. The outer shape may be, for example, a rectangle.

枠体部５１は、鉛直方向（図１中上下方向）に延在している４つの支柱５１１と、４つの支柱５１１の上端に設けられた枠状の上部５１３とを有している。 The frame body portion 51 includes four support columns 511 extending in the vertical direction (vertical direction in FIG. 1) and a frame-shaped upper portion 513 provided at the upper ends of the four support columns 511.

作業台５２は、本実施形態では、直方体形状をなしており、その６面に四角形（矩形）の板体を有している。この作業台５２は、鉛直方向から見て、その４隅が枠体部５１の４つの支柱５１１に支持されている。ロボット１は、この作業台５２の作業面５２１において、各作業を行うことができる。 In the present embodiment, the work table 52 has a rectangular parallelepiped shape, and has a rectangular (rectangular) plate on its six surfaces. The work table 52 is supported by the four support columns 511 of the frame body 51 at four corners when viewed from the vertical direction. The robot 1 can perform each operation on the work surface 521 of the work table 52.

天井部５３は、ロボット１を支持する部材であり、本実施形態では、４角形（矩形）の板状をなしている。この天井部５３は、鉛直方向から見て、その４隅が枠体部５１の４つの支柱５１１に支持されている。そして、天井部５３の下側の天井面（第１面）５３１に、後述するロボット１の基台１１が固定（支持）されている。この天井面５３１は、水平面と平行な平面である。 The ceiling portion 53 is a member that supports the robot 1 and has a quadrangular (rectangular) plate shape in the present embodiment. The ceiling portion 53 is supported by the four support columns 511 of the frame body portion 51 when viewed from the vertical direction. A base 11 of the robot 1 described later is fixed (supported) to a ceiling surface (first surface) 531 below the ceiling portion 53. The ceiling surface 531 is a plane parallel to the horizontal plane.

なお、作業台５２よりも上側の隣り合う支柱５１１同士の間、すなわち、枠体部５１の４つの側面および上部５１３には、それぞれ、例えば作業者や粉塵等の異物が枠体部５１内に侵入しないようにするために安全板（図示せず）等が設置されていてもよい。 It should be noted that foreign matter such as an operator or dust is present in the frame body 51 between the adjacent columns 511 above the work table 52, that is, on the four side surfaces and the upper part 513 of the frame body 51, respectively. A safety plate (not shown) or the like may be installed to prevent intrusion.

また、セル５は、足部５４を有していなくてもよい。その場合には、作業台５２が、直接、設置スペースに設置されていてもよい。 Further, the cell 5 may not have the foot portion 54. In that case, the work table 52 may be installed directly in the installation space.

〈ロボット〉
図２〜図４に示すように、ロボット本体１０は、基台（支持部）１１と、ロボットアーム６とを有している。ロボットアーム６は、第１アーム（第１アーム部材）（腕部）１２、第２アーム（第２アーム部材）（腕部）１３、第３アーム（第３アーム部材）（腕部）１４、第４アーム（第４アーム部材）（腕部）１５、第５アーム（第５アーム部材）（腕部）１６および第６アーム（第６アーム部材）（腕部）１７（６つのアーム）と、第１駆動源（第１駆動部）４０１、第２駆動源（第２駆動部）４０２、第３駆動源（第３駆動部）４０３、第４駆動源（第４駆動部）４０４、第５駆動源（第５駆動部）４０５および第６駆動源（第６駆動部）４０６（６つの駆動源）とを備えている。なお、第５アーム１６および第６アーム１７によりリストが構成され、第６アーム１７の先端には、例えば、ハンド９１等のエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができるようになっている。 <robot>
As shown in FIGS. 2 to 4, the robot main body 10 includes a base (support portion) 11 and a robot arm 6. The robot arm 6 includes a first arm (first arm member) (arm portion) 12, a second arm (second arm member) (arm portion) 13, a third arm (third arm member) (arm portion) 14, A fourth arm (fourth arm member) (arm part) 15, a fifth arm (fifth arm member) (arm part) 16, and a sixth arm (sixth arm member) (arm part) 17 (six arms); , First drive source (first drive unit) 401, second drive source (second drive unit) 402, third drive source (third drive unit) 403, fourth drive source (fourth drive unit) 404, first 5 drive source (fifth drive unit) 405 and sixth drive source (sixth drive unit) 406 (six drive sources). The fifth arm 16 and the sixth arm 17 constitute a wrist, and an end effector such as a hand 91 can be detachably attached to the tip of the sixth arm 17.

ロボット１は、基台１１と、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４と、第４アーム１５と、第５アーム１６と、第６アーム１７とが基端側から先端側に向ってこの順に連結された垂直多関節（６軸）ロボットである。なお、以下では、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７をそれぞれ「アーム」とも言う。また、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６をそれぞれ「駆動源」とも言う。 The robot 1 includes a base 11, a first arm 12, a second arm 13, a third arm 14, a fourth arm 15, a fifth arm 16, and a sixth arm 17 from the proximal end to the distal end. It is a vertical articulated (6 axis) robot connected in this order toward the side. Hereinafter, the first arm 12, the second arm 13, the third arm 14, the fourth arm 15, the fifth arm 16, and the sixth arm 17 are also referred to as “arms”. The first drive source 401, the second drive source 402, the third drive source 403, the fourth drive source 404, the fifth drive source 405, and the sixth drive source 406 are also referred to as “drive sources”.

図１および図４に示すように、基台１１は、セル５の天井部５３の天井面５３１に固定される部分（取り付けられる部材）である。この固定方法としては、特に限定されず、例えば、複数本のボルトによる固定方法等を採用することができる。 As shown in FIGS. 1 and 4, the base 11 is a portion (a member to be attached) fixed to the ceiling surface 531 of the ceiling portion 53 of the cell 5. The fixing method is not particularly limited, and for example, a fixing method using a plurality of bolts can be employed.

また、本実施形態では、基台１１の先端部に設けられた板状のフランジ１１１が天井面５３１に取り付けられているが、基台１１の天井面５３１への取り付け箇所は、これに限定されず、例えば、基台１１の基端面（図４中の上側の端面）であってもよい。 In this embodiment, the plate-like flange 111 provided at the tip of the base 11 is attached to the ceiling surface 531, but the attachment location of the base 11 to the ceiling surface 531 is limited to this. For example, the base end surface (the upper end surface in FIG. 4) of the base 11 may be used.

ここで、このロボット１では、基台１１とロボットアーム６との接続部分、すなわち、後述する軸受部６２の中心（図５参照）は、天井面５３１よりも鉛直方向上側に位置している。なお、軸受部６２の中心は、これに限らず、例えば、天井面５３１よりも鉛直方向下側に位置していてもよく、また、天井面５３１と鉛直方向の同じ位置に位置していてもよい。 Here, in the robot 1, the connecting portion between the base 11 and the robot arm 6, that is, the center of a bearing portion 62 described later (see FIG. 5) is positioned above the ceiling surface 531 in the vertical direction. Note that the center of the bearing portion 62 is not limited to this, and may be located, for example, below the ceiling surface 531 in the vertical direction, or may be located at the same vertical position as the ceiling surface 531. Good.

また、ロボット１は、基台１１が天井面５３１に設置されているので、第１アーム１２と第２アーム１３との接続部分、すなわち、第２アーム１３を回動可能に支持する図示しない軸受部の中心は、軸受部６２の中心よりも鉛直方向下側に位置している。 Further, since the base 11 is installed on the ceiling surface 531, the robot 1 has a connecting portion between the first arm 12 and the second arm 13, that is, a bearing (not shown) that rotatably supports the second arm 13. The center of the portion is located below the center of the bearing portion 62 in the vertical direction.

なお、基台１１には、後述する関節１７１が含まれていてもよく、また、含まれていなくてもよい（図３参照）。 The base 11 may or may not include a joint 171 described later (see FIG. 3).

また、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７は、それぞれ、基台１１に対し独立して変位可能に支持されている。 The first arm 12, the second arm 13, the third arm 14, the fourth arm 15, the fifth arm 16 and the sixth arm 17 are supported so as to be independently displaceable with respect to the base 11. .

図２および図４に示すように、第１アーム１２は、中空部を有している。この第１アーム１２は、本体部１２０と、本体部１２０に着脱可能に設けられたカバー部１９１および１９２とを有している。この場合、第１アーム１２の外側の部分１２７に、開口１２９が形成されており、その開口１２９を覆うようにカバー部１９２が着脱可能に設けられている。また、第１アーム１２の内側の部分１２６に、開口１２８が形成されており、その開口１２８を覆うようにカバー部１９１が着脱可能に設けられている。これにより、第１アーム１２の内部へのアクセス性が向上し、第１アーム１２の内部に配置されている配線や基板等の各部に対し、容易に、点検、修理、交換等の各作業を行うことができる。 As shown in FIGS. 2 and 4, the first arm 12 has a hollow portion. The first arm 12 has a main body portion 120 and cover portions 191 and 192 that are detachably provided on the main body portion 120. In this case, an opening 129 is formed in the outer portion 127 of the first arm 12, and a cover 192 is detachably provided so as to cover the opening 129. In addition, an opening 128 is formed in the inner portion 126 of the first arm 12, and a cover portion 191 is detachably provided so as to cover the opening 128. As a result, the accessibility to the inside of the first arm 12 is improved, and each operation such as inspection, repair, replacement, etc. can be easily performed on each part such as a wiring or a board arranged inside the first arm 12. It can be carried out.

なお、カバー部１９１は、開口１２８の全体を覆っているが、これに限らず、開口１２８の一部を覆っていてもよい。同様に、カバー部１９２は、開口１２９の全体を覆っているが、これに限らず、開口１２９の一部を覆っていてもよい。 In addition, although the cover part 191 has covered the whole opening 128, it is not restricted to this, You may cover a part of opening 128. FIG. Similarly, the cover portion 192 covers the entire opening 129, but is not limited thereto, and may cover a part of the opening 129.

また、カバー部１９１および１９２は、それぞれ、１部材で構成されていてもよく、また、複数の部材で構成されていてもよい。 Further, each of the cover portions 191 and 192 may be composed of one member or may be composed of a plurality of members.

また、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２（第１アーム１２の第１部分）と第２アーム１３とが重なったとき、カバー部１９１は、本体部１２０と第２アーム１３との間に位置する（図４参照）。なお、本実施形態では、カバー部１９１の全体が本体部１２０と第２アーム１３との間に位置するが、これに限らず、カバー部１９１の一部が本体部１２０と第２アーム１３との間に位置するように構成されていてもよい。 Further, when the first arm 12 (the first portion of the first arm 12) and the second arm 13 overlap with each other when viewed from the axial direction of the second rotation axis O2, the cover portion 191 has the main body portion 120 and the first arm portion 120. It is located between the two arms 13 (see FIG. 4). In the present embodiment, the entire cover portion 191 is located between the main body portion 120 and the second arm 13, but the present invention is not limited to this, and a part of the cover portion 191 is formed between the main body portion 120 and the second arm 13. It may be configured to be located between the two.

また、第１アーム１２は、曲がっている（曲がった形状をなしている）。前記曲がっているとは、屈曲と、湾曲とが含まれる概念である。また、屈曲の場合、角部は、尖っていてもよく、また、丸まっていてもよい。以下、第１アーム１２について、図４の状態で説明する。 Further, the first arm 12 is bent (having a bent shape). The bending is a concept including bending and bending. In the case of bending, the corner may be sharp or rounded. Hereinafter, the 1st arm 12 is demonstrated in the state of FIG.

第１アーム１２は、基台１１に接続され、基台１１から後述する第１回動軸Ｏ１の軸方向（鉛直方向）であって図４中下側に延出したアーム第１部分１２１と、アーム第１部分１２１の図４中の下端から第２回動軸Ｏ２の軸方向（水平方向）であって図４中左側に延出したアーム第２部分１２２と、アーム第２部分１２２のアーム第１部分１２１とは反対の端部に設けられ、第１回動軸Ｏ１の軸方向（鉛直方向）であって図４中下側に延出したアーム第３部分１２３と、アーム第３部分１２３のアーム第２部分１２２とは反対の端部から第２回動軸Ｏ２の軸方向（水平方向）であって図４中右側に延出したアーム第４部分１２４とを有している。 The first arm 12 is connected to the base 11, and an arm first portion 121 extending from the base 11 in the axial direction (vertical direction) of a first rotation axis O 1 to be described later and extending downward in FIG. 4. The arm first portion 121 extends from the lower end in FIG. 4 in the axial direction (horizontal direction) of the second rotation axis O2 to the left in FIG. 4, and the arm second portion 122. An arm third portion 123 provided at an end opposite to the arm first portion 121 and extending in the axial direction (vertical direction) of the first rotation axis O1 in FIG. The arm 123 has an arm fourth portion 124 extending from the end opposite to the arm second portion 122 of the portion 123 in the axial direction (horizontal direction) of the second rotation axis O2 and to the right in FIG. .

なお、これらアーム第１部分１２１、アーム第２部分１２２、アーム第３部分１２３およびアーム第４部分１２４は、一体で形成されている。また、アーム第２部分１２２とアーム第３部分１２３とは、第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する方向（図４の紙面に対して垂直な方向）から見て、ほぼ直交（交差）している。 The first arm portion 121, the second arm portion 122, the third arm portion 123, and the fourth arm portion 124 are integrally formed. The arm second portion 122 and the arm third portion 123 are viewed from a direction perpendicular to both the first rotation axis O1 and the second rotation axis O2 (a direction perpendicular to the paper surface of FIG. 4). , Almost orthogonal (crossing).

第２アーム１３は、長手形状をなし、第１アーム１２の先端部、すなわち、アーム第４部分１２４のアーム第３部分１２３とは反対の端部に接続されている。 The second arm 13 has a longitudinal shape, and is connected to the distal end portion of the first arm 12, that is, the end portion of the arm fourth portion 124 opposite to the arm third portion 123.

第３アーム１４は、長手形状をなし、第２アーム１３の先端部、すなわち、第２アーム１３の第１アーム１２が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。 The third arm 14 has a longitudinal shape, and is connected to an end portion of the second arm 13, that is, an end portion opposite to an end portion to which the first arm 12 of the second arm 13 is connected.

第４アーム１５は、第３アーム１４の先端部、すなわち、第３アーム１４の第２アーム１３が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。第４アーム１５は、互いに対向する１対の支持部１５１、１５２を有している。支持部１５１、１５２は、第４アーム１５の第５アーム１６との接続に用いられる。 The fourth arm 15 is connected to the tip of the third arm 14, that is, the end opposite to the end to which the second arm 13 of the third arm 14 is connected. The fourth arm 15 has a pair of support portions 151 and 152 facing each other. The support portions 151 and 152 are used to connect the fourth arm 15 to the fifth arm 16.

第５アーム１６は、支持部１５１、１５２の間に位置し、支持部１５１、１５２に接続されることで第４アーム１５と連結している。なお、第４アーム１５は、この構造に限らず、例えば、支持部が１つ（片持ち）であってもよい。 The fifth arm 16 is located between the support portions 151 and 152 and is connected to the support portions 151 and 152 so as to be connected to the fourth arm 15. In addition, the 4th arm 15 is not restricted to this structure, For example, one support part (cantilever) may be sufficient.

第６アーム１７は、平板状をなし、第５アーム１６の基端部に接続されている。また、第６アーム１７には、その先端部（第５アーム１６と反対側の端部）に、エンドエフェクターとして、例えば、腕時計等のような精密機器、部品等を把持するハンド９１が着脱可能に装着される。このハンド９１の駆動は、ロボット制御装置により制御される。なお、ハンド９１としては、特に限定されず、例えば、複数本の指部（フィンガー）を有する構成のものが挙げられる。そして、このロボット１は、ハンド９１で精密機器、部品等を把持したまま、アーム１２〜１７等の動作を制御することにより、当該精密機器、部品を搬送すること等の各作業を行うことができる。 The sixth arm 17 has a flat plate shape and is connected to the base end portion of the fifth arm 16. In addition, a hand 91 that holds a precision device such as a wristwatch, a component, or the like as an end effector can be attached to and detached from the tip of the sixth arm 17 (the end opposite to the fifth arm 16). It is attached to. The driving of the hand 91 is controlled by a robot control device. In addition, it does not specifically limit as the hand 91, For example, the thing of the structure which has a several finger part (finger) is mentioned. And this robot 1 can perform each operation | work, such as conveying the said precision instrument and components, by controlling operation | movement of arms 12-17 etc., holding a precision instrument, components, etc. with the hand 91. FIG. it can.

図２〜図４に示すように、基台１１と第１アーム１２とは、関節（ジョイント）１７１を介して連結されている。関節１７１は、互いに連結された第１アーム１２を基台１１に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第１アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向と平行な第１回動軸Ｏ１を中心に（第１回動軸Ｏ１周りに）回動可能となっている。第１回動軸Ｏ１は、基台１１が取り付けられた天井部５３の天井面５３１の法線と一致している。また、第１回動軸Ｏ１は、ロボット１の最も上流側にある回動軸である。この第１回動軸Ｏ１周りの回動（第１アーム１２の駆動）は、モーター（第１モーター）４０１Ｍおよび減速機（図示せず）を有し、第１アーム１２の第１取付面１６１（図４、図１０参照）および基台１１の取付面等に取り付けられた（設けられた）第１駆動源４０１の駆動によりなされる。第１駆動源４０１はモーター４０１Ｍとケーブル２０（図１０参照）によって駆動され、このモーター４０１Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０１を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。 As shown in FIGS. 2 to 4, the base 11 and the first arm 12 are connected via a joint 171. The joint 171 has a mechanism for supporting the first arms 12 connected to each other so as to be rotatable with respect to the base 11. As a result, the first arm 12 is rotatable with respect to the base 11 around the first rotation axis O1 parallel to the vertical direction (around the first rotation axis O1). The first rotation axis O1 coincides with the normal line of the ceiling surface 531 of the ceiling portion 53 to which the base 11 is attached. The first rotation axis O 1 is a rotation axis that is on the most upstream side of the robot 1. The rotation around the first rotation axis O1 (driving the first arm 12) includes a motor (first motor) 401M and a speed reducer (not shown), and the first mounting surface 161 of the first arm 12 is provided. (See FIGS. 4 and 10) and driving of the first drive source 401 attached (provided) to the attachment surface of the base 11 or the like. The first drive source 401 is driven by a motor 401M and a cable 20 (see FIG. 10), and this motor 401M is controlled by a robot controller via an electrically connected motor driver 301. The reduction gear may be omitted.

また、本実施形態では、この第１アーム１２については、第１アーム１２を制動するブレーキ（制動装置）は設けられていないが、これに限らず、例えば、他のアームと同様に、第１アーム１２を制動するブレーキとして、モーター４０１Ｍの軸部（出力軸）の近傍に、電磁ブレーキ等のブレーキ（図示せず）を設けてもよい。 In the present embodiment, the first arm 12 is not provided with a brake (braking device) that brakes the first arm 12, but the first arm 12 is not limited thereto. As a brake for braking the arm 12, a brake (not shown) such as an electromagnetic brake may be provided in the vicinity of the shaft portion (output shaft) of the motor 401M.

また、第１アーム１２と第２アーム１３とは、関節（ジョイント）１７２を介して連結されている。関節１７２は、互いに連結された第１アーム１２と第２アーム１３のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第２アーム１３は、第１アーム１２に対し、水平方向と平行な第２回動軸Ｏ２を中心に（第２回動軸Ｏ２周りに）回動可能となっている。第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交している。この第２回動軸Ｏ２周りの回動（第２アーム１３の駆動）は、モーター（第２モーター）４０２Ｍおよび減速機（図示せず）を有し、第２アーム１３の取付面および第１アーム１２の第２取付面１６２（図４、図１０参照）等に取り付けられた（設けられた）第２駆動源４０２の駆動によりなされる。第２駆動源４０２はモーター４０２Ｍとケーブル２０（図１０参照）によって駆動され、このモーター４０２Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０２を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。 The first arm 12 and the second arm 13 are connected via a joint (joint) 172. The joint 172 has a mechanism that supports one of the first arm 12 and the second arm 13 connected to each other so as to be rotatable with respect to the other. As a result, the second arm 13 is rotatable with respect to the first arm 12 around the second rotation axis O2 parallel to the horizontal direction (around the second rotation axis O2). The second rotation axis O2 is orthogonal to the first rotation axis O1. The rotation around the second rotation axis O2 (drive of the second arm 13) includes a motor (second motor) 402M and a speed reducer (not shown), the mounting surface of the second arm 13 and the first surface. This is done by driving the second drive source 402 attached (provided) to the second attachment surface 162 (see FIGS. 4 and 10) of the arm 12 or the like. The second drive source 402 is driven by a motor 402M and a cable 20 (see FIG. 10), and the motor 402M is controlled by a robot controller via an electrically connected motor driver 302. The reduction gear may be omitted.

また、第２アーム１３を制動するブレーキ（制動装置）として、モーター４０２Ｍの軸部（出力軸）の近傍にブレーキ（図示せず）が設けられている。このブレーキにより、モーター４０２Ｍの軸部が回動することを阻止し、第２アーム１３の姿勢を保持することができる。 Further, as a brake (braking device) for braking the second arm 13, a brake (not shown) is provided in the vicinity of the shaft portion (output shaft) of the motor 402M. With this brake, the shaft portion of the motor 402M can be prevented from rotating, and the posture of the second arm 13 can be maintained.

なお、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１に直交する軸と平行であってもよく、また、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。 The second rotation axis O2 may be parallel to an axis orthogonal to the first rotation axis O1, and the second rotation axis O2 is not orthogonal to the first rotation axis O1. However, the axial directions may be different from each other.

また、第２アーム１３と第３アーム１４とは、関節（ジョイント）１７３を介して連結されている。関節１７３は、互いに連結された第２アーム１３と第３アーム１４のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第３アーム１４は、第２アーム１３に対して、水平方向と平行な第３回動軸Ｏ３を中心に（第３回動軸Ｏ３周りに）回動可能となっている。第３回動軸Ｏ３は、第２回動軸Ｏ２と平行である。この第３回動軸Ｏ３周りの回動（第３アーム１４の駆動）は、モーター（第３モーター）４０３Ｍおよび減速機（図示せず）を有し、第３アーム１４の取付面および第２アーム１３の取付面等に取り付けられた第３駆動源４０３の駆動によりなされる。第３駆動源４０３は、モーター４０３Ｍとケーブル２０（図１０参照）によって駆動され、このモーター４０３Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０３を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。 The second arm 13 and the third arm 14 are connected via a joint (joint) 173. The joint 173 has a mechanism that supports one of the second arm 13 and the third arm 14 connected to each other so as to be rotatable with respect to the other. As a result, the third arm 14 is rotatable with respect to the second arm 13 around the third rotation axis O3 parallel to the horizontal direction (around the third rotation axis O3). The third rotation axis O3 is parallel to the second rotation axis O2. The rotation around the third rotation axis O3 (drive of the third arm 14) includes a motor (third motor) 403M and a speed reducer (not shown), and the mounting surface of the third arm 14 and the second surface. This is done by driving a third drive source 403 attached to the attachment surface of the arm 13 or the like. The third drive source 403 is driven by the motor 403M and the cable 20 (see FIG. 10), and the motor 403M is controlled by the robot control device via the electrically connected motor driver 303. The reduction gear may be omitted.

また、第３アーム１４を制動するブレーキ（制動装置）として、モーター４０３Ｍの軸部（出力軸）の近傍にブレーキ（図示せず）が設けられている。このブレーキにより、モーター４０３Ｍの軸部が回動することを阻止し、第３アーム１４の姿勢を保持することができる。 Further, as a brake (braking device) for braking the third arm 14, a brake (not shown) is provided in the vicinity of the shaft portion (output shaft) of the motor 403M. With this brake, the shaft portion of the motor 403M can be prevented from rotating and the posture of the third arm 14 can be maintained.

また、第３アーム１４と第４アーム１５とは、関節（ジョイント）１７４を介して連結されている。関節１７４は、互いに連結された第３アーム１４と第４アーム１５のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第４アーム１５は、第３アーム１４（基台１１）に対し、第３アーム１４の中心軸方向と平行な第４回動軸Ｏ４を中心に（第４回動軸Ｏ４周りに）回動可能となっている。第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交している。この第４回動軸Ｏ４周りの回動（第４アーム１５の駆動）は、モーター（第４モーター）４０４Ｍおよび減速機（図示せず）を有し、第４アーム１５の取付面および第３アーム１４の取付面等に取り付けられた第４駆動源４０４の駆動によりなされる。第４駆動源４０４は、モーター４０４Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０４Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０４を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。 The third arm 14 and the fourth arm 15 are connected via a joint (joint) 174. The joint 174 has a mechanism for supporting one of the third arm 14 and the fourth arm 15 connected to each other so as to be rotatable with respect to the other. As a result, the fourth arm 15 is centered on the fourth rotation axis O4 parallel to the central axis direction of the third arm 14 with respect to the third arm 14 (base 11) (around the fourth rotation axis O4). ) It can be rotated. The fourth rotation axis O4 is orthogonal to the third rotation axis O3. The rotation around the fourth rotation axis O4 (driving the fourth arm 15) includes a motor (fourth motor) 404M and a speed reducer (not shown). This is done by driving a fourth drive source 404 attached to the attachment surface of the arm 14 or the like. The fourth drive source 404 is driven by a motor 404M and a cable (not shown), and the motor 404M is controlled by a robot controller via an electrically connected motor driver 304. The reduction gear may be omitted.

また、第４アーム１５を制動するブレーキ（制動装置）として、モーター４０４Ｍの軸部（出力軸）の近傍にブレーキ（図示せず）が設けられている。このブレーキにより、モーター４０４Ｍの軸部が回動することを阻止し、第４アーム１５の姿勢を保持することができる。 Further, as a brake (braking device) for braking the fourth arm 15, a brake (not shown) is provided in the vicinity of the shaft portion (output shaft) of the motor 404M. By this brake, the shaft portion of the motor 404M can be prevented from rotating, and the posture of the fourth arm 15 can be maintained.

なお、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３に直交する軸と平行であってもよく、また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。 The fourth rotation axis O4 may be parallel to the axis orthogonal to the third rotation axis O3, and the fourth rotation axis O4 is not orthogonal to the third rotation axis O3. However, the axial directions may be different from each other.

また、第４アーム１５と第５アーム１６とは、関節（ジョイント）１７５を介して連結されている。関節１７５は、互いに連結された第４アーム１５と第５アーム１６の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第５アーム１６は、第４アーム１５に対し、第４アーム１５の中心軸方向と直交する第５回動軸Ｏ５を中心に（第５回動軸Ｏ５周りに）回動可能となっている。第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交している。この第５回動軸Ｏ５周りの回動（第５アーム１６の駆動）は、第５アーム１６の取付面および第４アーム１５の取付面等に取り付けられた第５駆動源４０５の駆動によりなされる。第５駆動源４０５は、モーター（第５モーター）４０５Ｍと、減速機（図示せず）と、モーター４０５Ｍの軸部に連結された第１のプーリー（図示せず）と、第１のプーリーに離間して配置され、減速機の軸部に連結された第２のプーリー（図示せず）と、第１のプーリーと第２のプーリーとに掛け渡されたベルト（図示せず）とを有している。第５駆動源４０５は、モーター４０５Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０５Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０５を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。 The fourth arm 15 and the fifth arm 16 are connected via a joint (joint) 175. The joint 175 has a mechanism for supporting one of the fourth arm 15 and the fifth arm 16 connected to each other so as to be rotatable with respect to the other. Accordingly, the fifth arm 16 can rotate with respect to the fourth arm 15 about the fifth rotation axis O5 orthogonal to the central axis direction of the fourth arm 15 (around the fifth rotation axis O5). It has become. The fifth rotation axis O5 is orthogonal to the fourth rotation axis O4. The rotation around the fifth rotation axis O5 (the driving of the fifth arm 16) is performed by the driving of the fifth driving source 405 mounted on the mounting surface of the fifth arm 16, the mounting surface of the fourth arm 15, and the like. The The fifth drive source 405 includes a motor (fifth motor) 405M, a reduction gear (not shown), a first pulley (not shown) connected to a shaft portion of the motor 405M, and a first pulley. A second pulley (not shown) that is spaced apart and connected to the shaft portion of the speed reducer, and a belt (not shown) that spans between the first pulley and the second pulley are provided. doing. The fifth drive source 405 is driven by a motor 405M and a cable (not shown), and this motor 405M is controlled by a robot control device via an electrically connected motor driver 305. The reduction gear may be omitted.

また、第５アーム１６を制動するブレーキ（制動装置）として、モーター４０５Ｍの軸部（出力軸）の近傍にブレーキ（図示せず）が設けられている。このブレーキにより、モーター４０５Ｍの軸部が回動することを阻止し、第５アーム１６の姿勢を保持することができる。 Further, as a brake (braking device) for braking the fifth arm 16, a brake (not shown) is provided in the vicinity of the shaft portion (output shaft) of the motor 405M. By this brake, the shaft portion of the motor 405M can be prevented from rotating and the posture of the fifth arm 16 can be maintained.

なお、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４に直交する軸と平行であってもよく、また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。 The fifth rotation axis O5 may be parallel to the axis orthogonal to the fourth rotation axis O4, and the fifth rotation axis O5 is not orthogonal to the fourth rotation axis O4. However, the axial directions may be different from each other.

また、第５アーム１６と第６アーム１７とは、関節（ジョイント）１７６を介して連結されている。関節１７６は、互いに連結された第５アーム１６と第６アーム１７の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第６アーム１７は、第５アーム１６に対し、第６回動軸Ｏ６を中心に（第６回動軸Ｏ６周りに）回動可能となっている。第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交している。この第６回動軸Ｏ６周りの回動（第６アーム１７の駆動）は、モーター（第６モーター）４０６Ｍおよび減速機（図示せず）を有し、第６アーム１７の取付面および第５アーム１６の取付面等に取り付けられた第６駆動源４０６の駆動によりなされる。第６駆動源４０６の駆動は、モーターとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０６Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０６を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。 The fifth arm 16 and the sixth arm 17 are connected via a joint (joint) 176. The joint 176 has a mechanism that supports one of the fifth arm 16 and the sixth arm 17 connected to each other so as to be rotatable with respect to the other. Thereby, the sixth arm 17 is rotatable with respect to the fifth arm 16 about the sixth rotation axis O6 (around the sixth rotation axis O6). The sixth rotation axis O6 is orthogonal to the fifth rotation axis O5. The rotation around the sixth rotation axis O6 (drive of the sixth arm 17) includes a motor (sixth motor) 406M and a speed reducer (not shown), and the mounting surface of the sixth arm 17 and the fifth This is done by driving a sixth drive source 406 attached to the attachment surface or the like of the arm 16. The driving of the sixth drive source 406 is driven by a motor and a cable (not shown), and the motor 406M is controlled by the robot controller via an electrically connected motor driver 306. The reduction gear may be omitted.

また、第６アーム１７を制動するブレーキ（制動装置）として、モーター４０６Ｍの軸部（出力軸）の近傍にブレーキ（図示せず）が設けられている。このブレーキにより、モーター４０６Ｍの軸部が回動することを阻止し、第６アーム１７の姿勢を保持することができる。 Further, as a brake (braking device) for braking the sixth arm 17, a brake (not shown) is provided in the vicinity of the shaft portion (output shaft) of the motor 406M. By this brake, the shaft portion of the motor 406M can be prevented from rotating, and the posture of the sixth arm 17 can be maintained.

なお、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５に直交する軸と平行であってもよく、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。 The sixth rotation axis O6 may be parallel to an axis orthogonal to the fifth rotation axis O5, and the sixth rotation axis O6 is orthogonal to the fifth rotation axis O5. Even if not, the axial directions may be different from each other.

前記モーター４０１Ｍ〜４０６Ｍとしては、特に限定されず、例えば、ＡＣサーボモーター、ＤＣサーボモーター等のサーボモーター等が挙げられる。 The motors 401M to 406M are not particularly limited, and examples thereof include servo motors such as AC servo motors and DC servo motors.

また、前記各ブレーキとしては、特に限定されず、例えば、電磁ブレーキ等が挙げられる。 Moreover, it does not specifically limit as said each brake, For example, an electromagnetic brake etc. are mentioned.

また、モータードライバー３０１〜３０６は、図示の構成では、基台１１に配置されているが、これに限らず、例えば、ロボット制御装置に配置されていてもよい。 Moreover, although the motor drivers 301 to 306 are arranged on the base 11 in the configuration shown in the drawing, the present invention is not limited thereto, and may be arranged, for example, in a robot control device.

また、図８および図１０に示すように、ロボット１は、複数の配線を内部に有する２つのケーブル２０と、配管（図示せず）とを有している。配線としては、例えば、電気配線等が挙げられる。また、配管としては、例えば、空気（気体）、水（液体）等の流体が通るチューブ（管体）等が挙げられる。各ケーブル２０および配管は、それぞれ、以下に述べるように配置されている。なお、各ケーブル２０および配管の配置は同様であるので、以下では、代表的に、１つのケーブル２０を例に挙げ、図示して説明する。 As shown in FIGS. 8 and 10, the robot 1 includes two cables 20 having a plurality of wires inside and piping (not shown). Examples of the wiring include electric wiring. Moreover, as piping, the tube (tube body) etc. which fluids, such as air (gas) and water (liquid), etc. pass, are mentioned, for example. Each cable 20 and piping are arranged as described below. In addition, since arrangement | positioning of each cable 20 and piping is the same, below, the one cable 20 is mentioned as an example typically and illustrated and demonstrated.

図１０に示すように、ケーブル２０は、第１アーム１２の中空部（内部）、第２アーム１３の中空部（内部）および第３アーム１４の中空部（内部）に配置されている、すなわち、前記各中空部を挿通するように配置されている。このケーブル２０は、モーター４０１Ｍの外周に配置された折り返し部２１ａと、モーター４０２Ｍの外周に配置された折り返し部２１ｂと、モーター４０３Ｍの外周に配置された折り返し部２１ｃとを有している。なお、各折り返し部２１ａ、２１ｂ、２１ｃおよびそれらの近傍の構成は、同様であるので、以下では、代表的に、モーター４０２Ｍの外周に配置された折り返し部２１ｂを例に挙げて説明する。 As shown in FIG. 10, the cable 20 is disposed in the hollow portion (inside) of the first arm 12, the hollow portion (inside) of the second arm 13, and the hollow portion (inside) of the third arm 14, These are arranged so as to be inserted through the hollow portions. The cable 20 includes a folded portion 21a disposed on the outer periphery of the motor 401M, a folded portion 21b disposed on the outer periphery of the motor 402M, and a folded portion 21c disposed on the outer periphery of the motor 403M. In addition, since the structure of each folding | turning part 21a, 21b, 21c and those vicinity is the same, below, it demonstrates taking the case of the folding | turning part 21b arrange | positioned typically on the outer periphery of the motor 402M.

図１１に示すように、折り返し部２１ｂは、モーター４０２Ｍの外周において、モーター４０２Ｍの軸部（出力軸）の周方向に折り返して配置され、Ｕ字形状をなしている、すなわち、Ｕ字形状に折り曲げられている。この折り返し部２１ｂの一方の端部２１１は、モーター４０２Ｍに対して回動可能な減速機の回動部材４３の外周面に、クランプ４４１により固定され、他方の端部２１２は、モーター４０２Ｍの外周面に、クランプ４４２により固定されている。なお、回動部材４３は、第１アーム１２に固定され、モーター４０２Ｍは、第２アーム１３に固定されている。 As shown in FIG. 11, the folded portion 21b is folded and arranged in the circumferential direction of the shaft portion (output shaft) of the motor 402M on the outer periphery of the motor 402M, and has a U shape, that is, a U shape. It is bent. One end 211 of the folded portion 21b is fixed to the outer peripheral surface of the rotation member 43 of the speed reducer that can rotate with respect to the motor 402M by a clamp 441, and the other end 212 is the outer periphery of the motor 402M. It is fixed to the surface by a clamp 442. The rotating member 43 is fixed to the first arm 12, and the motor 402 M is fixed to the second arm 13.

モーター４０２Ｍが駆動して第２アーム１３が回動する場合、モーター４０２Ｍに対して回動部材４３が回動するが、その際、折り返し部２１ｂは、その捻じれが抑制され、曲げ変形する。これにより、ケーブル２０に作用する応力が緩和される。すなわち、折り返し部２１ｂにおいて、ケーブル２０の曲げ半径を大きく確保することができ、第２アーム１３が回動した場合、ケーブル２０が捻じれることや、折れてしまうことを抑制することができ、これにより、ケーブル２０の損傷を抑制することができ、耐久性を向上させることができる。 When the motor 402M is driven and the second arm 13 is rotated, the rotating member 43 is rotated with respect to the motor 402M. At this time, the folded portion 21b is restrained from being twisted and bent. Thereby, the stress which acts on the cable 20 is relieved. That is, the bending portion 21b can secure a large bending radius of the cable 20, and when the second arm 13 rotates, the cable 20 can be prevented from being twisted or broken. Thus, damage to the cable 20 can be suppressed, and durability can be improved.

また、図８〜図１０に示すように、ケーブル２０は、第１アーム１２において、第２取付面１６２よりも第２アーム１３側で、さらに、アーム第３部分１２３の第１回動軸Ｏ１と平行な中心線（中心軸）１２ａよりも第２アーム１３側に配置されている。 As shown in FIGS. 8 to 10, in the first arm 12, the cable 20 is further on the second arm 13 side than the second mounting surface 162, and further the first rotation axis O 1 of the arm third portion 123. Is disposed closer to the second arm 13 than a center line (center axis) 12a parallel to the second arm 13a.

これにより、第１アーム１２と第２アーム１３の合計の幅（第２回動軸Ｏ２の軸方向の長さ）Ｗ１（図４、図１０参照）を小さくすることができ、ロボット１の小型化および軽量化を図ることができる。 Thereby, the total width (length in the axial direction of the second rotation axis O2) W1 (see FIGS. 4 and 10) of the first arm 12 and the second arm 13 can be reduced, and the robot 1 can be reduced in size. And weight reduction can be achieved.

また、第１アーム１２の本体部１２０は、第１取付面１６１および第２取付面１６２を含む壁部１２５を有している。この壁部１２５は、アーム第２部分１２２の内側からアーム第３部分１２３の外側に至るものであり、壁部１２５の中間位置附近には、その壁部１２５を貫通する孔１２５１が形成されている。すなわち、壁部１２５には、孔１２５１を有する孔部（規制部）１２５２が設けられている。そして、ケーブル２０は、孔部１２５２の孔１２５１を挿通している。これにより、前述したケーブル２０の配置を実現することができる。また、孔部１２５２がケーブル２０に当接することにより、ケーブル２０を第２取付面１６２（中心線１２ａ）よりも第２アーム１３側に規制することができる。 The main body 120 of the first arm 12 has a wall portion 125 including a first attachment surface 161 and a second attachment surface 162. The wall portion 125 extends from the inside of the arm second portion 122 to the outside of the arm third portion 123, and a hole 1251 passing through the wall portion 125 is formed near the intermediate position of the wall portion 125. Yes. In other words, the wall 125 is provided with a hole (regulator) 1252 having a hole 1251. The cable 20 is inserted through the hole 1251 of the hole 1252. Thereby, arrangement | positioning of the cable 20 mentioned above is realizable. Further, when the hole portion 1252 abuts on the cable 20, the cable 20 can be restricted to the second arm 13 side with respect to the second mounting surface 162 (center line 12 a).

また、第１アーム１２のアーム第３部分１２３の中空部には、規制板１８１が設けられている。規制板１８１は、平板であり、第１回動軸Ｏ１に対してほぼ直交（交差）している。ケーブル２０は、規制板１８１の第２アーム１３と反対側に配置されており、規制板１８１により、その位置が規制されている。
以上、ロボット１の構成について説明した。 In addition, a restriction plate 181 is provided in the hollow portion of the arm third portion 123 of the first arm 12. The restricting plate 181 is a flat plate and is substantially orthogonal (crossed) to the first rotation axis O1. The cable 20 is disposed on the opposite side of the restriction plate 181 from the second arm 13, and its position is restricted by the restriction plate 181.
The configuration of the robot 1 has been described above.

次に、第１アーム１２〜第６アーム１７の関係について説明するが、表現等を変え、種々の視点から説明する。また、第３アーム１４〜第６アーム１７については、これらを真っ直ぐに伸ばした状態、すなわち、最も長くした状態、換言すれば、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態で考えることとする。 Next, the relationship between the first arm 12 to the sixth arm 17 will be described, but will be described from various viewpoints with different expressions. Further, the third arm 14 to the sixth arm 17 are straightly extended, that is, the longest state, in other words, the fourth rotation axis O4 and the sixth rotation axis O6 coincide with each other. Or in a parallel state.

まず、図５に示すように、第１アーム１２の長さＬ１は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。 First, as shown in FIG. 5, the length L 1 of the first arm 12 is set longer than the length L 2 of the second arm 13.

ここで、第１アーム１２の長さＬ１とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第１アーム１２を回動可能に支持する軸受部６２の図５中の左右方向に延びる中心線６２１との間の距離である。 Here, the length L1 of the first arm 12 refers to the second rotation axis O2 and the bearing portion 62 that rotatably supports the first arm 12 when viewed from the axial direction of the second rotation axis O2. This is the distance from the center line 621 extending in the left-right direction in FIG.

また、第２アーム１３の長さＬ２とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第３回動軸Ｏ３との間の距離である。 The length L2 of the second arm 13 is a distance between the second rotation axis O2 and the third rotation axis O3 when viewed from the axial direction of the second rotation axis O2.

また、図６に示すように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θを０°にすることが可能なように構成されている。すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なることが可能なように構成されている。この場合、第１アーム１２の少なくとも一部（第１部分）と第２アーム１３とが重なることが可能であればよい。 Further, as shown in FIG. 6, the angle θ formed by the first arm 12 and the second arm 13 can be set to 0 ° when viewed from the axial direction of the second rotation axis O2. Yes. That is, the first arm 12 and the second arm 13 can be overlapped when viewed from the axial direction of the second rotation axis O2. In this case, it is only necessary that at least a part (first portion) of the first arm 12 and the second arm 13 can overlap.

そして、第２アーム１３は、角度θが０°の場合、すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった場合、基台１１が設けられた天井部５３の天井面５３１および第１アーム１２のアーム第２部分１２２と干渉しないように構成されている。なお、基台１１の基端面が天井面５３１に取り付けられている場合も同様に、第２アーム１３は、天井面５３１および第１アーム１２のアーム第２部分１２２と干渉しないように構成されている。 When the angle θ is 0 °, that is, when the first arm 12 and the second arm 13 overlap each other when viewed from the axial direction of the second rotation axis O2, the second arm 13 is The ceiling surface 531 of the provided ceiling portion 53 and the arm second portion 122 of the first arm 12 are configured not to interfere with each other. Similarly, when the base end surface of the base 11 is attached to the ceiling surface 531, the second arm 13 is configured not to interfere with the ceiling surface 531 and the arm second portion 122 of the first arm 12. Yes.

ここで、前記第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θとは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３とを通る直線（第２回動軸Ｏ２の軸方向から見た場合の第２アーム１３の中心軸）６１と、第１回動軸Ｏ１とのなす角度である。 Here, the angle θ formed by the first arm 12 and the second arm 13 passes through the second rotation axis O2 and the third rotation axis O3 when viewed from the axial direction of the second rotation axis O2. This is an angle formed by a straight line 61 (center axis of the second arm 13 when viewed from the axial direction of the second rotation axis O2) 61 and the first rotation axis O1.

また、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て角度θが０°となる状態（第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態）を経て、第２アーム１３の先端を、第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることが可能である（図７参照）。すなわち、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３を回動させることにより、ロボットアーム６の先端（第６アーム１７の先端）を図７（ａ）に示す第１位置から、角度θが０°となる状態を経て、第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる図７（ｅ）に示す第２位置に移動させることが可能である（図７参照）。なお、第３アーム１４〜第６アーム１７は、それぞれ、必要に応じて回動させる。 Further, by rotating the second arm 13 without rotating the first arm 12, the angle θ becomes 0 ° when viewed from the axial direction of the second rotation axis O2 (the first arm 12 and the first arm 12). After the two arms 13 overlap), the tip of the second arm 13 can be moved to a position different by 180 ° around the first rotation axis O1 (see FIG. 7). That is, by rotating the second arm 13 without rotating the first arm 12, the tip of the robot arm 6 (tip of the sixth arm 17) is angled from the first position shown in FIG. It is possible to move to the second position shown in FIG. 7E around the first rotation axis O1 through a state where θ is 0 ° (see FIG. 7). In addition, the 3rd arm 14-the 6th arm 17 are each rotated as needed.

また、第２アーム１３の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる際（ロボットアーム６の先端を第１位置から第２位置に移動させる際）は、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、第２アーム１３の先端およびロボットアーム６の先端は、直線上を移動する。 Further, when the tip of the second arm 13 is moved to a position different by 180 ° around the first rotation axis O1 (when the tip of the robot arm 6 is moved from the first position to the second position), the first rotation is performed. When viewed from the axial direction of the axis O1, the tip of the second arm 13 and the tip of the robot arm 6 move on a straight line.

また、第３アーム１４〜第６アーム１７の合計の長さ（最大の長さ）Ｌ３は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。 The total length (maximum length) L3 of the third arm 14 to the sixth arm 17 is set to be longer than the length L2 of the second arm 13.

これにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と第３アーム１４とを重ねたとき、第２アーム１３から第６アーム１７の先端を突出させることができる。これよって、ハンド９１が、第１アーム１２および第２アーム１３と干渉することを防止することができる。 Thereby, when the 2nd arm 13 and the 3rd arm 14 are piled up seeing from the axial direction of the 2nd rotation axis O2, the tip of the 6th arm 17 can be made to project from the 2nd arm 13. As a result, the hand 91 can be prevented from interfering with the first arm 12 and the second arm 13.

ここで、第３アーム１４〜第６アーム１７の合計の長さ（最大の長さ）Ｌ３とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第３回動軸Ｏ３と、第６アーム１７の先端との間の距離である（図５参照）。この場合、第３アーム１４〜第６アーム１７は、図５に示すように、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態である。 Here, the total length (maximum length) L3 of the third arm 14 to the sixth arm 17 is the third rotation axis O3 and the sixth length when viewed from the axial direction of the second rotation axis O2. This is the distance from the tip of the arm 17 (see FIG. 5). In this case, as shown in FIG. 5, the third arm 14 to the sixth arm 17 are in a state in which the fourth rotation axis O4 and the sixth rotation axis O6 are coincident or parallel.

また、図６に示すように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と、第３アーム１４とが重なることが可能なように構成されている。 Further, as shown in FIG. 6, the second arm 13 and the third arm 14 can be overlapped with each other when viewed from the axial direction of the second rotation axis O2.

すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４とが同時に重なることが可能なように構成されている。 That is, the first arm 12, the second arm 13, and the third arm 14 are configured to be able to overlap at the same time when viewed from the axial direction of the second rotation axis O2.

このロボット１では、上記のような関係を満たすことにより、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３、第３アーム１４を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θが０°となる状態（第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態）を経て、ハンド９１（第６アーム１７の先端）を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。そして、この動作を用いて、効率良く、ロボット１を駆動することができ、また、ロボット１が干渉しないようにするために設ける空間を小さくすることができ、また、後述するような種々の利点を有する。 In the robot 1, by satisfying the relationship as described above, the first arm 12 is not rotated, and the second arm 13 and the third arm 14 are rotated, whereby the axial direction of the second rotation axis O2. The hand 91 (the sixth arm 17 of the sixth arm 17) passes through a state where the angle θ formed by the first arm 12 and the second arm 13 is 0 ° (the state where the first arm 12 and the second arm 13 overlap). The tip) can be moved to a position different by 180 ° around the first rotation axis O1. By using this operation, the robot 1 can be driven efficiently, the space provided for preventing the robot 1 from interfering can be reduced, and various advantages as will be described later. Have

また、ロボット１は、前述したような構成を有しているため、ロボット１の設置スペース、すなわち、セル５を従来よりも小さくすることができる。これにより、セル５を設置するための設置スペースの面積（設置面積）、すなわち、セル５を鉛直方向から見たときのセル５の面積Ｓを、従来よりも小さくすることができる。具体的には、面積Ｓを、例えば従来の面積の６４％以下にすることができる。そのため、セル５の幅（水平方向の一辺の長さ）Ｗを、従来の幅より小さく、具体的には、例えば、従来の幅の８０％以下にすることができる。なお、前述したように、本実施形態では、鉛直方向から見たときセル５が正方形をなしており、このため、図１中の縦方向におけるセル５の幅（奥行き）Ｗと、図１中の横方向におけるセル５の幅（横幅）Ｗとが同じであるが、これらは異なっていてもよい。その場合には、いずれか一方または両方の幅Ｗを、例えば、従来の８０％以下にすることができる。 In addition, since the robot 1 has the above-described configuration, the installation space of the robot 1, that is, the cell 5 can be made smaller than the conventional one. Thereby, the area (installation area) of the installation space for installing the cell 5, that is, the area S of the cell 5 when the cell 5 is viewed from the vertical direction can be made smaller than before. Specifically, the area S can be set to 64% or less of the conventional area, for example. For this reason, the width (length of one side in the horizontal direction) W of the cell 5 can be made smaller than the conventional width, specifically, for example, 80% or less of the conventional width. As described above, in this embodiment, the cell 5 has a square shape when viewed from the vertical direction. For this reason, the width (depth) W of the cell 5 in the vertical direction in FIG. The width (lateral width) W of the cell 5 in the horizontal direction is the same, but they may be different. In that case, one or both of the widths W can be, for example, 80% or less of the conventional width.

また、面積Ｓは、具体的には、６３７５００ｍｍ^２未満であるのが好ましく、５０００００ｍｍ^２以下であるのがより好ましく、４０００００ｍｍ^２以下であるのがさらに好ましく、３６００００ｍｍ^２以下であるのが特に好ましい。このような面積Ｓであっても、第２アーム１３の先端を第２回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合にロボット１がセル５に干渉しないようにすることができる。そのため、セル５の小型化を図ることができ、ロボットシステム１００を設置するための設置スペースを小さくすることができる。このため、例えば、ロボットセル５０を複数配列することにより製造ラインを構成した場合、その生産ラインの長さが長くなることを抑制することができる。 The area S is specifically preferably less than 637500Mm ^2, more preferably at 500000Mm ² or less, still more preferably at 400000Mm ² or less, and particularly preferably 360000Mm ² or less. Even with such an area S, the robot 1 can be prevented from interfering with the cell 5 when the tip of the second arm 13 is moved to a position different by 180 ° around the second rotation axis. Therefore, the size of the cell 5 can be reduced, and the installation space for installing the robot system 100 can be reduced. Therefore, for example, when a production line is configured by arranging a plurality of robot cells 50, it is possible to suppress an increase in the length of the production line.

また、特に、４０００００ｍｍ^２以下の面積Ｓは、人間が作業する作業領域の大きさとほぼ同等または同等以下である。このため、面積Ｓが４０００００ｍｍ^２以下であると、例えば、人間とロボットセル５０との交換を容易に行うことができ、よって、人間とロボットセル５０とを交換することで、製造ラインを変更することができる。なお、面積Ｓは１００００ｍｍ^２以上であるのが好ましい。これにより、ロボットセル５０内部のメンテナンスを容易にすることができる。 In particular, the area S of 400000 mm ² or less is substantially equal to or less than or equal to the size of the work area in which humans work. For this reason, if the area S is 400000 mm ² or less, for example, the human and the robot cell 50 can be easily exchanged. Therefore, the production line is changed by exchanging the human and the robot cell 50. be able to. The area S is preferably 10,000 mm ² or more. Thereby, the maintenance inside the robot cell 50 can be facilitated.

また、幅Ｗは、具体的には、８５０ｍｍ未満であるのが好ましく、７５０ｍｍ未満であるのがより好ましく、６５０ｍｍ以下であるのがさらに好ましい。これにより、上述した効果と同様の効果を十分に発揮することができる。なお、幅Ｗは、セル５の平均幅（枠体部５１の平均幅）である。なお、幅Ｗは１００ｍｍ以上であるのが好ましい。これにより、ロボットセル５０内部のメンテナンスを容易にすることができる。 Further, specifically, the width W is preferably less than 850 mm, more preferably less than 750 mm, and even more preferably 650 mm or less. Thereby, the effect similar to the effect mentioned above can fully be exhibited. The width W is the average width of the cells 5 (average width of the frame body portion 51). The width W is preferably 100 mm or more. Thereby, the maintenance inside the robot cell 50 can be facilitated.

また、ロボット１は、前述したような構成を有しているため、セル５の高さ（鉛直方向の長さ）Ｌを、従来の高さより低くすることができる。具体的には、高さＬを、例えば従来の高さの８０％以下にすることができる。 Further, since the robot 1 has the configuration as described above, the height (vertical length) L of the cell 5 can be made lower than the conventional height. Specifically, the height L can be, for example, 80% or less of the conventional height.

また、高さＬは、具体的には、１７００ｍｍ以下であるのが好ましく、１０００ｍｍ以上１６５０ｍｍ以下であるのがより好ましい。前記上限値以下であると、セル５内でロボット１が動作した際の振動の影響をより一層抑制することができる。なお、上記の高さＬとは、足部５４を含むセル５の平均高さである。 Further, the height L is specifically preferably 1700 mm or less, and more preferably 1000 mm or more and 1650 mm or less. If it is less than or equal to the upper limit value, the influence of vibration when the robot 1 moves in the cell 5 can be further suppressed. In addition, said height L is the average height of the cell 5 containing the foot | leg part 54. FIG.

以上説明したように、このロボットシステム１００では、ロボット１は、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３、第３アーム１４等を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θが０°となる状態（第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態）を経て、ハンド９１（ロボットアーム６の先端）を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができるので、ロボット１が干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。これにより、セル５の小型化を図ることができ、ロボットシステム１００を設置するための設置スペースを小さくすることができる。そして、例えば、ロボットシステム１００を生産ラインに沿って、単位長さ当たりに多く配置することができ、生産ラインを短縮することができる。 As described above, in the robot system 100, the robot 1 does not rotate the first arm 12, but rotates the second arm 13, the third arm 14 and the like, thereby rotating the second rotation axis O2. After passing through a state where the angle θ formed by the first arm 12 and the second arm 13 is 0 ° as viewed from the axial direction (a state where the first arm 12 and the second arm 13 overlap), the hand 91 (the robot arm 6 Can be moved to a position different by 180 ° around the first rotation axis O1, so that the space for preventing the robot 1 from interfering can be reduced. Thereby, size reduction of the cell 5 can be achieved and the installation space for installing the robot system 100 can be reduced. For example, many robot systems 100 can be arranged per unit length along the production line, and the production line can be shortened.

また、ロボット１が干渉しないようにするための空間を小さくすることができるので、天井部５３を低くすることができ、これにより、ロボット１の重心の位置が低くなり、ロボット１の振動の影響を小さくすることができる。すなわち、ロボット１の動作による反力により発生する振動を抑制することができる。 In addition, since the space for preventing the robot 1 from interfering can be reduced, the ceiling portion 53 can be lowered, thereby lowering the position of the center of gravity of the robot 1 and the influence of vibration of the robot 1. Can be reduced. That is, the vibration generated by the reaction force due to the operation of the robot 1 can be suppressed.

また、ハンド９１を移動させる場合、ロボット１の動きを少なくすることができる。例えば、第１アーム１２を回動させないか、または、第１アーム１２の回動角度を小さくすることができ、これにより、タクトタイムを短縮することができ、作業効率を向上させることができる。 Further, when the hand 91 is moved, the movement of the robot 1 can be reduced. For example, the first arm 12 is not rotated, or the rotation angle of the first arm 12 can be reduced, whereby the tact time can be shortened and the working efficiency can be improved.

また、第１アーム１２と第２アーム１３の合計の幅Ｗ１を小さくすることができ、ロボットの小型化および軽量化を図ることができる。 Further, the total width W1 of the first arm 12 and the second arm 13 can be reduced, and the robot can be reduced in size and weight.

また、ロボット１のハンド９１（ロボットアーム６の先端）を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる動作（以下、「ショートカットモーション」とも言う）を、従来のロボットのように単純に第１アーム１２を第１回動軸Ｏ１周りに回動させて実行しようとすると、ロボット１がセル５や周辺装置に干渉する虞があるので、その干渉を回避するための退避点をロボット１に教示する必要がある。例えば、第１アーム１２のみを第１回動軸Ｏ１周りに９０°回転させるとロボット１がセル５の安全板（図示せず）に干渉する場合は、他のアームも回動させることで、安全板に干渉しないように退避点を教示する必要がある。同様に、ロボット１が周辺装置にも干渉する場合は、周辺装置に干渉しないようにさらに退避点をロボット１に教示する必要がある。このように従来のロボットでは、多数の退避点を教示することが必要であり、特に、小型のセルの場合は、膨大な数の退避点が必要になり、教示に多くの手間および長い時間を要する。 Further, the operation of moving the hand 91 (the tip of the robot arm 6) of the robot 1 to a position different by 180 ° around the first rotation axis O1 (hereinafter also referred to as “shortcut motion”) is as simple as a conventional robot. If the first arm 12 is rotated around the first rotation axis O1 to be executed, the robot 1 may interfere with the cell 5 and peripheral devices. Therefore, a retreat point for avoiding the interference is provided at the robot. 1 need to be taught. For example, when the robot 1 interferes with the safety plate (not shown) of the cell 5 when only the first arm 12 is rotated about the first rotation axis O1, the other arm is also rotated. It is necessary to teach the retraction point so as not to interfere with the safety plate. Similarly, when the robot 1 also interferes with the peripheral device, it is necessary to further teach the robot 1 the retract point so as not to interfere with the peripheral device. As described above, in the conventional robot, it is necessary to teach a large number of retraction points. Particularly, in the case of a small cell, an enormous number of retraction points are required, and teaching takes a lot of time and effort. Cost.

これに対し、ロボット１では、前記ショートカットモーションを実行する場合、干渉する虞がある領域や部分が非常に少なくなるため、教示する退避点の数を低減することができ、教示に要する手間および時間を低減することができる。すなわち、ロボット１では、教示する退避点の数は、例えば、従来のロボットの１／３程度になり、飛躍的に教示が容易になる。 On the other hand, in the robot 1, when the shortcut motion is executed, since there are very few regions or portions that may interfere with each other, the number of retraction points to be taught can be reduced, and the effort and time required for teaching are reduced. Can be reduced. That is, in the robot 1, the number of retraction points to be taught is, for example, about 1/3 that of the conventional robot, and teaching is greatly facilitated.

また、第３アーム１４および第４アーム１５の図４中の右側の二点鎖線で囲まれた領域（部分）１０１は、ロボット１がロボット１自身および他の部材と干渉しないか、または干渉し難い領域（部分）である。このため、前記領域１０１に、所定の部材を搭載した場合、その部材は、ロボット１および周辺装置等に干渉し難い。このため、ロボット１では、領域１０１に、所定の部材を搭載することが可能である。特に、領域１０１のうち、第３アーム１４の図４中の右側の領域に前記所定の部材を搭載する場合は、その部材が作業台５２上に配置された周辺装置（図示せず）と干渉する確率はさらに低くなるので、より効果的である。 Further, the region (part) 101 surrounded by the two-dot chain line on the right side in FIG. 4 of the third arm 14 and the fourth arm 15 does not interfere with or interfere with the robot 1 itself and other members. It is a difficult area (part). For this reason, when a predetermined member is mounted in the region 101, the member is unlikely to interfere with the robot 1 and peripheral devices. For this reason, the robot 1 can mount a predetermined member in the region 101. In particular, when the predetermined member is mounted in the region 101 on the right side of the third arm 14 in FIG. 4 in the region 101, the member interferes with a peripheral device (not shown) disposed on the work table 52. The probability of doing is even lower, so it is more effective.

前記領域１０１に搭載可能なものとしては、例えば、ハンド、ハンドアイカメラ等のセンサーの駆動を制御する制御装置、吸着機構の電磁弁等が挙げられる。 Examples of what can be mounted in the region 101 include a control device that controls driving of a sensor such as a hand and a hand-eye camera, and an electromagnetic valve of a suction mechanism.

具体例としては、例えば、ハンドに吸着機構を設ける場合、領域１０１に電磁弁等を設置すると、ロボット１が駆動する際に前記電磁弁が邪魔にならない。このように、領域１０１は、利便性が高い。 As a specific example, for example, when an adsorption mechanism is provided in the hand, if an electromagnetic valve or the like is installed in the region 101, the electromagnetic valve does not get in the way when the robot 1 is driven. Thus, the area 101 is highly convenient.

以上、本発明のロボットを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。 The robot of the present invention has been described based on the illustrated embodiment. However, the present invention is not limited to this, and the configuration of each unit may be replaced with an arbitrary configuration having the same function. Can do. Moreover, other arbitrary components may be added.

また、前記実施形態では、ロボットの基台の固定箇所は、セルの天井部であるが、本発明では、これに限定されず、この他、例えば、セルの壁部、作業台、床部等が挙げられる。 In the above embodiment, the fixed portion of the base of the robot is the ceiling of the cell. However, the present invention is not limited to this. For example, the cell wall, work table, floor, etc. Is mentioned.

また、前記実施形態では、ロボットは、セル内に設置されているが、本発明では、これに限定されず、例えば、セルが省略されていてもよい。この場合、基台の固定箇所としては、例えば、設置スペースにおける天井、壁、作業台、床、地上等が挙げられる。 Moreover, in the said embodiment, although the robot is installed in the cell, in this invention, it is not limited to this, For example, the cell may be abbreviate | omitted. In this case, examples of the fixing position of the base include a ceiling, a wall, a work table, a floor, and the ground in the installation space.

また、前記実施形態では、ロボット（基台）が固定される平面（面）である第１面は、水平面と平行な平面（面）であるが、本発明では、これに限定されず、例えば、水平面や鉛直面に対して傾斜した平面（面）でもよく、また、鉛直面と平行な平面（面）であってもよい。すなわち、第１回動軸は、鉛直方向や水平方向に対して傾斜していてもよく、また、水平方向と平行であってもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the 1st surface which is a plane (surface) to which a robot (base) is fixed is a plane (surface) parallel to a horizontal surface, in this invention, it is not limited to this, For example, Further, it may be a horizontal plane, a plane (plane) inclined with respect to the vertical plane, or a plane (plane) parallel to the vertical plane. That is, the first rotation axis may be inclined with respect to the vertical direction or the horizontal direction, or may be parallel to the horizontal direction.

また、前記実施形態では、ロボットアームの回動軸の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの回動軸の数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上でもよい。すなわち、前記実施形態では、アーム（リンク）の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、アームの数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つ、または、７つ以上でもよい。この場合、例えば、前記実施形態のロボットにおいて、第２アームと第３アームとの間にアームを追加することにより、アームの数が７つのロボットを実現することができる。 In the embodiment, the number of rotation axes of the robot arm is six. However, the present invention is not limited to this, and the number of rotation axes of the robot arm is, for example, two or three. There may be four, five, seven or more. That is, in the above embodiment, the number of arms (links) is six. However, the present invention is not limited to this, and the number of arms is, for example, two, three, four, five, Or seven or more may be sufficient. In this case, for example, in the robot of the embodiment, by adding an arm between the second arm and the third arm, a robot having seven arms can be realized.

また、前記実施形態では、ロボットアームの数は、１つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの数は、例えば、２つ以上でもよい。すなわち、ロボット（ロボット本体）は、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the number of robot arms is one, in this invention, it is not limited to this, The number of robot arms may be two or more, for example. That is, the robot (robot body) may be a multi-arm robot such as a double-arm robot, for example.

また、本発明では、ロボット（ロボット本体）は、他の形式のロボットであってもよい。具体例としては、例えば、脚部を有する脚式歩行（走行）ロボット等が挙げられる。 In the present invention, the robot (robot body) may be another type of robot. Specific examples include a legged walking (running) robot having legs.

また、前記実施形態では、各ケーブルおよび配管が図８〜図１１に示すように配置されているが、本発明では、これに限定されず、例えば、ケーブル（配線）のみが図８〜図１１に示すように配置されていてもよく、また、配管のみが図８〜図１１に示すように配置されていてもよい。 Moreover, in the said embodiment, although each cable and piping are arrange | positioned as shown in FIGS. 8-11, in this invention, it is not limited to this, For example, only a cable (wiring) is FIGS. It may be arranged as shown in FIG. 8, or only the piping may be arranged as shown in FIGS.

１……ロボット
１０……ロボット本体
１００……ロボットシステム
１１……基台
１１１……フランジ
１２、１３、１４、１５、１６、１７……アーム
１２０……本体部
１２１……アーム第１部分
１２２……アーム第２部分
１２３……アーム第３部分
１２４……アーム第４部分
１２５……壁部
１２５１……孔
１２５２……孔部
１２６……内側の部分
１２７……外側の部分
１２８、１２９……開口
１２ａ……中心線
１５１、１５２……支持部
１６１……第１取付面
１６２……第２取付面
１７１、１７２、１７３、１７４、１７５、１７６……関節
１８１……規制板
１９１、１９２……カバー部
３０１、３０２、３０３、３０４、３０５、３０６……モータードライバー
４０１、４０２、４０３、４０４、４０５、４０６……駆動源
４０１Ｍ、４０２Ｍ、４０３Ｍ、４０４Ｍ、４０５Ｍ、４０６Ｍ……モーター
２０……ケーブル
２１ａ、２１ｂ、２１ｃ……折り返し部
２１１、２１２……端部
４３……回動部材
４４１、４４２……クランプ
５……セル
５０……ロボットセル
５１……枠体部
５１１……支柱
５１３……上部
５２……作業台
５２１……作業面
５３……天井部
５３１……天井面
５４……足部
６……ロボットアーム
６１……直線
６２……軸受部
６２１……中心線
９１……ハンド
１０１……領域
Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３、Ｏ４、Ｏ５、Ｏ６……回動軸
θ……角度
Ｓ……面積
Ｗ、Ｗ１……幅
Ｌ……高さ
Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３……長さ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Robot 10 ... Robot main body 100 ... Robot system 11 ... Base 111 ... Flange 12, 13, 14, 15, 16, 17 ... Arm 120 ... Main-body part 121 ... Arm 1st part 122 …… Arm second part 123 …… Arm third part 124 …… Arm fourth part 125 …… Wall part 1251 …… Hole 1252 …… Hole part 126 …… Inner part 127 …… Outer part 128, 129… ... Opening 12a ... Center line 151, 152 ... Supporting part 161 ... First mounting surface 162 ... Second mounting surface 171,172,173,174,175,176 ... Joint 181 ... Regulating plate 191,192 …… Cover part 301, 302, 303, 304, 305, 306 …… Motor driver 401, 402, 403, 404, 405, 406 …… Drive Source 401M, 402M, 403M, 404M, 405M, 406M ... Motor 20 ... Cable 21a, 21b, 21c ... Folded portion 211, 212 ... End portion 43 ... Rotating member 441,442 ... Clamp 5 ... Cell 50 …… Robot cell 51 …… Frame body portion 511 …… Support column 513 …… Upper 52 …… Work table 521 …… Work surface 53 …… Ceiling portion 531 …… Ceiling surface 54 …… Foot portion 6… Robot arm 61 ... Line 62 ... Bearing part 621 ... Center line 91 ... Hand 101 ... Region O1, O2, O3, O4, O5, O6 ... Rotation axis θ ... Angle S ... Area W, W1 ... ... Width L ... Height L1, L2, L3 ... Length

Claims

The base,
A first arm provided on the base so as to be rotatable around a first rotation axis and having a hollow portion;
A second arm provided on the first arm so as to be rotatable around a second rotation axis which is an axial direction different from the axial direction of the first rotation axis;
A first drive unit provided on a first mounting surface of the first arm and driving the first arm;
A second drive part provided on the second mounting surface of the first arm and driving the second arm,
The first arm has a first portion that can overlap the second arm when viewed from the axial direction of the second rotation shaft;
The robot according to claim 1, wherein at least one of wiring and piping is disposed closer to the second arm than the second mounting surface.

The robot according to claim 1, wherein at least one of the wiring and the pipe is disposed inside the first arm.

3. The robot according to claim 1, further comprising a restricting portion that is provided on the first arm and restricts at least one of the wiring and the pipe to the second arm side with respect to the second mounting surface.

The first arm has a wall portion including the first mounting surface and the second mounting surface,
The restricting portion is a hole formed in the wall portion,
The robot according to claim 3, wherein at least one of the wiring and the pipe passes through the hole.

The robot according to any one of claims 1 to 4, wherein at least one of the wiring and the pipe is disposed in the second drive unit so as to be folded back in a circumferential direction of an output shaft of the second drive unit.

The first arm includes a main body having an opening;
Covering at least a part of the opening and having a detachable cover,
When the first portion and the second arm overlap each other when viewed from the axial direction of the second rotation shaft, at least a part of the cover portion is located between the main body portion and the second arm. The robot according to any one of claims 1 to 5.