JP2016199261A - 無人機没入型操縦システム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザがあたかも無人機に乗っているかのように、無人機を自然に案内できるようにする。【解決手段】システムは、無人機と、無人機に向けられるようになっているコンソールを有する地上局と、無人機のカメラにより撮られる画像をレンダリングする仮想現実メガネとを備える。システムは、地上局から受信されたフレーミング命令に応じてカメラにより撮られる画像のフレーミングを変更するための手段を更に備える。システムは、メガネの方向とコンソールの方向との間の角度差を周期的に精緻化するための相対方向決定手段（３０２−３２４）と、前記角度差に応じて無人機のためのフレーミング命令を精緻化するための手段（３１６）とを更に備える。そのため、ユーザが無人機の移動に頭を追従させるべくコンソール及び頭を含む自分の全身を単に無人機の方へ回転させるときのフレーミングの突然の変化が回避される。【選択図】図３

Description

本発明は、クワドリコプター又は同様のものなどの回転翼無人機に関する。

そのような無人機には、無人機を所定の姿勢及び速度で操縦するべく差別化された態様で制御され得るそれぞれのモータにより駆動される複数のロータが設けられている。

フランスのパリにあるＰａｒｒｏｔ ＳＡのＡＲ．Ｄｒｏｎｅ ２．０又はＢｅｂｏｐ Ｄｒｏｎｅがそのようなクワドリコプターの典型的な例である。これらの無人機には、一連のセンサ（加速度計、３軸ジャイロメータ、高度計）と、無人機が向かう現場の画像を捕捉するフロントカメラと、上空から見た地上の画像を捕捉する垂直視野カメラとが設けられている。

国際公開第２０１０／０６１０９９号パンフレット及び欧州特許出願公開第２３６４７５７号明細書（Ｐａｒｒｏｔ ＳＡ）は、そのような無人機、及び、加速度計を組み込んだタッチスクリーンマルチメディア電話又はメディアプレーヤ、例えばｉＰｈｏｎｅ型の携帯電話又はｉＰａｄ型（米国アップル社の登録商標）のマルチメディアタブレットを通じた無人機の操縦原理について記載する。これらの装置は、操縦コマンドの検出のため及びＷｉ−Ｆｉ（ＩＥＥＥ８０２．１１）又はブルートゥース（登録商標）ローカルネットワークタイプの無線リンクを介した無人機とのデータの双方向のやりとりのために必要とされる様々な制御要素を組み込む。これらの装置には、無人機のフロントカメラによって捕捉された画像を表示するタッチスクリーンが更に設けられ、この場合、このタッチスクリーン上にはユーザの指を単に接触させることによってコマンドを起動させるための特定数の記号が重ね合わされる。

無人機のフロントビデオカメラは、特に、「没入モード」又はＦＰＶ（Ｆｉｒｓｔ−Ｐｅｒｓｏｎ Ｖｉｅｗ（一人称視点））操縦、すなわち、ユーザがあたかも自分自身で無人機に乗っているかのような同じ態様でカメラの画像を用いる操縦のために使用され得る。また、フロントビデオカメラは、無人機が向かう現場の一連の画像を捕捉する役目を果たしてもよい。そのため、ユーザは、カメラ又はカムコーダーと同じ方法で無人機を使用でき、このカメラ又はカムコーダーは、手で保持されるのではなく、無人機によって支持される。収集された画像は、記録され、放送され、オンラインでビデオホスティングウェブサイトに置かれ、他のインターネットユーザへ送られ、ソーシャルネットワーク等で共有され得る。

出願人により販売されるＢｅｂｏｐ Ｄｒｏｎｅシステムにおいて、ユーザは、無人機により撮られる画像をＳｋｙｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒという名で販売される地上局で直接に視覚化するとともに、地上局に備えられるｉＰａｄ型のタブレットのタッチインタフェースを用いてカメラの視野角を制御することができる。この視野角コマンドは、魚眼型のカメラにより撮られる画像に適用されるデジタルフレーミング及び歪み補正処理に作用して、左、右、上、及び、下へ向かうカメラの軸の物理的な動きをシミュレートする。

また、地上局は、没入モードでの操縦のためのＦＰＶメガネの接続のためのビデオ出力を有する。

国際公開第２０１０／０６１０９９号パンフレット 欧州特許出願公開第２３６４７５７号明細書

しかしながら、この没入モードは、ユーザの位置、特にユーザの頭の位置を考慮に入れることなく表示画像がユーザのタッチコマンドにのみ依存する限りにおいては、その限界に達する。

本発明は、無人機、地上操縦局、及び、ＦＰＶメガネを含むシステムにおいて、ユーザが特に簡単で直観的な困惑しない態様でビデオ画像におけるレンダリングされる画像のフレーミングを変更できるようにしつつ無人機を自然に案内できるようにすることを目的とする。

米国特許第８９０３５６８号明細書は、ユーザの頭の動き、メガネ又はユーザにより着用されるヘッドセットに取り付けられるセンサにより検出される動きに応じて無人機又はカメラを支持する方向付け可能なクレードルを操縦することを提案する。したがって、ユーザは、自分の頭を片側に或いは上又は下へ回転させることにより、無人機の姿勢又はカメラの方向の変化を制御できる。

しかしながら、このシステムは、ユーザが頭を含めた自分の全身と共にコンソールを無人機の方へ回転させて例えばこの無人機の移動をたどるときに無人機の姿勢又はカメラの方向の突然の変化を避けられない。実際に、そのような回転は、それがユーザの意思ではなかったとはいえ、コマンドを生成するようになっている回転としてシステムにより解釈され、それにより、ユーザは自分のマークを急速に見失い、無人機を望まれる方向に操縦することが不可能になる。

そのようなことが、本発明が解決しようと試みる課題である。

その目的のため、本発明は、前述した米国特許第８９０３５６８号明細書に開示される一般型の無人機操縦システム、すなわち、撮像手段が設けられている無人機と無線リンクを介して無人機と通信する地上局とを備える無人機操縦システムを提案する。地上局は、無線リンクの質を維持するために無人機に向けられるようになっているコンソールと、撮像手段によって撮られて無線リンクを介して無人機から送信される画像をレンダリングする仮想現実メガネとを備える。システムは、地上局から受信されたフレーミング命令に応じて撮像手段により撮られる画像のフレーミングを変更するための手段を更に備える。

本発明の特徴として、システムは、
−メガネの方向とコンソールの方向との間の角度差を周期的に精緻化するための相対方向決定手段と、
−前記角度差に応じて無人機のためのフレーミング命令を精緻化するための手段と、
を更に備える。

したがって、システムは、コンソールに対して、したがってコンソールが保持される及び／又は締結されるユーザの全身に対してユーザの頭がヨー軸の周りで（横方向に）、好ましくはピッチ軸の周りでも（上下に）回転するときにだけフレーミングを引き起こし、ユーザがコンソールを自分の全身と共に頭を含めて回転させるときにフレーミングを引き起こさない。

また、システムは、随意的には、個別に或いは当業者が技術的に適合するものとして認識する任意の組み合わせにしたがって解釈される以下の有利な特徴も備える。
−相対方向決定手段は、地上局と関連付けられる慣性ユニットと、コンソールの方向を基準に対して決定するための処理手段とを備える；
−コンソールと関連付けられる慣性ユニットが磁力計を備え、基準が磁北により構成される；
−相対方向決定手段は、メガネと関連付けられる慣性ユニットと、メガネの方向を基準に対して決定するための処理手段とを備える；
−メガネと関連付けられる慣性ユニットが磁力計を備え、基準が磁北により構成される；
−方向決定手段は、メガネで生成される、速度及び／又は加速度データの積分によってメガネの方向を推定するための手段と、コンソールとメガネとの間の方向の物理的な対応が操作者によって引き起こされるときにコンソールの方向とメガネの推定された方向との間のオフセットを決定するための初期化手段と、推定された方向及びオフセットからメガネの補正された方向を決定するための手段とを備える；
−相対方向決定手段は、コンソールの方向及びメガネの方向の角度値間を差し引く手段を備える；
−コンソールの方向及びメガネの方向が少なくとも１つのヨー方向及び／又はピッチ方向を備える；
−フレーミング変更手段は、撮像手段により撮られる魚眼タイプの固定のビデオ画像をフレーミングして修正するためのデジタル処理手段を備える；
−システムは、仮想現実メガネでレンダリングされる画像に対して無人機方向標識（インジケータ）を重ね合わせるための手段を更に備える。

ここで、添付図面を参照して、無人機と地上局との間の画像送信のための本発明に係るシステムの典型的な実施形態について説明する。図面中、図の全体にわたって同じ参照符号が同一の或いは機能的に同様の要素を示す。

本発明が有利に適用される市場の地上局及び無人機を概略的に示す。 ユーザの頭部の２つの異なる角度位置に関して、本発明に係る没入モード操縦メガネによって補完される図１のユニットを示す。 ユーザの頭部の２つの異なる角度位置に関して、本発明に係る没入モード操縦メガネによって補完される図１のユニットを示す。 本発明のシステムによって果たされる本質的機能の論理図である。

ここで、本発明の装置の典型的な実施形態について説明する。

本発明に係る没入撮像（Ｆｉｒｓｔ−Ｐｅｒｓｏｎ Ｖｉｅｗ）システムは、少なくとも１つの撮影カメラが装備された無人機と、適切なレンジの無線リンクを介して無人機と通信する地上局と、想定し得る最も現実的な方法で無人機に乗って飛んでいる感覚（前記Ｆｉｒｓｔ−Ｐｅｒｓｏｎ ＶｉｅｗすなわちＦＰＶモードにおける飛行）をユーザに与える画像をユーザの眼の前方にレンダリングするための手段が設けられている仮想現実メガネとを備える。

この例において、無人機は、魚眼型レンズを有する単一のカメラを備えるが、変形として、一組のカメラと、搭載位置され及び／又は地上局に設けられて様々なカメラの画像を組み合わせることができるようにするデジタル処理手段とを含むことができる。

図１において、参照符号１０は、全体として、無人機、例えばフランスのパリにあるＰａｒｒｏｔ ＳＡのＢｅｂｏｐモデルなどのクワドリコプター型の飛行無人機を示す。この無人機は４つの同一平面内ロータ１２を含み、これらのロータのモータは、組み込まれたナビゲーション及び姿勢制御システムによって独立に操縦される。また、無人機は、該無人機が向けられている風景のビデオ画像を得ることができるようにする正面視カメラ１４、例えば、魚眼型の広角レンズと関連付けられる３０ｆｐｓ（フレーム／秒）のビデオフローのリフレッシュレートを伴う解像度１９２０×１０８０のＣＭＯＳセンサを有する高精細度カメラも含む。

また、無人機は、以下で分かるように、無人機により撮られる画像をユーザが見たいと思う方向に応じてリアルタイムで或いはほぼリアルタイムでフレーミングするようになっている画像処理・補正手段も有する。

無人機は、タブレット１８と関連付けられる遠隔制御コンソール２０を備える地上局１６によって操縦される。

タブレット１８は、無人機１０を操縦するとともに搭載カメラ１４により撮られる画像を視覚化するための適用可能ソフトウェアモジュールが搭載された、視覚化スクリーン２２を含む、例えばｉＰａｄタイプ（登録商標）又は同様のタイプの従来のタブレットである。また、タブレット１８には、例えばＷｉ−Ｆｉタイプのデータ交換無線インタフェースが設けられている。このタブレットは、適用可能ソフトウェアモジュールの搭載を除いて変更されない標準モデルのタブレットである。

タブレット１８のスクリーン２２は、無人機の搭載カメラ１４により捉えられた風景の画像を、様々なナビゲーションパラメータの制御を可能にする特定数の記号と共に重ね合わせて表示する。このスクリーンは、該スクリーンに表示される記号上に操作者の指を単に接触させるだけで操縦コマンドの起動（上／下移動、姿勢制御等）を可能にするタッチスクリーンである。これらの動作は、該動作をデータ交換Ｗｉ−Ｆｉインタフェースにより送られて無人機に対して意図されるコマンド信号へと変換する適用可能ソフトウェアによって解釈される。

逆に、無人機１０からきてＷｉ−Ｆｉインタフェースによって受信された飛行データは、適用可能ソフトウェアへ供給されて、該ソフトウェア内で処理され、場合によりタブレットのスクリーン２２上に表示される。

しかしながら、タブレットのタッチスクリーンからのコマンドの生成は、ここでは、補助的にのみ使用され、コンソール２０の様々なボタンやレバーに対する作用によって異なるコマンドが複製されて補完される。

より正確には、コンソール２０は、操作者の前方でタブレット１８をコンソールに締結できるようにする支持体２４を含み、それにより、操作者は、スクリーン２２の表面の全体を見ることができる。コンソール２０の本体は両側がハンドル２６によって延在され、これらのハンドル２６には、操作者の指が届く範囲内に配置された「ジョイスティック」タイプのレバー２８やボタン３０などの様々な制御部材が設けられ、各制御部材は特定のコマンド（離陸／着陸、スタートポイントに戻る、カメラにより捉えられた風景の記録動作の起動など）と関連付けられる。また、コンソール２０には、様々な発光表示器３２（無人機バッテリのレベル、進捗状況の記録など）、及び、タブレットのビジュアルディスプレイスクリーン２２に代わる手段として使用できる、例えば一体型スクリーンを伴う仮想現実メガネのような付属品の差し込みを可能にする接続装置（図示せず）も設けられている。変形として、付属品は、無線通信を介してコンソールと通信できる。

また、コンソール２０には、ロングレンジ指向性の指向性Ｗｉ−Ｆｉアンテナ３４も設けられ、操作者は、自分が遠隔制御コンソール２０を手にするときにアンテナを無人機の方へ向ける。このＷｉ−Ｆｉリンクは、特に、無人機１０に対して意図される操縦制御、没入状態にあるユーザがカメラ１４により撮られる風景を見たいと思う方向の角度成分データ（後述する）を無人機へ向けて伝えるとともに、ここでは前述の処理手段により無人機でフレーミングされるカメラから来るビデオ画像を無人機から伝える。

最後に、コンソール２０には、好ましくは３軸加速度計、３軸磁力計、及び、３軸ジャイロメータを備える慣性ユニット３８が設けられている。

図２ａ及び図２ｂを参照すると、コンソール２０が示され、この場合、双方向通信チャネルを構成する前述したような有線リンク又は無線リンクを介して仮想現実メガネ４０がコンソールに接続される。

例えば、メガネは、ＨＤＭＩ及び／又はＵＳＢ有線リンクを介してコンソール２０に接続される米国のカリフォルニア州のメンロパークにあるＯｃｕｌｕｓ社により販売されるＯｃｕｕｓ−Ｒｉｆｔ（登録商標）タイプのもの、或いは、Ｚｅｉｓｓ ＶＲ Ｏｎｅ（登録商標）タイプのメガネであり、これらのメガネは、タブレット１８に取って代わる携帯電話を組み込み、このとき、コンソール２０とのリンクは無線リンクである。

コンソール２０は、メガネがビデオ画像を表示するようにアップリンク方向でメガネ４０と通信するようになっている。最も簡単な実施形態において、この画像は、タブレットの視覚化スクリーン２２上に表示される画像のコピーである。

メガネ４０は、この第１の実施形態では、参照符号４２により概略的に示される慣性ユニットを備え、この慣性ユニットは、それ自体知られる態様で、３軸ジャイロメータ、３軸加速度計、及び、３軸磁力計を備える。

本発明によれば、無人機１０のカメラ１４によりレンダリングされる画像のフレーミングを制御するために、慣性ユニットにより供給される測度量がダウンリンク通信チャネルによってコンソール２０へ送信される。

本発明の一般的な原理は、ユーザが自分の頭を回転させるときに、慣性ユニット４２により与えられる信号を使用して、頭の動きを決定するとともに、その動きから好ましくはピッチ角成分（上方、下方）及びヨー角成分（左へ向かう、右へ向かう）から成る頭の回転角度を推定することにある。

コンソールは、無人機１０のこれらの２つの角度成分の値を送信し、それにより、無人機は、そのカメラ１４により撮られる広角画像のフレーミング及び補正の処理を行って、ユーザの頭が回転される方向に対してレンダリング画像を適合させる。

しかしながら、そうは言っても、この機能性には問題がある。実際に、前述した無人機１０及び地上局１６のシステムは、コンソールのアンテナ３４が少なくともほぼ無人機の方向に適切に方向付けられることを課す。これは、無人機が移動するときに地上局１６を支持するユーザの全身、したがってユーザの頭を回転させて無人機の位置をたどるようにユーザを導く。

このとき、そのような回転が左又は右に目を向ける及び／又は上方又は下方に目を向けるための頭の回転としてシステムにより解釈されることが避けられなければならない。

したがって、画像のフレーミングがコンソールを伴うユーザの全身の回転に従った場合には、ユーザが自分のマークを急速に緩め、無人機を望まれる方向に操縦することが不可能になる。本発明によれば、無人機のカメラ１４により撮られる画像のフレーミングを変更するために、システムは、仮想現実メガネ４０とコンソール２０との間の相対角度位置をヨー方向及びピッチ方向で決定し、これらのデータに基づいて画像のフレーミングを制御する。

ここで、その目的のために実施される様々な動作を図３を参照して説明する。

まず始めに、ステップ３０２において、システムは、地上局に接続されるメガネ４０が（磁北に対する）メガネの絶対方向を決定する自律手段、すなわち、磁力計及び加速度計、及び、場合によってはジャイロメータが設けられている慣性ユニットを備えるかどうかを決定する。それが肯定的である場合、ステップ３０４において、磁力計から来るデータが、加速度計データを用いて得られる重力の情報へ投影され、それにより、ステップ３０６において、メガネの方向をピッチ方向及びヨー方向の両方で決定することができる。

これらのデータは、ダウンリンク通信チャネルを介して地上局１６へ送信される。地上局では、コンソール２０に組み込まれる慣性ユニット３８のデータがステップ３０８で使用され、それにより、ステップ３１０において、磁北に対するコンソールの方向の値が生成される。ステップ３１２では、メガネの方向の値がダウンリンク送信チャネルから収集され、また、ステップ３１４では、コンソールの方向の値からメガネの方向の値が差し引かれる。

この差がゼロから例えば数度のエラー率の範囲内までである場合（図２ａの場合）、それは、ユーザが自分の前方の右を見ること、及び、カメラにより撮られる魚眼画像のフレーミングがカメラの光軸上で、すなわち、中心付けられた態様でなされることを意味する。これは、カメラの光軸と無人機１０の移動の主軸、したがって画像の光学中心とに対応する例えば円としての無人機方向標識ＣＤの画像に重ね合わせてディスプレイにより図２ａの上部に示される。この標識は、ここでは、（タブレット１８のディスプレイ２２上及びメガネ４４のディスプレイ上の両方に）表示される画像に中心づけられる。

図２ｂに示されるようにユーザが自分の身体を回転させることなく自分の頭を左の方へ回転させた（したがって、コンソールの方向が変化していない）場合、ステップ３１４は、メガネ方向とコンソールの方向との間の対応する差を決定する。この差が実体化され、ここでは、この場合、差のピッチ方向の角度成分及び差のヨー方向の角度成分によって、方向がピッチ方向及びヨー方向の両方で決定され、また、ステップ３１６においてこれらの成分が無人機１０へ送られ、それにより、無人機における画像処理は、カメラ１４により撮られる魚眼画像の対応するフレーミングを確保し、このフレーミングされた画像が地上局１６へ送られ、地上局自体はその画像を仮想現実メガネ４０へ送信する。

これは、ディスプレイ装置２２上及びメガネ４０上に表示されるフレーミングされた画像が全体的に無人機方向標識ＣＤの左側に位置されるという事実によって図２ｂの上部に示される。

先のステップで説明された方向差測定は、規則正しい間隔で、例えば１０〜１００回／秒の間隔で行われ、それにより、毎回、カメラ１４により撮られる画像のフレーミングが調整されるとともに、地上局１６上及びメガネ４０上のフレーミングされた画像がレンダリングされる。

一方、ユーザの全身及び頭並びに地上局１６が同じユニットとして回転する（特に、無人機１０へ向かうアンテナ３４の方向を調整するために）と、それは画像のフレーミングを引き起こさない。

ここで、仮想現実メガネが磁力計を備えない場合に使用できる本発明の別の実施形態について説明する。

この実施は、例えば、タブレット１８に搭載のソフトウェアにメガネタイプ認識モジュールを設けることによって成されてもよく、このメガネタイプ認識モジュールから、システムは、何れのタイプの位置及び／又は動き及び／又は加速度検出手段が地上局１６に接続されるメガネ（それら自体、本質的に従来の態様で、機器タイプの不変の識別子を有する）に備わるのかを決定できる。

そのため、ここでは、前述したプロセスとは異なり、異なるモデルのこの時点で、接続されたメガネがジャイロメータ及び加速度計を備えるが磁力計を備えない（ステップ３１８）ことをステップ３０２が決定してしまっている。

この場合、システムがメガネにおける絶対方向を決定できないことが理解される。

この場合、システムは、加速度計から及びジャイロメータから来る情報の時間積分を行うことによってメガネの方向の推定を周期的に行う（ステップ３２０）。

ステップ３２２では、初期化が行われ、この初期化にしたがって、メガネの方向（頭の方向によって決定される）をコンソール２０の方向と合わせた後にコンソール２０のボタン（又はタブレット１８の決定された接触領域）を押すことがユーザに求められる。

この瞬間に、メガネ４０の推定された方向とこの時点で測定されるコンソール２０の方向との間の差がオフセット値としての役目を果たすように決定されて測定される（ステップ３２４）。

その後、ステップ３０６では、依然としてステップ３２０で得られるメガネの方向の推定値に対するステップ３２４で決定されるオフセットの適用によって現在の方向の値が計算される。

その後、プロセスが前述したように続く。

当然のことながら、本発明は、説明されて図示された実施形態に限定されず、また、当業者は、それらの実施形態の多くの変形及び修正を行うことができる。特に、
−本発明は、ホバリングする或いはしない、検査用、レジャー用、又は、他の目的のための様々なタイプの無人機に適用される；
−本発明は、慣性ユニット、又は、少なくとも１つの加速度計及び１つのジャイロメータ（２軸又は３軸）を組み込む、或いは、慣性ユニット、又は、少なくとも１つの加速度計及び１つのジャイロメータ（２軸又は３軸）を有する別個のモジュールが固定される、任意のタイプの仮想現実メガネに適用される；
−コンソールに対する頭の位置に応じた画像のフレーミングは、少なくともヨー角にしたがって行われ、好ましくはヨー角及びピッチ角にしたがって行われ、また、場合によっては、ロール角も考慮に入れて行われる。
−画像のフレーミングは、ビデオカメラ１４により撮られる魚眼画像からの、ソフトウェアタイプのものであってもよく（それ自体知られた態様で、曲線の補正の処理を伴う）、或いは、ハードウェアタイプのものであってもよく、このとき、カメラは例えば電動クレードルに取り付けられ、カメラの光学的視野角は、ステップ３１６で地上局から受信されたヨー方向及びピッチ方向の角度成分に応じて調整される；
−無人機には、単一のカメラが設けるのではなく、異なる光学的視野角を有する同一又は異なる解像度の一組のカメラが設けられ、それらの画像は、メガネ４０で及び必要に応じてディスプレイ装置２２上で表示される画像を生成するために組み合わされる；
−コンソールに対するユーザの頭の角度に応じた画像フレーミング及び補正の処理動作は、無人機で、地上局で行われてもよく、或いは、これらの両方の間で分配されてもよく、また、仮想現実メガネがそのような能力を備えるデジタル処理手段を有する場合には、これらの処理動作の一部がメガネによって扱われてもよい；
−仮想現実メガネは、専用の表示システム、或いは、メガネに加えられるスマートフォン又はタブレットなどの市場で入手できるスマート端末を含んでもよい。

Claims (10)

1. 撮像手段（１４）が設けられている無人機（１０）と無線リンクを介して前記無人機と通信する地上局（１６，４０）とを備える無人機没入型操縦システムであって、
   前記地上局は、前記無線リンクの質を維持するために前記無人機に向けられるようになっているコンソール（２０）と、前記撮像手段によって撮られ且つ前記無線リンクを介して前記無人機から送信される画像をレンダリングする仮想現実メガネ（４０）とを備え、
   前記システムは、前記地上局から受信されたフレーミング命令に応じて前記撮像手段（１４）により撮られる画像のフレーミングを変更するための手段を更に備え、
   前記システムは、
   前記メガネの方向と前記コンソールの方向との間の角度差を周期的に精緻化するための相対方向決定手段（３０２−３２４）と、
   前記角度差に応じて前記無人機のためのフレーミング命令を精緻化するための手段（３１６）と、
   を更に備える、無人機没入型操縦システム。
2. 前記相対方向決定手段は、前記地上局と関連付けられる慣性ユニット（３８）と、基準に対する前記コンソールの方向を決定するための処理手段と、を備える請求項１に記載のシステム。
3. 前記コンソールと関連付けられる前記慣性ユニット（３８）が磁力計を備え、
   前記基準が前記磁北により構成される請求項２に記載のシステム。
4. 前記相対方向決定手段は、前記メガネと関連付けられる慣性ユニット（４２）と、基準に対するメガネの方向を決定するための処理手段と、を備える請求項２に記載のシステム。
5. 前記メガネと関連付けられる前記慣性ユニット（４２）が磁力計を備え、前記基準が前記磁北により構成される請求項４に記載のシステム。
6. 前記方向決定手段は、前記メガネで生成される、速度及び／又は加速度データの積分によって前記メガネの方向を推定するための手段（３２０）と、前記コンソールと前記メガネとの間の方向の物理的な対応が操作者によって引き起こされるときにコンソールの方向と前記メガネの推定された方向との間のオフセットを決定するための初期化手段（３２２）と、前記推定された方向及び前記オフセットから前記メガネの補正された方向を決定するための手段（３２４）とを備える請求項２に記載のシステム。
7. 前記相対方向決定手段は、前記コンソールの方向と前記メガネの方向の角度値の間の減算の手段（３１４）を備える請求項２に記載のシステム。
8. 前記コンソールの方向及び前記メガネの方向が少なくとも１つのヨー方向及び／又はピッチ方向を備える請求項１に記載のシステム。
9. 前記フレーミング変更手段は、前記撮像手段（１４）により撮られる魚眼タイプの固定のビデオ画像をフレーミングして修正するためのデジタル処理手段を備える請求項１に記載のシステム。
10. 前記仮想現実メガネでレンダリングされる前記画像に対して無人機方向標識（ＣＤ）を重ね合わせるための手段を更に備える請求項１に記載のシステム。