JP2016175736A - Transportation mechanism - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、走行レール上を走行する走行体の搬送機構の技術に関する。 The present invention relates to a technology of a transport mechanism for a traveling body that travels on a traveling rail.
従来、ラックを備える躯体と、ウォームギヤを介して前記ラックに動力を伝達する入力ギヤを備える荷台と、を備え、荷台に入庫された走行体（搬送機）の駆動輪によって、前記入力ギヤに動力を伝達することによって、前記ラックに沿って前記荷台を昇降させることを可能にした走行体用の搬送機構（昇降装置）が知られており、以下に示す特許文献１にその技術が開示されている。
そして、このような搬送機構によれば、走行体の駆動輪の動力のみで走行体を揚重することができる。
2. Description of the Related Art Conventionally, a housing having a rack and a cargo bed having an input gear that transmits power to the rack via a worm gear are provided, and power is supplied to the input gear by driving wheels of a traveling body (conveyor) received in the cargo bed. A transport mechanism (elevating device) for a traveling body that makes it possible to raise and lower the cargo bed along the rack by transmitting the above is known, and the technology is disclosed in
And according to such a conveyance mechanism, a traveling body can be lifted only with the motive power of the driving wheel of a traveling body.
しかしながら、このような従来の搬送機構では、走行体を荷台に入庫した状態で、駆動輪以外の車輪にブレーキをかける操作を行う必要があり、搬送機構における走行体の入出庫作業に手間が掛かるという問題があった。 However, in such a conventional transport mechanism, it is necessary to perform an operation to brake the wheels other than the driving wheels in a state where the traveling body is stored in the loading platform, and it takes time to load and unload the traveling body in the transport mechanism. There was a problem.
本発明は、斯かる現状の課題を鑑みてなされたものであり、搬送体に対する走行体の入庫時における走行体の固定動作、および搬送体からの走行体の出庫時における走行体の固定の解除動作を、走行体の駆動力によって容易に行うことができる搬送機構を提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of such a problem of the present situation, and the fixing operation of the traveling body when the traveling body is received with respect to the transport body, and the release of the traveling body when the traveling body is unloaded from the transport body. An object of the present invention is to provide a transport mechanism that can be easily operated by the driving force of a traveling body.
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。 The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.
即ち、本発明に係る搬送機構は、駆動源と、前記駆動源によって駆動される駆動輪と、を備える自走可能な走行体と、前記走行体の入庫および出庫が可能であって、入庫された前記走行体の前記駆動源から駆動力が伝達される駆動力伝達手段を備える、前記走行体を搬送可能な搬送体と、前記駆動力伝達手段に伝達される前記駆動源の駆動力によって、前記走行体が載置された前記搬送体を移動させる移動機構と、を備え、前記搬送体に前記走行体を入庫させて、前記駆動源から前記駆動力伝達手段に駆動力を伝達することによって、前記移動機構によって、前記走行体を移動させる搬送機構であって、前記搬送体に入庫される前記走行体によって回動されるレバーと、前記レバーの回動によって作動されるストッパーと、前記レバーと前記ストッパーを連結するリンク部材と、前記ストッパーが作動しているときに、前記リンク部材を係止する係止手段と、前記係止手段と接触し、前記リンク部材の係止状態を解除するドグと、を備え、前記搬送体に前記走行体が入庫されるときに、前記走行体によって前記レバーが回動されることにより前記ストッパーが作動して、前記搬送体に入庫された前記走行体が前記ストッパーによって停止され、かつ、前記搬送体が前記移動機構によって移動先に移動されると、前記ドグが前記係止手段に接触して、前記ストッパーによる前記走行体の停止が解除されることを特徴とする。 That is, the transport mechanism according to the present invention is a self-propelled traveling body including a driving source and a driving wheel driven by the driving source, and can enter and exit the traveling body. A driving body that can transport the traveling body, and a driving force of the driving source that is transmitted to the driving force transmission means, including a driving force transmission unit that transmits a driving force from the driving source of the traveling body; A moving mechanism for moving the transporting body on which the traveling body is placed, and storing the traveling body in the transporting body and transmitting driving force from the driving source to the driving force transmitting means. A transport mechanism that moves the traveling body by the moving mechanism, a lever that is rotated by the traveling body that is stored in the transport body, a stopper that is operated by the rotation of the lever, and the lever And said A link member that connects the topper, a locking means that locks the link member when the stopper is operating, a dog that contacts the locking means and releases the locked state of the link member; When the traveling body is stored in the transport body, the lever is rotated by the traveling body to operate the stopper, and the traveling body stored in the transport body is When stopped by a stopper and the transport body is moved to a destination by the moving mechanism, the dog comes into contact with the locking means, and the stop of the traveling body by the stopper is released. And
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。 As effects of the present invention, the following effects can be obtained.
本発明に係る搬送機構によれば、搬送体に対する走行体の入庫時における走行体の固定動作、および搬送体からの走行体の出庫時における走行体の固定の解除動作を、走行体の駆動力のみで容易に行うことができる。 According to the transport mechanism according to the present invention, the driving force of the traveling body includes the fixing operation of the traveling body when the traveling body is received with respect to the transport body, and the fixing operation of the traveling body when the traveling body is unloaded from the transport body. It can be done easily only with.
次に、発明の実施の形態を説明する。
まず始めに、本発明の一実施形態に係る搬送機構の全体構成について、図１および図２を用いて説明をする。
図１（ａ）に示す如く、本発明の一実施形態に係る搬送機構１は、走行体２０を搬送するための機構であり、走行体２０は、走行レール１０に沿って走行することができるように構成されている。
Next, embodiments of the invention will be described.
First, the overall configuration of a transport mechanism according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
As shown in FIG. 1A, the
図１（ａ）において示す走行レール１０は、一部の区間が離間しており、その離間している部位の前後において、走行レール１０の高さが異なっている。
尚、以後は、図１（ａ）に示す走行レール１０の内、より低所に配置されている走行レール１０を低所側走行レール１１と呼び、より高所に配置されている走行レール１０を高所側走行レール１２と呼び、各走行レール１１・１２の間の走行レール１０が離間している部位を離間部１３と呼ぶ。
The traveling
In the following description, the traveling
搬送機構１は、走行レール１０の離間部１３（即ち、低所側走行レール１１と高所側走行レール１２の間）に配置されており、搬送機構１によって、低所側走行レール１１から高所側走行レール１２まで、および高所側走行レール１２から低所側走行レール１１まで、走行体２０を搬送することができる。
即ち、図１（ａ）に示す搬送機構１は、低所側走行レール１１のレベルに位置する走行体２０を、高所側走行レール１２のレベルまで移動（上昇）させて、離間部１３において高低差のある走行レール１０において、走行体２０が離間部１３を超えて走行することを可能にするものである。
The
That is, the
また、搬送機構１は、低所側走行レール１１から高所側走行レール１２に走行体２０を移動させるだけでなく、図１（ｂ）に示すように、高所側走行レール１２から低所側走行レール１１に、走行体２０を搬送することも可能である。
即ち、図１（ｂ）に示す搬送機構１は、高所側走行レール１２のレベルに位置する走行体２０を、低所側走行レール１１のレベルまで移動（下降）させて、離間部１３において高低差のある走行レール１０において、走行体２０が離間部１３を超えて走行することを可能にするものである。
Further, the
That is, the
尚、図１（ａ）（ｂ）では、走行レール１０に高低差があって、走行レール１０の一部の区間が離間している場合を例示しているが、搬送機構１は、走行レール１０が水平方向にズレているために走行レール１０の一部の区間が離間している場合にも適用することができる。
1A and 1B exemplify a case where the traveling
図２（ａ）（ｂ）には、走行レール１０が、離間部１３の前後において、水平方向にズレている場合を例示している。
尚、図２（ａ）（ｂ）で示す走行レール１０の内、離間部１３を挟んで同図における右側に配置されている走行レール１０を第一走行レール１４と呼び、左側に配置されている走行レール１０を第二走行レール１５と呼ぶものとする。
2A and 2B illustrate a case where the
Of the
図２（ａ）（ｂ）に示す搬送機構１は、走行レール１０の離間部１３（即ち、第一走行レール１４と第二走行レール１５の間）に配置されており、搬送機構１によって、第一走行レール１４から第二走行レール１５まで、および第二走行レール１５から第一走行レール１４まで、走行体２０を移動させることができる。そして、図２（ａ）（ｂ）に示す搬送機構１を用いることによって、走行体２０を、離間部１３において平面配置にズレのある走行レール１０において、離間部１３を超えて走行させることができる。
The
尚、搬送機構１では、図１（ａ）（ｂ）に示すような走行体２０を鉛直方向に移動させる態様と、図２（ａ）（ｂ）に示すような走行体２０を水平方向に移動させる態様を組み合わせて、走行体２０を鉛直方向と水平方向に移動させることが可能な構成とすることができる。そして、このような構成の搬送機構１によれば、離間部１３において、その前後の走行レール１０に高低差があり、かつ、水平方向に位置がズレている場合であっても、走行体２０を移動させることができ、また、走行体２０を鉛直方向および水平方向から傾斜した方向に移動させることもできる。
In the
ここで、走行体２０の構成について、図３および図４を用いて説明をする。
図３および図４に示す如く、搬送機構１による搬送対象物である走行体２０は、走行レール１０上を自走可能に構成されるものであり、本体部２１、脚部２２・２３等を備えている。走行体２０における脚部２２の下端には、駆動輪２４・２４が回転可能に軸支されており、脚部２３の下端には、車輪２５・２５が回転可能に軸支されている。
Here, the structure of the traveling
As shown in FIGS. 3 and 4, the traveling
走行体２０における脚部２２の下端には、一対の腕部状の支持部２６・２６が備えられており、一対の支持部２６・２６の間に、回転軸２７が軸支されている。
回転軸２７は、支持部２６・２６に対して、図示しないベアリングを介して回転可能に軸支されている。そして、駆動輪２４・２４は、回転軸２７上に固定されている。
A pair of arm-
The
また、走行体２０は、モータ３１、制御装置３３、バッテリ３４等を備えており、走行体２０における駆動輪２４・２４は、モータ３１によって回転駆動される。
The traveling
走行体２０は、駆動輪２４・２４を支持する回転軸２７上に、第一ギヤ２８が固定されている。
第一ギヤ２８は、モータ３１から回転トルクが伝達（入力）されるギヤであり、第一ギヤ２８と駆動輪２４・２４は、回転軸２７を軸として一体的に回転するように構成され、モータ３１から第一ギヤ２８に回転トルクが伝達されることによって、駆動輪２４・２４が回転駆動される。
一方、走行体２０における車輪２５・２５は、走行体２０の走行に伴って従動回転される。
尚、本実施形態では、一対の駆動輪２４・２４の間の回転軸２７上に、第一ギヤ２８を配置する構成としているが、走行体２０における駆動輪２４や第一ギヤ２８の配置位置や個数は、これに限定されない。
In the traveling
The
On the other hand, the
In the present embodiment, the
また、走行体２０における第一ギヤ２８は、モータ３１の回転トルクを走行体２０の外部に伝達する役割を併せ持つギヤであり、第一ギヤ２８に他のギヤ（後述する第二ギヤ７ａ）を噛合させることによって、モータ３１から第一ギヤ２８に伝達された回転トルクを、駆動輪２４以外の他のギヤに伝達することができるように構成している。
In addition, the
走行体２０は、駆動輪２４および車輪２５の下方に、走行レール１０の厚み分だけ離間させて従動輪２９を備えており、駆動輪２４および車輪２５と従動輪２９によって、走行レール１０を上下から挟み込むように構成しており、従動輪２９が、走行体２０の走行に伴って従動回転されるように構成している。
尚、走行体２０における従動輪２９は、図示しないショックアブソーバを介して支持部２６・２６から支持されている。走行体２０は、従動輪２９を備えることによって、走行時における走行レール１０の変形や厚みの変動が吸収されるとともに、走行時における走行体２０の上下方向の揺れが吸収される。
The traveling
The driven
また、走行体２０は、該走行体２０の走行方向に対する左右の外側に、案内輪３０・３０を備えている。案内輪３０・３０は、走行レール１０の側面に接触する位置に配置されており、走行体２０の走行に伴って従動回転されるように構成される。
走行体２０は、案内輪３０・３０が配置されることで、走行体２０の走行方向に対する左右のズレが抑制され、走行レール１０に沿って安定して走行される。
The traveling
Since the traveling
走行体２０は、該走行体２０の駆動源となるモータ３１を備えており、モータ３１の回転軸３１ａにモータギヤ３２を設けている。
そして、走行体２０では、モータ３１を駆動輪２４近傍の脚部２２に付設するとともに、モータギヤ３２を第一ギヤ２８に噛合させる構成としている。
The traveling
In the traveling
モータ３１は、制御装置３３を介してバッテリ３４に接続されている。
走行体２０は、予め制御装置３３に記憶されたティーチング情報に基づいて、制御装置３３からモータ３１に通電がなされ、制御装置３３によって、モータ３１の回転速度および回転方向（正転および逆転）を変更して、走行体２０の走行状態（走行速度および走行方向）を制御しつつ自走するように構成している。
The
The traveling
尚、本実施形態では、駆動輪２４と従動輪たる車輪２５を備えた走行体２０を例示しているが、走行体２０は、全ての車輪を駆動輪２４によって構成してもよい。
In the present embodiment, the traveling
ここで、搬送機構１の構成について、図５および図６を用いて、さらに詳細に説明をする。
図５および図６に示す如く、本発明の一実施形態に係る搬送機構１は、走行体２０（図３、４参照）を搬送するための機構であり、フレーム２、直動ガイド部材３、搬送体４等を備えている。
Here, the configuration of the
As shown in FIGS. 5 and 6, the
直動ガイド部材３は、搬送体４を変位可能に支持するための部材であり、ブロック部３ａとレール部３ｂによって構成され、ブロック部３ａがレール部３ｂに沿って直線方向にスライドすることができるように構成される。
即ち、搬送機構１において、搬送体４は、直動ガイド部材３のブロック部３ａに対して固定されており、鉛直方向に向けてスライドすることができるように構成されている。
The linear
That is, in the
搬送機構１では、ブロック部３ａを鉛直方向にスライド可能とするべく、レール部３ｂの長さ方向を鉛直方向に向けて直動ガイド部材３を配置しており、このような姿勢の直動ガイド部材３をフレーム２に固定している。尚、本実施形態で示す搬送機構１では、直動ガイド部材３の個数を１個としているが、２個以上の直動ガイド部材３を備える構成であってもよい。
In the
搬送機構１は、低所側走行レール１１と高所側走行レール１２の間に配置されており、低所側走行レール１１と高所側走行レール１２は、高さ方向に距離Ｈだけ離間している。
The
搬送機構１において、搬送体４は、低所側走行レール１１のレベルから高所側走行レール１２のレベルまで変位可能に構成され、図５および図６に示すように、可動範囲Ｈが確保されている。即ち、搬送機構１においては、直動ガイド部材３におけるレール部３ｂの長さを、搬送体４の可動範囲Ｈを確保することができる長さとしている。
In the
搬送機構１では、搬送体４の上昇および下降を規制するロッド８を備えている。
搬送機構１におけるロッド８は、搬送体４の基台部５の上面に付設された上側ロッド８ａと下面に付設された下側ロッド８ｂによって構成され、各ロッド８ａ・８ｂをフレーム２に付設したドグ９に当接させることによって、基台部５の変位が規制されるように構成している。即ち、基台部５は、各ロッド８ａ・８ｂがドグ９に当接すると、それより先に変位することができないように構成され、上下一対のドグ９・９によって挟まれた範囲内において、変位することができる。
各ロッド８ａ・８ｂとドグ９・９との当接位置は、低所側走行レール１１と高所側走行レール１２の高さに応じて決定される。
The
The
The contact positions of the
ここで、搬送機構１を構成する搬送体４について、図５〜図７を用いて説明をする。
図５および図６に示す如く、搬送体４は、走行体２０を載置して搬送するための部位であり、基台部５、レール部６、移動機構７等を備えている。
搬送体４は、基台部５がブロック部３ａに対して固定されることによって、直動ガイド部材３によって、可動範囲Ｈの範囲において、鉛直方向にスライドすることができるように構成されている。
Here, the conveyance body 4 constituting the
As shown in FIGS. 5 and 6, the transport body 4 is a part for placing and transporting the traveling
The carrier 4 is configured to be able to slide in the vertical direction within the movable range H by the
レール部６は、走行レール１０と略同じ幅及び厚みの平板状部材によって構成されており、基台部５の上面に立設された支持柱５ａ・５ａ・５ａに対して固定されている。
走行体２０は、レール部６上を走行することができ、かつ、レール部６上の所定位置まで走行した後に、所定位置において停車される。そして、走行体２０は、レール部６上の所定位置に停車されることによって、搬送体４上（レール部６上）に載置され、さらに、走行体２０は、所定位置において搬送体４上に載置された状態で、搬送体４が移動されることによって、搬送体４とともに移動される。
The
The traveling
移動機構７は、搬送体４を移動させるための機構であり、第二ギヤ７ａ、ウォームギヤ７ｂ、第三ギヤ７ｃ、ピニオンギヤ７ｄ、ラック７ｅ等を備えている。
移動機構７は、搬送体４上に載置された走行体２０の第一ギヤ２８から第二ギヤ７ａに回転トルクが伝達されることによって駆動される。
The moving
The moving
第二ギヤ７ａは、回転軸７ｆに対して固定されている。回転軸７ｆは、レール部６の下方において基台部５から立設された一対の支持部材７ｇ・７ｇによって、図示しないベアリングを介して回転可能に軸支されている。
The
第二ギヤ７ａは、レール部６に形成された矩形状の孔部６ａから、一部がレール部６の上方にはみ出されており、この第二ギヤ７ａにおけるレール部６上方にはみ出された部位において、走行体２０の第一ギヤ２８が噛合される。
A portion of the
移動機構７は、第二ギヤ７ａが固定されている回転軸７ｆにおいて、さらにウォームギヤ７ｂが固定されており、第二ギヤ７ａが回転されることによって、ウォームギヤ７ｂも回転されるように構成している。
The moving
そして、ウォームギヤ７ｂは、第三ギヤ７ｃと噛合している。
第三ギヤ７ｃは、回転軸７ｋ上に固定されているはすば歯車であり、回転軸７ｋは、ウォームギヤ７ｂの下方において、基台部５から立設された支持部材７ｈ・７ｈによって回転可能に軸支されている。
The
The
移動機構７は、第三ギヤ７ｃが固定されている回転軸７ｋにおいて、さらにピニオンギヤ７ｄが固定されており、第三ギヤ７ｃとピニオンギヤ７ｄが、相対回転不能であって、一体的に回転されるように構成している。
尚、移動機構７では、ウォームギヤ７ｂおよび第三ギヤ７ｃによって、平面視における回転軸７ｋの軸方向が、回転軸７ｆから９０度転換される。また、移動機構７では、回転軸７ｋが、ウォームギヤ７ｂおよび第三ギヤ７ｃによって、減速して回転されるとともに、回転軸７ｋの回転トルクが増大される。
In the moving
In the moving
そして、移動機構７では、回転軸７ｋが回転されることによって、ピニオンギヤ７ｄが回転される。
ピニオンギヤ７ｄは、ラック７ｅと噛合している。
ラック７ｅは、鉛直方向に向けたフレーム２の側面に付設されており、長さ方向が鉛直方向に向けられている。
And in the moving
The
The
移動機構７は、ピニオンギヤ７ｄが回転されることによって、該ピニオンギヤ７ｄがラック７ｅの長さ方向（即ち、直動ガイド部材３のスライド方向）に転動される。
即ち、移動機構７は、第二ギヤ７ａに回転トルクが伝達されることによって、ラック７ｅに沿ってピニオンギヤ７ｄが転動し、その結果、ピニオンギヤ７ｄが付設されている基台部５が鉛直方向に変位され、ひいては、搬送体４を直動ガイド部材３に沿って鉛直方向に変位させることができる。
In the moving
That is, in the moving
そして、搬送機構１では、上側ロッド８ａによって、搬送体４が上昇し該上側ロッド８ａがドグ９に当接したときに、搬送体４をさらに上昇させる方向への第二ギヤ７ａの回転が規制されるように構成している。
また、搬送機構１では、下側ロッド８ｂによって、搬送体４が下降し該下側ロッド８ｂにドグ９に当接したときに、搬送体４をさらに下降させる方向への第二ギヤ７ａの回転が規制されるように構成している。
即ち、搬送機構１における各ロッド８ａ・８は、搬送体４の位置を規制するための部材であるとともに、第二ギヤ７ａの回転を規制する役割を併せ持っている。
In the
Further, in the
That is, the
尚、本実施形態では、ロッド８を基台部５に設ける構成としているが、搬送機構１におけるロッドの態様はこれに限定されず、例えば、直動ガイド部材３のレール部３ｂに付設する構成や、ラック７ｅにロッドを設けてピニオンギヤ７ｄの回転を規制する構成等も採用し得る。
In the present embodiment, the
ここで、搬送体４に対する走行体２０の載置状況について、説明をする。
図８に示す如く、搬送機構１では、搬送体４における走行体２０の所定の停車位置Ｐを、第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａの各基準円直径Ｃ１・Ｃ２が接する状態となる位置として規定している。換言すると、搬送機構１では、走行体２０が停車位置Ｐに停車した状態において、第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａの各基準円直径Ｃ１・Ｃ２が接しており、この状態においては、第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａが噛合している。
そして、本実施形態では、走行体２０が停車位置Ｐに停車したとき、第一ギヤ２８の回転軸心（回転軸２７の軸心位置）と、第二ギヤ７ａの回転軸心（回転軸７ｆの軸心位置）の位置が、走行体２０の走行方向において一致している。
Here, the mounting state of the traveling
As shown in FIG. 8, in the
In the present embodiment, when the traveling
また、図８に示す形態では、走行体２０がレール部６上を走行するとき、第一ギヤ２８の基準円直径Ｃ１が、各基準円直径Ｃ１・Ｃ２のピッチ点における接線Ｘに対して常に接する状態を維持するように構成している。このような構成により、レール部６上を走行する走行体２０は、駆動輪２４の高さが常に一定となっている。
In the form shown in FIG. 8, when the traveling
また、図８に示す如く、搬送機構１では、走行体２０が所定の停車位置Ｐに停車したときに、駆動輪２４は、レール部６から離間しており、駆動輪２４が空転する状態となっている。
Further, as shown in FIG. 8, in the
搬送機構１は、レール部６において、駆動輪２４からレール部６に対して伝達される駆動力を遮断する手段である逃がし部６ｂを備えている。
逃がし部６ｂは、レール部６のうち、停車位置Ｐに停車した走行体２０の駆動輪２４が接する部位を下方に曲げてオフセットさせた部位であり、逃がし部６ｂにおいて、停車位置Ｐに停車した走行体２０の駆動輪２４が、レール部６から離間されるように構成している。
The
The
即ち、搬送機構１では、走行体２０が停車位置Ｐに停車したときに、第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａは完全に噛合しており、かつ、駆動輪２４はレール部６から離間しているため、駆動輪２４とレール部６の接触による回転トルクの伝達ロスが生じず、第一ギヤ２８から第二ギヤ７ａに対して、安定して回転トルクが伝達できるように構成されている。
That is, in the
ここで、搬送機構１の動作について、説明をする。
図８に示す如く、搬送機構１は、走行体２０が停車位置Ｐに停車している状態において、第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａが噛合しており、第一ギヤ２８の回転を第二ギヤ７ａに伝達することができる。
Here, the operation of the
As shown in FIG. 8, in the state where the traveling
そして、図５および図６に示す如く、搬送機構１は、走行体２０が停車位置Ｐに停車している状態において、第一ギヤ２８から第二ギヤ７ａにモータ３１の回転トルクが伝達されることによって、第二ギヤ７ａが回転する。
As shown in FIGS. 5 and 6, the
搬送機構１は、第二ギヤ７ａが回転すると、第二ギヤ７ａの回転軸７ｆに配置されたウォームギヤ７ｂが回転し、ウォームギヤ７ｂの回転が、該ウォームギヤ７ｂに噛合する第三ギヤ７ｃに伝達される。
In the
搬送機構１は、第三ギヤ７ｃが回転すると、第三ギヤ７ｃの回転軸７ｋに配置されたピニオンギヤ７ｄが回転する。ピニオンギヤ７ｄが回転すると、該ピニオンギヤ７ｄはラック７ｅに沿って転動し、ピニオンギヤ７ｄを支持している搬送体４が鉛直方向に変位される。
In the
移動機構７が駆動されるとき、搬送体４のレール部６上には走行体２０が載置されており、走行体２０自体が有するモータ３１で第二ギヤ７ａを回転駆動することによって、搬送体４と共に走行体２０自体が変位される。
When the moving
このように、搬送機構１では、搬送機構１自体には駆動源がなく、搬送機構１による移動対象物たる走行体２０が駆動源となっており、搬送機構１の所定の停車位置Ｐに走行体２０が載置されることによって、搬送機構１が駆動されるとともに、搬送機構１によって、走行体２０を移動させるように構成している。
As described above, in the
ここで、第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａの噛合状況について、図９および図１０を用いて説明をする。
ここではまず、走行体２０がレール部６上を走行し停車位置Ｐに至るまでの間の状況について説明をする。
Here, the meshing state of the
Here, first, a description will be given of the situation during which the traveling
図９に示す如く、搬送機構１は、搬送体４に走行体２０を進入させるときには、搬送体４のレール部６が、低所側走行レール１１の先に続いて同じ高さに配置され、低所側走行レール１１からレール部６に続いて、走行体２０が走行することができるように構成される。
As shown in FIG. 9, when the
走行体２０が、低所側走行レール１１からレール部６に乗り移り、レール部６上を進行していくと、やがて、第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａが噛合し始める位置に到達する。
When the traveling
搬送機構１では、第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａが噛合し始めると、走行体２０が走行する勢いによって、第一ギヤ２８が第二ギヤ７ａに沿って転動するとともに、走行体２０の駆動輪２４が、逃がし部６ｂに差し掛かって、走行体２０の駆動輪２４がレール部６から離間し始める。尚、第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａが噛合し始めるとき、搬送体４が上昇する方向への第二ギヤ７ａの回転は規制されていない。
In the
搬送機構１では、第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａが噛合し始めると、それと同時に走行体２０の駆動輪２４がレール部６から離間し始めるため、これ以後は、駆動輪２４がレール部６に擦れることがなく、駆動輪２４がレール部６に接触することに起因して、第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａの噛合が不安定になることが防止される。
In the
そして、搬送機構１のレール部６上を走行する走行体２０は、第一ギヤ２８が第二ギヤ７ａに噛合しながら、やがて、レール部６上の停車位置Ｐに到達する。
The traveling
ここでは、走行体２０がレール部６上に載置され停車位置Ｐに位置するときにおいて、搬送体４が変位するときにおける第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａの噛合状況について説明をする。
Here, the meshing state of the
走行体２０がレール部６上の所定の停車位置Ｐに到達すると、走行体２０が停車され、レール部６上の停車位置Ｐにおいて、走行体２０が載置されるとともに、第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａが完全に噛合した状態となる。尚、第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａが完全に噛合したとき、搬送体４が上昇する方向への第二ギヤ７ａの回転は規制されていない。
When the traveling
搬送機構１では、走行体２０が、レール部６上の停車位置Ｐに載置されるとき、第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａの各基準円直径Ｃ１・Ｃ２が接する状態となっており、第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａは完全に噛合している。
In the
搬送機構１では、走行体２０が停車位置Ｐに到達したとき、図７に示すストッパー４０によって、走行体２０の係止部３５が係止され、走行体２０が搬送体４に対して固定されるように構成している。即ち、走行体２０は、停車位置Ｐに到達したときに、ストッパー４０によって固定されることで、停車位置Ｐに確実に位置決めして停車される。
In the
そして、搬送機構１では、ストッパー４０によって、搬送体４に走行体２０が固定されることによって、第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａの各基準円直径Ｃ１・Ｃ２が接する状態が確実に維持され、これにより、第一ギヤ２８から第二ギヤ７ａに対して、確実に回転トルクが伝達される状態が維持される。
In the
図７に示す如く、搬送機構１は、走行体２０が、停車位置Ｐに停車し、かつ、ストッパー４０によって、搬送体４に対して固定されている状態では、モータ３１の回転によって、第一ギヤ２８から第二ギヤ７ａに確実に回転トルクが伝達され、搬送体４が変位（上昇）する。
As shown in FIG. 7, in the state where the traveling
搬送機構１では、搬送体４が最高位置に到達し、上側ロッド８ａによって搬送体４の変位が規制されると、ピニオンギヤ７ｄの回転が規制され、ひいては、第二ギヤ７ａの回転が規制される。
尚、搬送機構１では、搬送体４が最高位置に到達したとき、レール部６の高さが、高所側走行レール１２の高さに一致されるように構成している。
In the
Note that the
また搬送機構１は、搬送体４が最高位置に到達したときに、搬送体４によってドグ９が押圧されることによって、搬送体４に対して走行体２０を固定しているストッパー４０が解除される。
Further, when the transport body 4 reaches the highest position, the
尚、搬送機構１では、図７に示すように、ストッパー４０以外に、もう一つのストッパー５０を備えている。
第一のストッパー４０は、走行体２０が、駆動輪２４が前輪で、車輪２５が後輪となる向き（図７に示す矢印Ｑの方向）にレール部６上を進行するときに使用されるものであり、第二のストッパー５０は、走行体２０が、車輪２５が前輪で、駆動輪２４が後輪となる向き（矢印Ｑの逆方向）にレール部６上を進行するときに使用されるものである。
そして、搬送機構１では、ストッパー４０を用いる場合と同様に、走行体２０が停車位置Ｐに到達したときに、ストッパー５０によって、走行体２０の係止部３６を係止して、走行体２０を停止させるとともに、走行体２０が搬送体４に対して固定されるように構成している。
As shown in FIG. 7, the
The
In the
尚、本実施形態では、ストッパー４０およびストッパー５０による係止対象である係止部３５・３６をそれぞれ別部材としているが、ストッパー４０およびストッパー５０による係止対象の部位は共通の一つの部位であってもよい。また、図７においては、ストッパー４０・５０を駆動する機構についての記載は省略している。
In this embodiment, the locking
次に、走行体２０が停車位置Ｐから発進するときにおける第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａの噛合状況について説明をする。
Next, the meshing state of the
図１０に示す如く、搬送体４が最高位置に到達し、レール部６上の停車位置Ｐに停止している走行体２０が発進するとき、走行体２０は、ストッパー４０による固定が解除されると、高所側走行レール１２に向けて走行し始める。尚、搬送体４が最高位置に到達したとき、第二ギヤ７ａは、搬送体４をさらに上昇させる方向（図５における時計回りの方向）に対しては、回転が上側ロッド８ａによって規制されている。
As shown in FIG. 10, when the traveling
走行体２０が発進するとき、初めは、駆動輪２４がレール部６から離間した状態となっており、ピニオンギヤたる第一ギヤ２８がラックたる第二ギヤ７ａに沿って転動することで、走行体２０は、高所側走行レール１２側に変位され、第二ギヤ７ａと第一ギヤ２８の噛み合いが徐々に浅くなっていく。そして走行体２０は、やがて、第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａが噛み合わない位置に到達する。
搬送機構１において、停車位置Ｐから走行体２０が発車するとき、走行体２０は、第一ギヤ２８が第二ギヤ７ａに沿って転動することによって、すべることなく確実に発進される。
When the traveling
When the traveling
搬送機構１は、第一ギヤ２８が第二ギヤ７ａに沿って転動し、第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａが噛み合わない位置まで走行体２０が到達したとき、走行体２０の駆動輪２４がレール部６に接するように構成されている。
そして、走行体２０は、駆動輪２４がレール部６に接したとき以後は、駆動輪２４によって駆動され、やがて、レール部６の先に配置された高所側走行レール１２へと乗り移る。
When the traveling
Then, after the
尚、ここでは、搬送体４が最高位置に到達したときにおける走行体２０の動作状況を例示して説明をしたが、走行体２０の進行方向が逆であって、搬送体４が最低位置に到達したときにおける走行体２０の動作状況も同様である。
即ち、搬送体４が最低位置に到達したとき、第二ギヤ７ａは、搬送体４をさらに下降させる方向（図５における反時計回りの方向）に対しては、回転が規制されており、ピニオンギヤたる第一ギヤ２８をラックたる第二ギヤ７ａに沿って転動することで、走行体２０を低所側走行レール１１側に変位させることができる。
Here, the operation state of the traveling
That is, when the transport body 4 reaches the lowest position, the
ここで、ストッパー４０・５０について、図１１〜図１５を用いて詳細に説明をする。
図１１（ａ）に示す如く、第一のストッパー４０は、レール部６が高さｈ１のレベルにある搬送体４に走行体２０が入庫するときに作動して、搬送体４に入庫した走行体２０を停車させるとともに搬送体４に固定するための手段であり、棒状の基部４０ａと、該基部４０ａに対して傾斜して延設される鍵部４０ｂを備えている。
Here, the
As shown in FIG. 11 (a), the
ストッパー４０は、基部４０ａにおける鍵部４０ｂとは反対側の端部が、第一回転軸４０ｃによって回転可能に軸支されている。
また、ストッパー４０は、基部４０ａの途中において、第一回転軸４０ｃに対して平行な支持軸４０ｄが設けられており、支持軸４０ｄに対して、リンク部材４１の一端が回転可能な状態で連結されている。
そして、ストッパー４０は、リンク部材４１を介して、回動レバー４２に連結されている。
The
The
The
回動レバー４２は、走行体２０の係止部３５によって押圧可能な位置に配置される棒状の部材であり、回動レバー４２の途中に形成された第二回転軸４２ａが、搬送体４（図示せず）によって回転可能に軸支されており、第二回転軸４２ａを中心として回動することができるように構成される。走行体２０の係止部３５は、回動レバー４２における第二回転軸４２ａよりも上側の部位に接触される。
The
回動レバー４２の下端部（第二回転軸４２ａを挟んで係止部３５と接触する部位とは反対側の部位）には、支持軸４２ｂが設けられており、支持軸４２ｂにおいて、リンク部材４１の他端が、回転可能な状態で連結されている。
そして、ストッパー４０は、回動レバー４２が回動されると、リンク部材４１を介して変位され、該ストッパー４０の作動位置に回動されるように構成される。
A
The
リンク部材４１の途中には、ノッチ４３が形成されている。リンク部材４１におけるノッチ４３の形成位置は、ストッパー４０が作動位置に回動されているときにおいて、リンク部材４１に上側ロッド８ａが接触する位置とすることが好適である。
リンク部材４１は、ノッチ４３に上側ロッド８ａが係合されることで、該リンク部材４１の位置が保持されるように構成している。
A
The
また上側ロッド８ａは、ドグ９（上側ドグ９ａ）と接触することによって短縮されるように構成しており、上側ロッド８ａが短縮した状態においては、ノッチ４３から離脱され、リンク部材４１を係合できない状態となるように構成される。
The
また、図１１（ｂ）に示す如く、第二のストッパー５０は、レール部６が高さｈ２のレベルにある搬送体４に走行体２０が入庫するときに作動して、搬送体４に入庫した走行体２０を停車させるとともに搬送体４に固定するための手段であり、棒状の基部５０ａと、該基部５０ａに対して傾斜して延設される鍵部５０ｂを備えている。
Further, as shown in FIG. 11B, the
ストッパー５０は、基部５０ａにおける鍵部５０ｂとは反対側の端部が、第一回転軸５０ｃによって回転可能に軸支されている。
また、ストッパー５０は、基部５０ａの途中において、第一回転軸５０ｃに対して平行な支持軸５０ｄが設けられており、支持軸５０ｄに対して、リンク部材５１の一端が回転可能な状態で連結されている。
そして、ストッパー５０は、リンク部材５１を介して、回動レバー５２に連結されている。
The
Further, the
The
回動レバー５２は、走行体２０の係止部３６によって押圧可能な位置に配置される棒状の部材であり、回動レバー５２の途中に形成された第二回転軸５２ａが、搬送体４（図示せず）によって回転可能に軸支されており、第二回転軸５２ａを中心として回動することができるように構成される。走行体２０の係止部３６は、回動レバー５２における第二回転軸５２ａよりも上側の部位に接触される。
The
回動レバー５２の下端部（第二回転軸５２ａを挟んで係止部３６と接触する部位とは反対側の部位）には、支持軸５２ｂが設けられており、支持軸５２ｂにおいて、リンク部材５１の他端が、回転可能な状態で連結されている。
そして、ストッパー５０は、回動レバー５２が回動されると、リンク部材５１を介して変位され、該ストッパー５０の作動位置に回動されるように構成される。
A
The
リンク部材５１の途中には、ノッチ５３が形成されている。リンク部材５１におけるノッチ５３の形成位置は、ストッパー５０が作動位置に回動されているときにおいて、リンク部材５１に下側ロッド８ｂが接触する位置とすることが好適である。
リンク部材５１は、ノッチ５３に下側ロッド８ｂが係合されることで、該リンク部材５１の位置が保持されるように構成している。
A
The
また下側ロッド８ｂは、ドグ９（下側ドグ９ｂ）と接触することによって短縮されるように構成しており、下側ロッド８ｂが短縮した状態においては、ノッチ５３から離脱され、リンク部材５１を係合できない状態となるように構成される。
Further, the
次に、搬送機構１におけるストッパーの作動状況について、説明をする。
ここではまず、搬送機構１によって、走行体２０を低所側走行レール１１から高所側走行レール１２まで搬送する場合のストッパー４０の動作について、図１２および図１３を用いて説明をする。
Next, the operation state of the stopper in the
Here, first, the operation of the
図１２に示す如く、走行体２０が低所側走行レール１１から搬送体４に入庫されるとき、搬送体４のレール部６は高さｈ１となっている。
この状態で、走行体２０が低所側走行レール１１からレール部６に乗り移ると、走行体２０の係止部３５が回動レバー４２に接触するとともに、走行体２０がレール部６上を進行するのに伴って、回動レバー４２が回動される。
As shown in FIG. 12, when the traveling
In this state, when the traveling
そして、走行体２０によって回動レバー４２が回動されると、リンク部材４１を介して、ストッパー４０が回動され、ストッパー４０の鍵部４０ｂが、走行体２０の係止部３５を係止できる位置に配置される。
When the
この状態から走行体２０がさらにレール部６上を走行して搬送体４に入庫すると、係止部３５が鍵部４０ｂによって係止され、走行体２０が停止される。尚、搬送機構１では、走行体２０が係止部３５によって停止される位置が停車位置Ｐとなるように、ストッパー４０および係止部３５の配置を調整している。
When the traveling
そして、図１３に示す如く、ストッパー４０によって走行体２０が停車位置Ｐで停車されると、走行体２０の第一ギヤ２８と搬送機構１の第二ギヤ７ａが噛合し、移動機構７にモータ３１の回転トルクが伝達される（図８参照）ため、搬送体４が上方に変位される。
As shown in FIG. 13, when the traveling
搬送体４が上方に変位し、レール部６が高さｈ２に到達すると、フレーム２に設けられたドグ９（上側ドグ９ａ）によって、上側ロッド８ａが押圧される。これにより、上側ロッド８ａによるノッチ４３の係止状態が解除され、レール部６が高さｈ２に到達するのと同時に、ストッパー４０が回動し、係止部３５の係止状態が解除される。尚、このとき、回動レバー４２は、元の位置に回動される。
When the carrier 4 is displaced upward and the
そして、搬送機構１では、レール部６が高さｈ２に到達したとき、走行体２０の上方への変位が完了し、それと同時に走行体２０の係止状態が解除され、停止している走行体２０を、高所側走行レール１２に向けて自動的に走り出させることができる。
In the
即ち、本発明の一実施形態に係る搬送機構１は、駆動源たるモータ３１と、モータ３１によって駆動される駆動輪２４と、を備える自走可能な走行体２０と、走行体２０の入庫および出庫が可能であって、入庫された走行体２０のモータ３１から駆動力が伝達される駆動力伝達手段たる第二ギヤ７ａを備える、走行体２０を搬送可能な搬送体４と、第一ギヤ２８に伝達されるモータ３１の駆動力によって、走行体２０が載置された搬送体４を移動させる移動機構７と、を備え、搬送体４に走行体２０を入庫させて、モータ３１から第一ギヤ２８に駆動力を伝達することによって、移動機構７によって、走行体２０を移動させるものであって、搬送体４に入庫される走行体２０によって回動される回動レバー４２と、回動レバー４２に連結されるリンク部材４１と、リンク部材４１に連結され、回動レバー４２の回動によって、リンク部材４１を介して作動されるストッパー４０と、ストッパー４０が作動しているときに、リンク部材４１を係止するロッド８（上側ロッド８ａ）と、上側ロッド８ａと接触し、リンク部材４１の係止状態を解除するドグ９（上側ドグ９ａ）と、を備え、搬送体４に走行体２０が入庫されるとき、走行体２０によって回動レバー４２が回動されて、ストッパー４０が作動されるとともに、搬送体４に入庫された走行体２０がストッパー４０によって停止され、かつ、搬送体４が、移動機構７によって移動先に移動されるとき、上側ドグ９ａが上側ロッド８ａに接触され、ストッパー４０による走行体２０の停止が解除されるものである。
That is, the
このような構成により、搬送体４に対する走行体２０の入庫時における走行体２０の固定動作、および搬送体４からの走行体２０の出庫時における走行体２０の固定の解除動作を、走行体２０のモータ３１による駆動力のみで容易に行うことができる。
With such a configuration, the traveling
次に、搬送機構１によって、走行体２０を高所側走行レール１２から低所側走行レール１１まで搬送する場合のストッパー５０の動作について、図１４および図１５を用いて説明をする。
Next, the operation of the
図１４に示す如く、走行体２０が高所側走行レール１２から搬送体４に入庫されるとき、搬送体４のレール部６は高さｈ２となっている。
この状態で、走行体２０が高所側走行レール１２からレール部６に乗り移ると、走行体２０の係止部３６が回動レバー５２に接触するとともに、走行体２０がレール部６上を進行するのに伴って、回動レバー５２が回動される。
As shown in FIG. 14, when the traveling
In this state, when the traveling
そして、走行体２０によって回動レバー５２が回動されると、リンク部材５１を介して、ストッパー５０が回動され、ストッパー５０の鍵部５０ｂが、走行体２０の係止部３６を係止できる位置に配置される。
When the
この状態から走行体２０がさらにレール部６上を走行すると、係止部３６が鍵部５０ｂによって係止され、走行体２０が停止される。尚、搬送機構１では、走行体２０が係止部３６によって停止される位置が停車位置Ｐとなるように、ストッパー５０および係止部３６の配置を調整している。
When the traveling
そして、図１５に示す如く、ストッパー５０によって走行体２０が停車位置Ｐで停車されると、走行体２０の第一ギヤ２８と搬送機構１の第二ギヤ７ａが噛合し、移動機構７にモータ３１の回転トルクが伝達される（図８参照）ため、搬送体４が下方に変位される。
As shown in FIG. 15, when the traveling
搬送体４が下方に変位し、レール部６が高さｈ１に到達するとき、フレーム２に設けられたドグ９（下側ドグ９ｂ）によって、下側ロッド８ｂが押圧され、これにより、下側ロッド８ｂによるノッチ５３の係止状態が解除され、レール部６が高さｈ１に到達するのと同時に、ストッパー５０が回動し、係止部３６の係止状態が解除される。尚、このとき、回動レバー５２は、元の位置に回動される。
When the transport body 4 is displaced downward and the
そして、搬送機構１では、レール部６が高さｈ１に到達したとき、走行体２０の下方への変位が完了し、それと同時に走行体２０の係止状態が解除され、停止している走行体２０を、低所側走行レール１１に向けて自動的に走り出させることができる。
In the
即ち、本発明の一実施形態に係る搬送機構１は、搬送体４に入庫される走行体２０によって回動される回動レバー５２と、回動レバー５２に連結されるリンク部材５１と、リンク部材５１に連結され、回動レバー５２の回動によって、リンク部材５１を介して作動されるストッパー５０と、ストッパー５０が作動しているときに、リンク部材５１を係止するロッド８（下側ロッド８ｂ）と、下側ロッド８ｂと接触し、リンク部材５１の係止状態を解除するドグ９（下側ドグ９ｂ）と、を備え、搬送体４に走行体２０が入庫されるときに、走行体２０によって回動レバー５２が回動されることによりストッパー５０が作動されて、搬送体４に入庫された走行体２０がストッパー５０によって停止され、かつ、搬送体４が移動機構７によって移動先に移動されると、下側ドグ９ｂが下側ロッド８ｂに接触して、ストッパー５０による走行体２０の停止が解除されるものである。
このような構成により、搬送体４に対する走行体２０の入庫時における走行体２０の固定動作、および搬送体４からの走行体２０の出庫時における走行体２０の固定の解除動作を、走行体２０のモータ３１による駆動力のみで容易に行うことができる。
That is, the
With such a configuration, the traveling
１ 搬送機構
４ 搬送体
７ 移動機構
７ａ 第二ギヤ
８ ロッド
８ａ 上側ロッド
８ｂ 下側ロッド
９ ドグ
９ａ 上側ドグ
９ｂ 下側ドグ
２０ 走行体
２４ 駆動輪
３１ モータ
４０ （第一の）ストッパー
４１ リンク部材
４２ 回動レバー
５０ （第二の）ストッパー
５１ リンク部材
５２ 回動レバー
Ｐ 停車位置
DESCRIPTION OF
Claims (1)
前記走行体の入庫および出庫が可能であって、入庫された前記走行体の前記駆動源から駆動力が伝達される駆動力伝達手段を備える、前記走行体を搬送可能な搬送体と、
前記駆動力伝達手段に伝達される前記駆動源の駆動力によって、前記走行体が載置された前記搬送体を移動させる移動機構と、
を備え、
前記搬送体に前記走行体を入庫させて、前記駆動源から前記駆動力伝達手段に駆動力を伝達することによって、前記移動機構によって、前記走行体を移動させる搬送機構であって、
前記搬送体に入庫される前記走行体によって回動されるレバーと、
前記レバーの回動によって作動されるストッパーと、
前記レバーと前記ストッパーを連結するリンク部材と、
前記ストッパーが作動しているときに、前記リンク部材を係止する係止手段と、
前記係止手段と接触し、前記リンク部材の係止状態を解除するドグと、
を備え、
前記搬送体に前記走行体が入庫されるときに、前記走行体によって前記レバーが回動されることにより前記ストッパーが作動して、前記搬送体に入庫された前記走行体が前記ストッパーによって停止され、かつ、
前記搬送体が前記移動機構によって移動先に移動されると、前記ドグが前記係止手段に接触して、前記ストッパーによる前記走行体の停止が解除される、
ことを特徴とする搬送機構。 A self-propelled traveling body comprising a drive source and a drive wheel driven by the drive source;
A transport body capable of transporting the travel body, comprising driving force transmission means capable of receiving and unloading the travel body and transmitting a drive force from the drive source of the travel body received;
A moving mechanism for moving the transport body on which the traveling body is mounted by the driving force of the driving source transmitted to the driving force transmitting means;
With
A transport mechanism for moving the travel body by the moving mechanism by storing the travel body in the transport body and transmitting a driving force from the drive source to the driving force transmitting means;
A lever that is rotated by the traveling body stored in the transport body;
A stopper actuated by rotation of the lever;
A link member connecting the lever and the stopper;
Locking means for locking the link member when the stopper is operating;
A dog that contacts the locking means and releases the locked state of the link member;
With
When the traveling body is stored in the transport body, the stopper is operated by rotating the lever by the traveling body, and the traveling body stored in the transport body is stopped by the stopper. ,And,
When the transport body is moved to the destination by the moving mechanism, the dog comes into contact with the locking means, and the stop of the traveling body by the stopper is released.
A transport mechanism characterized by that.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112857765A (en) * | 2021-01-13 | 2021-05-28 | 上海春齐机械设备有限公司 | Hydraulic support comprehensive performance experimental device |
-
2015
- 2015-03-19 JP JP2015056803A patent/JP2016175736A/en active Pending
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| CN112857765A (en) * | 2021-01-13 | 2021-05-28 | 上海春齐机械设备有限公司 | Hydraulic support comprehensive performance experimental device |
| CN112857765B (en) * | 2021-01-13 | 2023-03-21 | 上海春齐机械设备有限公司 | Hydraulic support comprehensive performance experimental device |
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