JP2016173676A - Multiplex communication device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、複数のＥＣＵ間で互いに通信を行って、所定の処理を実行する多重通信装置に関するものである。 The present invention relates to a multiplex communication apparatus that performs a predetermined process by communicating with each other between a plurality of ECUs.
昨今、例えば、車両には様々なセンサが搭載されており、各センサで検出された情報に基づいてエンジンやトランスミッション、シャーシ等の制御を行っている。このような制御システムにあっては、多量のデータを短時間で処理する必要があるため、車両内に配設された通信ネットワーク（通信バス）上に複数の異なるＥＣＵ（Electronic Control Unit）を接続して、各ＥＣＵで分担して処理を行い、処理結果を互いに通信しあって所定の処理を実行している。そして、こうした分散処理は、車両に限らず、大規模な制御システムに広く適用されている。 In recent years, for example, various sensors are mounted on a vehicle, and an engine, a transmission, a chassis, and the like are controlled based on information detected by each sensor. In such a control system, since it is necessary to process a large amount of data in a short time, a plurality of different ECUs (Electronic Control Units) are connected to a communication network (communication bus) installed in the vehicle. Then, each ECU performs processing in a shared manner, and processing results are communicated with each other to execute predetermined processing. Such distributed processing is widely applied not only to vehicles but also to large-scale control systems.
このような多重通信装置にあっては、各ＥＣＵ間でメッセージフレームの通信を行って情報をやり取りするとともに、複数のＥＣＵ間でローカルタイマ値の同期をとって、必要な情報処理を実行している（例えば、特許文献１参照）。 In such a multiplex communication device, information is exchanged by communicating message frames between the ECUs, and the local timer value is synchronized between the plurality of ECUs to execute necessary information processing. (For example, refer to Patent Document 1).
特許文献１に記載された多重通信装置（ネットワーク通信システム）にあっては、同一のバスラインに接続された複数のＥＣＵ間においては、各ＥＣＵの同期をとることができるが、異なるバスラインにそれぞれＥＣＵが接続されている場合にあっては、例えば、各バスラインの通信速度が異なっていると、信号の遅延の発生によって異なるＥＣＵ間で同期をとることができなかった。 In the multiplex communication apparatus (network communication system) described in Patent Document 1, each ECU can be synchronized between a plurality of ECUs connected to the same bus line, but different bus lines can be used. When the ECUs are connected to each other, for example, if the communication speed of each bus line is different, synchronization between different ECUs cannot be achieved due to the occurrence of signal delay.
さらに、特許文献１に記載された多重通信装置では、同じバスラインに接続されていない、例えば、異なる機器や異なる車両にそれぞれ搭載された多重通信装置の各ＥＣＵ間では同期をとることができなかった。 Furthermore, in the multiplex communication device described in Patent Document 1, synchronization cannot be established between the ECUs of the multiplex communication devices that are not connected to the same bus line, for example, mounted on different devices or different vehicles, respectively. It was.
本発明は、このような従来の問題点に鑑みなされたもので、複数のＥＣＵが互いに接続されてなる多重通信装置において、ＥＣＵ間で確実に時刻同期をとることを目的とするものである。 The present invention has been made in view of such conventional problems, and an object of the present invention is to ensure time synchronization between ECUs in a multiplex communication apparatus in which a plurality of ECUs are connected to each other.
前記課題を解決するために、本発明に係る多重通信装置は、互いに接続された複数のＥＣＵを有する多重通信装置であって、前記複数のＥＣＵの中の１つのＥＣＵは、絶対時刻を取得する絶対時刻取得部と、絶対時刻に基づいて、ＥＣＵタイマ値を生成して計時を行う第一計時部と、所定のタイミングで前記絶対時刻取得部から取得した絶対時刻に基づいて前記ＥＣＵタイマ値を更新する第一計時値更新部と、前記ＥＣＵタイマ値を異なるＥＣＵに送信する計時値送信部と、を有し、前記異なるＥＣＵは、それぞれ、前記ＥＣＵタイマ値を受信する計時値受信部と、受信したＥＣＵタイマ値に基づいて、前記異なるＥＣＵのＥＣＵタイマ値を更新する第二計時値更新部と、更新されたＥＣＵタイマ値に基づいて計時を行う第二計時部と、を有することを特徴とする。 In order to solve the above-described problem, a multiplex communication apparatus according to the present invention is a multiplex communication apparatus having a plurality of ECUs connected to each other, and one of the plurality of ECUs acquires an absolute time. An absolute time acquisition unit, a first timing unit that generates an ECU timer value based on the absolute time, and counts the ECU timer value based on the absolute time acquired from the absolute time acquisition unit at a predetermined timing A first time value updating unit for updating, and a time value transmitting unit for transmitting the ECU timer value to a different ECU, wherein the different ECUs each receive a time value receiving unit for receiving the ECU timer value; A second time value updating unit for updating the ECU timer value of the different ECU based on the received ECU timer value; and a second time measuring unit for measuring the time based on the updated ECU timer value. And wherein the Rukoto.
本発明に係る多重通信装置によれば、前記した構成とすることによって、互いに接続された複数のＥＣＵのうち、１つのＥＣＵが有する絶対時刻取得部が取得した絶対時刻に基づいて生成されたＥＣＵタイマ値を用いて異なるＥＣＵのＥＣＵタイマ値を更新するため、複数のＥＣＵ間で確実に時刻同期をとることができる。 According to the multiplex communication apparatus of the present invention, an ECU generated based on the absolute time acquired by the absolute time acquisition unit included in one ECU among the plurality of ECUs connected to each other with the above-described configuration. Since the timer value is used to update the ECU timer value of different ECUs, time synchronization can be ensured among a plurality of ECUs.
以下、本発明の多重通信装置の具体的な実施形態である実施例１について、図面を参照して説明する。 Hereinafter, Example 1 which is a specific embodiment of the multiplex communication apparatus of the present invention will be described with reference to the drawings.
図１は、本発明の一実施形態である多重通信装置１００ａの概略構造を示す機能ブロック図である。まず、図１を用いて、多重通信装置１００ａの全体構成について説明する。
［実施例１の全体構成の説明］
FIG. 1 is a functional block diagram showing a schematic structure of a multiplex communication apparatus 100a according to an embodiment of the present invention. First, the overall configuration of the multiplex communication apparatus 100a will be described with reference to FIG.
[Description of Overall Configuration of Embodiment 1]
多重通信装置１００ａは、車両９０に搭載されて、図１に示すように、互いに接続された第一ＥＣＵ２０ａと第二ＥＣＵ３０ａと第三ＥＣＵ４０ａとを備えている。第一ＥＣＵ２０ａと第二ＥＣＵ３０ａとは第一ＣＡＮバス１０ａ（通信線）によって接続されている。また、第一ＥＣＵ２０ａと第三ＥＣＵ４０ａとは第二ＣＡＮバス１０ｂ（通信線）によって接続されている。 The multiplex communication apparatus 100a includes a first ECU 20a, a second ECU 30a, and a third ECU 40a that are mounted on a vehicle 90 and connected to each other as shown in FIG. The first ECU 20a and the second ECU 30a are connected by a first CAN bus 10a (communication line). The first ECU 20a and the third ECU 40a are connected by a second CAN bus 10b (communication line).
第一ＥＣＵ２０ａは、ＧＰＳ受信機を用いて絶対時刻を受信する絶対時刻取得部２１ａと、経過時間を計時する第一ＥＣＵタイマ部２２ａと、絶対時刻取得部２１ａが受信した絶対時刻Ｔ０に基づいて、第一ＥＣＵタイマ部２２ａで計時される第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１を生成して、生成した第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１を新たに第一ＥＣＵタイマ値とする第一ＥＣＵタイマ値更新部２３ａと、第一ＥＣＵタイマ値更新部２３ａで生成された第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１を第二ＥＣＵ３０ａと第三ＥＣＵ４０ａにそれぞれ送信する第一ＥＣＵタイマ値送信部２４ａと、を有している。 The first ECU 20a is based on the absolute time acquisition unit 21a that receives absolute time using a GPS receiver, the first ECU timer unit 22a that measures elapsed time, and the absolute time T0 received by the absolute time acquisition unit 21a. A first ECU timer value updating unit 23a that generates a first ECU timer value T1 counted by the first ECU timer unit 22a, and uses the generated first ECU timer value T1 as a first ECU timer value; The first ECU timer value transmission unit 24a transmits the first ECU timer value T1 generated by the first ECU timer value update unit 23a to the second ECU 30a and the third ECU 40a, respectively.
第二ＥＣＵ３０ａは、第一ＥＣＵタイマ値送信部２４ａから送信された第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１を受信する第一ＥＣＵタイマ値受信部３２ａと、第二ＥＣＵ３０ａにおいて経過時間を計時する第二ＥＣＵタイマ値Ｔ２を生成して計時を行う第二ＥＣＵタイマ部３４ａと、第一ＥＣＵタイマ値受信部３２ａが受信した第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１に基づいて、第二ＥＣＵタイマ値Ｔ２を更新する第二ＥＣＵタイマ値更新部３６ａと、を有している。 The second ECU 30a includes a first ECU timer value receiving unit 32a that receives the first ECU timer value T1 transmitted from the first ECU timer value transmitting unit 24a, and a second ECU timer value that measures the elapsed time in the second ECU 30a. A second ECU timer 34a that generates T2 and measures time, and a second ECU timer that updates the second ECU timer value T2 based on the first ECU timer value T1 received by the first ECU timer value receiver 32a A value update unit 36a.
第三ＥＣＵ４０ａは、第一ＥＣＵタイマ値送信部２４ａから送信された第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１を受信する第一ＥＣＵタイマ値受信部４２ａと、第三ＥＣＵ４０ａにおいて経過時間を計時する第三ＥＣＵタイマ値Ｔ３を生成して計時を行う第三ＥＣＵタイマ部４４ａと、第一ＥＣＵタイマ値受信部４２ａが受信した第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１に基づいて、第三ＥＣＵタイマ値Ｔ３を更新する第三ＥＣＵタイマ値更新部４６ａと、を有している。 The third ECU 40a includes a first ECU timer value receiving unit 42a that receives the first ECU timer value T1 transmitted from the first ECU timer value transmitting unit 24a, and a third ECU timer value that measures elapsed time in the third ECU 40a. A third ECU timer 44a that generates T3 and measures time, and a third ECU timer that updates the third ECU timer value T3 based on the first ECU timer value T1 received by the first ECU timer value receiver 42a A value update unit 46a.
なお、多重通信装置１００ａを構成する第一ＥＣＵ２０ａ，第二ＥＣＵ３０ａ，第三ＥＣＵ４０ａには、図１に図示しない具体的なアプリケーションを実行するソフトウェアがそれぞれ実装されている。そして、３個のＥＣＵ（２０ａ，３０ａ，４０ａ）が互いに連携して、決められた処理を実行する構成になっている。［実施例１の処理の流れの説明］ The first ECU 20a, the second ECU 30a, and the third ECU 40a constituting the multiplex communication device 100a are each installed with software that executes a specific application (not shown in FIG. 1). The three ECUs (20a, 30a, 40a) are configured to cooperate with each other to execute a predetermined process. [Description of Process Flow of First Embodiment]
次に、図２のフローチャートを用いて、実施例１の処理の流れを説明する。なお、本実施例にあっては、第一ＥＣＵ２０ａと第二ＥＣＵ３０ａとの間、および第一ＥＣＵ２０ａと第三ＥＣＵ４０ａとの間で、それぞれ同様の処理が並行して実行されるが、以下の説明は、第一ＥＣＵ２０ａと第二ＥＣＵ３０ａとの間で行われる処理についてのみ行う。 Next, the processing flow of the first embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. In this embodiment, the same processing is executed in parallel between the first ECU 20a and the second ECU 30a and between the first ECU 20a and the third ECU 40a. Is performed only for processing performed between the first ECU 20a and the second ECU 30a.
まず、第一ＥＣＵ２０ａで実行される処理の流れについて説明する。 First, the flow of processing executed by the first ECU 20a will be described.
（ステップＳ１０）絶対時刻取得部２１ａにおいて、絶対時刻Ｔ０を受信する。 (Step S10) The absolute time acquisition unit 21a receives the absolute time T0.
（ステップＳ２０）第一ＥＣＵタイマ部２２ａにおいて、受信した絶対時刻Ｔ０に基づいて第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１を生成する。具体的には、第一ＥＣＵタイマ値更新部２３ａにおいて、そのときの第一ＥＣＵタイマ値をＴ０に更新する。 (Step S20) The first ECU timer unit 22a generates a first ECU timer value T1 based on the received absolute time T0. Specifically, the first ECU timer value updating unit 23a updates the first ECU timer value at that time to T0.
（ステップＳ３０）第一ＥＣＵタイマ値送信部２４ａにおいて、そのときの第一ＥＣＵタイマ値Ｔ０を第二ＥＣＵ３０ａと第三ＥＣＵ４０ａにそれぞれ送信する。 (Step S30) The first ECU timer value transmission unit 24a transmits the first ECU timer value T0 at that time to the second ECU 30a and the third ECU 40a, respectively.
（ステップＳ４０）第一ＥＣＵタイマ部２２ａにおいて、更新された第一ＥＣＵタイマ値Ｔ０をカウントアップして経過時間の計時を行う。 (Step S40) In the first ECU timer unit 22a, the updated first ECU timer value T0 is counted up to measure the elapsed time.
（ステップＳ５０）第一ＥＣＵタイマ値更新部２３ａにおいて、第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１を更新してから、予め設定された所定時間ｔ０が経過したか否かを判断する。所定時間ｔ０が経過したときはステップＳ６０に進み、それ以外のときは、図２に図示しない、第一ＥＣＵ２０ａに実装されたアプリケーションプログラムを実行してステップＳ４０に戻る。 (Step S50) The first ECU timer value update unit 23a determines whether or not a predetermined time t0 set in advance has elapsed since the first ECU timer value T1 was updated. When the predetermined time t0 has elapsed, the process proceeds to step S60, and otherwise, the application program installed in the first ECU 20a (not shown in FIG. 2) is executed and the process returns to step S40.
（ステップＳ６０）車両９０のイグニッションがＯＦＦになった（車両の運転が終了した）か否かを判断する。イグニッションがＯＦＦであるときは図２の処理を終了し、それ以外のときは、図２に図示しない、第一ＥＣＵ２０ａに実装されたアプリケーションプログラムを実行してステップＳ１０に戻る。なお、アプリケーションプログラムを実行する際には、随時第一ＥＣＵタイマ値Ｔ０を参照して、必要に応じてその値を使用する。 (Step S60) It is determined whether or not the ignition of the vehicle 90 is turned off (the driving of the vehicle is finished). When the ignition is OFF, the process of FIG. 2 is terminated. Otherwise, the application program installed in the first ECU 20a (not shown in FIG. 2) is executed, and the process returns to step S10. When executing the application program, the first ECU timer value T0 is referred to as needed, and the value is used as necessary.
次に、第二ＥＣＵ３０ａと第三ＥＣＵ４０ａで実行される処理の流れについて説明する。なお、第二ＥＣＵ３０ａと第三ＥＣＵ４０ａでは同じ処理が行われるため、以下の説明は、第二ＥＣＵ３０ａで行われる処理について行う。 Next, the flow of processing executed by the second ECU 30a and the third ECU 40a will be described. Since the same processing is performed in the second ECU 30a and the third ECU 40a, the following description is performed on the processing performed in the second ECU 30a.
（ステップＳ７０）第一ＥＣＵタイマ値受信部３２ａにおいて、第一ＥＣＵタイマ値Ｔ０を受信したか否かを判断する。第一ＥＣＵタイマ値Ｔ０を受信したときはステップＳ８０に進み、それ以外のときはステップＳ９０に進む。 (Step S70) The first ECU timer value receiving unit 32a determines whether or not the first ECU timer value T0 has been received. When the first ECU timer value T0 is received, the process proceeds to step S80, and otherwise, the process proceeds to step S90.
（ステップＳ８０）第二ＥＣＵタイマ値更新部３６ａにおいて、取得した第一ＥＣＵタイマ値Ｔ０に基づいて第二ＥＣＵタイマ値Ｔ２を生成する。具体的には、その時点における第二ＥＣＵタイマ値Ｔ２を第二ＥＣＵタイマ部３４ａから読み出して、取得した第一ＥＣＵタイマ値Ｔ０で置き換える。すなわちＴ２＝Ｔ０とする。 (Step S80) The second ECU timer value updating unit 36a generates a second ECU timer value T2 based on the acquired first ECU timer value T0. Specifically, the second ECU timer value T2 at that time is read from the second ECU timer unit 34a and replaced with the acquired first ECU timer value T0. That is, T2 = T0.
（ステップＳ９０）第二ＥＣＵタイマ部３４ａにおいて、第二ＥＣＵタイマ値Ｔ２のカウントアップを行って、経過時間の計時を継続する。 (Step S90) In the second ECU timer unit 34a, the second ECU timer value T2 is counted up and the elapsed time is continuously counted.
（ステップＳ１００）車両９０のイグニッションがＯＦＦになった（車両の運転が終了した）か否かを判断する。イグニッションがＯＦＦであるときは図２の処理を終了し、それ以外のときは、図２に図示しない、第二ＥＣＵ３０ａに実装されたアプリケーションプログラムを実行してステップＳ７０に戻る。なお、アプリケーションプログラムを実行する際には、随時第二ＥＣＵタイマ値Ｔ２を参照して、必要に応じてその値が使用される。 (Step S100) It is determined whether or not the ignition of the vehicle 90 is turned off (the driving of the vehicle is finished). When the ignition is OFF, the process of FIG. 2 is terminated. Otherwise, the application program installed in the second ECU 30a (not shown in FIG. 2) is executed, and the process returns to step S70. When the application program is executed, the second ECU timer value T2 is referred to as needed, and the value is used as necessary.
なお、前記した説明では、予め設定された所定時間ｔ０毎に、周期的に絶対時刻Ｔ０を取得しているが、これは、特定のイベントを検出したとき、例えば、第一ＥＣＵ２０ａがスリープモードから通常運用モードに遷移した際に絶対時刻Ｔ０を取得するようにしてもよい。一般にスリープモードにあるときは、第一ＥＣＵ２０ａにおけるタイマ管理も停止しているため、スリープモードが解除されて通常運用モードに遷移したタイミングで絶対時刻Ｔ０を取得して第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１を更新することによって、効率的に時間を管理することができる。 In the above description, the absolute time T0 is periodically acquired every predetermined time t0 set in advance. This is because, for example, when the specific ECU detects a specific event, the first ECU 20a goes from the sleep mode. The absolute time T0 may be acquired when transitioning to the normal operation mode. In general, when in the sleep mode, the timer management in the first ECU 20a is also stopped, so the absolute time T0 is acquired and the first ECU timer value T1 is updated at the timing when the sleep mode is released and the mode is changed to the normal operation mode. By doing so, time can be managed efficiently.
また、図２のフローチャートは、第一ＥＣＵ２０ａと第二ＥＣＵ３０ａの間で時刻同期をとる処理について説明したものである。図示による説明は省略するが、第一ＥＣＵ２０ａと第三ＥＣＵ４０ａの間でも同様の処理が行われて、第三ＥＣＵ４０ａが受信した第一ＥＣＵタイマ値Ｔ０によって、第三ＥＣＵタイマ値Ｔ３が置き換えられる。すなわちＴ３＝Ｔ０とされる。そして、第三ＥＣＵタイマ部４４ａにおいて、新たな第三ＥＣＵタイマ値Ｔ３のカウントアップが行われて、経過時間の計時が継続される。 Further, the flowchart of FIG. 2 describes a process for synchronizing time between the first ECU 20a and the second ECU 30a. Although the description by illustration is omitted, the same processing is performed between the first ECU 20a and the third ECU 40a, and the third ECU timer value T3 is replaced by the first ECU timer value T0 received by the third ECU 40a. That is, T3 = T0. Then, in the third ECU timer unit 44a, a new third ECU timer value T3 is counted up, and the elapsed time is continuously counted.
次に、本発明の多重通信装置の具体的な実施形態である実施例２について、図面を参照して説明する。 Next, Example 2, which is a specific embodiment of the multiplex communication apparatus of the present invention, will be described with reference to the drawings.
図３は、本発明の一実施形態である多重通信装置１００ｂの概略構造を示す機能ブロック図である。まず、図３を用いて、多重通信装置１００ｂの全体構成について説明する。
［実施例２の全体構成の説明］
FIG. 3 is a functional block diagram showing a schematic structure of the multiplex communication apparatus 100b according to the embodiment of the present invention. First, the overall configuration of the multiplex communication apparatus 100b will be described with reference to FIG.
[Description of Overall Configuration of Example 2]
多重通信装置１００ｂは、図３に示すように、互いに接続された第一ＥＣＵ２０ｂと第二ＥＣＵ３０ｂと第三ＥＣＵ４０ｂとを備えている。第一ＥＣＵ２０ｂと第二ＥＣＵ３０ｂとは第一ＣＡＮバス１０ｃ（通信線）によって接続されている。また、第一ＥＣＵ２０ｂと第三ＥＣＵ４０ｂとは第二ＣＡＮバス１０ｄ（通信線）によって接続されている。 As shown in FIG. 3, the multiplex communication apparatus 100b includes a first ECU 20b, a second ECU 30b, and a third ECU 40b that are connected to each other. The first ECU 20b and the second ECU 30b are connected by a first CAN bus 10c (communication line). The first ECU 20b and the third ECU 40b are connected by a second CAN bus 10d (communication line).
第一ＥＣＵ２０ｂは、ＧＰＳ受信機を用いて絶対時刻を受信する絶対時刻取得部２１ｂと、経過時間を計時する第一ＥＣＵタイマ部２２ｂと、絶対時刻取得部２１ｂが受信した絶対時刻Ｔ０と第一ＥＣＵタイマ部２２ｂで計時される第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１の差分値Δｔを算出する差分演算部２５ｂと、絶対時刻取得部２１ｂが受信した絶対時刻Ｔ０、または差分演算部２５ｂで演算された差分値Δｔに基づいて、第一ＥＣＵタイマ部２２ｂで計時される第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１を生成して、生成された第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１を新たに第一ＥＣＵタイマ値とする第一ＥＣＵタイマ値更新部２３ｂと、第一ＥＣＵタイマ値更新部２３ｂで生成されたＥＣＵタイマ値Ｔ１または差分演算部２５ｂで算出された差分値Δｔを第二ＥＣＵ３０ｂと第三ＥＣＵ４０ｂにそれぞれ送信する情報送信部２４ｂと、を有している。 The first ECU 20b includes an absolute time acquisition unit 21b that receives absolute time using a GPS receiver, a first ECU timer unit 22b that measures elapsed time, and an absolute time T0 received by the absolute time acquisition unit 21b and the first time The difference calculation unit 25b that calculates the difference value Δt of the first ECU timer value T1 measured by the ECU timer unit 22b, the absolute time T0 received by the absolute time acquisition unit 21b, or the difference value calculated by the difference calculation unit 25b Based on Δt, a first ECU timer value T1 that is timed by the first ECU timer unit 22b is generated, and the first ECU timer value T1 is newly set as the first ECU timer value T1. The update unit 23b, the ECU timer value T1 generated by the first ECU timer value update unit 23b, or the difference value Δt calculated by the difference calculation unit 25b is used as the second ECU 30b and the third ECU 30b. It has an information transmitting unit 24b to transmit, respectively, to the CU40b.
第二ＥＣＵ３０ｂは、情報送信部２４ｂから送信された第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１または差分演算部２５ｂで算出された差分値Δｔを受信する情報受信部３２ｂと、情報受信部３２ｂが受信した情報に基づいて、第二ＥＣＵ３０ｂの第二ＥＣＵタイマ値Ｔ２を更新する第二ＥＣＵタイマ値更新部３６ｂと、第二ＥＣＵ３０ｂにおいて経過時間を計時する第二ＥＣＵタイマ部３４ｂと、を有している。 The second ECU 30b is based on the information receiving unit 32b that receives the first ECU timer value T1 transmitted from the information transmitting unit 24b or the difference value Δt calculated by the difference calculating unit 25b, and the information received by the information receiving unit 32b. The second ECU timer value updating unit 36b for updating the second ECU timer value T2 of the second ECU 30b, and the second ECU timer unit 34b for measuring the elapsed time in the second ECU 30b.
第三ＥＣＵ４０ｂは、情報送信部２４ｂから送信された第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１または差分演算部２５ｂで算出された差分値Δｔを受信する情報受信部４２ｂと、情報受信部４２ｂが受信した情報に基づいて、第三ＥＣＵ４０ｂの第三ＥＣＵタイマ値Ｔ３を更新する第三ＥＣＵタイマ値更新部４６ｂと、第三ＥＣＵ４０ｂにおいて経過時間を計時する第三ＥＣＵタイマ部４４ｂと、を有している。
［実施例２の処理の流れの説明］
The third ECU 40b is based on the information receiving unit 42b that receives the first ECU timer value T1 transmitted from the information transmitting unit 24b or the difference value Δt calculated by the difference calculating unit 25b, and the information received by the information receiving unit 42b. The third ECU timer value updating unit 46b for updating the third ECU timer value T3 of the third ECU 40b, and the third ECU timer unit 44b for measuring the elapsed time in the third ECU 40b.
[Description of Process Flow of Example 2]
次に、図４のフローチャートを用いて、実施例２の処理の流れを説明する。なお、本実施例にあっては、第一ＥＣＵ２０ｂと第二ＥＣＵ３０ｂとの間、および第一ＥＣＵ２０ｂと第三ＥＣＵ４０ｂとの間で、それぞれ同様の処理が並行して実行されるが、以下の説明は、第一ＥＣＵ２０ｂと第二ＥＣＵ３０ｂとの間で行われる処理についてのみ行う。 Next, the processing flow of the second embodiment will be described using the flowchart of FIG. In the present embodiment, the same processing is executed in parallel between the first ECU 20b and the second ECU 30b and between the first ECU 20b and the third ECU 40b. Is performed only for processing performed between the first ECU 20b and the second ECU 30b.
まず、第一ＥＣＵ２０ｂで実行される処理の流れについて説明する。 First, the flow of processing executed by the first ECU 20b will be described.
（ステップＳ１００）絶対時刻取得部２１ｂにおいて、絶対時刻Ｔ０を受信する。 (Step S100) The absolute time acquisition unit 21b receives the absolute time T0.
（ステップＳ１１０）第一ＥＣＵタイマ部２２ｂにおいて、受信した絶対時刻Ｔ０に基づいて第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１を生成して、第一ＥＣＵタイマ値更新部２３ｂにおいて、そのときの第一ＥＣＵタイマ値をＴ１に更新する。 (Step S110) The first ECU timer unit 22b generates a first ECU timer value T1 based on the received absolute time T0, and the first ECU timer value update unit 23b sets the first ECU timer value at that time. Update to T1.
（ステップＳ１２０）情報送信部２４ｂにおいて、そのときの第一ＥＣＵタイマ値Ｔ０を第二ＥＣＵ３０ｂと第三ＥＣＵ４０ｂにそれぞれ送信する。 (Step S120) The information transmission unit 24b transmits the first ECU timer value T0 at that time to the second ECU 30b and the third ECU 40b.
（ステップＳ１３０）第一ＥＣＵタイマ部２２ｂにおいて、更新された第一ＥＣＵタイマ値Ｔ０をカウントアップして経過時間の計時を行う。 (Step S130) In the first ECU timer unit 22b, the updated first ECU timer value T0 is counted up to measure the elapsed time.
（ステップＳ１４０）第一ＥＣＵタイマ値更新部２３ｂにおいて、第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１を更新してから、予め設定された所定時間ｔ０が経過したか否かを判断する。所定時間ｔ０が経過したときはステップＳ１５０に進み、それ以外のときは、図４に図示しない、第一ＥＣＵ２０ｂに実装されたアプリケーションプログラムを実行してステップＳ１３０に戻る。 (Step S140) The first ECU timer value updating unit 23b determines whether or not a predetermined time t0 set in advance has elapsed since the first ECU timer value T1 was updated. When the predetermined time t0 has elapsed, the process proceeds to step S150. Otherwise, the application program installed in the first ECU 20b (not shown in FIG. 4) is executed, and the process returns to step S130.
（ステップＳ１５０）絶対時刻取得部２１ｂにおいて、絶対時刻Ｔ０を受信する。 (Step S150) The absolute time acquisition unit 21b receives the absolute time T0.
（ステップＳ１６０）差分演算部２５ｂにおいて、ステップＳ１５０で受信した絶対時刻Ｔ０と第一ＥＣＵタイマ値Ｔ０の差分値Δｔを演算する。 (Step S160) The difference calculation unit 25b calculates a difference value Δt between the absolute time T0 received in step S150 and the first ECU timer value T0.
（ステップＳ１７０）情報送信部２４ｂにおいて、ステップＳ１６０で算出した差分値Δｔを第二ＥＣＵ３０ｂに送信する。 (Step S170) The information transmission unit 24b transmits the difference value Δt calculated in Step S160 to the second ECU 30b.
（ステップＳ１８０）第一ＥＣＵタイマ値更新部２３ｂにおいて、ステップＳ１６０で算出した差分値Δｔに基づいて、そのときの第一ＥＣＵタイマ値Ｔ０を更新する。具体的には、更新前の第一ＥＣＵタイマ値Ｔ０に差分値Δｔを加算して、新たな第一ＥＣＵタイマ値Ｔ０とする。 (Step S180) The first ECU timer value updating unit 23b updates the first ECU timer value T0 at that time based on the difference value Δt calculated in step S160. Specifically, the difference value Δt is added to the first ECU timer value T0 before update to obtain a new first ECU timer value T0.
（ステップＳ１９０）車両９０のイグニッションがＯＦＦになった（車両の運転が終了した）か否かを判断する。イグニッションがＯＦＦであるときは図４の処理を終了し、それ以外のときは、図４に図示しない、第一ＥＣＵ２０ｂに実装されたアプリケーションプログラムを実行してステップＳ１３０に戻る。なお、アプリケーションプログラムを実行する際には、随時第一ＥＣＵタイマ値Ｔ０を参照して、必要に応じてその値が使用される。 (Step S190) It is determined whether or not the ignition of the vehicle 90 is turned off (the driving of the vehicle is finished). When the ignition is OFF, the process of FIG. 4 is terminated. Otherwise, the application program installed in the first ECU 20b (not shown in FIG. 4) is executed, and the process returns to step S130. When executing the application program, the first ECU timer value T0 is referred to as needed, and the value is used as necessary.
（ステップＳ２００）情報受信部３２ｂにおいて、第一ＥＣＵタイマ値Ｔ０を受信したか否かを判断する。第一ＥＣＵタイマ値Ｔ０を受信したときはステップＳ２１０に進み、それ以外のときはステップＳ２２０に進む。 (Step S200) The information receiver 32b determines whether or not the first ECU timer value T0 has been received. When the first ECU timer value T0 is received, the process proceeds to step S210. Otherwise, the process proceeds to step S220.
（ステップＳ２１０）第二ＥＣＵタイマ部３４ｂにおいて、取得した第一ＥＣＵタイマ値Ｔ０に基づいて第二ＥＣＵタイマ値Ｔ２を生成する。具体的には、その時点における第二ＥＣＵタイマ値Ｔ２を、取得した第一ＥＣＵタイマ値Ｔ０で置き換える。すなわちＴ２＝Ｔ０とする。 (Step S210) The second ECU timer unit 34b generates a second ECU timer value T2 based on the acquired first ECU timer value T0. Specifically, the second ECU timer value T2 at that time is replaced with the acquired first ECU timer value T0. That is, T2 = T0.
（ステップＳ２２０）第二ＥＣＵタイマ部３４ｂにおいて、置き換えられた新たな第二ＥＣＵタイマ値Ｔ２のカウントアップを行って、経過時間の計時を継続する。 (Step S220) In the second ECU timer unit 34b, the replaced new second ECU timer value T2 is counted up, and counting of the elapsed time is continued.
（ステップＳ２３０）情報受信部３２ｂにおいて、差分値Δｔを受信したか否かを判断する。差分値Δｔを受信したときはステップＳ２４０に進み、それ以外のときは、図４に図示しない、第二ＥＣＵ３０ｂに実装されたアプリケーションプログラムを実行してステップＳ２００に戻る。 (Step S230) The information receiving unit 32b determines whether or not the difference value Δt has been received. When the difference value Δt is received, the process proceeds to step S240. Otherwise, the application program installed in the second ECU 30b (not shown in FIG. 4) is executed, and the process returns to step S200.
（ステップＳ２４０）第二ＥＣＵタイマ値更新部３６ｂにおいて、差分値Δｔに基づいて第二ＥＣＵタイマ値Ｔ２を更新する。具体的には、更新前の第二ＥＣＵタイマ値Ｔ２に差分値Δｔを加算して、新たな第二ＥＣＵタイマ値Ｔ２とする。 (Step S240) The second ECU timer value updating unit 36b updates the second ECU timer value T2 based on the difference value Δt. Specifically, the difference value Δt is added to the second ECU timer value T2 before update to obtain a new second ECU timer value T2.
（ステップＳ２５０）車両９０のイグニッションがＯＦＦになった（車両の運転が終了した）か否かを判断する。イグニッションがＯＦＦであるときは図４の処理を終了し、それ以外のときは、図４に図示しない、第二ＥＣＵ３０ｂに実装されたアプリケーションプログラムを実行してステップＳ２００に戻る。なお、アプリケーションプログラムを実行する際には、随時第二ＥＣＵタイマ値Ｔ２を参照して、必要に応じてその値が使用される。 (Step S250) It is determined whether or not the ignition of the vehicle 90 is turned off (the driving of the vehicle is finished). When the ignition is OFF, the process of FIG. 4 is terminated. Otherwise, the application program installed in the second ECU 30b (not shown in FIG. 4) is executed, and the process returns to step S200. When the application program is executed, the second ECU timer value T2 is referred to as needed, and the value is used as necessary.
なお、図４のフローチャートは、第一ＥＣＵ２０ｂと第二ＥＣＵ３０ｂの間で時刻同期をとる処理について説明したものである。図示による説明は省略するが、第一ＥＣＵ２０ｂと第三ＥＣＵ４０ｂの間でも同様の処理が行われて、第三ＥＣＵ４０ｂが受信した第一ＥＣＵタイマ値Ｔ０または差分値Δｔに基づいて、第三ＥＣＵタイマ値Ｔ３が更新される。そして、第三ＥＣＵタイマ部４４ｂにおいて、新たな第三ＥＣＵタイマ値Ｔ３のカウントアップが行われて、経過時間の計時が継続される。 Note that the flowchart of FIG. 4 describes the process of synchronizing time between the first ECU 20b and the second ECU 30b. Although the description by illustration is omitted, the same processing is performed between the first ECU 20b and the third ECU 40b, and based on the first ECU timer value T0 or the difference value Δt received by the third ECU 40b, the third ECU timer The value T3 is updated. Then, in the third ECU timer unit 44b, a new third ECU timer value T3 is counted up, and the elapsed time is continuously counted.
次に、本発明の多重通信装置の具体的な実施形態である実施例３について、図面を参照して説明する。 Next, Example 3 which is a specific embodiment of the multiplex communication apparatus of the present invention will be described with reference to the drawings.
図５は、本発明の一実施形態である多重通信装置１００ｃの概略構造を示す機能ブロック図である。まず、図５を用いて、多重通信装置１００ｃの全体構成について説明する。
［実施例３の全体構成の説明］
FIG. 5 is a functional block diagram showing a schematic structure of a multiplex communication apparatus 100c according to an embodiment of the present invention. First, the overall configuration of the multiplex communication apparatus 100c will be described with reference to FIG.
[Description of Overall Configuration of Embodiment 3]
多重通信装置１００ｃは、図５に示すように、互いに接続された第一ＥＣＵ２０ｃと第二ＥＣＵ３０ｃと第三ＥＣＵ４０ｃと、互いに接続された第一ＥＣＵ２０ｄと第二ＥＣＵ３０ｄと第三ＥＣＵ４０ｄと、が連携してひとつのアプリケーションを実行する構成になっている。 As shown in FIG. 5, the multiplex communication apparatus 100c includes a first ECU 20c, a second ECU 30c, and a third ECU 40c that are connected to each other, and a first ECU 20d, a second ECU 30d, and a third ECU 40d that are connected to each other. Is configured to run a single application.
具体的には、第一ＥＣＵ２０ｃと第二ＥＣＵ３０ｃと第三ＥＣＵ４０ｃとは車両９０に搭載されて、第一ＥＣＵ２０ｄと第二ＥＣＵ３０ｄと第三ＥＣＵ４０ｄとは他車両９２に搭載されている。そして、車両９０は、近接した位置にある他車両９２との相対的な位置関係を随時計測して、衝突の虞があるときにはブレーキ制御を行って衝突を回避する衝突回避機能を有している。 Specifically, the first ECU 20c, the second ECU 30c, and the third ECU 40c are mounted on the vehicle 90, and the first ECU 20d, the second ECU 30d, and the third ECU 40d are mounted on the other vehicle 92. The vehicle 90 has a collision avoidance function that measures a relative positional relationship with another vehicle 92 at a close position as needed, and performs a brake control to avoid a collision when there is a possibility of a collision. .
なお、第一ＥＣＵ２０ｃと第二ＥＣＵ３０ｃとは第一ＣＡＮバス１０ｅ（通信線）によって接続されており、第一ＥＣＵ２０ｃと第三ＥＣＵ４０ｃとは第二ＣＡＮバス１０ｆ（通信線）によって接続されている。さらに、第一ＥＣＵ２０ｄと第二ＥＣＵ３０ｄとは第一ＣＡＮバス１０ｇ（通信線）によって接続されており、第一ＥＣＵ２０ｄと第三ＥＣＵ４０ｄとは第二ＣＡＮバス１０ｈ（通信線）によって接続されている。 The first ECU 20c and the second ECU 30c are connected by a first CAN bus 10e (communication line), and the first ECU 20c and the third ECU 40c are connected by a second CAN bus 10f (communication line). Further, the first ECU 20d and the second ECU 30d are connected by a first CAN bus 10g (communication line), and the first ECU 20d and the third ECU 40d are connected by a second CAN bus 10h (communication line).
そして、車両９０の第一ＥＣＵ２０ｃと他車両９２の第一ＥＣＵ２０ｄと、は互いに無線通信によって接続されている。 The first ECU 20c of the vehicle 90 and the first ECU 20d of the other vehicle 92 are connected to each other by wireless communication.
なお、第一ＥＣＵ２０ｃと第一ＥＣＵ２０ｄの内部構成については後述する。 The internal configuration of the first ECU 20c and the first ECU 20d will be described later.
第一ＥＣＵ２０ｃと第一ＣＡＮバス１０ｅで接続された第二ＥＣＵ３０ｃは、第一ＥＣＵ２０ｃから送信された第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１１を受信する第一ＥＣＵタイマ値受信部３２ｃと、第二ＥＣＵ３０ｃにおいて経過時間を計時する第二ＥＣＵタイマ値Ｔ２１を生成して計時を行う第二ＥＣＵタイマ部３４ｃと、第一ＥＣＵタイマ値受信部３２ｃが受信した第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１１に基づいて、第二ＥＣＵタイマ値Ｔ２１を更新する第二ＥＣＵタイマ値更新部３６ｃと、周囲の他車両９２の挙動に基づいて車両９０の危険度を判定する危険度判定処理部３８ｃを有している。 The second ECU 30c connected to the first ECU 20c via the first CAN bus 10e includes a first ECU timer value receiving unit 32c that receives the first ECU timer value T11 transmitted from the first ECU 20c, and an elapsed time in the second ECU 30c. Based on the second ECU timer value T11 received by the first ECU timer value receiving unit 32c and the second ECU timer value T11 received by the first ECU timer value receiving unit 32c. A second ECU timer value update unit 36c that updates T21 and a risk determination processing unit 38c that determines the risk level of the vehicle 90 based on the behavior of the surrounding other vehicle 92 are provided.
第一ＥＣＵ２０ｃと第二ＣＡＮバス１０ｆで接続された第三ＥＣＵ４０ｃは、第一ＥＣＵ２０ｃから送信された第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１１を受信する第一ＥＣＵタイマ値受信部４２ｃと、第三ＥＣＵ４０ｃにおいて経過時間を計時する第三ＥＣＵタイマ値Ｔ３１を生成して計時を行う第三ＥＣＵタイマ部４４ｃと、第一ＥＣＵタイマ値受信部４２ｃが受信した第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１１に基づいて、第三ＥＣＵタイマ値Ｔ３１を更新する第三ＥＣＵタイマ値更新部４６ｃと、車両９０のブレーキ制御を行うブレーキ制御実行部４８ｃを有している。 The third ECU 40c connected to the first ECU 20c via the second CAN bus 10f includes a first ECU timer value receiving unit 42c that receives the first ECU timer value T11 transmitted from the first ECU 20c, and an elapsed time in the third ECU 40c. Based on the third ECU timer value 44 which receives the first ECU timer value T11 received by the first ECU timer value receiving unit 42c and the third ECU timer value 44c which generates the third ECU timer value T31 for measuring A third ECU timer value update unit 46c that updates T31 and a brake control execution unit 48c that performs brake control of the vehicle 90 are provided.
第一ＥＣＵ２０ｄと第一ＣＡＮバス１０ｇで接続された第二ＥＣＵ３０ｄは、第一ＥＣＵ２０ｄから送信された第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１２を受信する第一ＥＣＵタイマ値受信部３２ｄと、第二ＥＣＵ３０ｄにおいて経過時間を計時する第二ＥＣＵタイマ値Ｔ２２を生成して計時を行う第二ＥＣＵタイマ部３４ｄと、第一ＥＣＵタイマ値受信部３２ｄが受信した第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１２に基づいて、第二ＥＣＵタイマ値Ｔ２２を更新する第二ＥＣＵタイマ値更新部３６ｄと、他車両９２の挙動を検出する車両挙動検出部３８ｄを有している。 The second ECU 30d connected to the first ECU 20d via the first CAN bus 10g includes a first ECU timer value receiving unit 32d that receives the first ECU timer value T12 transmitted from the first ECU 20d, and an elapsed time in the second ECU 30d. Based on the second ECU timer value 34 which generates the second ECU timer value T22 for measuring the time and the first ECU timer value T12 received by the first ECU timer value reception unit 32d. A second ECU timer value update unit 36d that updates T22 and a vehicle behavior detection unit 38d that detects the behavior of the other vehicle 92 are included.
第一ＥＣＵ２０ｄと第二ＣＡＮバス１０ｈで接続された第三ＥＣＵ４０ｄは、第一ＥＣＵ２０ｄから送信された第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１２を受信する第一ＥＣＵタイマ値受信部４２ｄと、第三ＥＣＵ４０ｄにおいて経過時間を計時する第三ＥＣＵタイマ値Ｔ３２を生成して計時を行う第三ＥＣＵタイマ部４４ｄと、第一ＥＣＵタイマ値受信部４２ｄが受信した第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１２に基づいて、第三ＥＣＵタイマ値Ｔ３２を更新する第三ＥＣＵタイマ値更新部４６ｄと、他車両９２のハザードランプの動作状態の制御を行う灯火制御実行部４８ｄを有している。
［実施例３の第一ＥＣＵの構成の説明］
The third ECU 40d connected to the first ECU 20d via the second CAN bus 10h includes a first ECU timer value receiving unit 42d that receives the first ECU timer value T12 transmitted from the first ECU 20d, and an elapsed time in the third ECU 40d. The third ECU timer value T32 is generated based on the third ECU timer unit 44d that generates the third ECU timer value T32 and measures the time, and the first ECU timer value T12 received by the first ECU timer value receiver 42d. A third ECU timer value updating unit 46d for updating T32 and a lighting control execution unit 48d for controlling the operation state of the hazard lamp of the other vehicle 92 are provided.
[Description of Configuration of First ECU of Embodiment 3]
次に、第一ＥＣＵ２０ｃと第一ＥＣＵ２０ｄの構成について、図６と図７の機能ブロック図を用いて説明する。 Next, the configuration of the first ECU 20c and the first ECU 20d will be described with reference to the functional block diagrams of FIGS.
図６は第一ＥＣＵ２０ｃの詳細構成を示す機能ブロック図である。第一ＥＣＵ２０ｃは、ＧＰＳ受信機を用いて絶対時刻を受信する絶対時刻取得部２１ｃと、経過時間を計時する第一ＥＣＵタイマ部２２ｃと、絶対時刻取得部２１ｃが受信した絶対時刻Ｔ０１に基づいて、第一ＥＣＵタイマ部２２ｃで計時される第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１１を生成して、生成した第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１１を新たに第一ＥＣＵタイマ値とする第一ＥＣＵタイマ値更新部２３ｃと、第一ＥＣＵタイマ値更新部２３ｃで生成された第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１１を第二ＥＣＵ３０ｃと第三ＥＣＵ４０ｃにそれぞれ送信する第一ＥＣＵタイマ値送信部２４ｃと、他の第一ＥＣＵ２０ｄ（図５）に対して、第一ＥＣＵ２０ｃが取得した絶対時刻をはじめとする情報を送信する情報送信部２７ｃと、他の第一ＥＣＵ２０ｄ（図５）から送信された、絶対時刻、他車両９２の現在位置情報、他車両９２の挙動情報を受信する情報受信部２８ｃと、を有している。 FIG. 6 is a functional block diagram showing a detailed configuration of the first ECU 20c. The first ECU 20c is based on the absolute time acquisition unit 21c that receives the absolute time using a GPS receiver, the first ECU timer unit 22c that measures the elapsed time, and the absolute time T01 received by the absolute time acquisition unit 21c. A first ECU timer value updating unit 23c that generates a first ECU timer value T11 that is timed by the first ECU timer unit 22c and uses the generated first ECU timer value T11 as a first ECU timer value; The first ECU timer value transmission unit 24c that transmits the first ECU timer value T11 generated by the first ECU timer value update unit 23c to the second ECU 30c and the third ECU 40c, respectively, and the other first ECU 20d (FIG. 5) On the other hand, the information transmission unit 27c that transmits information including the absolute time acquired by the first ECU 20c and the other first ECU 20d (FIG. 5) transmit the information. And, absolute time, and has current location information of the other vehicle 92, an information receiving unit 28c which receives the behavior information of the other vehicle 92, a.
なお、情報受信部２８ｃが受信した絶対時刻は第一ＥＣＵタイマ部２２ｃに送られる。また、情報受信部２８ｃが受信した他車両９２の現在位置情報と他車両９２の挙動情報は、第二ＥＣＵ３０ｃ（図５）に送られる。 The absolute time received by the information receiving unit 28c is sent to the first ECU timer unit 22c. Further, the current position information of the other vehicle 92 and the behavior information of the other vehicle 92 received by the information receiving unit 28c are sent to the second ECU 30c (FIG. 5).
図７は第一ＥＣＵ２０ｄの詳細構成を示す機能ブロック図である。第一ＥＣＵ２０ｄは、ＧＰＳ受信機を用いて絶対時刻を受信する絶対時刻取得部２１ｄと、経過時間を計時する第一ＥＣＵタイマ部２２ｄと、絶対時刻取得部２１ｄが受信した絶対時刻Ｔ０２に基づいて、第一ＥＣＵタイマ部２２ｄで計時される第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１２を生成して、生成した第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１２を新たに第一ＥＣＵタイマ値とする第一ＥＣＵタイマ値更新部２３ｄと、第一ＥＣＵタイマ値更新部２３ｄで生成された第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１２を第二ＥＣＵ３０ｃと第三ＥＣＵ４０ｃにそれぞれ送信する第一ＥＣＵタイマ値送信部２４ｄと、他の第一ＥＣＵ２０ｃ（図５）に対して、第一ＥＣＵ２０ｄが取得した絶対時刻、他車両９２の現在位置情報、他車両９２の挙動情報を送信する情報送信部２７ｄと、他の第一ＥＣＵ２０ｃ（図５）から送信された情報を受信する情報受信部２８ｄと、を有している。 FIG. 7 is a functional block diagram showing a detailed configuration of the first ECU 20d. The first ECU 20d is based on an absolute time acquisition unit 21d that receives an absolute time using a GPS receiver, a first ECU timer unit 22d that measures an elapsed time, and an absolute time T02 received by the absolute time acquisition unit 21d. A first ECU timer value updating unit 23d that generates a first ECU timer value T12 that is timed by the first ECU timer unit 22d and uses the generated first ECU timer value T12 as a first ECU timer value; The first ECU timer value transmission unit 24d that transmits the first ECU timer value T12 generated by the first ECU timer value update unit 23d to the second ECU 30c and the third ECU 40c, respectively, and the other first ECU 20c (FIG. 5) On the other hand, the information transmitter 27d that transmits the absolute time acquired by the first ECU 20d, the current position information of the other vehicle 92, and the behavior information of the other vehicle 92, and the other first CU20c has an information receiving unit 28d for receiving the information transmitted from (FIG. 5).
なお、情報送信部２７ｄから送信される絶対時刻は絶対時刻取得部２１ｄが取得した絶対時刻Ｔ０２である。また、情報送信部２７ｄから送信される他車両９２の現在位置情報は、絶対時刻取得部２１ｄが有するＧＰＳ受信機能を用いて測定されたものであり、他車両９２の挙動情報は、第二ＥＣＵ３０ｄ（図５）において検出された情報である。 The absolute time transmitted from the information transmitting unit 27d is the absolute time T02 acquired by the absolute time acquiring unit 21d. The current position information of the other vehicle 92 transmitted from the information transmitting unit 27d is measured using the GPS reception function of the absolute time acquisition unit 21d, and the behavior information of the other vehicle 92 is the second ECU 30d. This is the information detected in FIG.
実施例３においては、第一ＥＣＵ２０ｃと第一ＥＣＵ２０ｄとは、互いに無線通信を行って、自身が取得した絶対時刻を送受信し合う。そして、自身が取得した絶対時刻と他の第一ＥＣＵから受信した絶対時刻の差を検出することによって、自身の第一ＥＣＵタイマ値と、他の第一ＥＣＵのタイマ値とのずれ量（絶対時刻の差分値）を認識する。このずれ量は絶対時刻差分演算部２６ｃ，２６ｄに記憶される。そして、他の第一ＥＣＵから絶対時刻と情報を受信した際に参照されて、受信した情報が他の第一ＥＣＵにおいて取得された正確な時刻を算出するために用いられる。 In the third embodiment, the first ECU 20c and the first ECU 20d perform wireless communication with each other to transmit and receive the absolute time acquired by themselves. Then, by detecting the difference between the absolute time acquired by itself and the absolute time received from the other first ECU, a deviation amount between the first ECU timer value of itself and the timer value of the other first ECU (absolute Recognize the time difference). This deviation amount is stored in the absolute time difference calculation units 26c and 26d. And it is referred when the absolute time and information are received from the other first ECU, and the received information is used to calculate the accurate time acquired in the other first ECU.
例えば、第一ＥＣＵ２０ｃが自身で取得した絶対時刻がＴ０１であって、第一ＥＣＵ２０ｄから受信した絶対時刻がＴ０２であるとき、絶対時刻差分演算部２６ｃにはその差分値である（Ｔ０１−Ｔ０２）が記憶される。そして、第一ＥＣＵ２０ｃが、あるタイミングで、第一ＥＣＵ２０ｄから他車両９２の異常挙動を示す情報を受信したとする。この情報を受信したときの第一ＥＣＵ２０ｃの絶対時刻がＴ０３であったとすると、受信した情報は、他の第一ＥＣＵ２０ｄから、絶対時刻｛Ｔ０３＋（Ｔ０１−Ｔ０２）｝の時点において送信された情報であると推定される。そして、他車両９２が自身の異常挙動を検出してからその情報を外部の送信するまでの時間が無視できるほど短いと仮定すると、他車両９２は、絶対時刻｛Ｔ０３＋（Ｔ０１−Ｔ０２）｝の時点において自身の異常挙動を検出したものと推定することができる。 For example, when the absolute time acquired by the first ECU 20c is T01 and the absolute time received from the first ECU 20d is T02, the absolute time difference calculation unit 26c indicates the difference value (T01-T02). Is memorized. Then, it is assumed that the first ECU 20c receives information indicating the abnormal behavior of the other vehicle 92 from the first ECU 20d at a certain timing. If the absolute time of the first ECU 20c when this information is received is T03, the received information is information transmitted from the other first ECU 20d at the time of the absolute time {T03 + (T01−T02)}. Presumed to be. If it is assumed that the time from when the other vehicle 92 detects its own abnormal behavior until the information is transmitted to the outside is negligible, the other vehicle 92 has the absolute time {T03 + (T01−T02)}. It can be presumed that its own abnormal behavior has been detected at the time.
このように、他の第一ＥＣＵ２０ｄから受信した情報が実際に取得された時刻が明確になるため、異なる第一ＥＣＵ２０ｃ，２０ｄ同士で連携して処理を行う際に、時刻を確実に管理して処理を進めることができる。
［実施例３の処理の流れの説明］
As described above, since the time when the information received from the other first ECU 20d is actually acquired becomes clear, when the processing is performed in cooperation between the different first ECUs 20c and 20d, the time is reliably managed. Processing can proceed.
[Description of Process Flow of Embodiment 3]
次に、図８Ａと図８Ｂのフローチャートを用いて、実施例３の処理の流れを説明する。 Next, the processing flow of the third embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 8A and 8B.
なお、実施例３にあっては、第一ＥＣＵ２０ｃと第一ＥＣＵ２０ｄとは、互いに無線通信を行って、第一ＥＣＵ２０ｄが取得した絶対時刻Ｔ０２を、第一ＥＣＵ２０ｃに無線通信によって伝達している。なお、この絶対時刻Ｔ０２の他に、第一ＥＣＵ２０ｄを有する他車両９２が存在する緯度・経度を表す現在位置情報と、他車両９２が呈した制動挙動、操舵挙動、加速挙動等の挙動情報を含む車両挙動情報と、がそれぞれ第一ＥＣＵ２０ｃに伝達されるものとする。 In the third embodiment, the first ECU 20c and the first ECU 20d perform wireless communication with each other, and transmit the absolute time T02 acquired by the first ECU 20d to the first ECU 20c by wireless communication. In addition to the absolute time T02, current position information indicating the latitude / longitude where the other vehicle 92 having the first ECU 20d is present, and behavior information such as braking behavior, steering behavior, acceleration behavior, etc. exhibited by the other vehicle 92 are displayed. It is assumed that the vehicle behavior information included is transmitted to the first ECU 20c.
まず、図８Ａを用いて、車両９０側の第一ＥＣＵ２０ｃで行われる処理の流れを説明する。 First, the flow of processing performed by the first ECU 20c on the vehicle 90 side will be described using FIG. 8A.
（ステップＳ３００）絶対時刻取得部２１ｃにおいて、絶対時刻Ｔ０１を受信する。 (Step S300) The absolute time acquisition unit 21c receives the absolute time T01.
（ステップＳ３１０）第一ＥＣＵタイマ部２２ｃにおいて、受信した絶対時刻Ｔ０１に基づいて第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１１を生成する。具体的には、第一ＥＣＵタイマ値更新部２３ｃにおいて、そのときの第一ＥＣＵタイマ値をＴ０１に更新する。 (Step S310) The first ECU timer unit 22c generates a first ECU timer value T11 based on the received absolute time T01. Specifically, the first ECU timer value update unit 23c updates the first ECU timer value at that time to T01.
（ステップＳ３２０）第一ＥＣＵタイマ値送信部２４ｃにおいて、そのときの第一ＥＣＵタイマ値Ｔ０１を第二ＥＣＵ３０ｃと第三ＥＣＵ４０ｃにそれぞれ送信する。 (Step S320) The first ECU timer value transmission unit 24c transmits the first ECU timer value T01 at that time to the second ECU 30c and the third ECU 40c, respectively.
（ステップＳ３３０）第一ＥＣＵタイマ部２２ｃにおいて、更新された第一ＥＣＵタイマ値Ｔ０１をカウントアップして経過時間の計時を行う。 (Step S330) In the first ECU timer unit 22c, the updated first ECU timer value T01 is counted up to measure the elapsed time.
（ステップＳ３４０）第一ＥＣＵタイマ値更新部２３ｃにおいて、第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１１を更新してから、予め設定された所定時間ｔ０が経過したか否かを判断する。所定時間ｔ０が経過したときはステップＳ３５０に進み、それ以外のときはステップＳ３６０に進む。 (Step S340) The first ECU timer value updating unit 23c determines whether or not a predetermined time t0 set in advance has elapsed since the first ECU timer value T11 is updated. When the predetermined time t0 has elapsed, the process proceeds to step S350, and otherwise, the process proceeds to step S360.
（ステップＳ３５０）車両９０のイグニッションがＯＦＦになった（車両の運転が終了した）か否かを判断する。イグニッションがＯＦＦであるときは図８Ａの処理を終了し、それ以外のときは、ステップＳ３６０に進む。 (Step S350) It is determined whether or not the ignition of the vehicle 90 is turned off (the driving of the vehicle is finished). When the ignition is OFF, the process of FIG. 8A is terminated. Otherwise, the process proceeds to step S360.
（ステップＳ３６０）情報受信部２８ｃにおいて、第一ＥＣＵ２０ｃが他の第一ＥＣＵ２０ｄから絶対時刻Ｔ０２を受信したか否かを確認する。絶対時刻Ｔ０２を受信したときはステップＳ３７０に進み、それ以外のときはステップＳ３００に戻る。 (Step S360) In the information receiving unit 28c, it is confirmed whether or not the first ECU 20c has received the absolute time T02 from the other first ECU 20d. When the absolute time T02 is received, the process proceeds to step S370, and otherwise, the process returns to step S300.
（ステップＳ３７０）絶対時刻差分演算部２６ｃにおいて、第一ＥＣＵ２０ｃが自身で取得した絶対時刻Ｔ０１から、他の第一ＥＣＵ２０ｄから受信した絶対時刻Ｔ０２を差し引く差分演算を行う。 (Step S370) The absolute time difference calculation unit 26c performs a difference calculation by subtracting the absolute time T02 received from the other first ECU 20d from the absolute time T01 acquired by the first ECU 20c itself.
（ステップＳ３８０）他の第一ＥＣＵ２０ｄから受信した他車両９２の挙動情報に基づいて、他車両９２の挙動に異常があるか否かを判定する。他車両９２の挙動に異常があるときはステップＳ３９０に進み、それ以外のときはステップＳ３００に戻る。 (Step S380) Based on the behavior information of the other vehicle 92 received from the other first ECU 20d, it is determined whether or not the behavior of the other vehicle 92 is abnormal. When the behavior of the other vehicle 92 is abnormal, the process proceeds to step S390, and otherwise, the process returns to step S300.
（ステップＳ３９０）車両９０と他車両９２の相対位置関係を算出する。この処理は、第二ＥＣＵ３０ｃの危険度判定処理部３８ｃ（図５）で行われる。 (Step S390) The relative positional relationship between the vehicle 90 and the other vehicle 92 is calculated. This process is performed by the risk determination processing unit 38c (FIG. 5) of the second ECU 30c.
（ステップＳ４００）車両９０の危険度が高いか否かを判定する。危険度が高いときはステップＳ４１０に進み、それ以外のときはステップＳ３００に戻る。この処理は、第二ＥＣＵ３０ｃの危険度判定処理部３８ｃ（図５）で行われる。 (Step S400) It is determined whether the risk of the vehicle 90 is high. When the degree of risk is high, the process proceeds to step S410, and otherwise, the process returns to step S300. This process is performed by the risk determination processing unit 38c (FIG. 5) of the second ECU 30c.
（ステップＳ４１０）車両９０のブレーキを作動させて減速する。この処理は、第三ＥＣＵ４０ｃのブレーキ制御実行部４８ｃ（図５）で行われる。 (Step S410) The brake of the vehicle 90 is operated to decelerate. This process is performed by the brake control execution unit 48c (FIG. 5) of the third ECU 40c.
次に、図８Ｂを用いて、他車両９２側の第一ＥＣＵ２０ｄで行われる処理の流れを説明する。 Next, the flow of processing performed by the first ECU 20d on the other vehicle 92 side will be described using FIG. 8B.
（ステップＳ５００）絶対時刻取得部２１ｄにおいて、絶対時刻Ｔ０２を受信する。 (Step S500) The absolute time acquisition unit 21d receives the absolute time T02.
（ステップＳ５１０）第一ＥＣＵタイマ部２２ｄにおいて、受信した絶対時刻Ｔ０２に基づいて第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１２を生成する。具体的には、第一ＥＣＵタイマ値更新部２３ｄにおいて、そのときの第一ＥＣＵタイマ値をＴ０２に更新する。 (Step S510) The first ECU timer unit 22d generates a first ECU timer value T12 based on the received absolute time T02. Specifically, the first ECU timer value updating unit 23d updates the first ECU timer value at that time to T02.
（ステップＳ５２０）第一ＥＣＵタイマ値送信部２４ｄにおいて、そのときの第一ＥＣＵタイマ値Ｔ０２を第二ＥＣＵ３０ｄと第三ＥＣＵ４０ｄにそれぞれ送信する。 (Step S520) The first ECU timer value transmission unit 24d transmits the first ECU timer value T02 at that time to the second ECU 30d and the third ECU 40d, respectively.
（ステップＳ５２５）情報送信部２７ｄ（図７）において、他車両９２が取得した絶対時刻Ｔ０２を第一ＥＣＵ２０ｃに送信する。 (Step S525) The information transmitter 27d (FIG. 7) transmits the absolute time T02 acquired by the other vehicle 92 to the first ECU 20c.
（ステップＳ５３０）第一ＥＣＵタイマ部２２ｄにおいて、更新された第一ＥＣＵタイマ値Ｔ０２をカウントアップして経過時間の計時を行う。 (Step S530) In the first ECU timer unit 22d, the updated first ECU timer value T02 is counted up to measure the elapsed time.
（ステップＳ５４０）第一ＥＣＵタイマ値更新部２３ｄにおいて、第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１２を更新してから、予め設定された所定時間ｔ０が経過したか否かを判断する。所定時間ｔ０が経過したときはステップＳ５５０に進み、それ以外のときはステップＳ５６０に進む。 (Step S540) The first ECU timer value updating unit 23d determines whether or not a predetermined time t0 set in advance has elapsed since the first ECU timer value T12 is updated. When the predetermined time t0 has elapsed, the process proceeds to step S550, and otherwise, the process proceeds to step S560.
（ステップＳ５５０）他車両９２のイグニッションがＯＦＦになった（車両の運転が終了した）か否かを判断する。イグニッションがＯＦＦであるときは図８Ｂの処理を終了し、それ以外のときは、ステップＳ５６０に進む。 (Step S550) It is determined whether or not the ignition of the other vehicle 92 is turned off (the driving of the vehicle is finished). If the ignition is OFF, the process of FIG. 8B is terminated, otherwise the process proceeds to step S560.
（ステップＳ５６０）他車両９２に急制動、急操舵、スリップ等の挙動異常が生じているか否かを判定する。異常が生じているときはステップＳ５７０に進み、それ以外のときはステップＳ５００に戻る。なお、この判定は第二ＥＣＵ３０ｄの車両挙動検出部３８ｄ（図５）で行われる。 (Step S560) It is determined whether or not behavior abnormality such as sudden braking, sudden steering, slip, or the like has occurred in the other vehicle 92. If an abnormality has occurred, the process proceeds to step S570; otherwise, the process returns to step S500. This determination is performed by the vehicle behavior detection unit 38d (FIG. 5) of the second ECU 30d.
（ステップＳ５７０）周囲に危険の発生を報知するため、他車両９２のハザードランプを点滅させる等の灯火制御を行う。この制御は第三ＥＣＵ４０ｄの灯火制御実行部４８ｄ（図６）において行われる。 (Step S570) In order to notify the occurrence of danger to the surroundings, lighting control such as blinking the hazard lamp of the other vehicle 92 is performed. This control is performed in the lighting control execution unit 48d (FIG. 6) of the third ECU 40d.
（ステップＳ５８０）情報送信部２７ｄ（図７）において、他車両９２の現在位置情報と他車両９２の挙動情報を第一ＥＣＵ２０ｃに送信する。その後、ステップＳ５００に戻る。 (Step S580) The information transmitter 27d (FIG. 7) transmits the current position information of the other vehicle 92 and the behavior information of the other vehicle 92 to the first ECU 20c. Thereafter, the process returns to step S500.
なお、実施例３では、絶対時刻差分演算部２６ｃに記憶した絶対時刻の差分値を用いて、異なる第一ＥＣＵ２０ｃ，２０ｄ間の時刻管理を行ったが、これは、他の第一ＥＣＵ２０ｄから異常な挙動の発生を示す情報を送信する度に、そのときの絶対時刻を同時に送信する構成として、第一ＥＣＵ２０ｃは、絶対時刻を受信する都度、第一ＥＣＵ２０ｃが自ら取得した絶対時刻との差分を算出して、他の第一ＥＣＵ２０ｄとの時刻の差を取得する構成としても構わない。ただし、実施例３に記載した方法によれば、異常な挙動の発生を示す情報を送信する度に絶対時刻を送信する必要がなくなるため、通信処理を短時間で効率よく行うことができる。 In the third embodiment, the time management between the different first ECUs 20c and 20d is performed using the absolute time difference value stored in the absolute time difference calculating unit 26c. As a configuration in which the absolute time at that time is transmitted at the same time each time information indicating the occurrence of a behavior is transmitted, the first ECU 20c calculates the difference from the absolute time acquired by the first ECU 20c each time the absolute time is received. It may be configured to calculate and obtain a time difference from the other first ECU 20d. However, according to the method described in the third embodiment, it is not necessary to transmit the absolute time each time information indicating the occurrence of an abnormal behavior is transmitted, so that communication processing can be performed efficiently in a short time.
また、実施例３において、第一ＥＣＵ２０ｃは第一ＥＣＵ２０ｄ以外の第一ＥＣＵとも互いに通信を行う必要があるため、絶対時刻を送信する際には、送信元の第一ＥＣＵが特定できる識別情報を一緒に送信するのが望ましい。そして、絶対時刻差分演算部２６ｃ，２６ｄには、算出された絶対時刻の差分値の他に、その差分値を演算した相手の第一ＥＣＵを特定できる識別情報を一緒に記憶しておくようにする。これによって、第一ＥＣＵ２０ｃの周囲に存在する複数の他の第一ＥＣＵと連携して、必要な処理を実行することができる。 In the third embodiment, since the first ECU 20c needs to communicate with the first ECU other than the first ECU 20d, when transmitting the absolute time, identification information that can be specified by the first ECU of the transmission source is used. It is desirable to send it together. The absolute time difference calculation units 26c and 26d store, together with the calculated absolute time difference value, identification information that can identify the partner first ECU that has calculated the difference value. To do. Accordingly, necessary processing can be executed in cooperation with a plurality of other first ECUs existing around the first ECU 20c.
さらに、図５に示した実施例３の構成は、作用説明を簡単に行うために簡略化して記載したものである。実際は、車両９０で異常な挙動が発生したときにも、その情報を他車両９２に送信して、他車両９２が危険度を判定して必要に応じてブレーキ制御を行う構成になっている。すなわち、図５に記載した第二ＥＣＵ３０ｃ，３０ｄは、危険度判定処理部３８ｃと車両挙動検出部３８ｄをともに有する構成になっている。また、第三ＥＣＵ４０ｃ，４０ｄは、ブレーキ制御実行部４８ｃと灯火制御実行部４８ｄをともに有する構成になっている。 Further, the configuration of the third embodiment shown in FIG. 5 is described in a simplified manner in order to easily explain the operation. Actually, even when an abnormal behavior occurs in the vehicle 90, the information is transmitted to the other vehicle 92, so that the other vehicle 92 determines the degree of danger and performs brake control as necessary. That is, the second ECUs 30c and 30d described in FIG. 5 are configured to include both a risk determination processing unit 38c and a vehicle behavior detection unit 38d. Further, the third ECUs 40c and 40d are configured to have both a brake control execution unit 48c and a lighting control execution unit 48d.
以上説明したように、実施例１に係る多重通信装置１００ａによれば、１つのＥＣＵである第一ＥＣＵ２０ａの絶対時刻取得部２１ａが取得した絶対時刻Ｔ０に基づいて、第一ＥＣＵタイマ値更新部２３ａ（第一計時値更新部）が、所定時間ｔ０毎のタイミングで、絶対時刻取得部２１ａから取得した絶対時刻Ｔ０に基づいて第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１（ＥＣＵタイマ値）を更新して、第一ＥＣＵタイマ部２２ａ（第一計時部）で経過時間の計時を行うとともに、第一ＥＣＵタイマ値送信部２４ａ（計時値送信部）が、異なるＥＣＵである第二ＥＣＵ３０ａと第三ＥＣＵ４０ａに第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１を送信する。そして、第二ＥＣＵ３０ａと第三ＥＣＵ４０ａの第一ＥＣＵタイマ値受信部３２ａ，４２ａ（計時値受信部）は第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１を受信して、第二ＥＣＵタイマ値更新部３６ａと第三ＥＣＵタイマ値更新部４６ａ（第二計時値更新部）が、第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１に基づいて第二ＥＣＵタイマ値Ｔ２，第三ＥＣＵタイマ値Ｔ３を更新して、第二ＥＣＵタイマ部３４ａ，第三ＥＣＵタイマ部４４ａ（第二計時部）において経過時間の計時を行うため、異なるＥＣＵ同士を絶対時刻Ｔ０に基づいて時間管理することができ、異なるＥＣＵ間で時刻の同期をとることができる。 As described above, according to the multiplex communication apparatus 100a according to the first embodiment, the first ECU timer value update unit is based on the absolute time T0 acquired by the absolute time acquisition unit 21a of the first ECU 20a that is one ECU. 23a (first timekeeping value update unit) updates the first ECU timer value T1 (ECU timer value) based on the absolute time T0 acquired from the absolute time acquisition unit 21a at a timing every predetermined time t0, One ECU timer unit 22a (first timing unit) counts the elapsed time, and the first ECU timer value transmission unit 24a (timed value transmission unit) performs first to second ECU 30a and third ECU 40a which are different ECUs. The ECU timer value T1 is transmitted. The first ECU timer value receiving units 32a and 42a (timekeeping value receiving units) of the second ECU 30a and the third ECU 40a receive the first ECU timer value T1, and the second ECU timer value updating unit 36a and the third ECU A timer value updating unit 46a (second timekeeping value updating unit) updates the second ECU timer value T2 and the third ECU timer value T3 based on the first ECU timer value T1, and the second ECU timer unit 34a, Since the elapsed time is measured in the three ECU timer unit 44a (second timing unit), different ECUs can be managed based on the absolute time T0, and the time can be synchronized between the different ECUs.
また、実施例１に係る多重通信装置１００ａによれば、第二ＥＣＵ３０ａ，第三ＥＣＵ４０ａは、第一ＥＣＵ２０ａに接続された異なる第一ＣＡＮバス１０ａ（通信線），第二ＣＡＮバス１０ｂ（通信線）にそれぞれ接続されているため、例えば、通信速度の異なる複数の通信線に接続されたＥＣＵ間であっても、容易に時刻の同期をとることができる。 Further, according to the multiplex communication apparatus 100a according to the first embodiment, the second ECU 30a and the third ECU 40a are different in the first CAN bus 10a (communication line) and the second CAN bus 10b (communication line) connected to the first ECU 20a. For example, even between ECUs connected to a plurality of communication lines having different communication speeds, the time can be easily synchronized.
そして、実施例１に係る多重通信装置１００ａによれば、第一ＥＣＵ２０ａがスリープモードから通常運用モードに遷移した際に、絶対時刻Ｔ０を取得するため、定期的に絶対時刻Ｔ０のずれを管理することができ、必要に応じて時刻を補正することができる。 And according to the multiplex communication apparatus 100a which concerns on Example 1, when the 1st ECU20a changes to a normal operation mode from sleep mode, in order to acquire absolute time T0, the shift | offset | difference of absolute time T0 is managed regularly. And the time can be corrected as needed.
さらに、実施例１に係る多重通信装置１００ａによれば、絶対時刻取得部２１ａは、絶対時刻Ｔ０をＧＰＳ信号から取得するため、絶対時刻Ｔ０を確実かつ容易に取得することができる。 Furthermore, according to the multiplex communication apparatus 100a according to the first embodiment, the absolute time acquisition unit 21a can acquire the absolute time T0 reliably and easily because the absolute time T0 is acquired from the GPS signal.
また、実施例２に係る多重通信装置１００ｂによれば、第一ＥＣＵタイマ値更新部２３ｂは、所定の周期で、絶対時刻取得部２１ｂにおいて取得した絶対時刻Ｔ０と第一ＥＣＵタイマ値Ｔ１との差分値Δｔを算出する差分演算部２５ｂと、差分値Δｔを第二ＥＣＵ３０ｂ，第三ＥＣＵ４０ｂに送信する情報送信部２４ｂ（計時値送信部）と、を有するとともに、第二ＥＣＵ３０ｂ，第三ＥＣＵ４０ｂは、差分値Δｔを受信する情報受信部３２ｂ，４２ｂ（計時値受信部）と、差分値Δｔに基づいて第二ＥＣＵタイマ値Ｔ２と第三ＥＣＵタイマ値Ｔ３をそれぞれ更新する第二ＥＣＵタイマ値更新部３６ｂと第三ＥＣＵタイマ値更新部４６ｂ（第二計時値更新部）と、を有するため、絶対時刻Ｔ０のずれを定期的に管理して、必要に応じて時刻を補正することができる。 Further, according to the multiplex communication apparatus 100b according to the second embodiment, the first ECU timer value update unit 23b is configured to calculate the absolute time T0 acquired by the absolute time acquisition unit 21b and the first ECU timer value T1 at a predetermined cycle. While having the difference calculating part 25b which calculates the difference value (DELTA) t, and the information transmission part 24b (time value transmission part) which transmits the difference value (DELTA) t to 2nd ECU30b and 3rd ECU40b, 2nd ECU30b and 3rd ECU40b are The information receiving units 32b and 42b (time value receiving unit) that receive the difference value Δt, and the second ECU timer value update that updates the second ECU timer value T2 and the third ECU timer value T3 based on the difference value Δt, respectively. Unit 36b and a third ECU timer value updating unit 46b (second timekeeping value updating unit), the deviation of the absolute time T0 is regularly managed, and the time is compensated as necessary. It can be.
そして、実施例３に係る多重通信装置１００ｃによれば、複数の多重通信装置の第一ＥＣＵ２０ｃ，２０ｄ同士が無線通信によって互いに連携して動作する際に、第一ＥＣＵ２０ｃ，２０ｄは、それぞれ、情報送信部２７ｃ，２７ｄ（絶対時刻送信部）によって他の第一ＥＣＵに絶対時刻を送信するとともに、情報受信部２８ｃ，２８ｄ（絶対時刻受信部）が、他の第一ＥＣＵから送信された絶対時刻を受信する。そして、絶対時刻差分演算部２６ｃ，２６ｄにおいて、情報受信部２８ｃ，２８ｄが他の第一ＥＣＵから受信した絶対時刻と各第一ＥＣＵが絶対時刻取得部２１ｃ，２１ｄで取得した絶対時刻との差分値が算出されて、この差分値に基づいて、第一ＥＣＵ２０ｃ，２０ｄの時刻同期をとるため、通信線で接続されていないＥＣＵ同士の時刻同期を容易にとることができる。したがって、例えば、車々間通信，路車間通信，人車間通信等の通信を応用したシステムにおいて、無線通信によって接続された異なるＥＣＵ同士の時刻同期を容易にとることができる。 According to the multiplex communication apparatus 100c according to the third embodiment, when the first ECUs 20c and 20d of the plurality of multiplex communication apparatuses operate in cooperation with each other through wireless communication, the first ECUs 20c and 20d respectively The absolute time transmitted to the other first ECU by the transmitting units 27c and 27d (absolute time transmitting unit) and the information receiving units 28c and 28d (absolute time receiving unit) transmitted from the other first ECU. Receive. In the absolute time difference calculation units 26c and 26d, the difference between the absolute time received by the information receiving units 28c and 28d from the other first ECU and the absolute time acquired by each first ECU by the absolute time acquisition units 21c and 21d. Since the value is calculated and the time synchronization of the first ECUs 20c and 20d is performed based on the difference value, the time synchronization between the ECUs not connected by the communication line can be easily achieved. Therefore, for example, in a system that applies communication such as inter-vehicle communication, road-to-vehicle communication, and inter-vehicle communication, time synchronization between different ECUs connected by wireless communication can be easily achieved.
以上、この発明の実施例を図面により詳述してきたが、実施例はこの発明の例示にしか過ぎないものであるため、この発明は実施例の構成にのみ限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があってもこの発明に含まれることは勿論である。 Although the embodiments of the present invention have been described in detail with reference to the drawings, the embodiments are only examples of the present invention, and the present invention is not limited to the configurations of the embodiments. Needless to say, design changes and the like within a range not departing from the gist of the invention are included in the present invention.
１０ａ・・・第一ＣＡＮバス
１０ｂ・・・第二ＣＡＮバス
２０ａ・・・第一ＥＣＵ
２１ａ・・・絶対時刻取得部
２２ａ・・・第一ＥＣＵタイマ部（第一計時部）
２３ａ・・・第一ＥＣＵタイマ値更新部（第一計時値更新部）
２４ａ・・・第一ＥＣＵタイマ値送信部（計時値送信部）
３０ａ・・・第二ＥＣＵ
３２ａ・・・第一ＥＣＵタイマ値受信部（計時値受信部）
３４ａ・・・第二ＥＣＵタイマ部（第二計時部）
３６ａ・・・第二ＥＣＵタイマ値更新部（第二計時値更新部）
４０ａ・・・第三ＥＣＵ
４２ａ・・・第一ＥＣＵタイマ値受信部（計時値受信部）
４４ａ・・・第三ＥＣＵタイマ部（第二計時部）
４６ａ・・・第三ＥＣＵタイマ値更新部（第二計時値更新部）
９０・・・・車両
１００ａ・・多重通信装置
10a: first CAN bus 10b: second CAN bus 20a: first ECU
21a: Absolute time acquisition unit 22a: First ECU timer unit (first timekeeping unit)
23a ... 1st ECU timer value update part (1st time value update part)
24a ... 1st ECU timer value transmission part (time value transmission part)
30a ... Second ECU
32a ... 1st ECU timer value receiving part (time value receiving part)
34a ... Second ECU timer part (second timekeeping part)
36a ... 2nd ECU timer value update part (2nd time value update part)
40a ... 3rd ECU
42a: first ECU timer value receiving unit (time value receiving unit)
44a ... 3rd ECU timer part (2nd time measuring part)
46a ... 3rd ECU timer value update part (2nd time value update part)
90... Vehicle 100a .. Multiple communication device
Claims (6)
前記複数のＥＣＵの中の１つのＥＣＵは、絶対時刻を取得する絶対時刻取得部と、
絶対時刻に基づいて、ＥＣＵタイマ値を生成して計時を行う第一計時部と、
所定のタイミングで前記絶対時刻取得部から取得した絶対時刻に基づいて前記ＥＣＵタイマ値を更新する第一計時値更新部と、
前記ＥＣＵタイマ値を異なるＥＣＵに送信する計時値送信部と、を有し、
前記異なるＥＣＵは、それぞれ、前記ＥＣＵタイマ値を受信する計時値受信部と、
受信したＥＣＵタイマ値に基づいて、前記異なるＥＣＵのＥＣＵタイマ値を更新する第二計時値更新部と、
更新されたＥＣＵタイマ値に基づいて計時を行う第二計時部と、を有することを特徴とする多重通信装置。 A multiplex communication device having a plurality of ECUs connected to each other,
One ECU of the plurality of ECUs includes an absolute time acquisition unit that acquires absolute time;
A first timing unit that generates an ECU timer value and counts time based on the absolute time;
A first time value updating unit that updates the ECU timer value based on the absolute time acquired from the absolute time acquisition unit at a predetermined timing;
A time value transmitter that transmits the ECU timer value to a different ECU, and
The different ECUs each have a time value receiving unit that receives the ECU timer value;
A second time value updating unit for updating the ECU timer value of the different ECU based on the received ECU timer value;
A multiplex communication apparatus comprising: a second timing unit that performs timing based on the updated ECU timer value.
前記異なるＥＣＵが備える前記計時値受信部は、さらに、前記差分値を受信して、前記第二計時値更新部は、さらに、受信した差分値に基づいて前記異なるＥＣＵのＥＣＵタイマ値を更新するものであることを特徴とする請求項１に記載の多重通信装置。 The one ECU further includes a difference calculation unit that calculates a difference value between the absolute time acquired by the absolute time acquisition unit and the ECU timer value, and the time measurement value transmission unit further differs in the difference value. Which is sent to the ECU,
The timekeeping value receiving unit included in the different ECU further receives the difference value, and the second timekeeping value updating unit further updates the ECU timer value of the different ECU based on the received difference value. The multiplex communication apparatus according to claim 1, wherein the multiplex communication apparatus is one.
前記１つのＥＣＵは、さらに、他の多重通信装置の１つのＥＣＵに絶対時刻を送信する絶対時刻送信部と、
他の多重通信装置の１つのＥＣＵが取得した絶対時刻を受信する絶対時刻受信部と、
前記絶対時刻受信部が他の１つのＥＣＵから受信した絶対時刻と前記１つのＥＣＵが前記絶対時刻取得部で取得した絶対時刻との差分値を算出する絶対時刻差分演算部と、を有して、前記１つのＥＣＵは、前記絶対時刻差分値算出部で算出された差分値に基づいて、前記１つのＥＣＵと前記他の１つのＥＣＵとの時刻同期をとることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の多重通信装置。 A plurality of the multiplex communication devices according to claim 1 to 3 are provided,
The one ECU further includes an absolute time transmission unit that transmits the absolute time to one ECU of another multiplex communication device;
An absolute time receiving unit that receives the absolute time acquired by one ECU of another multiplex communication device;
An absolute time difference calculating unit that calculates a difference value between the absolute time received by the absolute time receiving unit from another ECU and the absolute time acquired by the one ECU by the absolute time acquiring unit; The one ECU obtains time synchronization between the one ECU and the other ECU based on the difference value calculated by the absolute time difference value calculation unit. The multiplex communication apparatus according to claim 3.
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