JP2016173675A - Multiplex communication device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、複数のＥＣＵ間で互いに通信を行って、所定の処理を実行する多重通信装置に関するものである。 The present invention relates to a multiplex communication apparatus that performs a predetermined process by communicating with each other between a plurality of ECUs.
昨今、例えば、車両には、様々なセンサによって検出された情報に基づいて、エンジンやトランスミッション、シャーシ等の制御を行う制御システムが実装されている。このような制御システムにあっては、多量のデータを短時間で処理する必要があるため、車両内に配設された通信ネットワーク（通信バス）上に複数の異なるＥＣＵ（Electronic Control Unit）を接続して、各ＥＣＵで分担して処理を行い、処理結果を互いに通信しあって所定の制御を行っている。このように必要な処理を複数のＥＣＵで分散して行う分散処理は、車両に限らず、大規模な制御システムに広く適用されている。 In recent years, for example, a control system that controls an engine, a transmission, a chassis, and the like is mounted on a vehicle based on information detected by various sensors. In such a control system, since it is necessary to process a large amount of data in a short time, a plurality of different ECUs (Electronic Control Units) are connected to a communication network (communication bus) installed in the vehicle. Then, each ECU performs processing in a shared manner, and processing results are communicated with each other to perform predetermined control. Such distributed processing in which necessary processing is performed by a plurality of ECUs is widely applied not only to vehicles but also to large-scale control systems.
このような多重通信装置（分散処理システム）にあっては、各ＥＣＵ間でメッセージフレームの通信を行って、必要な情報をやり取りしている（例えば、特許文献１参照）。 In such a multiplex communication apparatus (distributed processing system), message frames are communicated between the ECUs to exchange necessary information (for example, see Patent Document 1).
しかしながら、特許文献１に記載された多重通信装置（分散処理システム）にあっては、各ＥＣＵ（特許文献１におけるセンタ計算機，ローカルプロセッサに対応）間で通信を行った際に、複数のＥＣＵから特定のＥＣＵに対して、同時にメッセージフレームが送信される、所謂メッセージフレームの衝突の発生が考慮されていなかった。したがって、このようなメッセージフレームの衝突が発生すると、必要な情報を全て受信するまでに時間遅れ（遅延時間）が発生する虞があった。 However, in the multiplex communication apparatus (distributed processing system) described in Patent Document 1, when communication is performed between each ECU (corresponding to the center computer and local processor in Patent Document 1), a plurality of ECUs The occurrence of a so-called collision of message frames in which message frames are simultaneously transmitted to a specific ECU has not been considered. Therefore, when such a message frame collision occurs, there is a possibility that a time delay (delay time) occurs until all necessary information is received.
さらに、このような多重通信装置においては、異なるＥＣＵ間で時間同期をとりながら処理を進める必要がある。そのために必要な時間同期は、メッセージフレームの送受信のタイミングに基づいてとられていた。したがって、メッセージフレームの衝突が発生すると、メッセージフレームの送受信に遅延時間が生じて時間同期をとることができなくなるため、処理の遂行が阻害される虞があった。 Furthermore, in such a multiplex communication apparatus, it is necessary to proceed with processing while synchronizing time between different ECUs. The time synchronization required for this is based on the timing of message frame transmission / reception. Therefore, when a collision of message frames occurs, a delay time occurs in the transmission / reception of the message frames, and time synchronization cannot be achieved, which may hinder the execution of the processing.
本発明は、このような従来の問題点に鑑みなされたもので、多重通信装置に接続された複数のＥＣＵ間で確実に時間同期をとることを目的とするものである。 The present invention has been made in view of such conventional problems, and an object of the present invention is to ensure time synchronization among a plurality of ECUs connected to a multiplex communication apparatus.
前記課題を解決するために、本発明に係る多重通信装置は、互いにメッセージフレームの送受信を行う、少なくとも３つのＥＣＵ（第一ＥＣＵ，第二ＥＣＵ，第三ＥＣＵ）を備え、前記各ＥＣＵは、それぞれ、初期値からの経過時間を計数する第一タイマカウンタと、第二タイマカウンタと、を有するとともに、下記（ステップ１）から下記（ステップ４）のプロセスを順に実行する第一制御部と、第二制御部と、第三制御部と、をそれぞれ有することを特徴とする。
（ステップ１）前記第一ＥＣＵから、前記第二ＥＣＵと前記第三ＥＣＵと、にそれぞれ前記第一タイマカウンタのカウント値を送信する。
（ステップ２）前記第二ＥＣＵから、前記第一ＥＣＵと前記第三ＥＣＵと、にそれぞれ前記第二タイマカウンタのカウント値を送信する。
（ステップ３）前記第三ＥＣＵが、前記第一ＥＣＵから受信した前記第一タイマカウンタのカウント値と、前記第二ＥＣＵから受信した前記第二タイマカウンタのカウント値との差分値を算出する。
（ステップ４）前記差分値と、前記第一ＥＣＵの前記第二タイマカウンタのカウント値と、に基づいて、前記第一ＥＣＵの前記第一タイマカウンタのカウント値を補正して、前記各ＥＣＵの前記第一タイマカウンタのカウント値の同期をとる。
In order to solve the above-described problem, a multiplex communication apparatus according to the present invention includes at least three ECUs (first ECU, second ECU, and third ECU) that transmit and receive message frames to and from each other, A first control unit that includes a first timer counter that counts an elapsed time from an initial value and a second timer counter, and that sequentially executes the following processes (step 1) to (step 4) below, It has a 2nd control part and a 3rd control part, respectively, It is characterized by the above-mentioned.
(Step 1) The count value of the first timer counter is transmitted from the first ECU to the second ECU and the third ECU, respectively.
(Step 2) The count value of the second timer counter is transmitted from the second ECU to the first ECU and the third ECU, respectively.
(Step 3) The third ECU calculates a difference value between the count value of the first timer counter received from the first ECU and the count value of the second timer counter received from the second ECU.
(Step 4) Based on the difference value and the count value of the second timer counter of the first ECU, the count value of the first timer counter of the first ECU is corrected, and The count value of the first timer counter is synchronized.
本発明に係る多重通信装置によれば、前記した構成とすることによって、メッセージフレームの衝突により複数のＥＣＵ間の通信に遅延時間が生じた場合、または遅延時間の長さが変化した場合であっても、自動的に第一ＥＣＵの第一タイマカウンタのカウント値が補正されるため、異なるＥＣＵ間で確実に時間同期をとることができる。これによって、複数のＥＣＵで構成された多重通信装置において、所定の処理を時間遅れなく実行することができる。 According to the multiplex communication apparatus according to the present invention, the above-described configuration is used when a delay time occurs in communication between a plurality of ECUs due to a collision of message frames or when the length of the delay time changes. However, since the count value of the first timer counter of the first ECU is automatically corrected, time synchronization can be reliably established between different ECUs. As a result, a predetermined process can be executed without a time delay in a multiplex communication apparatus constituted by a plurality of ECUs.
以下、本発明の多重通信装置の具体的な実施形態について、図面を参照して説明する。 Hereinafter, specific embodiments of a multiplex communication apparatus of the present invention will be described with reference to the drawings.
図１は、本発明の一実施形態である多重通信装置１００の概略構造を示す図である。まず、図１を用いて、多重通信装置１００の全体構成について説明する。
［全体構成の説明］
FIG. 1 is a diagram showing a schematic structure of a multiplex communication apparatus 100 according to an embodiment of the present invention. First, the overall configuration of the multiplex communication apparatus 100 will be described with reference to FIG.
[Description of overall configuration]
多重通信装置１００は、図１に示すように、マスターＥＣＵである第一ＥＣＵ２０と、スレーブＥＣＵである、第二ＥＣＵ３０と第三ＥＣＵ４０と、を備えている。そして、第一ＥＣＵ２０と、第二ＥＣＵ３０と、第三ＥＣＵ４０と、は、ＣＡＮ（Control Area Network）バス１０によって互いに接続されている。 As illustrated in FIG. 1, the multiplex communication apparatus 100 includes a first ECU 20 that is a master ECU, and a second ECU 30 and a third ECU 40 that are slave ECUs. The first ECU 20, the second ECU 30, and the third ECU 40 are connected to each other by a CAN (Control Area Network) bus 10.
第一ＥＣＵ２０と、第二ＥＣＵ３０と、第三ＥＣＵ４０と、はそれぞれ独立した２種類のタイマを備えている。即ち、第一ＥＣＵ２０は、第一タイマカウンタ２０ａと第二タイマカウンタ２０ｂを備え、第二ＥＣＵ３０は、第一タイマカウンタ３０ａと第二タイマカウンタ３０ｂを備え、第三ＥＣＵ４０は、第一タイマカウンタ４０ａと第二タイマカウンタ４０ｂを備えている。 The first ECU 20, the second ECU 30, and the third ECU 40 are provided with two independent timers. That is, the first ECU 20 includes a first timer counter 20a and a second timer counter 20b, the second ECU 30 includes a first timer counter 30a and a second timer counter 30b, and the third ECU 40 includes a first timer counter 40a. And a second timer counter 40b.
これらのタイマカウンタは、それぞれ、多重通信装置１００の動作開始のタイミングで、予め設定された初期値から、各ＥＣＵが備えた内部タイマの計時に基づいてカウントアップされる。各タイマカウンタの詳細な動きについては後述する。 Each of these timer counters is counted up from an initial value set in advance at the timing of starting the operation of the multiplex communication apparatus 100 based on the time of an internal timer provided in each ECU. Detailed operation of each timer counter will be described later.
さらに、第一ＥＣＵ２０は、第一ＥＣＵ２０が有する各タイマカウンタ（２０ａ，２０ｂ）のカウント値を制御するとともに、これらのタイマカウンタ（２０ａ，２０ｂ）のカウント値を第二ＥＣＵ３０，第三ＥＣＵ４０に送信し、また、第二ＥＣＵ３０，第三ＥＣＵ４０が有するタイマカウンタ（３０ａ，３０ｂ，４０ａ，４０ｂ）のカウント値を受信する第一制御部２０ｃを有している。 Further, the first ECU 20 controls the count values of the timer counters (20a, 20b) of the first ECU 20, and transmits the count values of these timer counters (20a, 20b) to the second ECU 30 and the third ECU 40. In addition, the first control unit 20c receives the count values of the timer counters (30a, 30b, 40a, 40b) of the second ECU 30 and the third ECU 40.
また、第二ＥＣＵ３０は、第一制御部２０ｃと同様の機能を有する第二制御部３０ｃを有し、第三ＥＣＵ４０は、第一制御部２０ｃと同様の機能を有する第三制御部４０ｃをそれぞれ有している。 The second ECU 30 includes a second control unit 30c having the same function as the first control unit 20c, and the third ECU 40 includes a third control unit 40c having the same function as the first control unit 20c. Have.
各ＥＣＵ（第一ＥＣＵ２０，第二ＥＣＵ３０，第三ＥＣＵ４０）はＣＡＮバス１０を介して、互いにデータのやり取りを行うことができる。 Each ECU (first ECU 20, second ECU 30, third ECU 40) can exchange data with each other via the CAN bus 10.
このデータは、メッセージフレームと呼ばれる所定のビット長のフレームに格納される。そして、このメッセージフレームには、やり取りを行うデータとともに、送信元のＥＣＵ、および送信先のＥＣＵを特定するアドレス情報と、送信元のＥＣＵのタイマカウンタのカウント値が、それぞれ所定のフォーマットで格納されて、送信先のＥＣＵに向けて送信される。 This data is stored in a frame having a predetermined bit length called a message frame. In this message frame, address information for specifying the transmission source ECU and the transmission destination ECU and the count value of the timer counter of the transmission source ECU are stored in a predetermined format, together with data to be exchanged. And sent to the destination ECU.
一方、送信先のＥＣＵは、メッセージフレームに格納されたアドレス情報に基づいて、自分に宛てて送信されたメッセージフレームであることを確認してこれを受信し、メッセージフレームに格納されたデータを読み取って、データに応じた処理を実行する。
［実施例１の処理の流れの説明］
On the other hand, based on the address information stored in the message frame, the destination ECU confirms that it is a message frame transmitted to itself, receives it, and reads the data stored in the message frame. The process according to the data is executed.
[Description of Process Flow of First Embodiment]
次に、図２を用いて、多重通信装置１００で行われる処理の流れについて、順を追って説明する。 Next, the flow of processing performed in the multiplex communication apparatus 100 will be described step by step with reference to FIG.
図２は、実施例１で行われる処理の流れを、各ＥＣＵ（第一ＥＣＵ２０，第二ＥＣＵ３０，第三ＥＣＵ４０）毎に表したシーケンス図である。図２の縦軸（下向き矢印）は時間推移を示している。また、各ＥＣＵ間に引かれた矢印は、ＥＣＵ間の情報の流れを示している。 FIG. 2 is a sequence diagram illustrating the flow of processing performed in the first embodiment for each ECU (first ECU 20, second ECU 30, and third ECU 40). The vertical axis (downward arrow) in FIG. 2 indicates the time transition. In addition, arrows drawn between the ECUs indicate the flow of information between the ECUs.
図２に示すように、各ＥＣＵ間でタイマカウンタのカウント値を送受信して、第一タイマカウンタのカウント値と第二タイマカウンタのカウント値とを比較しながら、ＥＣＵ間の時間同期がとられる。以下、時間同期をとるために実行される各シーケンスの概要を、順を追って説明する。 As shown in FIG. 2, time synchronization between ECUs is achieved while transmitting / receiving the count value of the timer counter between the ECUs and comparing the count value of the first timer counter with the count value of the second timer counter. . Hereinafter, the outline of each sequence executed for time synchronization will be described step by step.
（シーケンス１）各ＥＣＵ（第一ＥＣＵ２０，第二ＥＣＵ３０，第三ＥＣＵ４０）に、各ＥＣＵに実装された第一タイマカウンタ２０ａ，３０ａ，４０ａと第二タイマカウンタ２０ｂ，３０ｂ，４０ｂのカウント値の初期値をそれぞれセットする。 (Sequence 1) The count values of the first timer counters 20a, 30a, 40a and the second timer counters 20b, 30b, 40b mounted in each ECU are sent to each ECU (first ECU 20, second ECU 30, third ECU 40). Set initial values respectively.
（シーケンス２）各ＥＣＵ（第一ＥＣＵ２０，第二ＥＣＵ３０，第三ＥＣＵ４０）にセットされた初期値のうち、第一ＥＣＵ２０の第一タイマカウンタ２０ａのカウント値の初期値を第二ＥＣＵ３０と第三ＥＣＵ４０に送信する準備を行って、準備が完了次第、送信を行う。このとき、データの送信準備を開始してから、送信先のＥＣＵに受信されるまでに必要な遅延時間Δｐ１が発生する。 (Sequence 2) Of the initial values set in each ECU (first ECU 20, second ECU 30, third ECU 40), the initial value of the count value of the first timer counter 20a of the first ECU 20 is set to the second ECU 30 and the third ECU 30. Preparation for transmission to the ECU 40 is performed, and transmission is performed as soon as preparation is completed. At this time, a delay time Δp1 required from the start of data transmission preparation to reception by the transmission destination ECU is generated.
（シーケンス３）第二ＥＣＵ３０と第三ＥＣＵ４０が、受信した第一ＥＣＵ２０の第一タイマカウンタ２０ａのカウント値を読み出して、第二ＥＣＵ３０の第一タイマカウンタ３０ａと第三ＥＣＵ４０の第一タイマカウンタ４０ａに、それぞれセットする。 (Sequence 3) The second ECU 30 and the third ECU 40 read the received count value of the first timer counter 20a of the first ECU 20, and the first timer counter 30a of the second ECU 30 and the first timer counter 40a of the third ECU 40. Set each.
（シーケンス４）第二ＥＣＵ３０の第二タイマカウンタ３０ｂのカウント値を、第一ＥＣＵ２０と第三ＥＣＵ４０に送信する準備を行う。このとき、データの送信を行う準備のために必要な遅延時間Δｐ２が発生する。 (Sequence 4) Preparation for transmitting the count value of the second timer counter 30b of the second ECU 30 to the first ECU 20 and the third ECU 40 is made. At this time, a delay time Δp2 required for preparation for data transmission occurs.
（シーケンス５）第二ＥＣＵ３０の第二タイマカウンタ３０ｂのカウント値を、第一ＥＣＵ２０と第三ＥＣＵ４０に送信する。そして、第一ＥＣＵ２０と第三ＥＣＵ４０が、送信されたカウント値を受信する。このとき、データの受信を行うために必要な遅延時間Δｐ３が発生する。 (Sequence 5) The count value of the second timer counter 30b of the second ECU 30 is transmitted to the first ECU 20 and the third ECU 40. Then, the first ECU 20 and the third ECU 40 receive the transmitted count value. At this time, a delay time Δp3 necessary for data reception occurs.
（シーケンス６）第一ＥＣＵ２０と第三ＥＣＵ４０が、受信した第二ＥＣＵ３０の第二タイマカウンタ３０ｂのカウント値を読み出して、第一ＥＣＵ２０の第二タイマカウンタ２０ｂと第三ＥＣＵ４０の第二タイマカウンタ４０ｂに、それぞれセットする。 (Sequence 6) The first ECU 20 and the third ECU 40 read the received count value of the second timer counter 30b of the second ECU 30, and the second timer counter 20b of the first ECU 20 and the second timer counter 40b of the third ECU 40. Set each.
（シーケンス７）第三ＥＣＵ４０の第一タイマカウンタ４０ａのカウント値から第三ＥＣＵ４０の第二タイマカウンタ４０ｂのカウント値を差し引いて差分値を求める。 (Sequence 7) The difference value is obtained by subtracting the count value of the second timer counter 40b of the third ECU 40 from the count value of the first timer counter 40a of the third ECU 40.
（シーケンス８）算出した差分値を第三ＥＣＵ４０から第一ＥＣＵ２０と第二ＥＣＵ３０に送信する。このとき、データの送信を行う準備のために必要な遅延時間Δｐ４が発生する。 (Sequence 8) The calculated difference value is transmitted from the third ECU 40 to the first ECU 20 and the second ECU 30. At this time, a delay time Δp4 necessary for preparation for data transmission occurs.
（シーケンス９）第一ＥＣＵ２０と第二ＥＣＵ３０が、送信された差分値を受信する。このとき、データの受信を行うために必要な遅延時間をΔｐ５が発生する。 (Sequence 9) The first ECU 20 and the second ECU 30 receive the transmitted difference value. At this time, Δp5 is generated as a delay time necessary for data reception.
（シーケンス１０）第一ＥＣＵ２０において、第一タイマカウンタ２０ａのカウント値から第二タイマカウンタ２０ｂのカウント値を差し引いて、そこから、さらに、受信した差分値を差し引いて、第一ＥＣＵ２０の第一タイマカウンタ２０ａの補正値を得る。 (Sequence 10) In the first ECU 20, the count value of the second timer counter 20b is subtracted from the count value of the first timer counter 20a, and the received difference value is further subtracted therefrom, whereby the first timer of the first ECU 20 The correction value of the counter 20a is obtained.
（シーケンス１１）第二ＥＣＵ３０において、第二タイマカウンタ３０ｂのカウント値から第一タイマカウンタ３０ａのカウント値を差し引いて、そこに、受信した差分値を加算して、第二ＥＣＵ３０の第二タイマカウンタ３０ｂの補正値を得る。 (Sequence 11) In the second ECU 30, the count value of the first timer counter 30a is subtracted from the count value of the second timer counter 30b, and the received difference value is added thereto, so that the second timer counter of the second ECU 30 A correction value of 30b is obtained.
（シーケンス１２）第一ＥＣＵ２０の第一タイマカウンタ２０ａのカウント値から、（シーケンス１０）で算出した補正値を差し引いて、新たな第一タイマカウンタ２０ａのカウント値とする。また、第二ＥＣＵ３０の第二タイマカウンタ３０ｂのカウント値から、（シーケンス１１）で算出した補正値を差し引いて、新たな第二タイマカウンタ３０ｂのカウント値とする。 (Sequence 12) The correction value calculated in (Sequence 10) is subtracted from the count value of the first timer counter 20a of the first ECU 20 to obtain a new count value of the first timer counter 20a. Further, the correction value calculated in (Sequence 11) is subtracted from the count value of the second timer counter 30b of the second ECU 30 to obtain a new count value of the second timer counter 30b.
以上、（シーケンス１）から（シーケンス１２）で構成されたプロセスを実行することによって、各ＥＣＵ（第一ＥＣＵ２０，第二ＥＣＵ３０，第三ＥＣＵ４０）の第一タイマカウンタ（２０ａ，３０ａ，４０ａ）の同期をとることができるとともに、第二タイマカウンタ（２０ｂ，３０ｂ，４０ｂ）の同期をとることができる。
［各ＥＣＵのタイマカウンタのカウント値の具体的な遷移の説明］
As described above, by executing the process composed of (Sequence 1) to (Sequence 12), the first timer counter (20a, 30a, 40a) of each ECU (first ECU 20, second ECU 30, third ECU 40) Synchronization can be achieved and the second timer counters (20b, 30b, 40b) can be synchronized.
[Description of specific transition of count value of timer counter of each ECU]
次に、各ＥＣＵのタイマカウンタのカウント値の具体的な遷移と、各タイマカウンタの同期がとれる仕組みについて、図３を用いて説明する。図３は、実施例１で行われる処理の過程における、各ＥＣＵ（第一ＥＣＵ２０，第二ＥＣＵ３０，第三ＥＣＵ４０）のタイマカウンタのカウント値の具体的な遷移状態を示す図である。 Next, a specific transition of the count value of the timer counter of each ECU and a mechanism for synchronizing each timer counter will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a diagram illustrating a specific transition state of the count value of the timer counter of each ECU (first ECU 20, second ECU 30, third ECU 40) in the course of the process performed in the first embodiment.
（シーケンス１）各ＥＣＵ（第一ＥＣＵ２０，第二ＥＣＵ３０，第三ＥＣＵ４０）に、タイマカウンタのカウント値の初期値ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４，ｔ５，ｔ６をそれぞれセットする。なお、初期値ｔ１から初期値ｔ６は、全て異なる値であっても構わない。即ち、各ＥＣＵ（第一ＥＣＵ２０，第二ＥＣＵ３０，第三ＥＣＵ４０）のタイマカウンタは、初期状態において同期がとれている必要はない。 (Sequence 1) Initial values t1, t2, t3, t4, t5, and t6 of the count value of the timer counter are set in each ECU (first ECU 20, second ECU 30, and third ECU 40). The initial value t1 to the initial value t6 may all be different values. That is, the timer counters of the ECUs (first ECU 20, second ECU 30, third ECU 40) need not be synchronized in the initial state.
（シーケンス２）各ＥＣＵ（第一ＥＣＵ２０，第二ＥＣＵ３０，第三ＥＣＵ４０）にセットされた初期値ｔ１から初期値ｔ６のうち、第一ＥＣＵ２０の第一タイマカウンタ２０ａのカウント値である初期値ｔ１を第二ＥＣＵ３０と第三ＥＣＵ４０に送信する。このとき、データの送信を完了して、送信先のＥＣＵに受信されるまでに必要な遅延時間Δｐ１が発生する。したがって、各タイマカウンタのカウント値は、遅延時間Δｐ１だけ進行する。 (Sequence 2) Of the initial values t1 to t6 set in each ECU (first ECU 20, second ECU 30, third ECU 40), an initial value t1 that is a count value of the first timer counter 20a of the first ECU 20 Is transmitted to the second ECU 30 and the third ECU 40. At this time, a delay time Δp1 required until data transmission is completed and received by the destination ECU is generated. Therefore, the count value of each timer counter advances by the delay time Δp1.
（シーケンス３）第二ＥＣＵ３０と第三ＥＣＵ４０がデータを受信して、第二ＥＣＵ３０の第一タイマカウンタ３０ａと第三ＥＣＵ４０の第一タイマカウンタ４０ａに、それぞれ、初期値ｔ１をセットする。 (Sequence 3) The second ECU 30 and the third ECU 40 receive the data, and set an initial value t1 to the first timer counter 30a of the second ECU 30 and the first timer counter 40a of the third ECU 40, respectively.
（シーケンス４）第二ＥＣＵ３０の第二タイマカウンタ３０ｂのカウント値（ｔ４＋Δｐ１＋Δｐ２）を、第一ＥＣＵ２０と第三ＥＣＵ４０に送信する準備を行う。このとき、準備に要する時間を遅延時間Δｐ２とする。したがって、送信準備が完了した時点で、各ＥＣＵ（第一ＥＣＵ２０，第二ＥＣＵ３０，第三ＥＣＵ４０）のタイマカウンタのカウント値は、（シーケンス３）の終了時点と比べて、遅延時間Δｐ２だけ進行する。 (Sequence 4) The count value (t4 + Δp1 + Δp2) of the second timer counter 30b of the second ECU 30 is prepared to be transmitted to the first ECU 20 and the third ECU 40. At this time, the time required for preparation is set as a delay time Δp2. Therefore, when the transmission preparation is completed, the count value of the timer counter of each ECU (first ECU 20, second ECU 30, third ECU 40) advances by the delay time Δp2 as compared with the end time of (sequence 3). .
（シーケンス５）第一ＥＣＵ２０と第三ＥＣＵ４０がデータを受信する。このとき、データの受信を行うために必要な遅延時間をΔｐ３とする。即ち、第一ＥＣＵ２０と第三ＥＣＵ４０がデータを受信したときに、各タイマカウンタのカウント値は遅延時間Δｐ３だけ進行する。 (Sequence 5) The first ECU 20 and the third ECU 40 receive data. At this time, a delay time necessary for receiving data is set to Δp3. That is, when the first ECU 20 and the third ECU 40 receive data, the count value of each timer counter advances by the delay time Δp3.
（シーケンス６）第一ＥＣＵ２０と第三ＥＣＵ４０が、受信データに格納されていた第二ＥＣＵ３０の第二タイマカウンタ３０ｂのカウント値（ｔ４＋Δｐ１＋Δｐ２）を読み出して、第一ＥＣＵ２０の第二タイマカウンタ２０ｂと第三ＥＣＵ４０の第二タイマカウンタ４０ｂにそれぞれセットする。なお、以後の説明を簡単にするため、セットしたカウント値をａとする。 (Sequence 6) The first ECU 20 and the third ECU 40 read the count value (t4 + Δp1 + Δp2) of the second timer counter 30b of the second ECU 30 stored in the reception data, and the second timer counter 20b of the first ECU 20 It is set in each of the second timer counters 40b of the three ECUs 40. In order to simplify the following description, the set count value is a.
（シーケンス７）第三ＥＣＵ４０の第一タイマカウンタ４０ａのカウント値をｂ（＝ｔ１＋Δｐ２＋Δｐ３）として、そこから第三ＥＣＵ４０の第二タイマカウンタ４０ｂのカウント値ａを差し引いて、差分値（ｂ−ａ）を求める。本実施例の場合、差分値として、ｂ−ａ＝ｔ１−ｔ４−Δｐ１＋Δｐ３が算出される。 (Sequence 7) The count value of the first timer counter 40a of the third ECU 40 is set to b (= t1 + Δp2 + Δp3), and the count value a of the second timer counter 40b of the third ECU 40 is subtracted therefrom to obtain a difference value (b−a). Ask for. In this embodiment, ba−t = t1−t4−Δp1 + Δp3 is calculated as the difference value.
（シーケンス８）差分値（ｂ−ａ）を第三ＥＣＵ４０から第一ＥＣＵ２０と第二ＥＣＵ３０に送信する。このとき、データの送信を行うために必要な遅延時間をΔｐ４とする。即ち、第三ＥＣＵ４０が差分値（ｂ−ａ）の送信を完了したときに、各タイマカウンタのカウント値は遅延時間Δｐ４だけ進行する。 (Sequence 8) The difference value (b−a) is transmitted from the third ECU 40 to the first ECU 20 and the second ECU 30. At this time, the delay time required for data transmission is set to Δp4. That is, when the third ECU 40 completes transmission of the difference value (b−a), the count value of each timer counter advances by the delay time Δp4.
（シーケンス９）第一ＥＣＵ２０と第二ＥＣＵ３０が、差分値（ｂ−ａ）の受信を完了する。このとき、データの受信を行うために必要な遅延時間をΔｐ５とする。即ち、第一ＥＣＵ２０と第二ＥＣＵ３０が差分値（ｂ−ａ）の受信を完了したときに、各タイマカウンタのカウント値は遅延時間Δｐ５だけ進行する。 (Sequence 9) The first ECU 20 and the second ECU 30 complete the reception of the difference value (b−a). At this time, a delay time necessary for data reception is set to Δp5. That is, when the first ECU 20 and the second ECU 30 complete the reception of the difference value (b−a), the count value of each timer counter advances by the delay time Δp5.
（シーケンス１０）第一ＥＣＵ２０において、第一タイマカウンタ２０ａのカウント値から第二タイマカウンタ２０ｂのカウント値を差し引いて、そこから、さらに差分値（ｂ−ａ）を差し引く。この演算によって演算値Ａ＝Δｐ１を得る。 (Sequence 10) In the first ECU 20, the count value of the second timer counter 20b is subtracted from the count value of the first timer counter 20a, and the difference value (b−a) is further subtracted therefrom. The calculation value A = Δp1 is obtained by this calculation.
（シーケンス１１）第二ＥＣＵ３０において、第二タイマカウンタ３０ｂのカウント値から第一タイマカウンタ３０ａのカウント値を差し引いて、そこに、差分値（ｂ−ａ）を加算する。この演算によって演算値Ｂ＝Δｐ３を得る。 (Sequence 11) In the second ECU 30, the count value of the first timer counter 30a is subtracted from the count value of the second timer counter 30b, and the difference value (b−a) is added thereto. The calculation value B = Δp3 is obtained by this calculation.
（シーケンス１２）第一ＥＣＵ２０の第一タイマカウンタ２０ａのカウント値から演算値Ａ（＝Δｐ１）を差し引く。また、第二ＥＣＵ３０の第二タイマカウンタ３０ｂのカウント値から演算値Ｂ（＝Δｐ３）を差し引く。 (Sequence 12) The calculated value A (= Δp1) is subtracted from the count value of the first timer counter 20a of the first ECU 20. Further, the calculated value B (= Δp3) is subtracted from the count value of the second timer counter 30b of the second ECU 30.
（シーケンス１２）を終了すると、図３に示すように、第一ＥＣＵ２０の第一タイマカウンタ２０ａのカウント値と、第二ＥＣＵ３０の第一タイマカウンタ３０ａのカウント値と、第三ＥＣＵ４０の第一タイマカウンタ４０ａのカウント値は、互いに等しい値になる。このように、（シーケンス１）から（シーケンス１２）のプロセスを実行することによって、各ＥＣＵ（第一ＥＣＵ２０，第二ＥＣＵ３０，第三ＥＣＵ４０）の第一タイマカウンタ（２０ａ，３０ａ，４０ａ）のカウント値の同期をとることができる。 When (Sequence 12) ends, as shown in FIG. 3, the count value of the first timer counter 20a of the first ECU 20, the count value of the first timer counter 30a of the second ECU 30, and the first timer of the third ECU 40 The count values of the counter 40a are equal to each other. Thus, by executing the processes of (Sequence 1) to (Sequence 12), the counts of the first timer counters (20a, 30a, 40a) of the respective ECUs (first ECU 20, second ECU 30, third ECU 40) are obtained. The values can be synchronized.
同様に、図３に示すように、（シーケンス１２）を終了すると、第一ＥＣＵ２０の第二タイマカウンタ２０ｂのカウント値と、第二ＥＣＵ３０の第二タイマカウンタ３０ｂのカウント値と、第三ＥＣＵ４０の第二タイマカウンタ４０ｂのカウント値は、互いに等しい値になる。このように、（シーケンス１）から（シーケンス１２）のプロセスを実行することによって、各ＥＣＵ（第一ＥＣＵ２０，第二ＥＣＵ３０，第三ＥＣＵ４０）の第二タイマカウンタ（２０ｂ，３０ｂ，４０ｂ）のカウント値の同期をとることができる。 Similarly, as shown in FIG. 3, when (sequence 12) is completed, the count value of the second timer counter 20b of the first ECU 20, the count value of the second timer counter 30b of the second ECU 30, and the third ECU 40 The count values of the second timer counter 40b are equal to each other. Thus, by executing the processes of (Sequence 1) to (Sequence 12), the counts of the second timer counters (20b, 30b, 40b) of the respective ECUs (first ECU 20, second ECU 30, third ECU 40) are obtained. The values can be synchronized.
ここで、各遅延時間Δｐ１，Δｐ２，Δｐ３，Δｐ４，Δｐ５はいずれも未知数であって、各ＥＣＵ（第一ＥＣＵ２０，第二ＥＣＵ３０，第三ＥＣＵ４０）の性能や、送受信する情報量等によって変化する。また、ＣＡＮバス１０に流れるメッセージフレームの衝突が発生したときにも遅延時間が変化する。しかし、実施例１の構成によると、前記した動作説明の通り、遅延時間の値によらずに各ＥＣＵ（２０，３０，４０）の第一タイマカウンタ（２０ａ，３０ａ，４０ａ）のカウント値の同期がとれることがわかる。さらに、各ＥＣＵ（２０，３０，４０）の第二タイマカウンタ（２０ｂ，３０ｂ，４０ｂ）のカウント値の同期がとれることがわかる。 Here, each of the delay times Δp1, Δp2, Δp3, Δp4, and Δp5 is an unknown number, and varies depending on the performance of each ECU (first ECU 20, second ECU 30, third ECU 40), the amount of information transmitted and received, and the like. . The delay time also changes when a collision of message frames flowing on the CAN bus 10 occurs. However, according to the configuration of the first embodiment, as described above, the count values of the first timer counters (20a, 30a, 40a) of the ECUs (20, 30, 40) are independent of the delay time values. It can be seen that synchronization is possible. Furthermore, it can be seen that the count values of the second timer counters (20b, 30b, 40b) of the ECUs (20, 30, 40) can be synchronized.
なお、同期がとれたときの各タイマカウンタのカウント値自体は、図３の（シーケンス１２）の結果に示すように、遅延時間Δｐ１，Δｐ２，Δｐ３，Δｐ４，Δｐ５、および初期値ｔ１，ｔ４の値に依存して、その都度変化する。 Note that the count values themselves of the timer counters when synchronization is established are the delay times Δp1, Δp2, Δp3, Δp4, Δp5, and initial values t1, t4 as shown in the result of (sequence 12) in FIG. Depending on the value, it changes each time.
ここで、第一タイマカウンタ（２０ａ，３０ａ，４０ａ）または第二タイマカウンタ（２０ｂ，３０ｂ，４０ｂ）に異常が生じているときには、前記した（シーケンス１）から（シーケンス１２）を実行して得られた第一タイマカウンタ（２０ａ，３０ａ，４０ａ）のカウント値が全て等しくならない。または、第二タイマカウンタ（２０ｂ，３０ｂ，４０ｂ）のカウント値が全て等しくならない。したがって、第一タイマカウンタ（２０ａ，３０ａ，４０ａ）のカウント値が全て等しくないとき、または第二タイマカウンタ（２０ｂ，３０ｂ，４０ｂ）のカウント値が全て等しくないときは、タイマカウンタに異常が生じている可能性が高い。そのため、このような状態が検出されたときには、同期がとれない旨の警告を出力して報知することも可能である。 Here, when an abnormality has occurred in the first timer counter (20a, 30a, 40a) or the second timer counter (20b, 30b, 40b), it is obtained by executing the (sequence 1) to (sequence 12) described above. The count values of the received first timer counters (20a, 30a, 40a) are not all equal. Or, the count values of the second timer counters (20b, 30b, 40b) are not all equal. Therefore, when the count values of the first timer counters (20a, 30a, 40a) are not all equal or when the count values of the second timer counters (20b, 30b, 40b) are not all equal, an abnormality occurs in the timer counter. There is a high possibility. Therefore, when such a state is detected, a warning that synchronization cannot be established can be output and notified.
以上説明したように、実施例１に係る多重通信装置１００は、互いにメッセージフレームの送受信を行う、少なくとも３つのＥＣＵ（第一ＥＣＵ２０，第二ＥＣＵ３０，第三ＥＣＵ４０）を備え、前記各ＥＣＵは、それぞれ、初期値からの経過時間を計数する第一タイマカウンタ２０ａ，３０ａ，４０ａと、第二タイマカウンタ２０ｂ，３０ｂ，４０ｂと、を有するとともに、下記（ステップ１）から下記（ステップ４）のプロセスを順に実行する第一制御部２０ｃと、第二制御部３０ｃと、第三制御部４０ｃと、をそれぞれ有する。
（ステップ１）第一ＥＣＵ２０から、第二ＥＣＵ３０と、第三ＥＣＵ４０と、にそれぞれ第一タイマカウンタ２０ａのカウント値を送信する。
（ステップ２）第二ＥＣＵ３０から、第一ＥＣＵ２０と、第三ＥＣＵ４０と、にそれぞれ第二タイマカウンタ３０ｂのカウント値を送信する。
（ステップ３）第三ＥＣＵ４０が、第一ＥＣＵ２０から受信した第一タイマカウンタ２０ａのカウント値と、第二ＥＣＵ３０から受信した第二タイマカウンタ３０ｂのカウント値と、の差分値を算出する。
（ステップ４）前記差分値と、第一ＥＣＵ２０の第二タイマカウンタ２０ｂのカウント値と、に基づいて、第一ＥＣＵ２０の第一タイマカウンタ２０ａのカウント値を補正して、各ＥＣＵ（第一ＥＣＵ２０，第二ＥＣＵ３０，第三ＥＣＵ４０）の第一タイマカウンタ（２０ａ，３０ａ，４０ａ）のカウント値の同期をとる。
したがって、実施例１に係る多重通信装置１００によれば、メッセージフレームの衝突が発生した際に、ＥＣＵの処理の遅れに伴って発生する遅延時間Δｐ１，Δｐ２，Δｐ３，Δｐ４，Δｐ５の値が変化したときであっても、各ＥＣＵ（第一ＥＣＵ２０，第二ＥＣＵ３０，第三ＥＣＵ４０）の第一タイマカウンタ（２０ａ，３０ａ，４０ａ）のカウント値の同期を確実にとることができる。
As described above, the multiplex communication apparatus 100 according to the first embodiment includes at least three ECUs (first ECU 20, second ECU 30, and third ECU 40) that transmit and receive message frames to and from each other. Each has a first timer counter 20a, 30a, 40a that counts elapsed time from the initial value and a second timer counter 20b, 30b, 40b, and the following processes (step 1) to (step 4) The first control unit 20c, the second control unit 30c, and the third control unit 40c are sequentially executed.
(Step 1) The count value of the first timer counter 20a is transmitted from the first ECU 20 to the second ECU 30 and the third ECU 40, respectively.
(Step 2) The count value of the second timer counter 30b is transmitted from the second ECU 30 to the first ECU 20 and the third ECU 40, respectively.
(Step 3) The third ECU 40 calculates a difference value between the count value of the first timer counter 20a received from the first ECU 20 and the count value of the second timer counter 30b received from the second ECU 30.
(Step 4) Based on the difference value and the count value of the second timer counter 20b of the first ECU 20, the count value of the first timer counter 20a of the first ECU 20 is corrected, and each ECU (first ECU 20 , The second ECU 30 and the third ECU 40) synchronize the count values of the first timer counters (20a, 30a, 40a).
Therefore, according to the multiplex communication apparatus 100 according to the first embodiment, when the collision of message frames occurs, the values of the delay times Δp1, Δp2, Δp3, Δp4, and Δp5 that occur with the processing delay of the ECU change. Even when this is done, the count values of the first timer counters (20a, 30a, 40a) of the respective ECUs (first ECU 20, second ECU 30, third ECU 40) can be reliably synchronized.
また、実施例１に係る多重通信装置１００は、前記（ステップ１）から前記（ステップ４）のプロセスに加えて、下記（ステップ５）のプロセスを実行する。
（ステップ５）前記（ステップ３）で得られた差分値と、第二ＥＣＵ３０の第一タイマカウンタ３０ａのカウント値と、に基づいて、第二ＥＣＵ３０の第二タイマカウンタ３０ｂのカウント値を補正して、各ＥＣＵ（第一ＥＣＵ２０，第二ＥＣＵ３０，第三ＥＣＵ４０）の第二タイマカウンタ（２０ｂ，３０ｂ，４０ｂ）のカウント値の同期をとる。
したがって、実施例１に係る多重通信装置１００によれば、各ＥＣＵ（第一ＥＣＵ２０，第二ＥＣＵ３０，第三ＥＣＵ４０）の第一タイマカウンタ（２０ａ，３０ａ，４０ａ）のカウント値に加えて、第二タイマカウンタ（２０ｂ，３０ｂ，４０ｂ）のカウント値も同期をとることができる。このように、２種類の異なるタイマカウンタの同期を独立してとれることによって、一方のタイマカウンタにビットエラーによるビット化けやビット固着等の不具合が発生した場合であっても、正常に動作している他方のタイマカウンタを利用して処理を継続することができる。
Further, the multiplex communication apparatus 100 according to the first embodiment executes the following process (step 5) in addition to the processes (step 1) to (step 4).
(Step 5) Based on the difference value obtained in (Step 3) and the count value of the first timer counter 30a of the second ECU 30, the count value of the second timer counter 30b of the second ECU 30 is corrected. Thus, the count values of the second timer counters (20b, 30b, 40b) of the respective ECUs (first ECU 20, second ECU 30, third ECU 40) are synchronized.
Therefore, according to the multiplex communication apparatus 100 according to the first embodiment, in addition to the count value of the first timer counter (20a, 30a, 40a) of each ECU (first ECU 20, second ECU 30, third ECU 40), the first The count values of the two timer counters (20b, 30b, 40b) can also be synchronized. In this way, two different types of timer counters can be synchronized independently, so that even if one timer counter has a problem such as bit corruption or bit sticking due to a bit error, it operates normally. The processing can be continued using the other timer counter.
そして、実施例１に係る多重通信装置１００によれば、第一ＥＣＵ２０の第一タイマカウンタ２０ａのカウント値が、第一ＥＣＵ２０の第一タイマカウンタ２０ａのカウント値から第一ＥＣＵ２０の第二タイマカウンタ２０ｂのカウント値を差し引いて、さらに、前記差分値を差し引いた値を、第一ＥＣＵ２０の第一タイマカウンタ２０ａのカウント値から差し引いた値に補正されるため、簡便な演算処理によって、第一タイマカウンタ（２０ａ，３０ａ，４０ａ）の同期をとることができる。 According to the multiplex communication apparatus 100 according to the first embodiment, the count value of the first timer counter 20a of the first ECU 20 is changed from the count value of the first timer counter 20a of the first ECU 20 to the second timer counter of the first ECU 20. Since the value obtained by subtracting the count value of 20b and further subtracting the difference value is corrected to the value subtracted from the count value of the first timer counter 20a of the first ECU 20, the first timer is obtained by simple arithmetic processing. The counters (20a, 30a, 40a) can be synchronized.
さらに、実施例１に係る多重通信装置１００によれば、第二ＥＣＵ３０の第二タイマカウンタ３０ｂのカウント値が、第二ＥＣＵ３０の第二タイマカウンタ３０ｂのカウント値から第二ＥＣＵ３０の第一タイマカウンタ３０ａのカウント値を差し引いて、さらに、前記差分値を加算した値を、第二ＥＣＵ３０の第二タイマカウンタ３０ｂのカウント値から差し引いた値に補正されるため、簡便な演算処理によって、第二タイマカウンタ（２０ｂ，３０ｂ，４０ｂ）の同期をとることができる。 Furthermore, according to the multiplex communication apparatus 100 according to the first embodiment, the count value of the second timer counter 30b of the second ECU 30 is changed from the count value of the second timer counter 30b of the second ECU 30 to the first timer counter of the second ECU 30. Since the value obtained by subtracting the count value of 30a and further adding the difference value is corrected to the value subtracted from the count value of the second timer counter 30b of the second ECU 30, the second timer The counters (20b, 30b, 40b) can be synchronized.
なお、実施例１では、３個のＥＣＵからなる多重通信装置について説明したが、多重通信装置１００が備えるＥＣＵの数は３個に限定されるものではない。即ち、４個以上のＥＣＵが接続された多重通信装置を構成した場合であっても、本発明を同様に適用することができる。 In the first embodiment, the multiplex communication apparatus including three ECUs has been described. However, the number of ECUs included in the multiplex communication apparatus 100 is not limited to three. That is, the present invention can be similarly applied even when a multiplex communication apparatus is configured in which four or more ECUs are connected.
すなわち、４個以上のＥＣＵが接続された多重通信装置にあっては、４個め以降のＥＣＵは、全て実施例１で説明した第三ＥＣＵ４０と同様に取り扱われる。すなわち、図２，図３で説明したシーケンス２において、４個め以降のＥＣＵに対しても、第一ＥＣＵ２０から第一タイマカウンタ２０ａのカウント値が送信される。また、シーケンス５において、４個め以降のＥＣＵに対しても、第二ＥＣＵ３０から第二タイマカウンタ３０ｂのカウント値が送信される。そして、４個め以降のＥＣＵに対しても、実施例１で説明したシーケンス７以降が実行される。なお、シーケンス７からシーケンス９で行う差分値の算出と送信は、第三ＥＣＵ以降のいずれか１個のＥＣＵに対してのみ実施すればよい。 That is, in a multiplex communication apparatus to which four or more ECUs are connected, the fourth and subsequent ECUs are all handled in the same manner as the third ECU 40 described in the first embodiment. That is, in the sequence 2 described with reference to FIGS. 2 and 3, the count value of the first timer counter 20 a is transmitted from the first ECU 20 to the fourth and subsequent ECUs. In sequence 5, the count value of the second timer counter 30b is also transmitted from the second ECU 30 to the fourth and subsequent ECUs. Then, the sequence 7 and subsequent steps described in the first embodiment are executed for the fourth and subsequent ECUs. Note that the calculation and transmission of the difference value performed in sequence 7 to sequence 9 need only be performed for any one ECU after the third ECU.
また、実施例１は、図１に示した通り、複数のＥＣＵ（２０，３０，４０）がＣＡＮバス１０によって接続された多重通信装置１００を例にあげて説明したが、複数のＥＣＵ間を接続する通信線はＣＡＮ規格の通信線に限定されるものではない。すなわち、イーサネット（登録商標），ＦｌｅｘＲａｙ等の規格に準拠した通信線であっても、実施例１と同様の多重通信装置を実現することができる。 In the first embodiment, as illustrated in FIG. 1, the multiplex communication apparatus 100 in which a plurality of ECUs (20, 30, 40) are connected by the CAN bus 10 is described as an example. The communication line to be connected is not limited to a CAN standard communication line. That is, the same multiplex communication apparatus as that of the first embodiment can be realized even with a communication line compliant with standards such as Ethernet (registered trademark) and FlexRay.
以上、この発明の実施例を図面により詳述してきたが、実施例はこの発明の例示にしか過ぎないものであるため、この発明は実施例の構成にのみ限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があってもこの発明に含まれることは勿論である。 Although the embodiments of the present invention have been described in detail with reference to the drawings, the embodiments are only examples of the present invention, and the present invention is not limited to the configurations of the embodiments. Needless to say, design changes and the like within a range not departing from the gist of the invention are included in the present invention.
１０・・・ＣＡＮバス
２０・・・第一ＥＣＵ
２０ａ・・第一タイマカウンタ
２０ｂ・・第二タイマカウンタ
２０ｃ・・第一制御部３０・・・第二ＥＣＵ
３０ａ・・第一タイマカウンタ
３０ｂ・・第二タイマカウンタ
３０ｃ・・第二制御部４０・・・第三ＥＣＵ
４０ａ・・第一タイマカウンタ
４０ｂ・・第二タイマカウンタ
４０ｃ・・第三制御部１００・・多重通信装置
10 ... CAN bus 20 ... 1st ECU
20a ... First timer counter 20b ... Second timer counter 20c ... First control unit 30 ... Second ECU
30a, first timer counter 30b, second timer counter 30c, second control unit 40, third ECU
40a, first timer counter 40b, second timer counter 40c, third control unit 100, multiplex communication device
Claims (4)
前記各ＥＣＵは、それぞれ、初期値からの経過時間を計数する第一タイマカウンタと、第二タイマカウンタと、を有するとともに、下記（ステップ１）から下記（ステップ４）のプロセスを順に実行する第一制御部と、第二制御部と、第三制御部と、をそれぞれ有することを特徴とする多重通信装置。
（ステップ１）前記第一ＥＣＵから、前記第二ＥＣＵと、前記第三ＥＣＵと、にそれぞれ前記第一タイマカウンタのカウント値を送信する。
（ステップ２）前記第二ＥＣＵから、前記第一ＥＣＵと、前記第三ＥＣＵと、にそれぞれ前記第二タイマカウンタのカウント値を送信する。
（ステップ３）前記第三ＥＣＵが、前記第一ＥＣＵから受信した前記第一タイマカウンタのカウント値と、前記第二ＥＣＵから受信した前記第二タイマカウンタのカウント値と、の差分値を算出する。
（ステップ４）前記差分値と、前記第一ＥＣＵの前記第二タイマカウンタのカウント値と、に基づいて、前記第一ＥＣＵの前記第一タイマカウンタのカウント値を補正して、前記各ＥＣＵの前記第一タイマカウンタのカウント値の同期をとる。 At least three ECUs (first ECU, second ECU, third ECU) that transmit and receive message frames to each other,
Each of the ECUs includes a first timer counter that counts an elapsed time from an initial value and a second timer counter, and sequentially executes the following processes (Step 1) to (Step 4) below. A multiplex communication apparatus comprising a control unit, a second control unit, and a third control unit, respectively.
(Step 1) The count value of the first timer counter is transmitted from the first ECU to the second ECU and the third ECU, respectively.
(Step 2) The count value of the second timer counter is transmitted from the second ECU to the first ECU and the third ECU, respectively.
(Step 3) The third ECU calculates a difference value between the count value of the first timer counter received from the first ECU and the count value of the second timer counter received from the second ECU. .
(Step 4) Based on the difference value and the count value of the second timer counter of the first ECU, the count value of the first timer counter of the first ECU is corrected, and The count value of the first timer counter is synchronized.
（ステップ５）前記差分値と、前記第二ＥＣＵの前記第一タイマカウンタのカウント値と、に基づいて、前記第二ＥＣＵの前記第二タイマカウンタのカウント値を補正して、前記各ＥＣＵの前記第二タイマカウンタのカウント値の同期をとる。 2. The multiplex communication apparatus according to claim 1, wherein a process of the following (Step 5) is executed in addition to the processes of the (Step 1) to the (Step 4).
(Step 5) Based on the difference value and the count value of the first timer counter of the second ECU, the count value of the second timer counter of the second ECU is corrected. The count value of the second timer counter is synchronized.
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