JP2016173644A - Driving support device and driving support method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車載カメラによる撮影画像に車両の停止位置を示す停止位置標示を重畳表示する運転支援装置及び運転支援方法に関する。 The present invention relates to a driving support device and a driving support method for superimposing and displaying a stop position indication indicating a stop position of a vehicle on an image captured by an in-vehicle camera.
近年、車両に搭載したカメラによる撮影画像を運転席の表示部(モニター)に表示して走行を補助する駐車支援等が行われている。例えば、駐車位置へと後進する車両搭載のリアカメラによる後方撮影画像である図8A及び車両の側面図を示す図8Bに示すように、運転者は白線で表示された駐車位置表示枠102内の車止め103a、103bを車両101の停止位置として、車載リアカメラ104による後方撮影画像105を注視しつつ車両101を後進(矢印106方向)させる。表示部(ディスプレイ)111に表示された後方撮影画像105には、車両101からの各所定距離(例えば、車両101から1m、3m及び5mの各段階を示す距離)を表示するガイド線107a、107b、107c、108a、108b、108c、109a、109b及び109cが重畳表示されており、運転者はこのガイド線107a〜109cを目安として停止位置へと車両101を後進させることができる。
2. Description of the Related Art In recent years, parking assistance has been performed to assist driving by displaying an image captured by a camera mounted on a vehicle on a display unit (monitor) of a driver's seat. For example, as shown in FIG. 8A, which is a rear-shot image taken by a rear camera mounted on a vehicle that moves backward to the parking position, and FIG. 8B, which shows a side view of the vehicle, the driver is in a parking
しかしながら、上記ガイド線107〜109は、車両からの各所定距離を単に表示するにすぎないため、車止め103a、103bと車両101の後輪101a、101bとを当接させる位置に車両101を正確に停車するための指標とはなりえず、後輪101a、101bによる車止め103a、103bへの急な接触を招く場合がある。
However, since the guide lines 107 to 109 merely display the predetermined distances from the vehicle, the
このような問題を解決するために、車止め103a、103bとの距離を画像から検出し、車止め103a、103bに後輪101a、101bが当接する位置に車両101を緩やかに停車させるべく、後方撮影画像105に車両の目標とする停車位置を示す停車表示を重畳表示する駐車支援装置が提案されている(特許文献1参照)。
In order to solve such a problem, the distance to the vehicle stops 103a and 103b is detected from the image, and the rear shot image is used to gently stop the
上記特許文献1に記載の駐車支援装置によれば、車両101を駐車位置表示枠102内の車止め103a、103bに後輪101a、101bを当接させた位置に緩やかに停止させることが可能となるが、車止め103a、103bが車両101の後部バンパー等より高い場合には、停車表示の位置に車両101を停止させると、後部バンパーを破損させてしまう場合がある。このような場合は、上記車止め103a、103bに限らず、例えば路面から段差として突出する縁石等の場合にも生じる可能性がある。
According to the parking assist device described in Patent Literature 1, it is possible to gently stop the
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、路面から突出する突出物と車体との接触を回避可能な運転支援装置及び運転支援方法を提供するものである。 The present invention has been made in view of such circumstances, and provides a driving support device and a driving support method capable of avoiding contact between a projecting object protruding from a road surface and a vehicle body.
上記課題を解決するために、本発明に係る運転支援装置は、車両の進行方向の周辺を撮影する前記車両搭載の撮影手段と、該撮影手段により撮影された撮影画像を表示する表示部と、該表示部に前記撮影画像を表示させる表示制御手段と、前記撮影画像から前記車両の停止位置を検出する停止位置検出手段と、該停止位置検出手段により検出された停止位置を示す停止位置標示を前記撮影画像に重畳表示する停止位置標示表示手段と、を有する運転支援装置であって、前記撮影画像に表示される路面から突起する突起物の有無を検出する突起物検出手段と、該突起物検出手段により検出された前記突起物と前記車両との距離を計測する距離計測手段と、前記突起物の前記路面からの高さと前記車両の最低地上高とを比較判定する比較判定手段と、を有し、前記停止位置標示表示手段は、前記比較判定手段により前記突起物の高さが前記最低地上高より高いと判定されたとき、前記停止位置標示を前記突起物の前記車両側の所定位置に重畳表示する構成となる。 In order to solve the above-described problem, a driving support device according to the present invention includes a vehicle-mounted image capturing unit that captures a periphery of a traveling direction of a vehicle, a display unit that displays a captured image captured by the image capturing unit, Display control means for displaying the photographed image on the display unit, stop position detection means for detecting the stop position of the vehicle from the photographed image, and a stop position indication indicating the stop position detected by the stop position detection means A driving support device having a stop position indication display means for superimposing and displaying on the captured image, the protrusion detecting means for detecting the presence or absence of a protrusion protruding from the road surface displayed on the captured image, and the protrusion Distance measuring means for measuring the distance between the protrusion detected by the detecting means and the vehicle, and comparison determination means for comparing and determining the height of the protrusion from the road surface and the minimum ground clearance of the vehicle And the stop position indication display means displays the stop position indication on the vehicle side of the protrusion when the comparison determination means determines that the height of the protrusion is higher than the minimum ground clearance. It is configured to superimpose and display at a predetermined position.
このような構成によれば、車両の進行方向(前進、後進)の周囲を撮影した撮影画像に基づく停止位置標示を当該撮影画像に重畳表示したとき、さらに当該撮影画像において路面から突出する突出物を検出した際、当該突出物の高さが車両の地上最低高より高いと判定したときは、停止位置標示を突出物の車両側の所定位置に重畳表示するので、突出物と車両との接触防止を図ることができる。 According to such a configuration, when a stop position indication based on a photographed image obtained by photographing the periphery of the traveling direction (forward, reverse) of the vehicle is superimposed on the photographed image, the projecting object further projects from the road surface in the photographed image. When it is determined that the height of the projecting object is higher than the minimum ground height of the vehicle, the stop position indicator is superimposed and displayed at a predetermined position on the vehicle side of the projecting object. Prevention can be achieved.
本発明に係る運転支援装置において、前記停止位置標示は、所定色に着色された着色線標示とすることができる。 In the driving assistance apparatus according to the present invention, the stop position sign may be a colored line sign colored in a predetermined color.
このような構成によれば、車両と突起物との接触を回避するために、運転者の注意を喚起させる着色とすることができる。例えば、赤信号のように停止位置標示を赤色の着色線標示とすることができる。 According to such a structure, in order to avoid a contact with a vehicle and a protrusion, it can be set as the coloring which attracts a driver | operator's attention. For example, the stop position sign can be a red colored line sign like a red signal.
本発明に係る運転支援装置において、前記停止位置標示表示手段は、前記停止位置標示を前記突起物の前記車両側の所定位置に重畳表示するときに、前記突起物の存在を報知する内容の音声出力を行う音声出力手段を有する構成とすることができる。 In the driving support device according to the present invention, the stop position indication display means is configured to notify the presence of the protrusion when the stop position indication is superimposed and displayed at a predetermined position on the vehicle side of the protrusion. It can be set as the structure which has the audio | voice output means which outputs.
このような構成によれば、車両の最低地上高より高い突起物が検出されたときに、撮影画面への停止位置標示と共に、音声で突起物の存在を報知するので、運転者により一層の注意喚起をさせるので、車両と突起物との接触防止を図ることができる。 According to such a configuration, when a projection higher than the lowest ground clearance of the vehicle is detected, the presence of the projection is notified by voice together with the stop position indication on the shooting screen. Since it is aroused, it is possible to prevent contact between the vehicle and the protrusion.
本発明に係る運転支援装置において、前記停止位置標示手段は、前記停止位置標示を前記突起物の前記車両側の所定位置に重畳表示するときに、前記所定位置を前記車両が前記突起物との間に所定間隙を設けて停止可能となる位置とする構成とすることができる。 In the driving support device according to the present invention, the stop position marking means displays the predetermined position with the projection when the stop position marking is superimposed on a predetermined position on the vehicle side of the projection. It can be set as the position which can be stopped by providing a predetermined gap therebetween.
このような構成によれば、車両の最低地上高より高い突起物が検出されたとき、停止位置標示が突起物に対して車両が所定間隙を設けて停止可能な位置に表示されるので、突起物との接触を効率的に防止することができる。 According to such a configuration, when a protrusion higher than the minimum ground clearance of the vehicle is detected, the stop position indicator is displayed at a position where the vehicle can stop with a predetermined gap with respect to the protrusion. Contact with an object can be efficiently prevented.
本発明に係る運転支援方法は、車載カメラによる車両進行方向の撮影画像に車両の停止位置標示を重畳表示する運転支援方法であって、前記撮影画像に表示される路面から突起する突起物の有無を検出する検出ステップと、該検出ステップで検出された前記突起物と前記車両との距離を計測する計測ステップと、前記突起物の前記路面からの高さと前記車両の最低地上高とを比較判定する比較判定ステップと、該比較判定ステップにおいて前記突起物の高さが前記最低地上高より高いと判定されたとき、前記停止位置標示を前記突起物の前記車両側の所定位置に重畳表示する表示ステップと、を有する構成となる。 A driving support method according to the present invention is a driving support method for superimposing and displaying a stop position indication of a vehicle on a captured image of a vehicle traveling direction by an in-vehicle camera, and whether or not there is a protrusion protruding from the road surface displayed in the captured image. A detection step for detecting the projection, a measurement step for measuring a distance between the projection detected in the detection step and the vehicle, and a comparison between the height of the projection from the road surface and the minimum ground clearance of the vehicle And a display for superimposing and displaying the stop position indication at a predetermined position on the vehicle side of the protrusion when it is determined in the comparison determination step that the height of the protrusion is higher than the minimum ground clearance. And a step.
本発明によれば、車両の進行方向を撮影した撮影画像に車両の停止位置標示を重畳表示する際に、撮影画像から路面より突出する突出物を検出したときには、突出物の高さが車両の地上最低高より高いと判定すると、停止位置標示を突出物の車両側の所定位置に重畳表示するので、突出物と車両との接触を防止することができる。 According to the present invention, when a protruding object protruding from the road surface is detected from the captured image when the stop position indicator of the vehicle is superimposed on the captured image obtained by capturing the traveling direction of the vehicle, the height of the protruding object is If it is determined that the height is higher than the ground minimum height, the stop position indicator is superimposed and displayed at a predetermined position on the vehicle side of the projecting object, so that contact between the projecting object and the vehicle can be prevented.
本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。 Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
本発明の実施の形態に係る運転支援装置10は、図1に示すように構成される。図1において、運転支援装置10は、車載機器11と、車載機器11を備えた車両30(図3B等参照)に搭載される車載カメラ12とで構成される。
A driving
車載機器11は、コンピュータユニット(例えば、CPU、RAM、ROM、I/Oインターフェース及びこれらを接続するバス)によって構成される処理ユニット13を有する。処理ユニット13には、各種音源及び映像源(例えば、CD及びDVD)の再生処理が可能なAVユニット15及び自車両のナビゲーションが可能なナビゲーションユニット17が接続されている。また、処理ユニット13には、出力回路19を間に介してスピーカ18が接続されている。これによって、AVユニット15及びナビゲーションユニット17による処理に係る音声信号について出力回路19を介してスピーカ18から音声として出力することができる。加えて、処理ユニット13には、AVユニット15及びナビゲーションユニット17において利用する楽曲情報、地図情報等の各種情報を記憶可能な記憶部20(例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ等)が接続されている。この記憶部20には、後述するように車両の最低地上高の長さ、車両の全長及び全幅の長さ、後部バンパー先端と後輪との距離、前部バンパー先端と前輪との距離等の車両に関する各種データ、及び撮影画像に表示される駐車位置枠、車止めの画像を解析して車両の停止位置等を決定する画像解析プログラム等が記憶されている。
The in-
また、処理ユニット13には、LCD等によって構成され、各種処理に伴う画像、映像等を表示する表示部(モニター)21と、表示部21上にタッチパネル形式にて形成される各種処理に必要な指示が入力可能な操作部23とが接続されている。なお、操作部23には、上記タッチパネルによる入力キー(ソフトキー)の他に、物理キー(ハードキー)による入力キー等も設けられている。
The
また、車載機器11の処理ユニット13には、車両30(図3B等参照)の後方等を撮影し、撮影映像を表示部21に表示するための車載カメラ(リアカメラ)12が接続されている。なお、車載カメラ12は車両の後方を撮影するリアカメラ1台に限定されず、複数台のリアカメラでもよく、さらには車両の前方及び側方を撮影する複数台の車載カメラを設けてもよい。
In addition, the
上記車載カメラ12で撮影された車両後方の撮影映像を表示部21に表示する車載機器11では、図2に示すような手順にて処理がなされる。なお、処理の手順の説明では、図2の他に図3A〜図6Bを適宜参照する。
In the in-
本実施形態に係る運転支援装置10は、車両30が駐車位置に向けて後進する場合に、車載カメラ12による後方撮影画像を表示部21に表示して駐車を誘導する装置である。図2に示すように、処理ユニット13は、車両のシフトレバー又はセレクトレバーによりギアがバックに入れられたか否かを検出する(S11)。処理ユニット13は、車両のギアがバックギアに入れられたことを検出すると(S11のYES)、車載カメラ(リアカメラ)12を作動させ、撮影された車両後部方向の撮影画像を表示部21に表示する(S12:表示制御手段)。処理ユニット13は、バックギア入りが検出されないときは(S11のNO)、表示部21の画面に表示されている画像(例えば、ナビモードによる地図表示等)を継続表示させる。
The driving
車載カメラ12が作動して車両後部方向の撮影画像が表示部21に表示されると、処理ユニット13は、撮影画像から車両30の停止位置を検出し、停止位置標示37、38(図3A、図5A参照)を撮影画像に重畳表示する(S12)。処理ユニット13は、撮影画像に表示される白線等による駐車枠表示、コンクリートブロック等による車止め等の画像を記憶部20に記憶される画像解析プログラムを作動させて画像解析し、車両の駐車目標位置を示す停止位置の検出を行う。停止位置の検出に際しては、記憶部20に記憶する車両のサイズ、車輪位置等のデータも考慮して検出する。白線による駐車枠表示のみのときは、駐車枠表示のサイズに加えて車両の全長、全幅、前輪後輪配置位置等を考慮して停止位置標示の位置を決定し、車止めがあるときには車止めのサイズとその配置位置等も加えて停止位置標示の位置を決定する。処理ユニット13は、車両の停止位置を検出すると、所定色で着色した着色線標示を停止位置標示37、38(図3A、図5A等参照)として撮影画像に重畳表示する(S13:停止位置標示表示手段)。
When the in-
停止位置標示を撮影画像に重畳表示した後、処理ユニット13は、撮影画像中に路面から突出する突出物が有るか否かの検出を行う(S14:突起物検出手段)。路面からの突出物としては、縁石等の段差物、看板、フェンス、更にはコンクリート製ブロックの車止めも含まれる。なお、車両の走行に殆ど支障のない微小段差、敷石等(例えば、1〜2cm以下の段差)は、画像解析からの検出も困難でありかつ検出も不要であることから検出する突出物の対象には含まれない。撮影画像は車両の後進に伴って変化するので、処理ユニット13は車両の後進中、撮影された撮影画像から常時又は所定時間毎に突出物の有無について検出を行う。なお、処理ユニット13は、停止位置標示を所定位置に重畳表示するため、突出物が有ると検出したときには、撮影画像から突出物と車両との距離も画像から計測する(距離計測手段)。処理ユニット13は、撮影画像から突出物を検出しないときは(S14のNO)、継続して駐車目標位置標示である上記停止位置標示を撮影画像に表示する。撮影画像から突出物を検出しない場合としては、駐車位置を示すものが白線等による駐車枠表示のみで、付近にはフェンス、車止め、縁石等の突起物がない場合が該当する。車両を停止位置標示に合わせて停止することで駐車が完了する。
After the stop position indication is superimposed on the photographed image, the
処理ユニット13は、上記車両後方を撮影した撮影画像の解析から進行方向の路面より突出する突出物を検出したときは(S14のYES)、更に当該突出物が車両30の最低地上高より高いか否かを判定する(S15:比較判定手段)。具体的には、処理ユニット13は、突出物の高さが記憶部20に記憶される車両30の最低地上高を超えるか否かの判定を行うものであり、必ずしも突出物の高さを測定して最低地上高さと比較判定する必要はない。例えば、撮影画像中に最低地上高に相当する高さの基準ラインを設け、突出物がこのラインを超えるか否かの判定を行うことでも足りる。
When the
処理ユニット13は、突出物の高さが車両の最低地上高より低い(高くない)と判定し
たときは(S15のNO)、継続して上記停止位置標示を撮影画像に重畳表示する(S16)。このとき、突出物が有る旨の音声出力を行い、運転者に報知するように設定することができる。例えば、突起物が車止めの時はその手前に後輪又は車両を停止するが(図4B、図6B参照)、突起物が後進途中にある縁石等の段差であるときは、これを乗り越える必要があるので、特に上記音声出力による報知が運転支援上必要となる。
When the
上記については、例えば図7A、図7Bに示すように、駐車スペース31を示す白線表示33cの手前に段差として路面から片側が突出する縁石51が設けられており、停止位置標示37の位置まで後進するには縁石51を乗り越える必要がある。上記したように、縁石51は車両30の最低地上高より低い(高くない)ので、車両と接触することはないが、乗り越え時の衝撃が多少ともあるので、音声出力(「段差があります」、「突出物があります」等の音声内容)により運転者に報知して運転支援を行う。更に、撮影画像中の縁石51等の部分に注意を喚起する着色表示等を併せて行っても良い。
As for the above, for example, as shown in FIGS. 7A and 7B, a
処理ユニット13は、上記停止位置標示37の位置に車両30が停止したときは(図4A、図4B参照)、後進が終了し駐車完了とする(S17)。以下に図面を参照して上記停止位置標示への後進動作を説明する。
When the
図3Aは、車載カメラ(リアカメラ)12による車両30の後方の撮影画像を車載機器11の表示部21に表示した画面概略図である。撮影画像中に表示される駐車スペース31には他の駐車スペース32a、32bとの間に仕切り線となる白線表示33a、33bが施されており、さらに手前側にも通路部分(不図示)との仕切り線となる白線表示33cが施されている。駐車スペース31の後方にはコンクリート製ブロックの車止め35a、35bが設けられている。上述したように、処理ユニット13は、記憶部20に記憶された画像解析プログラムの実行により撮影画像から白線表示33a〜33c、車止め35a、35bを認識し(位置、サイズ、車両との距離等)、さらに記憶部20に記憶された車両のサイズデータ(例えば、図3Bに示す後部バンパー30aの先端と後輪30b(30c)との距離L)から車両の適切な停止位置を検出し、所定の色で着色された着色線標示である停止位置標示37を撮影画像に重畳表示する(図3Aでは鎖線で示す。)。図3Aでは、突出物でもある車止め35a、35bの高さ(図3Bに示す長さH1)が車両30の最低地上高(図3Bに示す長さH2)より低い(高くない)ことが検出されると、車両30の後輪30b、30cが車止め35a、35bに当接する位置となるように、車両30の停止位置標示(後部バンパー30aの先端が位置)を車止め35a、35bの後方となる位置に表示する。
FIG. 3A is a schematic view of a screen in which an image captured behind the
図3A,図3Bに示す状態から車両30がさらに後進すると、表示部21に表示される撮影画像に重畳表示される停止位置標示37は画面手前側に接近し、さらに後進すると、図4Aに示すように停止位置標示37は表示部21に表示される撮影画像の最下端に位置する時に、車両30の後輪30b、30cが車止め35a、35bに当接して停止する位置となる(図4B)。
When the
また、図2に示すように、処理ユニット13は、突出物の高さが車両30(図5B参照)の最低地上高より高いと判定したときは(S15のYES)、車両30と突出物との接触を回避するために、撮影画像において停止位置標示38を突出物の車両側の所定位置に重畳表示する(S18)。さらに後進して、停止位置標示38の示す位置に車両(後部バンパー30a等)を停止させたか否かを判定し(S19)、停止を確認して駐車が完了する(S19のYES)。以下に図面を参照して上記停止位置標示を説明する。
Further, as shown in FIG. 2, when the
図5Aは、車載カメラ(リアカメラ)12による車両30の後方の撮影画像を車載機器11の表示部21に表示した画面の概略図である。撮影画像中の駐車スペース31には他の駐車スペース32a、32bとの間に仕切り線となる白線表示33a、33bが示されており、さらに手前側にも通路部分(不図示)との仕切り線となる白線表示33cが示されている。駐車スペース31の後方には車止め35c、35dが設けられている。図3A、図3Bと異なる点は、車止め35c、35dの高さ(図5Bで示すH3)が車両30の最低地上高(例えば、図5Bに示すH2)より高いと検出されている点である。したがって、車止め35c、35dに車両30の後輪30bが当接する位置に車両30の停止位置標示をすると、車両30の一部(例えば、後部バンパー30a等)が車止め35c、35dに接触して破損するおそれがある。そこで、車両30の後部バンパー30aの先端と車止め35c、35dとの間に所定間隔を設けるべく、停止位置標示38(鎖線で示す)を車止め35c、35dの車両30側の所定位置となるように撮影画像に重畳表示する(図5A)。
FIG. 5A is a schematic view of a screen in which a captured image behind the
図5A,図5Bに示す状態から車両30がさらに後進すると、表示部21に表示される撮影画像に重畳表示される停止位置標示38は画面手前側に接近し、さらに後進して停止位置標示38が表示部21に表示される撮影画像の最下端に位置するときに、車両30の後部バンパー30aの先端が車止め35c、35dに対して所定間隔(図6Bで示すS)となる位置となり(図6B)、車両を停止させて駐車が完了する。これにより、車両30と突起物である車止め35c、35dとの接触が回避され、破損等の発生を防止することができる。このように、運転支援装置10によれば、車両30の進行方向に地上最低高より高い突起物が検出されたときに、突起物の手前に停止位置標示を撮影画像に重畳表示するので、突起物と車両との接触を防止することができる。
When the
なお、車両30の最低地上高より高い突起物として車止めの場合を説明したが、例えば縁石等の高さが最低地上高より高いときには、縁石と車両30のバンパー等との接触を防止するために、縁石等の手前に所定間隙を設けて停止させるべく、縁石等の車両30側の所定位置に停止位置標示を撮影画面上に重畳表示するものである。図7A、図7Bにおいては縁石51の高さが車両30の最低地上高より低い場合を説明したが、例えば縁石51の高さが車両30の最低地上高より高いと判定されたときには、縁石50と車両30との接触防止のために、縁石50の手前である、縁石50の車両30側の所定位置に停止位置標示38が撮影映像に重畳表示されることになる。
In addition, although the case of a vehicle stop was demonstrated as a protrusion higher than the minimum ground height of the
また、本実施形態では、駐車スペースに向けて車両を後進させる場合について、路面から突起する突起物と車両との接触防止を図る場合について説明したが、車両を後進させる場合に限定するものではなく、駐車スペースに向けて前進する場合も前部バンパーと突起物(縁石、車止め等)との接触防止を図ることができる。この場合、車両の前部側に搭載したカメラによる撮影画像を表示部に表示し、突起物が車両の最低地上高より高いときには、停止位置標示を当該突起物の車両側の所定位置に表示して、突起物と車両との接触防止を図るものである。さらに、駐車位置に向けて進行する場合に限らず、駐車以外に前進又は後進する場合、進行方向に障害物、段差等の突起物があったときに、当該突起物の高さが最低地上高より高いときに、車両との接触を防止するために、当該突起物の手前(車両側)の所定位置に停止位置標示を撮影画像に重畳表示することができる。 Further, in the present embodiment, the case where the vehicle is moved backward toward the parking space has been described for the case where the projection projecting from the road surface is prevented from contacting the vehicle, but the present invention is not limited to the case where the vehicle is moved backward. Even when moving forward toward the parking space, it is possible to prevent contact between the front bumper and the projection (curbstone, car stopper, etc.). In this case, an image captured by a camera mounted on the front side of the vehicle is displayed on the display unit, and when the protrusion is higher than the minimum ground clearance of the vehicle, a stop position indicator is displayed at a predetermined position on the vehicle side of the protrusion. Thus, contact between the protrusion and the vehicle is prevented. Furthermore, not only when moving toward the parking position, but when moving forward or backward in addition to parking, when there are obstacles, steps, etc. in the direction of travel, the height of the protrusion is the minimum ground clearance When the height is higher, in order to prevent contact with the vehicle, a stop position indication can be superimposed on the photographed image at a predetermined position in front of the protrusion (vehicle side).
以上、説明したように、本発明よれば、車載カメラによる撮影画像から路面より突出する突出物を検出した際に、突出物の高さが車両の地上最低高より高いと判定したときに、停止位置標示を突出物の車両側の所定位置に重畳表示するので、突出物と車両との接触を防止するという効果を奏し、車両の進行方向を撮影した撮影画像を表示する運転支援装置として有用である。 As described above, according to the present invention, when a protruding object protruding from the road surface is detected from an image captured by the in-vehicle camera, when it is determined that the height of the protruding object is higher than the minimum ground height of the vehicle, Since the position indication is superimposed and displayed at a predetermined position on the vehicle side of the projecting object, it has the effect of preventing the contact between the projecting object and the vehicle, and is useful as a driving support device that displays a captured image obtained by photographing the traveling direction of the vehicle. is there.
10 運転支援装置
11 車載機器
12 車載カメラ
13 処理ユニット
15 AVユニット
17 ナビゲーションユニット
18 スピーカ
19 出力回路
20 記憶部
21 表示部
30 車両
30a、30b 後輪
31 駐車スペース
33a、33b、33c 白線表示
35a、35b 車止め(突起物)
35c、35d 車止め(突起物)
37、38 停止位置標示
51 縁石
DESCRIPTION OF
35c, 35d Car stops (protrusions)
37, 38 Stop position marking 51 Curbstone
Claims (5)
該撮影手段により撮影された撮影画像を表示する表示部と、
該表示部に前記撮影画像を表示させる表示制御手段と、
前記撮影画像から前記車両の停止位置を検出する停止位置検出手段と、
該停止位置検出手段により検出された停止位置を示す停止位置標示を前記撮影画像に重畳表示する停止位置標示表示手段と、を有する運転支援装置であって、
前記撮影画像に表示される路面から突起する突起物の有無を検出する突起物検出手段と、
該突起物検出手段により検出された前記突起物と前記車両との距離を計測する距離計測手段と、
前記突起物の前記路面からの高さと前記車両の最低地上高とを比較判定する比較判定手段と、
を有し、
前記停止位置標示表示手段は、前記比較判定手段により前記突起物の高さが前記最低地上高より高いと判定されたとき、前記停止位置標示を前記突起物の前記車両側の所定位置に重畳表示する運転支援装置。 Photographing means mounted on the vehicle for photographing the periphery of the traveling direction of the vehicle;
A display unit for displaying a photographed image photographed by the photographing means;
Display control means for displaying the photographed image on the display unit;
Stop position detecting means for detecting the stop position of the vehicle from the captured image;
A driving support device having stop position indication display means for superimposing and displaying a stop position indication indicating the stop position detected by the stop position detection means on the captured image,
A protrusion detection means for detecting the presence or absence of a protrusion protruding from the road surface displayed in the captured image;
A distance measuring means for measuring a distance between the protrusion detected by the protrusion detecting means and the vehicle;
Comparison determination means for comparing and determining the height of the protrusion from the road surface and the minimum ground clearance of the vehicle,
Have
The stop position indication display means superimposes and displays the stop position indication at a predetermined position on the vehicle side of the protrusion when the comparison determination means determines that the height of the protrusion is higher than the minimum ground clearance. Driving assistance device.
前記撮影画像に表示される路面から突起する突起物の有無を検出する検出ステップと、
該検出ステップで検出された前記突起物と前記車両との距離を計測する計測ステップと、
前記突起物の前記路面からの高さと前記車両の最低地上高とを比較判定する比較判定ステップと、
該比較判定ステップにおいて前記突起物の高さが前記最低地上高より高いと判定されたとき、前記停止位置標示を前記突起物の前記車両側の所定位置に重畳表示する表示ステップと、を有する運転支援方法。 A driving support method for superimposing and displaying a stop position indication of a vehicle on a captured image of a vehicle traveling direction by an in-vehicle camera,
A detection step of detecting the presence or absence of protrusions protruding from the road surface displayed in the captured image;
A measurement step of measuring a distance between the protrusion detected in the detection step and the vehicle;
A comparison determination step for comparing and determining the height of the protrusion from the road surface and the minimum ground clearance of the vehicle;
A display step of superimposing and displaying the stop position indication at a predetermined position on the vehicle side of the protrusion when it is determined that the height of the protrusion is higher than the minimum ground height in the comparison determination step. Support method.
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