JP2016165338A - Walking assist device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To assist walking appropriately according to a degree of tiredness.SOLUTION: A walking assist device 1 includes a leg device 11 mounted on a leg of a user and having an actuator 11d for imparting torque to a leg joint of the user, a control arithmetic part 12 for controlling an operation of the actuator 11d of the leg device 11, a blood pressure manometer 13 for measuring blood pressure of the user, a clock 14, and a storage part 15 for storing the blood pressure of the user measured by the blood pressure manometer 13 at a time measured by the clock 14 as blood pressure biological rhythm. Using the blood pressure biological rhythm stored in the storage part 15 as a reference, the control arithmetic part 12 increases an assisting amount when the measured blood pressure is higher than the reference, and decreases the assisting amount when the measured blood pressure is lower than the reference.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ユーザの脚の関節にトルクを与え、歩行を補助する歩行補助装置に関する。   The present invention relates to a walking assistance device that applies torque to a joint of a user's leg to assist walking.

従来、このような分野の技術として、特開２０１１−１９３９０１号公報がある。この公報に記載された歩行補助装置は、ユーザの大腿に装着する上リンクと、ユーザの下腿に装着する下リンクと、上リンクと下リンクとを回転可能に連結する回転ジョイントと、下リンクが上リンクに対して揺動するように回転ジョイントを動作させるモータと、モータの動作を制御するコントローラを有する。   Conventionally, there is JP, 2011-193901, A as a technique of such a field. The walking assist device described in this publication includes an upper link to be attached to the user's thigh, a lower link to be attached to the user's lower leg, a rotary joint that rotatably connects the upper link and the lower link, and a lower link. A motor that operates the rotary joint to swing with respect to the upper link and a controller that controls the operation of the motor are included.

コントローラは、検知される異常状態の種類に応じて、下リンクの揺動を禁止するか否かの制御を行う。例えば、コントローラは、検知された異常状態がモータの制御に係る異常であるか否かを判定すると共に、ユーザが着座しているか否かを下リンクの揺動角度に基づいて判定し、下リンクの揺動を禁止するか否かを決定する。   The controller controls whether or not to swing the lower link according to the type of abnormal state detected. For example, the controller determines whether or not the detected abnormal state is an abnormality related to the control of the motor, determines whether or not the user is seated based on the swing angle of the lower link, and It is determined whether or not to sway the rocker.

特開２０１１−１９３９０１号公報JP 2011-193901 A

しかしながら、前述した従来の歩行補助装置は、歩行補助装具の異常や、ユーザの姿勢に応じて動作を変更させることができるが、ユーザの調子については考慮せずに、歩行補助を実行している。ユーザの疲労状態によっては、同様の歩行補助が実行された場合であっても、補助が過剰である場合や補助が十分でない場合があるという問題もある。
本発明は、ユーザの疲労状態を検知し、疲労度に応じて適切に歩行を補助する歩行補助装置を提供するものである。 However, the above-described conventional walking assistance device can change the operation according to the abnormality of the walking assistance equipment and the posture of the user, but performs walking assistance without considering the user's condition. . Depending on the user's fatigue state, even when the same walking assistance is executed, there is a problem that the assistance may be excessive or the assistance may not be sufficient.
The present invention provides a walking assistance device that detects a user's fatigue state and appropriately assists walking according to the degree of fatigue.

本発明にかかる歩行補助装置は、ユーザの脚に装着し、ユーザの脚の関節にトルクを与えるアクチュエータを有する脚装具と、前記脚装具のアクチュエータの動作を制御する制御演算部と、ユーザの血圧を測定する血圧計と、時計と、前記時計により測定された時刻において前記血圧計により測定されたユーザの血圧を血圧バイオリズムとして記憶する記憶部と、を備え、前記制御演算部は、前記記憶部に記憶された血圧バイオリズムを基準として、計測された血圧が前記基準より高い場合には補助量を増加させ、計測された血圧が前記基準より低い場合には補助量を低下させる。
これにより、ユーザの血圧バイオリズムの時刻による変化を加味して、歩行補助量を決定することができる。 A walking assist device according to the present invention includes a leg brace having an actuator that is attached to a user's leg and applies torque to a joint of the leg of the user, a control calculation unit that controls an operation of the actuator of the leg brace, and a blood pressure of the user A blood pressure meter that measures the blood pressure of the user measured by the blood pressure meter at a time measured by the timepiece, and a storage unit that stores the blood pressure of the user as a blood pressure biorhythm. With the blood pressure biorhythm stored in the reference, the auxiliary amount is increased when the measured blood pressure is higher than the reference, and the auxiliary amount is decreased when the measured blood pressure is lower than the reference.
Thereby, the walking assistance amount can be determined in consideration of the change of the blood pressure biorhythm of the user according to the time.

これにより、ユーザの疲労度に応じて適切に歩行を補助することができる。   Thereby, walking can be appropriately assisted according to a user's fatigue degree.

歩行補助装置をユーザに装着した状態を示す図である。It is a figure which shows the state which mounted | wore the user with the walking assistance apparatus. 記憶部に記憶された血圧バイオリズムを示す図である。It is a figure which shows the blood pressure biorhythm memorize | stored in the memory | storage part. 取得された血圧に応じて補助量を変更して歩行補助を行うフローチャートである。It is a flowchart which changes a supplementary amount according to the acquired blood pressure and performs walking assistance.

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１に示すように、歩行補助装置１は、ユーザの腰周りに固定されると共に大腿部に装着される脚装具１１と、脚装具１１に設けられたアクチュエータ１１ｄの動作を制御する制御演算部１２と、ユーザの血圧を測定する血圧計１３と、時刻を計測する時計１４と、時計１４により測定された時刻において血圧計１３により測定された血圧を用いて血圧のバイオリズムを記憶する記憶部１５と、アクチュエータ１１ｄを駆動させる電源１６と、を備える。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, the walking assist device 1 controls the operation of a leg brace 11 that is fixed around the user's waist and that is attached to the thigh, and an actuator 11 d provided on the leg brace 11. Unit 12, a sphygmomanometer 13 for measuring the blood pressure of the user, a clock 14 for measuring time, and a storage unit for storing a biorhythm of blood pressure using the blood pressure measured by the sphygmomanometer 13 at the time measured by the clock 14 15 and a power source 16 for driving the actuator 11d.

脚装具１１は、ユーザの腰回りに設けられユーザに固定されている腰固定部１１ａと、ユーザの大腿部の側面に配置されているリンク１１ｂと、リンク１１ｂの上端に設けられた回転部１１ｃと、を有する。   The leg brace 11 includes a waist fixing portion 11a provided around the user's waist and fixed to the user, a link 11b disposed on the side surface of the user's thigh, and a rotating portion provided at the upper end of the link 11b. 11c.

腰固定部１１ａは、ユーザの腰回りを周回するように設けられている。これにより腰固定部１１ａでは、ユーザの腰の位置で脚装具１１の固定を行う。   The waist fixing portion 11a is provided so as to go around the user's waist. Thereby, in the waist fixing | fixed part 11a, the leg orthosis 11 is fixed in the position of a user's waist.

回転部１１ｃは、ユーザの側面側において、ユーザの股関節の高さに設けられている。回転部１１ｃは、ユーザの左右方向を回転軸線方向として、腰固定部１１ａに対して回動可能である。ここで回転部１１ｃには、アクチュエータ１１ｄが設けられている。回転部１１ｃは、アクチュエータ１１ｄから与えられた動力によって回動する。   The rotating part 11c is provided at the height of the user's hip joint on the side surface side of the user. The rotating part 11c is rotatable with respect to the waist fixing part 11a with the left-right direction of the user as the rotation axis direction. Here, the rotating part 11c is provided with an actuator 11d. The rotating part 11c is rotated by the power given from the actuator 11d.

リンク１１ｂは、ユーザの大腿部の側面に配置され、上端が回転部１１ｃに接続されている。リンク１１ｂは、回転部１１ｃが回動することによって、腰固定部１１ａに対して揺動する。リンク１１ｂには、ユーザの大腿部の前後面に固定される大腿固定部１１ｅが連結されている。   The link 11b is arrange | positioned at the side surface of a user's thigh, and the upper end is connected to the rotation part 11c. The link 11b swings with respect to the waist fixing portion 11a as the rotating portion 11c rotates. A thigh fixing portion 11e fixed to the front and rear surfaces of the user's thigh is connected to the link 11b.

制御演算部１２は、電源１６からアクチュエータ１１ｄに供給される電力を制御することにより、アクチュエータ１１ｄの動作を制御する。具体的には、制御演算部１２は、血圧計１３により測定された血圧値を、記憶部１５に記憶された血圧値の閾値に対して比較してユーザの状態を判定し、アクチュエータ１１ｄの動作量を決定する。制御演算部は、脚装具１１の腰固定部１１ａの内部に配置されている。   The control calculation unit 12 controls the operation of the actuator 11d by controlling the power supplied from the power source 16 to the actuator 11d. Specifically, the control calculation unit 12 compares the blood pressure value measured by the sphygmomanometer 13 with the threshold value of the blood pressure value stored in the storage unit 15 to determine the state of the user, and the operation of the actuator 11d Determine the amount. The control calculation unit is disposed inside the waist fixing portion 11 a of the leg orthosis 11.

血圧計１３は、ユーザの腕に装着されている。例えば血圧計１３は、ユーザの腕に巻かれた腕帯により腕を圧迫した後に腕帯を減圧し、減圧する過程で血管壁に生じる振動を測定するオシロメトリック法により、ユーザの血圧を測定する。血圧計１３は、測定により取得した収縮期血圧（最高血圧）と拡張期血圧（最低血圧）血圧値を、制御演算部１２と記憶部１５に出力する。   The sphygmomanometer 13 is worn on the user's arm. For example, the sphygmomanometer 13 measures the blood pressure of the user by an oscillometric method in which the arm band is depressurized after the arm band is wound around the user's arm and the vibration generated in the blood vessel wall is measured during the depressurization process. . The sphygmomanometer 13 outputs the systolic blood pressure (maximum blood pressure) and diastolic blood pressure (minimum blood pressure) blood pressure values acquired by measurement to the control calculation unit 12 and the storage unit 15.

時計１４は、血圧計１３により血圧が測定された時刻を取得する。時計１４は、時刻情報を、制御演算部１２と記憶部１５に出力する。   The clock 14 acquires the time when the blood pressure was measured by the sphygmomanometer 13. The clock 14 outputs time information to the control calculation unit 12 and the storage unit 15.

記憶部１５は、血圧計１３により測定されたユーザの血圧値と、時計１４から入力された測定時刻を記憶する。図２に示すように、記憶部１５は、血圧のバイオリズムを記憶している。ここで記憶部１５は、ユーザの血圧のバイオリズムに基づき、時刻によって変化する最高血圧をその時刻における第１の閾値、最低血圧を第２の閾値として記憶する。すなわち、第１の閾値及び第２の閾値は、時刻によって値が変化するものであり、現在の血圧と比較を行う基準となる。なお、記憶部１５は、脚装具１１の腰固定部１１ａの内部に配置されている。   The storage unit 15 stores the blood pressure value of the user measured by the sphygmomanometer 13 and the measurement time input from the clock 14. As shown in FIG. 2, the storage unit 15 stores a biorhythm of blood pressure. Here, based on the biorhythm of the blood pressure of the user, the storage unit 15 stores the maximum blood pressure that changes with time as the first threshold value and the minimum blood pressure as the second threshold value. That is, the first threshold value and the second threshold value change with time, and serve as a reference for comparison with the current blood pressure. In addition, the memory | storage part 15 is arrange | positioned inside the waist fixing | fixed part 11a of the leg orthosis 11. FIG.

電源１６は、アクチュエータ１１ｄに接続されている。電源１６は、制御演算部１２の制御に応じて、アクチュエータ１１ｄを動作させるための電力を供給する。なお、電源１６は、血圧計１３に対して電力の供給を行っていても良い。   The power supply 16 is connected to the actuator 11d. The power supply 16 supplies power for operating the actuator 11d in accordance with the control of the control calculation unit 12. The power source 16 may supply power to the sphygmomanometer 13.

次に、図３を参照して、歩行補助装置１による補助について説明する。   Next, with reference to FIG. 3, the assistance by the walk assistance apparatus 1 is demonstrated.

血圧計１３は、ユーザの血圧を測定する（Ｓ１）。このとき血圧計１３は、ユーザの最高血圧）と、最低血圧を測定する。血圧計１３は、測定した血圧を、制御演算部１２と記憶部１５に出力する。このとき時計１４は、血圧計１３により測定を行った時刻を取得し、制御演算部１２と記憶部１５に出力する。   The sphygmomanometer 13 measures the blood pressure of the user (S1). At this time, the sphygmomanometer 13 measures the maximum blood pressure of the user and the minimum blood pressure. The sphygmomanometer 13 outputs the measured blood pressure to the control calculation unit 12 and the storage unit 15. At this time, the clock 14 acquires the time measured by the sphygmomanometer 13 and outputs it to the control calculation unit 12 and the storage unit 15.

制御演算部１２は、記憶部１５に記憶されている血圧バイオリズムを読み込み、血圧計１３により測定された血圧と比較する。より具体的には、制御演算部１２は、血圧計１３により測定された最高血圧が、血圧バイオリズムから決定された第１の閾値と比べて高いか否かを判定する（Ｓ２）。例えば図２に示すように、血圧計１３による血圧の測定時刻が２２時前であれば、第１の閾値は約１１０ｍｍＨｇである。   The control calculation unit 12 reads the blood pressure biorhythm stored in the storage unit 15 and compares it with the blood pressure measured by the sphygmomanometer 13. More specifically, the control calculation unit 12 determines whether or not the maximum blood pressure measured by the sphygmomanometer 13 is higher than the first threshold value determined from the blood pressure biorhythm (S2). For example, as shown in FIG. 2, if the measurement time of the blood pressure by the sphygmomanometer 13 is before 22:00, the first threshold is about 110 mmHg.

血圧計１３によって測定された最高血圧が第１の閾値より高く、すなわち、測定された最高血圧が図２に示すＡの範囲である場合には（Ｓ２でＹｅｓ）、制御演算部１２は、アクチュエータ１１ｄで実行する補助量をα×ｔに決定する（Ｓ３）。ここで、ｔはアクチュエータ１１ｄに発生させる際の通常の補助量であり、αは係数である。αは１より大きい値である。言い換えると、制御演算部１２は、血圧計１３によって測定された最高血圧が第１の閾値より高い場合には、ユーザは高血圧状態であって疲労しているものと判定し、歩行補助装置１で発生させる補助量を増加するように決定する。その後、Ｓ７に進む。   When the systolic blood pressure measured by the sphygmomanometer 13 is higher than the first threshold, that is, when the measured systolic blood pressure is in the range A shown in FIG. 2 (Yes in S2), the control calculation unit 12 The auxiliary amount to be executed in 11d is determined to be α × t (S3). Here, t is a normal auxiliary amount for generation in the actuator 11d, and α is a coefficient. α is a value greater than 1. In other words, when the systolic blood pressure measured by the sphygmomanometer 13 is higher than the first threshold, the control calculation unit 12 determines that the user is in a hypertension state and is tired, and the walking assist device 1 Decide to increase the amount of assistance generated. Then, it progresses to S7.

血圧計１３によって測定された最高血圧が第１の閾値以下であり、すなわち、測定された最高血圧が図２に示すＡの範囲でない場合には（Ｓ２でＮｏ）、制御演算部１２は、血圧計１３により測定された最高血圧が、血圧バイオリズムから決定された第２の閾値に比べて、高いか否かを判定する（Ｓ４）。   When the systolic blood pressure measured by the sphygmomanometer 13 is equal to or lower than the first threshold, that is, when the measured systolic blood pressure is not within the range A shown in FIG. 2 (No in S2), the control calculation unit 12 It is determined whether or not the maximum blood pressure measured by the total 13 is higher than the second threshold value determined from the blood pressure biorhythm (S4).

血圧計１３によって測定された最高血圧が第２の閾値より高く、すなわち、測定された最高血圧が図２に示すＢの範囲である場合には（Ｓ４でＹｅｓ）、制御演算部１２は、アクチュエータ１１ｄで実行する補助量をｔに決定する（Ｓ５）。言い換えると、制御演算部１２は、血圧計１３によって測定された最高血圧が第２の閾値より高く第１の閾値より低い場合には、ユーザは正常な状態であると判定し、歩行補助装置１で発生させる補助量が通常の補助量となるように決定する。その後、Ｓ７に進む。   When the systolic blood pressure measured by the sphygmomanometer 13 is higher than the second threshold value, that is, when the measured systolic blood pressure is in the range B shown in FIG. 2 (Yes in S4), the control calculation unit 12 The auxiliary amount to be executed in 11d is determined to be t (S5). In other words, when the systolic blood pressure measured by the sphygmomanometer 13 is higher than the second threshold value and lower than the first threshold value, the control calculation unit 12 determines that the user is in a normal state, and the walking assist device 1 Is determined so that the auxiliary amount to be generated becomes the normal auxiliary amount. Then, it progresses to S7.

血圧計１３によって測定された最高血圧が第２の閾値以下であり、すなわち、測定された最高血圧が図２に示すＣの範囲である場合には（Ｓ４でＮｏ）、制御演算部１２は、アクチュエータ１１ｄで実行する補助量をβ×ｔに決定する（Ｓ６）。βは１より小さい値である。言い換えると、制御演算部１２は、血圧計１３によって測定された最高血圧が第２の閾値より低い場合には、ユーザは疲労していないと判定し、歩行補助装置１で発生させる補助量を減少させるように決定する。その後、Ｓ７に進む。   When the systolic blood pressure measured by the sphygmomanometer 13 is equal to or lower than the second threshold, that is, when the measured systolic blood pressure is in the range C shown in FIG. 2 (No in S4), the control calculation unit 12 The auxiliary amount to be executed by the actuator 11d is determined to be β × t (S6). β is a value smaller than 1. In other words, when the systolic blood pressure measured by the sphygmomanometer 13 is lower than the second threshold value, the control calculation unit 12 determines that the user is not fatigued and reduces the amount of assistance generated by the walking assistance device 1. Decide to let Then, it progresses to S7.

制御演算部１２は、Ｓ３、Ｓ５、Ｓ６のいずれかにより決定した補助量を、アクチュエータ１１ｄに発生させる（Ｓ７）。より具体的には、制御演算部１２では、電源１６から供給される電力を制御することにより、決定された補助量に基づいてアクチュエータ１１ｄを動作するように制御する。   The control calculation unit 12 causes the actuator 11d to generate the auxiliary amount determined by any of S3, S5, and S6 (S7). More specifically, the control calculation unit 12 controls the electric power supplied from the power supply 16 so as to operate the actuator 11d based on the determined auxiliary amount.

アクチュエータ１１ｄが動作することにより、回転部１１ｃが回転する（Ｓ８）。これにより、回転部１１ｃに上端部が接続されているリンク１１ｂが揺動し、大腿固定部１１ｅによりユーザの大腿部の前後方向の動作を補助する。これにより、ユーザの股関節の動作が補助される。   When the actuator 11d operates, the rotating unit 11c rotates (S8). As a result, the link 11b whose upper end is connected to the rotating part 11c swings, and the thigh fixing part 11e assists the user's thigh movement in the front-rear direction. This assists the operation of the user's hip joint.

なお、記憶部１５では、血圧計１３で取得された血圧値を用いて、バイオリズムにより変化する血圧値の補正を行うことができる。例えば、血圧計１３により、毎日、所定の時刻にユーザの血圧値を取得する。記憶部１５では、該時刻に行われた血圧測定で取得された複数の血圧値を記憶しておき、該時刻において新たに取得された血圧値と、記憶されている複数の血圧値から、該時刻の血圧値の平均値を算出する。これにより記憶部１５では、該時刻における最高血圧の平均値を第１の閾値とし、最低血圧の平均値を第２の閾値として補正することができる。   In the storage unit 15, the blood pressure value that changes due to biorhythm can be corrected using the blood pressure value acquired by the sphygmomanometer 13. For example, the blood pressure value of the user is acquired by the blood pressure monitor 13 at a predetermined time every day. The storage unit 15 stores a plurality of blood pressure values acquired by the blood pressure measurement performed at the time, and from the blood pressure values newly acquired at the time and the plurality of stored blood pressure values, The average value of the blood pressure values at the time is calculated. Thereby, in the memory | storage part 15, it can correct | amend with the average value of the systolic blood pressure in the said time as a 1st threshold value, and the average value of a diastolic blood pressure as a 2nd threshold value.

また例えば、記憶部１５は、所定の時刻ごとに算出された第１の閾値及び第２の閾値についてスプライン補間を行うことにより、所定の時刻以外の第１の閾値及び第２の閾値を定めることができる。   In addition, for example, the storage unit 15 determines the first threshold and the second threshold other than the predetermined time by performing spline interpolation on the first threshold and the second threshold calculated every predetermined time. Can do.

なお、バイオリズムを加味した血圧の設定方法は上記の方法に限られない。例えば、平均値に代わって中央値を用いても良く、取得した血圧値に重み付けを行ってから平均値を算出しても良い。また、スプライン補間以外の補間方法であっても良い。   The blood pressure setting method taking biorhythm into account is not limited to the above method. For example, the median value may be used instead of the average value, and the average value may be calculated after weighting the acquired blood pressure value. An interpolation method other than spline interpolation may be used.

このように、血圧計１３により取得された血圧値からユーザの疲労度を判定して、歩行補助装置１による補助量を変更することができる。これにより、ユーザの疲労度に応じて適切に歩行を補助することができる。   In this manner, the user's fatigue level can be determined from the blood pressure value acquired by the sphygmomanometer 13, and the assist amount by the walking assist device 1 can be changed. Thereby, walking can be appropriately assisted according to a user's fatigue degree.

また、疲労度が同等であっても、測定が行われる時刻によって血圧値は異なる。そのため、あらかじめユーザのバイオリズムによる血圧の変化取得しておき、時刻によって値が変化する第１の閾値と第２の閾値を判定基準として定めておことにより、時刻に応じて変化する血圧値を考慮してユーザの疲労度を判定し、歩行補助装置１による補助量を決定することができる。   Moreover, even if the degree of fatigue is the same, the blood pressure value varies depending on the time when the measurement is performed. For this reason, the blood pressure change due to the user's biorhythm is acquired in advance, and the first threshold value and the second threshold value that change according to the time are determined as determination criteria, so that the blood pressure value changing according to the time is taken into consideration. Thus, it is possible to determine the degree of fatigue of the user and determine the amount of assistance by the walking assistance device 1.

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上記では血圧計１３により測定された最高血圧を、第１の閾値及び第２の閾値と比較することにより補助量を決定していたが、測定された最低血圧を用いても良く、最高血圧と最低血圧の中間値を用いても良い。   Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be changed as appropriate without departing from the spirit of the present invention. For example, in the above, the auxiliary amount is determined by comparing the maximum blood pressure measured by the sphygmomanometer 13 with the first threshold value and the second threshold value, but the measured minimum blood pressure may be used. An intermediate value between hypertension and diastolic blood pressure may be used.

１ 歩行補助装置
１１ 脚装具
１１ａ 腰固定部
１１ｂ リンク
１１ｃ 回転部
１１ｄ アクチュエータ
１１ｅ 大腿固定部
１２ 制御演算部
１３ 血圧計
１４ 時計
１５ 記憶部
１６ 電源 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Walking assistance apparatus 11 Leg orthosis 11a Waist fixing | fixed part 11b Link 11c Rotating part 11d Actuator 11e Thigh fixing | fixed part 12 Control calculating part 13 Sphygmomanometer 14 Clock 15 Memory | storage part 16 Power supply

Claims (1)

ユーザの脚に装着し、ユーザの脚の関節にトルクを与えるアクチュエータを有する脚装具と、
前記脚装具のアクチュエータの動作を制御する制御演算部と、
ユーザの血圧を測定する血圧計と、
時計と、
前記時計により測定された時刻において前記血圧計により測定されたユーザの血圧を血圧バイオリズムとして記憶する記憶部と、を備え、
前記制御演算部は、前記記憶部に記憶された血圧バイオリズムを基準として、計測された血圧が前記基準より高い場合には補助量を増加させ、計測された血圧が前記基準より低い場合には補助量を低下させる、
歩行補助装置。 A leg brace having an actuator attached to a user's leg and applying torque to a joint of the user's leg;
A control calculation unit for controlling the operation of the actuator of the leg orthosis,
A sphygmomanometer that measures the user's blood pressure;
Watch and
A storage unit that stores a user's blood pressure measured by the sphygmomanometer at a time measured by the clock as a blood pressure biorhythm,
The control calculation unit increases the auxiliary amount when the measured blood pressure is higher than the reference with the blood pressure biorhythm stored in the storage unit as a reference, and assists when the measured blood pressure is lower than the reference. Reduce the amount,
Walking assistance device.
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