JP2016162319A - ストレージシステム、データ書込方法及びデータ読出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本願発明は、コストを低減できるストレージシステムを提供する。【解決手段】ストレージシステム１は、データを記録し、様々な種類の記録媒体に対応したメモリパッケージ１０と、メモリパッケージ１０へのデータ書き込み及びメモリパッケージ１０からのデータ読み出しを制御するアクセスサーバ３０と、同一平面に隣接配置されたメモリパッケージ１０の上側又は下側を移動し、メモリパッケージ１０へのデータ書き込み及びメモリパッケージ１０からのデータ読み出しを行うヘッドユニット２０とを備える。【選択図】図１

Description

本願発明は、データを記録するストレージシステム、そのストレージシステムにおけるデータ書込方法及びデータ読出方法に関する。

従来から、大容量のデータを記録するため、ストレージシステムが利用されている。例えば、特許文献１に記載の発明は、多数の磁気テープを保管する保管棚と、この保管棚から所望の磁気テープを選択してテープ記録再生装置に搬送する搬送機構と、搬送機構が搬送した磁気テープを記録再生するテープ記録再生装置とを備えるものである。

大容量のデータの蓄積には、記録媒体のコスト面（ビット単価）で有利な磁気テープや光ディスクが適している。一方、ストレージシステムでは、磁気テープや光ディスクに比べ、データのアクセス性能面で勝るＨＤＤ(Hard Disk Drive)やＳＳＤ(Solid State Drive)等の記録媒体が採用されることも多い。

特開平７−８５５５３号公報

近年、ストレージシステムでは、コスト低減が重要な課題となっている。そこで、ストレージシステムにおけるコストの要因を検討する。
第一の要因は、記録媒体のビット単価である。例えば、ＨＤＤとＳＳＤを比較した場合、ＨＤＤの方がビット単価で勝っている。しかしながら、大規模災害による供給工場の被災や、日々の技術革新により、記録媒体のビット単価の優劣は変化する。このような背景を踏まえて、特定の記録媒体に限定されず、様々な種類の記録媒体を適用可能なストレージシステムが求められている。

第二の要因は、消費電力である。消費電力については、ストレージシステムの動作に必要な電力だけでなく、ストレージシステムを冷却する空調に必要な電力も大きな割合を占めている。特に、ＨＤＤ等の記録媒体に常時給電を行う場合、ストレージシステムが大規模化する程、消費電力も増加することになる。そこで、運用に関わる電力消費量の少ないストレージシステムが求められている。

第三の要因は、マイグレーションコストである。マイグレーションは、オペレータやシステム担当者の手動作業で行われるため、その作業時間を要し、人件費の増加につながる。そこで、マイグレーションコストを抑えられるストレージシステムが求められている。
なお、マイグレーションとは、ストレージシステムのデータを移行（バックアップ）することである。

第四の要因は、ストレージシステムの設置スペースである。大容量データを扱うＶｉｄｅｏ Ｏｎ Ｄｅｍａｎｄ（ＶＯＤ）サービスを提供するストレージシステムは、設置スペースが少ない程、運用コストの点で有利である。しかしながら、特許文献１に記載の発明は、一定数の磁気テープに対して搬送機構が必要になり、データが大容量になるほど、設置スペースが増加する。そこで、記録媒体を高密度に配置可能なストレージシステムが求められている。

そこで、本願発明は、コストを低減できるストレージシステムを提供することを課題とする。

本願発明に係るストレージシステムは、データを記録する複数の記録装置と、記録装置へのデータ書き込み及び記録装置からのデータ読み出しを制御する制御装置と、同一平面に隣接配置された記録装置の上側又は下側を移動し、記録装置へのデータ書き込み及び記録装置からのデータ読み出しを行う自律移動装置と、を備えるストレージシステムであって、制御装置が、第１記録手段と、第１データアクセス手段と、データ書込指令手段と、データ読出指令手段と、を備え、自律移動装置が、第２記録手段と、移動機構と、第２データアクセス手段と、自律移動制御手段と、給電手段と、データアクセス制御手段と、を備え、記録装置が、２種類以上の記録媒体と、インターフェースと、第３データアクセス手段と、受電手段と、を備える構成とした。

かかる構成によれば、記録装置が同一平面に隣接配置され、自律移動装置が記録装置の上側又は下側を移動するため、従来の磁気テープを用いたストレージシステムにおける搬送機構に相当するスペースを省略することができ、記録装置の設置スペースを抑えることができる。
制御装置は、データを第１記録手段に記録する。また、制御装置は、第１データアクセス手段によって、第１記録手段のデータを自律移動装置に送信し、自律移動装置からデータを受信して第１記録手段に記録する。

制御装置は、データ書込指令手段によって、データの書き込みを行う自律移動装置と、データの書き込み先となる書込先記録装置とを決定し、決定した自律移動装置に、書込先記録装置へのデータ書き込みを指令すると共に、第１データアクセス手段を介して、第１記録手段のデータを送信する。

制御装置は、データ読出指令手段によって、データの読み出しを行う自律移動装置と、データの読み出し元となる読出元記録装置とを決定し、決定した自律移動装置に、読出元記録装置からのデータ読み出しを指令すると共に、第１データアクセス手段を介して、データを受信して第１記録手段に記録する。

自律移動装置は、データを第２記録手段に記録し、移動機構により移動する。また、自律移動装置は、第２データアクセス手段によって、第２記録手段のデータを制御装置又は記録装置に送信し、制御装置又は記録装置からデータを受信して第２記録手段に記録する。

自律移動装置は、自律移動制御手段によって、データ書込指令に応じて、自律移動装置を制御装置まで移動させ、制御装置からデータの受信後、自律移動装置を書込先記録装置まで移動させ、データ読出指令に応じて、自律移動装置を読出元記録装置まで移動させ、記録装置からデータの受信後、自律移動装置を制御装置まで移動させる。

自律移動装置は、給電手段によって、書込先記録装置まで移動後、書込先記録装置に給電し、読出元記録装置まで移動後、読出元記録装置に給電する。つまり、自律移動装置は、データ書き込み及びデータ読み出しを行うときだけ記録装置に給電するので、常時給電が必要なく、消費電力を抑えることができる。

自律移動装置は、データアクセス制御手段によって、第２データアクセス手段を介して、データ書込指令に応じて、制御装置からデータを受信して第２記録手段に記録させ、書込先記録装置まで移動後、第２記録手段のデータを書込先記録装置に送信し、データ読出指令に応じて、読出元記録装置からデータを受信して第２記録手段に記録し、制御装置まで移動後、第２記録手段のデータを制御装置に送信する。

記録装置は、データを記録する記録媒体と、異なる種類の記録媒体に対応したインターフェースとを有する。これにより、記録装置は、データ書き込み及びデータ読み出しを行うときに記録媒体の種類を意識する必要がなく、様々な種類の記録媒体に適用することができる。

記録装置は、第３データアクセス手段によって、インターフェースを介して、自律移動装置から受信したデータを記録媒体に書き込み、記録媒体からデータを読み出して自律移動装置に送信する。
記録媒体は、受電手段によって、自律移動装置からの給電で、記録媒体と、インターフェースと、第３データアクセス手段とを駆動する。

本願発明に係るデータ書込方法は、データを記録する記録装置と、記録装置へのデータ書き込み及び記録装置からのデータ読み出しを制御する制御装置と、同一平面に隣接配置された記録装置の上側又は下側を移動し、記録装置へのデータ書き込み及び記録装置からのデータ読み出しを行う自律移動装置と、を備えるストレージシステムにおけるデータ書込方法であって、決定ステップと、指令ステップと、第１移動ステップと、受信ステップと、第２移動ステップと、給電ステップと、送信ステップと、書込ステップとを順に実行する手順とした。

かかる手順によれば、データ書込方法は、決定ステップにおいて、制御装置が、データの書き込みを行う自律移動装置と、データの書き込み先となる書込先記録装置とを決定する。また、データ書込方法は、指令ステップにおいて、制御装置が、決定した自律移動装置に、書込先記録装置へのデータ書き込みを指令する。

データ書込方法は、第１移動ステップにおいて、自律移動装置が、データ書込指令に応じて、制御装置まで移動する。また、データ書込方法は、受信ステップによって、自律移動装置が、制御装置からデータを受信する。

データ書込方法は、第２移動ステップにおいて、自律移動装置が、書込先記録装置まで移動する。ここで、記録装置が同一平面に隣接配置され、自律移動装置が記録装置の上側又は下側を移動できるため、記録装置の設置スペースを抑えることができる。

データ書込方法は、給電ステップにおいて、自律移動装置が、書込先記録装置に給電する。つまり、自律移動装置は、データ書き込みを行うときだけ書込先記録媒体に給電するので、常時給電が必要なく、消費電力を抑えることができる。

データ書込方法は、送信ステップにおいて、自律移動装置が、記録したデータを書込先記録装置に送信する。また、データ書込方法は、書込ステップにおいて、書込先記録装置が、自律移動装置から受信したデータを記録媒体に書き込む。このとき、書込先記録装置は、インターフェースを介してデータ書き込みを行うので、記録媒体の種類を意識する必要がなく、様々な種類の記録媒体に適用することができる。

本願発明に係るデータ読出方法は、データを記録する複数の記録装置と、記録装置へのデータ書き込み及び記録装置からのデータ読み出しを制御する制御装置と、同一平面に隣接配置された記録装置の上側又は下側を移動し、記録装置へのデータ書き込み及び記録装置からのデータ読み出しを行う自律移動装置と、を備えるストレージシステムにおけるデータ読出方法であって、決定ステップと、指令ステップと、第３移動ステップと、給電ステップと、読出ステップと、受信ステップと、第４移動ステップと、送信ステップと、を順に実行する手順とした。

かかる手順によれば、データ読出方法は、決定ステップにおいて、データの読み出しを行う自律移動装置と、データの読み出し元となる読出元記録装置とを決定する。また、データ読出方法は、指令ステップにおいて、制御装置が、決定した自律移動装置に、読出元記録装置からのデータ読み出しを指令する。

データ読出方法は、第３移動ステップにおいて、自律移動装置が、データ読出指令に応じて、読出元記録装置まで移動する。ここで、記録装置が同一平面に隣接配置され、自律移動装置が記録装置の上側又は下側を移動できるため、記録装置の設置スペースを抑えることができる。

データ読出方法は、給電ステップにおいて、自律移動装置が、読出元記録装置に給電する。つまり、自律移動装置は、データ書き込みを行うときだけ読出元記録装置に給電するので、常時給電が必要なく、消費電力を抑えることができる。

データ読出方法は、読出ステップにおいて、読出元記録装置が、データを読み出す。このとき、読出元記録装置は、インターフェースを介してデータ読み出しを行うので、記録媒体の種類を意識する必要がなく、様々な種類の記録媒体に適用することができる。

データ読出方法は、受信ステップにおいて、自律移動装置が、読出元記録装置が読み出したデータを受信する。また、データ読出方法は、第４移動ステップにおいて、自律移動装置が、制御装置まで移動する。さらに、データ読出方法は、送信ステップにおいて、自律移動装置が、受信したデータを制御装置に送信する。

本願発明によれば、以下のような優れた効果を奏する。
本願発明に係るストレージシステム、データ書込方法及びデータ読出方法によれば、記録装置の設置スペース及び消費電力を抑えられ、様々な種類の記録媒体に適用できるので、コストを低減することができる。

本願発明の実施形態に係るストレージシステムの概略図である。 図１のメモリパッケージの概略図である。 図１のヘッドユニットの概略図である。 図１のアクセスサーバの概略図である。 図１のメモリパッケージ及びヘッドユニットのブロック図である。 図１のアクセスサーバのブロック図である。 （ａ）はメモリパッケージ管理情報のデータ項目図であり、（ｂ）はヘッドユニット管理情報のデータ項目図であり、（ｃ）はデータ管理情報のデータ項目図であり、（ｄ）はデータ記録先情報のデータ項目図である。 図１のストレージシステムでのデータ書込処理のシーケンス図である。 図１のストレージシステムでのデータ読出処理のシーケンス図である。 図１のストレージシステムでのマイグレーションを説明する説明図である。

［ストレージシステムの全体構成］
図１を参照し、本願発明の実施形態に係るストレージシステム１の全体構成について説明する。

ストレージシステム１は、ネットワークＮを介して、外部からの要求に応じて、データを書き込むと共に、記録されたデータを読み出すものである。図１のように、ストレージシステム１は、複数のメモリパッケージ（記録装置）１０と、１台以上のヘッドユニット（自律移動装置）２０と、アクセスサーバ（制御装置）３０とを備える。本実施形態では、ストレージシステム１は、設置室９０の室内に設置され、ヘッドユニット２０を２台備えることとする。

メモリパッケージ１０は、データを記録するものであり、箱形のパッケージ状である。例えば、メモリパッケージ１０は、設置室９０に設けた棚（不図示）の上に、平面状に隣接配置されている。

各メモリパッケージ１０は、その上側が平坦面であり、かつ、隣接配置されている。このため、隣接するメモリパッケージ１０の平坦面により、後記するヘッドユニット２０の移動エリアが形成される。
なお、図１では、図面を見やすくするため、メモリパッケージ１０に隙間を設けているが、メモリパッケージ１０を隙間無く配置することが好ましい。

ここで、メモリパッケージ１０は、様々なデータを記録することができる。本実施形態では、メモリパッケージ１０に記録するデータが、ビデオデータであることとする。当然、メモリパッケージ１０は、ビデオデータ以外のデータも記録することができる。

ヘッドユニット２０は、隣接するメモリパッケージ１０で形成される平坦面（移動エリア）を移動し、メモリパッケージ１０へのデータ書き込みと、メモリパッケージ１０からのデータ読み出しを行うものである。また、ヘッドユニット２０は、自律移動機能、アクセスサーバ３０との通信機能、メモリパッケージ１０への給電機能を備える。例えば、ヘッドユニット２０は、その直径がメモリパッケージ１０の短辺と略同じ大きさの円筒形状である。

また、ヘッドユニット２０は、後記するアクセスサーバ３０からの指令に応じて、所望のメモリパッケージ１０の上側まで移動する。そして、ヘッドユニット２０は、下側のメモリパッケージ１０に給電し、そのメモリパッケージ１０からデータを読み出し、又は、そのメモリパッケージ１０にデータを書き込む。
また、ヘッドユニット２０は、アクセスサーバ３０にデータを送受信するため、アクセスサーバ３０の近くまで移動する。

ここで、ヘッドユニット２０は、内蔵するバッテリ２３０（図３）の蓄電量が一定以下になったら、設置室９０に設けた給電ステーション（不図示）に移動し、バッテリ２３０を充電してもよい。さらに、ヘッドユニット２０は、データ書き込みやデータ読み出しの終了後、給電ステーションで充電しながら、アクセスサーバ３０からの指令を待ってもよい。

アクセスサーバ３０は、メモリパッケージ１０へのデータ書き込みと、メモリパッケージ１０からのデータ読み出しとを制御するものである。また、アクセスサーバ３０は、ヘッドユニット２０との通信機能、データ書き込み及びデータ読み出しの制御に必要な管理データベース３５０（図４）を備える。

ここで、アクセスサーバ３０は、外部からデータ書き込みが要求された場合、管理データベース３５０を参照し、データ書き込みを行うヘッドユニット２０と、データ書き込み先となる書込先メモリパッケージ（書込先記録装置）１０とを決定する。そして、アクセスサーバ３０は、決定したヘッドユニット２０に、書込先メモリパッケージ１０へのデータ書き込みを指令する。

また、アクセスサーバ３０は、外部からデータ読み出しが要求された場合、管理データベース３５０を参照し、データ読み出しを行うヘッドユニット２０と、データ読み出し元となる読出元メモリパッケージ（読出元記録装置）１０とを決定する。そして、アクセスサーバ３０は、決定したヘッドユニット２０に、読出元メモリパッケージ１０からのデータ読み出しを指令する。

［メモリパッケージの構成］
図２，図５を参照し、メモリパッケージ１０の構成について説明する。
なお、図２では、インターフェース１３０及び記録媒体１４０を一体で図示した。
また、図５では、データ書き込み及びデータ読み出しに関係のない手段の図示を省略した（図６も同様）。

図２，図５のように、メモリパッケージ１０は、筐体１００と、受電手段１１０と、データアクセス手段（第３データアクセス手段）１２０と、インターフェース１３０と、記録媒体１４０と、識別情報通知手段１５０とを備える。

筐体１００は、メモリパッケージ１０の各手段を収納する箱型の筐体である。従って、筐体１００は、隙間無く、他のメモリパッケージ１０との隣接配置が可能である。例えば、筐体１００の素材としては、アルミ等の金属やプラスティックがあげられる。
なお、筐体１００の素材としてアルミ等の金属を用いる場合、受電手段１１０およびデータアクセス手段１２０の機能を妨げないように、筐体１００を部分的に非金属とする必要がある。

受電手段１１０は、ヘッドユニット２０からの給電により、データアクセス手段１２０と、インターフェース１３０と、記録媒体１４０とを駆動するものである。ここで、受電手段１１０は、ヘッドユニット２０の移動による摩耗を抑えるため、筐体１００の内部に収容することが好ましい。

例えば、受電手段１１０は、コイル１１２を備え、「Ｑｉ」でワイヤレス給電を行う。この「Ｑｉ」は、ワイヤレスパワーコンソーシアム（ＷＰＣ：Wireless Power Consortium）により策定された国際規格のため、これ以上の説明を省略する。

データアクセス手段１２０は、ヘッドユニット２０から書き込みの対象となるデータ（書込対象データ）を受信し、インターフェース１３０を介して、受信した書込対象データを記録媒体１４０に書き込むものである。
また、データアクセス手段１２０は、インターフェース１３０を介して、記録媒体１４０から読み出しの対象となるデータ（読出対象データ）を読み出して、読み出した読出対象データをヘッドユニット２０に送信する。

ここで、データアクセス手段１２０は、数百Ｍｂｐｓ以上のスループットとなる近距離無線方式（例えば、「Ｔｒａｎｓｆｅｒ Ｊｅｔ」）を用いて、データ通信を行うことができる。この「Ｔｒａｎｓｆｅｒ Ｊｅｔ」は、Ｔｒａｎｓｆｅｒ Ｊｅｔコンソーシアムにより策定された国際規格のため、これ以上の説明を省略する。

インターフェース１３０は、記録媒体１４０のデータ入出力インターフェースである。
記録媒体１４０は、例えば、データを記録する非可換記録媒体である。この非可換記録媒体とは、従来の磁気テープや光ディスクのように頻繁な交換を前提としていない記録媒体のことである。

本実施形態では、記録媒体１４０は、主に、ＨＤＤ（Hard disk drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）の何れかである。さらに、記録媒体１４０は、ＵＳＢメモリのような可換性の高い記録媒体であってもよい。従って、インターフェース１３０は、ＨＤＤやＳＳＤに対応した「Ｓｅｒｉａｌ ＡＴＡ」、「Ｓｅｒｉａｌ Ａｔｔａｃｈｅｄ ＳＣＳＩ」、及び、「Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ（ＵＳＢ）」を備える。

このように、メモリパッケージ１０は、異なる種類の記録媒体１４０をインターフェース１３０でカプセル化している。このため、メモリパッケージ１０は、例えば、記録媒体１４０をＨＤＤからＳＳＤに置き換えても、ストレージシステム１に悪影響を及ぼすことがない。

識別情報通知手段１５０は、メモリパッケージ１０に一意に割り当てられたメモリパッケージＩＤ（識別情報）をヘッドユニット２０に通知するものである。例えば、識別情報通知手段１５０として、ＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）のＲＦタグ、ＮＦＣ（Near Field Communication）のＮＦＣチップ、ＱＲコード（登録商標）があげられる。

［ヘッドユニットの構成］
図３，図５を参照し、ヘッドユニット２０の構成について説明する。
図３，図５のように、ヘッドユニット２０は、筐体２００と、駆動輪（移動機構）２１０と、補助輪２１２と、自律移動用センサ２１４と、給電手段２２０と、バッテリ２３０と、無線通信手段２４０と、データアクセス手段（第２データアクセス手段）２５０と、一時記録手段（第２記録手段）２６０と、識別情報認識手段２７０と、ＣＰＵ２８０とを備える。

筐体２００は、ヘッドユニット２０の各手段を収納する円筒形の筐体である。また、筐体２００は、ある程度の強度を有することが好ましい。例えば、筐体１００の素材としては、アルミ等の金属やプラスティックがあげられる。
なお、メモリパッケージ１０と同様、筐体２００の素材としてアルミ等の金属を用いる場合、給電手段２２０およびデータアクセス手段２５０の機能を妨げないように、筐体２００を部分的に非金属とする必要がある。

例えば、筐体２００は、左右に駆動輪２１０が取り付けられ、前後に補助輪２１２が取り付けられている。駆動輪２１０は、ゴムタイヤであり、図示を省略した駆動モータに接続されている。駆動モータは、ＣＰＵ２８０からの駆動信号で駆動輪２１０を回転させる。補助輪２１２は、ゴムの球体であり、駆動輪２１０と異なり駆動モータに接続されていない。

また、例えば、筐体２００は、その前方に自律移動用センサ２１４が取り付けられている。自律移動用センサ２１４は、ヘッドユニット２０が自律移動するときに障害物を検知するためのセンサである。例えば、自律移動用センサ２１４としては、赤外線センサ、レーダセンサ、接触センサがあげられる。そして、自律移動用センサ２１４は、障害物を検知した場合、ＣＰＵ２８０に通知する。
なお、自律移動用センサ２１４は、筐体２００の左右や後方に取り付けてもよい。

給電手段２２０は、メモリパッケージ１０に給電するものである。この給電手段２２０は、コイル２２２を備え、バッテリ２３０に接続されている。ここで、給電手段２２０は、給電ステーションで待機中の場合、バッテリ２３０を充電する。また、給電手段２２０は、データ書き込み又はデータ読み出しを行う場合、バッテリ２３０の電力をメモリパッケージ１０に給電する。例えば、給電手段２２０は、「Ｑｉ」でワイヤレス給電を行う。

バッテリ２３０は、ヘッドユニット２０の動作やメモリパッケージ１０への給電に必要な電力を蓄積するものである。例えば、バッテリ２３０としては、リチウムイオンバッテリがあげられる。

無線通信手段２４０は、アクセスサーバ３０との間で無線通信を行うものである。具体的には、無線通信手段２４０は、データ書込指令又はデータ読出指令をアクセスサーバ３０から受信し、受信したデータ書込指令又はデータ読出指令をＣＰＵ２８０に出力する。例えば、無線通信手段２４０は、ＩＥＥＥ８０２．１１等の無線ＬＡＮ（Local Area Network）や「Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）」を用いて、無線通信を行う。

データアクセス手段２５０は、メモリパッケージ１０及びアクセスサーバ３０との間でデータ通信を行うものである。
具体的には、データアクセス手段２５０は、アクセスサーバ３０から書込対象データを受信し、受信した書込対象データを一時記録手段２６０に記録する。そして、データアクセス手段２５０は、一時記録手段２６０の書込対象データを書込先メモリパッケージ１０に送信する。
また、データアクセス手段２５０は、読出元メモリパッケージ１０から読出対象データを受信し、受信した読出対象データを一時記録手段２６０に記録する。そして、データアクセス手段２５０は、一時記録手段２６０の読出対象データをアクセスサーバ３０に送信する。

一時記録手段２６０は、書込対象データ又は読出対象データを一時的に記録するものである。また、一時記録手段２６０は、複数（例えば、４個）備えられてもよい。例えば、一時記録手段２６０としては、固体メモリやＨＤＤがあげられる。

識別情報認識手段２７０は、メモリパッケージ１０から通知されたメモリパッケージＩＤを認識するものである。例えば、識別情報認識手段２７０としては、ＲＦタグリーダ、ＮＦＣチップリーダ、ＱＲコードリーダがあげられる。そして、識別情報認識手段２７０は、通知されたメモリパッケージＩＤを識別情報判定手段２８６に出力する。

ＣＰＵ２８０は、ヘッドユニット２０の各種制御を行うものである。本実施形態では、ＣＰＵ２８０は、自律移動制御手段２８２と、データアクセス制御手段２８４と、識別情報判定手段２８６を備える（図７）。

自律移動制御手段２８２は、ヘッドユニット２０の自律移動を制御するものである。例えば、自律移動制御手段２８２は、駆動信号を駆動モータに出力し、アクセスサーバ３０から指令されたメモリパッケージ１０までヘッドユニット２０を移動させる。また、自律移動制御手段２８２は、自律移動用センサ２１４が障害物を検知した場合、障害物回避行動を行う。
なお、ヘッドユニット２０の自律移動手法や障害物回避手法は、一般的な自律移動ロボットと同様のため、これ以上の説明を省略する。

データアクセス制御手段２８４は、データ書き込み及びデータ読み出しを制御するものである。
識別情報判定手段２８６は、識別情報認識手段２７０から入力されたメモリパッケージＩＤと、データ書込指令のメモリパッケージＩＤとが一致するか否かを判定するものである。
なお、データアクセス制御手段２８４及び識別情報判定手段２８６の詳細は、後記する。

［アクセスサーバの構成］
図４，図６を参照し、アクセスサーバ３０の構成について説明する。
図４，図６のように、アクセスサーバ３０は、筐体３００と、ネットワークインターフェース３１０と、無線通信手段３２０と、データアクセス手段（第１データアクセス手段）３３０と、一時記録手段（第１記録手段）３４０と、管理データベース３５０と、ＣＰＵ３６０とを備える。

筐体３００は、アクセスサーバ３０の各手段を収納する箱型の筐体である。例えば、筐体３００の素材としては、アルミ等の金属があげられる。
なお、ヘッドユニット２０と同様、筐体３００の素材としてアルミ等の金属を用いる場合、データアクセス手段３３０の機能を妨げないように、筐体３００を部分的に非金属とする必要がある。

ネットワークインターフェース３１０は、ネットワークＮとのインターフェースである。具体的には、ネットワークインターフェース３１０は、外部から書込対象データを受信すると共に、外部に読出対象データを送信する。例えば、ネットワークインターフェース３１０としては、ネットワークＮに接続するＷＡＮ（Wide Area Network）ポートがあげられる。

無線通信手段３２０は、ヘッドユニット２０との間で無線通信を行うものである。具体的には、無線通信手段３２０は、ＣＰＵ２８０からのデータ書込指令又はデータ読出指令をヘッドユニット２０に送信する。例えば、無線通信手段３２０は、ＩＥＥＥ８０２．１１等の無線ＬＡＮや「Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ」を用いて、無線通信を行うことができる。

データアクセス手段３３０は、ヘッドユニット２０との間でデータ通信を行うものである。
具体的には、データアクセス手段３３０は、一時記録手段３４０の書込対象データをヘッドユニット２０に送信する。
また、データアクセス手段３３０は、ヘッドユニット２０から読出対象データを受信し、受信した読出対象データを一時記録手段３４０に記録する。
例えば、データアクセス手段３３０は、「Ｔｒａｎｓｆｅｒ Ｊｅｔ」を用いて、データ通信を行う。

一時記録手段３４０は、書込対象データ又は読出対象データを一時的に記録するものである。例えば、一時記録手段３４０としては、固体メモリやＨＤＤがあげられる。
管理データベース３５０は、ＣＰＵ３６０での演算に必要な各種情報を蓄積するデータベースである。この管理データベース３５０は、後記するＣＰＵ３６０により参照される。

図７のように、管理データベース３５０は、メモリパッケージ管理情報３５２と、ヘッドユニット管理情報３５４と、データ管理情報３５６と、データ記録先情報３５８とを記録する。

メモリパッケージ管理情報３５２は、ストレージシステム１が備える全てのメモリパッケージ１０を管理する情報である。図７（ａ）のように、メモリパッケージ管理情報３５２は、メモリパッケージＩＤと、配置情報と、記録媒体最大容量と、記録媒体空き容量というデータ項目を有する。
メモリパッケージＩＤは、各メモリパッケージ１０に一意に割り当てられた識別情報を表す。

配置情報は、各メモリパッケージ１０が配置された場所を表す。図１のように、メモリパッケージ１０が縦横に配列されている場合、配置情報は、左上のメモリパッケージ１０を基準として、横でＸ個目、縦でＹ個目のような座標（Ｘ，Ｙ）で表してもよい。

記録媒体最大容量は、各メモリパッケージ１０が記録可能な最大データ量を表す。
記録媒体空き容量は、各メモリパッケージ１０が記録可能なデータ量を表す。つまり、記録媒体空き容量は、記録媒体最大容量から、そのメモリパッケージ１０に記録されたデータ量を引いたものとなる。

ヘッドユニット管理情報３５４は、ストレージシステム１が備える全てのヘッドユニット２０を管理する情報である。図７（ｂ）のように、ヘッドユニット管理情報３５４は、ヘッドユニットＩＤと、ヘッドユニット状況というデータ項目を有する。
ヘッドユニットＩＤは、各ヘッドユニット２０に一意に割り当てられた識別情報を表す。

ヘッドユニット状況は、各ヘッドユニット２０の稼働状況を表す。例えば、「稼働中」は、そのヘッドユニット２０がデータ書き込み中又はデータ読み出し中であることを表す。また、「待機中」は、そのヘッドユニット２０が待機中であることを表す。また、「充電中」は、そのヘッドユニット２０が充電ステーションで充電中であることを表す。

データ管理情報３５６は、ストレージシステム１に記録された全てのデータを管理する情報である。図７（ｃ）のように、データ管理情報３５６は、データＩＤと、データ容量と、メタデータというデータ項目を有する。
データＩＤは、各データに一意に割り当てられた識別情報を表す。
データ容量は、各データの容量（サイズ）を表す。

メタデータは、各データに付加されているメタデータを表す。例えば、ビデオデータの場合、そのコンテンツに関するメタデータは、タイトル、タイトル静止画、コンテンツ尺、コンテンツ概要（テキスト）、放送実績日時、出演者、ロケ地、チャプターデータ、チャプター静止画、及び、関連番組になる。
なお、このメタデータは、必須のデータ項目でない。

データ記録先情報３５８は、各データの記録先となるメモリパッケージ１０を管理する情報である。つまり、図７（ｄ）のように、データ記録先情報３５８は、メモリパッケージＩＤと、データＩＤとを対応付けて管理する情報である。

ＣＰＵ３６０は、ストレージシステム１での各種指令を行うものである。本実施形態では、ＣＰＵ３６０は、データ書込指令手段３６２と、データ読出指令手段３６４と、マイグレーション指令手段（移行指令手段）３６６とを備える。

データ書込指令手段３６２は、データ書き込みをヘッドユニット２０に指令するものである。
データ読出指令手段３６４は、データ読み出しをヘッドユニット２０に指令するものである。
マイグレーション指令手段３６６は、データのマイグレーション（移行）をヘッドユニット２０に指令するものである。
なお、ＣＰＵ３６０の各手段の詳細は、後記する。

［データ書込処理］
図８を参照し、ストレージシステム１でのデータ書込処理について説明する（適宜図１〜図７参照）。

データ書込指令手段３６２は、管理データベース３５０を参照し、データ書き込みを行うヘッドユニット２０と、データ書き込み先となる書込先メモリパッケージ１０とを決定する（決定ステップ：ステップＳ１）。

＜決定ステップの詳細＞
例えば、データ書込指令手段３６２は、ネットワークインターフェース３１０を介して、書込対象データが入力される。また、データ書込指令手段３６２は、入力された書込対象データを一時記録手段３４０に記録する。そして、データ書込指令手段３６２は、入力された書込対象データのデータＩＤを決定し、決定したデータＩＤと、その書込対象データのサイズと、メタデータが付加されている場合にはそのメタデータとをデータ管理情報３５６に登録する。

続いて、データ書込指令手段３６２は、ヘッドユニット管理情報３５４を参照し、データ書き込みを行うヘッドユニット２０を決定する。例えば、データ書込指令手段３６２は、ヘッドユニット管理情報３５４のヘッドユニット状況が「待機中」のヘッドユニット２０を、データ書き込みを行うヘッドユニット２０として決定する。そして、データ書込指令手段３６２は、データ書き込みを行うヘッドユニット２０について、ヘッドユニット管理情報３５４のヘッドユニット状況を「待機中」から「稼働中」に更新する。
なお、「待機中」のヘッドユニット２０が複数存在する場合、データ書込指令手段３６２は、データ書き込みを行うヘッドユニット２０をランダムに決定できる。

続いて、データ書込指令手段３６２は、メモリパッケージ管理情報３５２を参照し、書込先メモリパッケージ１０を決定する。例えば、データ書込指令手段３６２は、メモリパッケージ管理情報３５２の記録媒体空き容量が、書込対象データのサイズを超えるメモリパッケージ１０を、書込先メモリパッケージ１０として決定する。この条件を満たすメモリパッケージ１０が複数存在する場合、データ書込指令手段３６２は、これらの中から書込先メモリパッケージ１０をランダムに決定できる。
続いて、データ書込指令手段３６２は、決定した書込先メモリパッケージ１０と、書込対象データのデータＩＤとを対応付けて、データ記録先情報３５８に登録する。

以下、データ書込処理の説明を続ける。
データ書込指令手段３６２は、ステップＳ１で決定したヘッドユニット２０にデータ書込指令を送信する。このデータ書込指令には、書込対象データのデータＩＤと、書込先メモリパッケージ１０のメモリパッケージＩＤ及び配置情報とが含まれる（指令ステップ：ステップＳ２）。

自律移動制御手段２８２は、ステップＳ２で送信されたデータ書込指令に応じて、アクセスサーバ３０までヘッドユニット２０を移動させる。ここで、自律移動制御手段２８２は、アクセスサーバ３０の配置場所が予め登録されていることとする（第１移動ステップ：ステップＳ３）。
自律移動制御手段２８２は、アクセスサーバ３０にデータ受信準備完了を送信する（ステップＳ４）。

データ書込指令手段３６２は、ステップＳ４で送信されたデータ受信準備完了に応じて、一時記録手段３４０の書込対象データを、ステップＳ１で決定したヘッドユニット２０に送信する。
データアクセス制御手段２８４は、アクセスサーバ３０から書込対象データを受信し、受信した書込対象データを一時記録手段２６０に記録する（受信ステップ：ステップＳ５）。
自律移動制御手段２８２は、ステップＳ２で送信されたデータ書込指令の配置情報が示す書込先メモリパッケージ１０まで、ヘッドユニット２０を移動させる（第２移動ステップ：ステップＳ６）。

給電手段２２０は、書込先メモリパッケージ１０に給電する。これにより、書込先メモリパッケージ１０は、データアクセス手段１２０と、インターフェース１３０と、記録媒体１４０とが駆動（活性化）し、データ書込可能な状態となる（給電ステップ：ステップＳ７）。

識別情報認識手段２７０は、識別情報通知手段１５０から通知されたメモリパッケージＩＤを認識する。
識別情報判定手段２８６は、識別情報認識手段２７０が認識したメモリパッケージＩＤと、ステップＳ２で送信されたデータ書込指令のメモリパッケージＩＤとが一致するか否かを判定する（認識ステップ：ステップＳ８）。

ここで、両メモリパッケージＩＤが一致する場合（認識成功）、識別情報判定手段２８６は、ステップＳ９の処理に進む。
一方、両メモリパッケージＩＤが一致しない場合（認識失敗）、識別情報判定手段２８６は、再移動指令を自律移動制御手段２８２に出力する。この場合、自律移動制御手段２８２は、予め設定された距離及び方向にヘッドユニット２０を移動させてヘッドユニット２０の位置を微調整し、ステップＳ８の処理を再実行する。

データアクセス制御手段２８４は、ステップＳ５で一時記録手段２６０に記録した書込対象データを、書込先メモリパッケージ１０に送信する（送信ステップ：ステップＳ９）。
データアクセス手段１２０は、ステップＳ９で送信された書込対象データを受信して、受信した書込対象データを記録媒体１４０に書き込む（書込ステップ：ステップＳ１０）。

給電手段２２０は、書込先メモリパッケージ１０への給電を終了する。これにより、書込先メモリパッケージ１０は、データアクセス手段１２０と、インターフェース１３０と、記録媒体１４０とが駆動していない状態に戻る。
データアクセス制御手段２８４は、データ書込終了をアクセスサーバ３０に送信する（ステップ１１）。

データ書込指令手段３６２は、ステップ１０で送信されたデータ書込終了に応じて、データ書き込みを終了したヘッドユニット２０について、ヘッドユニット管理情報３５４のヘッドユニット状況を「稼働中」から「待機中」に更新する（ステップＳ１２）。

［データ読出処理］
図９を参照し、ストレージシステム１でのデータ読出処理について説明する（適宜図１〜図７参照）。

データ読出指令手段３６４は、管理データベース３５０を参照し、データ読み出しを行うヘッドユニット２０と、データ読み出し元となる読出元メモリパッケージ１０とを決定する（決定ステップ：ステップＳ２０）。

＜決定ステップの詳細＞
まず、データ読出指令手段３６４は、読出対象データのデータＩＤを特定する。例えば、データ読出指令手段３６４は、ネットワークインターフェース３１０を介して、読出対象データのデータＩＤが入力される。また、データ読出指令手段３６４は、データ管理情報３５６のメタデータから、ストレージシステム１の利用者が希望する読出対象データを検索して、検索された読出対象データのデータＩＤを取得してもよい。

続いて、データ読出指令手段３６４は、データ記録先情報３５８を参照し、読出対象データのデータＩＤに対応付けられた読出元メモリパッケージ１０のメモリパッケージＩＤを取得する。そして、データ読出指令手段３６４は、メモリパッケージ管理情報３５２を参照し、読出元メモリパッケージ１０の配置情報を取得する。

続いて、データ読出指令手段３６４は、ヘッドユニット管理情報３５４を参照し、データ読み出しを行うヘッドユニット２０を決定する。例えば、データ読出指令手段３６４は、ヘッドユニット管理情報３５４のヘッドユニット状況が「待機中」のヘッドユニット２０を、データ読み出しを行うヘッドユニット２０として決定する。そして、データ読出指令手段３６４は、データ読み出しを行うヘッドユニット２０について、ヘッドユニット管理情報３５４のヘッドユニット状況を「稼働中」に更新する。
なお、「待機中」のヘッドユニット２０が複数存在する場合、データ読出指令手段３６４は、データ読み出しを行うヘッドユニット２０をランダムに決定できる。

以下、データ読出処理の説明を続ける。
データ読出指令手段３６４は、ステップＳ２０で決定したヘッドユニット２０にデータ読み出しを指令する。このデータ読出指令には、読出対象データのデータＩＤと、読出先メモリパッケージ１０のメモリパッケージＩＤ及び配置情報とが含まれる（指令ステップ：ステップＳ２１）。

自律移動制御手段２８２は、ステップＳ２１で送信されたデータ読出指令に応じて、読出元メモリパッケージ１０までヘッドユニット２０を移動させる（第３移動ステップ：ステップＳ２２）。

給電手段２２０は、読出元メモリパッケージ１０に給電する。これにより、読出元メモリパッケージ１０は、データアクセス手段１２０と、インターフェース１３０と、記録媒体１４０とが駆動し、データ読出可能な状態となる（給電ステップ：ステップＳ２３）。

識別情報認識手段２７０は、識別情報通知手段１５０から通知されたメモリパッケージＩＤを認識する。
識別情報判定手段２８６は、識別情報認識手段２７０が認識したメモリパッケージＩＤと、ステップＳ２１で送信されたデータ読出指令のメモリパッケージＩＤとが一致するか否かを判定する（認識ステップ：ステップＳ２４）。

ここで、両メモリパッケージＩＤが一致する場合（認識成功）、識別情報判定手段２８６は、ステップＳ２５の処理に進む。
一方、両メモリパッケージＩＤが一致しない場合（認識失敗）、識別情報判定手段２８６は、再移動指令を自律移動制御手段２８２に出力する。この場合、自律移動制御手段２８２は、ヘッドユニット２０の位置を微調整し、ステップＳ２４の処理を再実行する。

データアクセス手段１２０は、記録媒体１４０から読出対象データを読み出し、読み出した読出対象データをヘッドユニット２０に送信する（読出ステップ：ステップＳ２５）。
データアクセス制御手段２８４は、ステップＳ２５で送信された読出対象データを受信し、受信した読出対象データを一時記録手段３４０に記録する（受信ステップ：ステップＳ２６）。

給電手段２２０は、読出元メモリパッケージ１０への給電を終了する。これにより、読出元メモリパッケージ１０は、データアクセス手段１２０と、インターフェース１３０と、記録媒体１４０とが駆動していない状態に戻る。
自律移動制御手段２８２は、アクセスサーバ３０までヘッドユニット２０を移動させる（第４移動ステップ：ステップＳ２７）。

自律移動制御手段２８２は、アクセスサーバ３０にデータ送信準備完了を送信する（ステップＳ２８）。
データアクセス制御手段２８４は、一時記録手段３４０の読出対象データをアクセスサーバ３０に送信する（送信ステップ：ステップＳ２９）。

データアクセス制御手段２８４は、データ読出終了をアクセスサーバ３０に送信する（ステップ３０）。
データ読出指令手段３６４は、ステップ３０で送信されたデータ読出終了に応じて、データ読み出しを終了したヘッドユニット２０について、ヘッドユニット管理情報３５４のヘッドユニット状況を「稼働中」から「待機中」に更新する（ステップＳ３１）。

［マイグレーション処理］
図１０を参照し、ストレージシステム１でのマイグレーション処理の一例について説明する（適宜図１〜図７参照）。

本実施形態では、以下の前提でマイグレーション処理を行うこととする。
図１０のように、ストレージシステム１は、マイグレーション元となる複数のメモリパッケージ（移行元メモリパッケージ）１０ａに対し、移行元メモリパッケージ１０ａと同数、かつ、同配列のメモリパッケージ（移行先メモリパッケージ）１０ｂを備えることとする。

移行元メモリパッケージ１０ａには移行の対象となるデータが記録されているが、移行先メモリパッケージ１０ｂにはデータが記録されていない。つまり、移行先メモリパッケージ１０ｂの記録媒体空き容量は、移行元メモリパッケージ１０ａよりも多くなる。

また、移行先メモリパッケージ１０ｂは、ヘッドユニット２０が移動可能であれば、どこに配置されてもよい。本実施形態では、移行先メモリパッケージ１０ｂは、移行元メモリパッケージ１０ａと同一の設置室９０に配置されている。

マイグレーション指令手段３６６は、予め設定されたマイグレーションスケジュールに基づいて、メモリパッケージ１０に記録されたデータのマイグレーション（移行）をヘッドユニット２０に指令する。

例えば、マイグレーション指令手段３６６は、ヘッドユニット管理情報３５４のヘッドユニット状況が「待機中」となる全てのヘッドユニット２０で、マイグレーションを行うと決定する。そして、マイグレーション指令手段３６６は、決定したヘッドユニット２０に対して、移行元メモリパッケージ１０ａを順番に割り当てて、マイグレーション指令を送信する。このマイグレーション指令は、ヘッドユニット２０に割り当てられた移行元メモリパッケージ１０のメモリパッケージＩＤ及び配置情報が含まれる。

このマイグレーション指令を受信した場合、ヘッドユニット２０は、移行元メモリパッケージ１０ａから移行先メモリパッケージ１０ｂにデータを移行する。例えば、ヘッドユニット２０は、右上に位置する移行元メモリパッケージ１０ａのデータを、この移行元メモリパッケージ１０ａに対応する位置の移行先メモリパッケージ１０ｂに移行する。

なお、ヘッドユニット２０は、移行元メモリパッケージ１０ａからデータ読み出して、移行先メモリパッケージ１０ｂにデータ書き込みを行う処理を繰り返すことになるので、これ以上の説明を省略する。

また、移行先メモリパッケージ１０ｂが、ヘッドユニット２０の移動できない別のストレージシステムに配置されている場合もある。この場合、ヘッドユニット２０は、アクセスサーバ３０を介して、別のストレージシステムにデータを移行する。

［作用・効果］
本願発明の実施形態に係るストレージシステム１は、隣接するメモリパッケージ１０の平坦面によりヘッドユニット２０の移動エリアが形成され、この移動エリアを移動してヘッドユニット２０がデータ書き込み及びデータ読み出しを行うので、メモリパッケージ１０の設置スペースを抑えることができる。

さらに、ストレージシステム１は、データ書き込み及びデータ読み出しを行うときだけメモリパッケージ１０に給電し、データ書き込み及びデータ読み出しを行わないときはメモリパッケージ１０に給電する必要がない。これにより、ストレージシステム１は、メモリパッケージ１０への常時給電が必要なく、消費電力を抑えることができる。

さらに、ストレージシステム１は、インターフェース１３０を介して、メモリパッケージ１０にデータ書き込み及びデータ読み出しを行うので、ＨＤＤ、ＳＳＤやＵＳＢといった記録媒体１４０の種類を意識することなく、様々な種類の記録媒体１４０に適用することができる。

さらに、ストレージシステム１は、自動的にマイグレーションを行うので、オペレータやシステム担当者が手動でマイグレーション作業を行う必要がなく、人件費を抑制することができる。
以上のように、ストレージシステム１は、設置スペースと消費電力と人件費とを抑制し、様々な種類の記録媒体１４０に対応できるので、コストを低減することができる。

さらに、ストレージシステム１は、移動後にメモリパッケージ１０のメモリパッケージＩＤを認識し、ヘッドユニット２０の位置を微調整するため、データ書き込みやデータ読み出しを誤ってしまう事態を低減することができる。

（変形例）
以上、本願発明の実施形態を詳述してきたが、本願発明は前記した実施形態に限られるものではなく、本願発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

前記した実施形態では、ヘッドユニット及びメモリパッケージがワイヤレス給電を行うこととしたが、金属接点により給電してもよい。
前記した実施形態では、メモリパッケージの筐体が箱型であることとして説明したが、隙間無く配列可能な形状であれば箱型に限定されない。

前記した実施形態では、ヘッドユニットがメモリパッケージの上側を移動することとして説明したが、メモリパッケージの下側を移動してもよい。例えば、棚に配置されたメモリパッケージの下側にヘッドユニットが移動可能な空間を設けてもよい。この場合、メモリパッケージは、この空間に張られた電線から受電するためのパンタグラフを備えることで、充電ステーションに戻ることなく、データ書き込みやデータ読み出しを継続できる。

また、ストレージシステムは、シールドルーム（電波暗室）に配置することで、広い帯域の無線を利用できる。この場合、ストレージシステムは、データアクセス手段によるヘッドユニットとアクセスサーバとのデータ通信に、高速な無線通信を利用できる。さらに、ストレージシステムは、データ書き込みやデータ読み出しを行う際、ヘッドユニットをアクセスサーバまで移動させる手間も省略することができる。

前記した実施形態では、メモリパッケージのインターフェースが「Ｓｅｒｉａｌ ＡＴＡ」、「Ｓｅｒｉａｌ Ａｔｔａｃｈｅｄ ＳＣＳＩ」及び「ＵＳＢ」を全て備えることとしたが、２以上を備えてもよい。

また、データ書込処理では、給電ステップ（ステップＳ７）の後に認識ステップ（ステップＳ８）を実行することとして説明したが、これに限定されない。すなわち、ＲＦＩＤ、ＮＦＣ及びＱＲコードが非給電で受動応答するため、給電ステップの前に認識ステップを実行してもよい。
また、データ読出処理でも、データ書込処理と同様、給電ステップ（ステップＳ２３）の前に認識ステップ（ステップＳ２４）を実行してもよい。

（実施例）
以下、本願発明の実施例として、ストレージシステムの設置スペースについて説明する。
例えば、メモリパッケージの記録媒体として、３．５インチのＨＤＤ（記憶容量３Ｔバイト、寸法：１０２ｍｍ×１４７ｍｍ×２７ｍｍ）を採用したこととする。この場合、メモリパッケージの筐体の寸法は、１２０ｍｍ×１７０ｍｍ×４０ｍｍに収まる。

そして、設置室が２４ｍ×３４ｍ×２．８ｍの場合（アクセスサーバの配置スペースを除く）、２００個×２００個＝４００００個のメモリパッケージをこの設置室に配置することができる。従って、ストレージシステム全体の記憶容量は、４００００個×３Ｔバイト＝１２０Ｐバイトとなる。

また、ヘッドユニットは、その移動のために、高さ方向に１００ｍｍの空間が必要である。すると、メモリパッケージと合わせて、高さ方向に１４０ｍｍの空間があれば、メモリパッケージを配置できる。つまり、高さ２．８ｍの設置室には、２．８ｍ／１４０ｍｍ＝２０層のメモリパッケージを配置できる。この場合、ストレージシステム全体の記憶容量は、１２０Ｐバイト×２０層＝２４００Ｐバイトとなる。このように、本願発明によれば、メモリパッケージの設置スペースが抑えられるので、非常に大容量のストレージシステムを実現できる。

ここで、ヘッドユニットは、１層あたりメモリパッケージの個数に対して、１％までの台数を配置してもよい。例えば、１層のメモリパッケージが４００００個の場合、ヘッドユニットの台数は、１層あたり、４００００個×０．０１＝４００個となる。

１ ストレージシステム
１０ メモリパッケージ（記録装置）
１００ 筐体
１１０ 受電手段
１２０ データアクセス手段（第３データアクセス手段）
１３０ インターフェース
１４０ 記録媒体
１５０ 識別情報通知手段
２０ ヘッドユニット（自律移動装置）
２１０ 駆動輪（移動機構）
２２０ 給電手段
２３０ バッテリ
２５０ データアクセス手段（第２データアクセス手段）
２６０ 一時記録手段（第２記録手段）
２７０ 識別情報認識手段
２８２ 自律移動制御手段
２８４ データアクセス制御手段
２８６ 識別情報判定手段
３０ アクセスサーバ（制御装置）
３３０ データアクセス手段（第１データアクセス手段）
３４０ 一時記録手段（第１記録手段）
３６２ データ書込指令手段
３６４ データ読出指令手段
３６６ マイグレーション指令手段（移行指令手段）

Claims (5)

1. データを記録する複数の記録装置と、前記記録装置へのデータ書き込み及び前記記録装置からのデータ読み出しを制御する制御装置と、同一平面に隣接配置された前記記録装置の上側又は下側を移動し、前記記録装置へのデータ書き込み及び前記記録装置からのデータ読み出しを行う自律移動装置と、を備えるストレージシステムであって、
   前記制御装置は、
   前記データを記録する第１記録手段と、
   前記第１記録手段のデータを前記自律移動装置に送信し、前記自律移動装置から前記データを受信して前記第１記録手段に記録する第１データアクセス手段と、
   前記データの書き込みを行う自律移動装置と、前記データの書き込み先となる書込先記録装置とを決定し、決定した当該自律移動装置に、前記書込先記録装置へのデータ書き込みを指令すると共に、前記第１データアクセス手段を介して、前記第１記録手段のデータを送信するデータ書込指令手段と、
   前記データの読み出しを行う自律移動装置と、前記データの読み出し元となる読出元記録装置とを決定し、決定した当該自律移動装置に、前記読出元記録装置からのデータ読み出しを指令すると共に、前記第１データアクセス手段を介して、前記データを受信して前記第１記録手段に記録するデータ読出指令手段と、を備え、
   前記自律移動装置は、
   前記データを記録する第２記録手段と、
   前記自律移動装置を移動させる移動機構と、
   前記第２記録手段のデータを前記制御装置又は前記記録装置に送信し、前記制御装置又は前記記録装置から前記データを受信して前記第２記録手段に記録する第２データアクセス手段と、
   前記データ書込指令に応じて、前記自律移動装置を前記制御装置まで移動させ、前記制御装置から前記データの受信後、前記自律移動装置を前記書込先記録装置まで移動させ、前記データ読出指令に応じて、前記自律移動装置を前記読出元記録装置まで移動させ、前記記録装置から前記データの受信後、前記自律移動装置を前記制御装置まで移動させる自律移動制御手段と、
   前記書込先記録装置まで移動後、前記書込先記録装置に給電し、前記読出元記録装置まで移動後、前記読出元記録装置に給電する給電手段と、
   前記第２データアクセス手段を介して、前記データ書込指令に応じて、前記制御装置から前記データを受信して前記第２記録手段に記録させ、前記書込先記録装置まで移動後、前記第２記録手段のデータを前記書込先記録装置に送信し、前記データ読出指令に応じて、前記読出元記録装置から前記データを受信して前記第２記録手段に記録し、前記制御装置まで移動後、前記第２記録手段のデータを前記制御装置に送信するデータアクセス制御手段と、を備え、
   前記記録装置は、
   前記データを記録する記録媒体と、
   異なる種類の前記記録媒体に対応したインターフェースと、
   前記インターフェースを介して、前記自律移動装置から受信したデータを前記記録媒体に書き込み、前記記録媒体から前記データを読み出して前記自律移動装置に送信する第３データアクセス手段と、
   前記自律移動装置からの給電で、前記記録媒体と、前記インターフェースと、前記第３データアクセス手段とを駆動する受電手段と、を備えることを特徴とするストレージシステム。
2. 前記記録装置は、一意に割り当てられた識別情報を前記自律移動制御手段に通知する識別情報通知手段、をさらに備え、
   前記自律移動装置は、
   前記識別情報通知手段から通知された識別情報を認識する識別情報認識手段と、
   前記自律移動装置が前記書込先記録装置まで移動した後、前記識別情報認識手段が認識した識別情報と前記書込先記録装置の識別情報とが一致するか否かを判定し、前記自律移動装置が前記読出元記録装置まで移動した後、前記識別情報認識手段が認識した識別情報と前記読出元記録装置の識別情報とが一致するか否かを判定する識別情報判定手段と、をさらに備え、
   前記自律移動制御手段が、前記識別情報判定手段で識別情報が一致しないと判定された場合、前記自律移動装置を再移動させることを特徴とする請求項１に記載のストレージシステム。
3. 前記制御装置は、前記記録装置に記録されたデータの移行を前記自律移動装置に指令する移行指令手段、をさらに備え、
   前記自律移動装置は、
   前記自律移動制御手段が、データ移行指令に応じて、前記記録装置まで前記自律移動装置を移動させ、
   前記データアクセス制御手段が、前記データ移行指令に応じて、前記記録装置から前記データを受信して前記第２記録手段に記録することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のストレージシステム。
4. データを記録する複数の記録装置と、前記記録装置へのデータ書き込み及び前記記録装置からのデータ読み出しを制御する制御装置と、同一平面に隣接配置された前記記録装置の上側又は下側を移動し、前記記録装置へのデータ書き込み及び前記記録装置からのデータ読み出しを行う自律移動装置と、を備えるストレージシステムにおけるデータ書込方法であって、
   前記制御装置が、前記データの書き込みを行う自律移動装置と、前記データの書き込み先となる書込先記録装置とを決定する決定ステップと、
   前記制御装置が、決定した当該自律移動装置に、前記書込先記録装置へのデータ書き込みを指令する指令ステップと、
   前記自律移動装置が、データ書込指令に応じて、前記制御装置まで移動する第１移動ステップと、
   前記自律移動装置が、前記制御装置から前記データを受信する受信ステップと、
   前記自律移動装置が、前記書込先記録装置まで移動する第２移動ステップと、
   前記自律移動装置が、前記書込先記録装置に給電する給電ステップと、
   前記自律移動装置が、記録した前記データを前記書込先記録装置に送信する送信ステップと、
   前記書込先記録装置が、前記自律移動装置から受信したデータを記録媒体に書き込む書込ステップと、を順に実行することを特徴とするデータ書込方法。
5. データを記録する複数の記録装置と、前記記録装置へのデータ書き込み及び前記記録装置からのデータ読み出しを制御する制御装置と、同一平面に隣接配置された前記記録装置の上側又は下側を移動し、前記記録装置へのデータ書き込み及び前記記録装置からのデータ読み出しを行う自律移動装置と、を備えるストレージシステムにおけるデータ読出方法であって、
   前記データの読み出しを行う自律移動装置と、前記データの読み出し元となる読出元記録装置とを決定する決定ステップと、
   前記制御装置が、決定した当該自律移動装置に、前記読出元記録装置からのデータ読み出しを指令する指令ステップと、
   前記自律移動装置が、データ読出指令に応じて、前記読出元記録装置まで移動する第３移動ステップと、
   前記自律移動装置が、前記読出元記録装置に給電する給電ステップと、
   前記読出元記録装置が、前記データを読み出す読出ステップと、
   前記自律移動装置が、前記読出元記録装置が読み出したデータを受信する受信ステップと、
   前記自律移動装置が、前記制御装置まで移動する第４移動ステップと、
   前記自律移動装置が、受信した前記データを前記制御装置に送信する送信ステップと、を順に実行することを特徴とするデータ読出方法。

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