JP2016151420A - 検出装置および検出方法 - Google Patents

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Abstract

【課題】ダイヤモンドバーのコーティング部の摩耗を検出することができる検出装置および検出方法を提供する。【解決手段】導電性を有する棒状部材にダイヤモンドの砥粒を電着してダイヤモンドの砥粒によるコーティング部が形成されたダイヤモンドバーにおけるコーティング部の摩耗を検出する検出装置において、移動可能に配設されるとともに、ダイヤモンドバーを回転可能に保持する第1の保持手段と、導電性の治具を保持する第2の保持手段と、コーティング部の領域を治具に当接するように第1の保持手段を制御する制御手段と、治具を帯電させるとともに、ダイヤモンドバーが通電したことを検知する検知手段と、検知手段によりダイヤモンドバーが通電したことを検知したときのみ、ダイヤモンドバーが摩耗していると判定する判定手段とを有するようにした。【選択図】 図2

Description

本発明は、検出装置および検出方法に関し、さらに詳細には、被加工物の表面に対して研削加工を行う際に用いるダイヤモンドバーの摩耗を検出する検出装置および検出方法に関する。
従来より、マイクロコンピューターなどによる数値制御により、所定のデータに基づいて被加工物に対して研削加工を行う加工装置が知られている。
こうした加工装置においては、ダイヤモンドバーが取り付けられた主軸と、被加工物を保持する保持部とがXYZ直交座標系のX軸方向、Y軸方向およびZ軸方向へ移動したり、各軸周りに回転することにより、被加工物の所定の位置にダイヤモンドバーを所定の角度で当接させ、被加工物をダイヤモンドバーにより研削加工するようにしている。
なお、ダイヤモンドバーとは、金属製の棒状部材の先端領域に非導電性のダイヤモンドの砥粒を電着させて、当該先端領域に非導電性のダイヤモンドの砥粒によるコーティング部を形成したものであり、加工装置では、ダイヤモンドバーを軸周りに回転しながら、コーティング部と被加工物とを当接することにより、研削加工が行われることとなる。
ところで、こうした加工装置では、被加工物への研削加工を繰り返し行うと、ダイヤモンドバーの先端領域に形成されたコーティング部において、砥粒を保持しているメッキの劣化などにより砥粒の脱落が生じ、ダイヤモンドバーにおけるコーティング部が摩耗してしまう。
そして、コーティング部が摩耗したダイヤモンドバーにより被加工物に切削加工を行うと、被加工物において切削加工された部分の表面状態が粗悪なものとなることが問題点として指摘されていた。
このため、こうした問題点を解消するために、例えば、ダイヤモンドバーを定期的に交換するようにしていた。
しかしながら、こうした手法では、まだ十分に使用可能なダイヤモンドバーを交換してしまう場合があり、コスト高を招来するという新たな問題点が生じてしまう。
また、例えば、使用する前などに、作業者が拡大鏡などを用いて目視によりコーティング部の摩耗の確認を行うようにしていた。
しかしながら、こうした手法では、作業者により判断が異なったり、見落とすなどのミスが生じることがあり、その結果、上記した問題点を十分に解消することができないものであった。
このため、ダイヤモンドバーにおけるコーティング部の摩耗を検出することができる検出装置および検出方法の提案が望まれていた。
なお、本願出願人が特許出願のときに知っている先行技術は、文献公知発明に係る発明ではないため、本願明細書に記載すべき先行技術文献情報はない。
本発明は、従来の技術の有する上記したような要望に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ダイヤモンドバーのコーティング部の摩耗を検出することができる検出装置および検出方法を提供しようとするものである。
上記目的を達成するために、本発明による検出装置は、導電性を有する棒状部材にダイヤモンドの砥粒を電着してダイヤモンドの砥粒によるコーティング部が形成されたダイヤモンドバーにおける上記コーティング部の摩耗を検出する検出装置において、移動可能に配設されるとともに、ダイヤモンドバーを回転可能に保持する第1の保持手段と、導電性の治具を保持する第2の保持手段と、上記コーティング部の領域を上記治具に当接するように、上記第1の保持手段を制御する制御手段と、上記治具を帯電させるとともに、上記ダイヤモンドバーが通電したことを検知する検知手段と、上記検知手段により上記ダイヤモンドバーが通電したことを検知したときのみ、上記ダイヤモンドバーが摩耗していると判定する判定手段とを有するようにしたものである。
また、本発明による検出装置は、導電性を有する棒状部材にダイヤモンドの砥粒を電着してダイヤモンドの砥粒によるコーティング部が形成されたダイヤモンドバーにおける上記コーティング部の摩耗を検出する検出装置において、移動可能に配設されるとともに、ダイヤモンドバーを回転可能に保持する第1の保持手段と、移動可能に配設されるとともに、導電性の治具を回転可能に保持する第2の保持手段と、上記ダイヤモンドバーにおける上記コーティング部の全ての領域を上記治具に当接するように、上記第1の保持手段と上記第2の保持手段とを制御する制御手段と、上記治具を帯電させるとともに、上記ダイヤモンドバーが通電したことを検知する検知手段と、上記検知手段により上記ダイヤモンドバーが通電したことを検知したときのみ、上記ダイヤモンドバーが摩耗していると判定する判定手段とを有するようにしたものである。
また、本発明による検出装置は、上記した検出装置において、さらに、上記判定手段により上記ダイヤモンドバーが摩耗していると判定されると、上記ダイヤモンドバーが摩耗している旨の警告を行う警告手段とを有するようにしたものである。
また、本発明による検出方法は、 移動可能に配設されるとともに、導電性を有する棒状部材にダイヤモンドの砥粒を電着してダイヤモンドの砥粒によるコーティング部が形成されたダイヤモンドバーを回転可能に保持する第1の保持手段と、導電性の治具を保持する第2の保持手段と、上記治具を帯電させるとともに、上記ダイヤモンドバーが通電したことを検知する検知手段とを有する検出装置により、上記ダイヤモンドバーにおける上記コーティング部の摩耗を検出する検出方法であって、上記コーティング部の領域を上記治具に当接するように、上記第1の保持手段を制御する制御工程と、上記検知手段により上記ダイヤモンドバーが通電したことを検知したときのみ、上記ダイヤモンドバーが摩耗していると判定する判定工程とを上記検出装置が実行するようにしたものである。
また、本発明による検出方法は、移動可能に配設されるとともに、導電性を有する棒状部材にダイヤモンドの砥粒を電着してダイヤモンドの砥粒によるコーティング部が形成されたダイヤモンドバーを回転可能に保持する第1の保持手段と、移動可能に配設されるとともに、導電性の治具を回転可能に保持する第2の保持手段と、上記治具を帯電させるとともに、上記ダイヤモンドバーが通電したことを検知する検知手段とを有する検出装置により、上記ダイヤモンドバーにおける上記コーティング部の摩耗を検出する検出方法であって、上記ダイヤモンドバーにおける上記コーティング部の全ての領域を上記治具に当接するように、上記第1の保持手段と上記第2の保持手段とを制御する制御工程と、上記検知手段により上記ダイヤモンドバーが通電したことを検知したときのみ、上記ダイヤモンドバーが摩耗していると判定する判定工程とを上記検出装置が実行するようにしたものである。
また、本発明による検出方法は、上記した検出方法において、さらに、上記判定工程で上記ダイヤモンドバーが摩耗していると判定されると、上記ダイヤモンドバーが摩耗している旨の警告を行う警告工程とを上記検出装置が実行するようにしたものである。
本発明は、以上説明したように構成されているので、ダイヤモンドバーのコーティング部の摩耗を検出することができるという優れた効果を奏するものである。
図1は、本発明による検出装置の概略構成説明図である。 図2は、ダイヤモンドバーの概略構成説明図である。 図3は、電源、検知部、治具、ダイヤモンドバーおよびダイヤモンドバー保持部の接続を一部回路図で表した説明図である。 図4は、摩耗検出処理の詳細な処理内容が示されたフローチャートである。
以下、添付の図面を参照しながら、本発明による検出装置の実施の形態の一例を説明するものとする。
図1には、本発明による検出装置の構成を表すブロック構成説明図が示されている。
この図1に示す検出装置10は、移動可能に配設されるとともに、ダイヤモンドバー100を回転自在に保持するダイヤモンドバー保持部12と、ダイヤモンドバー保持部12および治具保持部16(後述する。)の移動などの制御を行う制御部14と、導電性を示す材料により形成された治具110を保持する治具保持部16と、ダイヤモンドバー100における電気的な導通を検知する検知部18と、ダイヤモンドバー100が摩耗したか否かを判定する判定部20と、判定部20によりダイヤモンドバー100が摩耗したと判定されると警告を行う警告部22とを有して構成されている。
より詳細には、ダイヤモンドバー保持部12は、ダイヤモンドバー100を軸回りに回転自在に保持するとともに、所定の方向に移動することが可能な構成となっている。
なお、ダイヤモンドバー100は、導電性を示す材料により形成された棒状部材100bの先端領域に、非導電性のダイヤモンドの砥粒を電着してコーティング部100aを形成したものである(図2を参照する。)。つまり、コーティング部100aでは、例えば、導電性を示す金属メッキにより非導電性のダイヤモンドの砥粒が固定されていることとなる。
そして、このダイヤモンドバー保持部12は、所定の方向に移動することにより、保持するダイヤモンドバー100と治具保持部16に保持された治具110との位置関係が三次元で変化するようになされている。
従って、例えば、治具保持部16に保持された治具110がXYZ直交座標系のY軸方向に移動する場合には、ダイヤモンドバー保持部12はダイヤモンドバー100をXYZ直交座標系のX軸方向およびZ軸方向に移動することとなる。
また、ダイヤモンドバー保持部12は、制御部14の制御によって、移動速度、移動方向および移動距離が制御されるとともに、保持するダイヤモンドバー100の回転の起動、停止および回転速度が制御される。
治具保持部16は、治具110を、ダイヤモンドバー保持部12に保持されたダイヤモンドバー100の軸方向と直交する軸周りに回転自在に保持するとともに、所定の方向に移動することが可能な構成となっている。つまり、ダイヤモンドバー保持部12にダイヤモンドバー100がXYZ直交座標系におけるZ軸方向に平行に保持されているとすると、治具保持部16は、治具110をX軸方向あるいはY軸方向に回転自在に保持するような構成となる。
ここで、治具保持部16は、治具保持部16が所定の方向に移動することにより、保持する治具110とダイヤモンドバー保持部12に保持されたダイヤモンドバー100との位置関係が三次元で変化するようになされている。
なお、例えば、ダイヤモンドバー保持部12に保持されたダイヤモンドバー100がXYZ直交座標系のX軸方向、Y軸方向およびZ軸方向に移動する場合には、治具保持部16は移動せずに、保持した治具110を移動しないよう構成される。
また、治具保持部16は、制御部14の制御によって、移動速度、移動方向および移動距離が制御されるとともに、保持する治具110の回転の起動、停止および回転速度が制御される。
治具保持部16には、後述する電源24が接続されており、ダイヤモンドバー100の摩耗を検出する処理(後述する摩耗検出処理である。)が開始されると、例えば、保持した治具110に所定の電圧が印加される。
制御部14は、ダイヤモンドバー保持部12の移動を制御するとともに、ダイヤモンドバー保持部12に保持されたダイヤモンドバー100の回転の制御を行う。また、治具保持部16の移動を制御するとともに、治具保持部16に保持された治具110の回転の制御を行う。
即ち、制御部14は、ダイヤモンドバー保持部12および治具保持部16の移動速度、移動方向および移動距離、ダイヤモンドバー100の回転の起動、停止および回転速度、ならびに、治具110の回転の起動、停止および回転速度の制御を行う。
つまり、制御部14の制御により、ダイヤモンドバー保持部12に保持されたダイヤモンドバー100と、治具保持部16に保持された治具110とは、位置関係が三次元で変化することとなる。これにより、ダイヤモンドバー100は治具110の任意の位置に任意の角度で当接することが可能となる。
そして、制御部14は、ダイヤモンドバー100の摩耗を検出する処理(後述する摩耗検出処理である。)が開始されると、予め設定された動作データに基づいて、ダイヤモンドバー100のコーティング部100aの全ての領域を治具110に当接するよう、ダイヤモンドバー保持部12と治具保持部16との移動を制御するとともに、ダイヤモンドバー保持部12におけるダイヤモンドバー100の回転および治具保持部16における治具110の回転を制御する。なお、コーティング部100aの全ての領域とは、コーティング部100aの表面、つまり、被加工物を研削加工することが可能な全ての領域を意味する。
検知部18は、図3に示すように、電源24と電圧計26とにより構成され、電圧計26の計測結果に基づいて、ダイヤモンドバー100が通電したことを検知する。
電源24は、ダイヤモンドバー100の摩耗を検出する処理(後述する摩耗検出処理である。)が開始されると、治具110に所定の電圧を印加し、電圧計26は、回路内の電圧を計測する。
ここで、治具保持部16では、保持した治具110に電源24により所定の電圧が印加されているため、治具110が帯電している。
このとき、ダイヤモンドバー100を治具110に当接する、つまり、ダイヤモンドバー100におけるコーティング部100aを治具110に当接すると、治具110に当接するコーティング部100aに摩耗が生じているときは、この摩耗部分において、導電性の棒状部材がメッキ層(導電性を示す。)を介して露出した状態となるため、ダイヤモンドバー100が通電することとなる。こうしてダイヤモンドバー100が通電すると、電圧計26で計測される値に変化が生じることとなる。このため、電圧計26で計測される電圧の変化により、ダイヤモンドバー100が通電したことを検出することができる。
一方、治具110に当接するコーティング部100aに摩耗が生じていないときは、非導電性のダイヤモンドの砥粒により形成されたコーティング部100によってダイヤモンドバー100は通電しない。こうしたダイヤモンドバー100が通電しない状態では、電圧計26で計測される値に変化が生じることはない。
なお、検知部18においてダイヤモンドバー100が通電したと検知されると、ダイヤモンドバー100が通電したとの検知結果を、検知部18から判定部20に出力するようにしてもよいし、判定部20が検知部18の検知結果を監視するようにしてもよい。
判定部20は、検知部18の検知結果に基づいて、ダイヤモンドバー100が摩耗しているか否かの判定を行う。
具体的には、判定部20は、ダイヤモンドバー100の摩耗を検出する処理(後述する摩耗検出処理である。)が開始されると、検知部18においてダイヤモンドバー100が通電したことを検知すると、ダイヤモンドバー100が摩耗していると判定する。一方、検知部18においてダイヤモンドバー100が通電したことを検知しないと、ダイヤモンドバー100が摩耗していないと判定する。
また、判定部20は、ダイヤモンドバー100が摩耗していると判定すると、ダイヤモンドバー保持部12、治具保持部16における全ての動作を停止する信号を制御部14に出力する。
警告部22は、判定部20によりダイヤモンドバー100が摩耗していると判定されると、ダイヤモンドバー100が摩耗している旨の警告を行う。
具体的には、検出装置10に表示装置(図示せず。)が接続されている場合には、当該表示装置に、ダイヤモンドバー100が摩耗している旨のコメントや画像を表示する。
また、検出装置10にLEDランプ(図示せず。)が接続されている場合には、当該LEDランプを点灯、あるいは、点滅して、ダイヤモンドバー100が摩耗していることを通知するようにしてもよい。
さらに、検出装置10にスピーカー(図示せず。)が接続されている場合には、当該スピーカーから、ダイヤモンドバー100が摩耗している旨の音声ガイダンスを流すようにしてもよい。
以上の構成において、本発明による検出装置10により、ダイヤモンドバー100の摩耗の検出を行う場合について、図4を参照しながら詳細に説明することとする。
なお、図4には、本発明による検出装置10における摩耗検出処理の詳細な処理内容を表すフローチャートが示されている。
ダイヤモンドバー保持部12に、コーティング部100aの摩耗の検出を行うダイヤモンドバー100を保持させるとともに、治具保持部16に治具110を保持させた後に、作業者により、ダイヤモンドバー100の摩耗検出の処理の開始が指示されると、検出装置10において摩耗検出処理が開始される。
検出装置10において摩耗検出処理が開始されると、まず、制御部14により、ダイヤモンドバー保持部12に保持したダイヤモンドバー12を所定の回転速度で回転する(ステップS402)。
次に、制御部14により、ダイヤモンドバー保持部12と治具保持部16とを動作して、ダイヤモンドバー100のコーティング部100aの全ての領域を治具110に当接させる(ステップS404)。
なお、このステップS404の処理では、ダイヤモンドバー保持部12および治具保持部16を予め設定された動作パターンに基づいて、コーティング部100aの全ての領域を治具110に当接するようにする。
その後、ダイヤモンドバー100が通電したか否かの判断を行う(ステップS406)。
即ち、このステップS406の判断処理では、検知部18において、ダイヤモンドバー100が導通したことを検知したか否かの判断を行うこととなる。
つまり、検出部18において、ダイヤモンドバー100が通電したことを検知すると、ダイヤモンドバー100が通電したと判断し、ダイヤモンドバー100が通電したことを検知しないと、ダイヤモンドバー100が通電していないと判断する。
このステップS406の判断処理において、ダイヤモンドバー100が通電しなかったと判断されると、次に、コーティング部100aの全ての領域を治具110に当接したか否かの判断を行う(ステップS408)。
即ち、このステップS408の判断処理では、制御部14により、設定された全ての動作パターンが行われたか否かの判断を行う。
ステップS408の判断処理において、コーティング部100aの全ての領域を治具110に当接しなかったと判断されると、ステップS404の処理に戻り、ステップS404以降の処理を行う。
即ち、ステップS404の処理が開始されると、ステップS406の判断処理でダイヤモンドバー100が通電したと判断されるか、ステップS408の判断処理で、コーティング部100aの全ての領域を治具110に当接したと判断されるまで、ステップS404〜S408の処理が繰り返し行われることとなる。
また、ステップS408の判断処理において、コーティング部100aの全ての領域を治具110に当接したと判断されると、ダイヤモンドバー保持部12および治具保持部16の全ての動作を停止し(ステップS410)。
その後、判定部20により、ダイヤモンドバー100が摩耗していないと判定し(ステップS412)、この摩耗検出処理を終了する。
なお、ダイヤモンドバー100が摩耗していないという判定結果を、例えば、検出装置10に接続された表示装置(図示せず。)に出力し、当該表示装置において表示されるようにしてもよい。
一方、ステップS406の判断処理において、ダイヤモンドバー100が通電したと判断されると、判定部20により、ダイヤモンドバー100が摩耗していると判断され(ステップS414)、ダイヤモンドバー保持部12および治具保持部16の全ての動作を停止する(ステップS416)。
その後、警告部22により、ダイヤモンドバー100が摩耗している旨の警告を行い(ステップS418)、この摩耗検出処理を終了する。
以上において説明したように、本発明による検出装置10は、導電性の棒状部材100bに非導電性のダイヤモンドの砥粒を電着してコーティング部100aを形成したダイヤモンドバー100をダイヤモンドバー保持部12に保持し、導電性の材料により形成された治具110を治具保持部16に保持し、治具110を帯電するようにした。
そして、ダイヤモンドバー100のコーティング部100aの全ての領域を治具110に当接させ、このとき検知部18によりダイヤモンドバー100が導通したことを検知すると、ダイヤモンドバー100が摩耗していると判定し、ダイヤモンドバー100が摩耗している旨の警告を行うようにした。
これにより、本発明による検出装置10においては、ダイヤモンドバー100が摩耗したことを確実に検出することができるようになる。
また、本発明による検出装置10においては、作業者が、ダイヤモンドバー100が摩耗したことを容易に確認することができるようになる。
なお、上記した実施の形態は、以下の(1)乃至(3)に示すように変形するようにしてもよい。
(1)上記した実施の形態においては、検出装置10においては、ダイヤモンドバー保持部14のダイヤモンドバー100を保持し、治具保持部18に治具110を保持するようにしたが、検出装置10を備えた加工装置においては、主軸にダイヤモンドバー100を保持するようにし、ワークを保持するワーク保持部に治具100をとりつけるようにすればよい。
(2)上記した実施の形態においては、治具保持部18は、Y軸方向に移動可能とするとともに、治具110を回転可能に保持するようにしたが、これに限られるものではないことは勿論であり、治具保持部18を固定的に配設するとともに、治具110を固定的に保持するようにしてもよい。
この場合には、ダイヤモンドバー保持部12を3次元で移動可能な構成とするとともに、治具保持部110に保持された治具110に対して、所定の角度でダイヤモンドバー100を当接することが可能な構成とする。
(3)上記した実施の形態ならびに上記した(1)乃至(2)に示す変形例は、適宜に組み合わせるようにしてもよい。
本発明は、被加工物に対して研削加工を行う加工装置に用いて好適である。
10 加工装置、12 ダイヤモンドバー保持部、14 制御部、16 治具保持部、18 検知部、20 判定部、22 警告部、24 電源、100 ダイヤモンドバー、100a コーティング部、100b 棒状部材、110 治具

Claims (6)

  1. 導電性を有する棒状部材にダイヤモンドの砥粒を電着してダイヤモンドの砥粒によるコーティング部が形成されたダイヤモンドバーにおける前記コーティング部の摩耗を検出する検出装置において、
    移動可能に配設されるとともに、ダイヤモンドバーを回転可能に保持する第1の保持手段と、
    導電性の治具を保持する第2の保持手段と、
    前記コーティング部の領域を前記治具に当接するように、前記第1の保持手段を制御する制御手段と、
    前記治具を帯電させるとともに、前記ダイヤモンドバーが通電したことを検知する検知手段と、
    前記検知手段により前記ダイヤモンドバーが通電したことを検知したときのみ、前記ダイヤモンドバーが摩耗していると判定する判定手段と
    を有することを特徴とする検出装置。
  2. 導電性を有する棒状部材にダイヤモンドの砥粒を電着してダイヤモンドの砥粒によるコーティング部が形成されたダイヤモンドバーにおける前記コーティング部の摩耗を検出する検出装置において、
    移動可能に配設されるとともに、ダイヤモンドバーを回転可能に保持する第1の保持手段と、
    移動可能に配設されるとともに、導電性の治具を回転可能に保持する第2の保持手段と、
    前記ダイヤモンドバーにおける前記コーティング部の全ての領域を前記治具に当接するように、前記第1の保持手段と前記第2の保持手段とを制御する制御手段と、
    前記治具を帯電させるとともに、前記ダイヤモンドバーが通電したことを検知する検知手段と、
    前記検知手段により前記ダイヤモンドバーが通電したことを検知したときのみ、前記ダイヤモンドバーが摩耗していると判定する判定手段と
    を有することを特徴とする検出装置。
  3. 請求項1または2のいずれか1項に記載の検出装置において、さらに、
    前記判定手段により前記ダイヤモンドバーが摩耗していると判定されると、前記ダイヤモンドバーが摩耗している旨の警告を行う警告手段と
    を有することを特徴とする検出装置。
  4. 移動可能に配設されるとともに、導電性を有する棒状部材にダイヤモンドの砥粒を電着してダイヤモンドの砥粒によるコーティング部が形成されたダイヤモンドバーを回転可能に保持する第1の保持手段と、
    導電性の治具を保持する第2の保持手段と、
    前記治具を帯電させるとともに、前記ダイヤモンドバーが通電したことを検知する検知手段と
    を有する検出装置により、前記ダイヤモンドバーにおける前記コーティング部の摩耗を検出する検出方法であって、
    前記コーティング部の領域を前記治具に当接するように、前記第1の保持手段を制御する制御工程と、
    前記検知手段により前記ダイヤモンドバーが通電したことを検知したときのみ、前記ダイヤモンドバーが摩耗していると判定する判定工程と
    を前記検出装置が実行する
    ことを特徴とする検出方法。
  5. 移動可能に配設されるとともに、導電性を有する棒状部材にダイヤモンドの砥粒を電着してダイヤモンドの砥粒によるコーティング部が形成されたダイヤモンドバーを回転可能に保持する第1の保持手段と、
    移動可能に配設されるとともに、導電性の治具を回転可能に保持する第2の保持手段と、
    前記治具を帯電させるとともに、前記ダイヤモンドバーが通電したことを検知する検知手段と
    を有する検出装置により、前記ダイヤモンドバーにおける前記コーティング部の摩耗を検出する検出方法であって、
    前記ダイヤモンドバーにおける前記コーティング部の全ての領域を前記治具に当接するように、前記第1の保持手段と前記第2の保持手段とを制御する制御工程と、
    前記検知手段により前記ダイヤモンドバーが通電したことを検知したときのみ、前記ダイヤモンドバーが摩耗していると判定する判定工程と
    を前記検出装置が実行する
    ことを特徴とする検出方法。
  6. 請求項4または5のいずれか1項に記載の検出方法において、さらに、
    前記判定工程で前記ダイヤモンドバーが摩耗していると判定されると、前記ダイヤモンドバーが摩耗している旨の警告を行う警告工程と
    を前記検出装置が実行する
    ことを特徴とする検出方法。
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