JP2016150539A - Inkjet recording device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ハンディプリンタのようにプリント時の走査速度や走査方向が固定されない記録装置に関する。 The present invention relates to a recording apparatus, such as a handy printer, in which the scanning speed and scanning direction during printing are not fixed.
小型の記録装置をユーザが保持し、記録媒体に対しこれを移動させながら画像を記録するハンディプリンタでは、移動時の速度や傾きの変動に伴って画像品位が損なわれるおそれがある。このような課題に対し、例えば特許文献1には、記録媒体に対する装置の存在位置を検出する機構を設け、検出された結果に基づいて個々の画素の記録位置を決定する方法が開示されている。このような特許文献1によれば、記録装置が一定方向に一定速度で移動されない状態でも、傾いたり変倍したりすることの無い画像を出力することが出来る。 In a handy printer in which a user holds a small recording apparatus and records an image while moving the recording apparatus with respect to the recording medium, there is a possibility that the image quality may be deteriorated with a change in speed and inclination during the movement. To deal with such a problem, for example, Patent Document 1 discloses a method of providing a mechanism for detecting the position of an apparatus with respect to a recording medium and determining the recording position of each pixel based on the detected result. . According to Patent Document 1, such an image can be output without tilting or scaling even when the recording apparatus is not moved at a constant speed in a certain direction.
また、特許文献2には、移動方向に対する記録装置の傾きを検出し、検出した傾きと反対の方向に画像データを傾けることにより、傾きの無い画像を記録媒体に出力するハンディプリンタが開示されている。さらに、特許文献2には、インクジェット方式の場合、吐出されたインク滴が重力の影響を受けることを鑑み、重力方向に対する吐出方向の傾斜角を検出して当該傾斜角に応じてインクの吐出力を調整する方法も開示されている。 Patent Document 2 discloses a handy printer that detects an inclination of a recording apparatus with respect to a moving direction and outputs an image without inclination to a recording medium by inclining image data in a direction opposite to the detected inclination. Yes. Further, in Patent Document 2, in the case of an ink jet method, in consideration of the influence of gravity on the ejected ink droplets, the inclination angle of the ejection direction with respect to the gravity direction is detected, and the ink ejection force is determined according to the inclination angle. A method of adjusting is also disclosed.
特許文献2のように、インク吐出方向の傾斜角に応じてインク吐出力を調整することが出来れば、インク滴の吐出速度や記録ヘッドがインクを吐出してから記録媒体に着弾するまでの時間を調整することが出来る。結果、重力の影響が大きい傾斜であっても、吐出速度を速めて、吐出されたインク滴が重力によって吐出方向とは異なる方向に移動する距離を短くすることが出来る。 If the ink discharge force can be adjusted according to the inclination angle in the ink discharge direction as in Patent Document 2, the ink droplet discharge speed and the time from the time when the recording head discharges ink until it lands on the recording medium. Can be adjusted. As a result, even if the inclination is greatly affected by gravity, the ejection speed can be increased, and the distance that the ejected ink droplet moves in a direction different from the ejection direction due to gravity can be shortened.
しかしながら、特許文献2の方法を採用した場合であっても、吐出してから着弾するまでの時間を0にすることは出来ない。また、吐出力や吐出速度の設定にも上限がある。このため、重力に伴う記録位置ずれを画像上で目立たない程度まで吐出速度を大きくすることは困難な場合があった。 However, even when the method of Patent Document 2 is adopted, the time from ejection to landing cannot be reduced to zero. There is also an upper limit in the setting of the discharge force and the discharge speed. For this reason, it may be difficult to increase the ejection speed to such an extent that the recording position shift due to gravity is not noticeable on the image.
本発明は上記問題点を解決するためになされたものである。よって、その目的とするところは、ハンディタイプのインクジェット記録装置において記録媒体が水平に配置されていない場合であっても、画像上において重力の影響に伴う記録位置ずれを目立たなくすることが可能な記録方法を提供することである。 The present invention has been made to solve the above problems. Therefore, the object is to make the recording position shift due to the influence of gravity on the image inconspicuous even when the recording medium is not horizontally arranged in the hand-held type ink jet recording apparatus. It is to provide a recording method.
そのために本発明は、記録媒体に対する移動量を検出し当該移動量に基づいて記録ヘッドからインクを吐出することにより前記記録媒体に画像を記録するインクジェット記録装置であって、重力方向に対するインクの吐出方向の傾きを検出する傾き検出手段と、前記記録媒体と前記記録ヘッドのノズル面の距離を検出する紙間検出手段と、前記傾きと前記距離に基づいて前記記録媒体における重力に伴う記録位置ずれ量を取得する取得手段と、インクを吐出させるために前記記録ヘッドに付与する吐出エネルギを調整するエネルギ制御手段と、前記記録媒体に向けてインクを吐出するためのノズルを記録データに対応づけて設定するノズル設定手段と、前記取得手段が取得した前記記録位置ずれ量に従って、前記記録ずれ量を補正するように前記エネルギ制御手段と前記ノズル設定手段を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。 To this end, the present invention is an ink jet recording apparatus that detects an amount of movement with respect to a recording medium and records an image on the recording medium by discharging ink from the recording head based on the amount of movement. An inclination detecting means for detecting the inclination of the direction, a paper gap detecting means for detecting the distance between the recording medium and the nozzle surface of the recording head, and a recording position shift caused by gravity on the recording medium based on the inclination and the distance. An acquisition unit for acquiring the amount, an energy control unit for adjusting discharge energy applied to the recording head to discharge ink, and a nozzle for discharging ink toward the recording medium are associated with the recording data. According to the nozzle setting means to be set and the recording position deviation amount acquired by the acquisition means, the recording deviation amount is corrected. And a controlling means for controlling the nozzle setting means and serial energy controlling means.
本発明によれば、重力に伴う記録位置ずれの補正の精度を高めつつ補正を可能とする範囲を従来よりも拡大することが出来る。 According to the present invention, it is possible to expand the range in which correction is possible while increasing the accuracy of correction of a recording position shift caused by gravity as compared with the conventional case.
(第1の実施形態)
図1は、本実施形態で使用するハンディタイプのインクジェット記録装置21の概略構成図である。記録装置21には、インクを滴として吐出する複数のノズルが配列された記録ヘッド22が配備されている。使用時において、ユーザはハンドル28を掴み、記録ヘッド22のノズル面Fを記録媒体Pに対向させた状態で、記録装置21を図のZ方向に手動で移動させる。移動の最中、記録ヘッド22に配列する複数のノズルより、画像データに応じてインクが吐出され、記録媒体P上に所定の画像が記録される。
(First embodiment)
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a handy type ink
記録装置21には、ノズル面Fと記録媒体の距離を測定するための紙間検出部23、記録装置21の重力方向(Y方向)に対する傾きを検出するための傾き検出部24、記録装置21のZ方向への移動量を検出するための移動量検出部25が備えられている。傾き検出部24としては、例えば加速度センサやジャイロセンサを用いることが出来る。移動量検出部25としては、加速度センサを用いることも出来るし、ローラとエンコーダの組み合わせ機構を利用することも出来る。記録装置21において、記録ヘッド22と反対側の面には、ユーザが各種情報を確認するための表示部26やコマンドを入力するための操作部27が設けられている。
The
図2は、記録装置21の制御の構成を説明するためのブロック図である。CPU100は、メモリ101に格納されたプログラムに従って、バス118を介して装置全体を制御する。I/O制御部102は、各種情報の仲介を行う。具体的には、紙間検出部23、傾き検出24、移動量検出23が検出した結果や操作部27から受信したコマンドをCPU100に提供したり、CPU100の指示に従って各種情報を表示部26に表示させたりする。また、CPU100の指示のもと、画像入力部117から受信した画像データを画像処理部109に提供する。電源制御部104は、CPU100の指示のもと、装置内の各機構に安定した電力を供給できるよう制御する。ハンディプリンタでは様々な電源形態が考えられるため、それぞれに対応した制御部を用意する必要がある。
FIG. 2 is a block diagram for explaining a control configuration of the
I/O制御部102を介して画像入力部117より受信した画像データは、CPU100の制御のもと、画像処理部109にて所定の画像処理が施され、記録ヘッド22が記録可能な記録データに変換される。この際、吐出ノズル設定部110は、生成された記録データのそれぞれを記録ヘッド22に配列する複数のノズルのいずれかに対応づける。また、記録データ生成部111は、吐出ノズル設定部110によって個々のノズルに対応づけられた記録データを、CPU100の指示に従って整列し、ヘッド駆動部106に提供する。
The image data received from the
ヘッド駆動部106は受信した記録データに従って吐出動作を行う。この際、吐出タイミング生成部107は、CPU100の制御のもと、移動量検出部25から得られた移動量に従って個々のノズルがインクを吐出するタイミングを制御する。吐出エネルギ制御部108は、CPU100の指示に従って、個々のノズルからインクを吐出させるために付与するエネルギを制御する。
The
記録位置ずれ量算出部105は、紙間検出部23と傾き検出部24から得られた検出情報に基づいて、記録媒体Pで想定される重力作用方向への記録位置ずれ量を算出する。CPU100は、得られた記録位置ずれ量に基づき、当該ずれ量が補正されるように、吐出エネルギ制御部108と吐出ノズル設定部110を制御する。
The recording position deviation
図3は、吐出エネルギをコントロールすることにより、記録位置ずれを補正する仕組みを示す図である。ここでは、記録ヘッド22のノズル面Fと記録媒体Pとの距離をLとし、吐出方向が重力方向に対しθだけ傾いている状態を示している。このような状態において、記録ヘッド22のノズル11aから吐出速度V0でインクが吐出されると、飛翔中のインク滴には重力加速度が作用するので、記録媒体Pにおける記録位置は吐出した位置よりも下方にD0だけずれる。但し、ノズル11aからの吐出速度をV0よりも大きいV1に変更すれば、インク滴はより短時間で記録媒体に着弾することが出来るので、重力加速度による影響は抑えられ、記録位置のずれ量D1もD0より小さくすることが出来る。
FIG. 3 is a diagram showing a mechanism for correcting the recording position deviation by controlling the ejection energy. Here, the distance between the nozzle surface F of the
この際、記録位置ずれ量D0は、吐出速度V0のほか距離Lと傾きθに依存するが、本実施形態において、距離Lと傾きθは紙間検出部23と傾き検出部24から取得することが出来る。そして、記録位置ずれ量算出部105は、紙間検出部23と傾き検出部24より得られた距離Lと傾きθに基づいて、記録位置ずれ量D0を算出することが出来る。更に、吐出エネルギ制御部108は、記録位置ずれ量算出部105が算出した記録位置ずれ量D0に応じて、ノズル11aに付与する吐出エネルギを調整して、記録位置ずれ量D0を0に近づけることが出来る。
At this time, the recording position deviation amount D0 depends on the distance L and the inclination θ in addition to the ejection speed V0. In the present embodiment, the distance L and the inclination θ are acquired from the sheet
一方、図4は、吐出ノズル設定部110によって吐出ノズルの位置を調整することにより、記録位置ずれを補正する仕組みを示す図である。ここでも、図3と同様、記録ヘッド22のノズル面Fと記録媒体Pとの距離をL、吐出方向の重力方向に対する傾きをθとし、D0の記録位置ずれが生じている場合を示している。この際、吐出するノズルをノズル11aから重力方向の上位にあるノズル11bに変更すれば、インク滴の記録位置もより上位に移動させることが出来、実際の記録位置を目標の位置に近づけることが出来る。図4では、吐出するノズルをノズル11aからノズル11bに変更することにより、記録位置ずれ量D0を0にした状態を示している。
On the other hand, FIG. 4 is a diagram showing a mechanism for correcting the recording position deviation by adjusting the position of the ejection nozzle by the ejection
ただし、図3で説明したように吐出エネルギを調整する方法を採用した場合であっても、図4で説明したように吐出ノズルを変更する方法を採用した場合であっても、それぞれについて補正には限界がある。例えば、吐出エネルギを調整する方法を採用する場合、個々のノズルに付与可能なエネルギには上限があるし、吐出してから着弾するまでの時間を完全に0にすることも出来ない。また、吐出ノズルを変更する方法を採用した場合であっても、最端部に位置するノズルよりも上方にあるノズルに吐出動作を変更することは出来ない。すなわち、紙間距離Lや重力方向に対する傾きθには補正が可能な範囲に限界があり、これらがあまりに大きすぎると、十分な補正が行えず好ましい画像が得られない場合がある。このような状況を鑑み、本実施形態では、図3で説明したように個々のノズルにおける吐出エネルギを変調する方法と、図4で説明したように吐出するノズルの位置を調整する方法との両方を併用する。これにより、紙間距離Lや重力方向に対する傾きθにおける補正が可能な範囲を拡大するとともに、補正の精度も高めることが出来る。 However, even when the method of adjusting the discharge energy as described with reference to FIG. 3 is adopted or when the method of changing the discharge nozzle as described with reference to FIG. There are limits. For example, when the method of adjusting the discharge energy is employed, there is an upper limit to the energy that can be applied to each nozzle, and the time from discharge to landing cannot be completely reduced to zero. Further, even when the method of changing the discharge nozzle is adopted, the discharge operation cannot be changed to a nozzle that is above the nozzle located at the end. That is, there is a limit to the range in which correction is possible for the inter-paper distance L and the inclination θ with respect to the direction of gravity. If these are too large, sufficient correction cannot be performed and a preferable image may not be obtained. In view of such a situation, in the present embodiment, both the method of modulating the ejection energy at each nozzle as described in FIG. 3 and the method of adjusting the position of the nozzle to be ejected as described in FIG. Use together. As a result, it is possible to expand the range in which correction is possible in the inter-paper distance L and the inclination θ with respect to the gravity direction, and it is possible to increase the correction accuracy.
図5は、記録動作時にCPU100が実行する処理を説明するためのフローチャートである。本処理が開始されると、CPU100は、まずステップS100において、移動検出部25が移動を検出したか否か、すなわちユーザが記録装置21の移動を開始したか否か、を確認する。移動が確認されると、ステップS101に進み、移動検出部25が検出した移動量(移動速度)に基づき、吐出タイミング生成部107に移動速度に見合った吐出タイミングを生成させる。
FIG. 5 is a flowchart for explaining processing executed by the
続くステップS102では、紙間検出部23が検出した紙間距離Lを取得し、ステップS103では、傾き検出部24が検出した傾き量θを取得する。更に、ステップS104では、これら情報を記録位置ずれ量算出部105に提供し、記録位置ずれ量D0を算出させる。
In subsequent step S102, the inter-paper distance L detected by the
ステップS105において、CPU100は、ステップS104で取得した記録位置ずれ量D0に基づいて、吐出エネルギ制御部108がノズルに付与する吐出エネルギを設定する。具体的には、ノズルからの吐出速度を調整するためにノズルに印加する電圧パルスのパルス幅や電圧の大きさを設定する。更に、ステップS106において、CPU100は、ステップS104で取得した記録位置ずれ量D0に基づいて、吐出ノズル設定部110に個々の記録データと個々のノズルの対応付けを行わせる。
In step S105, the
その後、ステップS107に進み、CPU100は、記録データ生成部111にて上記情報に従った記録データを生成し、当該記録データをヘッド駆動部106に転送させる(ステップS108)。そして、ステップS109では、上述した様々な設定に従って、ヘッド駆動部106に吐出動作を実行させる。以上、ステップS100〜S109までの工程は、記録ヘッドの駆動タイミングを単位に実行する。
Thereafter, the process proceeds to step S107, and the
続くステップS110では、全ての記録データに対する記録処理が終了したか否かを判断する。まだ記録すべき記録データが残っていると判断した場合は次の駆動のためにステップS100に戻る。一方、全ての記録データについての記録処理が完了したと判断した場合は本処理を終了する。 In the subsequent step S110, it is determined whether or not the recording process for all the recording data has been completed. If it is determined that there is still recording data to be recorded, the process returns to step S100 for the next drive. On the other hand, when it is determined that the recording process has been completed for all the recording data, this process ends.
以上説明した本実施形態によれば、個々のノズルにおける吐出エネルギの変調と、吐出するノズルの位置の調整を併用することにより、重力に伴う記録位置ずれの補正の精度を高めつつ補正を可能とする範囲を従来よりも拡大することが出来る。 According to the present embodiment described above, it is possible to perform correction while improving the accuracy of correction of the recording position shift due to gravity by using the modulation of the discharge energy in each nozzle and the adjustment of the position of the nozzle to be discharged. The range to be expanded can be expanded as compared with the conventional case.
(第2の実施形態)
図6は、本実施形態で使用するハンディタイプのインクジェット記録装置21の概略構成を示す図である。また、図7は、本実施形態における制御の構成を説明するためのブロック図である。これら図において、第1の実施形態と異なる点は、紙間距離Lを検出するために2つの紙間距離検出部30aおよび30bを配備することである。
(Second Embodiment)
FIG. 6 is a diagram showing a schematic configuration of a handy type ink
第1の実施形態の場合、紙間距離検出23が設置されている箇所については、記録媒体Pまでの距離Lを正確に計測することは出来るが、ある程度の長さを有する記録ヘッド22の全域について正確な紙間距離Lを取得することは出来ない。よって、図6のように、ノズル面Fが記録媒体Pに対して傾いてしまっている場合、記録ヘッド22の全域に渡って好ましい補正を行うことが出来ない。
In the case of the first embodiment, the distance L to the recording medium P can be accurately measured at the location where the
このため、本実施形態では、記録ヘッド22の先端位置と後端位置に紙間距離検出部30aおよび30bを設置するとともに記録面相対角度算出部700を用意する。そして、2つの検出部30aおよび30bが検出した紙間距離から記録媒体Pに対するノズル面Fの傾きαを算出する。
For this reason, in the present embodiment, the inter-paper
図8は、本実施形態のCPU100が、記録動作時に実行する処理を説明するためのフローチャートである。ステップ200およびS201の工程は第1の実施形態におけるステップS100およびS101の処理と同様である。
FIG. 8 is a flowchart for explaining processing executed by the
ステップS202において、CPU100は、紙間距離検出部30aおよび30bを用いて2箇所の紙間距離L1およびL2を取得する。更にステップS203では、ステップS2で得られた紙間距離L1およびL2に基づいて、記録面相対角度αを算出する。
In step S202, the
更にステップS204では、傾き検出部24が検出した傾き量θを取得する。ステップS203で算出される記録面相対角度αと、ステップS204で取得される傾き量θは、独立に管理される。
In step S204, the inclination amount θ detected by the
ステップS205において、CPU100は、ステップS202〜ステップS204で得られた情報を記録位置ずれ量算出部105に提供し、記録位置ずれ量D0を算出させる。この際、記録面相対角度αが0でなければ、記録位置ずれ量D0は記録ヘッド22内配列するノズルの位置によって異なる。よって、本実施形態では、ノズルごとに記録位置ずれ量を算出し、これを管理する。
In step S205, the
続くステップS206において、CPU100は、ステップS205で取得した記録位置ずれ量D0に基づいて、吐出エネルギ制御部108がノズルに付与する吐出エネルギをノズルごとに設定する。具体的には、ノズルからの吐出速度を調整するためにノズルに印加する電圧パルスのパルス幅や電圧の大きさを設定する。更に、ステップS207において、CPU100は、ステップS104で取得した記録位置ずれ量D0に基づいて、吐出ノズル設定部110に個々の記録データと個々のノズルの対応付けを行わせる。
In the subsequent step S206, the
その後、ステップS208〜ステップS211までの工程は、第1の実施形態におけるステップS107〜S210の処理と同様である。 Thereafter, the processes from step S208 to step S211 are the same as the processes of steps S107 to S210 in the first embodiment.
以上説明した本実施形態によれば、ノズル面Fが記録媒体Pに対して傾いている場合でも、記録ヘッド全域に渡って重力に伴う記録位置ずれを好適に補正することが出来る。 According to the present embodiment described above, even when the nozzle surface F is inclined with respect to the recording medium P, it is possible to suitably correct the recording position shift caused by gravity over the entire recording head.
なお、上記説明では記録面相対角度αより、複数のノズルそれぞれに対し個別の補正処理を行う内容で説明したが、個別の制御は処理負担が大きく、駆動回路の構成上不可能な場合もある。このような場合、例えば所定のノズル数ごとにブロック単位で個別の補正処理を行っても良い。また、記録面相対角度αから紙間距離の平均値を求め、これに基づいて記録ヘッド全体を一括して制御しても良い。この場合であっても、記録ヘッド22の片側のみの距離に基づいて補正値を求める第1の実施形態に比べ、より好適な補正を行うことが出来る。
In the above description, the individual correction processing is performed for each of the plurality of nozzles based on the recording surface relative angle α. However, individual control has a heavy processing load and may not be possible due to the configuration of the drive circuit. . In such a case, for example, individual correction processing may be performed in units of blocks for each predetermined number of nozzles. Alternatively, the average value of the inter-sheet distance may be obtained from the recording surface relative angle α, and the entire recording head may be collectively controlled based on the average value. Even in this case, it is possible to perform more preferable correction as compared with the first embodiment in which the correction value is obtained based on the distance of only one side of the
また、上記実施形態では記録位置ずれ量算出部105が、検出された紙間Lと重力方向に対する傾きθに基づいて記録位置ずれ量を算出する内容出説明したが、本発明はこのような構成に限定されるものではない。例えば、紙間Lと傾きθの組み合わせに対応する記録位置ずれD0を予め測定しておき、これらの対応関係をあらかじめテーブルとして記録しておいても良い。このような場合でも、検出された紙間Lと傾きθに基づいた記録位置ずれ量D0を一義的に取得することが出来る。記録面相対角度算出部700における記録面相対角度αの取得も同様である。
In the above embodiment, the recording position deviation
更に、上記実施形態のように個々のノズルにおける吐出エネルギの変調と、吐出するノズルの位置の調整を併用しても、紙間距離L、重力方向に対する傾きθ、記録面相対角度αがあまりにも大きい場合には、十分な補正が出来ない場合もある。このような場合には、図9に示すフローチャートのように、適切な補正が出来ない旨を表示部26を介してユーザに通知し、紙間距離Lを近づけたり記録面相対角度αを小さくしたりするよう、ユーザに促すことが出来る。
Furthermore, even if the modulation of the ejection energy at each nozzle and the adjustment of the position of the nozzle to be ejected are used together as in the above embodiment, the inter-paper distance L, the inclination θ with respect to the gravity direction, and the recording surface relative angle α are too large. If it is large, there may be cases where sufficient correction cannot be made. In such a case, as shown in the flowchart of FIG. 9, the user is notified through the
21 記録装置
22 記録ヘッド
23 紙間距離検出部
24 傾き検出部
25 移動量検出部
100 CPU
105 記録位置ずれ量算出部
108 吐出エネルギ制御部
110 吐出ノズル設定部
F ノズル面
P 記録媒体
21 Recording device
22 Recording head
23 Inter-paper distance detector
24 Tilt detector
25 Movement amount detector
100 CPU
105 Recording position deviation amount calculation unit
108 Discharge energy control unit
110 Discharge nozzle setting section
F Nozzle surface
P Recording medium
Claims (5)
重力方向に対するインクの吐出方向の傾きを検出する傾き検出手段と、
前記記録媒体と前記記録ヘッドのノズル面の距離を検出する紙間検出手段と、
前記傾きと前記距離に基づいて前記記録媒体における重力に伴う記録位置ずれ量を取得する取得手段と、
インクを吐出させるために前記記録ヘッドに付与する吐出エネルギを調整するエネルギ制御手段と、
前記記録媒体に向けてインクを吐出するためのノズルを記録データに対応づけて設定するノズル設定手段と、
前記取得手段が取得した前記記録位置ずれ量に従って、前記記録ずれ量を補正するように前記エネルギ制御手段と前記ノズル設定手段を制御する制御手段と
を備えることを特徴とするインクジェット記録装置。 An inkjet recording apparatus that detects an amount of movement with respect to a recording medium and records an image on the recording medium by discharging ink from a recording head based on the amount of movement,
Inclination detecting means for detecting the inclination of the ink ejection direction with respect to the gravity direction;
A paper gap detecting means for detecting a distance between the recording medium and a nozzle surface of the recording head;
An acquisition means for acquiring a recording position shift amount due to gravity in the recording medium based on the inclination and the distance;
Energy control means for adjusting ejection energy applied to the recording head in order to eject ink;
Nozzle setting means for setting a nozzle for ejecting ink toward the recording medium in association with recording data;
An ink jet recording apparatus comprising: the energy control unit and a control unit that controls the nozzle setting unit so as to correct the recording deviation amount according to the recording position deviation amount acquired by the acquisition unit.
前記取得手段は、前記傾き、前記距離および前記相対角度に基づいて前記記録位置ずれ量を取得することを特徴とする請求項1に記載のインクジェット記録装置。 Means for detecting a relative angle of the nozzle surface with respect to the recording medium;
The inkjet recording apparatus according to claim 1, wherein the acquisition unit acquires the recording position shift amount based on the tilt, the distance, and the relative angle.
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