JP2016146056A - System, method, and program for driving assistance - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自車両の運転者による運転を支援する運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラムに関する。 The present invention relates to a driving support system, a driving support method, and a driving support program that support driving by a driver of a host vehicle.
上記のような運転支援システムに関して、例えば下記の特許文献１に記載された技術が既に知られている。特許文献１の技術では、レーダセンサやカメラセンサ等の他車両検出センサを用いて他車両を検出し、他車両の検出結果も考慮して、案内情報を設定して案内するように構成されている。そのため、特許文献１の技術では、自車両が走行している走行中道路に合流する合流道路がある場合に、他車両検出センサを用いて合流道路を走行している他車両の有無を検出し、その検出結果に基づいて、案内情報を設定するように構成されている。 With respect to the driving support system as described above, for example, a technique described in Patent Document 1 below is already known. The technique of Patent Document 1 is configured to detect other vehicles using other vehicle detection sensors such as radar sensors and camera sensors, and to set and guide information in consideration of the detection results of other vehicles. Yes. Therefore, in the technique of Patent Document 1, when there is a merging road that merges with a traveling road on which the host vehicle is traveling, the presence or absence of another vehicle traveling on the merging road is detected using another vehicle detection sensor. The guide information is set based on the detection result.
しかしながら、特許文献１の技術では、レーダセンサやカメラセンサ等の他車両検出センサにより他車両を検出する必要があり、他車両検出センサを備えていない場合や、他車両検出センサを備えていても障害物がある場合や、距離が離れている場合などにおいて、他車両を検出できない場合がある。 However, in the technique of Patent Document 1, it is necessary to detect another vehicle by another vehicle detection sensor such as a radar sensor or a camera sensor, and even if the other vehicle detection sensor is not provided or even if the other vehicle detection sensor is provided. When there is an obstacle or when the distance is long, other vehicles may not be detected.
また、前方に合流道路や分岐道路がある場合であっても、自車両が走行している走行中道路のレーンが異なると、自車両が合流車両に接近する可能性が異なるなど、運転者が合流道路に対して注意する必要性の程度が異なる場合がある。しかし、合流道路に対する注意の必要性の程度が異なる場合でも、合流道路に対する注意喚起の内容を変化させずに、毎回同じ内容を案内していると、運転者にとって合流道路に対する注意の必要性の程度を判断し難い。その結果、運転者が注意喚起の案内に過剰に反応したり、聞き流してしまったりするおそれがあった。 Even if there are merging roads or branch roads ahead, if the lane of the running road on which the vehicle is traveling is different, the possibility that the vehicle will approach the merging vehicle is different. The degree of need to pay attention to confluence roads may vary. However, even if the degree of caution regarding the merging road is different, if the same content is guided every time without changing the cautionary caution for the merging road, the driver needs to be careful about the merging road. It is difficult to judge the degree. As a result, there is a possibility that the driver may react excessively to the alert guidance or listen to it.
そこで、他車両を検出するセンサなどにより、実際に合流車両があるか否かを判定する必要なしに、合流道路に対する注意喚起の程度を適切に変化させて、運転者に注意喚起を行うことができる運転支援システムが望まれる。 Therefore, it is possible to alert the driver by appropriately changing the degree of alerting to the merging road without having to determine whether there is actually a merging vehicle by using a sensor that detects other vehicles. A driving support system that can be used is desired.
上記に鑑みた、自車両の運転者による運転を支援する運転支援システムの特徴構成は、前記自車両の現在位置を取得する自車位置取得部と、道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する道路データ取得部と、少なくとも前記現在位置及び前記道路データに基づいて、前記自車両が走行している道路である走行中道路、及び当該走行中道路における前記自車両が走行しているレーンである走行中レーンを判定するレーン判定部と、前記現在位置、前記走行中道路、及び前記道路データに基づいて、前記走行中道路が複数のレーンを有する場合であって、前記自車両の進行方向の前方において前記走行中道路に合流する合流道路と、前記走行中道路と前記合流道路との合流地点よりも前記自車両の進行方向の前方において前記走行中道路から分岐する分岐道路と、がある場合に、前記合流道路に関しての前記自車両の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する注意喚起度決定部と、前記現在位置が前記合流地点よりも手前にある状態で、前記注意喚起度に応じた注意喚起を行う注意喚起実行部と、を備え、前記注意喚起度決定部は、前記合流道路が接続される前記走行中道路のレーンである合流接続レーン、前記分岐道路が接続される前記走行中道路のレーンである分岐接続レーン、及び道路幅方向において前記合流接続レーンと前記分岐接続レーンとに挟まれたレーンである移行レーン、の少なくともいずれかと前記走行中レーンとが重なる場合には、前記合流接続レーン、前記分岐接続レーン、及び前記移行レーンのいずれとも前記走行中レーンが重ならない場合に比べて、前記注意喚起度を高くするように、前記注意喚起度を決定する点にある。 In view of the above, the characteristic configuration of the driving support system that supports driving by the driver of the host vehicle includes a host vehicle position acquisition unit that acquires the current position of the host vehicle, road connection relations, and lane arrangement information. Based on at least the current position and the road data, a traveling road that is the road on which the host vehicle is traveling, and the host vehicle on the traveling road travels based on at least the current position and the road data. A lane determination unit that determines a traveling lane that is a traveling lane, and the traveling road has a plurality of lanes based on the current position, the traveling road, and the road data. A merging road that merges with the traveling road ahead of the traveling direction of the vehicle, and a front of the traveling direction of the host vehicle ahead of a merging point between the traveling road and the merging road When there is a branch road that branches from the running road, an attention degree determination unit that determines a degree of attention to the driver of the host vehicle regarding the junction road, and the current position is A reminder executing unit for alerting according to the alerting degree in a state before the joining point, and the alerting degree determining unit is the running road to which the joining road is connected A transition lane that is sandwiched between the junction connection lane and the branch connection lane in the width direction of the road, and a transition lane that is sandwiched between the junction connection lane and the branch connection lane in the road width direction If at least one of the lanes overlaps with the traveling lane, any of the merging connection lane, the branch connection lane, and the transition lane is the traveling lane. As compared with the case where emissions do not overlap, so as to increase the alert level, it lies in determining the alert level.
また、上記に鑑みた、運転支援システムの技術的特徴は、運転支援方法や運転支援プログラムにも適用可能であり、そのため、本発明は、そのような方法やプログラム、更には、そのようなプログラムが記憶された記憶媒体（例えば、光ディスク、フラッシュメモリ等）も権利の対象とすることができる。 In addition, the technical features of the driving support system in view of the above can also be applied to a driving support method and a driving support program. Therefore, the present invention provides such a method and program, and such a program. The storage medium (for example, an optical disc, a flash memory, etc.) in which is stored can also be the subject of the right.
その場合における、自車両の運転者による運転を支援する運転支援方法の特徴構成は、演算処理装置が、前記自車両の現在位置を取得する自車位置取得ステップと、道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する道路データ取得ステップと、少なくとも前記現在位置及び前記道路データに基づいて、前記自車両が走行している道路である走行中道路、及び当該走行中道路における前記自車両が走行しているレーンである走行中レーンを判定するレーン判定ステップと、前記現在位置、前記走行中道路、及び前記道路データに基づいて、前記走行中道路が複数のレーンを有する場合であって、前記自車両の進行方向の前方において前記走行中道路に合流する合流道路と、前記走行中道路と前記合流道路との合流地点よりも前記自車両の進行方向の前方において前記走行中道路から分岐する分岐道路と、がある場合に、前記合流道路に関しての前記自車両の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する注意喚起度決定ステップと、前記現在位置が前記合流地点よりも手前にある状態で、前記注意喚起度に応じた注意喚起を行う注意喚起実行ステップと、を実行し、前記注意喚起度決定ステップでは、前記合流道路が接続される前記走行中道路のレーンである合流接続レーン、前記分岐道路が接続される前記走行中道路のレーンである分岐接続レーン、及び道路幅方向において前記合流接続レーンと前記分岐接続レーンとに挟まれたレーンである移行レーン、の少なくともいずれかと前記走行中レーンとが重なる場合には、前記合流接続レーン、前記分岐接続レーン、及び前記移行レーンのいずれとも前記走行中レーンが重ならない場合に比べて、前記注意喚起度を高くするように、前記注意喚起度を決定する点にある。 In this case, the characteristic configuration of the driving support method for supporting driving by the driver of the host vehicle is that the arithmetic processing unit acquires the current position of the host vehicle, the vehicle position acquisition step, the road connection relationship, and the lane arrangement. A road data acquisition step for acquiring road data including the information of the vehicle, a road on which the host vehicle is traveling based on at least the current position and the road data, and the vehicle on the road being traveled A lane determination step for determining a traveling lane that is a lane in which the vehicle is traveling, and a case where the traveling road has a plurality of lanes based on the current position, the traveling road, and the road data. A merging road that merges with the traveling road ahead of the traveling direction of the host vehicle, and a merging point between the traveling road and the merging road An alert that determines a degree of alerting that is a degree of alerting to the driver of the host vehicle regarding the merging road when there is a branch road that branches from the traveling road in front of the traveling direction of the host vehicle In the state where the current position is in front of the merging point, the alert execution step for performing alert according to the alert level, and in the alert level determining step, A junction connection lane that is a lane of the traveling road to which the junction road is connected, a branch connection lane that is a lane of the traveling road to which the branch road is connected, and the junction connection lane and the branch connection in the road width direction When at least one of the transition lanes sandwiched between lanes and the traveling lane overlap, the merged connection lane, the distribution lane As compared to the case connecting lanes, and the with any the travel in lane of the transition lanes do not overlap, so as to increase the alert level, it lies in determining the alert level.
また、その場合における、自車両の運転者による運転を支援する運転支援機能をコンピュータに実現させるための運転支援プログラムの特徴構成は、前記自車両の現在位置を取得する自車位置取得機能と、道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する道路データ取得機能と、少なくとも前記現在位置及び前記道路データに基づいて、前記自車両が走行している道路である走行中道路、及び当該走行中道路における前記自車両が走行しているレーンである走行中レーンを判定するレーン判定機能と、前記現在位置、前記走行中道路、及び前記道路データに基づいて、前記走行中道路が複数のレーンを有する場合であって、前記自車両の進行方向の前方において前記走行中道路に合流する合流道路と、前記走行中道路と前記合流道路との合流地点よりも前記自車両の進行方向の前方において前記走行中道路から分岐する分岐道路と、がある場合に、前記合流道路に関しての前記自車両の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する注意喚起度決定機能と、前記現在位置が前記合流地点よりも手前にある状態で、前記注意喚起度に応じた注意喚起を行う注意喚起実行機能と、をコンピュータに実現させ、前記注意喚起度決定機能は、前記合流道路が接続される前記走行中道路のレーンである合流接続レーン、前記分岐道路が接続される前記走行中道路のレーンである分岐接続レーン、及び道路幅方向において前記合流接続レーンと前記分岐接続レーンとに挟まれたレーンである移行レーン、の少なくともいずれかと前記走行中レーンとが重なる場合には、前記合流接続レーン、前記分岐接続レーン、及び前記移行レーンのいずれとも前記走行中レーンが重ならない場合に比べて、前記注意喚起度を高くするように、前記注意喚起度を決定する点にある。 Further, in that case, the characteristic configuration of the driving support program for causing the computer to realize the driving support function for supporting the driving by the driver of the own vehicle is the own vehicle position acquisition function for acquiring the current position of the own vehicle, A road data acquisition function for acquiring road data including road connection information and lane arrangement information, and a running road that is a road on which the host vehicle is running based on at least the current position and the road data; and Based on a lane determination function for determining a traveling lane that is the lane on which the host vehicle is traveling on the traveling road, and a plurality of the traveling roads based on the current position, the traveling road, and the road data. A merging road that merges with the traveling road ahead of the traveling direction of the host vehicle, the traveling road, and the lane When there is a branch road that branches off from the traveling road ahead of the traveling direction of the host vehicle from the junction point with the flowing road, the degree of alerting the driver of the host vehicle regarding the joining road A computer with a warning level determination function that determines a certain level of warning level and a warning execution function that performs warnings according to the level of warning level when the current position is in front of the junction. The alerting degree determination function includes a junction connection lane that is a lane of the traveling road to which the junction road is connected, a branch connection lane that is a lane of the traveling road to which the branch road is connected, and a road When the traveling lane overlaps at least one of the transition lanes that are sandwiched between the junction connection lane and the branch connection lane in the width direction The alerting degree is determined so as to increase the alerting degree as compared to the case where the traveling lanes do not overlap with any of the junction connection lane, the branch connection lane, and the transition lane. .
これらの特徴構成によれば、合流接続レーン、分岐接続レーン、及び移行レーンと走行中レーンとの相対関係により注意喚起度を決定するので、合流車両を検出するセンサなどにより、合流道路を実際に走行している合流車両を判定することなく、道路データから得られる合流地点及び分岐地点の道路形状と、自車両の走行中レーンの判定結果に基づいて、注意喚起度を適切に変化させることができる。
すなわち、合流道路に加えて、合流地点よりも前方において分岐道路がある場合には、合流道路から走行中道路に進入した合流車両が、走行中道路から分岐道路に退出する可能性がある。特に、分岐道路が走行中道路の道路幅方向における合流道路と反対側にある場合は、合流車両は、合流道路から分岐道路まで走行中道路の各レーンを横断する可能性がある。そのため、分岐道路が走行中道路の道路幅方向における合流道路と同じ側にある場合よりも、合流車両が走行中道路の合流接続レーン以外の各レーンに進入する確率が高くなる。よって、分岐道路が合流道路と反対側にある場合は、分岐道路が合流道路と同じ側にある場合よりも、走行中道路の合流接続レーン以外の各レーンに進入する合流車両に対する運転者への注意喚起の程度を高める必要がある。
分岐道路が合流道路と反対側にある場合は、合流接続レーン、分岐接続レーン、及び合流接続レーンと分岐接続レーンとに挟まれた移行レーンの少なくともいずれかと走行中レーンとが重なる。この場合は、合流接続レーン、分岐接続レーン、及び移行レーンの各レーンに進入する合流車両に対する運転者への注意喚起の程度を高める必要がある。
一方、分岐道路が合流道路と同じ側にある場合は、合流接続レーンと分岐接続レーンとが同じレーンであり、移行レーンが存在しない。そのため、走行中道路における合流接続レーン及び分岐接続レーン以外のレーンは、合流接続レーン、分岐接続レーン、及び移行レーンのいずれとも重ならないレーンとなり、いずれかと重なる場合よりも、合流車両に対する運転者への注意喚起の程度を低くすることができる。
上記の特徴構成によれば、合流接続レーン、分岐接続レーン、及び移行レーンの少なくともいずれかと走行中レーンとが重なる場合には、合流接続レーン、分岐接続レーン、及び移行レーンのいずれとも走行中レーンが重ならない場合に比べて、注意喚起度を高くするように、注意喚起度が決定されるので、運転者に合流道路に対して適切に注意させることができる。
According to these characteristic configurations, the alerting degree is determined by the relative relation between the junction lane, the branch connection lane, and the transition lane and the running lane. It is possible to appropriately change the alert level based on the road shape of the junction and branch point obtained from the road data and the determination result of the running lane of the host vehicle without determining the merging vehicle that is traveling. it can.
That is, when there is a branch road ahead of the junction point in addition to the junction road, a junction vehicle that has entered the traveling road from the junction road may exit from the traveling road to the branch road. In particular, when the branch road is on the side opposite to the merging road in the road width direction of the traveling road, the merging vehicle may cross each lane of the traveling road from the merging road to the branch road. Therefore, the probability that the joining vehicle enters each lane other than the joining connection lane of the traveling road is higher than when the branch road is on the same side as the joining road in the road width direction of the traveling road. Therefore, when the branch road is on the opposite side of the merging road, the driver for the merging vehicle that enters each lane other than the merging connection lane of the traveling road is more likely than when the branch road is on the same side as the merging road. It is necessary to raise the level of alerting.
When the branch road is on the opposite side of the junction road, the traveling lane overlaps at least one of the junction connection lane, the branch connection lane, and the transition lane sandwiched between the junction connection lane and the branch connection lane. In this case, it is necessary to increase the degree of alerting the driver to the merging vehicle entering the merging connection lane, the branch connection lane, and the transition lane.
On the other hand, when the branch road is on the same side as the merge road, the merge connection lane and the branch connection lane are the same lane, and there is no transition lane. Therefore, the lanes other than the junction connection lane and the branch connection lane on the traveling road are lanes that do not overlap any of the junction connection lane, the branch connection lane, and the transition lane. The degree of alerting can be lowered.
According to the above characteristic configuration, when at least one of the junction connection lane, the branch connection lane, and the transition lane overlaps the traveling lane, all of the junction connection lane, the branch connection lane, and the transition lane are traveling lanes Since the alerting degree is determined so as to increase the alerting degree as compared to the case where the two do not overlap, the driver can be appropriately alerted to the junction road.
１．実施形態
本発明に係る運転支援システム１の実施形態について説明する。
運転支援システム１は、自車両３０の運転者による運転を支援するシステムである。運転支援システム１は、図１に示すように、自車位置取得部５、道路データ取得部６、レーン判定部７、注意喚起度決定部８、及び注意喚起実行部９などの機能部を備えている。
1. Embodiment An embodiment of the driving support system 1 according to the present invention will be described.
The driving support system 1 is a system that supports driving by the driver of the
自車位置取得部５は、自車両３０の現在位置を取得する。道路データ取得部６は、道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する。レーン判定部７は、少なくとも現在位置及び道路データに基づいて、自車両３０が走行している道路である走行中道路３２、及び当該走行中道路３２における自車両３０が走行しているレーンである走行中レーン３３を判定する。注意喚起度決定部８は、現在位置、走行中道路３２、及び道路データに基づいて、走行中道路３２が複数のレーンを有する場合であって、自車両３０の進行方向の前方において走行中道路３２に合流する合流道路３７と、走行中道路３２と合流道路３７との合流地点３４よりも自車両３０の進行方向の前方において走行中道路３２から分岐する分岐道路４２と、がある場合に、合流道路３７に関しての自車両３０の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する。注意喚起実行部９は、現在位置が合流地点３４よりも手前にある状態で、注意喚起度に応じた注意喚起を行う。このような構成において、注意喚起度決定部８は、合流道路３７が接続される走行中道路３２のレーンである合流接続レーン３５、分岐道路４２が接続される走行中道路３２のレーンである分岐接続レーン４３、及び道路幅方向において合流接続レーン３５と分岐接続レーン４３とに挟まれたレーンである移行レーン４４、の少なくともいずれかと走行中レーン３３とが重なる場合には、合流接続レーン３５、分岐接続レーン４３、及び移行レーン４４のいずれとも走行中レーン３３が重ならない場合に比べて、注意喚起度を高くするように、注意喚起度を決定する。
以下、本実施形態に係る運転支援システム１について詳細に説明する。
The own vehicle position acquisition unit 5 acquires the current position of the
Hereinafter, the driving support system 1 according to the present embodiment will be described in detail.
１−１．運転支援システム１
運転支援システム１は、単数又は複数のＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として備えるとともに、当該演算処理装置からデータを読み出し及び書き込みが可能に構成されたＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）や、演算処理装置からデータを読み出し可能に構成されたＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）や、大容量のデータを記憶及び読み出し可能に構成されたフラッシュメモリやハードディスク等の記憶装置等を有して構成されている。そして、運転支援システム１のＲＯＭ等に記憶されたソフトウェア（プログラム）又は別途設けられた演算回路等のハードウェア、或いはそれらの両方により、運転支援システム１の各機能部５〜９などが構成されている。各機能部５〜９などの機能を演算処理装置に実現させるための運転支援プログラムは、演算処理装置が参照可能なＲＡＭやＲＯＭなどの記憶装置に記憶される。
1-1. Driving support system 1
The driving support system 1 includes an arithmetic processing device such as one or a plurality of CPUs as a core member, and a RAM (random access memory) configured to be able to read and write data from the arithmetic processing device, A ROM (read-only memory) configured to be able to read data from a processing device, and a storage device such as a flash memory and a hard disk configured to be able to store and read a large amount of data. Yes. And each function part 5-9 of the driving assistance system 1 etc. are comprised by the software (program) memorize | stored in ROM etc. of the driving assistance system 1, or hardwares, such as a separately provided arithmetic circuit, or both. ing. The driving support program for causing the arithmetic processing unit to realize the functions of the functional units 5 to 9 is stored in a storage device such as a RAM or a ROM that can be referred to by the arithmetic processing unit.
本実施形態では、運転支援システム１は、情報端末装置２に組み込まれている。情報端末装置２は自車両３０に搭載され、自車両３０と共に移動する。典型的には、運転支援プログラムが、情報端末装置２の記憶装置に記憶されて、運転支援システム１を構成する。例えば、運転支援システム１は、ユーザが持ち運び可能な多機能携帯電話や携帯型情報端末装置、或いは、自車両３０に搭載されるナビゲーション装置や、テレビ、動画再生、音楽再生などのためのＡＶ（音響・映像）装置や、情報端末装置などに組み込まれる。
In the present embodiment, the driving support system 1 is incorporated in the
なお、運転支援プログラムは、情報端末装置２の記憶装置に予め記憶されていたり、ＤＶＤ−ＲＯＭやフラッシュメモリなどの記憶媒体に記憶されてユーザに配布されたり、ネットワークサーバから通信網を介してユーザに配信されたりする。配布又は配信された運転支援プログラムは、情報端末装置２の記憶装置に記憶される。
The driving support program is stored in advance in the storage device of the
１−２．自車位置取得部５
自車位置取得部５は、自車両３０の現在位置を取得する自車位置取得処理を行う機能部である。
本実施形態では、自車位置取得部５は、位置検出装置２０などから取得した自車両３０の位置関連情報に基づいて、自車両３０の現在位置（座標）を判定するように構成されている。位置検出装置２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機や、加速度センサや、方位センサや、道路に設置されたビーコンから発信される地点位置情報を含む電波や光を受信する受信機などの位置情報を検出するための各種装置を備えている。本実施形態では、位置検出装置２０は、情報端末装置２に備えられている。また、自車位置取得部５は、携帯電話回線の基地局や無線ＬＡＮのアクセスポイントなどから発信される基地局などの地点位置情報を含む電波を、通信装置で受信して、自車両３０の現在位置を判定するように構成されてもよい。
1-2. Own vehicle position acquisition unit 5
The host vehicle position acquisition unit 5 is a functional unit that performs host vehicle position acquisition processing for acquiring the current position of the
In the present embodiment, the host vehicle position acquisition unit 5 is configured to determine the current position (coordinates) of the
１−３．道路データ取得部６
道路データ取得部６は、道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する機能部である。道路データには、道路の交差点などの各地点を示すノードデータや、各ノード間を連結する道路を示すリンクデータなどから構成される道路ネットワークのデータ等が含まれる。各ノードデータには、その地点の位置座標や地点属性、信号機の有無や信号機の構成、地点名称等のデータが含まれ、各リンクデータには、リンクの始点及び終点の位置座標やリンク長、有料道路や一般道路等の道路属性、レーン数や各レーンの形状や各レーンに設定された進行方向等などのレーン情報、道路幅、通行可能な車両種類、道路の各レーンを区画するレーン区画線の配置や種類などのレーン区画線情報、各種の交通規制等のデータが含まれる。
1-3. Road data acquisition unit 6
The road data acquisition unit 6 is a functional unit that acquires road data including road connection information and lane arrangement information. The road data includes node data indicating points such as road intersections, road network data composed of link data indicating roads connecting the nodes, and the like. Each node data includes the position coordinates and point attributes of the point, the presence or absence of a traffic signal, the configuration of the traffic signal, the name of the point, etc., and each link data includes the position coordinates and link length of the start and end points of the link, Road attributes such as toll roads and general roads, lane information such as the number of lanes, the shape of each lane and the traveling direction set for each lane, road width, types of vehicles that can be passed, and lane sections that divide each lane of the road Data such as lane marking information such as line arrangement and type, and various traffic regulations are included.
本実施形態では、道路データ取得部６は、情報端末装置２の記憶装置に記憶された道路データベース２１から道路データを取得するように構成されている。或いは、道路データベース２１は、外部の情報端末装置に記憶されており、道路データ取得部６は、情報端末装置２が備えた通信装置（不図示）による無線通信又は有線通信などのデータ通信及び通信網を介して、外部の情報端末装置から道路データを取得するように構成されてもよい。
In the present embodiment, the road data acquisition unit 6 is configured to acquire road data from the
情報端末装置２が備える通信装置は、無線通信又は有線通信などのデータ通信を行うデータ通信装置である。無線通信には、携帯電話回線、無線ＬＡＮ、ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、登録商標）などがある。有線通信には、有線ＬＡＮ、ユニバーサル・シリアル・バス（ＵＳＢ）などがある。通信装置は、無線通信又は有線通信などのデータ通信により、携帯電話通信網やインターネットなどの通信網に接続する。或いは、通信装置は、ブルートゥースやＵＳＢや無線ＬＡＮなどのデータ通信により、ユーザが所持している携帯電話などのデータ通信装置と接続され、データ通信装置が接続可能な携帯電話回線などのデータ通信を介して、通信網に接続されるように構成されてもよい。
The communication device included in the
１−４．レーン判定部７
レーン判定部７は、少なくとも現在位置及び道路データに基づいて、自車両３０が走行している道路である走行中道路３２、及び当該走行中道路３２における自車両３０が走行しているレーンである走行中レーン３３を判定する機能部である。
レーン判定部７は、自車両３０の現在位置に対応する道路を走行中道路３２と判定する。例えば、レーン判定部７は、道路データに含まれる道路ネットワークと、位置検出装置２０から得た位置情報の履歴が示す経路と、のパターンマッチング（いわゆるマップマッチング）により、走行中道路３２を判定するように構成される。
1-4. Lane determination unit 7
The lane determination unit 7 is a traveling
The lane determination unit 7 determines the road corresponding to the current position of the
レーン判定部７は、道路データから、走行中道路３２のレーン数やレーンの構成等のレーンの情報を取得する。また、レーン判定部７は、自車両３０の前方や後方の風景を撮像するカメラ２４から取得した撮像画像を画像処理し、撮像画像内における、レーンや道路の境界を表す境界地物の位置関係や、走行中道路３２のレーンの情報などから、走行中道路３２における走行中レーン３３を判定する。境界地物には、レーン区画線、路肩などの道路端、ガードレール、ポールなどが含まれる。また、レーン判定部７は、加速度センサやＧＰＳ受信機やビーコンなどの位置検出装置２０から取得した位置関連情報に基づいて、走行中道路３２における走行中レーン３３を判定するように構成されてもよい。
The lane determination unit 7 acquires lane information such as the number of lanes of the traveling
１−５．注意喚起度決定部８
注意喚起度決定部８は、現在位置、走行中道路３２、及び道路データに基づいて、走行中道路３２が複数のレーンを有する場合であって、自車両３０の進行方向の前方において走行中道路３２に合流する合流道路３７と、走行中道路３２と合流道路３７との合流地点３４よりも自車両３０の進行方向の前方において走行中道路３２から分岐する分岐道路４２と、がある場合に、合流道路３７に関しての自車両３０の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する機能部である。ここで、注意喚起度決定部８が決定する注意喚起度は、注意喚起の程度の異なる注意喚起の内容を含む概念である。すなわち、注意喚起度決定部８は、注意喚起の程度をあらわす段階、例えば、数値や文字などで表された段階のパラメータを間接的に決定せずに、注意喚起度の異なる注意喚起の内容を直接的に決定するように構成されてもよい。
1-5. Attention level determination part 8
The alerting degree determination unit 8 is a case where the traveling
図２及び図３に示すように、合流車両３６は、合流道路３７から、合流道路３７が接続される走行中道路３２のレーンである合流接続レーン３５に進入する。従って、合流車両３６は、合流接続レーン３５を必ず一旦は走行する。また、合流車両３６が、そのまま合流接続レーン３５を走行する確率は最も高くなる。合流接続レーン３５から遠い走行中道路３２のレーンほど合流車両３６が進入して走行する確率が低くなっていく。なお、図２及び図３に示す例は、自車両３０の走行中道路３２が、高速道路の本線車道であり、合流道路３７が、高速道路の本線車道に合流する道路である。すなわち、走行中道路３２が主道路であり、合流道路３７が主道路に合流する従道路である場合を想定している。よって、合流車両３６が走行中道路３２の各レーンに進入する確率は、合流接続レーン３５が最も高く（１００％）、合流接続レーン３５から遠いレーンほど低下していく。
As shown in FIGS. 2 and 3, the joining
合流道路３７に加えて、走行中道路３２と合流道路３７との合流地点３４よりも自車両３０の進行方向の前方において走行中道路３２から分岐する分岐道路４２がある場合には、合流道路３７から走行中道路３２に進入した合流車両３６が、走行中道路３２から分岐道路４２に退出する可能性がある。特に、図３に示すように、分岐道路４２が走行中道路３２の道路幅方向における合流道路３７と反対側にある場合は、合流車両３６は、合流道路３７から分岐道路４２まで走行中道路３２の各レーンを横断する可能性がある。そのため、分岐道路４２がない場合よりも、合流車両３６が走行中道路３２の合流接続レーン３５以外の各レーンに進入する確率が高くなる。一方、図２に示すように、分岐道路４２が走行中道路３２の道路幅方向における合流道路３７と同じ側にある場合は、合流車両３６は、合流道路３７から分岐道路４２まで走行中道路３２の合流接続レーン３５を走行する可能性が高く、分岐道路４２がある場合であっても、走行中道路３２の合流接続レーン３５以外の各レーンに進入する確率は高くならない。よって、分岐道路４２が合流道路３７と反対側にある場合は、分岐道路４２が合流道路３７と同じ側にある場合よりも、走行中道路３２の合流接続レーン３５以外の各レーンに進入する合流車両３６に対する運転者への注意喚起の程度を高める必要がある。
In addition to the merging
図３に示すように、分岐道路４２が走行中道路３２の道路幅方向における合流道路３７と反対側にある場合は、合流道路３７が接続される走行中道路３２のレーンである合流接続レーン３５、分岐道路４２が接続される走行中道路３２のレーンである分岐接続レーン４３、及び道路幅方向において合流接続レーン３５と分岐接続レーン４３とに挟まれたレーンである移行レーン４４、の少なくともいずれかと走行中レーン３３とが重なる。この場合は、合流接続レーン３５、分岐接続レーン４３、及び移行レーン４４の各レーンに進入する合流車両３６に対する運転者への注意喚起の程度を高める必要がある。
As shown in FIG. 3, when the
一方、図２に示すように、分岐道路４２が走行中道路３２の道路幅方向における合流道路３７と同じ側にある場合は、合流接続レーン３５と分岐接続レーン４３とが同じレーンであり、移行レーン４４が存在しない。そのため、走行中道路３２における合流接続レーン３５及び分岐接続レーン４３以外のレーンは、合流接続レーン３５、分岐接続レーン４３、及び移行レーン４４のいずれとも重ならないレーンとなり、いずれかと重なる場合よりも、合流車両３６に対する運転者への注意喚起の程度を低くすることができる。
On the other hand, as shown in FIG. 2, when the
そこで、注意喚起度決定部８は、合流接続レーン３５、分岐接続レーン４３、及び移行レーン４４の少なくともいずれかと走行中レーン３３とが重なる場合には、合流接続レーン３５、分岐接続レーン４３、及び移行レーン４４のいずれとも走行中レーン３３が重ならない場合に比べて、注意喚起度を高くするように、注意喚起度を決定するように構成されている。
Therefore, the alerting degree determination unit 8, when at least one of the
本実施形態では、注意喚起度決定部８は、走行中レーン３３と合流接続レーン３５とが重なる場合は、走行中レーン３３と合流接続レーン３５とが重ならない場合に比べて、注意喚起度を高くするように構成されている。また、注意喚起度決定部８は、走行中レーン３３と合流接続レーン３５とが重ならない場合において、分岐道路４２が走行中道路３２の道路幅方向における合流道路３７と反対側にある場合には、分岐道路４２が走行中道路３２の道路幅方向における合流道路３７と同じ側にある場合に比べて、注意喚起度を高くするように構成されている。
In the present embodiment, the alert level determination unit 8 determines the alert level when the traveling
ただし、合流道路３７と分岐道路４２との距離が離れている場合は、分岐道路４２が合流道路３７と反対側にある場合であっても、合流車両３６が、走行中道路３２から分岐道路４２に退出するために、合流地点３４に近い位置で、走行中道路３２の各レーンを横断する可能性はそれほど高くない。
However, when the distance between the
そこで、本実施形態では、注意喚起度決定部８は、合流地点３４から自車両３０の進行方向に予め定められた判定距離内において走行中道路３２から分岐する道路のみを分岐道路４２とするように構成されている。よって、合流地点３４から判定距離以上に離れた分岐道路４２があったとしても、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と同じ側又は反対側にあるかに応じて、注意喚起度を変化させない。
Therefore, in the present embodiment, the alert level determination unit 8 sets only the road that branches from the traveling
本実施形態では、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が走行中道路３２の道路幅方向における合流道路３７と同じ側にあるか反対側にあるか、及び合流接続レーン３５と走行中レーン３３とのレーン間隔に応じて、注意喚起度を決定するように構成されている。
In the present embodiment, the alerting degree determination unit 8 determines whether the
注意喚起度決定部８は、合流接続レーン３５と走行中レーン３３の相対的なレーンの位置関係に基づいて、合流接続レーン３５と走行中レーン３３とのレーン間隔を判定する。本実施形態では、注意喚起度決定部８は、レーン間距離ではなく、レーン数によりレーン間隔を判定するように構成されている。例えば、注意喚起度決定部８は、走行中レーン３３が合流接続レーン３５と同じレーンである場合は、レーン間隔を「０」と判定し、走行中レーン３３が合流接続レーン３５の隣のレーンである場合は、レーン間隔を「１」と判定し、走行中レーン３３と合流接続レーン３５との間に別の１つのレーンがある場合は、レーン間隔を「２」と判定する。
The attention degree determination unit 8 determines the lane interval between the merging
注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と同じ側にあるか反対側にあるか、及び判定したレーン間隔に応じて、注意喚起の程度を表すパラメータ（以下、注意喚起度パラメータと称す）を決定し、決定した注意喚起度パラメータに応じて異なる注意喚起の内容を決定するように構成することができる。或いは、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と同じ側にあるか反対側にあるか、及び判定したレーン間隔に応じて、注意喚起の程度が異なる注意喚起の内容を決定するように構成することができる。
The alerting degree determination unit 8 is a parameter (hereinafter referred to as the alerting degree parameter) indicating the degree of alerting according to whether the
注意喚起度パラメータは、注意喚起の程度をあらわす段階とされる。注意喚起の内容は、合流道路３７に関しての自車両３０の運転者に対する注意喚起の内容であり、注意喚起の程度に応じて異なる内容となる。注意喚起の内容には、注意喚起の案内メッセージ、及び注意喚起の画面表示の少なくとも一つが含まれる。注意喚起の内容には、注意喚起の案内メッセージ及び注意喚起の画面表示の一方又は双方に加えて、注意喚起の警告音が含まれてもよい。また、案内メッセージや注意喚起の画面表示や警告音による注意喚起の実行回数を異ならせることにより、注意喚起度が異なるようにされてもよい。注意喚起度に応じて案内メッセージや警告音の音量が変化されてもよい。
The attention level parameter is a stage representing the degree of attention level. The content of the alerting is the content of alerting the driver of the
本実施形態では、レーン間隔と注意喚起度との関係が予め定められたテーブルデータなどの注意喚起度設定データが記憶装置に記憶されている。分岐道路４２が合流道路３７と同じ側にある場合の注意喚起度設定データと、分岐道路４２が合流道路３７と反対側にあるかの注意喚起度設定データと、二つの場合の注意喚起度設定データが予め記憶されている。注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と同じ側又は反対側にある場合に対応した注意喚起度設定データを用い、レーン間隔に基づいて、注意喚起度を決定するように構成されている。例えば、注意喚起度設定データは、レーン間隔と注意喚起度パラメータとの関係が予め定められたデータと、注意喚起度パラメータと注意喚起の内容との関係が予め定められたデータとされ、注意喚起度決定部８は、これら二種類の注意喚起度設定データを用い、レーン間隔に基づいて注意喚起度パラメータを決定し、決定した注意喚起度パラメータに基づいて注意喚起の内容を決定するように構成することができる。或いは、注意喚起度設定データは、レーン間隔と注意喚起の内容との関係が予め定められたデータとされ、注意喚起度決定部８は、このような一種類の注意喚起度設定データを用い、レーン間隔に基づいて注意喚起の内容を決定するように構成することができる。
In the present embodiment, attention degree setting data such as table data in which the relationship between the lane interval and the degree of attention is predetermined is stored in the storage device. Alert level setting data when the
１−５−１．分岐道路４２が合流道路３７と同じ側にある場合
注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と同じ側にある場合において、例えば、合流接続レーンと走行中レーンとのレーン間隔に応じて、注意喚起度パラメータを以下のように決定することができる。本実施形態では、注意喚起度パラメータは、注意喚起の程度を段階的に表す数値とされ、数値が０、１、２、３と大きくなるに従い、注意喚起度が次第に高くなる。ここでは、レーン間隔が近くなるに従い、注意喚起度が高くなるように設定される。よって、走行中レーン３３と合流接続レーン３５とが重なる場合（レーン間隔＝０）は、走行中レーン３３と合流接続レーン３５とが重ならない場合（レーン間隔＝１以上）に比べて、注意喚起度パラメータの注意喚起の程度が高くされている。
＜注意喚起度パラメータの決定＞
・レーン間隔＝０：注意喚起度パラメータ＝４
・レーン間隔＝１：注意喚起度パラメータ＝２
・レーン間隔＝２：注意喚起度パラメータ＝１
・レーン間隔＝３以上：注意喚起度パラメータ＝０
1-5-1. When the
<Determination of alertness parameter>
-Lane interval = 0: Alertness parameter = 4
・ Lane interval = 1: Attention level parameter = 2
・ Lane interval = 2: Attention level parameter = 1
-Lane interval = 3 or more: Alert level parameter = 0
また、例えば、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と同じ側にある場合において、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、注意喚起の内容としての注意喚起の案内メッセージを以下のように決定することができる。レーン間隔が近くなる（又は注意喚起度パラメータの注意喚起度が高くなる）に従い、注意喚起の案内メッセージの注意喚起の程度が高くなるように設定される。
＜案内メッセージの決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝４）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）の合流道路からの合流車両にご注意ください。
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝２）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）の合流道路からの合流車両の車線変更にご注意ください。
・レーン間隔＝２（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）に合流道路があります。
・レーン間隔＝３以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：
案内メッセージ＝なし
Further, for example, when the
<Determination of guidance message>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 4):
Notice message = Please pay attention to the merging vehicle from the right (or left) merging road.
Lane interval = 1 (or alertness parameter = 2):
Notice message = Please note the lane change of merging vehicles from the right (or left) merging road.
Lane interval = 2 (or alertness parameter = 1):
Guidance message = There is a merging road on the right (or left).
-Lane interval = 3 or more (or alertness parameter = 0):
Guidance message = none
また、例えば、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と同じ側にある場合において、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、注意喚起の内容としての注意喚起の警告音を以下のように決定することができる。レーン間隔が近くなる（又は注意喚起度パラメータの注意喚起度が高くなる）に従い、注意喚起の警告音の注意喚起の程度が高くなる（本例では警告音の回数が多くなる）ように設定される。
＜警告音の決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝４）：
警告音＝３回（例えば、ピピッ、ピピッ、ピピッ）
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝２）：
警告音＝１回（例えば、ピピッ）
・レーン間隔＝２（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：
警告音＝なし
・レーン間隔＝３以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：
警告音＝なし
Further, for example, when the
<Determination of warning sound>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 4):
Warning sound = 3 times (for example, beep, beep, beep)
Lane interval = 1 (or alertness parameter = 2):
Warning sound = 1 time (for example, beep)
Lane interval = 2 (or alertness parameter = 1):
Warning sound = none-Lane interval = 3 or more (or alertness parameter = 0):
Warning sound = none
また、例えば、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と同じ側にある場合において、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、案内メッセージや警告音の音量を以下のように決定することができる。レーン間隔が近くなる（又は注意喚起度パラメータの注意喚起度が高くなる）に従い、案内メッセージや警告音の音量が大きくなるように設定される。音量の数値が０、１、２、３と大きくなるに従い、音量が次第に高くなり、音量＝０は、音量がゼロになることを意味する。なお、音量が変化される場合は、案内メッセージの内容や警告音（回数）が変化されないように構成されてもよい。この場合は、案内メッセージの内容は、「右側（又は左側）の合流道路からの合流車両にご注意ください。」などとされる。
＜音量の決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝４）：音量＝４
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝２）：音量＝２
・レーン間隔＝２（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：音量＝１
・レーン間隔＝３以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：音量＝０
In addition, for example, when the
<Determination of volume>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 4): volume = 4
Lane interval = 1 (or alertness parameter = 2): volume = 2
Lane interval = 2 (or alertness parameter = 1): volume = 1
-Lane interval = 3 or more (or alertness parameter = 0): volume = 0
＜注意喚起の画面表示の決定＞
注意喚起の内容に注意喚起の画面表示が含まれる場合について説明する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が近いほど、注意喚起度が高くなるような注意喚起の画面表示を決定する。例えば、図２及び図３に示すように、注意喚起度決定部８は、自車両３０周辺の道路表示に、注意喚起の画面表示を重ねて表示させる。注意喚起度決定部８は、合流道路３７から走行中道路３２の各レーンへの合流車両３６の進入ルートを表す矢印線３８の画面表示を決定する。また、注意喚起度決定部８は、走行中道路３２を通り、合流道路３７から分岐道路４２までを移動する合流車両３６の接続ルートを表す矢印線４１の画面表示を決定する。注意喚起度決定部８は、走行中レーン３３における自車両３０の走行ルートを表す矢印線３９の画面表示を決定する。注意喚起度決定部８は、自車両３０の走行ルートの矢印線３９と、合流車両３６の進入ルートの矢印線３８又は接続ルートの矢印線４１と、が交差する部分に表示する、注意喚起マーク４０の画面表示を決定する。注意喚起マーク４０は、自車両３０と合流車両３６の接近の危険性を表す。ここで、注意喚起度決定部８は、注意喚起マーク４０が表す注意喚起の程度（例えば、マークの大きさや形状や色彩）を、注意喚起度により異ならせる。例えば、合流接続レーン３５と走行中レーン３３とのレーン間隔が近く、注意喚起度が高いほど、注意喚起マーク４０を大きくする。
<Determination of screen display for alerting>
An explanation will be given of the case where the alert display includes the alert display. The attention level determination unit 8 determines the screen display for the attention level so that the closer the lane interval is, the higher the level of attention level is. For example, as shown in FIG. 2 and FIG. 3, the alerting degree determination unit 8 displays a reminder screen display superimposed on the road display around the
注意喚起度決定部８は、ナビゲーションのために表示画面に表示させている自車両３０周辺の道路表示の縮尺が、道路のレーンを識別できるほど大きい場合は、当該道路表示に注意喚起の画面表示を重ねて表示させてもよい。或いは、注意喚起度決定部８は、ナビゲーションのための道路表示とは別に、レーンを識別可能な縮尺の道路表示を注意喚起用に表示画面に表示させ、当該注意喚起用の道路表示に注意喚起の画面表示を重ねて表示させてもよい。
When the scale of the road display around the
図２に示すように、分岐道路４２が合流道路３７と同じ側にある場合は、注意喚起度決定部８は、合流接続レーン３５に近い走行中道路３２のレーンに係る進入ルートの矢印線３８ほど、矢印線３８の太さを太くする。接続ルートの矢印線４１は、合流道路３７から分岐道路４２まで、合流接続レーン３５及び分岐接続レーン４３を通るルートとなり、他のレーンを横断しない。自車両３０の走行ルートの矢印線３９は、走行中レーン３３が合流接続レーン３５と重ならない場合は、進入ルートの矢印線３８に交差するが、接続ルートの矢印線４１と交差しないため、接続ルートの矢印線４１と交差しない分、注意喚起マーク４０が小さくなる。
As shown in FIG. 2, when the
１−５−２．分岐道路４２が合流道路３７と反対側にある場合
例えば、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と反対側にある場合において、合流接続レーンと走行中レーンとのレーン間隔に応じて、注意喚起度パラメータを以下のように決定することができる。ここでも、走行中レーン３３と合流接続レーン３５とが重なる場合（レーン間隔＝０）は、走行中レーン３３と合流接続レーン３５とが重ならない場合（レーン間隔＝１以上）に比べて、注意喚起度パラメータの注意喚起の程度が高くされている。また、注意喚起度決定部８は、走行中レーン３３と合流接続レーン３５とが重ならない場合（レーン間隔＝１以上）において、分岐道路４２が合流道路３７と反対側にある場合には、上記した分岐道路４２が合流道路３７と同じ側にある場合に比べて、注意喚起度パラメータの注意喚起の程度が高くされている（本例では、１増加）。
＜注意喚起度パラメータの決定＞
・レーン間隔＝０：注意喚起度パラメータ＝４
・レーン間隔＝１：注意喚起度パラメータ＝３
・レーン間隔＝２：注意喚起度パラメータ＝２
・レーン間隔＝３：注意喚起度パラメータ＝１
・レーン間隔＝４以上：注意喚起度パラメータ＝０
1-5-2. When the
<Determination of alertness parameter>
-Lane interval = 0: Alertness parameter = 4
-Lane interval = 1: Attention level parameter = 3
・ Lane interval = 2: Alert level parameter = 2
・ Lane interval = 3: Alert level parameter = 1
-Lane interval = 4 or more: Attention level parameter = 0
また、例えば、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と反対側にある場合において、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、注意喚起の内容としての注意喚起の案内メッセージを以下のように決定することができる。ここでも、走行中レーン３３と合流接続レーン３５とが重なる場合（レーン間隔＝０）は、走行中レーン３３と合流接続レーン３５とが重ならない場合（レーン間隔＝１以上）に比べて、注意喚起の案内メッセージの注意喚起の程度が高くされている。注意喚起度決定部８は、走行中レーン３３と合流接続レーン３５とが重ならない場合（レーン間隔＝１以上）において、分岐道路４２が合流道路３７と反対側にある場合には、上記した分岐道路４２が合流道路３７と同じ側にある場合に比べて、注意喚起の案内メッセージの注意喚起の程度が高くされている。
＜案内メッセージの決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝４）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）の合流道路からの合流車両にご注意ください。
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝３）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）の合流道路からの合流車両の車線変更に十分ご注意ください。
・レーン間隔＝２（又は、注意喚起度パラメータ＝２）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）の合流道路からの合流車両の車線変更にご注意ください。
・レーン間隔＝３（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）に合流道路があります。
・レーン間隔＝４以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：
案内メッセージ＝なし
In addition, for example, when the
<Determination of guidance message>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 4):
Notice message = Please pay attention to the merging vehicle from the right (or left) merging road.
Lane interval = 1 (or alertness parameter = 3):
Guidance message = Please be careful when you change the lane of the merging vehicle from the merging road on the right (or left).
Lane interval = 2 (or alertness parameter = 2):
Notice message = Please note the lane change of merging vehicles from the right (or left) merging road.
Lane interval = 3 (or alertness parameter = 1):
Guidance message = There is a merging road on the right (or left).
-Lane interval = 4 or more (or alertness parameter = 0):
Guidance message = none
また、例えば、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と反対側にある場合において、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、注意喚起の内容としての注意喚起の警告音を以下のように決定することができる。ここでも、走行中レーン３３と合流接続レーン３５とが重なる場合（レーン間隔＝０）は、走行中レーン３３と合流接続レーン３５とが重ならない場合（レーン間隔＝１以上）に比べて、警告音の注意喚起の程度が高くされている。注意喚起度決定部８は、走行中レーン３３と合流接続レーン３５とが重ならない場合（レーン間隔＝１以上）において、分岐道路４２が合流道路３７と反対側にある場合には、上記した分岐道路４２が合流道路３７と同じ側にある場合に比べて、警告音の注意喚起の程度が高くされている（本例では、１回増加）。
＜警告音の決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝４）：
警告音＝３回（例えば、ピピッ、ピピッ、ピピッ）
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝３）：
警告音＝２回（例えば、ピピッ、ピピッ）
・レーン間隔＝２（又は、注意喚起度パラメータ＝２）：
警告音＝１回（例えば、ピピッ）
・レーン間隔＝３（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：
警告音＝なし
・レーン間隔＝４以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：
警告音＝なし
Further, for example, when the
<Determination of warning sound>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 4):
Warning sound = 3 times (for example, beep, beep, beep)
Lane interval = 1 (or alertness parameter = 3):
Warning sound = 2 times (for example, beep, beep)
Lane interval = 2 (or alertness parameter = 2):
Warning sound = 1 time (for example, beep)
Lane interval = 3 (or alertness parameter = 1):
Warning sound = None / Lane interval = 4 or more (or alertness parameter = 0):
Warning sound = none
また、例えば、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と反対側にある場合において、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、案内メッセージや警告音の音量を以下のように決定することができる。ここでも、走行中レーン３３と合流接続レーン３５とが重なる場合（レーン間隔＝０）は、走行中レーン３３と合流接続レーン３５とが重ならない場合（レーン間隔＝１以上）に比べて、音量の注意喚起の程度が高くされている。注意喚起度決定部８は、走行中レーン３３と合流接続レーン３５とが重ならない場合（レーン間隔＝１以上）において、分岐道路４２が合流道路３７と反対側にある場合には、上記した分岐道路４２が合流道路３７と同じ側にある場合に比べて、音量の注意喚起の程度が高くされている（本例では、１増加）。
＜音量の決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝４）：音量＝４
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝３）：音量＝３
・レーン間隔＝２（又は、注意喚起度パラメータ＝２）：音量＝２
・レーン間隔＝３（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：音量＝１
・レーン間隔＝４以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：音量＝０
Further, for example, when the
<Determination of volume>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 4): volume = 4
Lane interval = 1 (or alertness parameter = 3): volume = 3
Lane interval = 2 (or alertness parameter = 2): volume = 2
Lane interval = 3 (or alertness parameter = 1): volume = 1
-Lane interval = 4 or more (or alertness parameter = 0): Volume = 0
＜注意喚起の画面表示の決定＞
図３に示すように、分岐道路４２が合流道路３７と反対側にある場合でも、図２の同じ側にある場合と同様に、注意喚起度決定部８は、合流接続レーン３５に近い走行中道路３２のレーンに係る進入ルートの矢印線３８ほど、矢印線３８の太さを太くする。接続ルートの矢印線４１は、合流道路３７から分岐道路４２まで、合流接続レーン３５、移行レーン４４、及び分岐接続レーン４３を横断するルートとなる。自車両３０の走行ルートの矢印線３９は、走行中レーン３３が合流接続レーン３５と重ならない場合でも、進入ルートの矢印線３８に交差すると共に、接続ルートの矢印線４１と交差するため、接続ルートの矢印線４１と交差する分、注意喚起マーク４０が大きくされている。
<Determination of screen display for alerting>
As shown in FIG. 3, even when the
１−５−３．レーン区画線が車線変更禁止線である場合
図４及び図５に示すように、走行中道路３２のレーン区画線が車線変更を禁止する線（以下、車線変更禁止線と称す）である場合は、図２及び図３に示したレーン区画線が車線変更を許容する線（以下、車線変更許可線と称す）である場合よりも、合流車両３６が合流接続レーン３５を走行する確率が高くなり、反対に、合流車両３６が合流接続レーン３５以外のレーンに進入して走行する確率は低くなる。また、走行中道路３２のレーン区画線が車線変更禁止線である場合は、自車両３０の車線変更も禁止されるため、自車両３０の走行中レーン３３が合流接続レーン３５である場合は、自車両３０が、合流接続レーン３５に進入した合流車両３６を避けるため、合流接続レーン３５以外のレーンに車線変更し難くなる。そのため、速度調節などにより、自車両３０と合流車両３６との前後方向の相対位置をずらして、合流車両３６を合流接続レーン３５に合流させる必要がある。よって、合流接続レーン３５と走行中レーン３３とが同じレーンであって、合流地点３４のレーン区画線が車線変更禁止線である場合は、レーン区画線が車線変更許可線である場合よりも、合流車両３６に対する運転者への注意喚起の程度を高める必要がある。一方、合流接続レーン３５と走行中レーン３３とが異なるレーンであって、合流地点３４のレーン区画線が車線変更禁止線である場合は、レーン区画線が車線変更許可線である場合よりも、合流車両３６に対する運転者への注意喚起の程度を低くすることができる。
特に、図４に示すように、分岐道路４２が合流道路３７と同じ側にあり、合流接続レーン３５と分岐接続レーン４３とが同じレーンであって移行レーン４４が存在しない場合は、合流道路３７から分岐道路４２まで移動する合流車両３６は、合流接続レーン３５及び分岐接続レーン４３を通るため、合流車両３６が合流接続レーン３５及び分岐接続レーン４３以外のレーンに進入する確率は低くなる。
1-5-3. When the lane line is a lane change prohibition line As shown in FIGS. 4 and 5, when the lane line of the traveling
In particular, as shown in FIG. 4, when the
そこで、本実施形態では、注意喚起度決定部８は、合流接続レーン３５と分岐接続レーン４３とが同じレーンであって移行レーン４４が存在しない場合（分岐道路４２が合流道路３７と同じ側になる場合）であって、合流地点３４から進行方向の前方における走行中道路３２の複数のレーンを区画するレーン区画線３１が車線変更を禁止する車線変更禁止線である場合には、当該レーン区画線３１が車線変更を許容する車線変更許可線である場合に比べて、合流接続レーン３５及び分岐接続レーン４３と走行中レーン３３とが重なる場合の注意喚起度を高くし、合流接続レーン３５及び分岐接続レーン４３と走行中レーン３３とが重ならない場合の注意喚起度を低くするように構成されている。
Therefore, in the present embodiment, the alert level determination unit 8 determines that the
また、注意喚起度決定部８は、合流接続レーン３５と分岐接続レーン４３とが異なるレーンである場合（分岐道路４２が合流道路３７と反対側になる場合）であって、合流地点３４から進行方向の前方における走行中道路３２の複数のレーンを区画するレーン区画線３１が車線変更を禁止する車線変更禁止線である場合には、当該レーン区画線３１が車線変更を許容する車線変更許可線である場合に比べて、合流接続レーン３５と走行中レーン３３とが重なる場合の注意喚起度を高くし、合流接続レーン３５と走行中レーン３３とが重ならない場合の注意喚起度を低くするように構成されている。
The alerting degree determination unit 8 proceeds from the
このように構成される場合は、これまで説明した注意喚起度の決定、図２及び図３等の注意喚起の画面表示の例は、走行中道路３２のレーン区画線が車線変更許可線である場合の例となる。
以下で、走行中道路３２のレーン区画線が車線変更禁止線である場合における、注意喚起度の決定や注意喚起の画面表示の例を説明する。
In the case of such a configuration, in the example of determination of the degree of alerting described so far and the screen display of alerting such as FIG. 2 and FIG. 3, the lane line of the running
In the following, an example of determination of the degree of alerting and screen display of alerting in the case where the lane marking of the traveling
１−５−３−１．分岐道路４２が合流道路３７と同じ側にある場合
例えば、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と同じ側であって、走行中道路３２のレーン区画線が車線変更禁止線である場合は、レーン間隔に応じて、注意喚起度パラメータを以下のように決定する。ここでは、注意喚起度決定部８は、合流接続レーン３５及び分岐接続レーン４３と走行中レーン３３とが重なる場合（レーン間隔＝０）に決定される注意喚起度パラメータの注意喚起の程度を、レーン区画線が車線変更許可線である場合に比べて高くされている（本例では１増加）。一方、合流接続レーン３５及び分岐接続レーン４３と走行中レーン３３とが重ならない場合（レーン間隔＝１以上）に決定される注意喚起度パラメータの注意喚起の程度を、レーン区画線が車線変更許可線である場合に比べて低くされている（本例では１減少）。
＜注意喚起度パラメータの決定＞
・レーン間隔＝０：注意喚起度パラメータ＝５
・レーン間隔＝１：注意喚起度パラメータ＝１
・レーン間隔＝２以上：注意喚起度パラメータ＝０
1-5-3-1. When the
<Determination of alertness parameter>
・ Lane interval = 0: Attention level parameter = 5
・ Lane interval = 1: Attention level parameter = 1
-Lane interval = 2 or more: Alert level parameter = 0
また、例えば、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と同じ側であって、走行中道路３２のレーン区画線が車線変更禁止線である場合は、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、注意喚起の案内メッセージを以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が０の場合に決定される案内メッセージの注意喚起の程度を、レーン区画線が車線変更許可線である場合に比べて高くするように構成されている。一方、レーン間隔が１以上の場合に決定される案内メッセージの注意喚起の程度を、レーン区画線が車線変更許可線である場合に比べて低くするように構成されている。
＜案内メッセージの決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝５）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）の合流道路からの合流車両に十分ご注意ください。
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）に合流道路があります。
・レーン間隔＝２以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：
案内メッセージ＝なし
Further, for example, when the
<Determination of guidance message>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 5):
Guidance message = Please pay sufficient attention to vehicles joining from the right (or left) junction road.
Lane interval = 1 (or alertness parameter = 1):
Guidance message = There is a merging road on the right (or left).
-Lane interval = 2 or more (or alertness parameter = 0):
Guidance message = none
また、例えば、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と同じ側であって、走行中道路３２のレーン区画線が車線変更禁止線である場合における、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、注意喚起の警告音を以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が０の場合に決定される警告音の注意喚起の程度を、レーン区画線が車線変更許可線である場合に比べて高くする（本例では、１回増加）ように構成されている。一方、レーン間隔が１以上の場合に決定される警告音の注意喚起の程度を、レーン区画線が車線変更許可線である場合に比べて低くする（本例では、１回減少）ように構成されている。
＜警告音の決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝５）：
警告音＝４回（例えば、ピピッ、ピピッ、ピピッ、ピピッ）
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：
警告音＝なし
・レーン間隔＝２以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：
警告音＝なし
In addition, for example, the alerting degree determination unit 8 determines the lane interval (or alerting) when the
<Determination of warning sound>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 5):
Warning sound = 4 times (for example, beep, beep, beep, beep)
Lane interval = 1 (or alertness parameter = 1):
Warning sound = none-Lane interval = 2 or more (or alertness parameter = 0):
Warning sound = none
また、例えば、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と同じ側であって、走行中道路３２のレーン区画線が車線変更禁止線である場合における、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、案内メッセージや警告音の音量を以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が０の場合に決定される音量の注意喚起の程度を、レーン区画線が車線変更許可線である場合に比べて高くする（本例では、１増加）ように構成されている。一方、レーン間隔が１以上の場合に決定される音量の注意喚起の程度を、レーン区画線が車線変更許可線である場合に比べて低くする（本例では、１減少）ように構成されている。
＜音量の決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝５）：音量＝５
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：音量＝１
・レーン間隔＝２以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：音量＝０
In addition, for example, the alerting degree determination unit 8 determines the lane interval (or alerting) when the
<Determination of volume>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 5): volume = 5
Lane interval = 1 (or alertness parameter = 1): volume = 1
-Lane interval = 2 or more (or alertness parameter = 0): Volume = 0
＜注意喚起の画面表示＞
また、例えば、分岐道路４２が合流道路３７と同じ側であって、走行中道路３２のレーン区画線が車線変更禁止線である場合における、注意喚起の画面表示では、図４に示すように、注意喚起度決定部８は、図２の車線変更許可線の場合よりも、合流道路３７から合流接続レーン３５への合流車両３６の進入ルートを表す矢印線３８、及び合流道路３７から分岐道路４２までを移動する合流車両３６の接続ルートを表す矢印線４１の太さを太くし、図２の車線変更許可線の場合よりも、合流接続レーン３５以外のレーンへの合流車両３６の進入ルートを表す矢印線３８の太さを細くする。また、注意喚起度決定部８は、合流接続レーン３５と走行中レーン３３とが同じレーンである場合は、図２の車線変更許可線の場合よりも、注意喚起マーク４０の大きさを大きくするなどして、注意喚起マーク４０の注意喚起度を高くし、合流接続レーン３５と走行中レーン３３とが異なるレーンである場合は、図２の車線変更許可線の場合よりも、注意喚起マーク４０の大きさを小さくするなどして、注意喚起マーク４０の注意喚起度を低くする。
<Awareness screen display>
In addition, for example, in the alert screen display when the
１−５−３−２．分岐道路４２が合流道路３７と反対側にある場合
例えば、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と反対側であって、走行中道路３２のレーン区画線が車線変更禁止線である場合は、レーン間隔に応じて、注意喚起度パラメータを以下のように決定する。ここでは、注意喚起度決定部８は、合流接続レーン３５と走行中レーン３３とが重なる場合（レーン間隔＝０）に決定される注意喚起度パラメータの注意喚起の程度を、レーン区画線が車線変更許可線である場合に比べて高くされている（本例では１増加）。一方、合流接続レーン３５及び分岐接続レーン４３と走行中レーン３３とが重ならない場合（レーン間隔＝１以上）に決定される注意喚起度パラメータの注意喚起の程度を、レーン区画線が車線変更許可線である場合に比べて低くされている（本例では１減少）。
＜注意喚起度パラメータの決定＞
・レーン間隔＝０：注意喚起度パラメータ＝５
・レーン間隔＝１：注意喚起度パラメータ＝２
・レーン間隔＝２：注意喚起度パラメータ＝１
・レーン間隔＝３以上：注意喚起度パラメータ＝０
1-5-3-2. When the
<Determination of alertness parameter>
・ Lane interval = 0: Attention level parameter = 5
・ Lane interval = 1: Attention level parameter = 2
・ Lane interval = 2: Attention level parameter = 1
-Lane interval = 3 or more: Alert level parameter = 0
また、例えば、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と反対側であって、走行中道路３２のレーン区画線が車線変更禁止線である場合は、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、注意喚起の案内メッセージを以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が０の場合に決定される案内メッセージの注意喚起の程度を、レーン区画線が車線変更許可線である場合に比べて高くするように構成されている。一方、レーン間隔が１以上の場合に決定される案内メッセージの注意喚起の程度を、レーン区画線が車線変更許可線である場合に比べて低くするように構成されている。
＜案内メッセージの決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝５）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）の合流道路からの合流車両に十分ご注意ください。
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝２）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）の合流道路からの合流車両の車線変更にご注意ください。
・レーン間隔＝２（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）に合流道路があります。
・レーン間隔＝３以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：
案内メッセージ＝なし
Further, for example, when the
<Determination of guidance message>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 5):
Guidance message = Please pay sufficient attention to vehicles joining from the right (or left) junction road.
Lane interval = 1 (or alertness parameter = 2):
Notice message = Please note the lane change of merging vehicles from the right (or left) merging road.
Lane interval = 2 (or alertness parameter = 1):
Guidance message = There is a merging road on the right (or left).
-Lane interval = 3 or more (or alertness parameter = 0):
Guidance message = none
また、例えば、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と反対側であって、走行中道路３２のレーン区画線が車線変更禁止線である場合における、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、注意喚起の警告音を以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が０の場合に決定される警告音の注意喚起の程度を、レーン区画線が車線変更許可線である場合に比べて高くする（本例では、１回増加）ように構成されている。一方、レーン間隔が１以上の場合に決定される警告音の注意喚起度を、レーン区画線が車線変更許可線である場合に比べて低くする（本例では、１回減少）ように構成されている。
＜警告音の決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝５）：
警告音＝４回（例えば、ピピッ、ピピッ、ピピッ、ピピッ）
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝２）：
警告音＝１回（例えば、ピピッ）
・レーン間隔＝２（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：
警告音＝なし
・レーン間隔＝３以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：
警告音＝なし
In addition, for example, the alerting degree determination unit 8 determines the lane interval (or alerting) when the
<Determination of warning sound>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 5):
Warning sound = 4 times (for example, beep, beep, beep, beep)
Lane interval = 1 (or alertness parameter = 2):
Warning sound = 1 time (for example, beep)
Lane interval = 2 (or alertness parameter = 1):
Warning sound = none-Lane interval = 3 or more (or alertness parameter = 0):
Warning sound = none
また、例えば、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と反対側であって、走行中道路３２のレーン区画線が車線変更禁止線である場合における、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、案内メッセージや警告音の音量を以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が０の場合に決定される音量の注意喚起度を、レーン区画線が車線変更許可線である場合に比べて高くする（本例では、１増加）ように構成されている。一方、レーン間隔が１以上の場合に決定される音量の注意喚起の程度を、レーン区画線が車線変更許可線である場合に比べて低くする（本例では、１減少）ように構成されている。
＜音量の決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝５）：音量＝５
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝２）：音量＝２
・レーン間隔＝２（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：音量＝１
・レーン間隔＝３以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：音量＝０
In addition, for example, the alerting degree determination unit 8 determines the lane interval (or alerting) when the
<Determination of volume>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 5): volume = 5
Lane interval = 1 (or alertness parameter = 2): volume = 2
Lane interval = 2 (or alertness parameter = 1): volume = 1
-Lane interval = 3 or more (or alertness parameter = 0): volume = 0
＜注意喚起の画面表示＞
また、例えば、分岐道路４２が合流道路３７と反対側であって、走行中道路３２のレーン区画線が車線変更禁止線である場合における、注意喚起の画面表示では、図５に示すように、注意喚起度決定部８は、図３の車線変更許可線の場合よりも、合流道路３７から合流接続レーン３５への合流車両３６の進入ルートを表す矢印線３８の太さを太くし、図３の車線変更許可線の場合よりも、合流接続レーン３５以外のレーンへの合流車両３６の進入ルートを表す矢印線３８、及び合流道路３７から分岐道路４２までを移動する合流車両３６の接続ルートを表す矢印線４１の太さを細くする。また、注意喚起度決定部８は、合流接続レーン３５と走行中レーン３３とが同じレーンである場合は、図３の車線変更許可線の場合よりも、注意喚起マーク４０の大きさを大きくするなどして、注意喚起マーク４０の注意喚起度を高くし、合流接続レーン３５と走行中レーン３３とが異なるレーンである場合は、図３の車線変更許可線の場合よりも、注意喚起マーク４０の大きさを小さくするなどして、注意喚起マーク４０の注意喚起度を低くする。
<Awareness screen display>
Further, for example, in the screen display for alerting when the
１−５−４．合流地点３４でレーン数が増加する場合
図６及び図７に示すように、合流地点３４で走行中道路３２のレーン数が合流道路３７のレーン数以上増加する場合には、図２及び図３などに示した合流地点３４で走行中道路３２のレーン数が増加しない場合よりも、合流車両３６が合流接続レーン３５を走行する確率が高くなり、反対に、合流車両３６が合流接続レーン３５以外のレーンに進入して走行する確率は低くなる。また、自車両３０も、合流地点３４で増加する合流接続レーン３５を走行していない。よって、合流地点３４で走行中道路３２のレーン数が合流道路３７のレーン数以上増加する場合は、合流地点３４で走行中道路３２のレーン数が増加しない場合よりも、合流車両３６に対する運転者への注意喚起の程度を低くすることができる。
1-5-4. When the number of lanes increases at the
そこで、本実施形態では、注意喚起度決定部８は、合流地点３４よりも進行方向の前方における走行中道路３２のレーン数が、合流地点３４よりも手前における走行中道路３２のレーン数と合流道路３７のレーン数との合計である合計レーン数以上である場合には、合流地点３４よりも進行方向の前方における走行中道路３２のレーン数が合計レーン数未満である場合に比べて、注意喚起度を低くするように構成されている。
Therefore, in the present embodiment, the alert degree determination unit 8 merges the number of lanes of the traveling
このように構成される場合は、これまで説明した注意喚起度の決定、図２及び図３等の注意喚起の画面表示の例は、合流地点３４で走行中道路３２のレーン数が増加しない場合の例となる。
以下で、合流地点３４で走行中道路３２のレーン数が合流道路３７のレーン数以上増加する場合における、注意喚起度の決定や注意喚起の画面表示の例を説明する。
When configured in this way, the example of determination of the degree of alerting described so far and the screen display of alerting such as FIG. 2 and FIG. 3 is the case where the number of lanes of the running
In the following, an example of determination of the degree of alerting and screen display of alerting when the number of lanes of the running
１−５−４−１．分岐道路４２が合流道路３７と同じ側にある場合
注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と同じ側であって、合流地点３４で走行中道路３２のレーン数が合流道路３７のレーン数以上増加する場合は、レーン間隔に応じて、注意喚起度パラメータを以下のように決定する。なお、合流地点３４の手前では、自車両３０は、増加する合流接続レーン３５を走行していないため、レーン間隔は１以上になる。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が１以上の場合に決定される注意喚起度パラメータの注意喚起度を、レーン数が増加しない場合に比べて低くする（本例では１減少）ように構成されている。
＜注意喚起度パラメータの決定＞
・レーン間隔＝０：注意喚起度パラメータ＝４
・レーン間隔＝１：注意喚起度パラメータ＝１
・レーン間隔＝２以上：注意喚起度パラメータ＝０
1-5-4-1. When the
<Determination of alertness parameter>
-Lane interval = 0: Alertness parameter = 4
・ Lane interval = 1: Attention level parameter = 1
-Lane interval = 2 or more: Alert level parameter = 0
また、例えば、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と同じ側であって、合流地点３４で走行中道路３２のレーン数が合流道路３７のレーン数以上増加する場合は、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、注意喚起の案内メッセージを以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が１以上の場合に決定される案内メッセージの注意喚起の程度を、レーン数が増加しない場合に比べて低くするように構成されている。
＜案内メッセージの決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝４）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）の合流道路からの合流車両にご注意ください。
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）に合流道路があります。
・レーン間隔＝２以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：
案内メッセージ＝なし
In addition, for example, the alert level determination unit 8 may be configured such that when the
<Determination of guidance message>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 4):
Notice message = Please pay attention to the merging vehicle from the right (or left) merging road.
Lane interval = 1 (or alertness parameter = 1):
Guidance message = There is a merging road on the right (or left).
-Lane interval = 2 or more (or alertness parameter = 0):
Guidance message = none
また、例えば、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と同じ側であって、合流地点３４で走行中道路３２のレーン数が合流道路３７のレーン数以上増加する場合は、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、注意喚起の警告音を以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が１以上の場合に決定される警告音の注意喚起の程度を、レーン数が増加しない場合に比べて低くする（本例では、１回減少）ように構成されている。
＜警告音の決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝４）：
警告音＝３回（例えば、ピピッ、ピピッ、ピピッ）
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：
警告音＝なし
・レーン間隔＝２以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：
警告音＝なし
In addition, for example, the alert level determination unit 8 may be configured such that when the
<Determination of warning sound>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 4):
Warning sound = 3 times (for example, beep, beep, beep)
Lane interval = 1 (or alertness parameter = 1):
Warning sound = none-Lane interval = 2 or more (or alertness parameter = 0):
Warning sound = none
また、例えば、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と同じ側であって、合流地点３４で走行中道路３２のレーン数が合流道路３７のレーン数以上増加する場合は、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、案内メッセージや警告音の音量を以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が１以上の場合に決定される音量の注意喚起の程度を、レーン数が増加しない場合に比べて低くする（本例では、１減少）ように構成されている。
＜音量の決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝４）：音量＝４
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：音量＝１
・レーン間隔＝２以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：音量＝０
In addition, for example, the alert level determination unit 8 may be configured such that when the
<Determination of volume>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 4): volume = 4
Lane interval = 1 (or alertness parameter = 1): volume = 1
-Lane interval = 2 or more (or alertness parameter = 0): Volume = 0
＜注意喚起の画面表示＞
また、例えば、分岐道路４２が合流道路３７と同じ側であって、合流地点３４で走行中道路３２のレーン数が合流道路３７のレーン数以上増加する場合における、注意喚起の画面表示では、図６に示すように、注意喚起度決定部８は、図２のレーン数が増加しない場合よりも、合流接続レーン３５以外のレーンへの合流車両３６の進入ルートを表す矢印線３８の太さを細くする。また、注意喚起度決定部８は、合流接続レーン３５と走行中レーン３３とが異なるレーンである場合は、図２のレーン数が増加しない場合よりも、注意喚起マーク４０の大きさを小さくするなどして、注意喚起マーク４０の注意喚起度を低くする。
<Awareness screen display>
Further, for example, in the screen display for alerting when the
１−５−４−２．分岐道路４２が合流道路３７と反対側にある場合
注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と反対側であって、合流地点３４で走行中道路３２のレーン数が合流道路３７のレーン数以上増加する場合は、レーン間隔に応じて、注意喚起度パラメータを以下のように決定する。なお、合流地点３４の手前では、自車両３０は、増加する合流接続レーン３５を走行していないため、レーン間隔は１以上になる。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が１以上の場合に決定される注意喚起度パラメータの注意喚起度を、レーン数が増加しない場合に比べて低くする（本例では１減少）ように構成されている。
＜注意喚起度パラメータの決定＞
・レーン間隔＝０：注意喚起度パラメータ＝４
・レーン間隔＝１：注意喚起度パラメータ＝２
・レーン間隔＝２：注意喚起度パラメータ＝１
・レーン間隔＝３以上：注意喚起度パラメータ＝０
1-5-4-2. When the
<Determination of alertness parameter>
-Lane interval = 0: Alertness parameter = 4
・ Lane interval = 1: Attention level parameter = 2
・ Lane interval = 2: Attention level parameter = 1
-Lane interval = 3 or more: Alert level parameter = 0
また、例えば、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と反対側であって、合流地点３４で走行中道路３２のレーン数が合流道路３７のレーン数以上増加する場合は、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、注意喚起の案内メッセージを以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が１以上の場合に決定される案内メッセージの注意喚起の程度を、レーン数が増加しない場合に比べて低くするように構成されている。
＜案内メッセージの決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝４）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）の合流道路からの合流車両にご注意ください。
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝２）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）の合流道路からの合流車両の車線変更にご注意ください。
・レーン間隔＝２（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）に合流道路があります。
・レーン間隔＝３（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：
案内メッセージ＝なし
In addition, for example, the alert level determination unit 8 may be configured such that the
<Determination of guidance message>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 4):
Notice message = Please pay attention to the merging vehicle from the right (or left) merging road.
Lane interval = 1 (or alertness parameter = 2):
Notice message = Please note the lane change of merging vehicles from the right (or left) merging road.
Lane interval = 2 (or alertness parameter = 1):
Guidance message = There is a merging road on the right (or left).
Lane interval = 3 (or alertness parameter = 0):
Guidance message = none
また、例えば、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と反対側であって、合流地点３４で走行中道路３２のレーン数が合流道路３７のレーン数以上増加する場合は、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、注意喚起の警告音を以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が１以上の場合に決定される警告音の注意喚起の程度を、レーン数が増加しない場合に比べて低くする（本例では、１回減少）ように構成されている。
＜警告音の決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝４）：
警告音＝３回（例えば、ピピッ、ピピッ、ピピッ）
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝２）：
警告音＝１回（例えば、ピピッ）
・レーン間隔＝２（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：
警告音＝なし
・レーン間隔＝３以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：
警告音＝なし
In addition, for example, the alert level determination unit 8 may be configured such that the
<Determination of warning sound>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 4):
Warning sound = 3 times (for example, beep, beep, beep)
Lane interval = 1 (or alertness parameter = 2):
Warning sound = 1 time (for example, beep)
Lane interval = 2 (or alertness parameter = 1):
Warning sound = none-Lane interval = 3 or more (or alertness parameter = 0):
Warning sound = none
また、例えば、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と反対側であって、合流地点３４で走行中道路３２のレーン数が合流道路３７のレーン数以上増加する場合は、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、案内メッセージや警告音の音量を以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が１以上の場合に決定される音量の注意喚起の程度を、レーン数が増加しない場合に比べて低くする（本例では、１減少）ように構成されている。
＜音量の決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝４）：音量＝４
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝２）：音量＝２
・レーン間隔＝２（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：音量＝１
・レーン間隔＝３以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：音量＝０
In addition, for example, the alert level determination unit 8 may be configured such that the
<Determination of volume>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 4): volume = 4
Lane interval = 1 (or alertness parameter = 2): volume = 2
Lane interval = 2 (or alertness parameter = 1): volume = 1
-Lane interval = 3 or more (or alertness parameter = 0): volume = 0
＜注意喚起の画面表示＞
また、例えば、分岐道路４２が合流道路３７と反対側であって、合流地点３４で走行中道路３２のレーン数が合流道路３７のレーン数以上増加する場合における、注意喚起の画面表示では、図７に示すように、注意喚起度決定部８は、図３のレーン数が増加しない場合よりも、合流接続レーン３５以外のレーンへの合流車両３６の進入ルートを表す矢印線３８、及び合流道路３７から分岐道路４２までを移動する合流車両３６の接続ルートを表す矢印線４１の太さを細くする。また、注意喚起度決定部８は、合流接続レーン３５と走行中レーン３３とが異なるレーンである場合は、図３のレーン数が増加しない場合よりも、注意喚起マーク４０の大きさを小さくするなどして、注意喚起マーク４０の注意喚起度を低くする。
<Awareness screen display>
Further, for example, when the
１−５−５．合流地点３４に信号機がある場合
合流地点３４に設置された信号機により走行中道路３２と合流道路３７との車両の通行期間が分けられている場合は、図２及び図３などに示した合流地点３４に信号機が設置されていない場合よりも、合流車両３６が自車両３０に接近する可能性が大幅に低下する。
1-5-5. When there is a traffic light at the
そこで、本実施形態では、注意喚起度決定部８は、信号機により走行中道路３２と合流道路３７との車両の通行期間が分けられている場合には、信号機により走行中道路３２と合流道路３７との車両の通行期間が分けられていない場合に比べて、注意喚起度を低くするように構成されている。
Therefore, in the present embodiment, the alerting degree determination unit 8 determines that the traveling
このように構成される場合は、これまで説明した注意喚起度の決定、図２及び図３などの注意喚起の画面表示の例は、合流地点３４に信号機が設置されていない場合の例となる。
本実施形態では、注意喚起度決定部８は、合流地点３４に信号機が設置されている場合は、注意喚起度をゼロに設定し、注意喚起を行わないように構成される。
In the case of such a configuration, the example of determination of the degree of alerting and the screen display of alerts such as FIGS. 2 and 3 described so far are examples when no traffic lights are installed at the
In the present embodiment, the alerting degree determining unit 8 is configured to set the alerting degree to zero and not to alert when a traffic light is installed at the
注意喚起度決定部８は、合流地点３４に信号機が設置されている場合は、全てのレーン間隔において、合流地点３４に信号機が設定されていない場合に比べて注意喚起度を低下させる、例えば、注意喚起度パラメータの注意喚起度をゼロまで低下させる。
・レーン間隔＝０以上：注意喚起度パラメータ＝０
また、注意喚起度決定部８は、合流地点３４に信号機が設置されている場合は、全てのレーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）において、合流地点３４に信号機が設定されていない場合に比べて、各注意喚起の内容の注意喚起の程度を低下させる、例えば、ゼロまで低下させる。
・レーン間隔＝０以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：
案内メッセージ＝なし
警告音＝なし
音量＝０
また、注意喚起度決定部８は、合流地点３４に信号機が設置されている場合には、例えば、注意喚起の画面表示を表示させないように構成される。
When the traffic light is installed at the
-Lane interval = 0 or more: Alert level parameter = 0
In addition, the attention degree determination unit 8 has a traffic signal installed at the
-Lane interval = 0 or more (or alertness parameter = 0):
Guidance message = none Warning sound = none Volume = 0
Moreover, the alerting degree determination part 8 is comprised so that the screen display of alerting may not be displayed, for example, when the traffic signal is installed in the
１−６．注意喚起実行部９
注意喚起実行部９は、現在位置が走行中道路３２と合流道路３７との合流地点３４よりも手前にある状態で、注意喚起度に応じた注意喚起を行う機能部である。
注意喚起実行部９は、スピーカ２２や表示装置２３などを介して、注意喚起度に応じた注意喚起を行う。本実施形態では、図１に示すように、スピーカ２２及び表示装置２３は、情報端末装置２に備えられている。注意喚起実行部９は、注意喚起度決定部８により決定された案内メッセージや警告音をスピーカ２２から出力させたり、注意喚起の画面表示を表示装置２３の表示画面に表示させたりする。注意喚起実行部９は、自車両３０の現在位置が、合流地点よりも進行方向の手前の予め定めた開始距離範囲内に入った場合に、注意喚起を開始する構成とされている。注意喚起の実行回数は、少なくとも１回であるが、注意喚起実行部９は、合流地点と現在位置との距離が予め定めた距離縮まる毎、又は予め定めた時間間隔毎に、注意喚起を行うなど、注意喚起を複数回実行するように構成されてもよい。この際、注意喚起の実行回数が、注意喚起度に応じて変化されてもよい。また、注意喚起実行部９は、合流地点３４でも注意喚起を行うように構成されてもよく、自車両３０が合流地点３４を通り過ぎた後、予め定めた距離範囲内でも注意喚起を行うように構成されてもよい。なお、注意喚起実行部９は、注意喚起度が低く、案内メッセージがないなど、注意喚起の内容がない場合は、注意喚起を行わない。
1-6.
The alerting
The alerting
１−７．フローチャート
注意喚起度決定部８の処理を図８に示すフローチャートのように構成することができる。注意喚起度決定部８は、自車両３０の進行方向の前方において走行中道路３２に合流する合流道路３７、及び合流地点３４よりも自車両３０の進行方向の前方において走行中道路３２から分岐する分岐道路４２があるか否かを判定する（ステップ♯０１）。注意喚起度決定部８は、合流道路３７及び分岐道路４２があると判定した場合（ステップ♯０１：Ｙｅｓ）に、合流道路３７に関しての自車両３０の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する処理を開始する。注意喚起度決定部８は、ステップ♯０２で、合流接続レーン３５、分岐接続レーン４３、及び移行レーン４４の少なくともいずれかと走行中レーン３３とが重なる場合には、合流接続レーン３５、分岐接続レーン４３、及び移行レーン４４のいずれとも走行中レーン３３が重ならない場合に比べて、注意喚起度を高くするように、注意喚起度を決定する処理を行う。本実施形態では、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が走行中道路３２の道路幅方向における合流道路３７と同じ側にあるか反対側にあるか、及び合流接続レーン３５と走行中レーン３３とのレーン間隔に応じて、注意喚起度を決定するように構成されている。
1-7. Flowchart The processing of the attention level determination unit 8 can be configured as a flowchart shown in FIG. The alerting degree determination unit 8 branches from the traveling
注意喚起度決定部８は、合流地点３４から進行方向の前方における走行中道路３２の複数のレーンを区画するレーン区画線が車線変更禁止線であるか否か判定する（ステップ♯０３）。注意喚起度決定部８は、合流接続レーン３５と分岐接続レーン４３とが同じレーンであって移行レーン４４が存在しない場合（分岐道路４２が合流道路３７と同じ側になる場合）であって、レーン区画線３１が車線変更禁止線である場合には、当該レーン区画線３１が車線変更許可線である場合に比べて、合流接続レーン３５及び分岐接続レーン４３と走行中レーン３３とが重なる場合の注意喚起度を高くし、合流接続レーン３５及び分岐接続レーン４３と走行中レーン３３とが重ならない場合の注意喚起度を低くする処理を行う（ステップ♯０４）。本実施形態では、注意喚起度決定部８は、合流接続レーン３５と分岐接続レーン４３とが異なるレーンである場合（分岐道路４２が合流道路３７と反対側になる場合）であって、レーン区画線３１が車線変更禁止線である場合には、当該レーン区画線３１が車線変更許可線である場合に比べて、合流接続レーン３５と走行中レーン３３とが重なる場合の注意喚起度を高くし、合流接続レーン３５と走行中レーン３３とが重ならない場合の注意喚起度を低くする処理を行うように構成されている（ステップ♯０４）。
The alerting degree determination unit 8 determines whether or not the lane markings that divide the plurality of lanes of the traveling
注意喚起度決定部８は、合流地点３４よりも進行方向の前方における走行中道路３２のレーン数が、合流地点３４よりも手前における走行中道路３２のレーン数と合流道路３７のレーン数との合計である合計レーン数以上であるか否か判定する（ステップ♯０５）。注意喚起度決定部８は、合計レーン数以上であると判定した場合（ステップ♯０５：Ｙｅｓ）に、合流地点３４よりも進行方向の前方における走行中道路３２のレーン数が合計レーン数未満である場合に比べて、注意喚起度を低くする処理を行う（ステップ♯０６）。
The alerting degree determination unit 8 determines that the number of lanes of the traveling
注意喚起度決定部８は、信号機により走行中道路３２と合流道路３７との車両の通行期間が分けられているか否か判定する（ステップ♯０７）。注意喚起度決定部８は、信号機により通行期間が分けられていると判定した場合（ステップ♯０７：Ｙｅｓ）に、信号機により走行中道路３２と合流道路３７との車両の通行期間が分けられていない場合に比べて、注意喚起度を低くする処理を行う（ステップ♯０８）。
The alerting degree determination unit 8 determines whether or not the traffic periods of the traveling
〔その他の実施形態〕
最後に、その他の実施形態について説明する。なお、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
[Other Embodiments]
Finally, other embodiments will be described. Note that the configuration of each embodiment described below is not limited to being applied independently, and can be applied in combination with the configuration of other embodiments as long as no contradiction arises.
（１）上記の実施形態において、運転支援システム１が組み込まれた情報端末装置２に、位置検出装置２０、道路データベース２１、スピーカ２２、表示装置２３、及びカメラ２４が備えられている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、位置検出装置２０、道路データベース２１、スピーカ２２、表示装置２３、及びカメラ２４の一部又は全部は、情報端末装置２の外部に備えられ、無線通信又は有線通信などのデータ通信により情報端末装置２とデータ通信可能に構成されてもよい。
(1) In the above embodiment, the
（２）上記の実施形態（特に図９のフローチャート）において、注意喚起度決定部８が、分岐道路４２が合流道路３７と同じ側にあるか反対側にあるか、及びレーン間隔に応じて注意喚起度を決定した後、禁止線がある場合、レーン数が増加する場合、又は信号機がある場合に応じて、注意喚起度を高くしたり、低くしたりするように構成されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、分岐道路４２が合流道路３７と同じ側にある場合、分岐道路４２が合流道路３７と反対側にある場合、禁止線がある場合、レーン数が増加する場合、信号機がある場合のそれぞれの条件に対応した注意喚起度設定データが予め設定されており、注意喚起度決定部８は、各条件が成立した場合に対応した注意喚起度設定データを用い、レーン間隔に基づいて、注意喚起度を決定するように構成されてもよい。
(2) In the above-described embodiment (particularly, the flowchart of FIG. 9), the alerting degree determining unit 8 is careful depending on whether the
２．本発明の実施形態の概要
以上で説明した本発明の実施形態は、少なくとも以下の構成を備えている。
自車両（３０）の運転者による運転を支援する運転支援システム（１）であって、自車両（３０）の現在位置を取得する自車位置取得部（５）と、道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する道路データ取得部（６）と、少なくとも現在位置及び道路データに基づいて、自車両（３０）が走行している道路である走行中道路（３２）、及び当該走行中道路（３２）における自車両（３０）が走行しているレーンである走行中レーン（３３）を判定するレーン判定部（７）と、現在位置、走行中道路（３２）、及び道路データに基づいて、走行中道路（３２）が複数のレーンを有する場合であって、自車両（３０）の進行方向の前方において走行中道路（３２）に合流する合流道路（３７）と、走行中道路（３２）と合流道路（３７）との合流地点（３４）よりも自車両（３０）の進行方向の前方において走行中道路（３２）から分岐する分岐道路（４２）と、がある場合に、合流道路（３７）に関しての自車両（３０）の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する注意喚起度決定部（８）と、現在位置が合流地点（３４）よりも手前にある状態で、注意喚起度に応じた注意喚起を行う注意喚起実行部（９）と、を備え、注意喚起度決定部（８）は、合流道路（３７）が接続される走行中道路（３２）のレーンである合流接続レーン（３５）、分岐道路（４２）が接続される走行中道路（３２）のレーンである分岐接続レーン（４３）、及び道路幅方向において合流接続レーン（３５）と分岐接続レーン（４３）とに挟まれたレーンである移行レーン（４４）、の少なくともいずれかと走行中レーン（３３）とが重なる場合には、合流接続レーン（３５）、分岐接続レーン（４３）、及び移行レーン（４４）のいずれとも走行中レーン（３３）が重ならない場合に比べて、注意喚起度を高くするように、注意喚起度を決定する。
2. Outline of Embodiment of the Present Invention The embodiment of the present invention described above has at least the following configuration.
A driving support system (1) that supports driving by a driver of the host vehicle (30), the host vehicle position acquisition unit (5) that acquires the current position of the host vehicle (30), a road connection relationship, and a lane A road data acquisition unit (6) that acquires road data including arrangement information, and a traveling road (32) that is a road on which the host vehicle (30) is traveling based on at least the current position and the road data; and A lane determination unit (7) that determines a traveling lane (33) that is a lane on which the host vehicle (30) is traveling on the traveling road (32), a current position, a traveling road (32), and a road Based on the data, when the traveling road (32) has a plurality of lanes, a merging road (37) that merges with the traveling road (32) in front of the traveling direction of the host vehicle (30), and traveling Join the middle road (32) When there is a branch road (42) branched from the traveling road (32) in front of the traveling direction of the host vehicle (30) rather than the junction (34) with the road (37), the junction road (37) The attention level determining unit (8) that determines the level of alerting, which is the degree of alerting the driver of the vehicle (30), and the current position is in front of the meeting point (34) An alert execution unit (9) that performs alerting according to the alerting degree, and the alerting degree determining unit (8) is a lane of the traveling road (32) to which the junction road (37) is connected Junction connection lane (35), branch connection lane (43) which is the lane of the traveling road (32) to which the branch road (42) is connected, and the junction connection lane (35) and the branch connection lane (43 in the road width direction) ) Transition between lanes When the traveling lane (33) overlaps at least one of the traveling lanes (44), the merging connection lane (35), the branch connection lane (43), and the transition lane (44) are all traveling lanes ( The degree of attention is determined so that the degree of attention is increased compared to the case where 33) does not overlap.
このような構成により、合流接続レーン（３５）、分岐接続レーン（４３）、及び移行レーン（４４）と走行中レーン（３３）との相対関係により注意喚起度を決定するので、合流車両（３６）を検出するセンサなどにより、合流道路（３７）を実際に走行している合流車両（３６）を判定することなく、道路データから得られる合流地点（３４）及び分岐地点の道路形状と、自車両（３０）の走行中レーン（３３）の判定結果に基づいて、注意喚起度を適切に変化させることができる。 With such a configuration, the alerting degree is determined by the relative relationship between the junction lane (35), the branch connection lane (43), and the transition lane (44) and the traveling lane (33). ) To detect the shape of the road at the junction (34) and the branch point obtained from the road data, without determining the junction vehicle (36) actually traveling on the junction road (37). Based on the determination result of the traveling lane (33) of the vehicle (30), the alerting degree can be appropriately changed.
すなわち、合流道路（３７）に加えて、合流地点（３４）よりも前方において分岐道路（４２）がある場合には、合流道路（３７）から走行中道路（３２）に進入した合流車両（３６）が、走行中道路（３２）から分岐道路（４２）に退出する可能性がある。特に、分岐道路（４２）が走行中道路（３２）の道路幅方向における合流道路（３７）と反対側にある場合は、合流車両（３６）は、合流道路（３７）から分岐道路（４２）まで走行中道路（３２）の各レーンを横断する可能性がある。そのため、分岐道路（４２）が走行中道路（３２）の道路幅方向における合流道路（３７）と同じ側にある場合よりも、合流車両（３６）が走行中道路（３２）の合流接続レーン（３５）以外の各レーンに進入する確率が高くなる。よって、分岐道路（４２）が合流道路（３７）と反対側にある場合は、分岐道路（４２）が合流道路（３７）と同じ側にある場合よりも、走行中道路（３２）の合流接続レーン（３５）以外の各レーンに進入する合流車両（３６）に対する運転者への注意喚起の程度を高める必要がある。 That is, in addition to the junction road (37), when there is a branch road (42) ahead of the junction point (34), the junction vehicle (36) that has entered the traveling road (32) from the junction road (37). ) May leave the traveling road (32) to the branch road (42). In particular, when the branch road (42) is on the side opposite to the junction road (37) in the road width direction of the traveling road (32), the junction vehicle (36) moves from the junction road (37) to the branch road (42). There is a possibility of crossing each lane of the road (32) while traveling. Therefore, the merging vehicle (36) is connected to the merging connection lane (32) of the traveling road (32) as compared to the case where the branch road (42) is on the same side as the merging road (37) in the road width direction of the traveling road (32). The probability of entering each lane other than 35) increases. Therefore, when the branch road (42) is on the side opposite to the junction road (37), the junction connection of the traveling road (32) is more than when the branch road (42) is on the same side as the junction road (37). It is necessary to increase the degree of alerting the driver to the merging vehicle (36) entering each lane other than the lane (35).
分岐道路（４２）が合流道路（３７）と反対側にある場合は、合流接続レーン（３５）、分岐接続レーン（４３）、及び合流接続レーン（３５）と分岐接続レーン（４３）とに挟まれた移行レーン（４４）、の少なくともいずれかと走行中レーン（３３）とが重なる。この場合は、合流接続レーン（３５）、分岐接続レーン（４３）、及び移行レーン（４４）の各レーンに進入する合流車両（３６）に対する運転者への注意喚起の程度を高める必要がある。 When the branch road (42) is on the opposite side of the junction road (37), it is sandwiched between the junction connection lane (35), the branch connection lane (43), and the junction connection lane (35) and the branch connection lane (43). At least one of the transition lanes (44) thus overlapped with the traveling lane (33). In this case, it is necessary to increase the degree of alerting the driver to the merging vehicle (36) entering each lane of the merging connection lane (35), the branch connection lane (43), and the transition lane (44).
一方、分岐道路（４２）が合流道路（３７）と同じ側にある場合は、合流接続レーン（３５）と分岐接続レーン（４３）とが同じレーンであり、移行レーン（４４）が存在しない。そのため、走行中道路（３２）における合流接続レーン（３５）及び分岐接続レーン（４３）以外のレーンは、合流接続レーン（３５）、分岐接続レーン（４３）、及び移行レーン（４４）のいずれとも重ならないレーンとなり、いずれかと重なる場合よりも、合流車両（３６）に対する運転者への注意喚起の程度を低くすることができる。 On the other hand, when the branch road (42) is on the same side as the junction road (37), the junction connection lane (35) and the branch connection lane (43) are the same lane, and there is no transition lane (44). Therefore, the lanes other than the junction connection lane (35) and the branch connection lane (43) on the traveling road (32) are all the junction connection lane (35), the branch connection lane (43), and the transition lane (44). The lanes do not overlap, and the degree of alerting the driver to the merging vehicle (36) can be made lower than in the case of overlapping with any of the lanes.
上記の構成によれば、合流接続レーン（３５）、分岐接続レーン（４３）、及び移行レーン（４４）の少なくともいずれかと走行中レーン（３３）とが重なる場合には、合流接続レーン（３５）、分岐接続レーン（４３）、及び移行レーン（４４）のいずれとも走行中レーン（３３）が重ならない場合に比べて、注意喚起度を高くするように、注意喚起度が決定されるので、運転者に合流道路（３７）に対して適切に注意させることができる。 According to the above configuration, when at least one of the junction lane (35), the branch connection lane (43), and the transition lane (44) overlaps the traveling lane (33), the junction lane (35) Since the degree of attention is determined so as to increase the degree of attention compared to the case where the traveling lane (33) does not overlap with any of the branch connection lane (43) and the transition lane (44), driving The person can be appropriately warned about the junction road (37).
また、本発明の実施形態では、注意喚起度決定部（８）は、合流地点（３４）から自車両（３０）の進行方向に予め定められた判定距離内において走行中道路（３２）から分岐する道路のみを分岐道路（４２）とすると好適である。 Further, in the embodiment of the present invention, the attention degree determination unit (8) branches from the traveling road (32) within a predetermined determination distance in the traveling direction of the host vehicle (30) from the junction (34). It is preferable that only the road to be used is a branch road (42).
合流道路（３７）と分岐道路（４２）との距離が離れている場合は、分岐道路（４２）が合流道路（３７）と反対側にある場合であっても、合流車両（３６）が、走行中道路（３２）から分岐道路（４２）に退出するために、合流地点（３４）に近い位置で、走行中道路（３２）の各レーンを横断する可能性はそれほど高くない。
上記の構成によれば、合流地点（３４）から自車両（３０）の進行方向に予め定められた判定距離内において走行中道路（３２）から分岐する道路のみを分岐道路（４２）とするように構成されているので、合流地点（３４）に近い分岐道路（４２）を考慮して、注意喚起度を適切に変化させ、設定することができる。その結果、運転者に合流道路（３７）に対して適切に注意させることができる。
When the distance between the junction road (37) and the branch road (42) is long, even if the branch road (42) is on the opposite side of the junction road (37), the junction vehicle (36) In order to exit from the traveling road (32) to the branch road (42), the possibility of crossing each lane of the traveling road (32) at a position near the junction (34) is not so high.
According to the above configuration, only a road that branches from the traveling road (32) within a predetermined determination distance in the traveling direction of the host vehicle (30) from the junction (34) is set as the branch road (42). Therefore, it is possible to appropriately change and set the alerting degree in consideration of the branch road (42) close to the junction (34). As a result, the driver can be appropriately alerted to the junction road (37).
また、本発明の実施形態では、注意喚起度決定部（８）は、合流接続レーン（３５）と分岐接続レーン（４３）とが同じレーンであって移行レーン（４４）が存在しない場合であって、合流地点（３４）から進行方向の前方における走行中道路（３２）の複数のレーンを区画するレーン区画線（３１）が車線変更を禁止する線である場合には、当該レーン区画線（３１）が車線変更を許容する線である場合に比べて、合流接続レーン（３５）及び分岐接続レーン（４３）と走行中レーン（３３）とが重なる場合の注意喚起度を高くし、合流接続レーン（３５）及び分岐接続レーン（４３）と走行中レーン（３３）とが重ならない場合の注意喚起度を低くすると好適である。 In the embodiment of the present invention, the alerting degree determination unit (8) is the case where the junction connection lane (35) and the branch connection lane (43) are the same lane and the transition lane (44) does not exist. When the lane marking line (31) that divides a plurality of lanes of the traveling road (32) ahead of the traveling direction from the junction (34) is a line that prohibits lane change, the lane marking line ( Compared with the case where 31) is a line that allows lane change, the alerting degree when the connecting lane (35), the branch connecting lane (43) and the traveling lane (33) overlap is increased, and the connecting connection It is preferable to lower the alerting degree when the lane (35) and the branch connection lane (43) do not overlap with the traveling lane (33).
走行中道路（３２）のレーン区画線（３１）が車線変更を禁止する車線変更禁止線である場合は、レーン区画線（３１）が車線変更を許容する車線変更許可線である場合よりも、合流車両（３６）が合流接続レーン（３５）を走行する確率が高くなり、反対に、合流車両（３６）が合流接続レーン（３５）以外のレーンに進入して走行する確率は低くなる。また、走行中道路（３２）のレーン区画線（３１）が車線変更禁止線である場合は、自車両（３０）の車線変更も禁止されるため、自車両（３０）の走行中レーン（３３）が合流接続レーン（３５）である場合は、自車両（３０）が、合流接続レーン（３５）に進入した合流車両（３６）を避けるため、合流接続レーン（３５）以外のレーンに車線変更し難くなる。よって、合流接続レーン（３５）と走行中レーン（３３）とが同じレーンであって、合流地点（３４）のレーン区画線（３１）が車線変更禁止線である場合は、レーン区画線（３１）が車線変更許可線である場合よりも、合流車両（３６）に対する運転者への注意喚起の程度を高める必要がある。一方、合流接続レーン（３５）と走行中レーン（３３）とが異なるレーンであって、合流地点（３４）のレーン区画線（３１）が車線変更禁止線である場合は、レーン区画線（３１）が車線変更許可線である場合よりも、合流車両（３６）に対する運転者への注意喚起の程度を低くすることができる。
特に、分岐道路（４２）が合流道路（３７）と同じ側にあり、合流接続レーン（３５）と分岐接続レーン（４３）とが同じレーンであって移行レーン（４４）が存在しない場合は、合流道路（３７）から分岐道路（４２）まで移動する合流車両（３６）は、合流接続レーン（３５）及び分岐接続レーン（４３）を通るため、合流車両（３６）が合流接続レーン（３５）及び分岐接続レーン（４３）以外のレーンに進入する確率は低くなる。
上記の構成によれば、合流接続レーン（３５）と分岐接続レーン（４３）とが同じレーンであって移行レーン（４４）が存在しない場合であって、レーン区画線（３１）が車線変更禁止線である場合には、当該レーン区画線（３１）が車線変更許可線である場合に比べて、合流接続レーン（３５）及び分岐接続レーン（４３）と走行中レーン（３３）とが重なる場合の注意喚起度を高くし、合流接続レーン（３５）及び分岐接続レーン（４３）と走行中レーン（３３）とが重ならない場合の注意喚起度を低くするように構成されているので、合流接続レーン（３５）と分岐接続レーン（４３）とが同じ側又は反対側にあるか、レーン区間線の種類、及び自車両（３０）の走行中レーン（３３）に応じて、注意喚起度を適切に変化させ、設定することができる。その結果、運転者に合流道路（３７）に対して適切に注意させることができる。
When the lane line (31) of the traveling road (32) is a lane change prohibition line that prohibits lane change, than when the lane line (31) is a lane change permission line that allows lane change, The probability that the merging vehicle (36) travels in the merging connection lane (35) increases, and conversely, the probability that the merging vehicle (36) enters and travels in a lane other than the merging connection lane (35) decreases. Further, when the lane line (31) of the traveling road (32) is a lane change prohibition line, the lane change of the host vehicle (30) is also prohibited, so the traveling lane (33) of the host vehicle (30) is also prohibited. ) Is the merged connection lane (35), the own vehicle (30) changes lanes to a lane other than the merged connection lane (35) in order to avoid the merged vehicle (36) entering the merged connection lane (35). It becomes difficult to do. Therefore, when the merging connection lane (35) and the traveling lane (33) are the same lane and the lane marking (31) at the merging point (34) is a lane change prohibited line, the lane marking (31 ) Is a lane change permission line, it is necessary to increase the degree of alerting the driver to the merging vehicle (36). On the other hand, when the merging connection lane (35) and the traveling lane (33) are different lanes and the lane marking (31) at the merging point (34) is a lane change prohibited line, the lane marking (31 ) Can be reduced in the degree of alerting the driver to the merging vehicle (36) than when the lane change permission line.
In particular, when the branch road (42) is on the same side as the junction road (37), the junction connection lane (35) and the branch connection lane (43) are the same lane, and there is no transition lane (44), Since the merge vehicle (36) moving from the merge road (37) to the branch road (42) passes through the merge connection lane (35) and the branch connection lane (43), the merge vehicle (36) is joined to the merge connection lane (35). And the probability of entering a lane other than the branch connection lane (43) is low.
According to the above configuration, the merge connection lane (35) and the branch connection lane (43) are the same lane and the transition lane (44) does not exist, and the lane line (31) is prohibited from changing lanes. In the case of a line, the merged connection lane (35) and the branch connection lane (43) overlap with the traveling lane (33) compared to the case where the lane line (31) is a lane change permission line. It is configured to increase the alerting degree of the vehicle, and lower the alerting degree when the connecting lane (35) and the branch connecting lane (43) do not overlap with the traveling lane (33). Depending on whether the lane (35) and the branch connection lane (43) are on the same side or the opposite side, the type of lane section line, and the traveling lane (33) of the host vehicle (30) To set It is possible. As a result, the driver can be appropriately alerted to the junction road (37).
また、本発明の実施形態では、注意喚起度決定部（８）は、信号機により走行中道路（３２）と合流道路（３７）との車両の通行期間が分けられている場合には、信号機により走行中道路（３２）と合流道路（３７）との車両の通行期間が分けられていない場合に比べて、注意喚起度を低くすると好適である。 Further, in the embodiment of the present invention, the alerting degree determination unit (8) may use the traffic light when the traffic periods of the traveling road (32) and the junction road (37) are divided by the traffic light. It is preferable to lower the alerting degree as compared with the case where the vehicle travel periods of the traveling road (32) and the junction road (37) are not divided.
合流地点（３４）に設置された信号機により走行中道路（３２）と合流道路（３７）との車両の通行期間が分けられている場合は、合流地点（３４）に信号機が設置されていない場合よりも、合流車両（３６）が自車両（３０）に接近する可能性が低下する。上記の構成によれば、信号機により走行中道路（３２）と合流道路（３７）との車両の通行期間が分けられている場合には、信号機により走行中道路（３２）と合流道路（３７）との車両の通行期間が分けられていない場合に比べて、注意喚起度を低くするように構成されているので、信号機の有無に応じて、注意喚起度を適切に変化させ、設定することができる。その結果、運転者に合流道路（３７）に対して適切に注意させることができる。 When no traffic signal is installed at the junction (34) when the traffic period of the vehicle on the traveling road (32) and the junction road (37) is divided by the traffic signal installed at the junction (34) As a result, the possibility that the joining vehicle (36) approaches the host vehicle (30) is reduced. According to the above configuration, when the traffic period of the vehicle on the traveling road (32) and the merging road (37) is divided by the traffic light, the traveling road (32) and the merging road (37) are separated by the traffic light. Compared to the case where the vehicle traffic period is not divided, it is configured to lower the alert level, so the alert level can be changed and set appropriately according to the presence or absence of traffic lights it can. As a result, the driver can be appropriately alerted to the junction road (37).
また、本発明の実施形態では、注意喚起度決定部（８）は、合流地点（３４）よりも進行方向の前方における走行中道路（３２）のレーン数が、合流地点（３４）よりも手前における走行中道路（３２）のレーン数と合流道路（３７）のレーン数との合計である合計レーン数以上である場合には、合流地点（３４）よりも進行方向の前方における走行中道路（３２）のレーン数が合計レーン数未満である場合に比べて、注意喚起度を低くすると好適である。 In the embodiment of the present invention, the alerting degree determination unit (8) has the number of lanes of the traveling road (32) ahead of the merging point (34) before the merging point (34). If the total number of lanes, which is the sum of the number of lanes of the traveling road (32) and the number of lanes of the merging road (37), is greater than the number of lanes in the traveling direction ahead of the merging point (34) ( Compared to the case where the number of lanes in (32) is less than the total number of lanes, it is preferable to lower the alerting degree.
合流地点（３４）で走行中道路（３２）のレーン数が合流道路（３７）のレーン数以上増加する場合には、合流地点（３４）で走行中道路（３２）のレーン数が増加しない場合よりも、合流車両（３６）が合流接続レーン（３５）を走行する確率が高くなり、反対に、合流車両（３６）が合流接続レーン（３５）以外のレーンに進入して走行する確率は低くなる。また、自車両（３０）も、合流地点（３４）で増加する合流接続レーン（３５）を走行していない。よって、合流地点（３４）で走行中道路（３２）のレーン数が合流道路（３７）のレーン数以上増加する場合は、合流地点（３４）で走行中道路（３２）のレーン数が増加しない場合よりも、合流車両（３６）に対する運転者への注意喚起の程度を低くすることができる。
上記の構成によれば、合流地点（３４）よりも進行方向の前方における走行中道路（３２）のレーン数が、合流地点（３４）よりも手前における走行中道路（３２）のレーン数と合流道路（３７）のレーン数との合計である合計レーン数以上である場合には、合流地点（３４）よりも進行方向の前方における走行中道路（３２）のレーン数が合計レーン数未満である場合に比べて、注意喚起度を低くするように構成されているので、合流地点（３４）における走行中道路（３２）のレーン数の増加の有無に応じて、注意喚起度を適切に変化させ、設定することができる。その結果、運転者に合流道路（３７）に対して適切に注意させることができる。
When the number of lanes of the running road (32) at the junction (34) increases more than the number of lanes of the junction road (37), the number of lanes of the running road (32) does not increase at the junction (34) Therefore, the probability that the joining vehicle (36) travels in the joining connection lane (35) is high, and conversely, the probability that the joining vehicle (36) enters and travels in a lane other than the joining connection lane (35) is low. Become. In addition, the host vehicle (30) is not traveling in the merge connection lane (35) that increases at the merge point (34). Therefore, when the number of lanes of the road (32) traveling at the junction (34) increases more than the number of lanes of the junction road (37), the number of lanes of the traveling road (32) does not increase at the junction (34). The degree of alerting the driver to the joining vehicle (36) can be made lower than the case.
According to the above configuration, the number of lanes of the traveling road (32) ahead of the merging point (34) in the traveling direction is merged with the number of lanes of the traveling road (32) before the merging point (34). If the total number of lanes, which is the sum of the number of lanes on the road (37), is greater than or equal to the total number of lanes, the number of lanes on the traveling road (32) ahead of the direction of travel from the junction (34) is less than the total number of lanes. Compared to the case, the alerting degree is configured to be low, so the alerting degree is appropriately changed depending on whether or not the number of lanes on the running road (32) at the junction (34) is increased. Can be set. As a result, the driver can be appropriately alerted to the junction road (37).
上述した運転支援システムの種々の技術的特徴は、運転支援方法、運転支援プログラムにも適用可能である。 The various technical features of the driving support system described above can also be applied to driving support methods and driving support programs.
本発明は、自車両の運転者による運転を支援する運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラムに好適に利用することができる。 The present invention can be suitably used for a driving support system, a driving support method, and a driving support program that support driving by the driver of the host vehicle.
１ ：運転支援システム
２ ：情報端末装置
５ ：自車位置取得部
６ ：道路データ取得部
７ ：レーン判定部
８ ：注意喚起度決定部
９ ：注意喚起実行部
２０ ：位置検出装置
２１ ：道路データベース
２２ ：スピーカ
２３ ：表示装置
２４ ：カメラ
３０ ：自車両
３１ ：レーン区画線
３２ ：走行中道路
３３ ：走行中レーン
３４ ：合流地点
３５ ：合流接続レーン
３６ ：合流車両
３７ ：合流道路
４０ ：注意喚起マーク
４２ ：分岐道路
４３ ：分岐接続レーン
４４ ：移行レーン
1: Driving support system 2: Information terminal device 5: Own vehicle position acquisition unit 6: road data acquisition unit 7: lane determination unit 8: attention raising degree determination unit 9: attention raising execution unit 20: position detection device 21: road database 22: Speaker 23: Display device 24: Camera 30: Own vehicle 31: Lane marking 32: Traveling road 33: Traveling lane 34: Joining point 35: Joining connection lane 36: Joining vehicle 37: Joining road 40: Alerting Mark 42: Branch road 43: Branch connection lane 44: Transition lane
Claims (7)
前記自車両の現在位置を取得する自車位置取得部と、
道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する道路データ取得部と、
少なくとも前記現在位置及び前記道路データに基づいて、前記自車両が走行している道路である走行中道路、及び当該走行中道路における前記自車両が走行しているレーンである走行中レーンを判定するレーン判定部と、
前記現在位置、前記走行中道路、及び前記道路データに基づいて、前記走行中道路が複数のレーンを有する場合であって、前記自車両の進行方向の前方において前記走行中道路に合流する合流道路と、前記走行中道路と前記合流道路との合流地点よりも前記自車両の進行方向の前方において前記走行中道路から分岐する分岐道路と、がある場合に、前記合流道路に関しての前記自車両の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する注意喚起度決定部と、
前記現在位置が前記合流地点よりも手前にある状態で、前記注意喚起度に応じた注意喚起を行う注意喚起実行部と、
を備え、
前記注意喚起度決定部は、前記合流道路が接続される前記走行中道路のレーンである合流接続レーン、前記分岐道路が接続される前記走行中道路のレーンである分岐接続レーン、及び道路幅方向において前記合流接続レーンと前記分岐接続レーンとに挟まれたレーンである移行レーン、の少なくともいずれかと前記走行中レーンとが重なる場合には、前記合流接続レーン、前記分岐接続レーン、及び前記移行レーンのいずれとも前記走行中レーンが重ならない場合に比べて、前記注意喚起度を高くするように、前記注意喚起度を決定する運転支援システム。 A driving support system for supporting driving by a driver of the own vehicle,
A host vehicle position acquisition unit that acquires a current position of the host vehicle;
A road data acquisition unit that acquires road data including road connection information and lane arrangement information;
Based on at least the current position and the road data, a traveling road that is the road on which the host vehicle is traveling and a traveling lane that is the lane on which the host vehicle is traveling on the traveling road are determined. A lane determination unit;
Based on the current position, the traveling road, and the road data, the traveling road has a plurality of lanes and joins the traveling road ahead of the traveling direction of the host vehicle. And a branch road that branches off from the traveling road ahead of the traveling direction of the host vehicle from a junction of the traveling road and the merging road, An alerting degree determining unit for determining an alerting degree that is a degree of alerting to the driver;
In a state where the current position is in front of the merging point, an alert execution unit that performs alerting according to the alerting degree,
With
The alerting degree determination unit includes a junction connection lane that is a lane of the traveling road to which the junction road is connected, a branch connection lane that is a lane of the traveling road to which the branch road is connected, and a road width direction. When the traveling lane overlaps with at least one of the transition lanes that are sandwiched between the junction connection lane and the branch connection lane, the junction connection lane, the branch connection lane, and the transition lane A driving support system that determines the degree of alerting so that the degree of alerting is increased compared to a case where the traveling lanes do not overlap.
演算処理装置が、
前記自車両の現在位置を取得する自車位置取得ステップと、
道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する道路データ取得ステップと、
少なくとも前記現在位置及び前記道路データに基づいて、前記自車両が走行している道路である走行中道路、及び当該走行中道路における前記自車両が走行しているレーンである走行中レーンを判定するレーン判定ステップと、
前記現在位置、前記走行中道路、及び前記道路データに基づいて、前記走行中道路が複数のレーンを有する場合であって、前記自車両の進行方向の前方において前記走行中道路に合流する合流道路と、前記走行中道路と前記合流道路との合流地点よりも前記自車両の進行方向の前方において前記走行中道路から分岐する分岐道路と、がある場合に、前記合流道路に関しての前記自車両の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する注意喚起度決定ステップと、
前記現在位置が前記合流地点よりも手前にある状態で、前記注意喚起度に応じた注意喚起を行う注意喚起実行ステップと、を実行し、
前記注意喚起度決定ステップでは、前記合流道路が接続される前記走行中道路のレーンである合流接続レーン、前記分岐道路が接続される前記走行中道路のレーンである分岐接続レーン、及び道路幅方向において前記合流接続レーンと前記分岐接続レーンとに挟まれたレーンである移行レーン、の少なくともいずれかと前記走行中レーンとが重なる場合には、前記合流接続レーン、前記分岐接続レーン、及び前記移行レーンのいずれとも前記走行中レーンが重ならない場合に比べて、前記注意喚起度を高くするように、前記注意喚起度を決定する運転支援方法。 A driving support method for supporting driving by a driver of the own vehicle,
Arithmetic processing unit
A vehicle position acquisition step of acquiring a current position of the vehicle;
A road data acquisition step for acquiring road data including road connection information and lane arrangement information;
Based on at least the current position and the road data, a traveling road that is the road on which the host vehicle is traveling and a traveling lane that is the lane on which the host vehicle is traveling on the traveling road are determined. A lane determination step;
Based on the current position, the traveling road, and the road data, the traveling road has a plurality of lanes and joins the traveling road ahead of the traveling direction of the host vehicle. And a branch road that branches off from the traveling road ahead of the traveling direction of the host vehicle from a junction of the traveling road and the merging road, Attention level determination step for determining the level of alerting that is the degree of alerting to the driver;
In a state where the current position is in front of the merging point, performing an alert execution step of performing an alert according to the alert level,
In the alerting degree determination step, a merging connection lane that is a lane of the traveling road to which the merging road is connected, a branching lane that is a lane of the traveling road to which the branch road is connected, and a road width direction When the traveling lane overlaps with at least one of the transition lanes that are sandwiched between the junction connection lane and the branch connection lane, the junction connection lane, the branch connection lane, and the transition lane A driving support method for determining the degree of alerting so that the degree of alerting is increased compared to a case where the traveling lanes do not overlap with each other.
前記自車両の現在位置を取得する自車位置取得機能と、
道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する道路データ取得機能と、
少なくとも前記現在位置及び前記道路データに基づいて、前記自車両が走行している道路である走行中道路、及び当該走行中道路における前記自車両が走行しているレーンである走行中レーンを判定するレーン判定機能と、
前記現在位置、前記走行中道路、及び前記道路データに基づいて、前記走行中道路が複数のレーンを有する場合であって、前記自車両の進行方向の前方において前記走行中道路に合流する合流道路と、前記走行中道路と前記合流道路との合流地点よりも前記自車両の進行方向の前方において前記走行中道路から分岐する分岐道路と、がある場合に、前記合流道路に関しての前記自車両の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する注意喚起度決定機能と、
前記現在位置が前記合流地点よりも手前にある状態で、前記注意喚起度に応じた注意喚起を行う注意喚起実行機能と、をコンピュータに実現させ、
前記注意喚起度決定機能は、前記合流道路が接続される前記走行中道路のレーンである合流接続レーン、前記分岐道路が接続される前記走行中道路のレーンである分岐接続レーン、及び道路幅方向において前記合流接続レーンと前記分岐接続レーンとに挟まれたレーンである移行レーン、の少なくともいずれかと前記走行中レーンとが重なる場合には、前記合流接続レーン、前記分岐接続レーン、及び前記移行レーンのいずれとも前記走行中レーンが重ならない場合に比べて、前記注意喚起度を高くするように、前記注意喚起度を決定する運転支援プログラム。 A driving support program for causing a computer to realize a driving support function that supports driving by a driver of the own vehicle,
A vehicle position acquisition function for acquiring a current position of the vehicle;
A road data acquisition function for acquiring road data including road connection information and lane arrangement information;
Based on at least the current position and the road data, a traveling road that is the road on which the host vehicle is traveling and a traveling lane that is the lane on which the host vehicle is traveling on the traveling road are determined. Lane judgment function,
Based on the current position, the traveling road, and the road data, the traveling road has a plurality of lanes and joins the traveling road ahead of the traveling direction of the host vehicle. And a branch road that branches off from the traveling road ahead of the traveling direction of the host vehicle from a junction of the traveling road and the merging road, An alerting degree determination function for determining the alerting degree, which is the degree of alerting to the driver,
In a state where the current position is in front of the merge point, the computer implements an alert execution function that performs alerts according to the alert level,
The alerting degree determination function includes a junction connection lane that is a lane of the running road to which the junction road is connected, a branch connection lane that is a lane of the running road to which the branch road is connected, and a road width direction. When the traveling lane overlaps with at least one of the transition lanes that are sandwiched between the junction connection lane and the branch connection lane, the junction connection lane, the branch connection lane, and the transition lane A driving support program for determining the degree of alerting so that the degree of alerting is increased compared to the case where the traveling lanes do not overlap.
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