JP2016130711A - Portable magnetic detector and magnetic measurement system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、携帯型磁気検知器および携帯型磁気検知器を備えた磁気計測システムに関する。 The present invention relates to a portable magnetic detector and a magnetic measurement system including the portable magnetic detector.
従来、磁気計測システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。 Conventionally, a magnetic measurement system is known (see, for example, Patent Document 1).
上記特許文献１には持ち運び可能な磁気センサと、磁気センサとケーブル接続された磁気探査装置と、記録計とを備えた磁気計測システムが開示されている。磁気センサの磁気信号が磁気探査装置により受信され、ペンレコーダーなどの記録計によって記録される。
上記特許文献１では、磁気計測システムを用いて水平探査を行うことが開示されている。上記特許文献１の水平探査は、探査区域に複数の探査ロープを所定間隔で平行に設置し、磁気センサを持った作業者が各探査ロープに沿って移動する方法により行われる。これにより、水平方向の探査区域内で地中などに存在する磁性体が探査される。
In the said
しかしながら、上記特許文献１のような従来の磁気計測システムでは、記録紙に記録された磁気波形のうちから、ある時刻の磁気データが探査区域内のどの計測位置に対応する磁気データであるかを判別することが困難であるという不都合がある。すなわち、従来、計測される磁気データと、磁気データが計測された計測位置とを対応付けて取り扱うことができないという問題点がある。
However, in the conventional magnetic measurement system such as
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、計測される磁気データと、磁気データの計測位置とを対応付けて取り扱うことが可能な携帯型磁気検知器および磁気計測システムを提供することである。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and one object of the present invention is to be able to handle the magnetic data to be measured and the measurement position of the magnetic data in association with each other. It is to provide a portable magnetic detector and a magnetic measurement system.
上記目的を達成するために、この発明の第１の局面における携帯型磁気検知器は、筐体と、筐体に設置された磁気検出部と、筐体に設置され、磁気検出部の位置を検出する位置検出手段とを備え、位置検出手段により検出された磁気検出部の位置データと、磁気検出部の磁気データとを対応付けて出力するように構成されている。 In order to achieve the above object, a portable magnetic detector according to a first aspect of the present invention includes a housing, a magnetic detector installed in the housing, and a position of the magnetic detector installed in the housing. Position detection means for detecting, and is configured to output the position data of the magnetic detection unit detected by the position detection means in association with the magnetic data of the magnetic detection unit.
この発明の第１の局面による携帯型磁気検知器では、上記のように、筐体に、磁気検出部の位置を検出する位置検出手段を設け、位置検出手段により検出された磁気検出部の位置データと、磁気検出部の磁気データとを対応付けて出力するように構成する。これにより、携帯型磁気検知器の移動に伴う位置変化を位置検出手段により検出し、磁気検出部の磁気データとそのときの位置データとを併せて取得することができるので、計測される磁気データと、磁気データの計測位置とを対応付けて取り扱うことができる。また、たとえば磁気データと位置データとを個別の装置により別々に計測する場合、計測後に別々の磁気データと位置データとを対応付ける必要があり、データ管理が煩雑になる。これに対し、本発明による携帯型磁気検知器を用いて探査を行う場合には、磁気データの計測と同時に、ある時刻の磁気データとその時の位置データとを対応付けることができるので、データ管理および解析を容易化することができる。 In the portable magnetic detector according to the first aspect of the present invention, as described above, the housing is provided with the position detection means for detecting the position of the magnetic detection section, and the position of the magnetic detection section detected by the position detection means. The data and the magnetic data of the magnetic detection unit are output in association with each other. As a result, the position change accompanying the movement of the portable magnetic detector can be detected by the position detection means, and the magnetic data of the magnetic detection unit and the position data at that time can be acquired together. And the measurement position of magnetic data can be handled in association with each other. Further, for example, when magnetic data and position data are separately measured by separate devices, it is necessary to associate the separate magnetic data and position data after the measurement, which complicates data management. On the other hand, when the exploration is performed using the portable magnetic detector according to the present invention, the magnetic data at a certain time can be associated with the position data at that time simultaneously with the measurement of the magnetic data. Analysis can be facilitated.
上記第１の局面による携帯型磁気検知器において、好ましくは、位置検出手段は、位置検出手段自体の位置を検出し、位置検出手段の位置と、筐体における磁気検出部と位置検出手段との位置関係とに基づいて、磁気検出部の位置データを算出するように構成されている。このように構成すれば、磁気検出部と位置検出手段とが異なる位置に設けられている場合にも、位置検出手段自体の位置から磁気検出部の位置データを間接的に取得することができる。また、たとえば位置を検出するための装置を携帯型磁気検知器とは別個に持ち歩く場合、位置を検出するための装置と磁気検出部との相対位置が変動するため、磁気検出部の位置を正確に取得することが困難である。これに対して、本発明によれば、磁気検出部の位置データをより正確に取得することができる。 In the portable magnetic detector according to the first aspect, preferably, the position detection unit detects the position of the position detection unit itself, and includes a position of the position detection unit, a magnetic detection unit in the housing, and a position detection unit. Based on the positional relationship, the position data of the magnetic detection unit is calculated. With this configuration, even when the magnetic detection unit and the position detection unit are provided at different positions, the position data of the magnetic detection unit can be indirectly acquired from the position of the position detection unit itself. In addition, for example, when a device for detecting the position is carried separately from the portable magnetic detector, the relative position between the device for detecting the position and the magnetic detection unit fluctuates, so that the position of the magnetic detection unit is accurately determined. Difficult to get to. On the other hand, according to the present invention, the position data of the magnetic detection unit can be acquired more accurately.
この場合において、好ましくは、磁気検出部と位置検出手段とは、筐体内で互いに所定距離離間した位置に設置され、位置検出手段は、検出された位置検出手段の位置および向きと、磁気検出部と位置検出手段との間の距離とに基づいて、磁気検出部の位置データを算出するように構成されている。このように構成すれば、位置検出手段自体の位置および向きを検出するだけで、容易に磁気検出部の位置データを取得することができる。 In this case, preferably, the magnetic detection unit and the position detection unit are installed at positions separated from each other by a predetermined distance in the housing, and the position detection unit includes the detected position and orientation of the detected position detection unit, and the magnetic detection unit. The position data of the magnetic detection unit is calculated based on the distance between the position detection means and the position detection means. If comprised in this way, the position data of a magnetic detection part can be easily acquired only by detecting the position and direction of position detection means itself.
上記位置検出手段の位置および向きに基づいて磁気検出部の位置データを算出する構成において、好ましくは、位置検出手段は、加速度センサおよび角速度センサを含み、位置検出手段は、加速度センサの検出結果に基づき位置検出手段の位置を取得し、角速度センサの検出結果に基づき位置検出手段の向きを取得する。このように構成すれば、筐体内に加速度センサおよび角速度センサを設けるだけで、容易に、位置検出手段の位置および向きを取得して磁気検出部の位置データを算出することができる。 In the configuration for calculating the position data of the magnetic detection unit based on the position and orientation of the position detection unit, preferably, the position detection unit includes an acceleration sensor and an angular velocity sensor, and the position detection unit includes the detection result of the acceleration sensor. Based on the detection result of the angular velocity sensor, the direction of the position detection unit is acquired. If comprised in this way, the position data of a magnetic detection part can be easily acquired and the position data of a magnetic detection part can be calculated only by providing an acceleration sensor and an angular velocity sensor in a housing | casing.
この発明の第２の局面における磁気計測システムは、携帯型磁気検知器と、携帯型磁気検知器のデータ処理装置とを備え、携帯型磁気検知器は、筐体と、筐体に設置された磁気検出部と、筐体に設置され、磁気検出部の位置を検出する位置検出手段とを含み、位置検出手段により検出された磁気検出部の位置データと、磁気検出部の磁気データとを対応付けて出力するように構成されている。 A magnetic measurement system according to a second aspect of the present invention includes a portable magnetic detector and a data processing device for the portable magnetic detector. The portable magnetic detector is installed in the casing and the casing. The magnetic detection unit includes a magnetic detection unit and a position detection unit that is installed in the housing and detects the position of the magnetic detection unit, and corresponds to the position data of the magnetic detection unit detected by the position detection unit and the magnetic data of the magnetic detection unit. It is configured to output.
この発明の第２の局面による磁気計測システムでは、上記のように、携帯型磁気検知器の筐体に、磁気検出部の位置を検出する位置検出手段を設け、位置検出手段により検出された磁気検出部の位置データと、磁気検出部の磁気データとを対応付けて出力するように携帯型磁気検知器を構成する。これにより、第２の局面による磁気計測システムにおいても、計測される磁気データと磁気データの計測位置とを対応付けた状態でデータ処理装置により取り扱うことができる。また、磁気データの計測と同時に、磁気データとその時の位置データとを対応付けることができるので、データ処理装置におけるデータ管理および解析を容易化することができる。 In the magnetic measurement system according to the second aspect of the present invention, as described above, the position detection means for detecting the position of the magnetic detection unit is provided in the casing of the portable magnetic detector, and the magnetism detected by the position detection means is provided. The portable magnetic detector is configured to output the position data of the detection unit and the magnetic data of the magnetic detection unit in association with each other. Thereby, also in the magnetic measurement system according to the second aspect, the data processor can handle the measured magnetic data and the measurement position of the magnetic data in association with each other. Moreover, since magnetic data and the position data at that time can be matched simultaneously with measurement of magnetic data, the data management and analysis in a data processor can be facilitated.
上記第２の局面による磁気計測システムにおいて、好ましくは、データ処理装置は、磁気検出部の位置データと、磁気検出部の磁気データとを対応付けた磁気分布図を表示する表示部を含む。このように構成すれば、表示部の磁気分布図によって各計測位置における磁気データの分布を容易に把握できるようになる。これにより、計測結果の解析または磁性体の探査を容易化することができる。また、データ処理装置は磁気データと位置データとが対応付けられた状態で携帯型磁気検知器からデータを取得することができるので、容易に磁気分布図を作成することができる。 In the magnetic measurement system according to the second aspect, preferably, the data processing device includes a display unit that displays a magnetic distribution map in which the position data of the magnetic detection unit and the magnetic data of the magnetic detection unit are associated with each other. If comprised in this way, it will become possible to grasp | ascertain now distribution of the magnetic data in each measurement position easily with the magnetic distribution map of a display part. Thereby, analysis of a measurement result or search of a magnetic body can be facilitated. Further, since the data processing apparatus can acquire data from the portable magnetic detector in a state where the magnetic data and the position data are associated with each other, the magnetic distribution map can be easily created.
上記第２の局面による磁気計測システムにおいて、好ましくは、データ処理装置は、磁気検出部の磁気波形データにおいて磁気計測値の大きさがピークとなる時の磁気検出部の位置と、磁気検出部に対する磁性体の相対移動方向とに基づき、磁性体が存在する範囲を推定する制御部を含む。このように構成すれば、得られた磁気波形データと磁気波形データに対応する位置データとから、磁性体が存在する範囲を絞り込むことができる。この際、磁気計測値の大きさがピークとなる時の磁気検出部の位置（磁性体に対する最近接位置）を基準にすることによって、磁性体の微弱な磁気を極力大きな計測値として捉えることができるので、精度よく磁性体が存在する範囲を推定することができる。 In the magnetic measurement system according to the second aspect, it is preferable that the data processing device has a position of the magnetic detection unit when the magnitude of the magnetic measurement value is peak in the magnetic waveform data of the magnetic detection unit, and the magnetic detection unit. A control unit that estimates a range in which the magnetic body exists based on the relative movement direction of the magnetic body is included. If comprised in this way, the range in which a magnetic body exists can be narrowed down from the obtained magnetic waveform data and the position data corresponding to magnetic waveform data. At this time, by using the position of the magnetic detection unit (the closest position with respect to the magnetic body) when the magnitude of the magnetic measurement value reaches a peak, the weak magnetism of the magnetic body can be captured as a large measured value as much as possible. Therefore, it is possible to accurately estimate the range in which the magnetic material exists.
本発明によれば、上記のように、計測される磁気データと、磁気データの計測位置とを対応付けて取り扱うことができる。 According to the present invention, as described above, the measured magnetic data and the measurement position of the magnetic data can be handled in association with each other.
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments embodying the present invention will be described below with reference to the drawings.
（第１実施形態）
まず、図１〜図５を参照して、本発明の第１実施形態による磁気計測システム１００の全体構成について説明する。
(First embodiment)
First, with reference to FIGS. 1-5, the whole structure of the
第１実施形態による磁気計測システム１００は、図１に示すように、携帯型の磁気検知器１と、データ処理装置２とを備えている。磁気検知器１は、本発明の「携帯型磁気検知器」の一例である。磁気計測システム１００は、磁気検知器１を移動させながら磁気計測を行い、計測した磁気データをデータ処理装置２に出力して記録するシステムである。磁気計測システム１００は、たとえば地中、河川または海底などにおける目標物（磁性体）の探査または捜索などに用いられる。一例としては、磁気計測システム１００は、地中の埋設物（磁性体）を発見するための水平探査などに用いられる。
As shown in FIG. 1, the
［磁気検知器の構成］
磁気検知器１は、筐体１１と、磁気センサ１２と、加速度センサ１３と、角速度センサ１４と、制御回路１５とを備えている。なお、磁気センサ１２は、本発明の「磁気検出部」の一例である。
[Configuration of magnetic detector]
The
筐体１１は、作業者が携帯したり移動装置（図示せず）に取り付けたりして移動させることが可能に構成されている。筐体１１は、概略で軸方向Ｃに沿って延びる棒状形状を有し、作業者が把持して持ち運ぶための把持部１１ａを含んでいる。筐体１１は、磁気センサ１２、加速度センサ１３、角速度センサ１４および制御回路１５を内部に収容している。
The
磁気センサ１２は、一対設けられ、筐体１１内の所定位置に固定されている。磁気センサ１２は、たとえば筐体１１の軸方向Ｃに沿った１軸の感度軸を有し、感度軸方向の磁界の変化を検出するセンサである。筐体１１の端部近傍に配置された磁気センサ１２ａは、検知用センサであり、反対側（中央側）に配置された磁気センサ１２ｂは、地磁気成分の補償用センサである。すなわち、２つの磁気センサ１２ａおよび磁気センサ１２ｂによって、地磁気成分が除去された磁気信号が得られる。
A pair of
加速度センサ１３および角速度センサ１４は、それぞれ筐体１１内の所定位置に固定されている。磁気センサ１２ａと加速度センサ１３とは、筐体１１内で所定距離Ｌだけ離間した位置に設置されている。加速度センサ１３は、筐体１１の移動に伴う加速度センサ１３の加速度を検出する。また、角速度センサ１４は、筐体１１の回転運動による角速度センサ１４の角速度を検出する。加速度センサ１３および角速度センサ１４の設置位置は、筐体１１のどの位置でもよいが、ここでは簡単のため、磁気センサ１２、加速度センサ１３および角速度センサ１４が軸方向Ｃに沿って並んで配置されているとして説明する。
The
制御回路１５は、ＣＰＵ（中央処理装置）１５ａを含み、筐体１１内に設置されている。なお、制御回路１５は、各センサの検出信号の検出回路（図示せず）およびＡＤ変換部（図示せず）や、データ処理装置２との接続部（図示せず）などを含んでいる。
The
ＣＰＵ１５ａは、磁気センサ１２、加速度センサ１３および角速度センサ１４の検出信号を取得して、所定の処理を行う。
The
第１実施形態では、ＣＰＵ１５ａは、加速度センサ１３および角速度センサ１４とともに、磁気センサ１２（１２ａ）の位置を検出する位置検出部１６（図２参照）として機能するように構成されている。すなわち、ＣＰＵ１５ａは、加速度センサ１３および角速度センサ１４の各検出信号に基づいて、磁気センサ１２（１２ａ）の位置（ＸＹ座標）を示す位置データを算出する。なお、位置検出部１６は、本発明の「位置検出手段」の一例である。
In the first embodiment, the
また、ＣＰＵ１５ａは、磁気センサ１２の検出信号（磁気信号）に基づいて、磁性体から発生する磁界の変化を磁気データとして算出する。加速度センサ１３および角速度センサ１４による磁気センサ１２の位置データと、磁気センサ１２による磁気データとは、所定のサンプリング時間毎に算出される。これにより、ＣＰＵ１５ａは、サンプリング時間毎の時刻ｔにおける位置データと磁気データとを対応付けて算出する。
Further, the
このような構成により、磁気検知器１は、加速度センサ１３および角速度センサ１４により検出された磁気センサ１２（１２ａ）の位置データと、磁気センサ１２（１２ａ）の磁気データとを対応付けて出力するように構成されている。サンプリング時間毎の位置データと磁気データとは、ケーブル１７を介してデータ処理装置２に送信される。
With this configuration, the
［データ処理装置の構成］
図２に示すように、データ処理装置２は、制御部２１と、記憶部２２と、表示部２３とを備える。第１実施形態では、データ処理装置２は、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）である。
[Data processor configuration]
As shown in FIG. 2, the
制御部２１は、ＣＰＵ２１ａを含んでいる。ＣＰＵ２１ａは、記憶部２２に記録されたプログラムを実行することにより、ＰＣを磁気計測システム１００のデータ処理装置２として機能させる。ＣＰＵ２１ａは、磁気検知器１から磁気センサ１２の磁気データおよび位置データを取得し、記憶部２２への記録および表示部２３への表示処理を行う。
The
記憶部２２は、たとえばＨＤＤ（ハードディスクドライブ）またはフラッシュメモリなどである。記憶部２２は、ＣＰＵ２１ａが実行するプログラム３３を記憶するとともに、磁気センサ１２の位置データ３１および磁気データ３２を記憶する。
The
表示部２３は、たとえば液晶ディスプレイなどである。表示部２３は、ＣＰＵ２１ａの表示制御によって、磁気センサ１２の位置データ３１と、磁気センサ１２の磁気データ３２とを対応付けた磁気分布図４１（図５参照）を表示するように構成されている。
The
［磁気センサの位置データの算出］
次に、図３および図４を参照して、磁気検知器１の位置検出部１６（ＣＰＵ１５ａ、加速度センサ１３および角速度センサ１４）による磁気センサ１２（１２ａ）の位置データ３１の算出について説明する。
[Calculation of magnetic sensor position data]
Next, the calculation of the
図３に示すように、磁気計測システム１００を用いて水平探査を行う場合、作業者が磁気検知器１を携帯して、所定の探査区域５０内に設定された計測線５１に沿って移動することにより探査が行われる。各計測線５１は、たとえば１ｍ程度の等間隔Ｄで平行に設置されている。それぞれの計測線５１に沿った磁気データ３２によって、探査区域５０における磁気データの水平方向の分布が得られる。
As shown in FIG. 3, when performing horizontal exploration using the
以下では、水平探査の場合における磁気センサ１２（１２ａ）の位置データ３１の算出について説明する。水平探査のため、上下方向（Ｚ軸方向）の位置については省略する。Ｘ軸方向およびＹ軸方向をそれぞれ水平面内の直交する２方向とする。磁気センサ１２の位置には、検知用センサである先端側の磁気センサ１２ａの位置を採用する。
Hereinafter, calculation of the
まず、ＣＰＵ１５ａは、角速度センサ１４の検出結果に基づき、加速度センサ１３（磁気センサ１２）の向きを取得する。ＣＰＵ１５ａは、角速度センサ１４により、Ｚ軸を中心とした角速度ωを取得する。このとき、時刻ｔにおける加速度センサ１３（磁気検知器１）の回転角度αは、下式（１）になる。
α（ｔ）＝ωｔ＋α（ｔ−１） ・・・（１）
First, the
α (t) = ωt + α (t−1) (1)
次に、ＣＰＵ１５ａは、加速度センサ１３の検出結果に基づき、加速度センサ１３の位置を取得する。図４に示すように、加速度センサ１３により、センサＸ軸方向およびセンサＹ軸方向の加速度ａｘ、ａｙを取得したとき、絶対座標（探査区域に設定した基準座標）における加速度センサ１３の加速度Ａｘ、Ａｙは、下式（２）になる。
Ａｘ＝ａｘｃｏｓα（ｔ）−ａｙｓｉｎα（ｔ）
Ａｙ＝ａｘｓｉｎα（ｔ）＋ａｙｃｏｓα（ｔ） ・・・（２）
Next, the
A x = a x cos α (t) −a y sin α (t)
A y = a x sin α (t) + a y cos α (t) (2)
このとき、時刻ｔにおける加速度センサ１３の位置Ｘａ、Ｙａは、下式（３）となる。
Ｘａ（ｔ）＝（１／２）Ａｘ×ｔ２＋Ｘａ（ｔ−１）
Ｙａ（ｔ）＝（１／２）Ａｙ×ｔ２＋Ｙａ（ｔ−１） ・・・（３）
At this time, the positions X a and Y a of the
X a (t) = (1/2 ) A x ×
Y a (t) = (1/2) A y × t 2 + Y a (t−1) (3)
ここで、ＣＰＵ１５ａは、加速度センサ１３の位置と、筐体１１における磁気センサ１２ａと加速度センサ１３との位置関係とに基づいて、磁気センサ１２ａの位置データ３１を算出する。すなわち、加速度センサ１３と磁気センサ１２ａとの間の距離Ｌを用いて、磁気センサ１２の位置Ｘ、Ｙは、下式（４）となる。
Ｘ（ｔ）＝Ｘａ（ｔ）＋Ｌｃｏｓα（ｔ）
Ｙ（ｔ）＝Ｙａ（ｔ）＋Ｌｓｉｎα（ｔ） ・・・（４）
Here, the
X (t) = X a (t) + L cos α (t)
Y (t) = Y a (t) + L sin α (t) (4)
このように、ＣＰＵ１５ａは、検出された加速度センサ１３の位置Ｘａ、Ｙａおよび向きαと、磁気センサ１２と加速度センサ１３との間の距離Ｌとに基づいて、磁気センサ１２の位置データ３１を算出するように構成されている。ＣＰＵ１５ａは、得られた位置Ｘ（ｔ）およびＹ（ｔ）を、磁気センサ１２（１２ａ）の位置データ３１としてデータ処理装置２に出力する。
As described above, the
なお、図４では、加速度センサ１３のセンサＸ軸方向の距離Ｌの位置に磁気センサ１２ａが配置され、磁気センサ１２ａと加速度センサ１３とのセンサＹ軸方向の位置が一致している場合の例を説明したが、磁気センサ１２ａと加速度センサ１３との各位置は任意である。磁気センサ１２ａと加速度センサ１３との位置が異なる場合、両センサの既知の位置関係を用いて座標変換する。
In FIG. 4, an example in which the
［磁気分布図の表示］
次に、図３および図５を参照して、データ処理装置２の表示部２３に表示される磁気分布図４１について説明する。
[Display of magnetic distribution map]
Next, a magnetic distribution diagram 41 displayed on the
図５に示すように、制御部２１のＣＰＵ２１ａは、磁気分布図４１と磁気波形図４２とを含む計測画面２３ａを表示部２３に表示させるように構成されている。
As shown in FIG. 5, the
図３に示した水平探査の場合、磁気分布図４１は、探査区域５０に対応する領域を表示する。磁気分布図４１において、縦軸がＸ軸方向位置を示し、横軸がＹ方向位置を示す。ここでは、計測線５１がＸ軸方向に沿って、Ｙ軸方向に等間隔Ｄで並んでいる例を示している。
In the case of the horizontal exploration shown in FIG. 3, the
磁気分布図４１の各位置（ＸＹ座標）には、それぞれの位置データ３１に対応する磁気データ３２の大きさ（磁気強度）が表示される。磁気データ３２の大きさは、強度表示部４３に示すように、色彩または濃度の変化（グラデーション）によって表される。図５では便宜的に、磁気データ３２の強度範囲を複数段階（６段階）に区画して、それぞれ異なるハッチングを付して図示している。これにより、磁気分布図４１では、計測位置毎の磁気データ３２の大きさが等高線状の分布４１ａとして表示される。磁気強度は、色彩の変化で表す場合には、たとえば青色（磁気強度：小）から赤色（磁気強度：大）などへの連続的な色彩の変化によって表示してもよい。磁気強度は、濃度の変化で表す場合には、たとえば黒色（磁気強度：小）から白色（磁気強度：大）などへの連続的な濃度（または明度）の変化によって表示してもよい。
In each position (XY coordinate) of the
磁気波形図４２は、磁気分布図４１の磁気波形データ（磁気強度のＸ軸方向変化）を表示する。磁気波形図４２は、磁気分布図４１の外縁に配置された矢印状のマーカ４４により特定された計測線５１に沿った磁気波形を表示している。マーカ４４のＹ方向位置（マーカ４４が指示する計測線５１）は、データ処理装置２への操作入力によって任意に変更可能である。
The magnetic waveform diagram 42 displays the magnetic waveform data (change in magnetic strength in the X-axis direction) of the magnetic distribution diagram 41. The magnetic waveform diagram 42 displays a magnetic waveform along the
なお、ここではＸ軸方向に沿う計測線５１を複数設定した例を示しているが、計測線５１をＹ軸方向に沿うように設定してもよい。また、複数の計測線５１をＸ軸方向およびＹ軸方向にそれぞれ沿うように格子状（マトリクス状）に配置してもよい。つまり、図３に示した探査区域５０における水平探査を直交する２方向について行ってもよい。
Although an example in which a plurality of
［磁気計測システムの磁気検知処理］
次に、図６のフローチャートを用いて、本実施形態の磁気計測システム１００の磁気検知処理について説明する。磁気検知処理において、磁気検知器１の制御は制御回路１５（ＣＰＵ１５ａ）が行い、データ処理装置２の制御は制御部２１（ＣＰＵ２１ａ）が行う。
[Magnetic detection processing of magnetic measurement system]
Next, the magnetic detection process of the
図６のステップＳ１およびＳ２において、磁気計測の開始前の準備として、磁気検知器１およびデータ処理装置２にそれぞれ初期値が設定される。初期値の設定は、使用者からの入力操作の受付などによる。
In steps S1 and S2 of FIG. 6, initial values are set in the
初期値とは、計測の開始位置のことである。磁気検知器１は、探査区域５０の計測開始位置に配置されて、位置データがリセットされる。データ処理装置２には、探査区域５０の計測開始位置が入力される。なお、計測開始位置（初期値）として、単にＸＹ座標系の原点を設定してもよいし、たとえば計測位置を表す緯度および経度（地理座標）を設定してもよい。この場合、たとえばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）などにより緯度および経度を測定して、得られた値を初期値として設定することができる。
The initial value is the measurement start position. The
初期値が設定されると、磁気計測が開始される。ステップＳ３において、磁気検知器１のＣＰＵ１５ａは、サンプリングタイミングか否かを判断する。サンプリングタイミングでない場合には、次のサンプリングタイミングになるまで待機する。
When the initial value is set, magnetic measurement is started. In step S3, the
サンプリングタイミングになると、ステップＳ４において、磁気検知器１のＣＰＵ１５ａは、今回のサンプリング時刻ｔにおける磁気センサ１２、加速度センサ１３および角速度センサ１４の計測値をそれぞれ取得する。
At the sampling timing, in step S4, the
ステップＳ５において、磁気検知器１のＣＰＵ１５ａは、角速度センサ１４の計測値から、上式（１）により、磁気検知器１（加速度センサ１３）の回転角度（向き）αを取得する。
In step S <b> 5, the
ステップＳ６において、磁気検知器１のＣＰＵ１５ａは、磁気センサ１２（１２ａ）の位置データ（ＸＹ座標）を取得する。すなわち、ＣＰＵ１５ａは、ステップＳ５で得られた加速度センサ１３の向きαと、加速度センサ１３の計測値から取得した加速度センサ１３の位置（Ｘａ，Ｙａ）と、加速度センサ１３と磁気センサ１２ａとの間の距離Ｌとに基づき、上式（４）により磁気センサ１２ａの位置データ（Ｘ（ｔ），Ｙ（ｔ））を取得する。
In step S6, the
また、ステップＳ７において、磁気検知器１のＣＰＵ１５ａは、磁気センサ１２の磁気検知信号から、時刻ｔにおける磁気データＢ（ｔ）を取得する。そして、ステップＳ８において、磁気検知器１のＣＰＵ１５ａは、ステップＳ６で得られた磁気センサ１２ａの位置データ３１（Ｘ（ｔ），Ｙ（ｔ））と、ステップＳ７で得られた磁気センサ１２ａの磁気データ３２（Ｂ（ｔ））とを、サンプリング時刻ｔにおける計測データとして対応付けてデータ処理装置２に出力する。
In step S <b> 7, the
以降、磁気検知器１のＣＰＵ１５ａは、ステップＳ３〜Ｓ８を繰り返し、予め設定されたサンプリング時間毎に磁気センサ１２の位置データ３１および磁気データ３２を含む時系列の計測データをデータ処理装置２に出力する。
Thereafter, the
また、データ処理装置２側では、ステップＳ９において、ＣＰＵ２１ａが時刻ｔにおける磁気センサ１２の位置データ３１および磁気データ３２を磁気検知器１から受信し、記憶部２２に記録する。
On the
ステップＳ１０において、データ処理装置２のＣＰＵ２１ａは、磁気分布図４１と磁気波形図４２とを含む計測画面２３ａを表示部２３に表示する。すなわち、ＣＰＵ２１ａは、得られた時刻ｔにおける磁気センサ１２の位置データ３１および磁気データ３２を磁気分布図４１にプロットすることにより、磁気分布図４１の位置（Ｘ，Ｙ）に磁気データ３２の強度に応じた強度表示を表示させる。
In step S <b> 10, the
データ処理装置２のＣＰＵ２１ａは、サンプリング時間ｔ毎に磁気検知器１の計測データ（位置データ３１および磁気データ３２）を取得して、ステップＳ９およびＳ１０を繰り返し実行することにより、時系列の計測データを記録するとともに、計測画面２３ａ（磁気分布図４１）の表示を更新する。
The
以上により、第１実施形態による磁気計測システム１００の磁気検知処理が行われる。図示しないが、磁気検知処理は、操作者による計測終了の指示を受け付けることにより、終了される。
As described above, the magnetic detection process of the
［第１実施形態の効果］
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
[Effect of the first embodiment]
In the first embodiment, the following effects can be obtained.
第１実施形態では、上記のように、筐体１１に、磁気センサ１２の位置を検出する位置検出部１６（ＣＰＵ１５ａ、加速度センサ１３および角速度センサ１４）を設け、位置検出部１６により検出された磁気センサ１２の位置データ３１と、磁気センサ１２の磁気データ３２とを対応付けて出力するように構成する。これにより、磁気検知器１の移動に伴う位置変化を位置検出部１６により検出し、磁気センサ１２の磁気データ３２とそのときの位置データ３１とを併せて取得することができるので、計測される磁気データ３２と、磁気データ３２の計測位置とを対応付けて取り扱うことができる。また、たとえば磁気データ３２と位置データ３１とを個別の装置により別々に計測する場合、計測後に別々の磁気データ３２と位置データ３１とを対応付ける必要があり、データ管理が煩雑になる。これに対し、第１実施形態による磁気検知器１を用いて探査を行う場合には、磁気データ３２の計測と同時に、ある時刻の磁気データ３２とその時の位置データ３１とを対応付けることができるので、データ管理および解析を容易化することができる。
In the first embodiment, as described above, the position detection unit 16 (the
また、第１実施形態では、上記のように、位置検出部１６（ＣＰＵ１５ａ、加速度センサ１３および角速度センサ１４）を、加速度センサ１３の位置と、筐体１１における磁気センサ１２と加速度センサ１３および角速度センサ１４との位置関係とに基づいて、磁気センサ１２の位置データ３１を算出するように構成する。これにより、磁気センサ１２と位置検出部１６（加速度センサ１３）とが異なる位置に設けられている場合にも、加速度センサ１３の位置から磁気センサ１２の位置データ３１を間接的に取得することができる。また、たとえば位置を検出するための装置を磁気検知器１とは別個に持ち歩く場合、位置を検出するための装置と磁気センサ１２との相対位置が変動するため、磁気センサ１２の位置を正確に取得することが困難である。これに対して、第１実施形態によれば、磁気センサ１２の位置データ３１をより正確に取得することができる。
In the first embodiment, as described above, the position detection unit 16 (the
また、第１実施形態では、上記のように、磁気センサ１２と加速度センサ１３とを、筐体１１内で互いに所定距離離間した位置に設置する。そして、位置検出部１６（ＣＰＵ１５ａ、加速度センサ１３および角速度センサ１４）を、検出された加速度センサ１３および角速度センサ１４の位置（Ｘａ，Ｙａ）および向きαと、磁気センサ１２と加速度センサ１３との間の距離Ｌとに基づいて、磁気センサ１２の位置データ３１を算出するように構成する。これにより、位置検出部１６（加速度センサ１３）自体の位置および向きを検出するだけで、容易に磁気センサ１２の位置データ３１を取得することができる。
In the first embodiment, as described above, the
また、第１実施形態では、上記のように、加速度センサ１３および角速度センサ１４を位置検出部１６に設け、加速度センサ１３の検出結果に基づき位置検出部１６（加速度センサ１３）の位置（Ｘａ，Ｙａ）を取得し、角速度センサの検出結果に基づき位置検出部１６の向きαを取得するように、位置検出部１６（ＣＰＵ１５ａ、加速度センサ１３および角速度センサ１４）を構成する。これにより、筐体１１内に加速度センサ１３および角速度センサ１４を設けるだけで、容易に、加速度センサ１３および角速度センサ１４の位置および向きを取得して磁気センサ１２の位置データ３１を算出することができる。
In the first embodiment, as described above, the
また、第１実施形態では、上記のように、データ処理装置２に、磁気センサ１２の位置データ３１と、磁気センサ１２の磁気データ３２とを対応付けた磁気分布図４１を表示する表示部２３を設ける。これにより、たとえば水平探査を行う場合に、表示部２３の磁気分布図４１によって各計測位置における磁気データ３２の分布を容易に把握できるようになる。これにより、計測結果の解析または磁性体の探査を容易化することができる。また、データ処理装置２は磁気データ３２と位置データ３１とが対応付けられた状態で磁気検知器１からデータを取得することができるので、容易に磁気分布図４１を作成することができる。
In the first embodiment, as described above, the
（第２実施形態）
次に、図１、図２、図７および図８を参照して、本発明の第２実施形態による磁気計測システムについて説明する。第２実施形態では、上記第１実施形態に加えて、さらに磁気センサの磁気波形データから磁性体が存在する範囲を推定する例について説明する。なお、第２実施形態において、上記第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付し、説明を省略する。
(Second Embodiment)
Next, a magnetic measurement system according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 1, FIG. 2, FIG. 7, and FIG. In the second embodiment, in addition to the first embodiment, an example in which a range in which a magnetic body exists is estimated from magnetic waveform data of a magnetic sensor will be described. Note that in the second embodiment, identical symbols are assigned to configurations similar to those in the first embodiment and descriptions thereof are omitted.
図１および図２に示すように、第２実施形態による磁気計測システム２００では、磁気検知器１０１の磁気センサ１１２は、直交３軸（Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸）の感度軸を有し、それぞれの感度軸方向の磁界の変化を検出するように構成されている。磁気検知器１０１は、本発明の「携帯型磁気検知器」の一例である。磁気センサ１１２は、本発明の「磁気検出部」の一例である。
As shown in FIGS. 1 and 2, in the
また、データ処理装置１０２の制御部１２１は、図７（Ｂ）に示すように、磁気センサ１１２の磁気波形データにおいて磁気計測値の大きさがピークとなる時の磁気センサ１１２の位置と、磁気センサ１１２に対する磁性体５の相対移動方向とに基づき、磁性体５が存在する範囲を推定するように構成されている。磁性体５が存在する範囲の推定は、記憶部２２に記録されたプログラム３３をＣＰＵ２１ａが実行することにより行われる。制御部１２１（ＣＰＵ２１ａ）は、磁性体５が存在する範囲を表示部２３の磁気分布図４１（図５参照）に表示する。
In addition, as shown in FIG. 7B, the
第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。 Other configurations of the second embodiment are the same as those of the first embodiment.
［磁性体が存在する範囲の推定手法］
次に、図７および図８を参照して、磁性体５が存在する範囲の推定手法について説明する。上記の通り、水平探査では、磁気検知器１０１を携帯した作業者が計測線５１に沿って移動しながら磁気計測を行う。この際、磁気センサ１１２によって、３軸の各方向の磁気データが計測される。
[Method of estimating the range in which a magnetic material exists]
Next, with reference to FIG. 7 and FIG. 8, the estimation method of the range in which the magnetic body 5 exists is demonstrated. As described above, in horizontal exploration, an operator carrying the
図７（Ａ）に示すように、たとえば磁気モーメントＭを有する磁性体５が地中に存在するとする。磁気センサ１１２は、計測線５１に沿ってある速度で移動する。磁気センサ１１２の移動は、ベクトルＶｓで表すことができる。磁気センサ１１２の移動に伴って、磁気モーメントＭによる磁界の変化が磁気センサ１１２により磁気データとして検出される。図８に示すように、磁気波形には、計測線５１上で磁性体５との距離が最小となるときにピークが形成される。
As shown in FIG. 7A, for example, it is assumed that a magnetic body 5 having a magnetic moment M exists in the ground. The
ここで、磁気センサ１１２の移動を磁気センサ１１２と磁性体５との相対位置関係の変化として捉えると、図７（Ａ）の磁気センサ１１２と磁性体５との関係は、図７（Ｂ）に示すように、センサ位置Ｐｓに固定された磁気センサ１１２に対して、磁性体５がベクトルＶｓとは反対方向のベクトルＶｍで相対移動することと等価である。
Here, if the movement of the
そこで、第２実施形態では、制御部１２１（ＣＰＵ２１ａ）は、磁気センサ１１２の磁気波形データにおいて磁気計測値（３軸合成磁界）の大きさがピークとなる時刻ｔｐ（図８参照）における磁気センサ１１２の位置を、センサ位置Ｐｓとして設定する。制御部１２１（ＣＰＵ２１ａ）は、センサ位置Ｐｓにおける磁気センサ１１２の３軸の磁気データと、磁気センサ１１２に対する磁性体５の相対移動ベクトルＶｍとに基づいて、磁気センサ１１２とベクトルＶｍとを共通に含む平面ＰＬを求める。つまり、制御部１２１（ＣＰＵ２１ａ）は、センサ位置Ｐｓに固定された磁気センサ１１２を仮定して、磁性体５の相対移動経路とセンサ位置Ｐｓとにより定まる平面ＰＬを特定する。これにより、制御部１２１（ＣＰＵ２１ａ）は、磁性体５が存在する範囲を、平面ＰＬ内の範囲として推定する。
Therefore, in the second embodiment, the control unit 121 (
なお、位置が固定された磁気センサに対して相対移動する磁性体と、磁気センサとを含む平面の特定は、本願発明者らによる特開２００７−１６３４６９号公報に詳細に開示された手法を採用することが可能である。そのため、以下ではその概要を簡単に説明する。 In addition, the method disclosed in detail in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-163469 by the inventors of the present application is used to specify the plane including the magnetic body that moves relative to the magnetic sensor whose position is fixed. Is possible. Therefore, the outline will be briefly described below.
まず、図７（Ｂ）に示すように、制御部１２１（ＣＰＵ２１ａ）は、磁気センサ１１２から、センサ位置Ｐｓにおける磁界Ｈ（Ｈｘ，Ｈｙ，Ｈｚ）を取得する。
First, as illustrated in FIG. 7B, the control unit 121 (
制御部１２１（ＣＰＵ２１ａ）は、磁気センサ１１２の座標系（感度軸）を、Ｚ軸回りとＹ軸回りとにそれぞれ回転（図７（Ａ）参照）させて、回転後の座標系（Ｘｐ，Ｙｐ，Ｚｐ）により定まるＸｐＹｐ平面が平面ＰＬに一致するときの角度θ（Ｚ軸回りの回転角度）およびφ（Ｙ軸回りの回転角度）を算出することにより、平面ＰＬを特定する。
The control unit 121 (
具体的には、制御部１２１（ＣＰＵ２１ａ）は、Ｚ軸回りおよびＹ軸回りにそれぞれ単位角度Δθ、Δφずつ回転させ、回転後の座標系（Ｘｐ，Ｙｐ，Ｚｐ）における磁界Ｈｐ（Ｈｐｘ，Ｈｐｙ，Ｈｐｚ）をそれぞれ算出する。回転後の座標系（Ｘｐ，Ｙｐ，Ｚｐ）におけるＸｐＹｐ平面が平面ＰＬに一致する場合、磁性体５のＺｐ軸位置が０になる。
Specifically, the control unit 121 (
磁性体５のＺｐ軸位置が０になる条件下で、磁性体５のＺｐ軸方向の磁界Ｈｐｚに着目すると、磁気モーメントＭの平面ＰＬに対する角度γが９０度に近い場合、磁界ＨｐのうちＺｐ軸成分（Ｈｐｚ）が支配的になる。そのため、算出される角度θおよびφの範囲で磁界Ｈｐｚの最大値となる角度θおよびφでのＸｐＹｐ平面が平面ＰＬに一致すると考えられる。一方、磁気モーメントＭの平面ＰＬに対する角度γが０度に近い場合、磁界ＨｐのうちＺｐ軸成分（Ｈｐｚ）がほとんど無くなる。そのため、算出される角度θおよびφの範囲で磁界Ｈｐｚの最小値となる角度θおよびφでのＸｐＹｐ平面が平面ＰＬに一致すると考えられる。 Under conditions Z p-axis position of the magnetic body 5 becomes 0, focusing on Z p-axis direction of the magnetic field Hpz magnetic body 5, if the angle γ relative to the plane PL of the magnetic moment M is close to 90 degrees, the magnetic field Hp Of these, the Z p- axis component (Hpz) becomes dominant. For this reason, it is considered that the X p Y p plane at the angles θ and φ that are the maximum values of the magnetic field Hpz in the range of the calculated angles θ and φ coincides with the plane PL. On the other hand, when the angle γ of the magnetic moment M with respect to the plane PL is close to 0 degrees, the Z p- axis component (Hpz) of the magnetic field Hp is almost eliminated. Therefore, it is considered that the X p Y p plane at the angles θ and φ that are the minimum values of the magnetic field Hpz in the range of the calculated angles θ and φ coincides with the plane PL.
磁気モーメントＭの平面ＰＬに対する角度γのとりうる範囲は、磁界Ｈｐの値から絞り込むことが可能である。角度γの範囲と上記の磁界ＨｐのＺｐ軸成分とに基づいて、平面ＰＬ（ＸｐＹｐ平面が平面ＰＬに一致するときの角度θおよびφ）が特定される。角度θおよび角度φにより特定された平面ＰＬが、磁性体５が存在する範囲の推定結果となる。第２実施形態では、位置検出部１６（ＣＰＵ１５ａ、加速度センサ１３および角速度センサ１４）によって磁気センサ１１２と磁性体５との相対移動方向および相対移動速度（相対移動ベクトルＶｍ）を精度よく得ることができるので、精度よく磁性体５が存在する範囲を推定することが可能となる。
The possible range of the angle γ with respect to the plane PL of the magnetic moment M can be narrowed down from the value of the magnetic field Hp. Based on the range of the angle γ and the Z p- axis component of the magnetic field Hp, the plane PL (the angles θ and φ when the X p Y p plane coincides with the plane PL) is specified. The plane PL specified by the angle θ and the angle φ is an estimation result of the range in which the magnetic body 5 exists. In the second embodiment, the relative detection direction and the relative movement speed (relative movement vector Vm) between the
なお、図示は省略するが、磁性体５が存在する範囲の推定処理は、図６に示した磁気検知処理が行われた後の、磁気データ３２の解析処理の一部として行うことができる。たとえば、探査区域５０における磁気検知処理が完了した後、探査区域５０に含まれる各計測線５１に沿った磁気波形データを用いて、磁性体５が存在する範囲の推定を行うことができる。
Although not shown, the estimation process of the range where the magnetic body 5 exists can be performed as a part of the analysis process of the
［第２実施形態の効果］
第２実施形態では、上記第１実施形態と同様に、磁気検知器１０１の移動に伴う位置変化を位置検出部１６により検出し、磁気センサ１１２の磁気データ３２とそのときの位置データ３１とを対応付けることができるので、磁気データ３２の計測と同時に、計測された磁気データ３２と、磁気データ３２の計測位置とを対応付けて取り扱うことができる。
[Effects of Second Embodiment]
In the second embodiment, as in the first embodiment, a position change accompanying the movement of the
また、第２実施形態では、上記のように、磁気センサ１１２の磁気波形データにおいて磁気計測値の大きさがピークとなる時の磁気センサ１１２の位置と、磁気センサ１１２に対する磁性体５の相対移動方向とに基づき、磁性体５が存在する範囲（平面ＰＬ）を推定する制御部１２１をデータ処理装置１０２に設ける。これにより、得られた磁気波形データと磁気波形データに対応する位置データ３１とから、磁性体５が存在する範囲を絞り込むことができる。この際、磁気計測値の大きさがピークとなる時の磁気センサ１１２の位置（磁性体に対する最近接位置）を基準にすることによって、磁性体５の微弱な磁気を極力大きな計測値として捉えることができるので、精度よく磁性体５が存在する範囲（平面ＰＬ）を推定することができる。
In the second embodiment, as described above, the position of the
第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。 Other effects of the second embodiment are the same as those of the first embodiment.
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。 The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description of the embodiment but by the scope of claims for patent, and further includes all modifications (modifications) within the meaning and scope equivalent to the scope of claims for patent.
たとえば、上記第１および第２実施形態では、磁気検知器１（１０１）を磁性体の水平探査に用いる例について説明したが、図９の変形例に示すように、垂直探査に用いられる磁気検知器であってもよい。垂直探査は、探査位置に設けられた縦孔（観測孔）２０５内に磁気検知器２０１を上方から吊り下げて配置し、縦孔２０５に沿って磁気検知器２０１を上下に移動させながら磁気計測を行うものである。この場合、たとえば縦孔２０５の上端位置を計測開始位置として、下方への移動に伴う加速度センサ１３の計測値と、加速度センサ１３と磁気センサ１２との間の距離Ｌとから、磁気センサ１２の位置（深さ）が算出される。垂直探査の場合、データ処理装置２には、磁気センサ１２のＺ軸方向の位置（深さ）と、磁気センサ１２の磁気データとが対応付けられて出力される。なお、磁気検知器２０１は、本発明の「携帯型磁気検知器」の一例である。
For example, in the first and second embodiments, the example in which the magnetic detector 1 (101) is used for the horizontal exploration of the magnetic material has been described. However, as shown in the modification of FIG. 9, the magnetic detection used for the vertical exploration. It may be a vessel. In the vertical exploration, the
また、上記第１および第２実施形態では、位置検出部１６が加速度センサ１３を含む構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、位置検出部が加速度センサを含まなくともよい。たとえば位置検出部がＧＰＳ受信機を含み、ＧＰＳを用いて取得した位置情報と角速度センサから得られた向きの情報とに基づいて、磁気センサの位置を検出してもよい。ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ以外の衛生測位システムを用いるものや、ＧＰＳに加えて地上に設置された基地局からの信号をさらに用いて複合的に位置検出を行うものであってもよい。
Moreover, although the
また、上記第１および第２実施形態では、位置検出部１６が角速度センサ１４を含む構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、位置検出部が角速度センサを含まなくともよい。位置検出部により検出される位置（位置検出部自身の位置情報）と磁気センサの位置とを同一視できる場合、位置検出部により検出される位置情報を、そのまま磁気センサの位置として用いてもよい。また、たとえば図９に示した垂直探査の場合、加速度センサ１３と磁気センサ１２とが鉛直方向に沿うことにより位置検出部の向きが既知となるため、角速度センサ１４を設けなくともよい。
Moreover, in the said 1st and 2nd embodiment, although the
また、上記第１実施形態では１軸の磁気センサ１２を設けた例を示し、上記第２実施形態では３軸の磁気センサ１１２を設けた例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、水平方向の２軸の感度軸を有する磁気センサを設けてもよい。
Moreover, although the example which provided the uniaxial
また、上記第１および第２実施形態では、データ処理装置２の表示部２３に磁気分布図４１を表示する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、磁気分布図に代えて、他の表示方法で表示部に計測結果を表示させてもよい。たとえば、ＸＹ座標と磁気データの値とを表形式（数値形式）で表示してもよい。また、磁気分布図を表示する場合、ＸＹ軸と直交するＺ軸に磁気データの大きさをプロットした３次元の磁気分布図として表示させてもよい。
In the first and second embodiments, the example in which the
また、上記第１および第２実施形態では、図１および図２に示すように、磁気検知器１（１０１）の制御回路１５を筐体１１内に設けた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御回路が筐体の外部に別体（筐体とは別個の制御ユニット）として設けられてもよい。
Moreover, in the said 1st and 2nd embodiment, as shown in FIG.1 and FIG.2, although the example which provided the
また、上記第１実施形態では、説明の便宜上、コンピュータ（制御部）の処理動作を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部の処理動作を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。 In the first embodiment, for convenience of explanation, the processing operation of the computer (control unit) has been described using a flow-driven flowchart that performs processing in order along the processing flow. However, the present invention is not limited to this. I can't. In the present invention, the processing operation of the control unit may be performed by event-driven (event-driven) processing that executes processing in units of events. In this case, it may be performed by a complete event drive type or a combination of event drive and flow drive.
１、１０１、２０１ 磁気検知器（携帯型磁気検知器）
２、１０２ データ処理装置
５ 磁性体
１１ 筐体
１２、１１２ 磁気センサ（磁気検出部）
１３ 加速度センサ
１４ 角速度センサ
１６ 位置検出部（位置検出手段）
２１、１２１ 制御部
２３ 表示部
３１ 位置データ
３２ 磁気データ
４１ 磁気分布図
１００、２００ 磁気計測システム
Ｌ 距離
Ｐｓ 磁気センサの位置
1, 101, 201 Magnetic detector (portable magnetic detector)
2, 102 Data processing device 5
13
21, 121
Claims (7)
前記筐体に設置された磁気検出部と、
前記筐体に設置され、前記磁気検出部の位置を検出する位置検出手段とを備え、
前記位置検出手段により検出された前記磁気検出部の位置データと、前記磁気検出部の磁気データとを対応付けて出力するように構成されている、携帯型磁気検知器。 A housing,
A magnetic detection unit installed in the housing;
A position detection unit that is installed in the housing and detects the position of the magnetic detection unit;
A portable magnetic detector configured to output the position data of the magnetic detection unit detected by the position detection unit in association with the magnetic data of the magnetic detection unit.
前記位置検出手段は、検出された前記位置検出手段の位置および向きと、前記磁気検出部と前記位置検出手段との間の距離とに基づいて、前記磁気検出部の位置データを算出するように構成されている、請求項２に記載の携帯型磁気検知器。 The magnetic detection unit and the position detection unit are installed at positions separated from each other by a predetermined distance within the housing,
The position detection unit calculates position data of the magnetic detection unit based on the detected position and orientation of the position detection unit and a distance between the magnetic detection unit and the position detection unit. The portable magnetic detector according to claim 2, which is configured.
前記位置検出手段は、前記加速度センサの検出結果に基づき前記位置検出手段の位置を取得し、前記角速度センサの検出結果に基づき前記位置検出手段の向きを取得する、請求項３に記載の携帯型磁気検知器。 The position detecting means includes an acceleration sensor and an angular velocity sensor,
4. The portable type according to claim 3, wherein the position detection unit acquires a position of the position detection unit based on a detection result of the acceleration sensor, and acquires a direction of the position detection unit based on a detection result of the angular velocity sensor. Magnetic detector.
前記携帯型磁気検知器のデータ処理装置とを備え、
前記携帯型磁気検知器は、
筐体と、
前記筐体に設置された磁気検出部と、
前記筐体に設置され、前記磁気検出部の位置を検出する位置検出手段とを含み、
前記位置検出手段により検出された前記磁気検出部の位置データと、前記磁気検出部の磁気データとを対応付けて出力するように構成されている、磁気計測システム。 A portable magnetic detector;
A data processing device for the portable magnetic detector,
The portable magnetic detector is
A housing,
A magnetic detection unit installed in the housing;
A position detection unit that is installed in the housing and detects the position of the magnetic detection unit;
A magnetic measurement system configured to output the position data of the magnetic detection unit detected by the position detection unit in association with the magnetic data of the magnetic detection unit.
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