JP2016130447A

JP2016130447A - 格納式支持装置及びその製造方法

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Publication number: JP2016130447A
Application number: JP2015242268A
Authority: JP
Inventors: エヌ．ガンディウメシュ; N Gandhi Umesh
Original assignee: Toyota Motor Engineering and Manufacturing North America Inc
Current assignee: Toyota Motor Engineering and Manufacturing North America Inc
Priority date: 2014-12-23
Filing date: 2015-12-11
Publication date: 2016-07-21
Anticipated expiration: 2035-12-11
Also published as: US9580907B2; US20160177567A1; JP6251231B2

Abstract

【課題】双安定性材料に基づく構造支持部材の拡張形態の柱体の最適な耐荷重強度を実現する。【解決手段】格納式支持装置１００であって、縦方向直線部及び横方向湾曲部を有する安定した拡張形態と縦方向湾曲部及び横方向直線部を有する安定したコイル状形態との間で切り換え可能な第１の双安定性部材１１０と、縦方向直線部及び横方向湾曲部を有する安定した拡張形態と縦方向湾曲部及び横方向直線部を有する安定したコイル状形態との間で切り換え可能な第２の双安定性部材１２０と、拡張形態及びコイル状形態の両方において、第１の双安定性部材及び第２の双安定性部材の隣接する側縁部に対して取り付けられた少なくとも１つの可撓性締結部材１３０と、を具備する格納式支持装置。【選択図】図１Ｂ

Description

本開示は、収納に便利で折り畳み可能な高強度の拡張支柱に関する。

双安定性材料、及びこの材料から得られる構造体又は装置は、２つの安定した形態のいずれかを取り得るが、他の形態は構造的に不安定である。一例では、縦方向湾曲部（curvature）と横方向直線部とを有するコイル状形態、又は、縦方向直線部と横方向湾曲部とを有する拡張形態のいずれかにより展開可能な双安定性片が、当該技術分野において知られている。

双安定性材料に基づく構造支持部材は、このような特性を利用し、収縮し格納する形態と、拡張し柱状で耐荷重性の形態との間で、便利な可逆性を可能にする。しかしながら、かかる構造体の設計によって、通常、隙間を有し不完全であるか又はその断面が固定されていない拡張形態の柱体が形成される。そして、これによって、最適な耐荷重強度よりも低くなる。

格納形態及び柱状形態に可逆的に設定することができる格納式支持装置が開示される。格納式支持装置には、第１の双安定性部材（bi-stable member）と、第２の双安定性部材と、少なくとも１つの構造配置部材と、が含まれる。第１の双安定性部材及び第２の双安定性部材はそれぞれ、縦方向直線部（longitudinal linearity）及び横方向湾曲部（lateral curvature）を有する安定した拡張形態と、縦方向湾曲部及び横方向直線部を有する安定したコイル状形態とを切り替え可能（交互に取りうる）。第１の双安定性部材及び第２の双安定性部材が拡張形態にある場合、構造配置部材は、格納式支持装置を耐荷重形態に誘導するように構成される。拡張形態にある場合、第１の双安定性部材及び第２の双安定性部材は、互いに、対向する横方向湾曲関係を有し得る。

別の実施形態では、格納式支持装置を製造する方法が開示される。この方法には、第１の双安定性部材を設ける工程と、第２の双安定性部材を設ける別の工程と、が含まれる。第１の双安定性部材及び第２の双安定性部材は、縦方向直線部及び横方向湾曲部を有する安定した拡張形態と、縦方向湾曲部及び横方向直線部を有する安定したコイル状形態とを交互に取りうる。さらに、この方法には、第１の双安定性部材及び第２の双安定性部材と少なくとも１つの構造配置部材とを結合又は接合する工程が含まれる。第１の双安定性部材及び第２の双安定性部材が拡張形態にある場合、構造配置部材は、格納式支持装置を耐荷重形態に誘導するように構成される。

第１の双安定性部材及び第２の双安定性部材を含む格納式支持装置の側部断面図であり、第１の双安定性材料及び第２の双安定性材料は、コイル状形態にある。図１Ａの格納式支持装置の斜視図であり、第１の双安定性材料及び第２の双安定性材料は、部分的に拡張した形態にある。図１Ａの格納式支持装置の斜視図であり、第１の双安定性材料及び第２の双安定性材料は、完全に拡張した形態にある。図１Ａ〜１Ｃの線Ａ、Ｂ及びＣに沿った装置の一連の断面図である。図１Ａに示されている種類の装置の、封入構造配置部材を有するように変更され、Ａ、Ｂ及びＣに類似する線に沿った一連の断面図である。図１Ａに示されている種類の装置の、別の種類の封入構造配置部材を有するように変更され、Ａ、Ｂ及びＣに類似する線に沿った一連の断面図である。格納式支持装置を製造する方法のフローチャートである。

本開示は、可逆的収縮可能／拡張可能な支持装置の変化を提供する。開示されている格納式支持装置は、収縮状態又は格納状態のいずれかにおいて形態的に安定しており、これは、収納、輸送などに、又は、荷重を支持するのに有用である拡張状態若しくは展開状態において有用である。概して、装置は、展開状態にある場合、多種多様な用途に適している柱状構造に類似する。装置の特有の設計特徴は、競合する構造と比較して、優れた耐荷重性能を付与する。

本開示の装置には、少なくとも２つの双安定性片が含まれている。双安定性片はそれぞれ、拡張形態とコイル状形態との間において、容易にかつ可逆的に変形可能である。さらに、双安定性片はそれぞれ、１つ以上の締結部材によって別の双安定性片に取り付けられている。以下により明確に示すように、特徴のこの組合せによって、装置は、展開時に、開いた柱体を形成する単一の双安定性片装置とは対照的に、完全に囲まれた柱体を形成することができる。

図１Ａ〜２Ｃを参照すると、格納式支持装置１００には、第１の双安定性部材１１０と、第２の双安定性部材１２０と、少なくとも１つの構造配置部材１３０と、が含まれ得る。第１の双安定性部材１１０及び第２の双安定性部材１２０は、収納に適しているコンパクトな形状と、第１の双安定性部材１１０及び第２の双安定性部材１２０が適切に配置する場合に荷重支持に適している拡張形態とを交互に取りうるように構成されている。少なくとも１つの構造配置部材１３０は、第１の双安定性部材１１０及び第２の双安定性部材１２０の接触を維持するように、又は互いに近接するように、そして、第１の双安定性部材及び第２の双安定性部材を互いに適切な配置に案内し拡張時の荷重を支持するように構成されている。

第１の双安定性部材１１０及び第２の双安定性部材１２０（「双安定性部材１１０、１２０」と総称する）はそれぞれ、縦軸線及び横軸線を有する双安定性片を備えている。双安定性部材１１０、１２０は少なくともそれぞれ、コイル状形態及び拡張形態のいずれかにおける半硬質構造安定性、並びに、他の形態における相対的構造不安定性を特徴とする。したがって、双安定性部材１１０、１２０はそれぞれ、適切な加圧によって、コイル状形態から拡張形態に、及び拡張形態からコイル状形態に比較的容易に変形することができる。

双安定性部材１１０、１２０のコイル状形態は、直線状の横軸線及び湾曲した縦軸線を特徴とする。逆に、双安定性部材１１０、１２０の拡張形態は、直線状の縦軸線及び湾曲した横軸線を特徴とする。多くの変形例では、第１の双安定性部材１１０のコイル状形態及び第２の双安定性部材１２０のコイル状形態は、実質的に同一である。ただし、第１の双安定性部材１１０の拡張形態、及び第２の双安定性部材１２０の拡張形態は、通常、以下により詳細に説明するように、異なっており、対向する湾曲部を有する。

ここで図１Ａを参照すると、装置１００の一例は、コイル状形態で示されており、すなわち、第１の双安定性部材１１０と第２の双安定性部材１２０はともにコイル状形態にある。第１の双安定性部材１１０と第２の双安定性部材１２０は、コイル状形態にある場合、一緒に巻かれるか又は互いの周囲で巻かれることに留意する必要がある。明確にするためにのみ、第１の双安定性部材１１０及び第２の双安定性部材１２０は、比較的緩いコイル状で示されており、実質的に間隔をおいて配置されている。通常、実際には、第１の双安定性部材１１０と第２の双安定性部材１２０は、より緊密に一緒に巻かれる。

図１Ａの構造配置部材１３０は、複数の可撓性締結部材、この例では複数のヒンジ式締結部材を備え、これらのそれぞれは、第１の双安定性部材及び第２の双安定性部材の隣接する側縁部に取り付けられている。図１Ｂ及び１Ｃは、コイル状形態から拡張形態へと部分的且つ完全に変形した図１Ａの装置をそれぞれ示している。複数の可撓性締結部材のそれぞれのヒンジ部は、可撓性を付与し、これによって、ヒンジ式デュアルエンド締結部材(hinged, dual ended fastener)は、コイル状形態又は拡張形態のいずれかの場合に、第１の双安定性部材と第２の双安定性部材との接触を維持できることを理解できる。さらに、複数の可撓性締結部材は、伸長時に、第１の双安定性部材１１０及び第２の双安定性部材１２０を所望の構造配置に誘導し、図１Ｃに示されているように、横方向に囲まれた管を形成する。

図２Ａは、図１Ａ〜Ｃによる装置の一連の断面図を示し、コイル状形態（左）、中間形態（中央）及び拡張形態（右）にある場合の、第１の双安定性部材１１０及び第２の双安定性部材１２０の横方向湾曲部又は横方向湾曲部がない場合を示す。図２Ａの３つの断面図はそれぞれ、図１Ａ〜Ｃの線Ａ‐Ａ、Ｂ‐Ｂ及びＣ‐Ｃに沿ったものである。図２Ａの断面図は、装置１００がコイル状形態から拡張形態に変化する場合に、構造配置部材１３０が、どのように、第１の双安定性部材１１０及び第２の双安定性部材１２０を、荷重を支持するのに適切な配置に誘導するかを更に示している。

図１Ａ〜１Ｃの装置１００は複数のヒンジ式締結部材を有しているが、他の任意の適切な可撓性締結部材を用いることもできる。例えば、可撓性締結部材型の適切な構造配置部材１３０としては、可撓性材料から形成され、第１の双安定性部材１１０及び第２の双安定性部材１２０の隣接する側縁部に取り付けられる複数のフラップを挙げることができる。かかる可撓性材料には、可撓性布、可撓性膜、又は他の任意の可撓性材料が含まれ得る。他の場合において、構造配置部材１３０は、１つの可撓性締結部材であって、隣接した側縁部の長さの全体又は実質的部分に沿って第１の双安定性部材１１０及び第２の双安定性部材１２０の隣接した側縁部に固定された可撓性締結部材を具備することができる。更に別の例において、構造配置部材１３０は、第１の双安定性部材及び第２の双安定性部材のいずれか又は両方と一体に形成された１又は複数の可撓性締結部材を含み得る。

概して、第１の双安定性部材１１０及び第２の双安定性部材１２０は、拡張形態にある場合、コイル状形態にある場合の縦方向湾曲部に対して、対向する横方向湾曲関係を有する。図１Ｂの例を再び参照すると、第１の双安定性部材１１０の拡張部は、コイル状部の方向に面する凹面と、コイル状部の方向から外方に面する凸面と、を有している。これは「正の湾曲部関係（又は正の曲率関係）」と称することができ、この特性を有する材料は当該技術分野において公知である。これに対して、第２の双安定性部材１２０の拡張部は、コイル状部の方向に面する凸面と、コイル状部の方向から外方に面する凹面と、を有している。これは、「負の湾曲部関係（又は負の曲率関係）」と称することができる。図１Ａの第１の双安定性部材１１０と第２の双安定性部材１２０との間の特定の対向する横方向湾曲関係によって、図１Ｂの例において互いに面する凹面を有した円筒状構造が生じるが、第１の双安定性部材１１０及び第２の双安定性部材１２０のそれぞれの横方向湾曲部は、格納式支持装置１００が展開されると凸面が互いに面するように、逆にできることを理解する必要がある。

正の湾曲部関係を有する双安定性部材１１０又は１２０の製造方法は、通常、縦方向の拡張によって横方向の収縮が生じ、及び横方向の収縮によって縦方向の拡張が生じるように、正のポアソン比を有する二層又は多層の複合材料の製造を含む。この正のポアソン比によって、図１Ｂ、１Ｃの第１の双安定性部材の正の湾曲部関係が生じる。負の横方向湾曲部関係を有する第２の双安定性部材は、二層又は多層の複合材料で同様に設計されることができ、少なくともその一方は、負のポアソン比を有するオーセチック材料であり、縦方向の拡張は、横方向に拡張させ、逆に横方向の拡張は、縦方向に拡張させる。この負のポアソン比によって、図１Ｂ、１Ｃの例における第２の双安定性部材１２０の負の横方向湾曲部関係が生じる。かかるオーセチック材料の非限定的な例としては、構造繊維が周期的な逆多角形細胞構造を形成する複合材料が挙げられる。

ここで図２Ｂ及び２Ｃを参照すると、構造配置部材１３０は、代替的に、膜を備えた炭素繊維又はエポキシなどの可撓性封止部(flexible encapsulator)１３０ｂとされ得る。図２Ｂ及び２Ｃの断面図は、図１Ａ〜１Ｃに類似する装置１００のものであり、可撓性締結部材型の構造配置部材１３０は、可撓性封止部１３０ｂに代わり、図２Ｂ及び２Ｃのそれぞれにある３つの図は、図１Ａ〜１Ｃの線Ａ‐Ａ、Ｂ‐Ｂ及びＣ‐Ｃと同様の線に沿っている。可撓性封止部１３０ｂは、第１の双安定性部材１１０及び第２の双安定性部材１２０のうちの少なくとも一部を覆い又は封止する種々の構造配置部材である。可撓性封止部１３０ｂは、靴下状又はスリーブ状の形状を有する膜、布又は他の可撓性材料であり得る。一部の変形例では、第１の双安定性部材１１０及び第２の双安定性部材１２０がコイル状形態にある場合、可撓性封止部１３０ｂ型の構造配置部材は、第１の双安定性部材１１０及び第２の双安定性部材１２０とともに巻かれる。

図２Ｂを再び参照すると、左のパネルは、コイル状形態にある第１の双安定性部材１１０及び第２の双安定性部材１２０を示し、右のパネルは、拡張形態にある第１の双安定性部材１１０及び第２の双安定性部材１２０を示し、中央のパネルは、中間状態にある第１の双安定性部材１１０及び第２の双安定性部材１２０を示している。装置１００が格納形態から展開形態に変化すると、可撓性封止部１３０ｂ型の構造配置部材１３０は、この例では、第１の双安定性部材１１０及び第２の双安定性部材１２０を、最大耐荷重に必要な配置である管状にする。この管状配置では、第１の双安定性部材１１０及び第２の双安定性部材１２０の断面図は、円を形成するように終点でともに保持された２つの１８０°の円弧として示されている。

同様のシナリオが図２Ｃに表されているが、拡張形態にある場合、第１の双安定性部材１１０と第２の双安定性部材１２０の横方向湾曲部関係は、逆になる。この例では、可撓性封止部１３０ｂ型の構造配置部材１３０は、正方形の縦方向縁部を有する形状を採用することが可能である。場合によっては、この例では構造配置部材１３０は均一に可撓性ではないが、代わりに、縦方向枢動軸線を有した硬質壁を有する。この例では、構造配置部材は、６つの硬質壁１３２Ａ、１３２０Ｂ、１３２Ｃ、１３２Ｄ、１３２Ｅ及び１３２Ｆと、６つの縦方向枢動軸線１３３Ａ、１３３Ｂ、１３３Ｃ、１３３Ｄ、１３３Ｅ及び１３３Ｆ（図２Ｃの端部断面図に枢動点として表される縦方向枢動軸線１３３Ａ〜１３３Ｆ）を有し、これらは、構造配置部材が、装置１００が格納される場合に六角形である縦方向縁部と、装置１００が展開される場合に正方形である縦方向縁部とを交互に取るようにする。第１の双安定性部材１１０と第２の双安定性部材１２０の湾曲部関係の対向する極性とともに、正方形の可撓性封止部１３０ｂの特性により、第１の双安定性部材及び第２の双安定性部材は、これらの中間点で対称的に結合した２つの対向する円弧の縦方向縁部断面形状を有する構造にされる。装置１００は、展開時に、全体として、直方体の形状である。図２Ｃの例には、締結部材１４０により取付け可能な任意の縦方向フラップ（図２Ｃの端部断面図には横方向フラップが表されている。）も含まれている。図２Ｃの右パネルのように、縦方向フラップが締結部材１４０に取り付けられている場合、これは、展開形態において装置１００を維持するのに有用であり得る。

図３を参照すると、格納式支持装置の製造方法２００も開示されている。方法２００には、第１の双安定性部材１１０を設ける工程２０１が含まれている。また、方法には、第２の双安定性部材１２０を設ける工程２０２も含まれている。前述の双安定性部材を設ける工程２０１及び２０２において設けられる第１の双安定性部材１１０及び第２の双安定性部材１２０は、上述したとおりである。具体的には、それぞれ、縦方向直線部及び横方向湾曲部を有する安定した拡張形態と、縦方向湾曲部及び横方向直線部を有する安定したコイル状形態とを交互に取りうる。さらに、工程２０１において設けられる第１の双安定性部材１１０、及び工程２０２において設けられる第２の双安定性部材１２０は、概して、上述したように、互いに、対向する横方向湾曲部関係を有する。

方法２００には、第１の双安定性部材及び第２の双安定性部材と少なくとも１つの構造配置部材１３０とを接合する工程２０３も含まれている。接合工程２０３に用いられる構造配置部材１３０は、格納式支持装置１００に関して上述したとおりである。したがって、第１の双安定性部材１１０及び第２の双安定性部材１２０が拡張形態にある場合、方法２００に用いられる構造配置部材１３０は、格納式支持装置１００を耐荷重形態に誘導するように構成される。同様に、方法２００に用いるのに適している構造配置部材１３０の限定的でない例としては、上述したように、種々の形態の可撓性締結部材及び／又は可撓性封止部１３０ｂが挙げられる。

さらに、方法２００には、第１の双安定性部材１１０及び第２の双安定性部材１２０を一緒に巻く工程が含まれ得る。この一緒に巻く工程は、接合工程に先行して又は接合工程の後に行うことができる。例えば、構造配置部材１３０がスリーブ形状の布のような可撓性封止部１３０ｂである場合、第１の双安定性部材１１０及び第２の双安定性部材１２０が拡張形態にあり、次いでこれから巻かれようとするとき、可撓性封止部１３０ｂスリーブは、第１の双安定性部材１１０及び第２の双安定性部材１２０に亘り摺動され得る。かかるアプローチによって、上述したように、可撓性封止部１３０ｂと第１の双安定性部材１１０及び第２の双安定性部材１２０とをともに巻くことができる。

接合工程２０３に先行して一緒に巻く工程を行うことができる例では、第１の双安定性部材と第２の双安定性部材は、一緒に巻くことができ、可撓性締結部材型の１つ以上の可撓性構造配置部材１３０は、その後、第１の双安定性部材１１０及び第２の双安定性部材１２０の隣接する側縁部に取り付けることができる。

前述の説明は、現在最も実用的な実施形態であると考えられるものに関する。ただし、本開示はこれらの実施形態に限定されるものではなく、その一方で、添付の特許請求の範囲の趣旨及び範囲内に含まれる種々の変更及び同等の構成を包含するものとすることを理解する必要があり、法律の下で許可されているとおりに、すべてのかかる変更及び同等の構造を包含するように、その範囲は最も広く解釈される必要がある。

１００格納式支持装置
１１０第１の双安定性部材
１２０第２の双安定性部材
１３０構造配置部材

Claims

格納式支持装置であって、
縦方向直線部及び横方向湾曲部を有する安定した拡張形態と縦方向湾曲部及び横方向直線部を有する安定したコイル状形態との間で切り換え可能な第１の双安定性部材と、
縦方向直線部及び横方向湾曲部を有する安定した拡張形態と縦方向湾曲部及び横方向直線部を有する安定したコイル状形態との間で切り換え可能な第２の双安定性部材と、
前記拡張形態及び前記コイル状形態の両方において、前記第１の双安定性部材及び前記第２の双安定性部材の隣接する側縁部に対して取り付けられた少なくとも１つの可撓性締結部材と、を具備する格納式支持装置。
前記少なくとも１つの可撓性締結部材は、拡張されたときに荷重を支持するために互いに対して適した配置へと前記第１の双安定性部材及び前記第２の双安定性部材を案内するように構成された、請求項１に記載の格納式支持装置。
前記第１の双安定性部材及び前記第２の双安定性部材が、互いに対向する横方向湾曲部関係を有する、請求項１に記載の格納式支持装置。
前記第１の双安定性部材及び前記第２の双安定性部材のいずれかが、オーセチック材料を具備する、請求項１に記載の格納式支持装置。
前記少なくとも１つの可撓性締結部材が、ヒンジ及び可撓性膜の少なくとも一方を具備する、請求項４に記載の格納式支持装置。
前記第１の双安定性部材及び前記第２の双安定性部材が、前記拡張形態と前記コイル状形態との間で切り替わり、前記コイル状形態のときに巻かれる、請求項１に記載の格納式支持装置。
格納式支持装置を製造する方法であって、
縦方向直線部及び横方向湾曲部を有する安定した拡張形態と、縦方向湾曲部及び横方向直線部を有する安定したコイル状形態との間で切り換え可能な第１の双安定性部材を設けることと、
縦方向直線部及び横方向湾曲部を有する安定した拡張形態と縦方向湾曲部及び横方向直線部を有する安定したコイル状形態との間で切り換え可能な第２の双安定性部材を設けることと、
前記拡張形態又は前記コイル状形態のいずれかにあるときに、前記第１の双安定性部材及び前記第２の双安定性部材を、前記第１の双安定性部材及び前記第２の双安定性部材を結合するように構成された少なくとも１つの構造配置部材と結合することと、を含む方法。
前記第２の双安定性部材を設けることは、前記第２の双安定性部材が、前記第１の双安定性部材に対して対向する横方向湾曲部関係を有することを更に特徴とする、請求項７に記載の方法。
前記第１の双安定性部材を設けることは、前記第１の双安定性部材がオーセチック材料を具備することを更に特徴とし、或いは、前記第２の双安定性部材を設けることは、前記第２の双安定性部材がオーセチック材料を具備することを更に特徴とする、請求項８に記載の方法。
前記結合する工程は、前記第１の双安定性部材及び前記第２の双安定性部材が前記拡張形態にあるときに、可撓性封止部を、前記第１の双安定性部材及び前記第２の双安定性部材周りで係合することを含む、請求項７に記載の方法。
前記第１の双安定性部材及び前記第２の双安定性部材を巻く工程を更に含む、請求項７に記載の方法。
前記結合する工程は、前記第１の双安定性部材及び前記第２の双安定性部材が前記拡張形態又は前記コイル状形態のいずれかにあるときに、可撓性締結部材を前記第１の双安定性部材及び前記第２の双安定性部材の隣接した側縁部に対して取り付けることを含む、請求項７に記載の方法。
格納式支持装置であって、
縦方向直線部及び横方向湾曲部を有する安定した拡張形態と縦方向湾曲部及び横方向直線部を有する安定したコイル状形態との間で切り換え可能な第１の双安定性部材と、
縦方向直線部及び横方向湾曲部を有する安定した拡張形態と縦方向湾曲部及び横方向直線部を有する安定したコイル状形態との間で切り換え可能な第２の双安定性部材と、
前記拡張形態及び前記コイル状形態の両方において、前記第１の双安定性部材及び前記第２の双安定性部材の少なくとも一部を覆い又は封止する少なくとも１つの可撓性封止部と、を具備する、格納式支持装置。
前記第１の双安定性部材及び前記第２の双安定性部材が前記拡張形態にあるときに、前記可撓性封止部が当該格納式支持装置を耐荷重形態へと誘導する、請求項１３に記載の格納式支持装置。
前記第１の双安定性部材及び前記第２の双安定性部材が、互いに対向する横方向湾曲部関係を有する、請求項１３に記載の格納式支持装置。
前記第１の双安定性部材及び前記第２の双安定性部材のいずれかが、オーセチック材料を具備する、請求項１５に記載の格納式支持装置。
前記可撓性封止部が、前記第１の双安定性部材及び前記第２の双安定性部材の少なくとも一部を覆い又は封止する、請求項１３に記載の格納式支持装置。
前記第１の双安定性部材及び前記第２の双安定性部材が、前記拡張形態と前記コイル状形態との間で協働して切り替わり、前記コイル状形態にあるときに巻かれる、請求項１３に記載の格納式支持装置。
前記第１の双安定性部材及び前記第２の双安定性部材が前記コイル状形態にあるときに、前記可撓性封止部が、前記第１の双安定性部材及び前記第２の双安定性部材とともに巻かれる、請求項１８に記載の格納式支持装置。