JP2016125874A - Vehicle behavior reproduction system - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、車両挙動を再現するための車両挙動再現システムに関する。 The present invention relates to a vehicle behavior reproduction system for reproducing vehicle behavior.
本出願人は、左前輪、右前輪、左後輪および右後輪の4つの車輪に対応する4つの車軸が取り付けられた車体と、車体を支持しかつ車体に6自由度の運動をさせるための第1モーションベースと、各車軸を支持し、各車軸に6自由度の運動をさせるための4つの第2モーションベースとを含む車両挙動再現装置を開発している(下記特許文献1参照)。第1モーションベースは、車体に直接またはスペーサを介して固定されている。
In order to support the vehicle body and cause the vehicle body to move with 6 degrees of freedom, the applicant of the present invention has four axles corresponding to the four wheels of the left front wheel, the right front wheel, the left rear wheel, and the right rear wheel. Has developed a vehicle behavior reproduction device including a first motion base and four second motion bases for supporting each axle and causing each axle to move with six degrees of freedom (see
前述の本出願人が既に開発している車両挙動再現システムでは、車両挙動再現動作中に、非常停止ボタンが操作されたときや、各モーションベースの異常が検出されたときには、全てのモーションベースへの電力供給が遮断される。車両挙動再現動作中に全てのモーションベースへの電力供給が遮断されることを非常停止といい、非常停止後に全てのモーションベースへの電力供給が復帰されたことを非常停止状態が解除されたということにする。全てのモーションベースが非常停止状態となった場合に、車両挙動再現装置に車両挙動再現動作を行わせるためは、非常停止状態を解除させた後、初期化処理によって各モーションベースの位置・姿勢を初期位置(中立位置)に戻す必要がある。これは、非常停止状態になった場合には、各モーションベースの位置・姿勢を初期位置に戻さないと、各モーションベースの位置・姿勢を正確に特定することができないからである。初期化処理では、例えば、操作者が初期化させたいモーションベースを指定する毎に、指定されたモーションベースの位置・姿勢が初期位置に自動的に戻される。 In the vehicle behavior reproduction system already developed by the present applicant described above, when an emergency stop button is operated during the vehicle behavior reproduction operation or when an abnormality in each motion base is detected, all motion bases are applied. Is interrupted. The interruption of power supply to all motion bases during vehicle behavior reproduction is called an emergency stop, and the emergency stop state has been canceled after the power supply to all motion bases has been restored after an emergency stop. I will decide. In order for the vehicle behavior reproduction device to perform the vehicle behavior reproduction operation when all the motion bases are in the emergency stop state, after canceling the emergency stop state, the position and orientation of each motion base is determined by initialization processing. It is necessary to return to the initial position (neutral position). This is because the position / posture of each motion base cannot be accurately specified unless the position / posture of each motion base is returned to the initial position in an emergency stop state. In the initialization process, for example, every time the operator designates a motion base to be initialized, the designated motion base position / posture is automatically returned to the initial position.
車体やモーションベースに想定外の大きな負荷(荷重)がかかった状態で、各モーションベースが非常停止される場合がある。このような場合に、車体やモーションベースにかかっている負荷を低減または解除するためには、非常停止状態を解除させた後、初期化処理によって各モーションベースを初期位置に戻すといった手順を踏む必要がある。このため、非常停止解除時に車体やモーションベースにかかっている負荷を低減または解除するのに時間がかかる。 Each motion base may be brought to an emergency stop when an unexpectedly large load (load) is applied to the vehicle body or the motion base. In such a case, in order to reduce or cancel the load applied to the vehicle body or motion base, it is necessary to take steps to reset each motion base to the initial position by initializing after releasing the emergency stop state. There is. For this reason, it takes time to reduce or cancel the load applied to the vehicle body and the motion base when the emergency stop is canceled.
この発明の目的は、車体やモーションベースに想定外の大きな負荷がかかった状態でシステムが非常停止状態となった場合に、その負荷を迅速に低減または解除できる車両挙動再現システムを提供することである。 An object of the present invention is to provide a vehicle behavior reproduction system capable of quickly reducing or canceling a load when the system is in an emergency stop state with an unexpectedly large load applied to a vehicle body or a motion base. is there.
上記の目的を達成するための請求項1に記載の発明は、複数の車軸(21S,22S,23S,24S)が取り付けられた車体(2)と、前記車体を支持するように前記車体に固定されかつ前記車体に6自由度の運動をさせるための第1モーションベース(3)と、前記各車軸を支持しかつ前記各車軸に6自由度の運動をさせるための複数の第2モーションベース(4,5,6,7)と、前記各モーションベースに対して車両挙動再現用の指令値を生成する車両挙動再現制御部(41)とを含み、前記各モーションベースが非常停止されたときには、非常停止状態の解除後において、前記全てのモーションベースを初期位置に戻すための初期化処理が完了するまでは、前記車両挙動再現制御部の動作が禁止される車両挙動再現システム(100)であって、負荷低減指令を入力するための負荷低減指令入力手段(81)と、前記非常停止状態が解除されてから前記初期化処理が開始されるまでにおいて、前記負荷低減指令入力手段によって負荷低減指令が入力される毎に、前記第1モーションベースを第1所定量だけ上昇させるための第1指令値と、前記各第2モーションベースを第2所定量だけ下降させるための第2指令値とのうち、少なくとも一方を生成する負荷低減手段(42)とを含む、車両挙動再現システムである。なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表すが、むろん、この発明の範囲は当該実施形態に限定されない。以下、この項において同じ。
In order to achieve the above object, the invention described in
各第2モーションベースは車軸に固定されていないのに対し、第1モーションベースは車体に固定されている。このため、第1モーションベースおよび各第2モーションベースの位置・姿勢が、車体に対して車軸を上方に押し上げる力が大きくなるような位置・姿勢となった場合に、車体やモーションベースに想定外の大きな負荷(荷重)がかかる可能性がある。このようなことから、車体やモーションベースに想定外の大きな負荷がかかっている場合には、車体に対して車軸を上方に押し上げる力を減少させる方向に、第1モーションベースおよび/または第2モーションベースを移動させると、その負荷を低減または解除することができる。 Each second motion base is not fixed to the axle, whereas the first motion base is fixed to the vehicle body. For this reason, if the position / posture of the first motion base and each second motion base is such that the force that pushes the axle upward with respect to the vehicle body is large, the vehicle body and the motion base are unexpected. A large load (load) may be applied. For this reason, when an unexpectedly large load is applied to the vehicle body or the motion base, the first motion base and / or the second motion is reduced in a direction to reduce the force that pushes the axle upward with respect to the vehicle body. When the base is moved, the load can be reduced or released.
この構成では、非常停止状態が解除されてから初期化処理が開始されるまでにおいて、負荷低減指令入力手段によって負荷低減指令が入力される毎に、モーションベース群に次の(a)、(b)または(c)の動作のうちのいずれかを行わせることができる。
(a)第1モーションベースを第1所定量だけ上昇させる。
(b)各第2モーションベースを第2所定量だけ下降させる。
(c)第1モーションベースを第1所定量だけ上昇させかつ各第2モーションベースを第2所定量だけ下降させる。
In this configuration, every time the load reduction command is input by the load reduction command input means from the cancellation of the emergency stop state to the start of the initialization process, the following (a), (b ) Or (c) can be performed.
(A) Raise the first motion base by a first predetermined amount.
(B) Lower each second motion base by a second predetermined amount.
(C) Raising the first motion base by a first predetermined amount and lowering each second motion base by a second predetermined amount.
(a)のように、第1モーションベースを第1所定量だけ上昇させると、第1モーションベースによって車体が上方に押し上げられるので、車体に対して車軸を上方に押し上げる力が減少する。これにより、車体やモーションベースにかかっている負荷を低減することができる。(b)のように、第2モーションベースを第2所定量だけ下降させると、車体に対して車軸を上方に押し上げる力が減少する。これにより、車体やモーションベースにかかっている負荷を低減することができる。(c)のように、第1モーションベースを第1所定量だけ上昇させかつ各第2モーションベースを第2所定量だけ下降させると、車体に対して車軸を上方に押し上げる力が減少する。これにより、車体やモーションベースにかかっている負荷を低減することができる。 As shown in (a), when the first motion base is raised by a first predetermined amount, the vehicle body is pushed upward by the first motion base, so that the force pushing the axle upward with respect to the vehicle body decreases. Thereby, the load applied to the vehicle body and the motion base can be reduced. When the second motion base is lowered by a second predetermined amount as shown in (b), the force that pushes the axle upward with respect to the vehicle body decreases. Thereby, the load applied to the vehicle body and the motion base can be reduced. As shown in (c), when the first motion base is raised by a first predetermined amount and each second motion base is lowered by a second predetermined amount, the force for pushing the axle upward with respect to the vehicle body decreases. Thereby, the load applied to the vehicle body and the motion base can be reduced.
したがって、この構成によれば、車体やモーションベースに想定外の大きな負荷がかかっている状態で各モーションベースが非常停止された場合に、その負荷を迅速に低減または解除することができる。
請求項2記載の発明は、前記負荷低減手段は、前記第1モーションベースを第1所定量だけ上昇させるための第1指令値と、前記各第2モーションベースを第2所定量だけ下降させるための第2指令値との両方を生成するように構成されている、請求項1に記載の車両挙動再現システムである。
Therefore, according to this configuration, when each motion base is stopped in an emergency state with an unexpectedly large load applied to the vehicle body or the motion base, the load can be quickly reduced or released.
According to a second aspect of the present invention, the load reducing means lowers the first command base for raising the first motion base by a first predetermined amount and lowers each second motion base by a second predetermined amount. The vehicle behavior reproduction system according to
請求項3記載の発明は、前記負荷低減手段は、前記第1モーションベースを第1所定量だけ上昇させるための第1指令値のみを生成するように構成されている、請求項1に記載の車両挙動再現システムである。
請求項4記載の発明は、前記負荷低減手段は、前記各第2モーションベースを第2所定量だけ下降させるための第2指令値のみを生成するように構成されている、請求項1に記載の車両挙動再現システムである。
According to a third aspect of the present invention, the load reducing means is configured to generate only a first command value for increasing the first motion base by a first predetermined amount. This is a vehicle behavior reproduction system.
According to a fourth aspect of the present invention, the load reducing means is configured to generate only a second command value for lowering the second motion base by a second predetermined amount. This is a vehicle behavior reproduction system.
請求項5記載の発明は、前記非常停止状態が解除されてから前記初期化処理が開始されるまでにおいて、前記負荷低減指令入力手段によって入力される負荷低減指令の入力回数が所定数に達した場合には、前記負荷低減手段による動作が禁止される、請求項1〜4のいずれか一項に記載の車両挙動再現システムである。
According to a fifth aspect of the present invention, the number of times of load reduction command input by the load reduction command input means has reached a predetermined number after the emergency stop state is released and before the initialization process is started. In this case, the vehicle behavior reproduction system according to any one of
以下では、この発明の実施形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図1は、この発明の一実施形態に係る車両挙動再現システムに用いられる車両挙動再現装置の外観を図解的に示す概略斜視図である。図2は、図1の車両挙動再現装置を図解的に示す正面図である。図3は、図1の車両挙動再現装置を図解的に示す側面図である。図4は、図1の車両挙動再現装置を図解的に示す平面図である。図4では、車体は省略されている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a schematic perspective view schematically showing the appearance of a vehicle behavior reproduction device used in a vehicle behavior reproduction system according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a front view schematically showing the vehicle behavior reproduction device of FIG. FIG. 3 is a side view schematically showing the vehicle behavior reproduction device of FIG. FIG. 4 is a plan view schematically showing the vehicle behavior reproduction device of FIG. In FIG. 4, the vehicle body is omitted.
車両挙動再現装置1は、左前輪21、右前輪22、左後輪23および右後輪24の4つの車輪に対応する4つの車軸21S,22S,23S,24Sが取り付けられた車体2を含む。車両挙動再現装置1は、車体2を支持し、かつ車体2に6自由度の運動をさせるための第1モーションベース3と、各車軸21S,22S,23S,24Sを支持し、かつ各車軸21S,22S,23S,24Sに6自由度の運動をさせるための4つの第2モーションベース4,5,6,7とをさらに含む。
The vehicle
図1および図3においては、車体2の前端が符号2fで示され、車体2の後端が符号2rで示されている。車体2の4つの車軸21S,22S,23S,24Sには、左前輪21、右前輪22、左後輪23および右後輪24が一体回転可能に連結されている。
車体2には、各種の自動車部品の試験品が搭載されてもよい。図1〜図4の例では、車体2には、電動パワーステアリング装置(EPS:electric power steering)8と、左後輪23および右後輪24を電動モータによって駆動するための後輪駆動モジュール9とが試験品として搭載されている。
1 and 3, the front end of the
The
各モーションベース3,4,5,6,7は、床上に載置された定盤10上に固定されている。各モーションベース3,4,5,6,7は、定盤10に固定された固定ベース11と、固定ベース11の上方に配置された可動ベース12と、固定ベース11と可動ベース12との間に連結され、可動ベース12に6自由度の運動(前後、左右、上下、ロール、ピッチおよびヨーの運動)をさせるためのアクチュエータ13と、アクチュエータ13を制御するためのモーションコントローラ14(図6参照)とを含む。アクチュエータ13は、6個の電動シリンダCY1〜CY6(図6参照)およびそれを駆動するためのサーボアンプSA1〜SA6(図6参照)とを含む。この明細書において、モーションベース3,4,5,6,7の位置・姿勢とは、可動ベース12の位置・姿勢を意味する。また、この明細書において、モーションベース3,4,5,6,7を移動させる(初期位置へ戻す、下降させる、上昇させる)とは、可動ベース12を移動させる(初期位置へ戻す、下降させる、上昇させる)ことを意味する。
Each
図1〜図4は、第1モーションベース3および各第2モーションベース4,5,6,7が初期位置(中立位置)にある状態を示している。この実施形態では、モーションベースが初期位置にある状態とは、モーションベースの可動ベースが、その6自由度の運動全てに対する可動範囲の中央に位置している状態をいう。この実施形態では、第1モーションベース3の初期位置における高さ位置と、各第2モーションベース4〜7の初期位置における高さ位置とは等しい。したがって、全てのモーションベース3〜7が初期位置にあるときには、第1モーションベース3の可動ベース12の高さ位置と、各第2モーションベース4〜7の可動ベース12の高さ位置とは等しい。
1 to 4 show a state in which the
この実施形態では、全てのモーションベース3〜7が初期位置にあるときに、車体2がほぼ水平な姿勢(定盤10表面とほぼ平行な姿勢)となるように、第1モーションベース3と車体2との間にスペーサ101が設けられている。具体的には、第1モーションベース3の可動ベース12上面には、スペーサ101が固定されている。スペーサ101の上面には、車体2の中央部が載せられた状態で車体2が固定されている。つまり、車体2は、スペーサ101を介して第1モーションベース3に固定されている。
In this embodiment, when all the
第2モーションベース4,5,6および7の可動ベース12には、それぞれ左前輪21、右前輪22、左後輪23および右後輪24が載せられている。つまり、車輪21,22,23,24は、それぞれ第2モーションベース4,5,6,7によって支持されている。言い換えれば、車軸21S,22S,23S,24Sの外端部は、それぞれ車輪21,22,23,24を介して、第2モーションベース4,5,6,7に支持されている。
A
この車両挙動再現装置1では、第1モーションベース3のアクチュエータ13を駆動制御することによって、各種の車体姿勢を作ることができる。また、第2モーションベース4,5,6,7のアクチュエータ13を個別に駆動制御することによって、各種の路面状態を作ることができる。したがって、各モーションベース3,4,5,6,7のアクチュエータ13を個別に制御することにより、各種の車両走行状態(車両挙動)を模擬(再現)することが可能である。
In the vehicle
また、この車両挙動再現装置1では、第2モーションベース4,5,6,7によって各車輪21〜24が支持されている状態で、第1モーションベース3によって車体2に直接に力を加えることができる。これにより、実車両の加速時、減速時、旋回時等に車体に作用する慣性力と同様な力を、車輪21〜24(車軸21S〜24S)を支持している部材に対して車体2を相対的に走行させることなく、車体2に与えることができる。また、この車両挙動再現装置1では、第1モーションベース3によって、車体2をヨーイング運動させることができる。これにより、ヨーイング運動を模擬することができる。
In the vehicle
以下、車両挙動再現装置1を用いた車両挙動再現システムについて説明する。
図5は、車両挙動再現システムの全体的な電気的構成を示すブロック図である。
この車両挙動再現システム100は、ドライビングシミュレータ30と、車両挙動再現装置1と、モーションベース制御装置40(以下、単に「制御装置40」という。)とを備えている。ドライビングシミュレータ30は、仮想的に車両の運転をシミュレートするものであり、運転者によって操作される。
Hereinafter, a vehicle behavior reproduction system using the vehicle
FIG. 5 is a block diagram showing the overall electrical configuration of the vehicle behavior reproduction system.
The vehicle
制御装置40は、車両挙動再現装置1の各モーションベース3,4,5,6,7を制御する。制御装置40は、例えば、コンピュータから構成される。制御装置40は、1または複数のコンピュータと1または複数のプログラマブルコントローラとによって構成されてもよい。制御装置40には、各モーションベース3,4,5,6,7の他、操作部51、表示部52、非常停止/解除ボタン53、配電盤54等が接続されている。非常停止/解除ボタン53は、車両挙動再現装置1(各モーションベース3,4,5,6,7)を非常停止させたり、非常停止状態を解除させたりするために操作されるボタンである。配電盤54は、各モーションベース3〜7への電力供給を制御するための装置である。
The
図6は、各モーションベース3,4,5,6,7の電気的構成を示している。
各モーションベース3,4,5,6,7は、アクチュエータ13と、アクチュエータ13を制御するためのモーションコントローラ14とを含む。アクチュエータ13は、6個の電動シリンダCY1〜CY6と、6個の電動シリンダCY1〜CY6をそれぞれ駆動するための6個のサーボアンプSA1〜SA6とを含む。各サーボアンプSA1〜SA6は、モーションコントローラ14によって制御される。
FIG. 6 shows the electrical configuration of each of the
Each
各電動シリンダCY1〜CY6は、サーボモータを含んでいる。各電動シリンダCY1〜CY6には、サーボモータの回転角(シリンダロッド伸縮量)を検出するための回転角センサ61〜66が設けられている。各回転角センサ61〜66の出力信号c1〜c6は、サーボアンプSA1〜SA6に送られる。各回転角センサ61〜66の出力信号c1〜c6は、サーボアンプSA1〜SA6およびモーションコントローラ14を介して、制御装置40にも送られる。
Each electric cylinder CY1 to CY6 includes a servo motor. The electric cylinders CY1 to CY6 are provided with
各サーボアンプSA1〜SA6内には、電動シリンダCY1〜CY6のサーボモータに流れるモータ電流を検出するための電流センサ(図示略)が設けられている。電流センサの出力信号は、モーションコントローラ14を介して、制御装置40に送られる。
図5に戻り、ドライビングシミュレータ30からは、ドライビングシミュレータ30の運転操作に応じたハンドル角情報(操舵角情報)、アクセル開度情報、ブレーキ踏力情報等が出力される。
In each of the servo amplifiers SA1 to SA6, a current sensor (not shown) for detecting a motor current flowing through the servomotors of the electric cylinders CY1 to CY6 is provided. The output signal of the current sensor is sent to the
Returning to FIG. 5, the steering
制御装置40は、機能処理部として、車両挙動再現制御部41と、負荷低減・初期化制御部42と、非常停止/解除制御部43とを含んでいる。車両挙動再現制御部41は、車両モデル41Aと、指令値生成部41Bとを備えている。車両モデル41Aには、ドライビングシミュレータ30から出力されるハンドル角情報、アクセル開度情報およびブレーキ踏力情報が入力する。車両モデル41Aは、これらの入力情報に基づいて、ドライビングシミュレータ30によってシミュレートされている運転状況に応じた車体の位置・姿勢および各車輪の位置・姿勢を演算する。
The
指令値生成部41Bは、車両モデル41Aによって演算された車体の位置・姿勢および各車輪の位置・姿勢に基づいて、各モーションベース3,4,5,6,7がとるべき位置・姿勢の指令値(位置・姿勢指令値)を生成する。つまり、指令値生成部41Bは、各モーションベース3〜7に対して車両挙動再現用の位置・姿勢指令値を生成する。
指令値生成部41Bによって生成された各モーションベース3,4,5,6,7それぞれに対する位置・姿勢指令値は、対応するモーションベース3,4,5,6,7のモーションコントローラ14に与えられる。各モーションコントローラ14は、指令値生成部41Bから与えられた位置・姿勢指令値に基づいて、対応するアクチュエータ13を制御する。これにより、各モーションベース3,4,5,6,7の可動ベース12の位置・姿勢が、位置・姿勢指令値に応じた位置・姿勢となるように制御される。これにより、ドライビングシミュレータ30の運転操作に応じた車両挙動が、車両挙動再現装置1によって再現される。
The command
The position / posture command values for the
非常停止/解除制御部43は、電流センサによって検出されるモータ電流に基いて、各電動シリンダCY1〜CY6が過負荷になったか否かを監視している。非常停止/解除制御部43は、車両挙動再現装置1によって車両挙動が再現されている場合に、いずれかの電動シリンダCY1〜CY6が過負荷になったと判定したとき、または非常停止/解除ボタン53がオンされたときには、配電盤54を制御して、全てのモーションベース3〜7への電力供給を遮断する。非常停止/解除制御部43によって、全てのモーションベース3〜7への電力供給が遮断された状態を非常停止状態といい、非常停止後に全てのモーションベース3〜7への電力供給が復帰されたことを非常停止状態が解除されたということにする。
The emergency stop /
車両挙動再現装置1が非常停止状態になると、車両挙動再現制御部41は動作禁止状態とされる。車両挙動再現制御部41による動作禁止状態を解除するためには、非常停止状態を解除した後、各モーションベース3〜7の位置・姿勢を初期位置に戻す必要がある。これは、非常停止状態になった場合には、各モーションベース3〜7の位置・姿勢を初期位置に戻さないと、各モーションベース3〜7の位置・姿勢を正確に特定することができないからである。
When the vehicle
非常停止/解除制御部43は、非常停止状態時に非常停止/解除ボタン53がオンとなっているときは非常停止/解除ボタン53がオフされたときに非常停止状態を解除する。一方、非常停止状態時に非常停止/解除ボタン53がオフとなっているときは、非常停止/解除制御部43は、非常停止/解除ボタン53が一旦オンされた後にオフされたときに非常停止状態を解除する。
The emergency stop /
負荷低減・初期化制御部42は、非常停止状態が解除された後に、操作者の操作に基いて、車体2または各モーションベース3〜7にかかっている負荷(荷重)を低減するための負荷低減処理と、各モーションベース3〜7を初期位置に戻すための初期化処理とを行う。
図7Aおよび図7Bは、負荷低減・初期化制御部42の動作を説明するためのフローチャートである。
The load reduction /
7A and 7B are flowcharts for explaining the operation of the load reduction /
非常停止状態が解除されると(ステップS1)、負荷低減・初期化制御部42は、カウンタとして用いられる変数Kを0に設定するとともに、初期化開始フラグFをリセット(F=0)する(ステップS2)。初期化開始フラグFは、初期化処理が開始されたか否かを記憶するフラグである。また、負荷低減・初期化制御部42は、表示部52に、図8に示すような、操作画面を表示する(ステップS3)。この操作画面には、負荷低減指令を入力するための負荷低減ボタン(負荷低減指令入力手段)81と、各モーションベース3〜7に対応した初期化ボタン83〜87が表示される。後述するように、いずれかの初期化ボタン83〜87が操作されることにより、初期化処理が開始される。
When the emergency stop state is canceled (step S1), the load reduction /
次に、負荷低減・初期化制御部42は、全てのモーションベース3〜7が初期化されたか否かを判別する(ステップS4)。つまり、初期化制御部42は、全てのモーションベース3〜7に対してそれを初期位置に戻すための初期化処理(後述するステップS11の処理)が実行されたか否かを判別する。いずかのモーションベース3〜7が初期化されていない場合には(ステップS4:NO)、初期化制御部42は、ステップS5に移行する。ステップS5では、負荷低減・初期化制御部42は、初期化ボタン83〜87のいずれかが操作されたか否かを判別する。初期化ボタン83〜87のいずれもが操作されていなければ(ステップS5:NO)、負荷低減・初期化制御部42は、負荷低減ボタン81が操作されたか否かを判別する(ステップS6)。負荷低減ボタン81が操作されていなければ(ステップS6:NO)、負荷低減・初期化制御部42は、ステップS4に戻る。
Next, the load reduction /
前記ステップS6において、負荷低減ボタン81が操作されたと判別された場合(負荷低減指令が入力された場合)には(ステップS6:YES)、初期化開始フラグFがリセット(F=0)されているか否かを判別する(ステップS7)。初期化開始フラグFがリセット(F=0)されている場合には(ステップS7:YES)、つまり、初期化処理が開始されていない場合には、負荷低減・初期化制御部42は、変数Kの値を1だけインクリメント(+1)する(ステップS8)。そして、負荷低減・初期化制御部42は、変数Kの値が所定値A以下であるか否かを判別する(ステップS9)。所定値Aは、たとえば、20に設定される。
In step S6, when it is determined that the
変数Kの値が所定値A以下である場合には(ステップS9:YES)、負荷低減・初期化制御部42は、負荷低減処理を行う(ステップS10)。具体的には、負荷低減・初期化制御部42は、第1モーションベース3を第1所定量だけ上昇させるための位置・姿勢指令値を生成するとともに、各第2モーションベース4〜7を第2所定量だけ下降させるための位置・姿勢指令値を生成する。第1所定量は、例えば、1mmに設定される。第2所定量は、例えば、1mmに設定される。
When the value of the variable K is equal to or less than the predetermined value A (step S9: YES), the load reduction /
負荷低減・初期化制御部42によって生成された各モーションベース3〜7に対する位置・姿勢指令値は、対応するモーションベース3〜7のモーションコントローラ14に与えられる。これにより、第1モーションベース3が第1所定量だけ上昇し、各第2モーションベース4〜7が第2所定量だけ下降する。ステップS10の処理が終了すると、負荷低減・初期化制御部42は、ステップS4に戻る。
The position / posture command values for the
前記ステップS9において、変数Kの値が所定値Aよりも大きいと判別された場合には(ステップS9:NO)、負荷低減・初期化制御部42は、ステップS4に戻る。したがって、負荷低減ボタン81の操作回数(負荷低減指令の入力回数)が所定回数を超えた場合には、ステップS10の負荷低減処理は行われなくなる。これにより、第1モーションベース3が所定の第1制限量(=第1所定量×A)よりも大きく上昇するのを防止できるとともに、各第2モーションベース4〜7が所定の第2制限量(=第2所定量×A)よりも大きく下降するのを防止できる。
When it is determined in step S9 that the value of the variable K is larger than the predetermined value A (step S9: NO), the load reduction /
前記ステップS7において、初期化開始フラグFがセット(F=1)されていると判別された場合には(ステップS7:NO)、負荷低減・初期化制御部42は、ステップS4に戻る。したがって、初期化処理が既に開始されている場合には、ステップS10の負荷低減処理は行われなくなる。
前記ステップS5において、初期化ボタン83〜87のいずれかが操作されたと判別された場合には(ステップS5:YES)、負荷低減・初期化制御部42は、操作された初期化ボタン83〜87に対応するモーションベース3〜7を初期位置に段階的に戻すための位置・姿勢指令値を生成する(ステップS11)。負荷低減・初期化制御部42によって生成された位置・姿勢指令値は、対応するモーションベース3〜7のモーションコントローラ14に与えられる。これにより、対応するモーションベース3〜7の位置・姿勢が初期位置に戻る。つまり、対応するモーションベース3〜7が初期化される。次に、負荷低減・初期化制御部42は、初期化開始フラグFをセット(F=1)した後(ステップS12)、ステップS4に戻る。
If it is determined in step S7 that the initialization start flag F is set (F = 1) (step S7: NO), the load reduction /
If it is determined in step S5 that any of the
ステップS5,S11の処理によって、全てのモーションベース3〜7が初期位置に戻されると(初期化されると)、前記ステップS4において肯定判定されるので(ステップS4:YES)、負荷低減・初期化制御部42は、車両挙動再現制御部41の動作禁止状態を解除する(ステップS13)。これにより、車両挙動再現制御部41による車両挙動再現制御が可能となる。そして、負荷低減・初期化制御部42は、今回の処理を終了する。
When all the
車体2やモーションベース3〜7に想定外の大きな負荷がかかった状態で、車両挙動再現装置1が非常停止した場合には、車体2やモーションベース3〜7が損傷するのを防止するために、車体2やモーションベース3〜7にかかっている負荷を迅速に低減または解除させることが望ましい。
各第2モーションベース4〜7は車輪21〜24(車軸21S〜24S)に固定されていないのに対し、第1モーションベース3は車体2に固定されている。このため、第1モーションベース3および各第2モーションベース4〜7の位置・姿勢が、車体2に対して車輪21〜24(車軸21S〜24S)を上方に押し上げる力が大きくなるような位置・姿勢となった場合に、車体2やモーションベース3〜7に想定外の大きな負荷(荷重)がかかる可能性がある。このようなことから、車体2やモーションベース3〜7に想定外の大きな負荷がかかっている場合には、車体2に対して車輪21〜24を上方に押し上げる力を減少させる方向に、第1モーションベース3および/または第2モーションベース4〜7を移動させると、その負荷を低減または解除することができる。
In order to prevent the
The
前述の実施形態では、負荷低減ボタン81が押される毎に、第1モーションベース3が第1所定量だけ上昇され、各第2モーションベース4〜7が第2所定量だけ下降される。第1モーションベース3が第1所定量だけ上昇されると、第1モーションベース3によって車体が上方に押し上げられるので、車体2に対して車輪21〜24を上方に押し上げる力が減少する。これにより、車体2やモーションベース3〜7にかかっている負荷が減少する。また、各第2モーションベース4〜7が第2所定量だけ下降されると、車体2に対して車輪21〜24を上方に押し上げる力が減少する。これにより、車体2やモーションベース3〜7にかかっている負荷が減少する。したがって、前述の実施形態によれば、車体2やモーションベース3〜7に想定外の大きな負荷がかかっている状態で車両挙動再現装置1が非常停止された場合に、その負荷を迅速に低減または解除することができる。
In the embodiment described above, each time the
例えば、車両挙動再現装置1が図9Aに示すような状態で、車両挙動再現装置1が非常停止されたとする。図9Aの状態においては、第2モーションベース7の高さ位置が、第1モーションベース3の高さ位置よりも高い位置にあるため、車体2およびモーションベース3〜7に想定外の大きな負荷がかかっているとする。前記第1所定量および第2所定量が1mmであるとする。非常停止状態が解除された後に、負荷低減ボタン81が20回操作されたとする。車両挙動再現装置1は、図9Aの状態から、図9Bの状態に変化する。つまり、第1モーションベース3の高さ位置が20mm上昇し、各第2モーションベース3〜7の高さ位置が20mm下降する。これにより、車体2およびモーションベース3〜7にかかっている負荷が低減または解除される。
For example, it is assumed that the vehicle
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。例えば、図7BのステップS10では、負荷低減・初期化制御部42は、第1モーションベース3を第1所定量だけ上昇させるための位置・姿勢指令値を生成するとともに、各第2モーションベース4〜7を第2所定量だけ下降させるための位置・姿勢指令値を生成する。しかし、図7BのステップS10において、負荷低減・初期化制御部42は、第1モーションベース3を第1所定量だけ上昇させるための位置・姿勢指令値のみを生成するようにしてもよい。また、図7BのステップS10において、負荷低減・初期化制御部42は、各第2モーションベース4〜7を第2所定量だけ下降させるための位置・姿勢指令値のみを生成するようにしてもよい。
As mentioned above, although one Embodiment of this invention was described, this invention can also be implemented with another form. For example, in step S10 of FIG. 7B, the load reduction /
また、前述の実施形態では、第1モーションベース3の初期位置における高さ位置と各第2モーションベース4〜7の初期位置における高さ位置とは等しいが、両者の初期位置における高さ位置は異なっていてもよい。
また、前述の実施形態では、各車軸21S〜24Sに車輪21〜24が装着されているが、各車軸21S〜24Sに車輪21〜24を装着せずに、各車軸21S〜24Sをそれぞれ各第2モーションベース4〜7に載せるようにしてもよい。
In the above-described embodiment, the height position at the initial position of the
Further, in the above-described embodiment, the
なお、この発明は、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。 The present invention can be modified in various ways within the scope of the matters described in the claims.
1…車両挙動再現装置、2…車体、3…第1モーションベース、4〜7…第2モーションベース、11…固定ベース、12…可動ベース、13…アクチュエータ、14…モーションコントローラ、21〜24…車輪、21S〜24S…車軸、30…ドライビングシミュレータ、40…モーションベース制御装置、41…車両挙動再現制御部、42…負荷低減・初期化制御部、43…非常停止/解除制御部、53…非常停止/解除ボタン、54…配電盤、81…負荷低減ボタン、83〜87…初期化ボタン、100…車両挙動再現システム、101…スペーサ
DESCRIPTION OF
Claims (5)
負荷低減指令を入力するための負荷低減指令入力手段と、
前記非常停止状態が解除されてから前記初期化処理が開始されるまでにおいて、前記負荷低減指令入力手段によって負荷低減指令が入力される毎に、前記第1モーションベースを第1所定量だけ上昇させるための第1指令値と、前記各第2モーションベースを第2所定量だけ下降させるための第2指令値とのうち、少なくとも一方を生成する負荷低減手段とを含む、車両挙動再現システム。 A vehicle body having four axles attached thereto, a first motion base fixed to the vehicle body to support the vehicle body and causing the vehicle body to move in six degrees of freedom; A plurality of second motion bases for causing the axle to move with six degrees of freedom; and a vehicle behavior reproduction control unit that generates a command value for reproducing the vehicle behavior for each of the motion bases. When the emergency stop is performed, the vehicle behavior reproduction in which the operation of the vehicle behavior reproduction control unit is prohibited until the initialization process for returning all the motion bases to the initial position is completed after the emergency stop state is released. A system,
Load reduction command input means for inputting a load reduction command;
Every time a load reduction command is input by the load reduction command input means from when the emergency stop state is released to when the initialization process is started, the first motion base is raised by a first predetermined amount. A vehicle behavior reproduction system, comprising: a load reducing means for generating at least one of a first command value for reducing a second command value for lowering each second motion base by a second predetermined amount.
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