JP2016125326A - High pressure cutting attachment vehicle and high pressure water injection nozzle device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、コンクリート道路等の主にコンクリート路面の構造物の表面を高圧水で連続的に切削・除去をするための高圧切削アタッチメント車及び高圧水噴射ノズル装置に関するものである。 The present invention relates to a high-pressure cutting attachment vehicle and a high-pressure water jet nozzle device for continuously cutting and removing the surface of a structure such as a concrete road mainly on a concrete road surface with high-pressure water.
高速道路等の橋梁等鋼構造にて支持されている道路の下層には寿命向上のために鉄筋等で補強されたコンクリートが舗装されている。近年、上記コンクリートも部分的に劣化してきており、その劣化部を除去して、再舗装する必要が出てきている。この除去方法として、多くは特許文献１に記載のように高圧水を噴射ノズルから噴射して、その水圧で舗装材を破砕する（「はつり」という）方法が採用されている。 Concrete reinforced with reinforcing bars etc. is paved in the lower layer of roads supported by steel structures such as bridges on expressways and the like in order to improve the service life. In recent years, the concrete has also partially deteriorated, and it has become necessary to remove the deteriorated portion and re-pave. As this removal method, a method of spraying high-pressure water from a spray nozzle and crushing the pavement material with the water pressure (referred to as “hatsuri”) is adopted as described in Patent Document 1.
特許文献２には、高圧水を噴射するウォータジェットノズルを前後動，上下動及び傾斜動する技術が開示されている。 Patent Document 2 discloses a technique in which a water jet nozzle that injects high-pressure water moves back and forth, moves up and down, and tilts.
特許文献３には、高圧水を生成し噴射するための高圧水噴射ノズル装置を移動車両に供給する装置が開示されている。特許文献３の装置では、高圧水ノズルを横行させながら、高圧水を噴射して、たとえば、約５０ｍｍの幅で破砕する。１ストローク分の横行による破砕が終わったら、次に、１ストローク分の溝の幅だけ移動車両を移動（前進又は後進）させて、再度高圧水ノズルを横行させながら、高圧水を噴射して、さらに１ストローク分のコンクリートを破砕していく（特許文献３の段落００２９参照）。そのため、この技術で切削作業を行う場合、噴射ノズルを横行させる切削幅の調整や、１ストローク後に移動車両を溝の幅分だけ移動させる距離を都度調整しなければならず、準備や作業に多くの時間を要することになる。 Patent Document 3 discloses an apparatus that supplies a moving vehicle with a high-pressure water injection nozzle device that generates and injects high-pressure water. In the apparatus of Patent Document 3, high-pressure water is jetted while traversing a high-pressure water nozzle, and crushed, for example, with a width of about 50 mm. After crushing by traversing for one stroke, next, move the moving vehicle by the width of the groove for one stroke (forward or backward), and spray high pressure water again while traversing the high pressure water nozzle, Further, the concrete for one stroke is crushed (see paragraph 0029 of Patent Document 3). Therefore, when performing cutting work with this technology, it is necessary to adjust the cutting width for traversing the injection nozzle and adjust the distance to move the moving vehicle by the width of the groove after one stroke. It will take time.
特許文献４には、高圧水の生成装置と車両とが一体になった装置が開示されている。特許文献４の装置では、誘導ラインを引いて、撮像部で誘導ラインを撮像しながら位置合わせを行うので、切削方向の調整は容易にできることが期待される。しかし、気候変動、温度変化及び痛んだ路面等の条件下で、制御装置が安定して認識できる誘導ラインを形成するのは困難である。 Patent Document 4 discloses a device in which a high-pressure water generator and a vehicle are integrated. In the apparatus of Patent Document 4, since the alignment is performed by drawing the guide line and imaging the guide line by the imaging unit, it is expected that the cutting direction can be easily adjusted. However, it is difficult to form a guide line that can be recognized stably by the control device under conditions such as climate change, temperature change, and damaged road surface.
特許文献５には、高圧水噴射ノズル装置の左右及び上下の動きを制御する装置が開示されている。特許文献５の装置では、リミットスイッチによって、高圧水ノズルの左右方向の作動範囲を制御し、リミットスイッチの位置まで高圧水ノズルが到達すれば、１ストローク分の破砕が完了したこととしている。しかし、オペレータが、その都度、リミットスイッチを切削施工位置及び幅に対応するように、機械的に合わせる作業が必要となり、煩わしい。さらに、１ストローク分のはつり作業が終わった後、移動車両を切削された溝の幅の長さ（微少距離）だけ後退させて、次のストロークのはつり作業を行わなければならないが、微少距離走行を１ストローク毎に行わなければならず、作業が極めて煩わしい。 Patent Document 5 discloses a device that controls left and right and up and down movements of a high-pressure water injection nozzle device. In the device of Patent Document 5, the operation range in the left-right direction of the high-pressure water nozzle is controlled by a limit switch. When the high-pressure water nozzle reaches the position of the limit switch, crushing for one stroke is completed. However, it is troublesome for the operator to perform a mechanical alignment operation so that the limit switch corresponds to the cutting position and width each time. In addition, after the lifting work for one stroke is completed, the moving vehicle must be moved backward by the length of the cut groove (minor distance) to carry out the next stroke. Must be performed for each stroke, which is extremely troublesome.
高圧水ノズルの左右移動を自動的に行い、また、移動車両の微少走行を自動的に行うことができれば、効率的なはつり作業が期待できる。それゆえ、本発明は、高圧水ノズルの左右移動を自動的に行ったり、移動車両の微少走行を自動的に行ったりすることができる高圧水切削アタッチメント車及び高圧水噴射ノズル装置を提供することを目的とする。 If the high-pressure water nozzle can be automatically moved to the left and right, and the moving vehicle can be made to travel minutely automatically, an efficient lifting operation can be expected. Therefore, the present invention provides a high-pressure water cutting attachment vehicle and a high-pressure water injection nozzle device capable of automatically moving the high-pressure water nozzle to the left and right or automatically moving a moving vehicle. With the goal.
上記課題を解決するために、本発明は、以下のような特徴を有する。本発明は、高圧水ノズルから噴射される高圧水によって、路面を切削するための高圧切削アタッチメント車であって、高圧水ノズルを左右方向に移動させるための高圧水ノズル移動手段と、高圧水ノズル移動手段に取り付けられた高圧水ノズルの左右方向の位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段によって検出された高圧水ノズルの位置に基づいて、高圧水ノズル移動手段による高圧水ノズルの移動を制御する制御手段とを備える。制御手段は、オペレータが指定した所望の範囲で、高圧水ノズルの移動速度を変更するように、高圧水ノズル移動手段を制御することを特徴とする。 In order to solve the above problems, the present invention has the following features. The present invention is a high-pressure cutting attachment vehicle for cutting a road surface with high-pressure water jetted from a high-pressure water nozzle, the high-pressure water nozzle moving means for moving the high-pressure water nozzle in the left-right direction, and the high-pressure water nozzle Based on the position detection means for detecting the horizontal position of the high pressure water nozzle attached to the movement means and the position of the high pressure water nozzle detected by the position detection means, the high pressure water nozzle movement means moves the high pressure water nozzle. Control means for controlling. The control means controls the high-pressure water nozzle moving means so as to change the moving speed of the high-pressure water nozzle within a desired range designated by the operator.
好ましくは、車両全体を前後移動させるための車両移動手段をさらに備え、制御手段は、位置検出手段によって検出された高圧水ノズルの位置に基づいて、車両移動手段による車両全体の移動を制御し、制御手段は、位置検出手段によって、高圧水ノズルが所望の切削幅の端部に位置したことが検出されたら、車両全体が高圧水ノズルによる１ストローク分の破砕溝分だけ微少走行するように、車両移動手段を制御するとよい。 Preferably, the vehicle further includes a vehicle moving means for moving the entire vehicle back and forth, and the control means controls the movement of the entire vehicle by the vehicle moving means based on the position of the high pressure water nozzle detected by the position detecting means, When it is detected by the position detection means that the high pressure water nozzle is located at the end of the desired cutting width, the control means makes the vehicle travel slightly by the crushing groove for one stroke by the high pressure water nozzle. The vehicle moving means may be controlled.
好ましくは、制御手段は、高圧ノズル移動手段を１速又は２速に変速するように制御するとよい。 Preferably, the control means controls the high pressure nozzle moving means to shift to the first speed or the second speed.
好ましくは、制御手段は、所望の範囲の入力画面を表示装置に表示させて、オペレータに範囲を入力させるとよい。 Preferably, the control means displays an input screen of a desired range on the display device and allows the operator to input the range.
また、本発明は、高圧水ノズルから噴射される高圧水によって、路面を切削するための高圧切削アタッチメント車であって、車両全体を前後移動させるための車両移動手段と、高圧水ノズルを左右方向に移動させるための高圧水ノズル移動手段と、高圧水ノズル移動手段に取り付けられた高圧水ノズルの左右方向の位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段によって検出された高圧水ノズルの位置に基づいて、車両移動手段による車両全体の移動を制御する制御手段とを備える。制御手段は、位置検出手段によって、高圧水ノズルが所望の切削幅の端部に位置したことが検出されたら、車両全体が高圧水ノズルによる１ストローク分の破砕溝分だけ微少走行するように、車両移動手段を制御する。 Further, the present invention is a high pressure cutting attachment vehicle for cutting a road surface with high pressure water jetted from a high pressure water nozzle, the vehicle moving means for moving the entire vehicle back and forth, and the high pressure water nozzle in the left-right direction. A high pressure water nozzle moving means for moving the high pressure water nozzle, a position detecting means for detecting the horizontal position of the high pressure water nozzle attached to the high pressure water nozzle moving means, and a position of the high pressure water nozzle detected by the position detecting means. And control means for controlling movement of the entire vehicle by the vehicle moving means. When it is detected by the position detection means that the high pressure water nozzle is located at the end of the desired cutting width, the control means makes the vehicle travel slightly by the crushing groove for one stroke by the high pressure water nozzle. Control the vehicle moving means.
また、本発明は、高圧水ノズルから噴射される高圧水によって、路面を切削するための高圧水噴射ノズル装置であって、高圧水ノズルを左右方向に移動させるための高圧水ノズル移動手段と、高圧水ノズル移動手段に取り付けられた高圧水ノズルの左右方向の位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段によって検出された高圧水ノズルの位置に基づいて、高圧水ノズル移動手段による高圧水ノズルの移動を制御する制御手段とを備える。制御手段は、オペレータが指定した所望の範囲で、高圧水ノズルの移動速度を変更するように、高圧水ノズル移動手段を制御する。 Further, the present invention is a high-pressure water injection nozzle device for cutting a road surface with high-pressure water injected from a high-pressure water nozzle, the high-pressure water nozzle moving means for moving the high-pressure water nozzle in the left-right direction, A position detecting means for detecting the position of the high pressure water nozzle attached to the high pressure water nozzle moving means in the left-right direction, and a high pressure water nozzle by the high pressure water nozzle moving means based on the position of the high pressure water nozzle detected by the position detecting means. Control means for controlling the movement of. The control means controls the high pressure water nozzle moving means so as to change the moving speed of the high pressure water nozzle within a desired range designated by the operator.
また、本発明は、車両に取り付けられ、車両全体を前後に移動させるための車両移動手段を制御することができ、高圧水ノズルから噴射される高圧水によって、路面を切削するための高圧水噴射ノズル装置であって、高圧水ノズルを左右方向に移動させるための高圧水ノズル移動手段と、高圧水ノズル移動手段に取り付けられた高圧水ノズルの左右方向の位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段によって検出された高圧水ノズルの位置に基づいて、車両移動手段による車両全体の移動を制御する制御手段とを備える。制御手段は、位置検出手段によって、高圧水ノズルが所望の切削幅の端部に位置したことが検出されたら、車両全体が高圧水ノズルによる１ストローク分の破砕溝分だけ微少走行するように、車両移動手段を制御する。 In addition, the present invention is capable of controlling a vehicle moving means that is attached to a vehicle and moves the entire vehicle back and forth, and high-pressure water jet for cutting a road surface with high-pressure water jetted from a high-pressure water nozzle. A nozzle device, a high-pressure water nozzle moving means for moving the high-pressure water nozzle in the left-right direction, a position detecting means for detecting the position in the left-right direction of the high-pressure water nozzle attached to the high-pressure water nozzle moving means, and a position Control means for controlling movement of the entire vehicle by the vehicle moving means based on the position of the high-pressure water nozzle detected by the detecting means. When it is detected by the position detection means that the high pressure water nozzle is located at the end of the desired cutting width, the control means makes the vehicle travel slightly by the crushing groove for one stroke by the high pressure water nozzle. Control the vehicle moving means.
このように、本発明によれば、位置検出手段によって高圧水ノズルの位置が検出され、オペレータが指定した所望の範囲で、高圧水ノズルの移動速度を制御手段により自動的に変更することができる。よって、端部にきたら、高圧水ノズルの移動を自動的に停止することができ、破砕を確実に行いたい箇所では、速度を落として確実な破砕を自動的に行うことが可能となり、速度を速めて破砕しても良い箇所では迅速な破砕が可能となるので、作業効率が向上する。加えて、このような所望の範囲は、入力画面を見ながらオペレータが入力するだけでよいので、従来のように、リミットスイッチをその都度移動させるといった煩わしい作業が不要であり、作業効率がさらに向上する。 Thus, according to the present invention, the position of the high-pressure water nozzle is detected by the position detection means, and the moving speed of the high-pressure water nozzle can be automatically changed by the control means within a desired range designated by the operator. . Therefore, the movement of the high-pressure water nozzle can be stopped automatically when it reaches the end, and it is possible to automatically perform reliable crushing by reducing the speed at a place where crushing is desired. Since it can be quickly crushed at a place where it can be crushed quickly, work efficiency is improved. In addition, since the operator only has to input such a desired range while looking at the input screen, there is no need for the troublesome work of moving the limit switch each time as in the past, and the work efficiency is further improved. To do.
また、本発明によれば、制御手段は、位置検出手段によって、高圧水ノズルが所望の切削幅の端部に位置したことが検出されたら、車両全体が高圧水ノズルによる１ストローク分の破砕溝分だけ微少走行するように、車両移動手段を制御することができる。よって、高圧水ノズルが端部まで到達したら、微少走行によって、破砕しながら１ストローク分の破砕溝分だけ自動で後進することができるので、従来のように、１ストローク毎に、手動でわざわざ後進させる手間が省け、作業効率が飛躍的に向上する。 Further, according to the present invention, when the position detecting means detects that the high-pressure water nozzle is located at the end of the desired cutting width, the control means detects the crushing groove for one stroke of the high-pressure water nozzle. The vehicle moving means can be controlled so that the vehicle travels a minute. Therefore, when the high pressure water nozzle reaches the end, it is possible to automatically move backward by one crushing groove for one stroke while crushing by a small amount of travel. This saves time and effort and dramatically improves work efficiency.
本発明のこれら、及び他の目的、特徴、局面、効果は、添付図面と照合して、以下の詳細な説明から一層明らかになるであろう。 These and other objects, features, aspects and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description when taken in conjunction with the accompanying drawings.
図１は、本発明の一実施形態に係る高圧切削アタッチメント車１を後方から見たときの斜視図である。図２は、高圧切削アタッチメント車１を前方から見たときの斜視図である。図１及び図２において、高圧切削アタッチメント車１は、アタッチメント２と、右クローラ３と、左クローラ４と、高圧水噴射ノズル装置５とを備える。車両本体は、右クローラ３及び左クローラ４によって、前後移動可能である。高圧水噴射ノズル装置５は、油圧モータ６と、スプロケット７と、ガイドチェーン８と、ポテンショメータ９とを備える。図３は、高圧水噴射ノズル装置５における油圧モータ６付近の拡大斜視図である。高圧水噴射ノズル装置５は、車両の前方に備え付けられたアタッチメント２に取り付けられており、上下可能となっている。 FIG. 1 is a perspective view of a high-pressure cutting attachment vehicle 1 according to an embodiment of the present invention when viewed from the rear. FIG. 2 is a perspective view of the high-pressure cutting attachment vehicle 1 as viewed from the front. 1 and 2, the high-pressure cutting attachment wheel 1 includes an attachment 2, a right crawler 3, a left crawler 4, and a high-pressure water spray nozzle device 5. The vehicle body can be moved back and forth by the right crawler 3 and the left crawler 4. The high pressure water injection nozzle device 5 includes a hydraulic motor 6, a sprocket 7, a guide chain 8, and a potentiometer 9. FIG. 3 is an enlarged perspective view of the vicinity of the hydraulic motor 6 in the high-pressure water spray nozzle device 5. The high-pressure water spray nozzle device 5 is attached to the attachment 2 provided in front of the vehicle and can be moved up and down.
高圧水噴射ノズル装置５において、ガイドチェーン８にスプロケット７が取り付けられ、スプロケット７に油圧モータ６の回転軸が取り付けられている。油圧モータ６及びスプロケット７が取り付けられている部分に高圧水を噴射するための高圧水ノズル（図示略）が取り付けられる。油圧モータ６の回転軸が回転すれば、スプロケット７が回転し、ガイドチェーン８に沿って、油圧モータ６及びスプロケット７が右又は左に移動するので、それに伴って、高圧水ノズルが右又は左に移動する。よって、油圧モータ６、スプロケット７、及びガイドチェーン８は、高圧水ノズルを左右方向に移動させるための高圧水ノズル移動手段として機能する。なお、高圧水ノズル移動手段の具体的な構成は、本実施形態の構成に限るものではない。 In the high-pressure water injection nozzle device 5, a sprocket 7 is attached to the guide chain 8, and a rotating shaft of the hydraulic motor 6 is attached to the sprocket 7. A high-pressure water nozzle (not shown) for injecting high-pressure water is attached to a portion where the hydraulic motor 6 and the sprocket 7 are attached. When the rotating shaft of the hydraulic motor 6 rotates, the sprocket 7 rotates and the hydraulic motor 6 and the sprocket 7 move to the right or left along the guide chain 8, and accordingly, the high pressure water nozzle moves to the right or left. Move to. Therefore, the hydraulic motor 6, the sprocket 7, and the guide chain 8 function as a high-pressure water nozzle moving means for moving the high-pressure water nozzle in the left-right direction. Note that the specific configuration of the high-pressure water nozzle moving means is not limited to the configuration of the present embodiment.
ポテンショメータ９は、ワイヤ（図示略）で、油圧モータ６等の高圧水ノズル移動手段とつながっている。油圧モータ６が移動するとワイヤが伸縮する。ポテンショメータ９は、ワイヤの長さに応じて抵抗値が変化し、基準点から油圧モータ６の位置、ひいては高圧水ノズルまでの距離を電圧値に変換して、位置信号を制御装置１８に出力する。よって、ポテンショメータ９は、高圧水ノズルの左右方向の位置を検出する位置検出手段として機能する。なお、位置検出手段の具体的な構成は、本実施形態の構成に限るものではない。 The potentiometer 9 is connected to high-pressure water nozzle moving means such as a hydraulic motor 6 by a wire (not shown). When the hydraulic motor 6 moves, the wire expands and contracts. The potentiometer 9 changes its resistance value according to the length of the wire, converts the position from the reference point to the position of the hydraulic motor 6 and thus the distance from the high-pressure water nozzle into a voltage value, and outputs a position signal to the control device 18. . Therefore, the potentiometer 9 functions as a position detection unit that detects the position of the high-pressure water nozzle in the left-right direction. Note that the specific configuration of the position detection means is not limited to the configuration of the present embodiment.
油圧モータ６の動作や、右クローラ３及び左クローラ４の動作は、後述の図１６に示す制御部１８によって、制御されている。 The operation of the hydraulic motor 6 and the operations of the right crawler 3 and the left crawler 4 are controlled by a control unit 18 shown in FIG.
図４は、本実施形態における施工例を示す図である。図４に示すように、オペレータは、左側の施工基準線を道路上で決める。施工基準線から、どれだけの距離、施工領域まで離れているかを入力することで、施工範囲を決めていく。作業ストローク幅は、図４では、たとえば、１７７０ｍｍとした。作業ストローク幅は、高圧水ノズルが移動可能な幅であり、高圧水噴射ノズル装置５の横幅に依存する。図４では、（１）〜（７）までの施工領域を示している。たとえば、（１）の施工領域では、施工基準線から３００ｍｍのところから、１００ｍｍの端部減速域が設けられている。端部減速域では、高圧水ノズル移動手段によって、１速で、高圧水ノズルが移動させられる。また、（１）では、端部減速域のあと、６４０ｍｍの施工領域が設定されている。当該施工領域では、高圧水ノズル移動手段によって、２速で、高圧水ノズルが移動させられる。さらに、（１）では、６０ｍｍの端部減速域が設定されている。同じく、この端部減速域でも、高圧水ノズル移動手段によって、１速で、高圧水ノズルが移動させられる。これによって、１ストローク分の破砕溝ができることとなる。その後、高圧切削アタッチメント車１は、１ストローク分の破砕溝分だけ微少走行によって後進する。この後進の間も、高圧水は噴射され続け、破砕が行われる。微少走行が終わると、逆に、右から左に１速、２速、１速の順で、高圧水ノズルが移動して、破砕を続ける。以後同様の作業を、繰り返す。図５は、一つの作業領域でのストロークと微少走行の関係を示す図である。図５に示すように、１速、２速、１速の順で、高圧水を噴射しながら、切削幅の１ストロークの破砕が行われたら、破砕溝分の１ピッチ分だけ微少走行して、逆方向に、同じく、１速、２速、１速の順で、高圧水を噴射しながら、１ストローク分破砕することを切削長だけ繰り返す。図５では、１４ストロークの例を示しており、変速範囲は、１速、２速、１速の３分割の場合を示している。 FIG. 4 is a diagram showing a construction example in the present embodiment. As shown in FIG. 4, the operator determines the construction reference line on the left side on the road. The construction range is determined by inputting the distance and construction area away from the construction reference line. The working stroke width is set to 1770 mm, for example, in FIG. The working stroke width is a width in which the high-pressure water nozzle can move, and depends on the lateral width of the high-pressure water injection nozzle device 5. In FIG. 4, the construction area | region from (1)-(7) is shown. For example, in the construction area of (1), an end deceleration area of 100 mm is provided from 300 mm from the construction reference line. In the end deceleration region, the high pressure water nozzle is moved at a first speed by the high pressure water nozzle moving means. In (1), a construction area of 640 mm is set after the end deceleration area. In the construction area, the high pressure water nozzle is moved at a second speed by the high pressure water nozzle moving means. Further, in (1), an end deceleration region of 60 mm is set. Similarly, in this end portion deceleration region, the high pressure water nozzle is moved at a first speed by the high pressure water nozzle moving means. As a result, a crushing groove for one stroke is formed. Thereafter, the high-pressure cutting attachment vehicle 1 moves backward by a small amount of travel by a crushing groove for one stroke. During this reverse, the high pressure water continues to be jetted and crushed. When the minute travel is over, conversely, the high-pressure water nozzle moves from right to left in the order of 1st speed, 2nd speed, and 1st speed, and crushing continues. Thereafter, the same operation is repeated. FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the stroke and the minute travel in one work area. As shown in FIG. 5, when crushing for one stroke of the cutting width is performed while jetting high-pressure water in the order of 1st speed, 2nd speed, and 1st speed, the vehicle travels slightly by one pitch of the crushing groove. In the reverse direction, similarly, crushing for one stroke is repeated for the cutting length while jetting high-pressure water in the order of 1st speed, 2nd speed, and 1st speed. FIG. 5 shows an example of 14 strokes, and the speed change range shows a case of three divisions of first speed, second speed, and first speed.
（２）〜（４）についても、（１）と同様に施工される。（５）では、施工基準線より施工領域が左に１５０ｍｍはみ出ているので、高圧切削アタッチメント車を施工基準線を基準に、１５０ｍｍ左に移動させて、（１）と同様に施工を行う。（６）では、作業ストローク幅よりも右側に３００ｍｍはみ出しているので、高圧切削アタッチメント車を施工基準線を基準に、３００ｍｍ右に移動させて、（１）と同様に施工を行う。（７）では、１５０ｍｍの中域減速域が設けられている。このようなケースでは、１速、２速、１速、２速、１速のように変速範囲を５分割して、高水圧ノズルの移動を制御する。 (2) to (4) are also constructed in the same manner as (1). In (5), since the construction area protrudes 150 mm to the left from the construction reference line, the high-pressure cutting attachment vehicle is moved to the left by 150 mm based on the construction reference line, and construction is performed in the same manner as (1). In (6), since 300 mm protrudes to the right side of the work stroke width, the high-pressure cutting attachment vehicle is moved 300 mm to the right with reference to the construction reference line, and construction is performed in the same manner as (1). In (7), an intermediate deceleration region of 150 mm is provided. In such a case, the shift range is divided into five, such as 1st speed, 2nd speed, 1st speed, 2nd speed, 1st speed, and the movement of the high water pressure nozzle is controlled.
図４に示したような施工領域の数値を、オペレータは、表示画面を見ながら簡単に入力することができる。図６は、変速範囲を３分割する場合の入力画面の一例を示す図である。図７は、変速範囲を５分割する場合の入力画面の一例を示す図である。これらの入力画面への入力は、別途の操作装置（図示略）によって入力位置にカーソルを合わせて、入力できるようにしてもよいし、タッチパネル方式によって入力してもよい。図６と図７の入力画面は、９ａのボタンで切り替えることができる。図８は、オペレータによる操作の流れを示すフローチャートである。図９〜図１５は、図４に示す施工領域（１）〜（７）に対して、それぞれ、数値を入力したときの画面である。以下、図６〜図１５を参照しながら、オペレータによる作業工程について説明する。 The operator can easily input the numerical value of the construction area as shown in FIG. 4 while viewing the display screen. FIG. 6 is a diagram illustrating an example of an input screen when the shift range is divided into three. FIG. 7 is a diagram illustrating an example of an input screen when the shift range is divided into five. Input to these input screens may be performed by placing the cursor on the input position with a separate operation device (not shown) or by a touch panel method. 6 and 7 can be switched with the button 9a. FIG. 8 is a flowchart showing the flow of operations by the operator. FIGS. 9-15 is a screen when a numerical value is each input with respect to construction area | region (1)-(7) shown in FIG. Hereinafter, the operation process by the operator will be described with reference to FIGS.
まず、オペレータは、高圧水噴射ノズル装置５に設けられた左行きスイッチ（図示略）を操作して、高圧水ノズルを全幅ストロークの左端に移動させる（操作１）。次に、オペレータは、施工基準線に、高圧水ノズルの位置を合わせるように、高圧切削アタッチメント車１を移動させる。次に、オペレータは、起点合わせスイッチ２ａを押して、ストローク起点をリセットする（操作２）。次に、オペレータは、図６や図７に示す入力画面の入力欄（３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ）に、作業ストロークや変速点の数値を入力する（操作３）。次にオペレータは、図６や図７に示す入力画面の入力欄（４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅ）に、作業ストロークの速度を入力する（操作４）。 First, the operator operates a leftward switch (not shown) provided in the high-pressure water spray nozzle device 5 to move the high-pressure water nozzle to the left end of the full width stroke (operation 1). Next, the operator moves the high-pressure cutting attachment vehicle 1 so as to align the position of the high-pressure water nozzle with the construction reference line. Next, the operator presses the start point alignment switch 2a to reset the stroke start point (operation 2). Next, the operator inputs numerical values of work strokes and shift points in the input fields (3a, 3b, 3c, 3d, 3e, 3f, 3g) of the input screen shown in FIG. 6 and FIG. 7 (operation 3). Next, the operator inputs the speed of the work stroke in the input fields (4a, 4b, 4c, 4d, 4e) of the input screen shown in FIGS. 6 and 7 (operation 4).
その後、オペレータは、テストストロークスイッチ５ａを押して、１ストローク分の破砕を実施してみる（操作５）。テスト施工の後、オペレータは、破砕が適切に行われているかを確認し、速度調整用絞り弁を操作して、作業ストロークの速度を調整する（操作６）。そして、再び、オペレータは、オペレータは、テストストロークスイッチ５ａを押して、１ストローク分の破砕を実施してみる（操作７）。テスト施工の結果が満足できるものであれば、操作８に進む。操作８で、オペレータは、作業ストローク停止時間（左行端停止時間８ａ，右行端停止時間８ｃ）、ステップ走行時走行時間８ｂ、１ピッチ距離８ｄ、ストローク回数８ｅを入力する。なお、移動距離８ｆは自動計算される。左行端停止時間８ａ，右行端停止時間８ｃは、それぞれ、左端又は右端で、高圧水を噴射しながらどの程度停止しているかを規定する時間である。ステップ走行時間８ｂは、微少走行をどの程度で行うかを規定する時間である。これですべての入力が完了したことになるが、具体的な入力例は、図４と図９〜図１５を見比べれば明らかであるので、詳細説明は省略する。 Thereafter, the operator presses the test stroke switch 5a and tries to crush one stroke (operation 5). After the test construction, the operator confirms whether the crushing is properly performed, and operates the speed adjusting throttle valve to adjust the speed of the work stroke (operation 6). Then, again, the operator presses the test stroke switch 5a and tries to crush one stroke (operation 7). If the result of the test construction is satisfactory, proceed to operation 8. In operation 8, the operator inputs the work stroke stop time (left row end stop time 8a, right row end stop time 8c), step travel travel time 8b, 1 pitch distance 8d, and stroke count 8e. The moving distance 8f is automatically calculated. The left row end stop time 8a and the right row end stop time 8c are times that regulate how much the high pressure water is stopped at the left end or the right end, respectively. The step traveling time 8b is a time that defines how much the minute traveling is performed. This completes all the inputs, but a specific input example is clear by comparing FIG. 4 with FIGS. 9 to 15, and a detailed description thereof will be omitted.
そして、オペレータは、微速設定用絞り弁を操作して、微少走行の速度を調整する（操作９）。最後に、オペレータは、実施工を開始する（操作１０）。実施工が行われると、図４に示したような一つの施工領域で、図５に示すようなストロークと微少走行が繰り返されて切削作業が行われる。施工領域ごとに、上記入力作業や微調整作業を行うことになるが、一つの領域での施工は、図５に示すように、自動的に行われるので、従来のように、微少走行をオペレータが１ストローク毎に行う必要がなく、格段と作業が楽になる。１ストロークの間では、端部に近づくほど、高圧水の移動速度を遅くすることができるので、端部の舗装を確実に破砕することができる。端部まで高圧水ノズルが位置したか否かは、ポテンショメータを利用して位置検出できるので、従来のようにリミットスイッチの位置を施工領域の都度、変更する必要がなく、作業が格段と楽になる。 Then, the operator operates the fine speed setting throttle valve to adjust the speed of the minute travel (operation 9). Finally, the operator starts an execution work (operation 10). When the execution work is performed, the cutting operation is performed by repeating the stroke and the minute travel as shown in FIG. 5 in one construction region as shown in FIG. Although the above input work and fine adjustment work are performed for each construction area, the construction in one area is automatically performed as shown in FIG. Does not need to be performed for each stroke, and the operation becomes much easier. During one stroke, the closer to the end, the slower the moving speed of the high-pressure water, so that the pavement at the end can be reliably crushed. Whether or not the high-pressure water nozzle has been positioned to the end can be detected using a potentiometer, so there is no need to change the position of the limit switch for each construction area as in the past, making the work much easier. .
図１６は、本実施形態における高圧切削アタッチメント車１の制御機構を示す図である。図１６において、高圧切削アタッチメント車１は、右クローラ３と、左クローラ４と、油圧モータ６と、スプロケット７と、ガイドチェーン８と、ポテンショメータ９と、右走行モータ１０と、左走行モータ１１と、エンジン１２と、油圧ポンプ１３と、ＨＳＴポンプ１４と、ポンプ内蔵電磁弁（走行入切用）１５と、１速用電磁弁１６と、２速用電磁弁１７と、制御装置１８と、表示装置１９とを備える。また、制御回路を理解しやすいように、参照符号を付していない部分については、図面上に機能名を記載している。以下、図１６を参照しながら、高圧切削アタッチメント車１の制御機構について説明する。 FIG. 16 is a diagram showing a control mechanism of the high-pressure cutting attachment vehicle 1 in the present embodiment. In FIG. 16, the high-pressure cutting attachment vehicle 1 includes a right crawler 3, a left crawler 4, a hydraulic motor 6, a sprocket 7, a guide chain 8, a potentiometer 9, a right travel motor 10, and a left travel motor 11. , Engine 12, hydraulic pump 13, HST pump 14, pump built-in solenoid valve (for running on / off) 15, first speed solenoid valve 16, second speed solenoid valve 17, control device 18, and display Device 19. Further, for easy understanding of the control circuit, the function names are described on the drawings for portions not denoted by reference numerals. Hereinafter, the control mechanism of the high-pressure cutting attachment vehicle 1 will be described with reference to FIG.
エンジン１２から取り出された動力は油圧ポンプ１３に供給され、油圧ポンプ１３から、高圧水ノズル移動手段である油圧モータ６等に圧油が供給される。図１６に示すように、制御装置１８から、１速用右行き信号が出力されると、右行きの１速用電磁弁１６が作動して、油圧モータ６が右行きに回転するように、圧油が供給される。制御装置１８から、１速用左行き信号が出力されると、左行きの１速用電磁弁１６が作動して、油圧モータ６が左行きに回転するように、圧油が供給される。１速時の圧油の流量は、１速用の速用調整用絞り弁によって制御される。 The power extracted from the engine 12 is supplied to the hydraulic pump 13, and pressure oil is supplied from the hydraulic pump 13 to the hydraulic motor 6 that is a high-pressure water nozzle moving means. As shown in FIG. 16, when the first speed rightward signal is output from the control device 18, the rightward first speed electromagnetic valve 16 is operated so that the hydraulic motor 6 rotates rightward. Pressure oil is supplied. When the first speed leftward signal is output from the control device 18, the leftward first speed electromagnetic valve 16 is operated and pressure oil is supplied so that the hydraulic motor 6 rotates leftward. The flow rate of the pressure oil at the first speed is controlled by a speed adjusting throttle valve for the first speed.
制御装置１８から、２速用右行き信号が出力されると、右行きの２速用電磁弁１７が作動して、油圧モータ６が右行きに回転するように、圧油が供給される。制御装置１８から、２速用左行き信号が出力されると、左行きの２速用電磁弁１７が作動して、油圧モータ６が左行きに回転するように、圧油が供給される。２速時の圧油の流量は、２速用の速用調整用絞り弁によって制御される。 When the second speed rightward signal is output from the control device 18, the rightward second speed electromagnetic valve 17 is operated and pressure oil is supplied so that the hydraulic motor 6 rotates rightward. When the left gear for the second speed is output from the control device 18, the left-going second-speed electromagnetic valve 17 is operated and pressure oil is supplied so that the hydraulic motor 6 rotates leftward. The flow rate of the pressure oil at the second speed is controlled by a speed adjusting throttle valve for the second speed.
ポテンショメータ９は、ワイヤ（図１６ではつながっていないが、油圧モータ６等の高圧水ノズル移動手段とワイヤがつながっている）の長さに応じて、高圧水ノズル移動手段の位置を検出する。表示装置１９には、情報をオペレータが入力するための入力手段が含まれている。制御装置１８は、表示装置１９に入力された入力信号を取得し、ポテンショメータ９からの位置信号と照合して、高圧水ノズル移動手段を、１速にするか、２速にするか、左行きにするか、右行きにするかを判断して、必要な信号を電磁弁１６，１７に対して出力し、高圧水ノズル移動手段の移動を制御する。制御装置１８や、電磁弁１６，１７が、高圧水ノズル移動手段による高圧水ノズルの移動を制御する制御手段として機能している。 The potentiometer 9 detects the position of the high-pressure water nozzle moving means according to the length of the wire (not connected in FIG. 16 but connected to the high-pressure water nozzle moving means such as the hydraulic motor 6). The display device 19 includes an input means for an operator to input information. The control device 18 acquires the input signal input to the display device 19 and compares it with the position signal from the potentiometer 9 to set the high-pressure water nozzle moving means to the first speed, the second speed, or the left-hand direction. Or a right signal is output to the electromagnetic valves 16 and 17 to control the movement of the high-pressure water nozzle moving means. The control device 18 and the electromagnetic valves 16 and 17 function as control means for controlling the movement of the high pressure water nozzle by the high pressure water nozzle moving means.
エンジン１２の回転軸から取り出された動力によって、ＨＳＴポンプが作動し、右クローラ３及び左クローラ４に、圧油が供給される。回送速度設定弁によって、可変型油圧モータの回転数がオペレータによって制御され、高圧水ノズルによる破砕作業が行われていないときのクローラの回送速度が制御される。微少走行を実施する際、制御装置１８は、走行入切信号をポンプ内臓電磁弁１５に入力する。これにより、微速走行用弁、微速設定用絞り弁を介して一定の圧力を有する油圧がステアリング弁を介して左右の走行モータ１０，１１に供給される。そして、左右のクローラ３，４が微速走行することとなる。微速設定用絞り弁での流量調整は、図８の操作９で行われているので、適切な微少速度で、クローラ３，４が回転して、高圧切削アタッチメント車１が後進することとなる。クローラ３，４やモータ１０，１１、ＨＳＴポンプ１４、微速走行用弁、微速設定用絞り弁等が、車両全体を前後に移動させるための車両移動手段として機能している。 The HST pump is operated by the power extracted from the rotating shaft of the engine 12, and pressure oil is supplied to the right crawler 3 and the left crawler 4. The rotational speed of the variable hydraulic motor is controlled by the operator by the forward speed setting valve, and the forward speed of the crawler when the crushing operation by the high pressure water nozzle is not performed is controlled. When performing the minute travel, the control device 18 inputs a travel on / off signal to the pump built-in electromagnetic valve 15. Thus, hydraulic pressure having a constant pressure is supplied to the left and right traveling motors 10 and 11 via the steering valve via the slow speed travel valve and the slow speed setting throttle valve. Then, the left and right crawlers 3 and 4 travel at a slow speed. Since the flow rate adjustment with the fine speed setting throttle valve is performed in operation 9 of FIG. 8, the crawlers 3 and 4 rotate at an appropriate fine speed, and the high pressure cutting attachment vehicle 1 moves backward. The crawlers 3 and 4, the motors 10 and 11, the HST pump 14, a slow speed travel valve, a slow speed setting throttle valve, and the like function as vehicle moving means for moving the entire vehicle back and forth.
図１７は、オペレータによって必要な情報が入力された後、自動的に施工を行う際の制御装置１８の一連の制御フローを示すフローチャートである。制御装置１８は、高圧水ノズルから高圧水を噴射させる（ステップＳ１１）。なお、高圧水の噴射は、制御装置１８による制御ではなく、オペレータが手動で行ってもよい。 FIG. 17 is a flowchart showing a series of control flows of the control device 18 when construction is automatically performed after necessary information is input by the operator. The control device 18 ejects high pressure water from the high pressure water nozzle (step S11). The injection of high-pressure water may be performed manually by an operator instead of being controlled by the control device 18.
制御装置１８は、左行端停止時間の間停止するように、電磁弁１６，１７を制御する（ステップＳ１２）。停止の後、制御装置１８は、１速用右行き信号によって電磁弁１６を制御して、１速で右側に高圧水ノズルを移動させる（ステップＳ１３）。次に、制御装置１８は、２速位置まで高圧水ノズルが到達したら、２速用右行き信号によって電磁弁１７を制御して、２速で右側に高圧水ノズルを移動させる（ステップＳ１４）。次に、制御装置１８は、１速位置まで高圧水ノズルが到達したら、１速用右行き信号によって電磁弁１６を制御して、１速で右側に高圧水ノズルを移動させる（ステップＳ１５）。なお、ステップＳ１３〜１５の動作は、３分割の場合であるが、５分割の場合も、適宜、入力された情報にしたがって、制御装置１８は、１速用右行き信号又は２速用右行き信号によって電磁弁１６，１７を制御して、高圧水ノズルを指定された速度で移動させる。 The control device 18 controls the electromagnetic valves 16 and 17 to stop during the left row end stop time (step S12). After the stop, the control device 18 controls the solenoid valve 16 by the right-hand signal for the first speed, and moves the high-pressure water nozzle to the right side at the first speed (step S13). Next, when the high pressure water nozzle reaches the 2nd speed position, the control device 18 controls the electromagnetic valve 17 by the right speed signal for 2nd speed to move the high pressure water nozzle to the right side at 2nd speed (step S14). Next, when the high-pressure water nozzle reaches the first speed position, the control device 18 controls the electromagnetic valve 16 by the right-speed signal for the first speed, and moves the high-pressure water nozzle to the right side at the first speed (step S15). Note that the operation of steps S13 to 15 is in the case of three divisions, but also in the case of five divisions, according to the input information, the control device 18 appropriately sends the right-speed signal for the first speed or the right-direction for the second speed. The solenoid valves 16 and 17 are controlled by the signal to move the high-pressure water nozzle at a designated speed.
右端まで高圧水ノズルが到達したら、制御装置１８は、右行端停止時間の間停止するように、電磁弁１６，１７を制御する（ステップＳ１６）。次に、制御装置１８は、指定されているストローク回数分、破砕作業を行ったか否かを判断する（ステップＳ１７）。行っている場合は、施工が終了となる。行っていない場合は、ステップＳ１８の動作に進む。 When the high-pressure water nozzle reaches the right end, the control device 18 controls the electromagnetic valves 16 and 17 to stop during the right-row end stop time (step S16). Next, the control device 18 determines whether or not the crushing operation has been performed for the designated number of strokes (step S17). If so, construction is complete. If not, the operation proceeds to step S18.
ステップ１８において、制御装置１８は、走行入切信号をステップ走行時間の間出力して、クローラ３，４を微少走行させる。 In step 18, the control device 18 outputs a traveling on / off signal for the step traveling time to cause the crawlers 3 and 4 to travel slightly.
微少走行の後、制御装置１８は、右行端停止時間の間停止するように、電磁弁１６，１７を制御する（ステップＳ１９）。停止の後、制御装置１８は、１速用左行き信号によって電磁弁１６を制御して、１速で左側に高圧水ノズルを移動させる（ステップＳ２０）。次に、制御装置１８は、２速位置まで高圧水ノズルが到達したら、２速用左行き信号によって電磁弁１７を制御して、２速で左側に高圧水ノズルを移動させる（ステップＳ２１）。次に、制御装置１８は、１速位置まで高圧水ノズルが到達したら、１速用左行き信号によって電磁弁１６を制御して、１速で左側に高圧水ノズルを移動させる（ステップＳ２２）。なお、ステップＳ２０〜２２の動作は、３分割の場合であるが、５分割の場合も、適宜、入力された情報にしたがって、制御装置１８は、１速用左行き信号又は２速用左行き信号によって電磁弁１６，１７を制御して、高圧水ノズルを指定された速度で移動させる。 After the slight travel, the control device 18 controls the electromagnetic valves 16 and 17 so as to stop during the right row end stop time (step S19). After the stop, the control device 18 controls the solenoid valve 16 by the left-hand signal for the first speed, and moves the high-pressure water nozzle to the left side at the first speed (step S20). Next, when the high pressure water nozzle reaches the 2nd speed position, the control device 18 controls the electromagnetic valve 17 by the left speed signal for 2nd speed, and moves the high pressure water nozzle to the left side at 2nd speed (step S21). Next, when the high-pressure water nozzle reaches the first speed position, the control device 18 controls the electromagnetic valve 16 by the first-speed leftward signal to move the high-pressure water nozzle to the left side at the first speed (step S22). Note that the operations in steps S20 to S22 are in the case of three divisions, but also in the case of five divisions, according to the input information, the control device 18 appropriately sends a left signal for 1st speed or left for 2nd speed. The solenoid valves 16 and 17 are controlled by the signal to move the high-pressure water nozzle at a designated speed.
左端まで高圧水ノズルが到達したら、制御装置１８は、左行端停止時間の間停止するように、電磁弁１６，１７を制御する（ステップＳ２３）。次に、制御装置１８は、指定されているストローク回数分でだけ、破砕作業を行ったか否かを判断する（ステップＳ２４）。行っている場合は、施工が終了となる。行っていない場合は、ステップＳ２５の動作に進む。 When the high-pressure water nozzle reaches the left end, the control device 18 controls the solenoid valves 16 and 17 to stop during the left-line end stop time (step S23). Next, the control device 18 determines whether or not the crushing operation has been performed only for the designated number of strokes (step S24). If so, construction is complete. If not, the operation proceeds to step S25.
ステップ２５において、制御装置１８は、走行入切信号をステップ走行時間の間出力して、クローラ３，４を微少走行させて、ステップ１２の動作に戻り、次のストロークに進む。このような制御装置１８の動作によって、図５に示すような施工領域での切削が可能となる。 In step 25, the control device 18 outputs a travel on / off signal for the step travel time, causes the crawlers 3 and 4 to travel slightly, returns to the operation of step 12, and proceeds to the next stroke. Such operation of the control device 18 enables cutting in the construction area as shown in FIG.
なお、図１６に示す制御図や図１７に示すフローチャートは一例に過ぎず、具体的な回路構成や動作の流れを限定するものではない。 Note that the control diagram shown in FIG. 16 and the flowchart shown in FIG. 17 are merely examples, and the specific circuit configuration and operation flow are not limited.
このように、本発明の実施形態によれば、位置検出手段によって高圧水ノズルの位置が検出され、オペレータが指定した所望の範囲で、高圧水ノズルの移動速度を制御手段が自動的に変更することができる。よって、端部にきたら、高圧水ノズルの移動を自動的に停止することができ、速度を落として破砕を確実に行いたい箇所では、確実な破砕を自動的に行うことが可能となり、速度を速めて破砕しても良い箇所では迅速な破砕が可能となるので、作業効率が向上する。加えて、このような所望の範囲は、入力画面を見ながらオペレータが入力するだけでよいので、従来のように、リミットスイッチをその都度移動させるといった煩わしい作業が不要であり、作業効率がさらに向上する。 Thus, according to the embodiment of the present invention, the position of the high-pressure water nozzle is detected by the position detection means, and the control means automatically changes the moving speed of the high-pressure water nozzle within a desired range designated by the operator. be able to. Therefore, the movement of the high-pressure water nozzle can be stopped automatically when it reaches the end, and it is possible to automatically perform reliable crushing at a place where the crushing is to be performed at a reduced speed. Since it can be quickly crushed at a place where it can be crushed quickly, work efficiency is improved. In addition, since the operator only has to input such a desired range while looking at the input screen, there is no need for the troublesome work of moving the limit switch each time as in the past, and the work efficiency is further improved. To do.
また、本発明の実施形態によれば、制御手段は、位置検出手段によって、高圧水ノズルが所望の切削幅の端部に位置したことが検出されたら、車両全体が高圧水ノズルによる１ストローク分の破砕溝分だけ微少走行するように、車両移動手段を制御することができる。よって、高圧水ノズルが端部まで到達したら、微少走行によって、破砕しながら１ストローク分の破砕溝分だけ自動で後進することができるので、従来のように、１ストローク毎に、手動でわざわざ後進させる手間が省け、作業効率が飛躍的に向上する。 Further, according to the embodiment of the present invention, when the position detecting unit detects that the high pressure water nozzle is positioned at the end of the desired cutting width, the control unit detects the entire vehicle for one stroke by the high pressure water nozzle. The vehicle moving means can be controlled so that the vehicle travels by the amount corresponding to the crushing grooves. Therefore, when the high pressure water nozzle reaches the end, it is possible to automatically move backward by one crushing groove for one stroke while crushing by a small amount of travel. This saves time and effort and dramatically improves work efficiency.
なお、微少走行は、前進によって行われてもよい。 Note that the minute travel may be performed by advancing.
なお、制御手段による高圧水ノズルの移動の制御は、１速又は２速に限定されるものではなく、３速以上の多段変速で行われてもよいし、無段変速で行われてもよい。 The control of the movement of the high-pressure water nozzle by the control means is not limited to the first speed or the second speed, and may be performed by a multi-speed shift of three speeds or more, or may be performed by a continuously variable speed. .
以上、本発明を詳細に説明してきたが、前述の説明はあらゆる点において本発明の例示にすぎず、その範囲を限定しようとするものではない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。 Although the present invention has been described in detail above, the above description is merely illustrative of the present invention in all respects and is not intended to limit the scope thereof. It goes without saying that various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
本発明は、高圧切削アタッチメント車及び高圧水噴射ノズル装置であり、産業上利用可能である。 The present invention is a high-pressure cutting attachment vehicle and a high-pressure water jet nozzle device, and can be used industrially.
１ 高圧切削アタッチメント車
２ アタッチメント
３ 右クローラ
４ 左クローラ
５ 高圧水噴射ノズル装置
６ 油圧モータ
７ スプロケット
８ ガイドチェーン
９ ポテンショメータ
１０ 右走行モータ
１１ 左走行モータ
１２ エンジン
１３ 油圧ポンプ
１４ ＨＳＴポンプ
１５ ポンプ内蔵電磁弁（走行入切用）
１６ １速用電磁弁
１７ ２速用電磁弁
１８ 制御装置
１９ 表示装置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 High pressure cutting attachment vehicle 2 Attachment 3 Right crawler 4 Left crawler 5 High pressure water injection nozzle apparatus 6 Hydraulic motor 7 Sprocket 8 Guide chain 9 Potentiometer 10 Right travel motor 11 Left travel motor 12 Engine 13 Hydraulic pump 14 HST pump 15 Pump built-in solenoid valve (For running on / off)
16 Solenoid valve for 1st speed 17 Solenoid valve for 2nd speed 18 Control device 19 Display device
Claims (7)
前記高圧水ノズルを左右方向に移動させるための高圧水ノズル移動手段と、
前記高圧水ノズル移動手段に取り付けられた高圧水ノズルの左右方向の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段によって検出された前記高圧水ノズルの位置に基づいて、前記高圧水ノズル移動手段による前記高圧水ノズルの移動を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、オペレータが指定した所望の範囲で、前記高圧水ノズルの移動速度を変更するように、前記高圧水ノズル移動手段を制御することを特徴とする、高圧切削アタッチメント車。 A high pressure cutting attachment car for cutting a road surface with high pressure water sprayed from a high pressure water nozzle,
High-pressure water nozzle moving means for moving the high-pressure water nozzle in the left-right direction;
Position detecting means for detecting the position in the left-right direction of the high-pressure water nozzle attached to the high-pressure water nozzle moving means;
Control means for controlling movement of the high-pressure water nozzle by the high-pressure water nozzle moving means based on the position of the high-pressure water nozzle detected by the position detection means,
The high-pressure cutting attachment vehicle according to claim 1, wherein the control means controls the high-pressure water nozzle moving means so as to change a moving speed of the high-pressure water nozzle within a desired range designated by an operator.
前記制御手段は、前記位置検出手段によって検出された前記高圧水ノズルの位置に基づいて、前記車両移動手段による前記車両全体の移動を制御し、
前記制御手段は、前記位置検出手段によって、前記高圧水ノズルが所望の切削幅の端部に位置したことが検出されたら、前記車両全体が前記高圧水ノズルによる１ストローク分の破砕溝分だけ微少走行するように、前記車両移動手段を制御することを特徴とする、請求項１に記載の高圧切削アタッチメント車。 Vehicle moving means for moving the entire vehicle back and forth,
The control means controls movement of the entire vehicle by the vehicle moving means based on the position of the high pressure water nozzle detected by the position detecting means,
When the position detecting means detects that the high-pressure water nozzle is positioned at the end of the desired cutting width, the control means makes the entire vehicle minute by a crushing groove for one stroke by the high-pressure water nozzle. The high-pressure cutting attachment vehicle according to claim 1, wherein the vehicle moving means is controlled to run.
車両全体を前後移動させるための車両移動手段と、
前記高圧水ノズルを左右方向に移動させるための高圧水ノズル移動手段と、
前記高圧水ノズル移動手段に取り付けられた高圧水ノズルの左右方向の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段によって検出された前記高圧水ノズルの位置に基づいて、前記車両移動手段による前記車両全体の移動を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記位置検出手段によって、前記高圧水ノズルが所望の切削幅の端部に位置したことが検出されたら、前記車両全体が前記高圧水ノズルによる１ストローク分の破砕溝分だけ微少走行するように、前記車両移動手段を制御することを特徴とする、
高圧切削アタッチメント車。 A high pressure cutting attachment car for cutting a road surface with high pressure water sprayed from a high pressure water nozzle,
Vehicle moving means for moving the entire vehicle back and forth;
High-pressure water nozzle moving means for moving the high-pressure water nozzle in the left-right direction;
Position detecting means for detecting the position in the left-right direction of the high-pressure water nozzle attached to the high-pressure water nozzle moving means;
Control means for controlling movement of the entire vehicle by the vehicle moving means based on the position of the high-pressure water nozzle detected by the position detecting means,
When the position detecting means detects that the high-pressure water nozzle is positioned at the end of the desired cutting width, the control means makes the entire vehicle minute by a crushing groove for one stroke by the high-pressure water nozzle. Controlling the vehicle moving means to travel,
High pressure cutting attachment car.
前記高圧水ノズルを左右方向に移動させるための高圧水ノズル移動手段と、
前記高圧水ノズル移動手段に取り付けられた高圧水ノズルの左右方向の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段によって検出された前記高圧水ノズルの位置に基づいて、前記高圧水ノズル移動手段による前記高圧水ノズルの移動を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、オペレータが指定した所望の範囲で、前記高圧水ノズルの移動速度を変更するように、前記高圧水ノズル移動手段を制御することを特徴とする、高圧水噴射ノズル装置。 A high-pressure water injection nozzle device for cutting a road surface with high-pressure water injected from a high-pressure water nozzle,
High-pressure water nozzle moving means for moving the high-pressure water nozzle in the left-right direction;
Position detecting means for detecting the position in the left-right direction of the high-pressure water nozzle attached to the high-pressure water nozzle moving means;
Control means for controlling movement of the high-pressure water nozzle by the high-pressure water nozzle moving means based on the position of the high-pressure water nozzle detected by the position detection means,
The high-pressure water injection nozzle apparatus, wherein the control means controls the high-pressure water nozzle moving means so as to change a moving speed of the high-pressure water nozzle within a desired range designated by an operator.
前記高圧水ノズルを左右方向に移動させるための高圧水ノズル移動手段と、
前記高圧水ノズル移動手段に取り付けられた高圧水ノズルの左右方向の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段によって検出された前記高圧水ノズルの位置に基づいて、前記車両移動手段による前記車両全体の移動を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記位置検出手段によって、前記高圧水ノズルが所望の切削幅の端部に位置したことが検出されたら、前記車両全体が前記高圧水ノズルによる１ストローク分の破砕溝分だけ微少走行するように、前記車両移動手段を制御することを特徴とする、
高圧切削アタッチメント車。 A high pressure water injection nozzle device that is attached to a vehicle and that can control a vehicle moving means for moving the entire vehicle back and forth, and that cuts a road surface with high pressure water injected from the high pressure water nozzle. ,
High-pressure water nozzle moving means for moving the high-pressure water nozzle in the left-right direction;
Position detecting means for detecting the position in the left-right direction of the high-pressure water nozzle attached to the high-pressure water nozzle moving means;
Control means for controlling movement of the entire vehicle by the vehicle moving means based on the position of the high-pressure water nozzle detected by the position detecting means,
When the position detecting means detects that the high-pressure water nozzle is positioned at the end of the desired cutting width, the control means makes the entire vehicle minute by a crushing groove for one stroke by the high-pressure water nozzle. Controlling the vehicle moving means to travel,
High pressure cutting attachment car.
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