JP2016119499A - 全周囲画像自動撮影システム - Google Patents

Abstract

【課題】近年、インターネットにおいて多角度から撮影した被写体の全周囲画像群による疑似的な３Ｄ画像をウェブに表示する技術が普及しつつある。被写体の全周囲画像群の撮影にはターンテーブルや台車を使用するのが一般的であるが、被写体が乗用車の場合、大型機材が必要となるため、手間とコスト、時間がかかっていた。全周囲画像群を自動で撮影するシステムが普及していないため、実在する乗用車の疑似的な３Ｄ画像がウェブに表示されることがなかった。【解決手段】全周囲画像自動撮影システム１が、被写体３の周囲をルート２に沿って移動しながら被写体３の撮影を自動で繰り返すことで、全周囲画像群４を取得する。これにより、ルート２を変更することで被写体３の大きさや形状に依存せず、自動で移動と撮影を行うため手間とコストがかからず、数分間で全周囲画像群４を取得できる。【選択図】 図１

Description

本発明は、被写体の疑似的な３Ｄ画像をウェブに表示するための被写体の全周囲画像群を自動で撮影する全周囲画像撮影システムに関する。

近年、インターネットにおいて多角度から撮影した被写体の全周囲画像群による疑似的な３Ｄ画像をウェブに表示する技術が普及しつつある。ウェブを見る側においても特殊なソフトを使用することなく前記３Ｄ画像を閲覧、マウスで自由に回転、拡大、縮小できる。

全周囲画像群を取得するには、次の２方式が一般的である。
（１）ターンテーブルに載って回転する被写体を撮影する。
（２）被写体を中心にした同心円に沿って人がカメラを持って撮影と移動を繰り返す。

特開２０１０−１８３４７６号公報

Ｐｈｏｔｏｓｉｍｉｌｅ．ｊｐ、"３６０°フォトソリューション"、"ハイエンド３６０°フォトスタジオ"、［online］、株式会社アポロクリエイト、［平成２６年１０月２３日検索］、インターネット＜ URL ：http://photosimile.jp/products/360/＞ ３ＤＢｉｎ、"How To"［英語］、"Shoot the Pictures in 10 Steps"［英語］、［online］、"3DBin,inc."、［平成２６年１０月２３日検索］、インターネット＜ URL ：http://3dbin.com/howto/AutoShoot＞

特許文献１および非特許文献１はターンテーブルに載って回転する被写体を撮影する方式である。
被写体が乗用車の場合、被写体の全長は３．４メートル以上、重さは１トン以上となる。この場合、前記文献に記載されているターンテーブルの仕様では被写体を回転させることはできない。被写体を回転させることのできる大型ターンテーブルを使用しようとすると、大規模な工事、施工期間およびコストが発生する。よって撮影場所が限定される。

非特許文献２は被写体を中心にした円周に沿って人がカメラを持って撮影と移動を繰り返す方式を解説しており、「同じ間隔で３０から４０画像を撮影」の記述がある。人による数十回の撮影では、均一な品質が保証できず、数時間かかる。人数も必要になるため、人件費もかかる。
前記非特許文献における全周囲画像のサンプルにおいても被写体の大きさや配置が不自然に変化しており、回転がスムーズに見えない。

よって、全周囲画像群を撮影する一般的な特許文献１および非特許文献１、２の方式では、撮影場所の限定、画像の品質、撮影に要する時間、費用に問題があり、実在する乗用車の疑似的な３Ｄ画像がウェブに表示されることは現在まで普及していない。

また、３Ｄプリンタの技術革新が著しく、人物を３Ｄデータ化しフィギュア造形するサービスがある。人物を３Ｄデータ化する場合では特許文献１および非特許文献１、２の方式が用いられることが多い。
しかし、乗用車の場合、設計時の３ＤＣＡＤデータから３Ｄデータ化される場合がほとんどで、前述した理由により実在する乗用車の３Ｄデータ化はない。

本発明は、上述の点に鑑み、被写体の大きさや場所に依存せず短時間で撮影を行うことができ、自然でスムーズな回転をする被写体の全周囲画像群を取得できるシステムを提供することにある。

前記従来の課題を解決するために、請求項１記載の全周囲画像自動撮影システムは、前記画像を撮影するためのカメラと、前記カメラを制御するための第１の制御装置と、前記カメラと前記第１の制御装置とを搭載した移動体と、前記移動体を駆動させる駆動装置と、前記駆動装置を制御するための第２の制御装置と、前記移動体を前記被写体の全周囲にあらかじめ設定した地点群の一つへ誘導する誘導装置とで構成され、前記誘導装置によって、前記移動体が、前記地点群の一つへ前記第２の制御装置によって制御された前記駆動装置で移動し、前記第１の制御装置によって制御された前記カメラにより前記被写体の撮影と画像の記録保存を行い、前記地点群の別の地点への移動と撮影を繰り返し、前記地点群の全ての地点における前記被写体の撮影と画像の記録保存を行うことで前記被写体の全周囲画像群を取得することを特徴としたものである。

前記従来の課題を解決するために、請求項２記載の全周囲画像自動撮影システムは、前記被写体が設置される床内または床上に設置され誘導のために使用される連続または断続したものであって、前記地点群が設定されたガイド部材を備え、前記誘導装置に設けられた光学センサーによって、前記ガイド部材における前記地点群を検知して誘導する第１の方式、または、前記誘導装置に設けられた磁気センサーによって、前記ガイド部材における前記地点群に設けられた発磁体または磁性体を検知して誘導する第２の方式、または、前記ガイド部材における前記地点群に設けられた誘導線に電流を通じることにより発生する磁界を前記誘導装置が探知して誘導する第３の方式のいずれかの方式をとることを特徴としたものである。

前記従来の課題を解決するために、請求項３記載の全周囲画像自動撮影システムは、前記誘導装置において、前記移動体から電波や光、音波による走査波を照射し、センサーで反射波を計測、あらかじめ記録されているデータと照合および演算、あるいは三角測量により位置計測して誘導する第１の方式、または、前記移動体の車輪の回転数から移動距離を求め、前記移動体に搭載されたジャイロで方位を求めこれらのデータから位置計測して誘導する第２の方式、または、経路付近に電波や光、音波による指向波を照射する前記誘導装置を設置、前記移動体は搭載したセンサーにより、あらかじめ記録されているデータと照合および演算、あるいは三角測量により位置計測して誘導する第３の方式、または、前記移動体にＧＰＳ受信機を設置することでＧＰＳ情報から位置計測して誘導する第４の方式、または、前記移動体に搭載したカメラからの入力画像とあらかじめ記録されている周囲環境をモデル化したデータを比較することで位置計測して誘導する第５の方式のいずれかの方式をとることを特徴としたものである。

前記従来の課題を解決するために、請求項４記載の全周囲画像自動撮影システムは、前記カメラを前記被写体の方向へ向かせる追尾装置を備え、前記追尾装置において、前記被写体に設置された送信機から電波や光、音波による信号を前記移動体に搭載されたセンサーで受信することで前記カメラの向きを決定する第１の方式、または、前記カメラからの入力画像から前記被写体を画像処理により認識することで前記カメラの向きを決定する第２の方式、または、請求項２又は請求項３に記載の方式のうちいずれかの方式をとった前記誘導装置によって得られた位置情報により前記被写体と前記カメラの位置関係を計測し、前記カメラの向きを決定する第３の方式のいずれかの方式をとることを特徴としたものである。

請求項1に記載の発明により、次の効果を列挙できる。
（１）ターンテーブルやレールを使用しないため、工事が不要で、短時間で、場所に限定されず撮影を行うことができる。
（２）自動で、あらかじめ設定された地点へ移動と撮影を繰り返すことで、一周あたり３０〜６０撮影する全周囲画像群を安定した品質で、従来数時間かかっていた撮影を数分間で、かつ少人数で運用できる。
（３）あらかじめ設定された地点は容易に変更できるため、被写体の大きさや形状が異なる場合にも迅速に対応できる。

請求項２又は請求項３に記載の発明により、請求項１記載の全周囲画像自動撮影システムは、あらかじめ設定された場所へ自動で移動することを可能とする。

請求項４に記載の発明により、請求項1記載の全周囲画像自動撮影システムは、あらかじめ設定された場所でのカメラによる自動撮影することを可能とする。

全周囲画像自動撮影システム（実施例１）を用いた運用の一構成例を示す。 全周囲画像自動撮影システム（実施例１）の一例を示す。 全周囲画像自動撮影システム（実施例１）の移動体の一例を示す。 全周囲画像自動撮影システム（実施例１）のルートの一例を示す。 全周囲画像自動撮影システム（実施例２）の運用イメージの一例を示す。 全周囲画像自動撮影システム（実施例２）の移動体の一例を示す。 全周囲画像自動撮影システム（実施例３）の一例を示す。 全周囲画像自動撮影システム（実施例３）を用いた３Ｄモデル例を示す。 全周囲画像自動撮影システム（実施例１）で撮影された全周囲画像群の一例を示す。 全周囲画像自動撮影システムの追尾装置の追尾方式のメリット、デメリットの一覧を示す。 全周囲画像自動撮影システムの誘導装置の誘導方式のメリット、デメリットの一覧を示す。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

本実施例１に係る全周囲画像自動撮影システム１は、図１のように被写体３の周囲をルート２に沿って移動しながら、被写体の撮影を繰り返すことで、被写体の全周囲画像群４を取得する。全周囲画像自動撮影システムは、図２のように撮影機構部（追尾装置１３に搭載されたカメラ１４）と、移動機構部（移動体１１）
から構成される。移動体１１は図３のようにカメラ１４を制御するための第１の制御装置２６、移動体１１を駆動させる駆動装置２４、駆動装置２４を制御するための第２の制御装置２８、誘導装置２７から構成される。

被写体３として乗用車を挙げているが、ルート２を変更することで、人物、骨董品、家電品、家具、室内を含む家屋、乗り物全般にも利用できる

移動体１１は一人で持ち運べる大きさと重さである。移動体１１は工具一本で簡単に、複数のパーツに分解、組立てできる。よって、収納、輸送時は分解、使用時に組立てる運用であってもよい。

実施例１では、カメラ１４は市販の一眼レフデジタルカメラを使用している。
カメラ１４は、リモコンやリモートレリーズなど外部から撮影信号を入力できる機能を有していれば、機種に依存しない。例えば、スマートフォンに搭載されたデジタルカメラを使用してもよい。

被写体３の高さは被写体によって変わることが多い。実施例１では、カメラ１４の保持に三脚１２を用いることで、カメラ１４の高さ、角度を自在に調整できる。三脚１２は市販の製品でよい。移動体１１は三脚１２を簡単に分離、装着ができる機構を有している。この機構により、被写体３の高さが三脚１２の上限を超えるような場合は、別の三脚と交換することで対応できる。

移動体１１は撮影位置３３で撮影を開始するが、カメラ１４が必ずしも被写体３を撮影できる方向を向いているとは限らない。ルート２と被写体３の位置関係を常に把握する必要があり、ルートを容易に変更できなくなる。よって、カメラ１４の向きを移動体１１の向きから完全に独立して制御することで、ルート２や撮影位置３３が変更されても、安定して被写体３を撮影できる。
実施例１では、カメラ１４の向きを、カメラ１４と三脚１２の間に設置した追尾装置１３で行っている。追尾装置１３はセンサーと左右に回転するアクチュエータ機構を備えた本体と送信機から構成される。被写体３上の見晴の良い場所に送信機を設置する。送信機と追尾装置１３が常に通信を行うことで、追尾装置１３は送信機の方向を向くことができる。

追尾装置１３のセンサー方式を列挙すると、
（１）被写体３に設置された送信機から電波や光、音波による信号を移動体１１に搭載されたセンサーで受信することでカメラ１４の向きを決定する送信‐受信機方式
（２）カメラ１４からの入力画像から被写体３を画像処理により認識することでカメラ１４の向きを決定する画像認識方式
（３）移動体１１を誘導する装置から得た位置情報により被写体３とカメラ１４の位置関係を計測し、カメラ１４の向きを決定する位置情報利用
が挙げられ、それぞれ本発明に使用できる。
各方式のメリット、デメリットを図１０に示す。

追尾装置１３は三脚１２に固定され、カメラ１４を搭載している。
追尾装置１３のセンサーから得られた被写体３の位置情報により左右に回転するアクチュエータ機構を制御することで、カメラ１４は被写体３を自動で追尾できる。さらに、追尾装置１３に上下に回転するアクチュエータを搭載すれば、移動体１１が床の傾斜で傾いた場合でも、カメラ１４は、常に水平から一定の角度に保てる。また、追尾装置１３にアクチュエータを用いず、駆動装置２４により移動体１１自体の回転を制御することでカメラ１４を被写体３の方向へ向かせる方式もある。

実施例１では、カメラ１４はカメラ１４を制御するための第１の制御装置２６に接続されている。カメラ１４を制御するための第１の制御装置は、誘導装置２７が撮影位置３３に到達すると、撮影信号をカメラ１４へ伝達する。撮影信号を受信したカメラ１４はフォーカス、ストロボ発光を制御しつつ撮影を行い、カメラ１４に内蔵された記憶媒体に撮影画像を保存する。

実施例１では、移動体１１はカメラ１４と追尾装置１３とカメラ１４を制御するための第１の制御装置２６を搭載して経路（黒テープ）３２に沿って移動する。
移動体１１は自在輪２１と駆動輪２３で支持され、駆動輪２３の二輪の速度差により方向を決定する。駆動輪２３は駆動装置２４に直結しており、駆動装置を制御するための第２の制御装置２８からの信号を、駆動装置アンプ２５で増幅して駆動装置２４に電流を供給している。駆動装置アンプ２５は駆動装置２４、バッテリー２２、電源スイッチが接続されている。電源スイッチを押すとバッテリー２２から駆動装置２４へ電流が供給されることで移動体１１は移動を開始する。電源スイッチを切るか停止位置（黒テープが途切れている場所）で移動体１１は速やかに停止する。

実施例１では、移動体１１の誘導装置２７は、床上に設置された経路（黒テープ）３２を光学センサーで検知して誘導する方式である。駆動装置を制御するための第２の制御装置２８は、移動体１１下面にある誘導装置２７が接続されている。誘導装置２７は複数の赤外線ＬＥＤと光学センサーから構成されており、光学センサーが経路（黒テープ）３２を識別することで移動方向を決定する。誘導装置２７は遮光機構で覆われているため、太陽や反射光のような外乱の影響を受けにくい。よって、暗い屋内や日射量が刻々と変化する屋外においても安定して経路（黒テープ）３２の識別を行える。

図４はルートの一例である。経路（黒テープ）３２は移動体１１の移動経路を示すが、黒テープの貼り方（実施例1では、進行方向に垂直）により撮影位置３３を示す。移動体１１は、撮影位置３３を認識すると、撮影シーケンス（移動体１１が停止、撮影、次の撮影位置へ移動）を実行する。停止位置（黒テープが途切れている場所）で移動体１１は停止する。

実施例１では、移動体１１は地面に敷かれたルート２上を移動する。ルート２は市販の白シート３１を小さな短冊状に切り取り、ドーナツ状に貼り合わせたものである。ルート２の半径は被写体３の大きさや形状、カメラ１４のセンサーやレンズの種類により変わる。ルート２は小さな短冊から構成されているため、大きな被写体の場合は短冊を加える、小さな被写体の場合は短冊をとり除くことで、ルートの変更が簡単に行える。また、ドーナツ状にすることで、取扱いしやすく軽量である。経路（黒テープ）３２は白シート３１に市販の黒テープを貼っている。ルート２は消耗品であり、入手の容易さ、加工しやすさを考慮して市販部材を採用している。

被写体中心から等角度、等距離にある地点が、あらかじめ設定した地点の候補となる。例えば、全周囲を３６回で撮影する場合は、被写体中心からみて、前の撮影場所から１０度（３６０度を３６分割）ずらした方向で、被写体全体を撮影できる被写体中心から等距離にある場所である。この地点であれば、全周囲画像群における前後の画像と、被写体３の配置、大きさの変化が自然であり、回転がスムーズに見える。

移動体１１を被写体３の全周囲にあらかじめ設定した地点群の一つへ誘導する誘導装置２７は、大きくガイド部材有とガイド部材無に分類できる。（ガイドとは、日本工業規格によれば、床内または床上に設置された誘導のために使用される連続または断続した物体を指す。）ガイド部材有、ガイド部材無方式のメリット、デメリットを図１１に示す。

誘導装置２７のガイド部材有の方式を列挙すると、
（１）床上に設置されたガイドテープを光学センサーで検知して誘導する方式
（２）床内または床上に設置された発磁体、磁性体を磁気センサーで検知して誘導する方式
（３）床内または床上に設置された誘導線に電流を通じ，発生する磁界を探知して誘導する方式
が挙げられ、それぞれ本発明に使用できる。

誘導装置２７のガイド部材無の方式を列挙すると、
（１）移動体１１から電波や光、音波による走査波を照射し、センサーで反射波を計測、あらかじめ記録されているデータと照合および演算、あるいは三角測量により位置計測する方式
（２）移動体１１の車輪の回転数から移動距離を求め、移動体１１に搭載されたジャイロで方位を求めこれらのデータから位置計測する方式
（３）経路付近に電波や光、音波による指向波を照射する誘導装置を設置、移動体１１は搭載したセンサーにより、あらかじめ記録されているデータと照合および演算、あるいは三角測量により位置計測する方式
（４）移動体１１にＧＰＳ受信機を設置することでＧＰＳ情報から位置計測する方式
（５）移動体１１に搭載したカメラ１４からの入力画像とあらかじめ記録されている周囲環境をモデル化したデータを比較することで位置計測する方式
が挙げられ、それぞれ本発明に使用できる。

実施例１は、次のステップから構成され、順番に実行することで全周囲画像を撮影する。
（１）あらかじめ設定した地点へ撮影位置を設定する第１のステップ
（２）電源スイッチを押して移動体１１が撮影位置へ移動を開始する第２のステップ
（３）移動体１１が撮影位置で被写体３を撮影、画像を記録保存、次の撮影位置へ移動する第３のステップ
（４）移動体１１が停止位置で停止、被写体３を交換し、次の全周囲撮影を開始する第４のステップ

実施例１により、実際に撮影した全周囲画像群の例を図９に示す。

本実施例２に係る全周囲画像自動撮影システム４１は、図５のように被写体４２の周囲を飛行しながら、被写体の撮影を繰り返すことで、被写体の全周囲画像群を取得する。全周囲画像自動撮影システム４１は、図６のように移動体５１が飛行する手段であるプロペラ５３を有していることを特徴とする。全周囲画像自動撮影システム４１は、請求項１に記載される次の要素から構成される。
（１）カメラ５８
（２）カメラ５８を制御するための第１の制御装置５５
（３）カメラ５８を被写体４２へ向ける追尾装置
（４）カメラ５８と追尾装置とカメラ５８を制御するための第１の制御装置５５を搭載した移動体５１
（５）移動体５１の駆動装置５２
（６）駆動装置５２を制御するための第２の制御装置５６
（７）移動体５１をあらかじめ設定された地点へ誘導する装置
あらかじめ設定された地点へ自動で飛行する移動体５１に搭載された被写体４２を自動で撮影するよう制御されたカメラ５８が、被写体４２の周囲を移動しながら撮影を繰り返すことで、被写体４２の大きさや撮影場所に依存することなく、全周囲画像の撮影を行う。

実施例２の飛行制御センサー群５４は３軸加速度センサー、３軸ジャイロスコープ、誘導装置、気圧計から構成され、常に水平飛行するように姿勢制御、あらかじめ設定したルートを自動で飛行および撮影、一定高度で飛行するよう制御されている。

実施例２で採用されている誘導装置はガイドを使用しない電磁波受信方式である。電磁波を放射する２本のラインを撮影場所に設置し、飛行制御センサー群５４の誘導装置が電磁波を受信し現在位置を算出する。移動体に搭載された駆動装置５２を制御するための第２の制御装置５６に撮影場所および順序を入力しておくことで、移動体５１は移動と撮影を自動で繰り返す。撮影が終了すると、入力された停止位置に着陸し、停止する。

実施例２は、カメラ５８と移動体５１の間に追尾装置を設置している。
被写体４２の見晴の良い場所に送信機を設置する。撮影位置（高さ）は移動体５１の高度を変更することで対応する。

実施例２は、次のステップから構成され、順番に実行することで全周囲画像を撮影する。
（１）移動体５１に搭載された駆動装置５２を制御するための第２の制御装置５６に撮影場所および順序を入力しておく第１のステップ
（２）電源スイッチを押して移動体５１が飛行を開始し、最初の撮影位置へ移動を開始する第２のステップ
（３）撮影位置で被写体４２を撮影、画像を記録保存、次の撮影位置へ移動する第３のステップ
（４）第１のステップで入力された停止位置に着陸、停止、バッテリー交換、被写体４２を交換し、次の全周囲撮影を開始する第４のステップ

本実施例３に係る全周囲画像自動撮影システムは、被写体の全周囲の画像を撮影する全周囲画像自動撮影システム装置であって、図７のように、移動体７４と、上下方向に移動する垂直軸スライド装置（図７では三脚７３）と、垂直軸スライド装置にとりつけられた、カメラの位置と角度を個々に微調整できるカメラ保持機構を備えたアームと、アームに保持された多角度撮影用カメラ７１とで構成され、移動体７４があらかじめ設定した地点群の一つへ移動し、多角度撮影用カメラ７１により異なる角度から同時に被写体の撮影を行い、地点群の別の地点への移動と撮影を繰り返すことで、垂直方向にも多角度で表示する全周囲画像群を取得することを特徴とする。

実施例１および２では水平方向でしか視点の移動ができないが、実施例３では、１回の撮影で３方向からの画像を取得する目的で撮影角度の異なる３台のカメラを搭載した多角度撮影機構を有し、垂直方向にも視点の移動ができる全周囲画像を実現できる。

多角度撮影カメラ７１は垂直方向に３台のカメラを３方向に設置している。各カメラの位置と角度は個々に微調整できる。多角度撮影カメラ７１は追尾装置７２に接続されている。これにより、カメラ３台が同時に、移動体７４の向きとは独立して被写体の方向へ向くことができる。

図８は本実施例３で実際に取得した画像データから作成した３Ｄプリンタ向け３Ｄモデル例である。３Ｄモデル例は被写体画像を自由に回転、拡大、縮小でき、真上からみた画像すら表示できる。図８のように屋外にある乗用車の３Ｄモデルを作成するのは、画像データ間の連続性の確保が難しいため困難である。本発明によれば簡単に作成できる。

尚、上述の実施例１〜３は本発明の好適な実施の一例ではあるが、その範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変形実施可能である。

本発明は、被写体の全周囲画像群を、短時間で場所に限定されず自動で撮影するシステムを提供することで、被写体の疑似的な３Ｄ画像をウェブに表示や３Ｄプリンタ向け画像データ取得に広く利用できる。本発明は、被写体として乗用車を挙げているが、人物、骨董品、家電品、家具、室内を含む家屋、乗り物全般にも利用できる。

１・・・全周囲画像自動撮影システム、２・・・ルート、３・・・被写体、４・・・全周囲画像群、１１・・・移動体、１２・・・三脚、１３・・・追尾装置、１４・・・カメラ、２１・・・自在輪、２２・・・バッテリー、２３・・・駆動輪、２４・・・駆動装置、２５・・・駆動装置アンプ、２６・・・カメラを制御するための第１の制御装置、２７・・・誘導装置、２８・・・駆動装置を制御するための第２の制御装置、３１・・・白シート、３２・・・経路（黒テープ）、３３・・・撮影位置（黒テープ）、４１・・・全周囲画像自動撮影システム（実施例２）、４２・・・被写体（実施例２）、５１・・・移動体（実施例２）、５２・・・駆動装置（実施例２）、５３・・・プロペラ、５４・・・飛行制御センサー群、５５・・・カメラを制御するための第１の制御装置（実施例２）、５６・・・駆動装置を制御するための第２の制御装置（実施例２）、５７・・・バッテリー（実施例２）、５８・・・カメラ（実施例２）、５９・・・着陸脚、７１・・・多角度撮影用カメラ、７２・・・追尾装置（実施例３）、７３・・・三脚（実施例３）、７４・・・移動体（実施例３）。

Claims (4)

1. 被写体の全周囲の画像を撮影する全周囲画像自動撮影システム装置であって、
   前記画像を撮影するためのカメラと、
   前記カメラを制御するための第１の制御装置と、
   前記カメラと前記第１の制御装置とを搭載した移動体と、
   前記移動体を駆動させる駆動装置と、
   前記駆動装置を制御するための第２の制御装置と、
   前記移動体を前記被写体の全周囲にあらかじめ設定した地点群の一つへ誘導する誘導装置と
   で構成され、
   前記誘導装置によって、前記移動体が、前記地点群の一つへ前記第２の制御装置によって制御された前記駆動装置で移動し、前記第１の制御装置によって制御された前記カメラにより前記被写体の撮影と画像の記録保存を行い、前記地点群の別の地点への移動と撮影を繰り返し、前記地点群の全ての地点における前記被写体の撮影と画像の記録保存を行うことで前記被写体の全周囲画像群を取得する
   ことを特徴とした全周囲画像自動撮影システム。
   
2. 前記被写体が設置される床内または床上に設置され誘導のために使用される連続または断続したものであって、前記地点群が設定されたガイド部材を備え、
   前記誘導装置に設けられた光学センサーによって、前記ガイド部材における前記地点群を検知して誘導する第１の方式、
   または、前記誘導装置に設けられた磁気センサーによって、前記ガイド部材における前記地点群に設けられた発磁体または磁性体を検知して誘導する第２の方式、
   または、前記ガイド部材における前記地点群に設けられた誘導線に電流を通じることにより発生する磁界を前記誘導装置が探知して誘導する第３の方式
   のいずれかの方式をとることを特徴とした請求項１に記載した全周囲画像自動撮影システム。
   
3. 前記誘導装置において、
   前記移動体から電波や光、音波による走査波を照射し、センサーで反射波を計測、あらかじめ記録されているデータと照合および演算、あるいは三角測量により位置計測して誘導する第１の方式、
   または、前記移動体の車輪の回転数から移動距離を求め、前記移動体に搭載されたジャイロで方位を求めこれらのデータから位置計測して誘導する第２の方式、
   または、経路付近に電波や光、音波による指向波を照射する前記誘導装置を設置、前記移動体は搭載したセンサーにより、あらかじめ記録されているデータと照合および演算、あるいは三角測量により位置計測して誘導する第３の方式、
   または、前記移動体にＧＰＳ受信機を設置することでＧＰＳ情報から位置計測して誘導する第４の方式、
   または、前記移動体に搭載したカメラからの入力画像とあらかじめ記録されている周囲環境をモデル化したデータを比較することで位置計測して誘導する第５の方式
   のいずれかの方式をとることを特徴とした請求項１に記載した全周囲画像自動撮影システム。
   
4. 前記カメラを前記被写体の方向へ向かせる追尾装置を備え、
   前記追尾装置において、
   前記被写体に設置された送信機から電波や光、音波による信号を前記移動体に搭載されたセンサーで受信することで前記カメラの向きを決定する第１の方式、
   または、前記カメラからの入力画像から前記被写体を画像処理により認識することで前記カメラの向きを決定する第２の方式、
   または、請求項２又は請求項３に記載の方式のうちいずれかの方式をとった前記誘導装置によって得られた位置情報により前記被写体と前記カメラの位置関係を計測し、前記カメラの向きを決定する第３の方式
   のいずれかの方式をとることを特徴とした請求項１〜請求項３のうちいずれかに記載した全周囲画像自動撮影システム。