JP2016116397A - Regenerative control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、電気自動車又はハイブリッド自動車等のモータを駆動源として少なくとも備える電動車両に用いられる回生制御装置に関する。 The present invention relates to a regeneration control device used in an electric vehicle including at least a motor such as an electric vehicle or a hybrid vehicle as a drive source.
モータを動力源とする電気自動車、及びモータとエンジンとを動力源とするハイブリッド自動車等の電動車両では、車両の減速時に、モータを回生駆動することによって制動力を得るとともに、車両の運動エネルギを電気エネルギとして回収する回生制御が行われる。当該回生制御によって回収された電気エネルギは、モータの駆動エネルギに使用されたり、バッテリに蓄えられたりすることにより、エネルギ効率の向上が図られる。 In an electric vehicle using a motor as a power source and an electric vehicle such as a hybrid vehicle using a motor and an engine as a power source, when the vehicle decelerates, the motor is regeneratively driven to obtain a braking force and to reduce the kinetic energy of the vehicle. Regenerative control is performed to recover the electric energy. The electric energy recovered by the regenerative control is used for driving energy of the motor or stored in a battery, thereby improving energy efficiency.
このような電動車両の最適な回生量は、渋滞走行や市街地走行などの道路状況、ハイブリッドトラック等の荷役車両における荷役の積載状態等、様々な走行条件により変化する。従って、当該走行条件に応じ、最適な回生量を調整する必要があるが、回生量が車両のドライバ(運転者)の意思に対して大きい場合、ドライバが想定する停止距離よりも実際の停止距離が短くなることから、車両を停止させようとしているにも関わらず、ドライバによる新たな再加速が行われることになり、結果として燃費悪化が生じる問題があった。 The optimum amount of regeneration of such an electric vehicle varies depending on various traveling conditions such as road conditions such as traffic jams and city roads, and loading conditions of cargo handling vehicles such as hybrid trucks. Therefore, it is necessary to adjust the optimum regeneration amount according to the travel conditions. However, when the regeneration amount is larger than the intention of the driver (driver) of the vehicle, the actual stop distance is larger than the stop distance assumed by the driver. Therefore, although the vehicle is about to be stopped, a new reacceleration is performed by the driver, resulting in a problem that fuel consumption deteriorates.
このような問題に対応する技術として、例えば特許文献1には、ドライバが自分の意思により回生量を直接調整できる技術が開示されている。
As a technique for dealing with such a problem, for example,
しかしながら、ドライバが減速時のフィーリングを重視し、回生量を常に小さく設定した場合、回生エネルギが十分に回収されず、回生制御による燃費低減効果を得ることができない。 However, when the driver places importance on the feeling during deceleration and the regeneration amount is always set to a small value, the regenerative energy is not sufficiently recovered, and the fuel consumption reduction effect by the regeneration control cannot be obtained.
従って、様々な走行条件において、常にドライバの意思を反映しつつ、最適な回生量を設定することが必要となるが、このような回生量の調整を走行中のドライバに委ねることは、走行中の走行安全性確保や、燃費低減に寄与する回生制御の実効性確保の観点から問題となる。 Therefore, under various driving conditions, it is necessary to always set the optimal regenerative amount while reflecting the driver's intention. However, leaving the adjustment of the regenerative amount to the driving driver is not possible during driving. This is a problem from the viewpoint of ensuring driving safety and ensuring the effectiveness of regenerative control that contributes to fuel efficiency reduction.
本発明はこのような問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、様々な走行条件において、回生制御の目標回生量がドライバの意思を反映した最適な回生量となるように自動的に調整することができる回生制御装置を提供することにある。 The present invention has been made to solve such a problem, and the object of the present invention is to make the target regeneration amount of the regeneration control an optimum regeneration amount that reflects the driver's intention under various driving conditions. An object of the present invention is to provide a regenerative control device that can be automatically adjusted.
本発明は前述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様又は適用例として実現することができる。 SUMMARY An advantage of some aspects of the invention is to solve at least a part of the problems described above, and the invention can be implemented as the following aspects or application examples.
本適用例に係る回生制御装置は、車両の駆動源であるモータの回生量を制御する回生制御装置であって、前記車両のアクセル開度に基づいて決定された目標回生量となるように、前記モータの回生量を制御するモータ制御手段と、前記車両のアクセルペダルの踏込量が所定アクセル踏込値以下である微小アクセル操作を検知する微小アクセル操作検知手段と、前記車両のブレーキペダルの踏込量が所定ブレーキ踏込値以下である微小ブレーキ操作を検知する微小ブレーキ操作検知手段と、を有し、前記モータ制御手段は、微小アクセル検知用の所定時間における前記微小アクセル操作の累積時間が所定の微小アクセル用閾値以上であった場合、前記目標回生量を減少補正し、微小ブレーキ検知用の所定時間における前記微小ブレーキ操作の累積時間が所定の微小ブレーキ用閾値以上であった場合、前記目標回生量を増加補正する。 The regenerative control device according to this application example is a regenerative control device that controls a regenerative amount of a motor that is a drive source of a vehicle, and a target regenerative amount that is determined based on an accelerator opening of the vehicle. Motor control means for controlling the amount of regeneration of the motor, minute accelerator operation detecting means for detecting minute accelerator operation in which the depression amount of the accelerator pedal of the vehicle is equal to or less than a predetermined accelerator depression value, and the depression amount of the brake pedal of the vehicle And a micro brake operation detecting means for detecting a micro brake operation having a predetermined brake depression value or less, wherein the motor control means has a predetermined micro accelerator operation accumulated time in a predetermined time for micro accelerator detection. If it is equal to or greater than the accelerator threshold, the target regeneration amount is corrected to decrease, and the minute brake operation is accumulated for a predetermined time for minute brake detection. If the time is greater than or equal to the threshold for a predetermined minute brake increases corrects the target regeneration amount.
上記手段を用いる本発明によれば、様々な走行条件において、回生制御の目標回生量がドライバの意思を反映した最適な回生量となるように自動的に調整することができる回生制御装置を提供することができる。 According to the present invention using the above means, there is provided a regenerative control device capable of automatically adjusting the target regenerative amount for regenerative control to an optimal regenerative amount reflecting the driver's intention under various driving conditions. can do.
図1は本実施形態の回生制御装置が搭載されたハイブリッド車両を示す全体構成図である。 FIG. 1 is an overall configuration diagram showing a hybrid vehicle equipped with a regeneration control device of the present embodiment.
ハイブリッド車両1はいわゆるパラレル型ハイブリッドのトラックとして構成されており、以下の説明では、単に車両1と称する場合もある。
The
車両1には走行用動力源としてディーゼルエンジン(以下、エンジンという)2、及び例えば永久磁石式同期電動機のように発電機としても作動可能なモータ3が搭載されている。エンジン2の出力軸にはクラッチ4が連結され、クラッチ4にはモータ3の回転軸を介して自動変速機5の入力側が連結されている。自動変速機5の出力側にはプロペラシャフト6を介して差動装置7が連結され、差動装置7には駆動軸8を介して左右の駆動輪9が連結されている。
A
自動変速機5は一般的な手動式変速機をベースとしてクラッチ4の断接操作及び変速段の切換操作を自動化したものであり、本実施形態では、前進6速後退1速の変速段を有している。なお、自動変速機5の構成はこれに限るものではなく任意に変更可能であり、例えば手動式変速機として具体化してもよいし、2系統の動力伝達系を備えたいわゆるデュアルクラッチ式自動変速機として具体化してもよい。
The
モータ3は、具体的には永久磁石が貼り付けられたロータと三相コイルが巻回されたステータとを備えた同期発電電動機である。すなわち、モータ3は、エンジン2に代わって自動変速機5にその駆動力を伝達することができ、更にはエンジン2の駆動により発電する。
Specifically, the
また、モータ3には電力変換装置10を介してバッテリ11が接続されている。ここで、電力変換装置10は、一般的なインバータ機能及びコンバータ機能を備える装置であり、単にインバータとしても称される装置である。バッテリ11に蓄えられた直流電力は電力変換装置10により交流電力に変換されてモータ3に供給され、モータ3が発生した駆動力は自動変速機5で変速された後に駆動輪9に伝達されて車両1を走行させる。また、例えば車両1の減速時や降坂路での走行時には、駆動輪9側からの逆駆動によりモータ3が発電機として作動する。モータ3が発生した負側の駆動力は制動力として駆動輪9側に伝達されると共に、モータ3が発電した交流電力が電力変換装置10で直流電力に変換されてバッテリ11に充電される。さらに、エンジン2が発生する駆動力によりモータ3を回転させて発電を行い、バッテリ11を充電することも可能である。
Further, a
このようなモータ3が発生する駆動力は上記クラッチ4の断接状態に関わらず駆動輪9側に伝達され、これに対してエンジン2が発生する駆動力はクラッチ4の接続時に限って駆動輪9側に伝達される。従って、クラッチ4の切断時には、上記のようにモータ3が発生する正側または負側の駆動力が駆動輪9側に伝達されて車両1が走行する。また、クラッチ4の接続時には、エンジン2及びモータ3の駆動力が駆動輪9側に伝達されたり、或いはエンジン2の駆動力のみが駆動輪側に伝達されたりして車両1が走行する。
The driving force generated by the
ECU21は車両全体を統合制御するための制御回路である。そして、図1に示すように、ECU21には、アクセルペダル22の踏込量を検出するアクセルセンサ23、およびブレーキペダル24の踏込操作を検出するブレーキセンサ25が接続されている。また、ECU21には、車両1の速度を検出する車速センサ、エンジン2の回転速度を検出するエンジン回転速度センサ、及びモータ3の回転速度を検出するモータ回転速度センサなどの各種センサ・スイッチ類(いずれも図示せず)が接続されている。更に、ECU21には、図示はしないがクラッチ4を断接操作するアクチュエータ、及び自動変速機5を変速操作するアクチュエータなどが接続されている。
The ECU 21 is a control circuit for integrated control of the entire vehicle. As shown in FIG. 1, the
ECU21は、ドライバによるアクセル操作量などに基づき車両1を走行させるために必要な要求トルクを算出し、その要求トルクやバッテリ11のSOC(充電量:State Of Charge)などに基づき車両1の走行モードを選択する。走行モードとしては、例えば、エンジン2の駆動力のみを用いて走行するエンジン走行モード、モータ3の駆動力のみを用いて走行するモータ走行モード、及びエンジン2及びモータ3の駆動力を共に用いて走行するハイブリッド走行モード、エンジン2の駆動力を用いての走行を行いつつ、エンジン2の駆動力を用いてモータ3を回転させて発電を行うエンジン発電走行モードが設定されており、その何れかの走行モードをECU21が選択するようになっている。
The ECU 21 calculates a required torque required for the
ECU21は選択した走行モードに基づき、要求トルクをエンジン2やモータ3が出力すべきトルク指令値に換算する。例えばハイブリッド走行モードでは要求トルクをエンジン2側及びモータ3側に配分した上で、その時点の変速段に基づきエンジン2及びモータ3のトルク指令値を算出する。また、エンジン走行モードでは要求トルクを変速段に基づきエンジン2へのトルク指令値に換算し、モータ走行モードでは要求トルクを変速段に基づきモータ3へのトルク指令値に換算する。更に、エンジン発電走行モードでは、要求トルクとモータ3による発電に要するトルクとを合わせた値をエンジン2のトルク指令値として算出する。
The ECU 21 converts the required torque into a torque command value that the
そして、ECU21は選択した走行モードを実行すべく、モータ走行モードでは上記クラッチ4を切断し、エンジン走行モード、ハイブリッド走行モード及びエンジン発電走行モードではクラッチ4を接続した上で、算出したトルク指令値に基づき、エンジン2、モータ3、自動変速機5、及び電力変換装置10を適宜制御する。また、車両1の走行中においてECU21は、アクセル操作量や車速などに基づき図示しないシフトマップから目標変速段を算出し、この目標変速段を達成すべく、アクチュエータによりクラッチ4の断接操作及び変速段の切換操作を実行する。
Then, in order to execute the selected travel mode, the
本実施形態においては、電力変換装置10、ECU21、アクセルセンサ23、及びブレーキセンサ25の各種機能により、モータ3の回生トルク(すなわち、車両1のアクセル開度に基づいて決定される目標回生量)を自動的に補正する。すなわち、本実施形態においては、アクセルペダル22の踏込量及びブレーキペダル24の踏込量に基づいて、モータ3における運動エネルギを電気エネルギに変換する変換率を最適化できるように、ECU21が電力変換装置10に供給する回生トルクの指令値の基準となる目標回生量を自動的に調整し、モータ3の回生量の最適化が図られている。
In the present embodiment, the regenerative torque of the motor 3 (that is, the target regenerative amount determined based on the accelerator opening of the vehicle 1) by various functions of the
以下において、図1乃至図4を参照しつつ、モータ3の回生量の制御について詳細に説明する。ここで、図2は、本実施形態に係る車両1におけるアクセル開度(アクセルペダル22の操作量)ごとのエンジン回転数と要求トルクとの関係を示すグラフである。また、図3はアクセルペダル22の踏込量に基づく目標回生量の制御ルーチンを示すフローチャートであり、図4はブレーキペダル24の踏込量に基づく目標回生量の制御ルーチンを示すフローチャートである。
Hereinafter, the control of the regeneration amount of the
図2において、横軸がエンジンの回転数(rpm)であり、縦軸が車両1に対する要求トルク(Nm)である。また、縦軸において、正の数値が力行時のトルク値を示し、負の数値が回生時のトルク値を示している。従って、図2において回生量に相当する回生トルクを減少させることは、グラフ縦軸のマイナス側における数値の絶対値を減少させる(数値を0に近づける)ことに対応し、回生トルクを増加させることは、グラフ縦軸のマイナス側における数値の絶対値を増加させる(数値を0から遠ざける)ことに対応する。
In FIG. 2, the horizontal axis represents the engine speed (rpm), and the vertical axis represents the required torque (Nm) for the
また、図2において、エンジン回転数が500rpmである状態がアイドリング状態とする。エンジン回転数が500rpm以下の領域では、アクセル開度0%(アクセルOFF状態)及びアクセル開度10%であっても回生トルクの要求を維持することができず、力行トルクが要求されることがある。従って、本実施形態における目標回生量の自動調整については、アイドリング状態よりもエンジン回転数が大きい領域を対象とする。 In FIG. 2, a state where the engine speed is 500 rpm is an idling state. When the engine speed is 500 rpm or less, the regenerative torque request cannot be maintained even if the accelerator opening is 0% (accelerator OFF state) and the accelerator opening is 10%, and a power running torque is required. is there. Therefore, the automatic adjustment of the target regeneration amount in the present embodiment is intended for a region where the engine speed is larger than in the idling state.
図2に示す状態においては、アクセル開度0%の場合に要求される回生トルク(目標回生量)が約300Nmとなり、アクセル開度10%の場合に要求される回生トルク(目標回生量)が約120Nmとなる。しかしながら、図2に示す状態が、すべての走行条件に対して最適な要求トルクとはならい。このため、本実施形態においては、車両1を停車する際におけるモータ3の回生量が図2に示されている目標回生量に基づく制御では最適でない場合に(すなわち、アクセル開度0%における目標回生量が最適ではなく、車両1を停車する際に本来不要となるアクセルペダル22又はブレーキペダル24の操作がある場合に)、車両1を停車する際におけるアクセルペダル22の踏込量及びその時間、並びにブレーキペダル24の踏込量及びその時間に応じて、ECU21がアクセル開度0%に対して要求される回生トルク(目標回生量)を補正する。すなわちECU21は、回生ブレーキが利きすぎているというドライバの意思を読み取った場合には、図2におけるアクセル開度0%のグラフをアクセル開度10%のグラフに近づけるように補正し、回生ブレーキが弱いというドライバの意思を読み取った場合には、図2におけるアクセル開度0%のグラフをアクセル開度10%のグラフから遠ざけるように補正する。
In the state shown in FIG. 2, the regenerative torque (target regeneration amount) required when the accelerator opening is 0% is about 300 Nm, and the regenerative torque (target regeneration amount) required when the accelerator opening is 10%. About 120 Nm. However, the state shown in FIG. 2 is not the optimum required torque for all driving conditions. For this reason, in this embodiment, when the regeneration amount of the
そして、ECU21は、モータ3の回生量が補正後の目標回生量となるようにトルク指令値を電力変換装置10に供給することになり、電力変換装置10の制御によって、モータ3の回生量が制御されることになる。
Then, the
次に、目標回生量の具体的な補正について説明する。 Next, specific correction of the target regeneration amount will be described.
アクセルペダル22の踏込量に基づいてモータ3の目標回生量を制御する場合には、先ず、ECU21は、アクセルペダル22の踏込量が所定値(すなわち、所定アクセル踏込値)以下である微小アクセル操作が検知されたか否かを判定する(図3:ステップS11)。具体的に、ECU21がアクセルセンサ23から供給されるアクセルペダル22の踏込量を示す情報と、メモリ等の記憶装置(図示せず)に記憶された踏込量の所定アクセル踏込値とを比較し、当該微小アクセル操作の有無を判定する。
When the target regeneration amount of the
ここで、当該踏込量の所定アクセル踏込値以下とは、例えば、アクセルペダル22の最大踏込量(すなわち、アクセル開度100%)に対して10%以下(すなわち、アクセル開度が10%以下)として設定することができる(ただし、アクセル開度0%は除く)。なお、当該踏込量の所定アクセル踏込値は、アイドリングよりも高い回転数(例えば、500rpm)以上において、車両1を止めようとするマイナストルク(すなわち、回生トルク)が維持できれば、数値を適宜変更することができる。
Here, the predetermined accelerator depression amount or less of the depression amount is, for example, 10% or less (that is, the accelerator opening is 10% or less) with respect to the maximum depression amount of the accelerator pedal 22 (that is, the accelerator opening 100%). (However, the
ECU21は、微小アクセル操作を検知しなければ(図3:ステップS11のNo)、アクセルペダル22の踏込量の情報が供給されるたびに、当該情報を踏込量の所定アクセル踏込値と比較して微小アクセル操作の有無の判定を繰り返すことになる。一方、ECU21は、微小アクセル操作を検知すると(図3:ステップS11のYes)、微小アクセル操作の検知開始から所定時間(すなわち、一定期間における微小アクセル操作を検出するため時間(微小アクセル検知用の所定時間))の経過までにおける当該微小アクセル操作の累積時間を算出する(図3:ステップS12)。すなわち、ECU21は、微小アクセル操作を検知すると、当該所定時間におけるアクセル開度10%以下(アクセル開度0%は除く)の累積時間を算出する。
If the
ここで、当該所定時間は、車両1を停車する際のブレーキの掛けはじめから実際の停車までの一般的な時間を考慮し、例えば、4秒としてもよい。なお、当該所定時間は、回生ブレーキが利きすぎているというドライバの意思を読み取り、モータ3の目標回生量の調整有無を判断するために用いられる時間であるため、車両1の重量、荷物の積載状態、道路状況、及びその他の走行条件等の諸条件に応じて適宜変更することができる。
Here, the predetermined time may be, for example, 4 seconds in consideration of a general time from the start of braking when the
次に、ECU21は、算出した累積時間が所定閾値(すなわち、微小アクセル操作によって回生量を調整するか否かを決定するための閾値(所定の微小アクセル用閾値))以上であるか否かを判定する(図3:ステップS13)。具体的に、ECU21が算出した累積時間と、メモリ等の記憶装置(図示せず)に記憶された当該所定閾値とを比較し、モータ3の目標回生量の調整が必要か否かを判定する。
Next, the
ここで、当該累積時間の所定閾値は、回生ブレーキが利きすぎているというドライバの意思を的確に読み取り可能とすることを考慮し(すなわち、回生ブレーキの利きすぎに起因しない他のアクセル操作と区別するため)、例えば、2秒としてもよい。なお、当該累積時間は、回生ブレーキが利きすぎているために、本来不要であるはずのドライバによる再度のアクセルの操作合計時間であるため、車両1の重量、荷物の積載状態、道路状況、及びその他の走行条件等の諸条件に応じて適宜変更することができる。
Here, the predetermined threshold value of the cumulative time takes into consideration that the driver's intention that the regenerative brake is too dominant can be read accurately (that is, it is distinguished from other accelerator operations that are not caused by the regenerative brake being too dominant). For example, it may be 2 seconds. Note that the accumulated time is the total operation time of the accelerator again by the driver, which is supposed to be unnecessary because the regenerative brake is excessive, so the weight of the
ECU21は、当該所定時間における微小アクセル操作の累積時間が当該所定閾値以上である場合(図3:ステップS13のYes)、モータ3の目標回生量を減少補正(すなわち、回生ブレーキの利きを弱めるように補正)する(図3:ステップS14)。具体的に、ECU21は、アクセル開度0%におけるモータ3の目標回生量のみを、例えば3%減少補正する。ここで、モータ3の目標回生量の1回あたりの減少補正は、3%〜10%の範囲内においてできる限り小さく設定することが好ましい。このように、1回あたりの減少補正量をできる限り小さくすることで、本制御ルーチンを繰り返す可能性はあるものの、車両1のドライバの違和感を低減し、急激な車両1の制動特性の変化を抑制することができる。
When the accumulated time of the minute accelerator operation in the predetermined time is equal to or greater than the predetermined threshold (FIG. 3: Yes in step S13), the
ECU21は、当該所定時間における微小アクセル操作の累積時間が当該所定閾値未満である場合(図3:ステップS13のNo)、目標回生量の補正が不要であると判断し、本制御ルーチンを終了する。
The
次に、ブレーキペダル24の踏込量に基づいてモータ3の目標回生量を制御する場合には、ECU21は、ブレーキペダル24の踏込量が所定値(すなわち、所定ブレーキ踏込値)以下である微小ブレーキ操作が検知されたか否かを判定する(図4:ステップS21)。具体的に、ECU21がブレーキセンサ25から供給されるブレーキペダル24の踏込量を示す情報と、メモリ等の記憶装置(図示せず)に記憶された踏込量の所定ブレーキ踏込値とを比較し、当該微小ブレーキ操作の有無を判定する。
Next, when the target regeneration amount of the
ここで、当該踏込量の所定ブレーキ踏込値以下とは、例えば、ブレーキペダル24の最大踏込量に対して10%以下(ただし、アクセル開度0%は除く)として設定することができる。なお、当該踏込量の所定ブレーキ踏込値は、車両1の停車時における本来不要となるべきポンピングブレーキ等の微小ブレーキ操作を、他のブレーキ操作と区別して検知することができれば、車両1の重量、荷物の積載状態、道路状況、及びその他の走行条件等の諸条件に応じて適宜変更することができる。
Here, the below-mentioned predetermined brake depression value of the depression amount can be set, for example, as 10% or less (excluding the
ECU21は、微小ブレーキ操作を検知しなければ(図4:ステップS21のNo)、ブレーキペダル24の踏込量の情報が供給されるたびに、当該情報を踏込量の所定ブレーキ踏込値と比較して微小ブレーキ操作の有無の判定を繰り返すことになる。一方、ECU21は、微小ブレーキ操作を検知すると(図3:ステップS21のYes)、微小ブレーキ操作の検知開始から所定時間(すなわち、一定期間における微小ブレーキ操作を検出するため時間(微小ブレーキ検知用の所定時間))の経過までにおける当該微小ブレーキ操作の累積時間を算出する(図3:ステップS22)。
If the
ここで、当該所定時間は、車両1を停車する際のブレーキの掛けはじめから実際の停車までの一般的な時間を考慮し、例えば、4秒としてもよい。なお、当該所定時間は、回生ブレーキの利きが弱いというドライバの意思を読み取り、モータ3の目標回生量の調整有無を判断するために用いられる時間であるため、車両1の重量、荷物の積載状態、道路状況、及びその他の走行条件等の諸条件に応じて適宜変更することができる。
Here, the predetermined time may be, for example, 4 seconds in consideration of a general time from the start of braking when the
次に、ECU21は、算出した累積時間が所定閾値(すなわち、微小ブレーキ操作によって回生量を調整するか否かを決定するための閾値(所定の微小ブレーキ用閾値))以上であるか否かを判定する(図3:ステップS23)。具体的に、ECU21が算出した累積時間と、メモリ等の記憶装置(図示せず)に記憶された当該所定閾値とを比較し、モータ3の目標回生量の調整が必要か否かを判定する。
Next, the
ここで、当該累積時間の所定閾値は、回生ブレーキの利きが弱いというドライバの意思を的確に読み取り可能とすることを考慮し(すなわち、回生ブレーキの弱さに起因しない他のブレーキ操作と区別するため)、例えば、2秒としてもよい。なお、当該累積時間は、回生ブレーキが弱いために、本来不要であるはずのドライバによる再度のブレーキの操作合計時間であるため、車両1の重量、荷物の積載状態、道路状況、及びその他の走行条件等の諸条件に応じて適宜変更することができる。
Here, the predetermined threshold value of the cumulative time takes into consideration that the driver's intention that the regenerative brake is not effective can be accurately read (that is, distinguished from other brake operations not caused by the weakness of the regenerative brake). For example, it may be 2 seconds. The accumulated time is the total time of the brake operation again by the driver, which should not be necessary because the regenerative brake is weak, so the weight of the
ECU21は、当該所定時間における微小ブレーキ操作の累積時間が当該所定閾値以上である場合(図3:ステップS23のYes)、モータ3の目標回生量を増加補正(すなわち、回生ブレーキの利きを強めるように補正)する(図3:ステップS24)。具体的に、ECU21は、アクセル開度0%におけるモータ3の目標回生量のみを、例えば3%増加補正する。ここで、モータ3の目標回生量の1回あたりの増加補正は、3%〜10%の範囲においてできる限り小さく設定することが好ましい。このように、1回あたりの増加補正量をできる限り小さくすることで、本制御ルーチンを繰り返す可能性はあるものの、車両1のドライバの違和感を低減し、急激な車両1の制動特性の変化を抑制することができる。
When the accumulated time of the minute brake operation in the predetermined time is equal to or greater than the predetermined threshold (FIG. 3: Yes in step S23), the
ECU21は、当該所定時間における微小ブレーキ操作の累積時間が当該所定閾値未満である場合(図3:ステップS23のNo)、目標回生量の補正が不要であると判断し、本制御ルーチンを終了する。
The
以上のような目標回生量の補正、及びモータ3の回生量の制御が行われるため、本実施形態においては、電力変換装置10、ECU21、アクセルセンサ23、及びブレーキセンサ25からモータ3を制御する回生制御装置30が構成されていることになる。また、電力変換装置10及びECU21からモータ制御手段が構成されるとともに、アクセルセンサ23が微小アクセル操作検知手段として機能し、ブレーキセンサ25が微小ブレーキ操作検知手段として機能することにある。
Since the correction of the target regeneration amount and the control of the regeneration amount of the
本実施形態に係る回生制御装置30によれば、アクセル操作及びブレーキ操作から車両1のドライバの意思を読み取り、ドライバが求める回生ブレーキがかかるように、モータ3の目標回生量を自動的に調整することができる。これにより、車両1のドライバ、車両1の重量、道路状況等の走行条件が変化した場合であっても、運転車が求める最適な回生トルクを実現することができ、ドライバビリティを向上することができる。更には、最適な要求トルクを実現することにより、円滑な車両挙動となる安定した燃費効果を得ることができる。
According to the
次に、本実施形態に係る回生制御装置の変形例について説明する。変形例に係る回生制御装置は、モータ3の目標回生量の補正制御において微小アクセル操作及び微小ブレーキ操作の累計時間の算出方法においてのみ前述された回生制御装置とは異なる。以下、詳述する。
Next, a modification of the regeneration control device according to the present embodiment will be described. The regenerative control device according to the modification is different from the regenerative control device described above only in the method for calculating the cumulative time of the minute accelerator operation and the minute brake operation in the correction control of the target regeneration amount of the
変形例に係る回生制御装置では、微小アクセル操作又は微小ブレーキ操作(以下、「微小ペダル操作」とも言う。)を検出した後、微小ペダル操作よりもペダルの踏込量が大きい操作(例えば、アクセル開度またはブレーキ踏込量が0%、又は10%より大きいペダル操作。以下、「通常ペダル操作」とも言う。)を検知するまで、微小ペダル操作の累積時間を算出する。すなわち、微小ペダル操作を検出した後から通常ペダル操作を検知するまでの期間において、微小ペダル操作の累積時間を算出し、目標回生量の補正判断を行ってもよい。 In the regenerative control device according to the modified example, after detecting a micro accelerator operation or a micro brake operation (hereinafter also referred to as “micro pedal operation”), an operation in which the pedal depression amount is larger than the micro pedal operation (for example, accelerator opening) A pedal operation with a degree or a brake depression amount greater than 0% or 10% (hereinafter also referred to as “normal pedal operation”) is calculated until the accumulated time of minute pedal operation is detected. In other words, during the period from when the minute pedal operation is detected to when the normal pedal operation is detected, the accumulated time of the minute pedal operation may be calculated to determine the correction of the target regeneration amount.
以上で本発明に係るモータの回生量の制御の実施形態についての説明を終えるが、実施形態は上記実施形態に限られるものではない。 Although the description about the embodiment of the control of the regeneration amount of the motor according to the present invention is finished above, the embodiment is not limited to the above embodiment.
上記実施形態では、微小アクセル操作の検知開始から微小アクセル検知用の所定時間の経過までにおける当該微小アクセル操作の累積時間を算出し、或いは微小ブレーキ操作の検知開始から微小ブレーキ検知用の所定時間の経過までにおける当該微小ブレーキ操作の累積時間を算出していたが、微小アクセル操作又は微小ブレーキ操作の検知開始をトリガーとすることなく、あらかじめ定められた連続する一定の期間ごとに(例えば、5秒間ごとに)、各操作の累積時間を算出してもよい。 In the above embodiment, the cumulative time of the micro accelerator operation from the start of detection of the micro accelerator operation to the elapse of the predetermined time for micro accelerator detection is calculated, or the predetermined time for micro brake detection from the start of detection of the micro brake operation is calculated. The accumulated time of the minute brake operation up to the elapse of time has been calculated, but every predetermined continuous period (for example, 5 seconds) without triggering the detection start of the minute accelerator operation or the minute brake operation. Each time), the accumulated time of each operation may be calculated.
また、上記実施形態ではハイブリッド車両を前提に説明をしたが、本発明に係る回生制御装置は、モータのみを駆動源とする電気自動車にも適用することができる。 Moreover, although the said embodiment demonstrated on the assumption of a hybrid vehicle, the regeneration control apparatus which concerns on this invention is applicable also to the electric vehicle which uses only a motor as a drive source.
1 ハイブリッド車両(車両)
2 エンジン
3 モータ
4 クラッチ
5 自動変速機
10 電力変換装置
11 バッテリ
21 ECU
22 アクセルペダル
23 アクセルセンサ
24 ブレーキペダル
25 ブレーキセンサ
30 回生制御装置
1 Hybrid vehicle (vehicle)
2
22
Claims (1)
前記車両のアクセル開度に基づいて決定された目標回生量となるように、前記モータの回生量を制御するモータ制御手段と、
前記車両のアクセルペダルの踏込量が所定アクセル踏込値以下である微小アクセル操作を検知する微小アクセル操作検知手段と、
前記車両のブレーキペダルの踏込量が所定ブレーキ踏込値以下である微小ブレーキ操作を検知する微小ブレーキ操作検知手段と、を有し、
前記モータ制御手段は、微小アクセル検知用の所定時間における前記微小アクセル操作の累積時間が所定の微小アクセル用閾値以上であった場合、前記目標回生量を減少補正し、微小ブレーキ検知用の所定時間における前記微小ブレーキ操作の累積時間が所定の微小ブレーキ用閾値以上であった場合、前記目標回生量を増加補正する回生制御装置。
A regeneration control device for controlling a regeneration amount of a motor that is a drive source of a vehicle,
Motor control means for controlling the regeneration amount of the motor so as to be a target regeneration amount determined based on the accelerator opening of the vehicle;
Micro accelerator operation detecting means for detecting a micro accelerator operation in which the accelerator pedal depression amount of the vehicle is equal to or less than a predetermined accelerator depression value;
A minute brake operation detecting means for detecting a minute brake operation in which an amount of depression of a brake pedal of the vehicle is equal to or less than a predetermined brake depression value;
The motor control means corrects the target regeneration amount so as to reduce the target regeneration amount when the cumulative time of the micro accelerator operation in a predetermined time for micro accelerator detection is equal to or greater than a predetermined threshold for micro accelerator, and a predetermined time for micro brake detection. A regeneration control device for increasing and correcting the target regeneration amount when the accumulated time of the minute brake operation at is greater than or equal to a predetermined threshold value for minute brake.
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