JP2016113241A - Side arm type transfer device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a side arm type transfer device capable of transferring a plurality of loads collectively with narrow storage intervals.SOLUTION: A side arm type transfer device 29 comprises a right side arm 100, a left side arm 120, and a center arm 110. The right side arm 100 comprises a front end hook 104 protruding and retreating to/from a side of the center arm 110, a center hook 105, and a rear end hook 106. The left side arm 120 comprises a front end hook 124 protruding and retreating to/from the center arm 110 side, a center hook 125, and a rear end hook 126. The center arm 110 comprises a right side front end hook 114a protruding and retreating to/from a side of the right side arm 100, a right side center hook 115a, a right side rear end hook 116a, a left side front end hook 114b protruding and retreating to/from a side of the left side arm 120, a left side center hook 115b, and a left side rear end hook 116b.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、荷物の移載を行うサイドアーム式移載装置に関する。   The present invention relates to a side arm transfer device for transferring a load.

自動倉庫には、内部に設置されている棚に荷物を出し入れするためにスタッカクレーンが設けられている。スタッカクレーンは、走行台車と、走行台車に設けられたマストに昇降可能に装着された昇降台と、昇降台に設けられたサイドアーム式移載装置を有している。
このようなサイドアーム式移載装置として、一対のアームを２組備えた構造が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。２組のアーム対は、左右方向に並んで配置されている。特許文献１に示すサイドアーム式移載装置では、各組のアーム対によって棚の奥側と手前側の２箇所に荷物を同時に移載できる。このため、特許文献１に示すサイドアーム式移載装置は、４個の荷物を同時に棚に移載できる。 In the automatic warehouse, a stacker crane is provided to load and unload luggage on a shelf installed inside. The stacker crane includes a traveling carriage, a lifting platform mounted on a mast provided on the traveling carriage so as to be movable up and down, and a side arm transfer device provided on the lifting platform.
As such a side arm type transfer device, a structure including two pairs of arms is disclosed (for example, see Patent Document 1). The two arm pairs are arranged side by side in the left-right direction. In the side arm type transfer device shown in Patent Document 1, a load can be simultaneously transferred to two locations on the back side and the near side of the shelf by each pair of arm pairs. For this reason, the side arm type transfer device disclosed in Patent Document 1 can transfer four pieces of luggage to the shelf at the same time.

国際公開第２０１４／０３４１７３号International Publication No. 2014/034173

しかしながら、上記従来のサイドアーム式移載装置では、中央に２つのアームが配置されているので、２組のアーム対を同時に動作させて４個の荷物を棚に移載する場合、中央の２つのアームの間隔分、荷物の左右の間隔を空ける必要があった。そのため、荷物収納棚への移載後の荷物の収納間隔が広くなるので、倉庫における荷物載置面積が小さくなりコストが増加していた。
一方、荷物の左右の間隔を狭くした場合、中央の２つのアームを同時に荷物間に進入させられなかった。そのため、移載装置は、一方の組のアーム対によって荷物を棚に移載した後に場所を移動してから他方の組のアーム対によって荷物を棚に移載する必要があり、効率が悪かった。 However, in the conventional side arm type transfer device, since two arms are arranged in the center, when two sets of arms are operated simultaneously to transfer four pieces of luggage to the shelf, the center two The left and right sides of the luggage had to be separated by the distance between the two arms. For this reason, since the interval for storing the luggage after being transferred to the luggage storage shelf becomes wider, the luggage placement area in the warehouse is reduced and the cost is increased.
On the other hand, when the space between the left and right sides of the package was narrowed, the central two arms could not enter between the packages at the same time. Therefore, the transfer device needs to move the place after transferring the load to the shelf by one pair of arm pairs and then transfer the load to the shelf by the other pair of arms, which is inefficient. .

本発明の課題は、上記従来のサイドアーム式移載装置の課題を考慮し、狭い収容間隔で複数個の荷物を一括して移載可能なサイドアーム式移載装置を提供することにある。   An object of the present invention is to provide a side arm transfer device capable of transferring a plurality of loads at a time with a narrow accommodation interval in consideration of the problems of the conventional side arm transfer device.

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係るサイドアーム式移載装置は、第１のアームと、第２のアームと、第３のアームとを備える。第１のアームは、移載する荷物の側方に進退する。第２のアームは、第１のアームと略平行に配置され、移載する荷物の側方に進退する。第３のアームは、第１のアームと第２のアームの間であって、第１のアームと第２のアームに略平行に配置され、移載する荷物の側方に進退する。第１のアームは、第３のアーム側に出退する第１のフックを有する。第２のアームは、第３のアーム側に出退する第２のフックを有する。第３のアームは、第１のアーム側に出退する第３のフックと、第２のアーム側に出退する第４のフックとを有する。 Hereinafter, a plurality of modes will be described as means for solving the problems. These aspects can be arbitrarily combined as necessary.
The side arm type transfer device according to an aspect of the present invention includes a first arm, a second arm, and a third arm. The first arm advances and retreats to the side of the load to be transferred. The second arm is disposed substantially in parallel with the first arm, and advances and retreats to the side of the load to be transferred. The third arm is disposed between the first arm and the second arm, substantially parallel to the first arm and the second arm, and moves forward and backward to the side of the load to be transferred. The first arm has a first hook that retracts toward and away from the third arm. The second arm has a second hook that retracts toward and away from the third arm. The third arm has a third hook that moves in and out on the first arm side, and a fourth hook that moves in and out on the second arm side.

このように第３のアームの両側に出退可能なフックを設けているので、第１のアーム、第２のアーム及び第３のアームを駆動することにより、第３のアームの両側に設けられた複数の荷物を同時に移載できる。
また、第１のアームと第２のアームの間には、従来技術とは異なり、２つのアームが設けられていない。従来技術では、２つのアームの間隔分、荷物の間隔を空けて荷物を移載する必要があり、荷物の収容間隔が広くなっていたが、本発明では、第３のアームの幅、すなわち、一本のアームの幅分、荷物の間隔を空けるだけで荷物を移載できるので、荷物収納棚への移載後の荷物収納間隔を狭くできる。
以上のように、狭い収容間隔で複数個の荷物を一括して移載することができる。 Since the hooks that can be withdrawn and retracted are provided on both sides of the third arm in this manner, the first arm, the second arm, and the third arm are driven to be provided on both sides of the third arm. Multiple packages can be transferred at the same time.
Unlike the prior art, two arms are not provided between the first arm and the second arm. In the prior art, it is necessary to transfer the load with an interval between the two arms, and the load accommodation interval has been widened, but in the present invention, the width of the third arm, that is, Since the load can be transferred only by separating the load by the width of one arm, the load storage interval after transfer to the load storage shelf can be reduced.
As described above, a plurality of packages can be transferred collectively at a narrow accommodation interval.

サイドアーム式移載装置は、載置台と、支持部を更に備えてもよい。その場合、載置台は、荷物が載置される。支持部は、第３のアームを吊り下げるように載置台の上側に支持する。
このように、上方から第３のアームを支持することにより、載置台上に第３のアームを固定する必要がなくなる。そのため、載置台上に第３のアームを固定する構成を設ける必要もなくなり、載置台上における荷物の載置間隔を狭くできるので、荷物収納棚への移載後の荷物収納間隔を狭くできる。 The side arm type transfer device may further include a mounting table and a support unit. In that case, a load is placed on the mounting table. The support portion supports the upper side of the mounting table so as to suspend the third arm.
Thus, by supporting the third arm from above, it is not necessary to fix the third arm on the mounting table. For this reason, it is not necessary to provide a configuration for fixing the third arm on the mounting table, and the loading interval of the baggage on the mounting table can be reduced, so that the baggage storage interval after transfer to the loading storage shelf can be reduced.

サイドアーム式移載装置は、駆動モータを更に備えてもよい。その場合、駆動モータは、載置台の上の荷物が載置される空間の上方に配置されており、第３のアームを進退させる。
このように、駆動モータを載置台の上の荷物が載置される空間の上方に配置することにより、載置台上に駆動モータを配置するスペースを設ける必要がなくなり、第３のアームの幅をより狭くできる。このため、載置台上における荷物の載置間隔を狭くできるので、荷物収納棚への移載後の荷物収納間隔を狭くできる。
第３のアームは、ベース部材と、トップ部材と、ミドル部材とを有していてもよい。その場合、ベース部材は、支持部に固定されている。トップ部材は、第３のフックと第４のフックを有している。ミドル部材は、ベース部材とトップ部材のそれぞれとスライド可能に連結されている。ベース部材とトップ部材は、上下方向に配置されており、トップ部材はベース部材の下側に配置されている。 The side arm type transfer device may further include a drive motor. In this case, the drive motor is disposed above the space on which the load on the mounting table is placed, and moves the third arm forward and backward.
Thus, by arranging the drive motor above the space on which the load on the mounting table is placed, there is no need to provide a space for placing the driving motor on the mounting table, and the width of the third arm is reduced. Can be narrower. For this reason, since the loading interval of the luggage on the loading table can be narrowed, the luggage storage interval after being transferred to the luggage storage shelf can be narrowed.
The third arm may include a base member, a top member, and a middle member. In that case, the base member is fixed to the support portion. The top member has a third hook and a fourth hook. The middle member is slidably connected to each of the base member and the top member. The base member and the top member are disposed in the vertical direction, and the top member is disposed below the base member.

このように、載置台の上方に配置された支持部によって上方からベース部材が支持されているので、ベース部材の下側にトップ部材を配置することができる。このため、トップ部材とミドル部材を左右方向に配置するよりも第１アームの幅を狭くでき、そのため載置台上における荷物の収納間隔を狭くでき、その結果、荷物収納棚への移載後の荷物収納間隔を狭くできる。   As described above, since the base member is supported from above by the support portion disposed above the mounting table, the top member can be disposed below the base member. For this reason, the width of the first arm can be made narrower than arranging the top member and the middle member in the left-right direction, so that the interval for storing the luggage on the mounting table can be reduced, and as a result, after the transfer to the luggage storage shelf Luggage storage interval can be narrowed.

本発明によれば、両側に出退可能なフックが設けられたアームを備えているので、狭い収容間隔で複数個の荷物を一括して移載可能なサイドアーム式移載装置を提供できる。   According to the present invention, since the arm provided with the hooks that can be withdrawn and retracted on both sides is provided, it is possible to provide a side arm type transfer device capable of transferring a plurality of loads at a time with a narrow accommodation interval.

本発明に係る一実施形態のサイドアーム式移載装置が採用された自動倉庫の概略平面図。1 is a schematic plan view of an automatic warehouse in which a side arm transfer device according to an embodiment of the present invention is employed. 図１のＩＩ−ＩＩ矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明するための図。It is an II-II arrow line view of FIG. 1, and is a figure for demonstrating a rack and a stacker crane. 図１のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明するための図。It is a III-III arrow line view of FIG. 1, and is a figure for demonstrating a rack and a stacker crane. 図１に示すサイドアーム式移載装置を模式的に示す平面図。The top view which shows typically the side arm type transfer apparatus shown in FIG. 図４に示すサイドアーム式移載装置の右側アームの断面模式図。The cross-sectional schematic diagram of the right arm of the side arm type transfer apparatus shown in FIG. （ａ）〜（ｃ）図５に示す右側アームの伸縮動作を説明するための模式図。(A)-(c) The schematic diagram for demonstrating the expansion-contraction operation | movement of the right arm shown in FIG. 図４に示すサイドアーム式移載装置を模式的に示す斜視図。The perspective view which shows typically the side arm type transfer apparatus shown in FIG. 図４に示すサイドアーム式移載装置の中央アームの側面模式図。The side surface schematic diagram of the center arm of the side arm type transfer apparatus shown in FIG. 図４に示すサイドアーム式移載装置の中央アームの側面模式図。The side surface schematic diagram of the center arm of the side arm type transfer apparatus shown in FIG. 図４に示すサイドアーム式移載装置の中央アームの側面模式図。The side surface schematic diagram of the center arm of the side arm type transfer apparatus shown in FIG. 図４に示すサイドアーム式移載装置の中央アームの断面模式図。The cross-sectional schematic diagram of the center arm of the side arm type transfer apparatus shown in FIG. 図４に示すサイドアーム式移載装置の中央アームの断面図。Sectional drawing of the center arm of the side arm type transfer apparatus shown in FIG. 図４に示す中央アームのトップ部材を示す側面図。The side view which shows the top member of the center arm shown in FIG. 図４に示すサイドアーム式移載装置の中央アームの側面模式図。The side surface schematic diagram of the center arm of the side arm type transfer apparatus shown in FIG. 図４に示すサイドアーム式移載装置の中央アームの側面模式図。The side surface schematic diagram of the center arm of the side arm type transfer apparatus shown in FIG. 図４に示すサイドアーム式移載装置の中央アームの側面模式図。The side surface schematic diagram of the center arm of the side arm type transfer apparatus shown in FIG. 図１に示すサイドアーム式移載装置の制御構成を示すブロック図。The block diagram which shows the control structure of the side arm type transfer apparatus shown in FIG. （ａ）〜（ｃ）図１に示すサイドアーム式移載装置の荷降ろし動作を説明するための図。(A)-(c) The figure for demonstrating the unloading operation | movement of the side arm type transfer apparatus shown in FIG. 図１に示すサイドアーム式移載装置の荷積み動作を説明するための図。The figure for demonstrating the loading operation | movement of the side arm type transfer apparatus shown in FIG. 図１に示すサイドアーム式移載装置の荷積み動作を説明するための図。The figure for demonstrating the loading operation | movement of the side arm type transfer apparatus shown in FIG. 図１に示すサイドアーム式移載装置の荷積み動作を説明するための図。The figure for demonstrating the loading operation | movement of the side arm type transfer apparatus shown in FIG. 図１に示すサイドアーム式移載装置の荷積み動作を説明するための図。The figure for demonstrating the loading operation | movement of the side arm type transfer apparatus shown in FIG.

以下、本発明にかかる実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜１．構成＞
（１）自動倉庫１全体
以下、本発明に係る実施形態が採用された自動倉庫１について説明する。図１は、自動倉庫１の概略平面図である。なお、本実施形態において、図１の上下方向が自動倉庫１の前後Ｘ方向とし、Ｘ１を前方向とし、Ｘ２が後方向を示す。また、図１の左右方向が自動倉庫１の左右Ｙ方向とし、右方向をＹ１、左方向をＹ２で示す。なお、見る方向を指定した場合を除き、前側とはＸ１方向側を、後側とはＸ２方向側を、右側とはＹ１方向側を、左側とはＹ２方向側を示す。
図１に示すように、本実施形態における自動倉庫１は、前ラック２ａおよび後ラック２ｂと、その間を走行するスタッカクレーン３を主に備えている。 Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described with reference to the drawings.
<1. Configuration>
(1) Whole automatic warehouse 1 Hereinafter, the automatic warehouse 1 by which the embodiment which concerns on this invention was employ | adopted is demonstrated. FIG. 1 is a schematic plan view of the automatic warehouse 1. In the present embodiment, the vertical direction in FIG. 1 is the front-rear X direction of the automatic warehouse 1, X1 is the front direction, and X2 is the rear direction. Moreover, the left-right direction of FIG. 1 is made into the left-right Y direction of the automatic warehouse 1, the right direction is shown by Y1, and the left direction is shown by Y2. Except when the viewing direction is designated, the front side indicates the X1 direction side, the rear side indicates the X2 direction side, the right side indicates the Y1 direction side, and the left side indicates the Y2 direction side.
As shown in FIG. 1, the automatic warehouse 1 in this embodiment mainly includes a front rack 2a and a rear rack 2b, and a stacker crane 3 that travels between them.

（２）前ラック２ａ、後ラック２ｂ
前ラック２ａ及び後ラック２ｂは、左右Ｙ方向に延びるスタッカクレーン３の走行通路５を挟むように、走行通路５の前後に配置されている。前ラック２ａおよび後ラック２ｂは、走行通路５側に所定間隔を空けて左右に並ぶ多数の第１支柱７と、走行通路５の反対側に所定間隔を空けて左右に並ぶ多数の第２支柱９と、隣り合う第１支柱７と第２支柱９の間に設けられた多数の荷物収納棚１１とを有している。荷物収納棚１１には、図１に示すように、４つの荷物Ｗを１組として３組の荷物Ｗが配置されている。４つの荷物Ｗは、前後、左右方向に所定の間隔を空けて配置されている。ここで、図１では、スタッカクレーン３から４つの荷物を見て、右手前側に配置されている荷物がＷ１、右奥側に配置されている荷物がＷ２、左手前側に配置されている荷物がＷ３、左奥側に配置されている荷物がＷ４と示されている。
前ラック２ａの左側の最下段の荷物収納棚１１には、荷物Ｗを入庫するための入庫ステーション１７が配置されている。後ラック２ｂの左側の最下段の荷物収納棚１１には、荷物Ｗを出庫するための出庫ステーション１９が配置されている。これら入庫ステーション１７および出庫ステーション１９においても、４つの荷物Ｗが入出庫可能である。 (2) Front rack 2a, rear rack 2b
The front rack 2a and the rear rack 2b are disposed in front of and behind the travel path 5 so as to sandwich the travel path 5 of the stacker crane 3 extending in the left-right Y direction. The front rack 2a and the rear rack 2b include a large number of first struts 7 arranged on the left and right sides with a predetermined interval on the side of the traveling path 5, and a large number of second struts lined on the left and right sides with a predetermined distance on the opposite side of the traveling path 5. 9 and a large number of luggage storage shelves 11 provided between the adjacent first support column 7 and second support column 9. As shown in FIG. 1, three sets of packages W are arranged in the package storage shelf 11, with four packages W as one set. The four packages W are arranged at predetermined intervals in the front-rear and left-right directions. Here, in FIG. 1, when four loads are viewed from the stacker crane 3, the load disposed on the right front side is W1, the load disposed on the right back side is W2, and the load disposed on the left front side is. W3, the luggage arranged on the left back side is indicated as W4.
In the lowermost luggage storage shelf 11 on the left side of the front rack 2a, a storage station 17 for storing the luggage W is disposed. In the lowermost luggage storage shelf 11 on the left side of the rear rack 2b, a delivery station 19 for delivering the luggage W is disposed. In these warehousing station 17 and warehousing station 19, four packages W can be warehousing and unloading.

（３）スタッカクレーン３
図２は、図１のＩＩ−ＩＩ矢視図である。図３は、図１のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視図である。図１〜図３に示すように、走行通路５に沿って、上ガイドレール２１ａおよび下ガイドレール２１ｂが設けられている。上ガイドレール２１ａおよび下ガイドレール２１ｂには、スタッカクレーン３が左右Ｙ方向に移動可能に案内されている。スタッカクレーン３は、多数の荷物収納棚１１と入庫ステーション１７と出庫ステーション１９との間に荷物Ｗを搬送する。
スタッカクレーン３は、図２および図３に示すように、サイドアーム式移載装置２９と、サイドアーム式移載装置２９を左右方向に走行させる走行台車２２と、サイドアーム式移載装置２９を昇降させる昇降部１０を有している。 (3) Stacker crane 3
2 is a view taken in the direction of arrows II-II in FIG. 3 is a view taken in the direction of arrows III-III in FIG. As shown in FIGS. 1 to 3, an upper guide rail 21 a and a lower guide rail 21 b are provided along the traveling path 5. The stacker crane 3 is guided by the upper guide rail 21a and the lower guide rail 21b so as to be movable in the left-right Y direction. The stacker crane 3 conveys the load W between the large number of load storage shelves 11, the storage station 17 and the output station 19.
As shown in FIGS. 2 and 3, the stacker crane 3 includes a side arm transfer device 29, a traveling carriage 22 that moves the side arm transfer device 29 in the left-right direction, and a side arm transfer device 29. It has the raising / lowering part 10 to raise / lower.

走行台車２２は、左右Ｙ方向の両端部に左走行車輪２３ａ及び右走行車輪２３ｂを有している。左走行車輪２３ａ及び右走行車輪２３ｂは、走行台車２２に軸受により回転自在に支持され、下ガイドレール２１ｂ上を走行する。
走行台車２２は、図３に示すように、下ガイドレール２１ｂを挟んで両端に一対配置された前ガイドローラ２３ｃ及び後ガイドローラ２３ｄにより下ガイドレール２１ｂに案内される。前ガイドローラ２３ｃは、図２において、下ガイドレール２１ｂを挟んで後ガイドローラ２３ｄと同じ位置に配置されている。右走行車輪２３ｂは、走行モータ８７により駆動される。 The traveling carriage 22 has a left traveling wheel 23a and a right traveling wheel 23b at both ends in the left-right Y direction. The left traveling wheel 23a and the right traveling wheel 23b are rotatably supported by bearings on the traveling carriage 22 and travel on the lower guide rail 21b.
As shown in FIG. 3, the traveling carriage 22 is guided to the lower guide rail 21b by a front guide roller 23c and a rear guide roller 23d disposed at both ends with the lower guide rail 21b interposed therebetween. In FIG. 2, the front guide roller 23c is disposed at the same position as the rear guide roller 23d with the lower guide rail 21b interposed therebetween. The right traveling wheel 23 b is driven by a traveling motor 87.

昇降部１０は、上下方向に延びた左マスト２５ａと右マスト２５ｂを有している。左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂは、走行台車２２の左走行車輪２３ａと右走行車輪２３ｂの内側に固定されている。
サイドアーム式移載装置２９の一部を構成する昇降台２７は、走行台車２２に設けられた左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂに昇降自在に装着されている。なお、昇降台２７を昇降するための機構（例えば、モータ等）については説明を省略する。 The elevating part 10 has a left mast 25a and a right mast 25b extending in the vertical direction. The left mast 25a and the right mast 25b are fixed inside the left traveling wheel 23a and the right traveling wheel 23b of the traveling carriage 22.
A lifting platform 27 constituting a part of the side arm type transfer device 29 is mounted on a left mast 25a and a right mast 25b provided on the traveling carriage 22 so as to be movable up and down. Note that a description of a mechanism (for example, a motor) for raising and lowering the elevator 27 is omitted.

又、右マスト２５ｂには、スタッカクレーン３を制御するためのクレーン制御部８１が収納された制御盤８０が取り付けられている。
（４）サイドアーム式移載装置２９
サイドアーム式移載装置２９は、左マスト２５ａおよび右マスト２５ｂに昇降可能に取り付けられており、入庫ステーション１７、荷物収納棚１１及び出庫ステーション１９との間において荷物Ｗを移動する。 A control panel 80 in which a crane control unit 81 for controlling the stacker crane 3 is housed is attached to the right mast 25b.
(4) Side arm transfer device 29
The side arm type transfer device 29 is attached to the left mast 25 a and the right mast 25 b so as to be movable up and down, and moves the cargo W between the warehousing station 17, the luggage storage shelf 11 and the warehousing station 19.

サイドアーム式移載装置２９は、昇降台２７と、右側アーム１００と、中央アーム１１０と、左側アーム１２０と、コンベア２００と、中央アーム支持部３００と、を備えている。詳しくは後述するが、中央アーム支持部３００は、右側アーム１００と、中央アーム１１０と、左側アーム１２０と、コンベア２００を覆うように昇降台２７上に固定されている。
（５）コンベア２００
図４は、本実施形態のサイドアーム式移載装置２９の平面模式図である。なお、説明のために、図４では後述する中央アーム支持部３００は省略している。 The side arm type transfer device 29 includes an elevator 27, a right arm 100, a central arm 110, a left arm 120, a conveyor 200, and a central arm support unit 300. As will be described in detail later, the central arm support portion 300 is fixed on the lifting platform 27 so as to cover the right arm 100, the central arm 110, the left arm 120, and the conveyor 200.
(5) Conveyor 200
FIG. 4 is a schematic plan view of the side arm transfer device 29 of the present embodiment. For the sake of explanation, the central arm support part 300 described later is omitted in FIG.

コンベア２００は、図４に示すように、昇降台２７の上面側に設けられており、右側の前側コンベア２１０と、右側の後側コンベア２２０と、左側の前側コンベア２３０と、左側の後側コンベア２４０とを備えている。
右側の前側コンベア２１０と後側コンベア２２０は、昇降台２７の右寄りであって、前後方向に沿って所定の間隔を空けて配置されている。前側コンベア２１０は、無端状のベルト２１１と、ベルト２１１を回転させるモータ２１２とを有する。モータ２１２の回転によりベルト２１１が前後方向に回転し、荷物Ｗを移動できる。また、後側コンベア２２０は、無端状のベルト２２１と、ベルト２２１を回転させるモータ２２２とを有する。モータ２２２の回転によりベルト２２１が前後方向に回転し、ベルト２２１上の荷物Ｗを移動できる。 As shown in FIG. 4, the conveyor 200 is provided on the upper surface side of the lifting platform 27, and the right front conveyor 210, the right rear conveyor 220, the left front conveyor 230, and the left rear conveyor. 240.
The front conveyor 210 and the rear conveyor 220 on the right side are located on the right side of the elevator 27 and are arranged at a predetermined interval along the front-rear direction. The front conveyor 210 includes an endless belt 211 and a motor 212 that rotates the belt 211. The belt 211 is rotated in the front-rear direction by the rotation of the motor 212, and the load W can be moved. Further, the rear conveyor 220 includes an endless belt 221 and a motor 222 that rotates the belt 221. The belt 221 rotates in the front-rear direction by the rotation of the motor 222, and the load W on the belt 221 can be moved.

左側の前側コンベア２３０と後側コンベア２４０は、昇降台２７の左寄りであって、前後方向に沿って所定の間隔を空けて配置されている。前側コンベア２３０は、無端状のベルト２３１と、ベルト２３１を回転させるモータ２３２とを有する。モータ２３２の回転によりベルト２３１が前後方向に回転し、荷物Ｗを移動できる。また、後側コンベア２４０は、無端状のベルト２４１と、ベルト２４１を回転させるモータ２４２とを有する。モータ２４２の回転によりベルト２４１が前後方向に回転し、ベルト２４１上の荷物Ｗを移動できる。
右側の前側コンベア２１０の前側には、ローラ２１３ａ、２１３ｂが昇降台２７に回転可能に支持されている。ローラ２１３ａ、２１３ｂによって、前側コンベア２１０と前ラック２ａの荷物収納棚１１との間における荷物Ｗの移動をスムーズに行うことができる。同様に、左側の前側コンベア２３０の前側には、ローラ２３３ａ、２３３ｂが昇降台２７に回転可能に支持されている。 The left-side front conveyor 230 and the rear-side conveyor 240 are disposed on the left side of the lifting platform 27 and are arranged at predetermined intervals along the front-rear direction. The front conveyor 230 includes an endless belt 231 and a motor 232 that rotates the belt 231. The belt 231 is rotated in the front-rear direction by the rotation of the motor 232, and the load W can be moved. Further, the rear conveyor 240 includes an endless belt 241 and a motor 242 that rotates the belt 241. The belt 241 rotates in the front-rear direction by the rotation of the motor 242, and the load W on the belt 241 can be moved.
Rollers 213 a and 213 b are rotatably supported on the lifting platform 27 on the front side of the right front conveyor 210. By the rollers 213a and 213b, the luggage W can be smoothly moved between the front conveyor 210 and the luggage storage shelf 11 of the front rack 2a. Similarly, rollers 233 a and 233 b are rotatably supported on the lifting platform 27 on the front side of the left front conveyor 230.

右側の後側コンベア２２０の後側には、ローラ２２３ａ、２２３ｂが昇降台２７に回転可能に支持されている。ローラ２２３ａ、２２３ｂによって、後側コンベア２２０と後ラック２ｂの荷物収納棚１１との間における荷物Ｗの移動をスムーズに行うことができる。同様に、左側の後側コンベア２４０の後側には、ローラ２４３ａ、２４３ｂが昇降台２７に回転可能に支持されている。
（６）アーム
次に、荷物の側方に進退可能なアームについて説明する。
右側アーム１００、中央アーム１１０及び左側アーム１２０は、図４に示すように、互いに平行に所定の距離を空けて配置されている。右側アーム１００、中央アーム１１０及び左側アーム１２０は、前後Ｘ方向に伸縮可能に構成されており、右側アーム１００及び左側アーム１２０は荷物Ｗの左右Ｙ方向の両側に進退可能である。 Rollers 223 a and 223 b are rotatably supported on the lifting platform 27 on the rear side of the right rear conveyor 220. The rollers 223a and 223b can smoothly move the luggage W between the rear conveyor 220 and the luggage storage rack 11 of the rear rack 2b. Similarly, rollers 243 a and 243 b are rotatably supported on the lifting platform 27 on the rear side of the left rear conveyor 240.
(6) Arm Next, an arm that can advance and retract to the side of the luggage will be described.
As shown in FIG. 4, the right arm 100, the central arm 110, and the left arm 120 are arranged in parallel with each other at a predetermined distance. The right arm 100, the central arm 110, and the left arm 120 are configured to be extendable in the front-rear X direction, and the right arm 100 and the left arm 120 can advance and retreat on both sides in the left-right Y direction of the load W.

（６−１）右側アーム、左側アーム
右側アーム１００は、右側の前側コンベア２１０と後側コンベア２２０の右側であって、前側コンベア２１０及び後側コンベア２２０に沿って昇降台２７に配置されている。右側アーム１００と、前側コンベア２１０および後側コンベア２２０との間の昇降台２７には、右側アーム１００に沿って前後Ｘ方向に右側ガイド１３０が設けられている。右側ガイド１３０は、荷物Ｗが右側アーム１００に接触することを防ぐ。
左側アーム１２０は、左側の前側コンベア２３０と後側コンベア２４０の左側に、前側コンベア２３０及び後側コンベア２４０に沿って昇降台２７に配置されている。左側アーム１２０と、前側コンベア２３０および後側コンベア２４０との間の昇降台２７には、左側アーム１２０に沿って前後Ｘ方向に左側ガイド１５０が設けられている。左側ガイド１５０は、荷物Ｗが左側アーム１２０に接触することを防ぐ。 (6-1) Right Arm, Left Arm The right arm 100 is the right side of the right front conveyor 210 and the rear conveyor 220 and is arranged on the lifting platform 27 along the front conveyor 210 and the rear conveyor 220. . On the lifting platform 27 between the right arm 100 and the front conveyor 210 and the rear conveyor 220, a right guide 130 is provided in the front-rear X direction along the right arm 100. The right guide 130 prevents the load W from coming into contact with the right arm 100.
The left arm 120 is disposed on the lifting platform 27 along the front conveyor 230 and the rear conveyor 240 on the left side of the left front conveyor 230 and the rear conveyor 240. A left guide 150 is provided in the front-rear X direction along the left arm 120 on the lifting platform 27 between the left arm 120 and the front conveyor 230 and the rear conveyor 240. The left guide 150 prevents the load W from coming into contact with the left arm 120.

右側アーム１００及び右側ガイド１３０は、昇降台２７に設けられた前側ガイドレール１８０ａ及び後側ガイドレール１８０ｂに沿って左右方向に移動可能に構成されている。また、左側アーム１２０及び左側ガイド１５０は、昇降台２７に設けられた前側ガイドレール１８１ａ及び後側ガイドレール１８１ｂに沿って左右方向に移動可能に構成されている。
図４に示すように、右側アーム１００は、右側ベース部材１０１と、右側ミドル部材１０２と、右側トップ部材１０３とを有している。右側ベース部材１０１と、右側ミドル部材１０２と右側トップ部材１０３の前後方向の長さは概ね同じ長さである。右側ベース部材１０１は、昇降台２７に固定されている。右側アーム１００を伸張した状態では、右側ベース部材１０１、右側ミドル部材１０２、右側トップ部材１０３の順に伸張方向に配置されている。 The right arm 100 and the right guide 130 are configured to be movable in the left-right direction along the front guide rail 180 a and the rear guide rail 180 b provided on the lifting platform 27. The left arm 120 and the left guide 150 are configured to be movable in the left-right direction along a front guide rail 181a and a rear guide rail 181b provided on the lifting platform 27.
As shown in FIG. 4, the right arm 100 includes a right base member 101, a right middle member 102, and a right top member 103. The lengths of the right base member 101, the right middle member 102, and the right top member 103 in the front-rear direction are substantially the same. The right base member 101 is fixed to the lifting platform 27. When the right arm 100 is extended, the right base member 101, the right middle member 102, and the right top member 103 are arranged in the extending direction in this order.

図５は、右側アーム１００の断面を模式的に示した図である。図５に示すように、右側ベース部材１０１、右側ミドル部材１０２、右側トップ部材１０３の順に左方向に向かって配置されている。
右側ベース部材１０１には、右側駆動モータ１６０と、ギヤ部１６１が設けられている。ギヤ部１６１は、右側ベース部材１０１の左側面に設けられたギヤ１６１ａを有している。ギヤ１６１ａは水平方向を軸として回転可能である。ギヤ１６１ａは右側ベース部材１０１を貫通した軸１６１ｂによって右側駆動モータ１６０に連結されている。ギヤ１６１ａは、その上側で右側ミドル部材１０２の下端と接している。
また、右側ベース部材１０１の左側面の下方には、右側ガイド１３０と連結する連結部１０１ａが突出して形成されている。 FIG. 5 is a diagram schematically showing a cross section of the right arm 100. As shown in FIG. 5, the right base member 101, the right middle member 102, and the right top member 103 are arranged in the left direction in this order.
The right base member 101 is provided with a right drive motor 160 and a gear portion 161. The gear portion 161 has a gear 161 a provided on the left side surface of the right base member 101. The gear 161a can rotate around the horizontal direction. The gear 161 a is connected to the right drive motor 160 by a shaft 161 b that penetrates the right base member 101. The gear 161a is in contact with the lower end of the right middle member 102 on the upper side thereof.
Further, a connecting portion 101 a that is connected to the right guide 130 is formed to protrude below the left side surface of the right base member 101.

右側ミドル部材１０２には、その左側面にギヤ部１６３が設けられている。ギヤ部１６３は、ギヤ１６３ａを有しており、ギヤ１６３ａは水平方向を回転軸として回転可能に配置されている。
右側ベース部材１０１の連結部１０１ａには、その途中から上方に向って突起部１０１ｂが形成されており、突起部１０１ｂの上端がギヤ１６３ａの下側と接している。また、ギヤ１６３ａは、その上側で右側トップ部材１０３と接触している。 The right middle member 102 is provided with a gear portion 163 on the left side surface thereof. The gear part 163 has a gear 163a, and the gear 163a is rotatably arranged with the horizontal direction as a rotation axis.
The connecting portion 101a of the right base member 101 is formed with a protruding portion 101b upward from the middle thereof, and the upper end of the protruding portion 101b is in contact with the lower side of the gear 163a. The gear 163a is in contact with the right top member 103 on the upper side.

右側ベース部材１０１の左側面には、前後方向に沿ってガイドレール１０１ｃが設けられている。右側ミドル部材１０２の右側面には、ガイドレール１０１ｃに嵌合されたローラ１０２ａが前後方向に沿って複数個設けられている。このローラ１０２ａとガイドレール１０１ｃによって、右側ミドル部材１０２は、右側ベース部材１０１に移動可能に支持されている。
右側トップ部材１０３の右側面には、前後方向に沿ってガイドレール１０３ｃが設けられている。右側ミドル部材１０２の左側面には、ガイドレール１０３ｃに嵌合されたローラ１０２ｂが前後方向に沿って複数個設けられている。このローラ１０２ｂとガイドレール１０３ｃによって、右側トップ部材１０３は、右側ミドル部材１０２に移動可能に支持されている。 A guide rail 101c is provided on the left side surface of the right base member 101 along the front-rear direction. A plurality of rollers 102a fitted to the guide rail 101c are provided on the right side surface of the right middle member 102 along the front-rear direction. The right middle member 102 is movably supported by the right base member 101 by the roller 102a and the guide rail 101c.
A guide rail 103 c is provided on the right side surface of the right top member 103 along the front-rear direction. A plurality of rollers 102b fitted to the guide rail 103c are provided on the left side surface of the right middle member 102 along the front-rear direction. The right top member 103 is movably supported by the right middle member 102 by the roller 102b and the guide rail 103c.

なお、本実施形態では、説明の簡略化のために、上記ギヤ部１６１及びギヤ部１６３に設けられているギヤの数をそれぞれ１つとしているが、これらの数に限られず、より多くのギヤが設けられていてもよい。また、ガイドレールの数も１本ずつに限らず、上下方向に複数設けられていてもよい。
図６（ａ）は、図５のＥＥ間矢視図であり、右側アーム１００の構造を模式的に示した図である。図６（ａ）では説明のために、ローラ１０２ｂなどは適宜省略している。また、図６（ａ）〜図６（ｃ）では、右側ベース部材１０１を実線で示し、右側ミドル部材１０２を点線で示し、右側トップ部材１０３を一点鎖線で示している。 In the present embodiment, for simplification of description, the number of gears provided in the gear portion 161 and the gear portion 163 is one. However, the number of gears is not limited to these, and more gears are provided. May be provided. Further, the number of guide rails is not limited to one, and a plurality of guide rails may be provided in the vertical direction.
FIG. 6A is a view taken along the line EE in FIG. 5, and schematically shows the structure of the right arm 100. In FIG. 6A, the roller 102b and the like are omitted as appropriate for explanation. 6A to 6C, the right base member 101 is indicated by a solid line, the right middle member 102 is indicated by a dotted line, and the right top member 103 is indicated by a one-dot chain line.

このような構成において、右側駆動モータ１６０が移載制御部８１ｃによって駆動されるとギヤ１６１ａが回転する。ここで図６（ａ）に示すようにギヤ１６１ａが左回転した場合、右側ミドル部材１０２が矢印Ｘ１方向（前方向）に移動する。この右側ミドル部材１０２のＸ１方向への移動により、ギヤ１６３ａは、その下側において右側ベース部材１０１の突起部１０１ｂと接触しているので左回転する。ギヤ１６３ａの左回転により、ギヤ１６３ａと接触している右側トップ部材１０３も矢印Ｘ１方向へと移動する。右側アーム１００がＸ１方向に伸びている状態が図６（ｂ）に示されている。右側アーム１００を縮める際には、右側駆動モータ１６０の回転方向を反対にすればよい。また、図６（ａ）の状態からギヤ１６１ａを右回転するように右側駆動モータ１６０を駆動することによって、図６（ｃ）に示すように、右側アーム１００をＸ１と反対側のＸ２方向（後方向）に伸ばせる。
以上のように、右側アーム１００を前後方向に伸縮させることができる。 In such a configuration, when the right drive motor 160 is driven by the transfer controller 81c, the gear 161a rotates. Here, when the gear 161a rotates counterclockwise as shown in FIG. 6A, the right middle member 102 moves in the arrow X1 direction (forward direction). Due to the movement of the right middle member 102 in the X1 direction, the gear 163a rotates counterclockwise because it is in contact with the protrusion 101b of the right base member 101 on the lower side. By the left rotation of the gear 163a, the right top member 103 that is in contact with the gear 163a also moves in the direction of the arrow X1. FIG. 6B shows a state where the right arm 100 extends in the X1 direction. When the right arm 100 is contracted, the rotation direction of the right drive motor 160 may be reversed. Further, by driving the right drive motor 160 so as to rotate the gear 161a clockwise from the state of FIG. 6A, as shown in FIG. 6C, the right arm 100 is moved in the X2 direction opposite to X1 ( It can be extended backwards.
As described above, the right arm 100 can be expanded and contracted in the front-rear direction.

なお、左側アーム１２０は、右側アーム１００と線対称に構成されており、図４に示すように、左側ベース部材１２１と、左側ミドル部材１２２と、左側トップ部材１２３とを有している。又、左側アーム１２０を伸縮させるための左側駆動モータ１７０が設けられている。
（６−２）中央アーム
中央アーム１１０は、図４に示すように、右側の前側コンベア２１０及び後側コンベア２２０と、左側の前側コンベア２３０及び後側コンベア２４０との間であって、その長手方向が前後Ｘ方向と略一致するように中央アーム支持部３００（図３参照）によって吊り下げられるように支持されて昇降台２７の上側に設けられている。 The left arm 120 is configured symmetrically with the right arm 100, and includes a left base member 121, a left middle member 122, and a left top member 123, as shown in FIG. A left drive motor 170 for extending and retracting the left arm 120 is also provided.
(6-2) Central Arm As shown in FIG. 4, the central arm 110 is between the front conveyor 210 and the rear conveyor 220 on the right side and the front conveyor 230 and the rear conveyor 240 on the left side. It is supported on the upper side of the lifting platform 27 so as to be suspended by the central arm support portion 300 (see FIG. 3) so that the direction substantially coincides with the front-rear X direction.

また、図４に示すように、中央アーム１１０と、右側の前側コンベア２１０及び後側コンベア２２０との間の昇降台２７には、中央アーム１１０に沿って前後Ｘ方向に第１中央ガイド１４１が設けられている。また、中央アーム１１０と、左側の前側コンベア２３０及び後側コンベア２４０との間の昇降台２７には、中央アーム１１０に沿って前後Ｘ方向に第２中央ガイド１４２が設けられている。これら第１中央ガイド１４１及び第２中央ガイド１４２は、昇降台２７に固定されており、荷物Ｗが中央アーム１１０に接触することを防ぐ。
（６−２−１）中央アームの支持構造
図７は、中央アーム支持部３００の斜視図である。図７では、説明のため右側アーム１００及び左側アーム１２０は図示していない。 Further, as shown in FIG. 4, a first central guide 141 is provided in the front-rear X direction along the central arm 110 on the lifting platform 27 between the central arm 110 and the right front conveyor 210 and the rear conveyor 220. Is provided. In addition, a second central guide 142 is provided in the front-rear X direction along the central arm 110 on the lifting platform 27 between the central arm 110 and the left front conveyor 230 and the rear conveyor 240. The first central guide 141 and the second central guide 142 are fixed to the lifting platform 27 and prevent the load W from coming into contact with the central arm 110.
(6-2-1) Center Arm Support Structure FIG. 7 is a perspective view of the center arm support portion 300. In FIG. 7, the right arm 100 and the left arm 120 are not shown for the sake of explanation.

中央アーム支持部３００は、右側支持部３１０と、左側支持部３２０と、水平支持部３３０とを有している。
右側支持部３１０は、右側アーム１００の右側（図２参照）に昇降台２７から鉛直方向に設けられている。左側支持部３２０は、左側アーム１２０の左側（図２参照）に昇降台２７から鉛直方向に設けられている。水平支持部３３０は、昇降台２７の上方に略水平に設けられており、右側支持部３１０の上端と接続され、左側支持部３２０の上端と接続されている。中央アーム１１０は、水平支持部３３０に進退可能に固定されている。
詳細には、右側支持部３１０は、右側支持部材３０１ａ、３０１ｂ、３０１ｃを有している。右側支持部材３０１ａ、３０１ｂは、右側アーム１００の右側（図２参照）に昇降台２７から鉛直方向に設けられた２本の棒状の部材であり、右側支持部材３０１ａは、右側支持部材３０１ｂよりも前側に配置されている。右側支持部材３０１ｃは、右側支持部材３０１ａと右側支持部材３０１ｂの先端を繋ぐように配置されている。
左側支持部３２０は、左側支持部材３０２ａ、３０２ｂ、３０２ｃを有している。左側支持部材３０２ａ、３０２ｂは、左側アーム１２０の左側（図２参照）に昇降台２７から鉛直方向に設けられた２本の棒状の部材であり、左側支持部材３０２ａは、左側支持部材３０２ｂよりも前側に配置されている。左側支持部材３０２ｃは、左側支持部材３０２ａと左側支持部材３０２ｂの先端を繋ぐように配置されている。 The central arm support part 300 includes a right support part 310, a left support part 320, and a horizontal support part 330.
The right support 310 is provided on the right side of the right arm 100 (see FIG. 2) in the vertical direction from the lifting platform 27. The left support part 320 is provided on the left side of the left arm 120 (see FIG. 2) in the vertical direction from the lifting platform 27. The horizontal support portion 330 is provided substantially horizontally above the lifting platform 27, is connected to the upper end of the right support portion 310, and is connected to the upper end of the left support portion 320. The central arm 110 is fixed to the horizontal support portion 330 so as to be able to advance and retract.
Specifically, the right support part 310 includes right support members 301a, 301b, and 301c. The right support members 301a and 301b are two rod-like members provided in the vertical direction from the lifting platform 27 on the right side of the right arm 100 (see FIG. 2). The right support member 301a is more than the right support member 301b. Located on the front side. The right support member 301c is disposed so as to connect the distal ends of the right support member 301a and the right support member 301b.
The left support part 320 includes left support members 302a, 302b, and 302c. The left support members 302a and 302b are two rod-like members provided on the left side of the left arm 120 (see FIG. 2) in the vertical direction from the elevator 27, and the left support member 302a is more than the left support member 302b. Located on the front side. The left support member 302c is disposed so as to connect the left support member 302a and the left support member 302b.

水平支持部３３０は、水平支持部材３０３ａ、３０３ｂと、板状支持部材３０４と、を有している。
水平支持部材３０３ａは、右側支持部材３０１ａの上端と左側支持部材３０２ａの上端を連結するように、昇降台２７と平行に配置されている。水平支持部材３０３ｂは、右側支持部材３０１ｂの上端と左側支持部材３０２ｂの上端を連結するように、昇降台２７と平行に配置されている。右側支持部材３０１ａと右側支持部材３０１ｂの上下方向の中央近傍において、右側支持部材３０１ａと右側支持部材３０１ｂの間を繋ぐ補強部材３０１ｄが設けられている。左側支持部材３０２ａと左側支持部材３０２ｂの上下方向の中央近傍において、左側支持部材３０２ａと左側支持部材３０２ｂの間を繋ぐ補強部材３０２ｄが設けられている。
板状支持部材３０４は、水平支持部材３０３ａと水平支持部材３０３ｂの下側に配置されており、水平支持部材３０３ａと水平支持部材３０３ｂと固定されている。この板状支持部材３０４に中央アーム１１０が伸縮可能に固定されている。また、板状支持部材３０４の、水平支持部材３０３ａと水平支持部材３０３ｂの間には、開口部３０４ａが形成されており、開口部３０４ａの内側に、後述する中央駆動モータ１６５と、プーリ１１１ａが配置されている。
なお、中央アームの支持構造は前記実施形態に限定されない。 The horizontal support part 330 includes horizontal support members 303 a and 303 b and a plate-like support member 304.
The horizontal support member 303a is disposed in parallel with the lifting platform 27 so as to connect the upper end of the right support member 301a and the upper end of the left support member 302a. The horizontal support member 303b is arranged in parallel with the lifting platform 27 so as to connect the upper end of the right support member 301b and the upper end of the left support member 302b. A reinforcing member 301d that connects the right support member 301a and the right support member 301b is provided near the center in the vertical direction of the right support member 301a and the right support member 301b. A reinforcing member 302d that connects between the left support member 302a and the left support member 302b is provided in the vicinity of the center in the vertical direction of the left support member 302a and the left support member 302b.
The plate-like support member 304 is disposed below the horizontal support member 303a and the horizontal support member 303b, and is fixed to the horizontal support member 303a and the horizontal support member 303b. The central arm 110 is fixed to the plate-like support member 304 so as to be extendable and contractible. Further, an opening 304a is formed between the horizontal support member 303a and the horizontal support member 303b of the plate-like support member 304, and a central drive motor 165 and a pulley 111a, which will be described later, are provided inside the opening 304a. Has been placed.
Note that the support structure of the central arm is not limited to the above embodiment.

（６−２−２）中央アームの伸縮構造
図８Ａは、中央アーム１１０の側面図であり、図８Ｂは、図８Ａにおいて昇降台２７上に荷物Ｗを載置する空間Ｖを示した図である。また、図８Ｃは、中央アーム１１０を前（Ｘ１）方向に向かって伸ばした状態を示す側面図である。
中央アーム１１０は、中央ベース部材１１１と、中央ミドル部材１１２と、中央トップ部材１１３とを有している。中央ベース部材１１１、中央ミドル部材１１２、及び中央トップ部材１１３の前後方向の長さは概ね同じ長さである。中央アーム１１０を伸張した状態では、中央ベース部材１１１、中央ミドル部材１１２、中央トップ部材１１３の順に伸張方向に配置されている。 (6-2-2) Telescopic structure of the central arm FIG. 8A is a side view of the central arm 110, and FIG. 8B is a diagram showing a space V on which the load W is placed on the lifting platform 27 in FIG. 8A. is there. FIG. 8C is a side view showing a state where the central arm 110 is extended toward the front (X1) direction.
The central arm 110 includes a central base member 111, a central middle member 112, and a central top member 113. The lengths of the central base member 111, the central middle member 112, and the central top member 113 in the front-rear direction are substantially the same. When the central arm 110 is extended, the central base member 111, the central middle member 112, and the central top member 113 are arranged in the extending direction in this order.

中央ベース部材１１１は、図７、図８Ａ〜図８Ｃに示すように、前後方向に長い略板形状であり、鉛直方向に配置されている。中央ベース部材１１１は、その上端部で上述した板状支持部材３０４に固定されている。
中央ミドル部材１１２は、板状の部材であり、中央ベース部材１１１の右側面側の下部に設けられている。中央トップ部材１１３は、中央ミドル部材１１２の右側面側から、中央ミドル部材１１２及び中央ベース部材１１１の下側に渡って形成されており、後述するフック及びフックを駆動するモータ等を備えている。このように、中央ベース部材１１１と中央トップ部材１１３は上下方向に配置されており、中央トップ部材１１３は、中央ベース部材１１１の下側に位置している。又、中央トップ部材１１３は、昇降台２７には接触していない。 As shown in FIGS. 7 and 8A to 8C, the center base member 111 has a substantially plate shape that is long in the front-rear direction and is arranged in the vertical direction. The center base member 111 is fixed to the plate-like support member 304 described above at the upper end thereof.
The middle middle member 112 is a plate-like member and is provided at the lower part on the right side surface of the middle base member 111. The center top member 113 is formed from the right side surface of the center middle member 112 to the lower side of the center middle member 112 and the center base member 111, and includes a hook and a motor for driving the hook, which will be described later. . Thus, the central base member 111 and the central top member 113 are arranged in the vertical direction, and the central top member 113 is located below the central base member 111. Further, the central top member 113 is not in contact with the lifting platform 27.

図９は、中央アーム１１０を伸縮させる構成を説明するための模式図であり、詳細な構成は省略して記載している。なお、図８ＡのＧＧ間の矢視断面図に対応する位置の模式図である。
図９に示すように、中央トップ部材１１３は、中央ミドル部材１１２の下側に配置され、後述するフック、フック駆動モータ等は配置された本体部１１３ｓと、中央ミドル部材１１２の左側であって、中央ベース部材１１１の下側に位置する左上方部１１３ｔと、中央ミドル部材１１２の右側に位置する右上方部１１３ｕとを有している。 FIG. 9 is a schematic diagram for explaining a configuration for expanding and contracting the central arm 110, and a detailed configuration is omitted. In addition, it is a schematic diagram of the position corresponding to the arrow sectional view between GG of FIG. 8A.
As shown in FIG. 9, the center top member 113 is disposed below the center middle member 112, and a hook, a hook drive motor, and the like described later are disposed on the left side of the body portion 113 s and the center middle member 112. The upper left portion 113t is located on the lower side of the central base member 111, and the upper right portion 113u is located on the right side of the central middle member 112.

（６−２−３）中央アームにおける部材間の支持構造
図９に示すように、中央ベース部材１１１の右側面の下部には前後方向に沿ってスライドレール１１１ｈが上下方向に２本設けられている。中央ミドル部材１１２の左側面には、水平方向を軸として回転可能な複数個のローラ１１２ｃが前後方向に沿って一例に設けられており、この列が上下方向に２列設けられている。これらのローラ１１２ｃがスライドレール１１１ｈに嵌合することにより、中央ミドル部材１１２は、前後方向にスライド可能に中央ベース部材１１１に支持されている。
また、中央トップ部材１１３の右上方部１１３ｕの左側面には、前後方向に沿ってスライドレール１１３ｂが上下方向に２本設けられている。中央ミドル部材１１２の右側面には、水平方向を軸として回転可能な複数個のローラ１１２ｄが前後方向に沿って一例に設けられており、この列が上下方向に２列設けられている。これらのローラ１１２ｄがスライドレール１１３ｂに嵌合することにより、中央トップ部材１１３は、前後方向にスライド可能に中央ミドル部材１１２に支持されている。 (6-2-3) Support structure between members in the central arm As shown in FIG. 9, two slide rails 111h are provided in the vertical direction along the front-rear direction at the lower part of the right side surface of the central base member 111. Yes. On the left side surface of the central middle member 112, a plurality of rollers 112c that can rotate about the horizontal direction as an axis are provided as an example along the front-rear direction, and two rows are provided in the vertical direction. When these rollers 112c are fitted to the slide rail 111h, the central middle member 112 is supported by the central base member 111 so as to be slidable in the front-rear direction.
In addition, on the left side surface of the upper right portion 113u of the center top member 113, two slide rails 113b are provided in the vertical direction along the front-rear direction. On the right side surface of the central middle member 112, a plurality of rollers 112d that can rotate about the horizontal direction as an axis are provided as an example along the front-rear direction, and two rows are provided in the vertical direction. By fitting these rollers 112d to the slide rail 113b, the central top member 113 is supported by the central middle member 112 so as to be slidable in the front-rear direction.

（６−２−４）中央アームの伸縮駆動構造
図７及び図９に示すように、中央ベース部材１１１の左側面の中央上部には、中央アーム１１０を伸縮させるための中央駆動モータ１６５が設けられている。中央駆動モータ１６５は、図７に示すように、板状支持部材３０４に形成された開口部３０４ａ内に、その一部が配置されている。すなわち、図９に示すように、中央駆動モータ１６５は、昇降台２７上に荷物が載置される空間Ｖの上方に配置される。
中央駆動モータ１６５の反対側、すなわち中央ベース部材１１１の右側面の中央上部には、中央駆動モータ１６５の回転軸１６５ａ（図９参照）に固定されたプーリ１１１ａが設けられている。プーリ１１１ａは、水平方向を軸として回転可能であり、板状支持部材３０４に形成された開口部３０４ａ内に、その一部が配置されている。
なお、中央駆動モータの配置位置は前記実施形態に限定されない。 (6-2-4) Telescopic Drive Structure for Central Arm As shown in FIGS. 7 and 9, a central drive motor 165 for extending and contracting the central arm 110 is provided at the upper center of the left side surface of the central base member 111. It has been. As shown in FIG. 7, the central drive motor 165 is partially disposed in an opening 304 a formed in the plate-like support member 304. That is, as shown in FIG. 9, the central drive motor 165 is disposed above the space V on which the luggage is placed on the lifting platform 27.
A pulley 111 a fixed to a rotation shaft 165 a (see FIG. 9) of the central drive motor 165 is provided on the opposite side of the central drive motor 165, that is, on the upper center of the right side surface of the central base member 111. The pulley 111 a is rotatable about the horizontal direction as an axis, and a part of the pulley 111 a is disposed in an opening 304 a formed in the plate-like support member 304.
The arrangement position of the central drive motor is not limited to the above embodiment.

また、プーリ１１１ａの下方であって、中央ベース部材１１１の右側面の中央近傍には、プーリ１１１ｂが水平方向を軸として回転可能に設けられている。このプーリ１１１ａとプーリ１１１ｂには、無端状のベルト１１１ｇが巻きかけられている。また、プーリ１１１ｂの中央ベース部材１１１側には、ギヤ１１１ｃが取り付けられている。ギヤ１１１ｃの前側と後側には、ギヤ１１１ｃと噛み合ったギヤ１１１ｄとギヤ１１１ｅが設けられている。
これらのギヤ１１１ｄ、１１１ｅの下側に中央ミドル部材１１２が配置されており、中央ミドル部材１１２の上端部１１２ｂとギヤ１１１ｄ、１１１ｅが噛み合っている。 A pulley 111b is provided below the pulley 111a and near the center of the right side surface of the central base member 111 so as to be rotatable about the horizontal direction. An endless belt 111g is wound around the pulley 111a and the pulley 111b. A gear 111c is attached to the central base member 111 side of the pulley 111b. A gear 111d and a gear 111e engaged with the gear 111c are provided on the front side and the rear side of the gear 111c.
A central middle member 112 is disposed below the gears 111d and 111e, and the upper end 112b of the central middle member 112 and the gears 111d and 111e are engaged with each other.

中央ミドル部材１１２の左側面側の下部には、ギヤ部１１２ａが設けられている。このギヤ部１１２ａには、図８Ａに示すように、後側から前側に向って５つのギヤ１１２ａ１、１１２ａ２、１１２ａ３、１１２ａ４、１１２ａ５が一列に順に並んで設けられている。ギヤ１１２ａ１、１１２ａ２、１１２ａ３、１１２ａ４、１１２ａ５はいずれも水平方向を軸として回転可能に中央ミドル部材１１２に取り付けられている。また、ギヤ１１２ａ１、１１２ａ３、１１２ａ５は同じ大きさであり、ギヤ１１２ａ２、１１２ａ４は同じ大きさである。ギヤ１１２ａ１、１１２ａ３、１１２ａ５は、ギヤ１１２ａ２、１１２ａ４よりも径が大きく形成されている。なお、図８においては、ギヤ１１２ａ１、１１２ａ２、１１２ａ３、１１２ａ４、１１２ａ５は、紙面奥側に配置されているので点線で示されている。図９では、これらギヤ１１２ａ１、１１２ａ２、１１２ａ３、１１２ａ４、１１２ａ５のうち、ギヤ１１２ａ１が示されている。
中央ベース部材１１１は、ギヤ１１２ａ１、１１２ａ３、１１２ａ５の上側に配置されており、中央ベース部材１１１の下端部１１１ｆ（図９参照）は、ギヤ１１２ａ１、１１２ａ３、１１２ａ５と噛み合っている。また、ギヤ１１２ａ１、１１２ａ３、１１２ａ５の下側には、中央トップ部材１１３が配置されており、ギヤ１１２ａ１、１１２ａ３、１１２ａ５は中央トップ部材１１３の左上方部１１３ｔの上端部１１３ａと噛み合っている。 A gear portion 112 a is provided at a lower portion on the left side of the center middle member 112. As shown in FIG. 8A, the gear portion 112a is provided with five gears 112a1, 112a2, 112a3, 112a4, and 112a5 arranged in a line in order from the rear side to the front side. The gears 112a1, 112a2, 112a3, 112a4, 112a5 are all attached to the central middle member 112 so as to be rotatable about the horizontal direction. The gears 112a1, 112a3, 112a5 have the same size, and the gears 112a2, 112a4 have the same size. The gears 112a1, 112a3, 112a5 are formed to have a larger diameter than the gears 112a2, 112a4. In FIG. 8, the gears 112a1, 112a2, 112a3, 112a4, and 112a5 are indicated by dotted lines because they are arranged on the back side of the drawing. FIG. 9 shows the gear 112a1 among these gears 112a1, 112a2, 112a3, 112a4, and 112a5.
The central base member 111 is disposed above the gears 112a1, 112a3, and 112a5, and a lower end portion 111f (see FIG. 9) of the central base member 111 is engaged with the gears 112a1, 112a3, and 112a5. A central top member 113 is disposed below the gears 112a1, 112a3, 112a5, and the gears 112a1, 112a3, 112a5 are engaged with an upper end portion 113a of the upper left portion 113t of the central top member 113.

（６−２−５）中央アームの伸縮動作
中央駆動モータ１６５の駆動により、プーリ１１１ａが図８Ａにおいて右回転をすると、ベルト１１１ｇに連結されているプーリ１１１ｂも右回転する。このプーリ１１１ｂの右回転により、プーリ１１１ｂと固定されているギヤ１１１ｃも右回転する。ギヤ１１１ｃの右回転により、ギヤ１１１ｃと噛み合っているギヤ１１１ｄ、１１１ｅが左回転する。
ギヤ１１１ｄ、１１１ｅの左回転により、中央ミドル部材１１２が右（Ｘ１）方向へと移動する。ここで、中央ミドル部材１１２に固定されているギヤ１１２ａ１、１１２ａ３、１１２ａ５は、その上側で、固定されている中央ベース部材１１１と噛み合っているので、図８Ａにおいて左回転する。すると、ギヤ１１２ａ１、１１２ａ３、１１２ａ５の下側で、ギヤ１１２ａ１、１１２ａ３、１１２ａ５と噛み合っている中央トップ部材１１３は、右（Ｘ１）方向へと移動する。このようにして、図８Ｃに示すように、中央アーム１１０は伸びる。中央アーム１１０を縮める際には、プーリ１１１ａが左回転するように中央駆動モータ１６５を逆回転させればよい。また、図８Ａの状態からプーリ１１１ａが左回転するように中央駆動モータ１６５を逆回転させることによって、中央アーム１１０を後方向に伸ばせる。 (6-2-5) Expansion and contraction operation of the central arm When the pulley 111a rotates right in FIG. 8A by driving the central drive motor 165, the pulley 111b connected to the belt 111g also rotates to the right. By the clockwise rotation of the pulley 111b, the gear 111c fixed to the pulley 111b also rotates to the right. Due to the right rotation of the gear 111c, the gears 111d and 111e engaged with the gear 111c rotate to the left.
Due to the left rotation of the gears 111d and 111e, the middle middle member 112 moves in the right (X1) direction. Here, since the gears 112a1, 112a3, 112a5 fixed to the central middle member 112 mesh with the fixed central base member 111 on the upper side, the gears 112a1, 112a3, 112a5 rotate counterclockwise in FIG. 8A. Then, the central top member 113 engaged with the gears 112a1, 112a3, 112a5 moves to the right (X1) direction below the gears 112a1, 112a3, 112a5. In this way, the central arm 110 extends as shown in FIG. 8C. When the central arm 110 is contracted, the central drive motor 165 may be reversely rotated so that the pulley 111a rotates counterclockwise. Further, by rotating the central drive motor 165 in the reverse direction so that the pulley 111a rotates counterclockwise from the state of FIG. 8A, the central arm 110 can be extended backward.

（７）フック
右側トップ部材１０３には、図４に示すように、前端フック１０４、中央フック１０５、後端フック１０６が設けられている。前端フック１０４、中央フック１０５、後端フック１０６は、中央トップ部材１１３に向かって突出するような位置に回動可能である。前端フック１０４は、右側トップ部材１０３の前側端部に設けられており、中央フック１０５は、右側トップ部材１０３の前後方向における中央に設けられており、後端フック１０６は、右側トップ部材１０３の後側端部に設けられている。
前端フック１０４と中央フック１０５の間と、中央フック１０５と後端フック１０６の間のそれぞれに荷物Ｗが配置される。なお、右側トップ部材１０３には、前端フック１０４、中央フック１０５、後端フック１０６を駆動する駆動モータ４０４、４０５、４０６（後述する図１５）が設けられている。 (7) Hook As shown in FIG. 4, the right top member 103 is provided with a front end hook 104, a center hook 105, and a rear end hook 106. The front end hook 104, the central hook 105, and the rear end hook 106 are rotatable to positions that protrude toward the central top member 113. The front end hook 104 is provided at the front end of the right top member 103, the center hook 105 is provided at the center in the front-rear direction of the right top member 103, and the rear end hook 106 is provided on the right top member 103. It is provided at the rear end.
A load W is disposed between the front end hook 104 and the central hook 105 and between the central hook 105 and the rear end hook 106. The right top member 103 is provided with drive motors 404, 405, and 406 (FIG. 15 to be described later) for driving the front end hook 104, the center hook 105, and the rear end hook 106.

左側トップ部材１２３には、図４に示すように、前端フック１２４、中央フック１２５、後端フック１２６が設けられている。前端フック１２４、中央フック１２５、後端フック１２６は、中央トップ部材１１３に向かって突出するような位置に回動可能である。前端フック１２４は、左側トップ部材１２３の前側端部に設けられており、中央フック１２５は、左側トップ部材１２３の前後方向における中央に設けられており、後端フック１２６は、左側トップ部材１２３の後側端部に設けられている。
前端フック１２４と中央フック１２５の間と、中央フック１２５と後端フック１２６の間のそれぞれに荷物Ｗが配置される。
なお、左側トップ部材１２３には、前端フック１２４、中央フック１２５、後端フック１２６を駆動する駆動モータ４２４、４２５、４２６（後述する図１５参照）が設けられている。 As shown in FIG. 4, the left top member 123 is provided with a front end hook 124, a center hook 125, and a rear end hook 126. The front end hook 124, the central hook 125, and the rear end hook 126 are rotatable to positions that protrude toward the central top member 113. The front end hook 124 is provided at the front end portion of the left top member 123, the center hook 125 is provided at the center in the front-rear direction of the left top member 123, and the rear end hook 126 is provided on the left top member 123. It is provided at the rear end.
The luggage W is disposed between the front end hook 124 and the center hook 125 and between the center hook 125 and the rear end hook 126.
The left top member 123 is provided with drive motors 424, 425, and 426 (see FIG. 15 described later) for driving the front end hook 124, the center hook 125, and the rear end hook 126.

中央トップ部材１１３には、図４に示すように右側前端フック１１４ａ、左側前端フック１１４ｂ、右側中央フック１１５ａ、左側中央フック１１５ｂ、右側後端フック１１６ａ、及び左側後端フック１１６ｂが設けられている。右側前端フック１１４ａ、右側中央フック１１５ａ、右側後端フック１１６ａは、右側トップ部材１０３に向かって突出するような位置に回動可能である。左側前端フック１１４ｂ、左側中央フック１１５ｂ、左側後端フック１１６ｂは、左側トップ部材１２３に向かって突出するような位置に回動可能である。右側前端フック１１４ａ及び左側前端フック１１４ｂは、中央トップ部材１１３の前側端部に設けられており、右側中央フック１１５ａ及び左側中央フック１１５ｂは、中央トップ部材１１３の前後方向における中央に設けられており、右側後端フック１１６ａ及び左側後端フック１１６ｂは、中央トップ部材１１３の後側端部に設けられている。なお、右側前端フック１１４ａは前端フック１０４に対向し、右側中央フック１１５ａは、中央フック１０５に対向し、右側後端フック１１６ａは、後端フック１０６に対向する。また、左側前端フック１１４ｂは前端フック１２４に対向し、左側中央フック１１５ｂは、中央フック１２５に対向し、左側後端フック１１６ｂは、後端フック１２６に対向する。
図８Ａでは、右側前端フック１１４ａ、右側中央フック１１５ａ、及び右側後端フック１１６ａが示されている。 As shown in FIG. 4, the center top member 113 includes a right front end hook 114a, a left front end hook 114b, a right center hook 115a, a left center hook 115b, a right rear end hook 116a, and a left rear end hook 116b. . The right front end hook 114 a, the right center hook 115 a, and the right rear end hook 116 a can be rotated to positions that protrude toward the right top member 103. The left front end hook 114 b, the left center hook 115 b, and the left rear end hook 116 b can be rotated to positions that protrude toward the left top member 123. The right front end hook 114a and the left front end hook 114b are provided at the front end of the center top member 113, and the right center hook 115a and the left center hook 115b are provided at the center in the front-rear direction of the center top member 113. The right rear end hook 116 a and the left rear end hook 116 b are provided at the rear end of the central top member 113. The right front end hook 114 a faces the front end hook 104, the right center hook 115 a faces the center hook 105, and the right rear end hook 116 a faces the rear end hook 106. Further, the left front end hook 114 b faces the front end hook 124, the left center hook 115 b faces the center hook 125, and the left rear end hook 116 b faces the rear end hook 126.
In FIG. 8A, a right front end hook 114a, a right center hook 115a, and a right rear end hook 116a are shown.

図１０は、図８ＡのＦＦ間の矢視断面図である。図１０には、右側前端フック１１４ａと左側前端フック１１４ｂが示されている。
右側前端フック１１４ａ、左側前端フック１１４ｂは、下側の回動軸Ｏ１、Ｏ２を中心にして上端１１４ａｅ、１１４ｂｅが左右に回動することにより、右側前端フック１１４ａは、右側アーム１００に向かって突出し、左側前端フック１１４ｂは、中央アーム１１０に向かって突出する。なお、右側トップ部材１０３、左側トップ部材１２３では、中央トップ部材１１３と比べて左右の一方の側にのみフックが設けられている点が異なっているが、フックの構造は中央トップ部材１１３と同様である。 FIG. 10 is a cross-sectional view taken along the line FF in FIG. 8A. FIG. 10 shows a right front end hook 114a and a left front end hook 114b.
The right front end hook 114a and the left front end hook 114b are protruded toward the right arm 100 when the upper ends 114ae and 114be rotate left and right about the lower rotation axes O1 and O2. The left front end hook 114 b protrudes toward the central arm 110. The right top member 103 and the left top member 123 differ from the central top member 113 in that hooks are provided only on one of the left and right sides, but the hook structure is the same as that of the central top member 113. It is.

なお、中央トップ部材１１３には、右側前端フック１１４ａ、左側前端フック１１４ｂ、右側中央フック１１５ａ、左側中央フック１１５ｂ、右側後端フック１１６ａ、及び左側後端フック１１６ｂを駆動する駆動モータ４１４ａ、４１４ｂ、４１５ａ、４１５ｂ、４１６ａ、４１６ｂ（後述する図１５参照）が設けられている。
図１１は、中央トップ部材１１３の側面図である。図１１に示すように、右側前端フック１１４ａの後側には、駆動モータ４１４ａが設けられている。駆動モータ４１４ａは、その回転軸が前後方向に一致するように配置されており、駆動モータ４１４ａの軸の回転により、右側前端フック１１４ａの右側（紙面手前側）への回動が行われる。右側中央フック１１５ａの前側に駆動モータ４１５ａが設けられており、右側後端フック１１６ａの前側に駆動モータ４１６ａが設けられている。駆動モータ４１５ａの駆動により右側中央フック１１５ａが右側（紙面手前側）へ回動し、駆動モータ４１６ａの駆動により右側後端フック１１６ａが右側（紙面手前側）へ回動する。なお、図１１では示されていないが、右側前端フック１１４ａ及び駆動モータ４１４ａの紙面奥側に左側前端フック１１４ｂ及び駆動モータ４１４ｂが配置されている。右側中央フック１１５ａ及び駆動モータ４１５ａの紙面奥側に左側中央フック１１５ｂ及び駆動モータ４１５ｂが配置されており、右側後端フック１１６ａ及び駆動モータ４１６ａの紙面奥側に左側前端フック１１４ｂ及び駆動モータ４１４ｂが配置されている。 The center top member 113 includes a right front end hook 114a, a left front end hook 114b, a right center hook 115a, a left center hook 115b, a right rear end hook 116a, and drive motors 414a and 414b for driving the left rear end hook 116b. 415a, 415b, 416a, 416b (see FIG. 15 described later) are provided.
FIG. 11 is a side view of the central top member 113. As shown in FIG. 11, a drive motor 414a is provided on the rear side of the right front end hook 114a. The drive motor 414a is arranged so that the rotation axis thereof coincides with the front-rear direction, and the right front end hook 114a is rotated to the right side (the front side in the drawing) by the rotation of the shaft of the drive motor 414a. A drive motor 415a is provided on the front side of the right central hook 115a, and a drive motor 416a is provided on the front side of the right rear end hook 116a. The right central hook 115a is rotated to the right (front side of the paper) by driving the drive motor 415a, and the right rear end hook 116a is rotated to the right (front side of the paper) by driving the drive motor 416a. Although not shown in FIG. 11, the left front end hook 114b and the drive motor 414b are disposed on the back side of the right front end hook 114a and the drive motor 414a. The left center hook 115b and the drive motor 415b are disposed on the back side of the right center hook 115a and the drive motor 415a, and the left front end hook 114b and the drive motor 414b are disposed on the back side of the right rear end hook 116a and the drive motor 416a. Has been placed.

（８）フックの駆動モータの配線
これら駆動モータ４１４ａ、４１４ｂ、４１５ａ、４１５ｂ、４１６ａ、４１６ｂは、図１１に示す複数の配線６１０（２点鎖線参照）を介してシリアルバス型の制御方式を用いて制御される。本実施形態では、４本の配線６１０が設けられている。これら４本の配線６１０は、例えば、１２Ｖ用、０Ｖ用、及び２本のＲＳ４８５によって構成されている。
このように、シリアルバス型の制御方式を用いることによって、６個の駆動モータを制御する場合であっても配線の本数を少なくできる。このため、中央アーム１１０の幅をより細くできる。 (8) Wiring of hook driving motor These driving motors 414a, 414b, 415a, 415b, 416a, 416b use a serial bus type control system via a plurality of wirings 610 shown in FIG. Controlled. In the present embodiment, four wirings 610 are provided. These four wirings 610 are composed of, for example, 12V, 0V, and two RS485s.
Thus, by using a serial bus type control method, the number of wires can be reduced even when six drive motors are controlled. For this reason, the width of the central arm 110 can be further reduced.

また、これらの配線６１０によって、荷物の有無を検出するために中央アーム１１０に設けられている投光器にも電力が与えられる。なお、受光器は、右側アーム１００と左側アーム１２０にそれぞれ設けられている。
各駆動モータ４１４ａ、４１４ｂ、４１５ａ、４１５ｂ、４１６ａ、４１６ｂと接続される複数の配線６１０は、駆動モータ４１４ａ、４１４ｂと駆動モータ４１５ａ、４１５ｂの間から中央トップ部材１１３の上側へと引き回されている。複数の配線６１０は、この上側部分からケーブル６００として一纏めにされて、中央ベース部材１１１へと引き回されている。 In addition, these wirings 610 also supply power to a projector provided in the central arm 110 in order to detect the presence or absence of luggage. The light receivers are provided on the right arm 100 and the left arm 120, respectively.
A plurality of wirings 610 connected to the drive motors 414a, 414b, 415a, 415b, 416a, 416b are routed between the drive motors 414a, 414b and the drive motors 415a, 415b to the upper side of the central top member 113. Yes. The plurality of wirings 610 are bundled together as a cable 600 from the upper portion and routed to the central base member 111.

図１２は、ケーブル６００の引き回しの状態を説明するための中央アーム１１０の側面図である。複数の配線６１０は、図１２に示すように、ケーブル６００として中央トップ部材１１３の上部の固定部６０１で結束バンド等により固定されている。ケーブル６００は、固定部６０１から、中央トップ部材１１３に沿って後側へと引き回された後、前側に向って湾曲し、中央ベース部材１１１に固定部６０２で固定されている。この固定部６０２は、中央アーム１１０が縮んだ状態において、固定部６０１の上方に位置している。
このように、ケーブル６００は、固定部６０１から中央トップ部材１１３に沿って後側へ延びた第１部分６００ａと、第１部分６００ａの後端から前側に向って湾曲した第２部分６００ｃと、固定部６０２へと前側に向って延びた第３部分６００ｂとを有している。 FIG. 12 is a side view of the central arm 110 for explaining a state in which the cable 600 is routed. As shown in FIG. 12, the plurality of wirings 610 are fixed as a cable 600 by a binding band or the like at a fixing portion 601 at the top of the central top member 113. The cable 600 is routed from the fixing portion 601 to the rear side along the central top member 113, then curves toward the front side, and is fixed to the central base member 111 by the fixing portion 602. The fixing portion 602 is located above the fixing portion 601 in a state where the central arm 110 is contracted.
Thus, the cable 600 includes a first portion 600a extending rearward from the fixed portion 601 along the central top member 113, a second portion 600c curved from the rear end of the first portion 600a toward the front, And a third portion 600b extending toward the front side to the fixing portion 602.

上記ケーブル６００は、中央アーム１１０の伸縮によって動くことになるが、中央アーム１１０の伸縮時のケーブル６００の側方（特に右側方）への逸脱を防止するために、図１０に示すように、中央トップ部材１１３の右側面側にはケーブル６００を側方から押さえる板状部材７００が配置されている。
詳しく説明すると、図１０に示すように、中央トップ部材１１３の右上方部１１３ｕの上方には、前後方向に沿ってケーブル載置部７０１が設けられている。ケーブル６００の第１部分６００ａは、ケーブル載置部７０１上に配置されている。このケーブル載置部７０１上に配置されている第１部分６００ａが板状部材７００によって右側面側から押さえられている。また、板状部材７００は、中央トップ部材１１３に固定されており、中央トップ部材１１３とともに移動する。なお、板状部材７００のケーブル載置部７０１側には、高分子樹脂が張られており、ケーブル６００を保護している。 Although the cable 600 moves due to the expansion and contraction of the central arm 110, in order to prevent deviation of the cable 600 to the side (particularly the right side) when the central arm 110 expands and contracts, as shown in FIG. A plate-like member 700 that presses the cable 600 from the side is disposed on the right side surface side of the central top member 113.
More specifically, as shown in FIG. 10, a cable placement portion 701 is provided above the right upper portion 113 u of the center top member 113 along the front-rear direction. The first portion 600 a of the cable 600 is disposed on the cable placement portion 701. The first portion 600 a disposed on the cable placement portion 701 is pressed from the right side by the plate-like member 700. The plate-like member 700 is fixed to the central top member 113 and moves together with the central top member 113. Note that a polymer resin is stretched on the cable placement portion 701 side of the plate-like member 700 to protect the cable 600.

また、図１０には、ケーブル６００の第３部分６００ｂが示されており、中央ベース部材１１１との固定部６０２が第３部分６００ｂの上側に配置されている。この固定部６０２では、図１０に示すように、折り曲げられた板状の部材にケーブル６００が固定されている。なお、図１０に示すように、中央トップ部材１１３の左側面にも、内部構造を保護するために板状部材７０３が固定して配置されている。板状部材７００、７０３は、図１１において、一点鎖線で示されており、板状部材７００と板状部材７０３は略同形状である。
図１３は、中央アーム１１０が前側に伸びたときのケーブル６００の状態を示す側面図である。図１４は、中央アーム１１０が後側に伸びたときのケーブル６００の状態を示す側面図である。図１３に示すように、中央アーム１１０が前方に伸びていくと、ケーブル６００の第３部分６００ｂが短くなり、第１部分６００ａが長くなる。そして、第２部分６００ｃが固定部６０２に近づく。 FIG. 10 shows a third portion 600b of the cable 600, and a fixing portion 602 with the central base member 111 is disposed on the upper side of the third portion 600b. In the fixing portion 602, as shown in FIG. 10, the cable 600 is fixed to a bent plate-like member. As shown in FIG. 10, a plate-like member 703 is also fixedly disposed on the left side surface of the central top member 113 in order to protect the internal structure. The plate-like members 700 and 703 are indicated by alternate long and short dash lines in FIG. 11, and the plate-like member 700 and the plate-like member 703 have substantially the same shape.
FIG. 13 is a side view showing a state of the cable 600 when the central arm 110 extends to the front side. FIG. 14 is a side view showing a state of the cable 600 when the central arm 110 extends rearward. As shown in FIG. 13, when the central arm 110 extends forward, the third portion 600b of the cable 600 becomes shorter and the first portion 600a becomes longer. Then, the second portion 600c approaches the fixed portion 602.

一方、中央アーム１１０が後方に伸びていくと、図１４に示すように、第１部分６００ａが短くなり、第３部分６００ｂが長くなる。そして、第２部分６００ｃが固定部６０１に近づく。
なお、図１２、図１３及び図１４では、ケーブル６００は、板状部材７００の紙面奥側に位置することになるが、説明のため、板状部材７００を二点鎖線で示し、ケーブル６００を実線で示している。 On the other hand, when the central arm 110 extends rearward, as shown in FIG. 14, the first portion 600a becomes shorter and the third portion 600b becomes longer. Then, the second portion 600c approaches the fixed portion 601.
12, 13, and 14, the cable 600 is located on the back side of the plane of the plate-like member 700, but the plate-like member 700 is indicated by a two-dot chain line for the sake of explanation. It is shown with a solid line.

又、右側アーム１００及び左側アーム１２０についても同様にシリアルバス型の制御方式が用いられている。
（９）制御構成
図１５は、主にスタッカクレーン３の制御構成を示すブロック図である。スタッカクレーン３のクレーン制御部８１は、スタッカクレーン３の制御盤８０に搭載されている。クレーン制御部８１は、図１５に示すように自動倉庫１全体を制御する制御部８２と通信可能である。クレーン制御部８１は、ＣＰＵやメモリなどのコンピュータハードウェアを含んでいるが、図１５においてはコンピュータハードウェアとソフトウェアの協働によって実現される機能ブロックとして表現されている。 Similarly, the serial bus type control method is used for the right arm 100 and the left arm 120.
(9) Control Configuration FIG. 15 is a block diagram mainly showing a control configuration of the stacker crane 3. The crane control unit 81 of the stacker crane 3 is mounted on the control panel 80 of the stacker crane 3. As shown in FIG. 15, the crane control unit 81 can communicate with a control unit 82 that controls the entire automatic warehouse 1. The crane control unit 81 includes computer hardware such as a CPU and a memory. In FIG. 15, the crane control unit 81 is expressed as a functional block realized by cooperation of the computer hardware and software.

クレーン制御部８１は、走行台車２２の走行および停止の制御を行う走行制御部８１ａと、昇降台２７の昇降制御を行う昇降制御部８１ｂと、サイドアーム式移載装置２９の移載制御を行う移載制御部８１ｃとを機能構成として有している。走行制御部８１ａには、走行モータ８７と、走行量検出用のロータリエンコーダ８８が接続されている。昇降制御部８１ｂには、昇降用モータ８９と、昇降量検出用のロータリエンコーダ９０が接続されている。
移載制御部８１ｃには、ベルト２１１、２２１、２３１、２４１を回転させるためのモータ２１２、２２２、２３２、２４２と、各アームを伸縮するための右側駆動モータ１６０、中央駆動モータ１６５及び左側駆動モータ１７０と、図４に示す前側ガイドレール１８０ａ、１８１ａ及び後側ガイドレール１８０ｂ、１８１ｂに沿って右側アーム１００及び左側アーム１２０を左右方向に移動する開閉モータ９９（図４には図示せず）と、右側アーム１００の各フックを駆動する駆動モータ４０４、４０５、４０６と、中央アーム１１０の各フックを駆動する駆動モータ４１４ａ、４１４ｂ、４１５ａ、４１５ｂ、４１６ａ、４１６ｂと、左側アーム１２０の各フックを駆動する駆動モータ４２４、４２５、４２６が接続されている。 The crane control unit 81 performs a transfer control of the traveling control unit 81 a that controls the traveling and stopping of the traveling carriage 22, the lifting control unit 81 b that performs the lifting control of the lifting platform 27, and the side arm transfer device 29. A transfer control unit 81c is provided as a functional configuration. A travel motor 87 and a rotary encoder 88 for detecting the travel amount are connected to the travel control unit 81a. A lift motor 89 and a rotary encoder 90 for detecting the lift amount are connected to the lift control unit 81b.
The transfer controller 81c includes motors 212, 222, 232, and 242 for rotating the belts 211, 221 and 231, 241 and a right drive motor 160, a central drive motor 165, and a left drive for expanding and contracting each arm. An opening / closing motor 99 (not shown in FIG. 4) that moves the right arm 100 and the left arm 120 in the horizontal direction along the motor 170 and the front guide rails 180a and 181a and the rear guide rails 180b and 181b shown in FIG. Drive motors 404, 405, 406 for driving the hooks of the right arm 100, drive motors 414a, 414b, 415a, 415b, 416a, 416b for driving the hooks of the central arm 110, and hooks of the left arm 120. Are connected to drive motors 424, 425, and 426.

また、移載制御部８１ｃには、各アームの移動量を検出するロータリエンコーダ９１と、アームの左右方向への移動量を検出するロータリエンコーダ９２が接続されている。   In addition, a rotary encoder 91 that detects the amount of movement of each arm and a rotary encoder 92 that detects the amount of movement of the arm in the left-right direction are connected to the transfer control unit 81c.

＜２．動作＞
（２−１）荷降ろし動作
荷物収納棚１１への荷降ろしについて説明する。
図１６（ａ）〜（ｃ）はサイドアーム式移載装置２９による荷降ろし動作について説明するための図である。なお、本実施形態では、前ラック２ａの荷物収納棚１１に荷物を収納するとして説明する。 <2. Operation>
(2-1) Unloading operation Unloading to the luggage storage shelf 11 will be described.
FIGS. 16A to 16C are views for explaining the unloading operation by the side arm type transfer device 29. In the present embodiment, description will be made assuming that luggage is stored in the luggage storage shelf 11 of the front rack 2a.

入庫ステーション１７において、スタッカクレーン３の昇降台２７上に４個の荷物Ｗ１〜Ｗ４が載置され、図１６（ａ）に示すように、スタッカクレーン３は、前ラック２ａの収納予定の荷物収納棚１１の後側に移動する。
図１６（ａ）には、荷物Ｗ１〜Ｗ４を載置できる最大範囲として載置場所Ｓ１〜Ｓ４が示されている。なお、載置場所Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４は、スタッカクレーン３から４つの載置場所を見て、右手前側の載置場所がＳ１、右奥側の載置場所がＳ２、左手前側の載置場所がＳ３、左奥側の載置場所がＳ４と示されている。また、載置場所Ｓ１〜Ｓ４は、いずれも同じ大きさで矩形状である。載置場所Ｓ１〜Ｓ４の各辺は、左右方向又は前後方向に一致している。載置場所Ｓ１の前側の辺と載置場所Ｓ３の前側の辺は直線上に配置されており、載置場所Ｓ１の後側の辺と載置場所Ｓ３の後側の辺は直線上に配置されている。載置場所Ｓ２の前側の辺と載置場所Ｓ４の前側の辺は直線上に配置されており、載置場所Ｓ２の後側の辺と載置場所Ｓ４の後側の辺も直線上に配置されている。載置場所Ｓ１の右側の辺と載置場所Ｓ２の右側の辺は直線上に配置されており、載置場所Ｓ１の左側の辺と載置場所Ｓ２の左側の辺は直線上に配置されている。載置場所Ｓ３の右側の辺と載置場所Ｓ４の右側の辺は直線上に配置されており、載置場所Ｓ３の左側の辺と載置場所Ｓ４の左側の辺は直線上に配置されている。なお、図１６（ａ）では、４つの載置場所S１〜S４のみを示しているが、載置場所S１〜S４の位置によっては、その左右方向（Ｙ方向）に、荷物W１〜W４あるいは荷物W１〜W４を載置可能な載置場所S１〜S４が設けられている。 At the warehousing station 17, four loads W1 to W4 are placed on the lifting platform 27 of the stacker crane 3. As shown in FIG. 16A, the stacker crane 3 stores the load to be stored in the front rack 2a. Move to the rear side of the shelf 11.
FIG. 16A shows the placement locations S1 to S4 as the maximum range in which the luggage W1 to W4 can be placed. The placement locations S1, S2, S3, and S4 are four placement locations viewed from the stacker crane 3. The placement location on the right front side is S1, the placement location on the right rear side is S2, and the placement on the left front side. The placement location is shown as S3, and the placement location on the far left side is shown as S4. In addition, the placement places S1 to S4 are all the same size and rectangular. Each side of the mounting locations S1 to S4 coincides with the left-right direction or the front-rear direction. The front side of the mounting location S1 and the front side of the mounting location S3 are arranged on a straight line, and the rear side of the mounting location S1 and the rear side of the mounting location S3 are arranged on a straight line. Has been. The front side of the mounting location S2 and the front side of the mounting location S4 are arranged on a straight line, and the rear side of the mounting location S2 and the rear side of the mounting location S4 are also arranged on a straight line. Has been. The right side of the placement location S1 and the right side of the placement location S2 are arranged on a straight line, and the left side of the placement location S1 and the left side of the placement location S2 are arranged on a straight line. Yes. The right side of the placement location S3 and the right side of the placement location S4 are arranged on a straight line, and the left side of the placement location S3 and the left side of the placement location S4 are arranged on a straight line. Yes. In FIG. 16A, only four placement places S1 to S4 are shown, but depending on the positions of the placement places S1 to S4, the luggage W1 to W4 or the luggage in the left-right direction (Y direction). Mounting places S1 to S4 on which W1 to W4 can be placed are provided.

また、図１６（ａ）に示すように、荷物Ｗ２は、載置場所Ｓ２と略同じ大きさであり、荷物Ｗ１は、その前後方向の幅が荷物Ｗ２よりも短い。また、荷物Ｗ３は、その左右方向の幅が荷物Ｗ２よりも短く、荷物Ｗ４は、その前後方向の幅が荷物Ｗ３よりも短い。
図１６（ａ）に示す状態では、右側アーム１００と左側アーム１２０が中央アーム１１０側に移動し、荷物Ｗ１〜Ｗ４は中央アーム１１０の第１中央ガイド１４１と第２中央ガイド１４２に押し当てられている。なお、第１中央ガイド１４１と第２中央ガイド１４２の間隔は、載置場所Ｓ１、Ｓ２と載置場所Ｓ３、Ｓ４の左右方向の間隔と同じである。 Also, as shown in FIG. 16A, the luggage W2 is substantially the same size as the placement location S2, and the width of the luggage W1 is shorter than the luggage W2. Further, the width of the luggage W3 is shorter than the width of the luggage W2, and the width of the luggage W4 is shorter than the width of the luggage W3.
In the state shown in FIG. 16A, the right arm 100 and the left arm 120 move to the central arm 110 side, and the loads W1 to W4 are pressed against the first central guide 141 and the second central guide 142 of the central arm 110. ing. The distance between the first central guide 141 and the second central guide 142 is the same as the distance between the placement places S1 and S2 and the placement places S3 and S4 in the left-right direction.

右側アーム１００の中央フック１０５と後端フック１０６は、移載制御部８１ｃによる駆動モータ４０５、４０６の制御により、中央アーム１１０に向って突出するように回動された状態である。中央アーム１１０の右側中央フック１１５ａと右側後端フック１１６ａは、移載制御部８１ｃによる駆動モータ４１５ａ、４１６ａの制御により、右側アーム１００に向って突出するように回動された状態である。
左側アーム１２０の中央フック１２５と後端フック１２６は、移載制御部８１ｃによる駆動モータ４２５、４２６の制御により中央アーム１１０に向って突出するように回動された状態である。中央アーム１１０の左側中央フック１１５ｂと左側後端フック１１６ｂは、移載制御部８１ｃによる駆動モータ４１５ｂ、４１６ｂの制御により、左側アーム１２０に向って突出するように回動された状態である。なお、中央フック（中央フック１０５、右側中央フック１１５ａ、左側中央フック１１５ｂ、中央フック１２５）と後端フック（後端フック１０６、右側後端フック１１６ａ、左側後端フック１１６ｂ、後端フック１２６）との間隔は、載置場所Ｓ１、Ｓ３の後端と載置場所Ｓ２、Ｓ４の後端との前後方向の間隔と同じである。 The central hook 105 and the rear end hook 106 of the right arm 100 are rotated so as to protrude toward the central arm 110 under the control of the drive motors 405 and 406 by the transfer control unit 81c. The right central hook 115a and the right rear end hook 116a of the central arm 110 are rotated so as to protrude toward the right arm 100 under the control of the drive motors 415a and 416a by the transfer control unit 81c.
The central hook 125 and the rear end hook 126 of the left arm 120 are rotated so as to protrude toward the central arm 110 under the control of the drive motors 425 and 426 by the transfer controller 81c. The left central hook 115b and the left rear end hook 116b of the central arm 110 are rotated so as to protrude toward the left arm 120 under the control of the drive motors 415b and 416b by the transfer control unit 81c. The central hook (central hook 105, right central hook 115a, left central hook 115b, central hook 125) and rear end hook (rear end hook 106, right rear end hook 116a, left rear end hook 116b, rear end hook 126) Is the same as the distance between the rear ends of the mounting locations S1 and S3 and the rear ends of the mounting locations S2 and S4.

なお、図１６（ａ）において、スタッカクレーン３は、第１中央ガイド１４１と、載置場所Ｓ１の左端及び載置場所Ｓ２の左端が一直線上となり、第２中央ガイド１４２と、載置場所Ｓ３の右端及び載置場所Ｓ４の右端が一直線上となる位置で停止している。いいかえると、前後方向から見て、第１中央ガイド１４１、中央アーム１１０、及び第２中央ガイド１４２が載置場所Ｓ１、Ｓ２と載置場所Ｓ３、Ｓ４の間に配置されるような位置にスタッカクレーン３は停止している。
図１６（ａ）の状態から、移載制御部８１ｃが右側駆動モータ１６０、中央駆動モータ１６５、及び左側駆動モータ１７０を駆動することにより、右側アーム１００、中央アーム１１０及び左側アーム１２０が同時に前方向へと伸ばされる。図１６（ｂ）に示すように、荷物Ｗ１は、伸張する右側アーム１００の後端フック１０６と伸張する中央アーム１１０の右側後端フック１１６ａによって荷物収納棚１１に押し出される。同様に、荷物Ｗ２は、伸張する右側アーム１００の中央フック１０５と伸張する中央アーム１１０の右側中央フック１１５ａによって荷物収納棚１１に押し出され、荷物Ｗ３は、伸張する中央アーム１１０の左側後端フック１１６ｂと伸張する左側アーム１２０の後端フック１２６によって荷物収納棚１１に押し出され、荷物Ｗ４は、伸張する中央アーム１１０の左側中央フック１１５ｂと伸張する左側アーム１２０の中央フック１２５によって荷物収納棚１１に押し出される。 In FIG. 16A, the stacker crane 3 includes a first central guide 141, a left end of the mounting location S1, and a left end of the mounting location S2, which are in a straight line, and the second central guide 142 and the mounting location S3. And the right end of the mounting location S4 are stopped at a position where they are on a straight line. In other words, when viewed from the front-rear direction, the first central guide 141, the central arm 110, and the second central guide 142 are stacked at positions where they are disposed between the placement locations S1, S2 and the placement locations S3, S4. The crane 3 is stopped.
16A, the transfer control unit 81c drives the right drive motor 160, the central drive motor 165, and the left drive motor 170, so that the right arm 100, the central arm 110, and the left arm 120 are simultaneously moved forward. Stretched in the direction. As shown in FIG. 16B, the load W1 is pushed out to the load storage shelf 11 by the rear end hook 106 of the right arm 100 that extends and the right rear end hook 116a of the center arm 110 that extends. Similarly, the load W2 is pushed out to the load storage shelf 11 by the center hook 105 of the right arm 100 that extends and the right center hook 115a of the center arm 110 that extends, and the bag W3 is the left rear end hook of the center arm 110 that extends. 116 b and the rear end hook 126 of the left arm 120 that extends, and is pushed out to the luggage storage shelf 11, and the load W4 is loaded by the left central hook 115 b of the central arm 110 that extends and the central hook 125 of the left arm 120 that extends. Extruded.

このように移載制御部８１ｃの制御により、右側アーム１００、中央アーム１１０及び左側アーム１２０が同時に伸ばされることによって荷物Ｗ１〜Ｗ４は第１中央ガイド１４１と第２中央ガイド１４２に沿って前後方向に移動する。図１６（ｃ）に示すように、前後方向において右側後端フック１１６ａが載置場所Ｓ１の後端に到達し、左側後端フック１１６ｂが載置場所Ｓ３の後端に到達し、右側中央フック１１５ａが載置場所Ｓ２の後端に到達し、左側中央フック１１５ｂが載置場所Ｓ４の後端に到達すると、移載制御部８１ｃは、右側アーム１００、中央アーム１１０及び左側アーム１２０の動作を停止する。
次に、移載制御部８１ｃが、駆動モータ４０５、４０６、４１５ａ、４１５ｂ、４１６ａ、４１６ｂ、４２５、４２６を制御し、右側アーム１００の中央フック１０５ならびに後端フック１０６、中央アーム１１０の右側中央フック１１５ａ、左側中央フック１１５ｂ、右側後端フック１１６ａ、ならびに左側後端フック１１６ｂ、および左側アーム１２０の中央フック１２５ならびに後端フック１２６が退避される。 As described above, the right arm 100, the central arm 110, and the left arm 120 are simultaneously extended under the control of the transfer control unit 81c, whereby the loads W1 to W4 are moved in the front-rear direction along the first central guide 141 and the second central guide 142. Move to. As shown in FIG. 16C, the right rear end hook 116a reaches the rear end of the placement place S1 in the front-rear direction, the left rear end hook 116b reaches the rear end of the placement place S3, and the right center hook When 115a reaches the rear end of the placement location S2, and the left central hook 115b reaches the rear end of the placement location S4, the transfer control unit 81c operates the right arm 100, the central arm 110, and the left arm 120. Stop.
Next, the transfer controller 81 c controls the drive motors 405, 406, 415 a, 415 b, 416 a, 416 b, 425, 426, and the center hook 105 of the right arm 100, the rear end hook 106, and the right center of the center arm 110. The hook 115a, the left central hook 115b, the right rear end hook 116a, the left rear end hook 116b, and the central hook 125 and the rear end hook 126 of the left arm 120 are retracted.

そして、右側アーム１００、中央アーム１１０及び左側アーム１２０が縮められ、荷降ろしが完了する。
以上のように、本実施形態のサイドアーム式移載装置２９は、右側アーム１００、中央アーム１１０、及び左側アーム１２０を用いることによって、４個の荷物Ｗを同時に荷物収納棚１１に移載できる。 Then, the right arm 100, the central arm 110, and the left arm 120 are contracted, and the unloading is completed.
As described above, the side arm transfer device 29 according to the present embodiment can transfer four loads W to the load storage rack 11 at the same time by using the right arm 100, the central arm 110, and the left arm 120. .

また、図１６（ｃ）に示すように、載置場所Ｓ１において、荷物Ｗ１を載置する位置の基準は、左後側の角Ｃ１となり、この角Ｃ１に合わせるように荷物Ｗ１が載置される。また、載置場所Ｓ２では、荷物Ｗ２を載置する位置の基準は左後側の角Ｃ２となり、載置場所Ｓ３では荷物Ｗ３を載置する位置の基準は右後側の角Ｃ３となり、載置場所Ｓ４では荷物Ｗ４を載置する位置の基準は右後側の角Ｃ４となる。
スタッカクレーン３を基準に述べると、荷物Ｗは、載置場所Ｓの中央側且つ手前側の角を基準にして載置される。 Further, as shown in FIG. 16C, the reference for the position where the luggage W1 is placed at the placement place S1 is the left rear corner C1, and the luggage W1 is placed so as to match the corner C1. The Also, at the placement location S2, the reference for the position where the load W2 is placed is the left rear corner C2, and at the placement location S3, the reference for the location where the load W3 is placed is the right rear corner C3. In the placement location S4, the reference for the position on which the luggage W4 is placed is the right rear corner C4.
When the stacker crane 3 is described as a reference, the load W is placed with reference to the corner on the center side and the near side of the placement place S.

（２−２）荷積み動作
次に、図１７Ａ〜図１７Ｄを用いて荷積み動作について説明する。
図１７Ａに示すように、上述した荷物Ｗ１〜Ｗ４が載置場所Ｓ１〜Ｓ４にそれぞれ載置されている。 (2-2) Loading Operation Next, the loading operation will be described with reference to FIGS. 17A to 17D.
As shown in FIG. 17A, the above-described packages W1 to W4 are placed on the placement places S1 to S4, respectively.

図１７Ａに示すように、スタッカクレーン３が搬送元の荷物収納棚１１に到着すると、移載制御部８１ｃは、右側アーム１００、中央アーム１１０、及び左側アーム１２０を伸ばす。
右側アーム１００、中央アーム１１０、及び左側アーム１２０が伸びると、図１７Ｂに示すように、移載制御部８１ｃは、駆動モータ４０４、４０５を制御し、右側アーム１００の前端フック１０４及び中央フック１０５を中央アーム１１０に向って突出するように回動する。同時に、移載制御部８１ｃは、駆動モータ４１４ａ、４１５ａを制御し、中央アーム１１０の右側前端フック１１４ａおよび右側中央フック１１５ａを右側アーム１００に向って突出するように回動する。また、移載制御部８１ｃは、駆動モータ４２４、４２５を制御し、左側アーム１２０の前端フック１２４及び中央フック１２５を中央アーム１１０に向って突出するように回動する。同時に、移載制御部８１ｃは、駆動モータ４１４ｂ、４１５ｂを制御し、中央アーム１１０の左側前端フック１１４ｂおよび左側中央フック１１５ｂを左側アーム１２０に向って突出するように回動する。 As shown in FIG. 17A, when the stacker crane 3 arrives at the load storage rack 11, the transfer control unit 81 c extends the right arm 100, the central arm 110, and the left arm 120.
When the right arm 100, the central arm 110, and the left arm 120 extend, the transfer control unit 81c controls the drive motors 404 and 405 as shown in FIG. 17B, and the front end hook 104 and the central hook 105 of the right arm 100 are controlled. Is rotated so as to protrude toward the central arm 110. At the same time, the transfer controller 81 c controls the drive motors 414 a and 415 a to rotate so that the right front end hook 114 a and the right center hook 115 a of the center arm 110 protrude toward the right arm 100. Further, the transfer control unit 81 c controls the drive motors 424 and 425 to rotate the front end hook 124 and the central hook 125 of the left arm 120 so as to protrude toward the central arm 110. At the same time, the transfer control unit 81 c controls the drive motors 414 b and 415 b to rotate so that the left front end hook 114 b and the left center hook 115 b of the center arm 110 protrude toward the left arm 120.

この状態で、右側アーム１００、中央アーム１１０、及び左側アーム１２０を縮めると、図１７Ｃに示すように、中央フック１０５と右側中央フック１１５ａが荷物Ｗ１の前端に接触して荷物Ｗ１が昇降台２７上へと引き込まれ、前端フック１０４と右側前端フック１１４ａが荷物Ｗ２の前端に接触して荷物Ｗ２が昇降台２７上へと引き込まれ、中央フック１２５と左側中央フック１１５ｂが荷物Ｗ３の前端に接触して荷物Ｗ３が昇降台２７上へと引き込まれ、前端フック１２４と左側前端フック１１４ｂが荷物Ｗ４の前端に接触して荷物Ｗ４が昇降台２７上へと引き込まれる。
以上のように、本実施形態のサイドアーム式移載装置２９は、右側アーム１００、中央アーム１１０、及び左側アーム１２０を用いることによって、４個の荷物Ｗを同時に積むことができる。 When the right arm 100, the central arm 110, and the left arm 120 are contracted in this state, as shown in FIG. 17C, the central hook 105 and the right central hook 115a come into contact with the front end of the luggage W1, and the luggage W1 is moved up and down by the lifting platform 27. The front end hook 104 and the right front end hook 114a are brought into contact with the front end of the load W2, the load W2 is drawn onto the elevator 27, and the central hook 125 and the left central hook 115b are in contact with the front end of the load W3. Then, the load W3 is drawn onto the elevator 27, the front end hook 124 and the left front end hook 114b come into contact with the front end of the load W4, and the load W4 is drawn onto the elevator 27.
As described above, the side arm type transfer device 29 of the present embodiment can load the four loads W at the same time by using the right arm 100, the central arm 110, and the left arm 120.

＜３．特徴等＞
（３−１）
上記実施形態のサイドアーム式移載装置２９（移載装置の一例）は、アームが進退する方向と直交する方向に並んだ複数の荷物を同時に移載可能なサイドアーム式移載装置であって、図４に示すように、右側アーム１００（第１のアームの一例）と、左側アーム１２０（第２のアームの一例）と、中央アーム１１０（第３のアームの一例）とを備える。右側アーム１００は、移載する荷物の側方に進退する。左側アーム１２０は、右側アーム１００と略平行に配置され、移載する荷物の側方に進退する。中央アーム１１０は、右側アーム１００と左側アーム１２０の間であって、右側アーム１００と左側アーム１２０に略平行に配置され、移載する荷物の側方に進退する。右側アーム１００は、中央アーム１１０側に出退する前端フック１０４、中央フック１０５、後端フック１０６（第１のフックの一例）を有する。左側アーム１２０は、中央アーム１１０側に出退する前端フック１２４、中央フック１２５、後端フック１２６（第２のフックの一例）を有する。中央アーム１１０は、右側アーム１００側に出退する右側前端フック１１４ａ、右側中央フック１１５ａ、右側後端フック１１６ａ（第３のフックの一例）と、左側アーム１２０側に出退する左側前端フック１１４ｂ、左側中央フック１１５ｂ、左側後端フック１１６ｂ（第４のフックの一例）とを有する。
このように中央アーム１１０の両側に出退可能なフック（右側前端フック１１４ａ、右側中央フック１１５ａ、右側後端フック１１６ａ、左側前端フック１１４ｂ、左側中央フック１１５ｂ、左側後端フック１１６ｂ）を設けているので、右側アーム１００、左側アーム１２０及び中央アーム１１０を駆動することで中央アーム１１０の両側に設けられた複数の荷物を同時に移載できる。 <3. Features>
(3-1)
The side arm type transfer device 29 (an example of the transfer device) of the above embodiment is a side arm type transfer device capable of simultaneously transferring a plurality of loads arranged in a direction orthogonal to the direction in which the arm advances and retreats. 4, a right arm 100 (an example of a first arm), a left arm 120 (an example of a second arm), and a central arm 110 (an example of a third arm) are provided. The right arm 100 advances and retreats to the side of the load to be transferred. The left arm 120 is disposed substantially parallel to the right arm 100 and moves forward and backward to the side of the load to be transferred. The central arm 110 is disposed between the right arm 100 and the left arm 120 and substantially parallel to the right arm 100 and the left arm 120, and moves forward and backward to the side of the load to be transferred. The right arm 100 includes a front end hook 104, a central hook 105, and a rear end hook 106 (an example of a first hook) that retracts toward and away from the central arm 110. The left arm 120 includes a front end hook 124, a central hook 125, and a rear end hook 126 (an example of a second hook) that are retracted toward the central arm 110 side. The central arm 110 includes a right front end hook 114a that is retracted toward the right arm 100, a right center hook 115a, a right rear end hook 116a (an example of a third hook), and a left front end hook 114b that is retracted toward the left arm 120. A left center hook 115b and a left rear end hook 116b (an example of a fourth hook).
In this way, hooks (right front end hook 114a, right center hook 115a, right rear end hook 116a, left front end hook 114b, left center hook 115b, left rear end hook 116b) that are retractable on both sides of the central arm 110 are provided. Therefore, by driving the right arm 100, the left arm 120, and the central arm 110, a plurality of loads provided on both sides of the central arm 110 can be transferred simultaneously.

また、右側アーム１００と左側アーム１２０の間には、従来技術のように、２つのアームが設けられていない。従来技術では、２つのアームの間隔分、荷物の間隔を空けて荷物を移載する必要があり、荷物の収容間隔が広くなっていたが、本実施形態では、中央アーム１１０の幅、すなわち、一本のアームの幅分、荷物の間隔を空けるだけで昇降台２７上に荷物を載置できるので、荷物収納棚１１への移載後の荷物収納間隔を狭くできる。
以上のように、狭い収容間隔で複数個の荷物を一括して移載することができる。 Further, the two arms are not provided between the right arm 100 and the left arm 120 as in the prior art. In the prior art, it is necessary to transfer the load with a gap between the two arms, and the baggage accommodation interval is widened, but in this embodiment, the width of the central arm 110, that is, Since the luggage can be placed on the lifting platform 27 only by separating the luggage by the width of one arm, the luggage storage interval after transfer to the luggage storage shelf 11 can be reduced.
As described above, a plurality of packages can be transferred collectively at a narrow accommodation interval.

（３−２）
本実施形態のサイドアーム式移載装置２９は、昇降台２７（載置台の一例）と、中央アーム支持部３００（支持部の一例）を更に備えている。昇降台２７には、荷物Ｗが載置される。中央アーム支持部３００は、中央アーム１１０を吊り下げるように昇降台２７の上側に支持する。
このように、上方から中央アーム１１０を支持することにより、昇降台２７上に中央アーム１１０を固定する必要がなくなる。そのため、昇降台２７上に中央アーム１１０を固定する構成を設ける必要もなくなり、昇降台２７上における荷物Ｗを載置する間隔を狭くできるので、荷物収納棚１１への移載後の荷物収納間隔を狭くできる。
第１支持部の一例としての右側支持部３１０は、昇降台２７から鉛直方向に設けられている。第２支持部の一例としての左側支持部３２０は、昇降台２７から鉛直方向に設けられている。第３支持部の一例としての水平支持部３３０は、昇降台２７の上方に略水平に設けられており、右側支持部３１０の上端と接続され、左側支持部３２０の上端と接続されている。中央アーム１１０は、その上側において水平支持部３３０に進退可能に固定されている。
右側支持部３１０は、右側アーム１００の外側（荷物Ｗが載置される側の反対側）に設けられている。左側支持部３２０は、左側アーム１２０の外側（荷物Ｗが載置される側の反対側）に設けられている。 (3-2)
The side arm type transfer device 29 according to the present embodiment further includes an elevating table 27 (an example of a mounting table) and a central arm support unit 300 (an example of a support unit). The luggage W is placed on the lifting platform 27. The central arm support part 300 supports the upper side of the lifting platform 27 so as to suspend the central arm 110.
Thus, by supporting the central arm 110 from above, it is not necessary to fix the central arm 110 on the lifting platform 27. Therefore, it is not necessary to provide a structure for fixing the central arm 110 on the lifting platform 27, and the interval for placing the luggage W on the lifting platform 27 can be reduced, so that the luggage storage interval after transfer to the luggage storage shelf 11 can be reduced. Can be narrowed.
The right support 310 as an example of the first support is provided in the vertical direction from the lifting platform 27. The left support part 320 as an example of the second support part is provided in the vertical direction from the lifting platform 27. The horizontal support 330 as an example of the third support is provided substantially horizontally above the lifting platform 27, is connected to the upper end of the right support 310, and is connected to the upper end of the left support 320. The central arm 110 is fixed to the horizontal support portion 330 so as to be able to advance and retract on the upper side thereof.
The right support 310 is provided outside the right arm 100 (on the opposite side to the side on which the load W is placed). The left support part 320 is provided outside the left arm 120 (on the side opposite to the side on which the load W is placed).

（３−３）
本実施形態のサイドアーム式移載装置２９は、中央駆動モータ１６５（駆動モータの一例）を更に備えてもよい。その場合、図９に示すように、中央駆動モータ１６５は、昇降台２７の上の荷物が載置する空間Ｖの上方に配置されており、中央アーム１１０を進退させる。
このように、中央駆動モータ１６５を昇降台２７の上の荷物Ｗが載置される空間Ｖの上方に配置することにより、昇降台２７上に中央駆動モータ１６５を配置するスペースを設ける必要がなくなり、中央アーム１１０の幅をより狭くできる。このため、昇降台２７上における荷物Ｗを載置する間隔を狭くできるので、荷物収納棚１１への移載後の荷物収納間隔を狭くできる。 (3-3)
The side arm type transfer device 29 of the present embodiment may further include a central drive motor 165 (an example of a drive motor). In this case, as shown in FIG. 9, the central drive motor 165 is disposed above the space V on which the load on the lifting platform 27 is placed, and moves the central arm 110 forward and backward.
In this way, by disposing the central drive motor 165 above the space V on which the load W on the lifting platform 27 is placed, there is no need to provide a space for placing the central driving motor 165 on the lifting platform 27. The width of the central arm 110 can be made narrower. For this reason, since the space | interval which mounts the load W on the raising / lowering stand 27 can be narrowed, the load storage space | interval after transfer to the load storage shelf 11 can be narrowed.

（３−４）
本実施形態のサイドアーム式移載装置２９の中央アーム１１０（第３のアームの一例）は、中央ベース部材１１１（ベース部材の一例）と、中央トップ部材１１３（トップ部材の一例）と、中央ミドル部材１１２（ミドル部材の一例）とを有している。中央ベース部材１１１は、中央アーム支持部３００（支持部の一例）に固定されている。中央トップ部材１１３は、右側前端フック１１４ａ、右側中央フック１１５ａ、右側後端フック１１６ａ（第３のフックの一例）と、左側アーム１２０側に出退する左側前端フック１１４ｂ、左側中央フック１１５ｂ、左側後端フック１１６ｂ（第４のフックの一例）とを有している。中央ミドル部材１１２は、中央ベース部材１１１と中央トップ部材１１３のそれぞれとスライド可能に連結されている。中央ベース部材１１１と中央トップ部材１１３は、上下方向に配置されており、中央トップ部材１１３は中央ベース部材１１１の下側に配置されている。
このように、昇降台２７の上方に配置された中央アーム支持部３００によって上方から中央ベース部材１１１が支持されているので、中央ベース部材１１１の下側に中央トップ部材１１３を配置することができる。このため、中央トップ部材１１３と中央ミドル部材１１２を左右方向に配置するよりも中央アーム１１０の幅を狭くでき、昇降台２７上における荷物の載置間隔を狭くでき、荷物収納棚への移載後の荷物収納間隔を狭くできる。 (3-4)
The central arm 110 (an example of a third arm) of the side arm transfer device 29 according to the present embodiment includes a central base member 111 (an example of a base member), a central top member 113 (an example of a top member), A middle member 112 (an example of a middle member). The center base member 111 is fixed to the center arm support part 300 (an example of a support part). The center top member 113 includes a right front end hook 114a, a right center hook 115a, a right rear end hook 116a (an example of a third hook), a left front end hook 114b that protrudes and retracts toward the left arm 120, a left center hook 115b, and a left side. And a rear end hook 116b (an example of a fourth hook). The middle middle member 112 is slidably connected to each of the middle base member 111 and the middle top member 113. The central base member 111 and the central top member 113 are arranged in the vertical direction, and the central top member 113 is arranged below the central base member 111.
Thus, since the central base member 111 is supported from above by the central arm support part 300 disposed above the lifting platform 27, the central top member 113 can be disposed below the central base member 111. . For this reason, the width of the central arm 110 can be made narrower than the case where the central top member 113 and the central middle member 112 are arranged in the left-right direction, the load placement interval on the lifting platform 27 can be narrowed, and transfer to the load storage shelf. Later luggage storage interval can be narrowed.

＜４．他の実施形態＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（Ａ）
上記実施形態では、右側トップ部材１０３の前端フック１０４、中央フック１０５、後端フック１０６を駆動する駆動モータ４０４、４０５、４０６（後述する図１２）と、左側トップ部材１２３の前端フック１２４、中央フック１２５、後端フック１２６を駆動する駆動モータ４２４、４２５、４２６（後述する図１２参照）についてもシリアルバス型の制御方式が用いられているが、これに限られない。右側トップ部材１０３及び左側トップ部材１２３は、フックの数が少ないので駆動モータの数も少なく、更に荷物収納幅から生じるアーム幅の設定も中央アーム１１０ほど厳しくないので、シリアルバス型の制御方式に限らなくてもよい。しかしながら、組立の観点からは、配線の本数が少なくなるのでシリアルバス型の制御方式を用いた方がより好ましい。
（Ｂ）
上記実施の形態では、サイドアーム式移載装置はスタッカクレーンに設けられ、上下方向にも移動可能となっていたが、これに限られるものではない。例えば、前ラック２ａおよび後ラック２ｂの各段にサイドアーム式移載装置が配置されていてもよい。この場合、サイドアーム式移載装置は、載置台の一例としてシャトル台車を有しており、シャトル台車にアームが配置されている。シャトル台車によりサイドアーム式移載装置は、各段において左右方向に移動可能に構成されている。このように、サイドアーム式移載装置が各段に配置されている場合、スタッカクレーンのように昇降台が設けられておらず、載置台の一例としてシャトル台車が設けられている。 <4. Other embodiments>
As mentioned above, although one Embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the said embodiment, A various change is possible in the range which does not deviate from the summary of invention. In particular, a plurality of embodiments and modifications described in this specification can be arbitrarily combined as necessary.
(A)
In the above embodiment, the drive motors 404, 405, 406 (FIG. 12 described later) for driving the front end hook 104, the central hook 105, and the rear end hook 106 of the right top member 103, and the front end hook 124 of the left top member 123, the center The serial bus type control method is also used for the drive motors 424, 425, and 426 (see FIG. 12 described later) for driving the hook 125 and the rear end hook 126, but is not limited thereto. Since the right top member 103 and the left top member 123 have a small number of hooks, the number of drive motors is small, and the arm width setting resulting from the luggage storage width is not as strict as the central arm 110. It does not have to be limited. However, from the viewpoint of assembly, it is more preferable to use a serial bus type control method because the number of wires is reduced.
(B)
In the above embodiment, the side arm type transfer device is provided in the stacker crane and can move in the vertical direction, but is not limited thereto. For example, a side arm type transfer device may be arranged at each stage of the front rack 2a and the rear rack 2b. In this case, the side arm type transfer device has a shuttle cart as an example of the mounting table, and the arm is arranged on the shuttle cart. The side arm type transfer device is configured to be movable in the left-right direction at each stage by the shuttle carriage. Thus, when the side arm type transfer device is arranged in each stage, the elevator base is not provided unlike the stacker crane, and the shuttle carriage is provided as an example of the mounting base.

本発明のサイドアーム式移載装置は、狭い収容間隔で複数個の荷物を一括して移載可能な効果を有し、自動倉庫のスタッカクレーン等に用いる移載装置等として有用である。   The side arm type transfer device of the present invention has an effect of transferring a plurality of packages at a time with a narrow accommodation interval, and is useful as a transfer device used for a stacker crane or the like of an automatic warehouse.

１ 自動倉庫
２ａ 前ラック
２ｂ 後ラック
３ スタッカクレーン
５ 走行通路
７ 第１支柱
９ 第２支柱
１０ 昇降部
１１ 荷物収納棚
１７ 入庫ステーション
１９ 出庫ステーション
２１ａ 上ガイドレール
２１ｂ 下ガイドレール
２２ 走行台車
２３ａ 左走行車輪
２３ｂ 右走行車輪
２３ｃ 前ガイドローラ
２３ｄ 後ガイドローラ
２５ａ 左マスト
２５ｂ 右マスト
２７ 昇降台
２９ サイドアーム式移載装置
８０ 制御盤
８１ クレーン制御部
８１ａ 走行制御部
８１ｂ 昇降制御部
８１ｃ 移載制御部
８２ 制御部
８７ 走行モータ
８８ ロータリエンコーダ
８９ 昇降用モータ
９０ ロータリエンコーダ
９１ ロータリエンコーダ
９２ ロータリエンコーダ
９９ 開閉モータ
１００ 右側アーム
１０１ 右側ベース部材
１０１ａ 連結部
１０１ｂ 突起部
１０１ｃ ガイドレール
１０２ 右側ミドル部材
１０２ａ ローラ
１０２ｂ ローラ
１０３ 右側トップ部材
１０３ｃ ガイドレール
１０４ 前端フック
１０５ 中央フック
１０６ 後端フック
１１０ 中央アーム
１１１ 中央ベース部材
１１１ａ プーリ
１１１ｂ プーリ
１１１ｃ ギヤ
１１１ｄ ギヤ
１１１ｅ ギヤ
１１１ｆ 下端部
１１１ｇ ベルト
１１１ｈ スライドレール
１１２ 中央ミドル部材
１１２ａ ギヤ部
１１２ａ１ ギヤ
１１２ａ２ ギヤ
１１２ａ３ ギヤ
１１２ａ４ ギヤ
１１２ａ５ ギヤ
１１２ｂ 上端部
１１２ｃ ローラ
１１２ｄ ローラ
１１３ 中央トップ部材
１１３ａ 上端部
１１３ｂ スライドレール
１１３ｓ 本体部
１１３ｔ 左上方部
１１３ｕ 右上方部
１１４ａ 右側前端フック
１１４ａｅ 上端
１１４ｂ 左側前端フック
１１４ｂｅ 上端
１１５ａ 右側中央フック
１１５ｂ 左側中央フック
１１６ａ 右側後端フック
１１６ｂ 左側後端フック
１２０ 左側アーム
１２１ 左側ベース部材
１２２ 左側ミドル部材
１２３ 左側トップ部材
１２４ 前端フック
１２５ 中央フック
１２６ 後端フック
１３０ 右側ガイド
１４１ 第１中央ガイド
１４２ 第２中央ガイド
１５０ 左側ガイド
１６０ 右側駆動モータ
１６１ ギヤ部
１６１ａ ギヤ
１６１ｂ 軸
１６３ ギヤ部
１６３ａ ギヤ
１６５ 中央駆動モータ
１６５ａ 回転軸
１７０ 左側駆動モータ
１８０ａ 前側ガイドレール
１８０ｂ 後側ガイドレール
１８１ａ 前側ガイドレール
１８１ｂ 後側ガイドレール
２００ コンベア
２１０ 前側コンベア
２１１ ベルト
２１２ モータ
２１３ａ ローラ
２１３ｂ ローラ
２２０ 後側コンベア
２２１ ベルト
２２２ モータ
２２３ａ ローラ
２２３ｂ ローラ
２３０ 前側コンベア
２３１ ベルト
２３２ モータ
２３３ａ ローラ
２３３ｂ ローラ
２４０ 後側コンベア
２４１ ベルト
２４２ モータ
２４３ａ ローラ
２４３ｂ ローラ
３００ 中央アーム支持部
３０１ａ 右側支持部材
３０１ｂ 右側支持部材
３０１ｃ 右側支持部材
３０１ｄ 補強部材
３０２ａ 左側支持部材
３０２ｂ 左側支持部材
３０２ｃ 左側支持部材
３０２ｄ 補強部材
３０３ａ 水平支持部材
３０３ｂ 水平支持部材
３０４ 板状支持部材
３０４ａ 開口部
３１０ 右側支持部
３２０ 左側支持部
３３０ 水平支持部
４０４ 駆動モータ
４０５ 駆動モータ
４０６ 駆動モータ
４１４ａ 駆動モータ
４１４ｂ 駆動モータ
４１５ａ 駆動モータ
４１５ｂ 駆動モータ
４１６ａ 駆動モータ
４１６ｂ 駆動モータ
４２４ 駆動モータ
４２５ 駆動モータ
４２６ 駆動モータ
６００ ケーブル
６００ａ 第１部分
６００ｂ 第３部分
６００ｃ 第２部分
６０１ 固定部
６０２ 固定部
６１０ 配線
６２０ ケーブル載置部
７００ 板状部材
７０１ ケーブル載置部
７０３ 板状部材
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Automatic warehouse 2a Front rack 2b Rear rack 3 Stacker crane 5 Traveling path 7 1st support pillar 9 2nd support pillar 10 Lifting part 11 Luggage storage shelf 17 Entry station 19 Exit station 21a Upper guide rail 21b Lower guide rail 22 Traveling carriage 23a Left travel Wheel 23b Right traveling wheel 23c Front guide roller 23d Rear guide roller 25a Left mast 25b Right mast 27 Lift platform 29 Side arm type transfer device 80 Control panel 81 Crane control unit 81a Travel control unit 81b Elevation control unit 81c Transfer control unit 82 Control unit 87 Traveling motor 88 Rotary encoder 89 Elevating motor 90 Rotary encoder 91 Rotary encoder 92 Rotary encoder 99 Opening / closing motor 100 Right arm 101 Right base member 101a Connecting portion 101b Protruding portion 101c Guide rail 10 2 Right middle member 102a Roller 102b Roller 103 Right top member 103c Guide rail 104 Front end hook 105 Central hook 106 Rear end hook 110 Central arm 111 Central base member 111a Pulley 111b Pulley 111c Gear 111d Gear 111e Gear 111f Lower end 111g Belt 111h Slide rail 112 middle middle member 112a gear portion 112a1 gear 112a2 gear 112a3 gear 112a4 gear 112a5 gear 112b upper end portion 112c roller 112d roller 113 central top member 113a upper end portion 113b slide rail 113s main body portion 113t upper left portion 113u right upper portion 114a right front end hook 114ae Upper end 114b Left front end hook 114be Upper end 115a Right center hook 115b Left center Hook 116a right rear end hook 116b left rear end hook 120 left arm 121 left base member 122 left middle member 123 left top member 124 front end hook 125 central hook 126 rear end hook 130 right guide 141 first central guide 142 second central guide 150 Left side guide 160 Right side drive motor 161 Gear part 161a Gear 161b Shaft 163 Gear part 163a Gear 165 Central drive motor 165a Rotating shaft 170 Left drive motor 180a Front guide rail 180b Rear guide rail 181a Front guide rail 181b Rear guide rail 200 Conveyor 210 Front conveyor 211 Belt 212 Motor 213a Roller 213b Roller 220 Rear conveyor 221 Belt 222 Motor 223a Roller 223b Roller 230 Bear 231 Belt 232 Motor 233a Roller 233b Roller 240 Rear conveyor 241 Belt 242 Motor 243a Roller 243b Roller 300 Central arm support portion 301a Right support member 301b Right support member 301c Right support member 301d Reinforcement member 302a Left support member 302b Left support member 302c Left support member 302d Reinforcing member 303a Horizontal support member 303b Horizontal support member 304 Plate support member 304a Opening portion 310 Right support portion 320 Left support portion 330 Horizontal support portion 404 Drive motor 405 Drive motor 406 Drive motor 414a Drive motor 414b Drive motor 415a Drive motor 415b Drive motor 416a Drive motor 416b Drive motor 424 Drive motor 425 Drive motor 426 Drive motor 600 Cable 6 0a first portion 600b third portion 600c second portion 601 mounting fixed portion 602 fixed portion 610 wiring 620 cable portion 700 plate-like member 701 cable mounting part 703 plate members

Claims (4)

移載する荷物の側方に進退する第１のアームと、
前記第１のアームと略平行に配置され、移載する荷物の側方に進退する第２のアームと、
前記第１のアームと前記第２のアームの間であって、前記第１のアームと前記第２のアームに略平行に配置され、移載する荷物の側方に進退する第３のアームとを備え、
前記第１のアームは、前記第３のアーム側に出退する第１のフックを有し、
前記第２のアームは、前記第３のアーム側に出退する第２のフックを有し、
前記第３のアームは、前記第１のアーム側に出退する第３のフックと、前記第２のアーム側に出退する第４のフックとを有する、
サイドアーム式移載装置。 A first arm that moves forward and backward to the side of the load to be transferred;
A second arm that is arranged substantially parallel to the first arm and moves forward and backward to the side of the load to be transferred;
A third arm that is disposed between the first arm and the second arm and is substantially parallel to the first arm and the second arm, and moves forward and backward to the side of the load to be transferred; With
The first arm has a first hook that retracts toward and away from the third arm;
The second arm has a second hook that retracts toward and away from the third arm;
The third arm has a third hook that moves in and out to the first arm side, and a fourth hook that moves in and out to the second arm side.
Side arm transfer device. 荷物が載置される載置台と、
前記第３のアームを吊り下げるように前記載置台の上側に支持する支持部と、を更に備えた、
請求項１に記載のサイドアーム式移載装置。 A mounting table on which the luggage is placed;
A support portion that supports the upper side of the mounting table so as to suspend the third arm,
The side arm type transfer device according to claim 1. 前記載置台の上の荷物が載置される空間の上方に配置され、前記第３のアームを進退させる駆動モータを更に備えた、
請求項２に記載のサイドアーム式移載装置。 A drive motor that is disposed above a space on which the load on the mounting table is placed, and that advances and retracts the third arm;
The side arm type transfer device according to claim 2. 前記第３のアームは、
前記支持部に固定されたベース部材と、
前記第３のフックと前記第４のフックを有するトップ部材と、
前記ベース部材と前記トップ部材のそれぞれとスライド可能に連結されたミドル部材とを有し、
前記ベース部材と前記トップ部材は、上下方向に配置されており、前記トップ部材は前記ベース部材の下側に配置されている、
請求項２又は３に記載のサイドアーム式移載装置。 The third arm is
A base member fixed to the support part;
A top member having the third hook and the fourth hook;
A middle member slidably connected to each of the base member and the top member;
The base member and the top member are arranged in a vertical direction, and the top member is arranged below the base member.
The side arm type transfer device according to claim 2 or 3.
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