JP2016113142A - Camera for movable body, and movable body equipped with the same - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、移動体用カメラ及びカメラを搭載した移動体に関する。 The present invention relates to a moving body camera and a moving body equipped with the camera.
従来から、人や車や障害物などの物体と自車両との衝突による事故が多く発生している。事故を未然に防ぐための対策として、自車両にカメラを自車両に搭載し、カメラによって撮像された画像を使って自車両前方の人や車や障害物等の物体や、路面上に描かれている文字や白線等の情報を、撮像した画像からリアルタイムに認識し、運転手や自車両に情報を伝達する技術が知られている。 Conventionally, many accidents have occurred due to collisions between an object such as a person, a vehicle or an obstacle and the own vehicle. As a measure to prevent accidents, a camera is mounted on the host vehicle, and images taken by the camera are used to draw objects on the road, such as people, cars, and obstacles in front of the host vehicle. There is known a technology for recognizing information such as characters and white lines in real time from a captured image and transmitting the information to the driver and the host vehicle.
例えば、特許文献１、２及び非特許文献１のように、カメラを自車両の室内に搭載し、運転支援システムに用いる技術が挙げられる。また、特許文献３のように多数のカメラを自車両の周囲方向に視線方向が向くよう固定し、自車両周囲の状況を監視する技術が開示されている。 For example, as in Patent Documents 1 and 2 and Non-Patent Document 1, there is a technique in which a camera is mounted in a room of the host vehicle and used in a driving support system. Further, as disclosed in Patent Document 3, a technique is disclosed in which a large number of cameras are fixed so that the line-of-sight direction faces the surrounding direction of the host vehicle, and the situation around the host vehicle is monitored.
しかし、非特許文献１のように、ステレオカメラが室内に搭載されている場合、運転者の視野を阻害し、乗員の居住空間を圧迫することに繋がる。またフロントガラスの反射による、撮像画像への写り込みやフロントガラスの汚れをはじめ、非特許文献２に記載されている使用上の注意事項が多数存在し、ユーザーのメンテナンスが多数必要になる。 However, when the stereo camera is mounted indoors as in Non-Patent Document 1, the driver's field of view is obstructed and the occupant's living space is compressed. In addition, there are many usage precautions described in Non-Patent Document 2, including reflection on the captured image and windshield contamination due to the reflection of the windshield, and many user maintenance is required.
特許文献１では、視野下方からのウインドウシールドへ光の入り込みを遮断する手段を設け、遮断手段を駆動させているが、駆動装置を設けることで装置全体が大きくなり運転者の視野を阻害し、居住空間を圧迫する恐れがある他、ウインドウシールド内側の汚れを回避することができない。 In Patent Document 1, a means for blocking light from entering the window shield from below the field of view is provided and the blocking means is driven.However, by providing a driving device, the entire device becomes larger and obstructs the driver's field of view. There is a risk of squeezing the living space, and dirt inside the window shield cannot be avoided.
特許文献２では、フィルム等の反射防止層を、車内に搭載した車載カメラ前方のフロントガラスに搭載しているが、ウインドウシールド内側の汚れを回避することができない。また、車内にカメラが搭載されるため居住空間を圧迫することは回避できない。 In Patent Document 2, an antireflection layer such as a film is mounted on the windshield in front of the in-vehicle camera mounted in the vehicle, but contamination inside the window shield cannot be avoided. Moreover, since a camera is mounted in the vehicle, it is impossible to avoid pressing the living space.
さらに、非特許文献３に挙げられるように、自動車検査の審査規定には、フロントガラス貼付物に関する規定があり、反射防止フィルムや車載カメラは取り付けが許可されているものの、フロントガラスの上部20%を超えるサイズを搭載することはできない。 Furthermore, as mentioned in Non-Patent Document 3, the examination rules for automobile inspections include provisions on windshield attachments, and although anti-reflection films and in-vehicle cameras are permitted to be installed, the upper 20% of the windshield It is not possible to install a size that exceeds.
上記のように、移動体の制御に用いるため常に正常な状態での撮像を求められる一方で、居住空間および、汚れ、写りこみに対して現状多くの課題が残っている。
本発明は、上記の課題を解決するために鑑みられた発明であり、フロントガラス内側やカメラのレンズに対する汚れ、車内空間や視野の圧迫を無くすことを目的とする。
As described above, imaging in a normal state is always required for use in control of a moving body, but many problems remain for the living space, dirt, and reflection.
The present invention has been made in order to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to eliminate dirt on the inside of the windshield and the lens of the camera, and compression of the interior space and field of view.
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、水平に並列配置され移動体の前方を撮影する一対の撮影部と、前記一対の撮影部からの信号により、前記移動体の前方の対象物までの距離を算出する距離算出部と、前記距離算出部からの信号に基づいて前記移動体の制御を行う制御信号を発する信号発生部と、を備え、前記一対の撮影部は、前記移動体の外部に固定されていることを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to claim 1 is characterized in that a pair of photographing units that are arranged in parallel horizontally and photograph the front of the moving body, and signals from the pair of photographing units, A distance calculation unit that calculates a distance to an object, and a signal generation unit that generates a control signal for controlling the moving body based on a signal from the distance calculation unit, and the pair of imaging units includes It is fixed outside the moving body.
本発明によれば、フロントガラス内側やカメラのレンズに対する汚れ、車内空間や視野の圧迫を無くすことができる。 According to the present invention, it is possible to eliminate dirt on the inside of the windshield and the lens of the camera, and compression of the interior space and field of view.
本発明の主な特徴は、移動体のルーフの上、もしくはルーフと移動体の天井内貼りとの間に配置され、移動体の走行状態の検知信号の発生及び運転者への警告信号の発生に用いる移動体用カメラを搭載することである。移動体に搭載する移動体用カメラの具体例としては、例えば、図１（ａ）、（ｂ）に示すように、乗用車等の移動体１のルーフの上に筐体ごと固定される移動体用カメラ２が挙げられる。 The main feature of the present invention is that it is disposed on the roof of the moving body or between the roof and the ceiling of the moving body and generates a detection signal for the traveling state of the moving body and a warning signal for the driver. It is to mount the camera for the moving body used for. As a specific example of the moving body camera mounted on the moving body, for example, as shown in FIGS. 1A and 1B, the moving body fixed together with the housing on the roof of the moving body 1 such as a passenger car. For example.
［構 成］
図１（ａ）は、移動体１と移動体用カメラ２との関係を示す外観斜視図であり、図１（ｂ）は、図１（ａ）に示した移動体用カメラ２のハードウェアブロック図の一例である。
図１（ａ）に示す移動体用カメラ２は、移動体１のルーフ上の前方に搭載されるカメラである。移動体用カメラ２は、並列に水平配置され移動体１の前方を撮影する一対の撮影部である。信号発生部100は、カメラ本体６からの信号に基づき移動体１の走行状態の検知信号及び移動体１の運転手への警告信号を発生する。
[Constitution]
FIG. 1A is an external perspective view showing the relationship between the moving body 1 and the moving body camera 2, and FIG. 1B is the hardware of the moving body camera 2 shown in FIG. It is an example of a block diagram.
A moving body camera 2 shown in FIG. 1A is a camera mounted in front of the moving body 1 on the roof. The moving body camera 2 is a pair of photographing units that are horizontally arranged in parallel and photograph the front of the moving body 1. Based on the signal from the camera body 6, the signal generator 100 generates a detection signal for the traveling state of the moving body 1 and a warning signal for the driver of the moving body 1.
図１（ｂ）に示す移動体用カメラ２は、カメラ本体６(6a,6b)、および信号発生部100を有する。また、信号発生部100は、CPU(Central Processing Unit)11、ROM(Read Only Memory)12、RAM(Random Access Memory)13、I/O14、画像処理プロセッサ15、及びバスライン16を有する。
CCD一対のカメラ6a及びカメラ6bは移動体１に水平に並列配置されている。CPU11は、移動体用カメラ２を統括制御する機能、画像処理プロセッサ15からの認識結果に基づいて、移動体１の減速、停止、方向変更、運転者への警告を発生するための各種信号を発生する機能を有する素子であり、例えばマイクロプロセッサが挙げられる。ROM12は、移動体用カメラ２の制御プログラムが記憶された記憶素子であり、例えばマスクROMが挙げられる。RAM13は、ROM12に記憶された制御プログラムを動作させるため一時的に記憶する記憶素子であり、例えば、フラッシュメモリが挙げられる。I/O14は移動体用カメラ２の外部回路である、移動体１側の制御装置との間で信号の授受をする素子である。画像処理プロセッサ15は、カメラ6a,6bで撮影された画像から移動体１の前方にある他の移動体、人、物、白線、道路形状、移動体１の前方との間の距離、移動速度、等を認識する機能を有する素子である。２つのカメラ6a,6bを備える移動体用カメラ２はステレオカメラであり、移動体用カメラ２から移動体１前方の他の移動体、人、物等の対象物までの距離を距離算出部により算出することができる。距離の算出は、三角測量の原理により行うことができる旨が広く一般に知られている。距離算出部は、CPU11、ROM12、及びRAM13によって実現される。
尚、距離算出部は、ASICやFPGA等によっても実現可能である。
The moving body camera 2 shown in FIG. 1B has a camera body 6 (6a, 6b) and a signal generator 100. The signal generation unit 100 includes a CPU (Central Processing Unit) 11, a ROM (Read Only Memory) 12, a RAM (Random Access Memory) 13, an I / O 14, an image processing processor 15, and a bus line 16.
The pair of CCD cameras 6a and 6b are horizontally arranged in parallel on the moving body 1. The CPU 11 provides various signals for generating a deceleration, stop, direction change, and warning to the driver based on the recognition result from the image processing processor 15 and the function for overall control of the mobile camera 2. An element having a function to be generated, for example, a microprocessor. The ROM 12 is a storage element in which a control program for the mobile camera 2 is stored, for example, a mask ROM. The RAM 13 is a storage element that temporarily stores a control program stored in the ROM 12, and includes, for example, a flash memory. The I / O 14 is an element that exchanges signals with the control device on the mobile body 1 side, which is an external circuit of the mobile camera 2. The image processor 15 determines the distance from the images taken by the cameras 6a and 6b to other moving objects, people, objects, white lines, road shapes, the front of the moving object 1 and the moving speed in front of the moving object 1. , And the like. The moving body camera 2 including the two cameras 6a and 6b is a stereo camera, and the distance calculation unit calculates the distance from the moving body camera 2 to other moving objects, people, objects, and the like in front of the moving body 1. Can be calculated. It is widely known that the distance can be calculated by the principle of triangulation. The distance calculation unit is realized by the CPU 11, the ROM 12, and the RAM 13.
The distance calculation unit can also be realized by an ASIC, FPGA, or the like.
信号発生部100はカメラ本体及び移動体１への走行、停止、舵取り、警告等の各種制御信号を発する機能を有し、例えばCPU、ROM、RAM、及びI/Oを有する。 The signal generation unit 100 has a function of issuing various control signals such as running, stopping, steering, and warning to the camera body and the moving body 1, and includes, for example, a CPU, a ROM, a RAM, and an I / O.
信号発生部100からの信号は、移動体１のブレーキシステム、駆動システム、警告音発生システムに入力され、停止、走行、警告等に利用される。 A signal from the signal generation unit 100 is input to the brake system, drive system, and warning sound generation system of the moving body 1 and is used for stopping, running, warning, and the like.
尚、本明細書では、移動体用カメラ２をルーフ４上の前方に固定する場合で説明しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、移動体用カメラ２の位置はルーフ４と天井内貼りとの間の前方に固定してもよい。
移動体用カメラ２を移動体１の前方であって、室内以外のルーフ４の上、もしくはルーフ４と天井内貼りとの間に固定することで、移動体１の室内に移動体用カメラ２を搭載した際に生じる種々の課題を解決することができる。
In the present specification, the case where the moving body camera 2 is fixed to the front on the roof 4 is described. However, the present invention is not limited to this, and the position of the moving body camera 2 is the roof. You may fix to the front between 4 and ceiling sticking.
By fixing the moving body camera 2 in front of the moving body 1 and on the roof 4 other than the room, or between the roof 4 and the ceiling, the moving body camera 2 is placed inside the moving body 1. It is possible to solve various problems that occur when the is mounted.
＜第一の特徴＞
本発明の第一の特徴である、移動体用カメラ２を移動体１の室内以外のルーフ４の上、もしくはルーフ４と天井内貼りとの間に固定する特徴は、移動体１の室内へのカメラ搭載による室内空間の圧迫と、運転者への視野の阻害という課題を解決する。
例えば、ステレオカメラのようにサイズが大きいカメラを移動体１の室内に搭載すると、室内の居住空間が狭くなり、乗員に圧迫感を与える。また、運転者の視野範囲にステレオカメラが含まれ、視野を阻害する場合もある。
<First feature>
The first feature of the present invention is that the movable body camera 2 is fixed on the roof 4 other than the interior of the movable body 1 or between the roof 4 and the ceiling-attached ceiling. Solves the problems of pressure on the interior space with the camera and obstructing the driver's view.
For example, when a camera having a large size such as a stereo camera is mounted in the room of the moving body 1, the living space in the room is narrowed and a feeling of pressure is given to the passenger. In addition, the driver's visual field range includes a stereo camera, which may obstruct the visual field.
一方、図１（ａ）のように移動体１の前方であって、ルーフの上、もしくはルーフと天井内貼りとの間に移動体用カメラ２を設置した場合、図３に示すように室内の居住性を損なわず、加えて運転者の視野範囲にカメラが入らないため、視野を阻害する事が無い。
図２（ａ）、（ｂ）は、図１（ａ）に示した移動体用カメラ２とフロントガラス３及びルーフ４との関係を示す説明図である。
図２（ａ）に示す移動体用カメラ２は、筐体が移動体１のルーフ４と一体的に形成され、移動体用カメラ２のカメラ本体６がルーフ４と、天井内貼りとの間に固定された場合を示している。移動体用カメラ２の筐体の前面の開口は、シールド５で覆われている。シールド５は、移動体１のフロントガラス３と同様の部材、例えば合わせガラスで覆われている。
On the other hand, when the moving body camera 2 is installed in front of the moving body 1 as shown in FIG. 1 (a) and on the roof or between the roof and the ceiling, as shown in FIG. The camera does not enter the driver's field of view and does not obstruct the field of view.
2A and 2B are explanatory views showing the relationship between the moving body camera 2, the windshield 3 and the roof 4 shown in FIG.
The moving body camera 2 shown in FIG. 2 (a) has a housing formed integrally with the roof 4 of the moving body 1, and the camera body 6 of the moving body camera 2 is between the roof 4 and the ceiling-mounted interior. The case where it is fixed to is shown. The opening on the front surface of the casing of the moving body camera 2 is covered with a shield 5. The shield 5 is covered with a member similar to the windshield 3 of the moving body 1, for example, laminated glass.
図３（ａ）は、移動体１の室内にステレオカメラを搭載した場合の室内図であり、図３（ｂ）は、移動体用カメラ２をルーフ前方であって、ルーフ４上、もしくはルーフ４と天井内貼りとの間に固定した場合の室内図である。
図３（ｂ）の方が図３（ａ）よりも視界が広く、圧迫感が無いことが分かる。
FIG. 3A is an indoor view when a stereo camera is mounted in the room of the moving body 1, and FIG. 3B is a front view of the moving body camera 2 on the roof 4 or on the roof. It is an indoor figure at the time of fixing between 4 and ceiling sticking.
It can be seen that FIG. 3B has a wider field of view than that of FIG.
また、移動体用カメラ２は、カメラ視野における写りこみを防止することができる。
例えば、図４（ａ）に示す移動体１の室内に搭載したカメラ本体６の視野におけるフロントガラス３に、ダッシュボード（インストゥルメント・パネルとも言う。）９やその周辺に置かれた物体が、下からの反射光として写り込むことがある。フロントガラス３に写りこみ７が発生すると、カメラ本体６はフロントガラス３の写りこみも撮像してしまうため、人や物が見えず、認識処理等に悪影響を及ぼす。
In addition, the moving body camera 2 can prevent reflection in the camera field of view.
For example, a dashboard (also referred to as an instrument panel) 9 or an object placed around the windshield 3 in the field of view of the camera body 6 mounted in the room of the moving body 1 shown in FIG. , May be reflected as reflected light from below. When the reflection 7 occurs on the windshield 3, the camera body 6 also captures the reflection on the windshield 3, so that no person or object can be seen, which adversely affects the recognition process.
一方、図１（ａ）のように移動体１の前方であって、ルーフ４と天井内貼りとの間に移動体用カメラ２を固定した場合は、図４（ｂ）に示すようにダッシュボード９からの反射光が移動体用カメラ２に写りこむことを防ぐことができる。
尚、図４（ａ）は、移動体用カメラ２を移動体１の室内に搭載した場合を示し、図４（ｂ）は、カメラ２を移動体１の室内以外に搭載した場合を示す説明図である。図４（ｃ）は、図４（ａ）のフロントガラス３周辺の説明図であり、図４（ｄ）は、図４（ｂ）のフロントガラス３周辺の説明図である。
On the other hand, when the moving body camera 2 is fixed in front of the moving body 1 as shown in FIG. 1 (a) and between the roof 4 and the ceiling, the dash as shown in FIG. 4 (b). It is possible to prevent reflected light from the board 9 from being reflected in the moving body camera 2.
4A shows a case where the moving body camera 2 is mounted in the room of the moving body 1, and FIG. 4B shows an example where the camera 2 is mounted outside the room of the moving body 1. FIG. FIG. 4C is an explanatory diagram around the windshield 3 of FIG. 4A, and FIG. 4D is an explanatory diagram around the windshield 3 of FIG. 4B.
図５（ａ）は、移動体用カメラ２を移動体１の室内に搭載した場合を示し、図５（ｂ）は、図５（ａ）のフロントガラス３に汚れや異物20が付着した場合の説明図である。図５（ｂ）は、移動体用カメラ２を移動体１の室内以外に搭載した場合を示す説明図であり、図５（ｄ）は、図５（ｂ）のフロントガラス３周辺の説明図である。 FIG. 5 (a) shows a case where the moving body camera 2 is mounted in the room of the moving body 1, and FIG. 5 (b) shows a case where dirt or foreign matter 20 adheres to the windshield 3 of FIG. 5 (a). It is explanatory drawing of. FIG. 5B is an explanatory view showing a case where the moving body camera 2 is mounted outside the room of the moving body 1, and FIG. 5D is an explanatory view around the windshield 3 of FIG. 5B. It is.
また、フロントガラス３の内側、カメラレンズの汚れや異物20の付着を防止する手段を備えることができる。例えば、移動体１の室内に搭載した移動体用カメラ２の視野におけるフロントガラス３は、運転者を含む乗員の手や物が触れる可能性があり、皮脂、ホコリ、蒸気等の汚れや異物20が付着する。カメラレンズも同様である。フロントガラス３やカメラレンズに汚れや異物20が付着すると、移動体用カメラ２の撮像画像にも汚れや異物20が写り、人や物が見えず、認識処理等に悪影響を及ぼす（図５（ａ）、（ｃ）参照。）。 Further, it is possible to provide means for preventing the inside of the windshield 3, the camera lens from becoming dirty and the foreign matter 20 from adhering. For example, the windshield 3 in the field of view of the mobile camera 2 mounted in the interior of the mobile body 1 may be touched by the hands and objects of passengers including the driver, and dirt and foreign matter such as sebum, dust, steam, etc. Adheres. The same applies to camera lenses. If dirt or foreign matter 20 adheres to the windshield 3 or the camera lens, the dirt or foreign matter 20 appears in the captured image of the moving body camera 2 so that no person or thing can be seen, which adversely affects recognition processing (FIG. 5 ( a), see (c)).
一方、図１（ａ）のように移動体１の前方であって、ルーフ４と天井内貼りとの間に移動体用カメラ２を固定した場合は移動体用カメラ２が移動体１の室内に無い。このため、図５（ｂ）に示すように移動体用カメラ２の視野のシールド５の内側に皮脂・ホコリ・蒸気等の汚れや異物20が付着しない。 On the other hand, as shown in FIG. 1A, when the moving body camera 2 is fixed in front of the moving body 1 and between the roof 4 and the ceiling-attached ceiling, the moving body camera 2 is placed inside the moving body 1. There is not. For this reason, as shown in FIG. 5 (b), dirt such as sebum, dust, vapor, or foreign matter 20 does not adhere to the inside of the shield 5 in the field of view of the camera for moving body 2.
また、本実施形態の移動体用カメラ２によれば自動車検査規定に適合することができる。自動車検査規定「5−47 窓ガラス貼付物等」には、窓ガラス貼付物に関する規定がある。反射防止フィルムや車載カメラは取り付けが許可されているが、フロントガラス３の上部20%を超えるサイズは規定に適合しない。移動体１の室内にカメラ本体６を固定し、フロントガラス３に貼り付けるように移動体用カメラ２を固定すると、取り付け位置や移動体用カメラ２の大きさにより規定に適合しなくなる。 Moreover, according to the camera 2 for mobile bodies of this embodiment, it can adapt to a motor vehicle inspection regulation. The automobile inspection regulations “5-47 Window Glass Paste, etc.” have provisions concerning window glass stickers. Anti-reflection films and in-vehicle cameras are permitted to be installed, but sizes exceeding the upper 20% of the windshield 3 do not comply with the regulations. If the camera body 6 is fixed in the room of the moving body 1 and the moving body camera 2 is fixed so as to be attached to the windshield 3, it does not conform to the regulations depending on the mounting position and the size of the moving body camera 2.
一方、図１（ａ）に示すように移動体１の前方であって、ルーフ４と天井内貼りとの間に移動体用カメラ２を固定した場合は、フロントガラス貼り付け物に関する自動車検査規定を考慮する必要が無い。 On the other hand, as shown in FIG. 1 (a), when the moving body camera 2 is fixed in front of the moving body 1 and between the roof 4 and the ceiling-attached ceiling, the vehicle inspection regulations relating to the windshield attachment There is no need to consider.
＜第二の特徴＞
本発明の第二の特徴は、移動体用カメラ２が移動体１のルーフ４と境界なく搭載されること、すなわち、移動体用カメラ２の筐体を移動体１のルーフ４と一体的な形成が可能なことである。
図６（ａ）は、移動体用カメラ２をルーフに固定する場合を示し、図６（ｂ）は、移動体用カメラ２をルーフ４の前方であって、ルーフ４と天井内貼りとの間に固定した場合を示す図である。
一例を図６（ａ）に示す。移動体１のルーフ４の上に、取り付け部品21で移動体用カメラ２の筐体の底面から左右に延長された固定装置22を固定した場合、取り付け誤差による精度低下、部品点数の増加、外観を損なう、取り付け部品21による故障箇所が増加することがある。
<Second feature>
The second feature of the present invention is that the moving body camera 2 is mounted without a boundary with the roof 4 of the moving body 1, that is, the housing of the moving body camera 2 is integrated with the roof 4 of the moving body 1. It can be formed.
FIG. 6A shows a case where the moving body camera 2 is fixed to the roof, and FIG. 6B shows the moving body camera 2 in front of the roof 4 between the roof 4 and the ceiling. It is a figure which shows the case where it fixes between.
An example is shown in FIG. When the fixing device 22 extended from the bottom of the housing of the moving body camera 2 to the left and right is fixed on the roof 4 of the moving body 1 by the mounting parts 21, the accuracy decreases due to mounting errors, the number of parts increases, the appearance There are cases where the number of failure points due to the attachment component 21 increases.
図６（ｂ）のようにルーフ４の前方であって、ルーフ４と移動体用カメラ２の筐体とが一体的に形成される。この結果、ルーフ４と天井内貼りとの間に移動体用カメラ２が固定された場合、ルーフ４への取り付け誤差は発生せず、外観も損なわず、取り付け部品21が無いため取り付け部品21による故障も発生しない。 As shown in FIG. 6B, the roof 4 and the housing of the moving body camera 2 are integrally formed in front of the roof 4. As a result, when the moving body camera 2 is fixed between the roof 4 and the ceiling, the mounting error to the roof 4 does not occur, the appearance is not impaired, and the mounting component 21 is not present. There is no failure.
移動体１としての自車両のルーフの前方であって、ルーフ４と天井内貼りとの間に、ステレオカメラを有する移動体用カメラ２を固定した。移動体用カメラ２は、車両前方を撮影し、物体や路面までの距離を測距可能となっている。
この状態で、運転席および助手席に乗員を配置し、頭上空間の圧迫感について感応試験を行った。自車両の室内以外のルーフ４と天井内貼りとの間に移動体用カメラ２を設けた場合は、ステレオカメラを搭載していない車両とほぼ同じ結果となった。
ここで、官能試験とは、人間の感覚（視覚、聴覚、触覚、味覚、臭覚）によって、製品の品質を判定する検査を言う。
一方、車内にカメラ本体６としてのステレオカメラを設けた場合、特に運転者や、体格の大きい乗員が、ステレオカメラ未搭載の車に比べて圧迫感を感じる結果となった。
A moving body camera 2 having a stereo camera is fixed in front of the roof of the host vehicle as the moving body 1 and between the roof 4 and the ceiling. The moving body camera 2 can photograph the front of the vehicle and measure the distance to an object or a road surface.
In this state, occupants were placed in the driver's seat and front passenger seat, and a sensitivity test was conducted on the feeling of pressure in the overhead space. In the case where the moving body camera 2 is provided between the roof 4 other than the interior of the host vehicle and the attachment in the ceiling, the result is almost the same as that of the vehicle not equipped with the stereo camera.
Here, the sensory test refers to a test for determining the quality of a product based on human senses (sight, hearing, touch, taste, smell).
On the other hand, when a stereo camera as the camera body 6 was provided in the car, the driver and a large occupant felt a sense of pressure compared to a car not equipped with a stereo camera.
移動体１としての自車両のルーフ４の前方であって、ルーフ４と天井内貼りとの間に移動体用カメラ２を固定した。移動体用カメラ２は、車両前方を撮影し、物体や路面までの距離を測距可能となっている。
この状態で、フロントガラス３の上部から徐々に印をつけたマーカーを移動し、運転者を含む乗員による視野範囲の感応試験を行った。自車両のルーフ内部前方にカメラ本体６を設けた場合は、マーカーがルーフ４とフロントガラス３の上部境界を越えた時点で、乗員によってマーカーが確認された。
The moving body camera 2 was fixed in front of the roof 4 of the host vehicle as the moving body 1 and between the roof 4 and the ceiling-attached ceiling. The moving body camera 2 can photograph the front of the vehicle and measure the distance to an object or a road surface.
In this state, the marked marker was gradually moved from the upper part of the windshield 3, and the sensitivity test of the visual field range by the occupant including the driver was performed. When the camera body 6 was provided in front of the roof of the host vehicle, the marker was confirmed by the occupant when the marker crossed the upper boundary between the roof 4 and the windshield 3.
一方、車内に移動体用カメラ２を設けた場合、マーカーがルーフ４とフロントガラス３の上部境界を過ぎてから、運転者の視点の誤差を含めて10cm〜15cm程度マーカーが移動した時点で、乗員にマーカーが確認された。 On the other hand, when the moving body camera 2 is provided in the vehicle, after the marker passes the upper boundary between the roof 4 and the windshield 3, the marker moves about 10 cm to 15 cm including the driver's viewpoint error. The marker was confirmed by the crew.
移動体１としての自車両のルーフ前方であって、ルーフと天井内貼りとの間に移動体用カメラ２を固定した。移動体用カメラ２は、車両前方を撮影し、物体や路面までの距離を測距可能となっている。
移動体１としての自車両のフロントガラス３にダッシュボード９の写りこみが発生する状態で、実車両でのシミュレーションを行った。自車両のルーフ前方であって、ルーフと天井内貼りとの間に移動体用カメラ２を固定した場合は、フロントガラス３への写りこみは移動体用カメラ２での撮影画像に確認されず、移動体用カメラ２での測距結果も異常は見られなかった。
一方、車内にカメラ本体６を設けた場合は、フロントガラス３への写りこみがカメラ本体６での撮影画像に確認され、ステレオカメラとしての移動体用カメラ２での測距結果の精度低下が確認された。
The moving body camera 2 is fixed in front of the roof of the host vehicle as the moving body 1 and between the roof and the ceiling. The moving body camera 2 can photograph the front of the vehicle and measure the distance to an object or a road surface.
A simulation in an actual vehicle was performed in a state in which the dashboard 9 was reflected on the windshield 3 of the host vehicle as the moving body 1. When the moving body camera 2 is fixed in front of the roof of the host vehicle and between the roof and the ceiling, the reflection on the windshield 3 is not confirmed in the image taken by the moving body camera 2. No abnormalities were found in the distance measurement results with the moving body camera 2.
On the other hand, when the camera body 6 is provided in the vehicle, the reflection on the windshield 3 is confirmed in the photographed image by the camera body 6, and the accuracy of the distance measurement result by the mobile camera 2 as a stereo camera is reduced. confirmed.
移動体１としての自車両のルーフ４の前方であって、ルーフ４と天井内貼りとの間に移動体用カメラ２を固定した。移動体用カメラ２は、車両前方を撮影し、物体や路面までの距離を測距可能となっている。
自車両のフロントガラス３の内側に曇りが発生する状態で、自車両でのシミュレーションを行った。自車両のルーフ４の前方であって、ルーフ４と天井内貼りとの間に移動体用カメラ２を設けた場合は、フロントガラス３の内側の曇りは移動体用カメラ２での撮影画像に確認されず、移動体用カメラ２での測距結果も異常は見られなかった。
一方、車内にステレオカメラとしての移動体用カメラ２を設けた場合は、フロントガラス３の内側の曇りがカメラ本体６での撮影画像に確認され、移動体用カメラ２での測距結果の精度低下が確認された。
The moving body camera 2 was fixed in front of the roof 4 of the host vehicle as the moving body 1 and between the roof 4 and the ceiling-attached ceiling. The moving body camera 2 can photograph the front of the vehicle and measure the distance to an object or a road surface.
A simulation was performed on the host vehicle in a state where fogging occurred inside the windshield 3 of the host vehicle. When the moving body camera 2 is provided in front of the roof 4 of the host vehicle and between the roof 4 and the ceiling, the fogging inside the windshield 3 is a photographed image by the moving body camera 2. No confirmation was made, and no abnormalities were found in the distance measurement results with the moving body camera 2.
On the other hand, when the moving body camera 2 as a stereo camera is provided in the vehicle, fogging inside the windshield 3 is confirmed in the image taken by the camera body 6, and the accuracy of the distance measurement result by the moving body camera 2 is confirmed. Decline was confirmed.
移動体１としての自車両の車内に、単眼カメラのドライブレコーダーを設けた。ドライブレコーダーは、前方を撮影するため車内のフロントガラス３のルームミラー付近に貼り付けている。貼り付けにあたっては、ドライブレコーダーの撮影範囲が、ほぼ車両中心から前方を撮影できる位置を選択している。
この状態で、自動車検査の「審査事務規定 5−47 窓ガラス貼付物等」に適合するか実車両で確認を行った。その結果、車種の違いによるフロントガラスの面積、ルームミラー形状や、レインセンサーの形状、各種検査証等の取り付け位置により、ドライブレコーダーの取り付け位置は「審査事務規定 5−47 窓ガラス貼付物等」に適合せずフロントガラス上部20%を超えてしまうケースがあった。
A drive recorder for a monocular camera was provided in the vehicle of the host vehicle as the moving body 1. The drive recorder is pasted in the vicinity of the room mirror of the windshield 3 in the vehicle to photograph the front. When pasting, the shooting range of the drive recorder is selected so that the front can be shot almost from the center of the vehicle.
In this state, it was confirmed with an actual vehicle whether it complies with “Examination Office Regulations 5-47 Window Glass Paste” etc. of automobile inspection. As a result, the mounting position of the drive recorder depends on the area of the windshield depending on the vehicle type, the shape of the rearview mirror, the shape of the rain sensor, various inspection certificates, etc. There was a case that exceeded the upper 20% of the windshield.
一方、ルーフ４と天井内貼りとの間に単眼カメラのドライブレコーダーを固定した場合、フロントガラス３の上部にはルームミラー及び各種検査証等の取り付け位置に影響されず、自動車検査の「審査事務規定 5−47 窓ガラス貼付物等」に適合しなくなることは無かった。 On the other hand, if a monocular camera drive recorder is fixed between the roof 4 and the ceiling, the upper part of the windshield 3 is not affected by the mounting position of the room mirror and various inspection certificates, etc. It did not fail to comply with “Regulation 5-47 Window Glass Paste”.
＜変形例＞
以下に移動体用カメラ２の外径形状の変形例について述べる。
図７（ａ）〜（ｆ）は、図１に示した移動体用カメラ２の六面図である。
図７（ａ）は平面図、図７（ｂ）は左側面図、図７（ｃ）は正面図、図７（ｄ）は右側面図、図７（ｅ）は背面図、図７（ｆ）は底面図である。
移動体用カメラ２の筐体は、撮影部としてのカメラ本体及び制御部を覆い正面形状はほぼ台形である。移動体用カメラ２の筐体の平面形状は前面から背面に向かってせまくなるほぼ台形である。右側面形状及び左側面形状は前面が４５度以上の勾配を有し、背面が４５度未満の二段階の勾配を有する、前面から背面にかけて勾配を有する山形である。底面形状は前面から背面に向かってせまくなるほぼ台形である。
移動体用カメラ２の底面は図では平坦であり、実際の車両のルーフ４は曲面であることが多いため、移動体用カメラ２とルーフ４との間に例えば、ゴムシートや軟性樹脂を挿入してもよい。
<Modification>
A modification of the outer diameter shape of the moving body camera 2 will be described below.
7A to 7F are six views of the moving body camera 2 shown in FIG.
7 (a) is a plan view, FIG. 7 (b) is a left side view, FIG. 7 (c) is a front view, FIG. 7 (d) is a right side view, FIG. 7 (e) is a rear view, and FIG. f) is a bottom view.
The housing of the moving body camera 2 covers the camera body and the control unit as the photographing unit, and the front shape is substantially trapezoidal. The planar shape of the casing of the moving body camera 2 is a substantially trapezoidal shape that hangs from the front to the back. The right side surface shape and the left side surface shape are mountain shapes having a gradient from the front surface to the back surface, with the front surface having a gradient of 45 degrees or more and the back surface having a two-step gradient of less than 45 degrees. The shape of the bottom is almost a trapezoid that hangs from the front to the back.
Since the bottom surface of the moving body camera 2 is flat in the figure, and the actual vehicle roof 4 is often a curved surface, for example, a rubber sheet or a soft resin is inserted between the moving body camera 2 and the roof 4. May be.
図８（ａ）〜（ｆ）は、図１に示した移動体用カメラ２の他の六面図である。
図８（ａ）は平面図、図８（ｂ）は左側面図、図８（ｃ）は正面図、図８（ｄ）は右側面図、図８（ｅ）は背面図、図８（ｆ）は底面図である。
図８（ａ）〜（ｆ）の図７（ａ）〜（ｆ）との相違点は、正面の形状が六角形である点である。
図８（ａ）〜（ｆ）に示した移動体用カメラであっても図１に示した移動体用カメラ２と同様の効果が得られる。
FIGS. 8A to 8F are other six views of the moving body camera 2 shown in FIG.
8 (a) is a plan view, FIG. 8 (b) is a left side view, FIG. 8 (c) is a front view, FIG. 8 (d) is a right side view, FIG. 8 (e) is a rear view, and FIG. f) is a bottom view.
8A to 8F is different from FIGS. 7A to 7F in that the front shape is a hexagon.
Even with the moving body camera shown in FIGS. 8A to 8F, the same effects as those of the moving body camera 2 shown in FIG. 1 can be obtained.
図９（ａ）〜（ｆ）は、図１に示した移動体用カメラ２の他の六面図である。
図９（ａ）は平面図、図９（ｂ）は左側面図、図９（ｃ）は正面図、図９（ｄ）は右側面図、図９（ｅ）は背面図、図９（ｆ）は底面図である。
図９（ａ）〜（ｆ）の図７（ａ）〜（ｆ）との相違点は、側面の形状が曲面である点である。
図９（ａ）〜（ｆ）に示した移動体用カメラであっても図１に示した移動体用カメラ２と同様の効果が得られる。
FIGS. 9A to 9F are other six views of the moving body camera 2 shown in FIG.
9 (a) is a plan view, FIG. 9 (b) is a left side view, FIG. 9 (c) is a front view, FIG. 9 (d) is a right side view, FIG. 9 (e) is a rear view, and FIG. f) is a bottom view.
9A to 9F are different from FIGS. 7A to 7F in that the shape of the side surface is a curved surface.
Even with the moving body camera shown in FIGS. 9A to 9F, the same effects as those of the moving body camera 2 shown in FIG. 1 can be obtained.
図１０（ａ）〜（ｆ）は、図１に示した移動体用カメラ２の他の六面図である。
図１０（ａ）は平面図、図１０（ｂ）は左側面図、図１０（ｃ）は正面図、図１０（ｄ）は右側面図、図１０（ｅ）は背面図、図１０（ｆ）は底面図である。
図１０（ａ）〜（ｆ）の図９（ａ）〜（ｆ）との相違点は、正面の形状が六角形である点である。
図１０（ａ）〜（ｆ）に示した移動体用カメラであっても図１に示した移動体用カメラ２と同様の効果が得られる。
10A to 10F are other six views of the moving body camera 2 shown in FIG.
10 (a) is a plan view, FIG. 10 (b) is a left side view, FIG. 10 (c) is a front view, FIG. 10 (d) is a right side view, FIG. 10 (e) is a rear view, and FIG. f) is a bottom view.
10 (a) to (f) are different from FIGS. 9 (a) to (f) in that the front shape is a hexagon.
Even with the moving body camera shown in FIGS. 10A to 10F, the same effects as those of the moving body camera 2 shown in FIG. 1 can be obtained.
次に実施例６について述べる。
図１１（ａ）は、移動体用カメラ２をルーフ４に固定すると共にベンチレーション機構30を設けた場合を示し、図１１（ｂ）は、自車両の走行中の風の流れを示し、図１１（ｃ）は、図１１（ａ）に示した移動体用カメラ２の断面図である。
実施例６の実施例１との相違点は、ベンチレーション機構30を設けた点である。
移動体１としての自車両のルーフ４の前方であって、ルーフ４と天井内貼りとの間に移動体用カメラ２を固定した。移動体用カメラ２は、車両前方を撮影し、物体や路面までの距離を測距可能となっている。
Next, Example 6 will be described.
FIG. 11A shows a case where the moving body camera 2 is fixed to the roof 4 and a ventilation mechanism 30 is provided. FIG. 11B shows the flow of wind while the host vehicle is traveling. 11 (c) is a cross-sectional view of the moving body camera 2 shown in FIG. 11 (a).
The difference between the sixth embodiment and the first embodiment is that a ventilation mechanism 30 is provided.
The moving body camera 2 was fixed in front of the roof 4 of the host vehicle as the moving body 1 and between the roof 4 and the ceiling-attached ceiling. The moving body camera 2 can photograph the front of the vehicle and measure the distance to an object or a road surface.
本実施例における移動体用カメラ２は、ベンチレーション機構30としての通気穴33を備えている。通気穴33は、ステレオカメラとしての移動体用カメラ２が備える２つの撮影部の中央付近に備えられている。ステレオカメラは、熱の影響を受けると、熱膨張によってその基線長が伸びてしまい、測距精度に影響が出てしまう。特に、一対の撮影部の中央付近は、熱の影響を受けてステレオカメラの基線長を伸張させやすい。通気穴33を一対の撮影部の中央付近に備えることにより、熱の影響によるステレオカメラの基線長の膨張効果を効果的に抑制することができる。また、発熱しやすいカメラ基板31上の回路は、一対の撮影部の間に配置されることが多いが、通気穴33を一対の撮影部の中央付近に備えることにより、これを効果的に冷却することもできる。 The moving body camera 2 in the present embodiment includes a ventilation hole 33 as a ventilation mechanism 30. The vent hole 33 is provided in the vicinity of the center of the two photographing units provided in the moving body camera 2 as a stereo camera. When a stereo camera is affected by heat, its base line length increases due to thermal expansion, which affects the distance measurement accuracy. Particularly in the vicinity of the center of the pair of photographing units, the base line length of the stereo camera is easily extended due to the influence of heat. By providing the vent hole 33 in the vicinity of the center of the pair of photographing units, it is possible to effectively suppress the expansion effect of the baseline length of the stereo camera due to the influence of heat. In addition, the circuit on the camera substrate 31 that easily generates heat is often disposed between the pair of photographing units. However, the vent hole 33 is provided near the center of the pair of photographing units to effectively cool the circuit. You can also
自車両の室温が高くなる環境下において、連続動作試験を行った。連続動作は、移動体１が一定距離の走行を続け、一定距離の走行後に停止、再度走行を開始するという動作を行ない、車両前方を撮影しつづけ、距離測定を行っている状態での連続動作を行った。自車両のルーフ４の前方であって、ルーフ４と天井内貼りとの間に移動体用カメラ２を固定した場合は、走行中に受ける風によるベンチレーション機構30により、カメラ本体６から発せられる熱が気流と共に外部に排気され、カメラ本体６の温度上昇を抑えることができた。一方、車内にカメラ本体６を取り付けた場合は、カメラ本体６から発せられる熱は移動先がなく、高温の状態が続くことが確認された。 A continuous operation test was conducted in an environment where the vehicle's vehicle temperature was high. Continuous operation is a continuous operation in a state in which the moving body 1 continues traveling for a certain distance, stops after traveling a certain distance, and starts traveling again, continuously photographing the front of the vehicle, and performing distance measurement. Went. When the moving body camera 2 is fixed in front of the roof 4 of the host vehicle and between the roof 4 and the ceiling, the camera body 6 is emitted by the ventilation mechanism 30 caused by the wind received during traveling. The heat was exhausted to the outside along with the airflow, and the temperature rise of the camera body 6 could be suppressed. On the other hand, it was confirmed that when the camera main body 6 was mounted in the vehicle, the heat generated from the camera main body 6 had no destination and remained hot.
移動体用カメラ２は、高フレームレートで常時撮影を行うため発熱する。そのため、上記のような冷却機構が要求される。上記の冷却効果は、冷却ファン等を備えることによっても実現できる。しかし、冷却ファン等の装置は騒音が発生するほか、室内に熱排気が行われるため室内の快適性を損ねることに繋がる。よって、上記のように移動体用カメラ２を移動体のルーフ４上の前方、もしくはルーフ４と移動体の天井内貼りとの間に配置し、通気穴33を設けることにより、室内の快適性を保ちつつ効果的な冷却を行うことができる。 The moving body camera 2 generates heat because it always shoots at a high frame rate. Therefore, the above cooling mechanism is required. The above cooling effect can also be realized by providing a cooling fan or the like. However, a device such as a cooling fan generates noise and heat exhaust is performed indoors, which leads to a deterioration in indoor comfort. Therefore, as described above, the moving body camera 2 is disposed on the roof 4 of the moving body or between the roof 4 and the ceiling of the moving body and the ventilation hole 33 is provided, thereby providing indoor comfort. Effective cooling can be performed while maintaining the above.
連続動作試験時には、停車時において熱の発生状況は室内と同程度になることが確認されたが、停車時には高フレームレートでの撮影は不要であるため、CPU11にカメラ本体６のフレームレートを落とす動作をさせても良い。すなわち、移動体の停止時には、移動体の移動時よりも一対の撮影部のフレームレートが小さくなる。これにより、さらに発熱を抑制することができる。 During the continuous operation test, it was confirmed that the heat generation condition at the time of stopping was about the same as that in the room, but since shooting at a high frame rate is not required when stopping, the frame rate of the camera body 6 is lowered to the CPU 11 You may make it work. That is, when the moving body is stopped, the frame rate of the pair of imaging units is smaller than when the moving body is moving. Thereby, heat generation can be further suppressed.
［作用効果］
以上より、本実施例によれば、フロントガラスに汚れや異物、移動体用カメラのフロントガラスへの写り込みの影響を受けることがないので、移動体用カメラの画像が正常に制御装置へ伝達される。これにより、自動ブレーキ、自動車間距離制御システム、自動走行レーン追従システム、警告システムが正常に作動するので、交通事故の発生を低減させることができる。また、フロントガラス内側やカメラのレンズに対する汚れ、車内空間や視野の圧迫を無くすだけでなく、法規制による制限の影響を無くすこともできる。
[Function and effect]
As described above, according to the present embodiment, the windshield is not affected by dirt, foreign matter, or reflection on the windshield of the moving body camera, so that the image of the moving body camera is normally transmitted to the control device. Is done. Thereby, since the automatic brake, the inter-vehicle distance control system, the automatic travel lane tracking system, and the warning system operate normally, the occurrence of traffic accidents can be reduced. Moreover, not only the dirt on the inside of the windshield and the camera lens, the pressure on the interior space and the field of view can be eliminated, but also the influence of restrictions imposed by laws and regulations can be eliminated.
また、本実施例によれば、ベンチレーション機構を設けることにより、熱の影響によるステレオカメラの基線長の膨張効果を効果的に抑制することができる。 Further, according to the present embodiment, by providing the ventilation mechanism, the expansion effect of the baseline length of the stereo camera due to the influence of heat can be effectively suppressed.
尚、上述した実施の形態は、本発明の好適な実施の形態の一例を示すものであり、本発明はそれに限定されることなく、その要旨を逸脱しない範囲内において、種々変形実施が可能である。上述した実施例ではルーフ（ルーフパネル）の場合で説明したが、本発明はこれに限定されず、移動体（自動車）のルーフを含めた外装の板金であってもよい。 The above-described embodiment shows an example of a preferred embodiment of the present invention, and the present invention is not limited thereto, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. is there. In the above-described embodiments, the case of a roof (roof panel) has been described. However, the present invention is not limited to this, and an exterior sheet metal including a roof of a moving body (automobile) may be used.
１ 移動体
２ 移動体用カメラ
３ フロントガラス
４ ルーフ
５ シールド
６ カメラ本体
７ 写りこみ
９ ダッシュボード
１１ ＣＰＵ
１２ ＲＯＭ
１３ ＲＡＭ
１４ Ｉ／Ｏ
１５ 画像処理プロセッサ
１６ バスライン
２０ 汚れや異物
２１ 取り付け部品
２２ 固定装置
３０ ベンチレーション機構
３１ カメラ基板
３２ カメラ筐体兼放熱機構
３３ 通気穴
１００ 信号発生部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Mobile body 2 Camera for mobile bodies 3 Windshield 4 Roof 5 Shield 6 Camera body 7 Reflection 9 Dashboard 11 CPU
12 ROM
13 RAM
14 I / O
DESCRIPTION OF SYMBOLS 15 Image processor 16 Bus line 20 Dirt and foreign substances 21 Attachment parts 22 Fixing device 30 Ventilation mechanism 31 Camera board 32 Camera housing and heat dissipation mechanism 33 Ventilation hole 100 Signal generator
Claims (10)
前記一対の撮影部からの信号により、前記移動体の前方の対象物までの距離を算出する距離算出部と、
前記距離算出部からの信号に基づいて前記移動体の制御を行う制御信号を発する信号発生部と、を備え、
前記一対の撮影部は、前記移動体の外部に固定されていることを特徴とする移動体用カメラ。 A pair of photographing units arranged in parallel horizontally to photograph the front of the moving body;
A distance calculation unit that calculates a distance to an object in front of the moving body based on signals from the pair of imaging units;
A signal generation unit that generates a control signal for controlling the moving body based on a signal from the distance calculation unit;
The pair of photographing units are fixed to the outside of the moving body, and the moving body camera.
前記筐体は、正面形状は台形であり、平面形状は前面から背面に向かってせまくなるほぼ台形であり、側面形状は前面が４５度以上の勾配を有し、背面が４５度未満の二段階の勾配を有する山形であり、底面形状は前面から背面に向かってせまくなるほぼ台形であり、前記移動体のルーフ上に配置されることを特徴とする請求項２記載の移動体用カメラ。 The pair of photographing units are arranged on the roof or in a housing fixed between the roof and the ceiling-mounted paste of the movable body,
The casing has a trapezoidal front shape, a substantially trapezoidal shape that is flattened from the front surface to the back surface, and a side surface shape that has a slope of 45 degrees or more on the front surface and a back surface of less than 45 degrees. 3. The camera for moving body according to claim 2, wherein the bottom surface has a substantially trapezoidal shape with a slope from the front to the back and is disposed on the roof of the moving body.
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