JP2016113006A - Driving force control system, method, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の重量を考慮して駆動力の制御を行う駆動力制御システム、方法およびプログラムに関する。 The present invention relates to a driving force control system, method, and program for controlling driving force in consideration of the weight of a vehicle.
車両の予測重量に基づいてエンジンとモーターの運転点を演算する車両の制御装置がっしられている（特許文献１、参照）。特許文献１においては、宅配センターから宅配トラックの荷物収集計画情報を入手し、これに基づいて車両の予測重量を入力している。また、特許文献１においては、情報センターからタクシーの乗客数や手荷物情報を入手し、これらに基づいて誘導経路上の車両の予測重量を入力している。
2. Description of the Related Art There is a vehicle control device that calculates an operating point of an engine and a motor based on a predicted weight of the vehicle (see Patent Document 1). In
特許文献１においては、荷物収集計画情報が宅配センターにて登録されていなければならず、乗客数や手荷物情報も情報センターにて登録されていなければならない。商用の車両の場合、荷物・乗員の計画を宅配センターや情報センターにて情報を用意しておくことができるが、一般の車両の場合、荷物・乗員の積載・乗車計画を管理することが困難である。従って、一般の車両の重量の変化を予測できないという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、荷物・乗員の積載・乗車計画が管理されていない車両についても重量の変化を予測できる技術を提供することを目的とする。
In
The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a technique capable of predicting a change in weight even for a vehicle whose luggage / occupant loading / riding plan is not managed.
前記の目的を達成するため、本発明の駆動力制御システムは、車両が過去に走行した経路のうち、車両が走行する予定の走行予定経路との類似度が所定基準以上の経路である基準経路を取得する基準経路取得手段と、基準経路の出発時における車両の重量と現在の車両の重量との比較と、走行予定経路の経由地とに基づいて、走行予定経路における車両の重量の変化を予測する変化予測手段と、車両の重量の変化の予測結果に基づいて、走行予定経路を構成する道路区間ごとにモーターとエンジンの駆動力を制御するための制御計画を生成する制御計画生成手段と、を備える。 In order to achieve the above object, the driving force control system of the present invention provides a reference route whose similarity to a planned travel route on which the vehicle is to travel is a route that is equal to or greater than a predetermined reference among routes that the vehicle has traveled in the past. Based on the reference route acquisition means for acquiring the vehicle, the comparison between the weight of the vehicle at the time of departure of the reference route and the current vehicle weight, and the waypoint of the planned route, the change in the weight of the vehicle on the planned route is calculated. A change predicting means for predicting, and a control plan generating means for generating a control plan for controlling the driving force of the motor and the engine for each road section constituting the planned travel route based on the prediction result of the change in the weight of the vehicle; .
また、前記の目的を達成するため、本発明の駆動力制御方法は、車両が過去に走行した経路のうち、車両が走行する予定の走行予定経路との類似度が所定基準以上の経路である基準経路を取得する基準経路取得工程と、基準経路の出発時における車両の重量と現在の車両の重量との比較と、走行予定経路の経由地とに基づいて、走行予定経路における車両の重量の変化を予測する変化予測工程と、車両の重量の変化の予測結果に基づいて、走行予定経路を構成する道路区間ごとにモーターとエンジンの駆動力を制御するための制御計画を生成する制御計画生成工程と、を含む。 Further, in order to achieve the above object, the driving force control method of the present invention is a route whose similarity with a planned travel route on which the vehicle travels is a predetermined standard or higher among routes traveled by the vehicle in the past. Based on the reference route acquisition process for acquiring the reference route, the comparison between the weight of the vehicle at the time of departure of the reference route and the current weight of the vehicle, and the waypoint of the planned route, the weight of the vehicle on the planned route is calculated. Control plan generation for generating a control plan for controlling the driving force of the motor and the engine for each road section constituting the planned travel route based on the change prediction process for predicting the change and the prediction result of the change in the weight of the vehicle. And a process.
さらに、前記の目的を達成するため、本発明の駆動力制御プログラムは、車両が過去に走行した経路のうち、車両が走行する予定の走行予定経路との類似度が所定基準以上の経路である基準経路を取得する基準経路取得機能と、基準経路の出発時における車両の重量と現在の車両の重量との比較と、走行予定経路の経由地とに基づいて、走行予定経路における車両の重量の変化を予測する変化予測機能と、車両の重量の変化の予測結果に基づいて、走行予定経路を構成する道路区間ごとにモーターとエンジンの駆動力を制御するための制御計画を生成する制御計画生成機能と、をコンピュータに実現させる。 Furthermore, in order to achieve the above object, the driving force control program of the present invention is a route whose similarity with a planned travel route on which the vehicle is scheduled to travel is a predetermined standard or higher among routes that the vehicle has traveled in the past. Based on the reference route acquisition function for acquiring the reference route, the comparison between the weight of the vehicle at the departure of the reference route and the current weight of the vehicle, and the waypoint of the planned route, the weight of the vehicle on the planned route is calculated. Control plan generation that generates a control plan for controlling the driving force of the motor and engine for each road section constituting the planned travel route based on the change prediction function for predicting the change and the prediction result of the change in the weight of the vehicle. Functions are realized on a computer.
以上説明した構成においては、基準経路の出発時における車両の重量と現在の車両の重量とを比較することにより、基準経路を出発する場合の車両の重量として現在の車両の重量が通常であるか否かを判断できる。基準経路を出発する場合の車両の重量として現在の車両の重量が通常でなく、かつ、通常は立ち寄らない経由地を経由する場合、車両の重量が変化する可能性を大きいと判断できる。重量の比較と経由地とを組み合わせて車両の重量の変化を予測できるため、荷物・乗員の積載・乗車計画が管理されていなくても車両の重量の変化を予測できる。 In the configuration described above, whether the current vehicle weight is normal as the vehicle weight when leaving the reference route by comparing the weight of the vehicle at the start of the reference route with the current vehicle weight. You can determine whether or not. If the current vehicle weight is not normal as the weight of the vehicle when leaving the reference route, and if the vehicle passes through a stopway that does not normally stop, it can be determined that the possibility that the vehicle weight changes is large. Since the change in the weight of the vehicle can be predicted by combining the comparison of the weight and the waypoint, the change in the weight of the vehicle can be predicted even if the load / carrying / carrying plan of the luggage is not managed.
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）駆動力制御システムの構成：
（２）駆動力制御処理：
（３）他の実施形態：
Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) Configuration of driving force control system:
(2) Driving force control processing:
(3) Other embodiments:
（１）駆動力制御システムの構成：
図１は、本実施形態にかかる駆動力制御システムとしてのナビゲーション端末１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション端末１０は道路を走行する車両Ｃに搭載されている。ナビゲーション端末１０はＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備える。制御部２０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。本実施形態において制御部２０は、このプログラムの一つとして駆動力制御プログラム２１を実行する。
(1) Configuration of driving force control system:
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a
さらに、車両Ｃは、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４５と駆動制御ＥＣＵ４６と駆動部４７とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｃの現在地を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両Ｃの現在地を取得する。車速センサ４２は、車両Ｃが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両Ｃの水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両Ｃの向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両Ｃの進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両Ｃの走行軌跡を特定するために利用される。本実施形態において、制御部２０は、車両Ｃの走行軌跡にマッチングする形状の道路区間である走行道路区間を特定し、当該走行道路区間上にて現在地を特定する。さらに、制御部２０は、現在地をＧＰＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正する。
Further, the vehicle C includes a
記録媒体３０には、地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａには車両Ｃが走行する道路上に設定されたノードの位置および標高等を示すノードデータ、ノード間の道路区間の形状を特定するための形状補間点の位置および標高等を示す形状補間データ、ノード同士の連結する道路区間についての情報を示すリンクデータ、走行予定経路の目的地と経由地となり得る施設の属性や位置等を示す施設データ等が含まれている。施設データにおいて、施設の属性として、車両Ｃの重量が変化し得る変化属性の有無が各施設に対応付けられている。さらに、施設データにおいて、変化属性として、車両Ｃの重量が増加し得る増加属性と、車両Ｃの重量が増加し得る減少属性とが各施設に対応付けられている。車両Ｃの重量が増加も減少もし得る施設には増加属性と減少属性との双方が対応付けられている。例えば、乗員が乗車も降車もし得る駅や空港や港には増加属性と減少属性との双方が対応付けられている。ただし、出発ターミナルと到着ターミナルとが異なる位置に設けられている空港については、出発ターミナルに減少属性のみが対応付けられ、到着ターミナルに増加属性のみが対応付けられている。
制御部２０は、地図情報３０ａが示すノードデータおよび形状補間データに基づいて道路形状を特定することができる。リンクデータには、道路区間に制限重量が設定されているか否かを示すデータが含まれている。制限重量とは、道路区間の通行が許可される車両Ｃの重量の上限値であり、制限重量が設定された道路区間においては制限重量よりも大きい重量の車両Ｃの走行が許可されない。例えば、ある行政区画内に存在するすべての道路区間について所定の制限重量が設定されている場合、当該行政区画内において当該制限重量以下の重量の車両Ｃのみが走行可能となる。なお、制限重量が設定されている道路区間は制限地点を意味する。
The
記録媒体３０には、走行履歴ＤＢ(Database)３０ｂが記録されている。走行履歴ＤＢ３０ｂは、車両Ｃが走行するごとに、出発地と目的地と一連の走行道路区間とを対応付けて記録したデータベースである。図２Ａは、走行履歴ＤＢ３０ｂを示す表である。走行履歴ＤＢ３０ｂにおいて、道路区間のリスト（横軸方向）が用意されており、当該道路区間ごとに、出発地Ｓ１，Ｓ２・・から目的地Ｇ１，Ｇ２・・に向かって走行した際の走行回数が記録されている。例えば、図２Ａにおいて、出発地Ｓ１・・と目的地Ｇ１との組み合わせＰ１を車両Ｃが走行した全回数が２００回であり、そのうちの２００回すべてにおいて道路区間１を走行しており、１８０回において道路区間２を走行しており、１９０回において道路区間３を走行していることとなる。
In the
出発地はナビゲーション端末１０の電源がＯＮとなった地点であり、目的地はナビゲーション端末１０の電源がＯＦＦとなった地点、または、車両Ｃが停車した後停車が継続している期間が閾値（例えば５分）以上となった地点である。なお、走行履歴ＤＢ３０ｂに記録された出発地Ｓ１，Ｓ２・・と目的地Ｇ１，Ｇ２・・とは、必ずしも後述する経路案内によって案内された走行予定経路上の出発地と目的地でなくてもよい。
The departure point is a point where the power of the
走行履歴ＤＢ３０ｂには、組み合わせＰ１，Ｐ２・・ごとに、出発地Ｓ１，Ｓ２・・における車両Ｃの重量の平均値である基準重量が記録されている。例えば、車両Ｃの重量は、出発地Ｓ１，Ｓ２・・を出発する際に、ユーザＩ／Ｆ部４５にて受け付けたユーザの入力操作に基づいて記録されてもよい。具体的に、制御部２０は、車両Ｃの本体重量と、ユーザＩ／Ｆ部４５にて入力された荷物の重量と、ユーザＩ／Ｆ部４５にて入力された乗員数に基準体重を乗算した乗員重量とを合計することにより車両Ｃの重量を導出してもよい。また、制御部２０は、着座センサや荷室の重量センサ等の計測結果に基づいて車両Ｃの重量を導出してもよい。基準体重は、平均的な体重であってもよいし、ユーザが入力した体重であってもよいし、スマートフォンなどにインストールされた健康管理アプリケーションから取得した体重であってもよい。
In the
ユーザＩ／Ｆ部４５は、利用者の指示を入力し、また利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５に対して車両Ｃの現在地および現在地周辺の地図を表示させる。すなわち、制御部２０は、車両Ｃの現在地を取得し、地図情報３０ａに基づいて現在地周辺の地図を示す画像を生成してユーザＩ／Ｆ部４５に対して出力する。
The user I /
駆動制御ＥＣＵ４６は、制御部２０が出力した制御計画に基づいて駆動部４７を制御するコンピュータである。本実施形態の車両Ｃは、いわゆるハイブリッドカーであり、エンジンとモーターとがそれぞれ車両Ｃの駆動力を生じさせる。駆動制御ＥＣＵ４６は、車両Ｃが走行予定経路の各道路区間を走行する際に、エンジンの駆動力とモーターの駆動力の比が最適となるように制御計画に基づいて駆動部４７を制御する。駆動部４７は、エンジンに供給する燃料を収容する燃料タンクと、モーターに供給する電力を充電したバッテリとを備える。駆動制御ＥＣＵ４６は、バッテリから当該バッテリの充電率を意味するＳＯＣ（State Of Charge）を取得し、制御部２０にＳＯＣを示す信号を出力する。制御計画は、エンジンとモーターとが車輪に伝達する動力の大きさの比を走行予定経路の道路区間ごとに規定した計画である。
The
本実施形態において制御部２０は、記録媒体３０に記録された駆動力制御プログラム２１を実行可能であり、駆動力制御プログラム２１の機能により制御部２０は、駆動部４７の制御計画を生成する。このために、駆動力制御プログラム２１は、ナビゲーション部２１ａと基準経路取得部２１ｂと変化予測部２１ｃと制御計画生成部２１ｄとを含んでいる。
In the present embodiment, the
ナビゲーション部２１ａは、走行予定経路を探索し、当該走行予定経路を案内する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、出発地と目的地を接続する最適な走行予定経路を公知の経路探索手法を用いて探索する。また、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、出発地と目的地のほかに経由地が指定された場合、出発地と経由地と目的地とを順に走行する走行予定経路を公知の経路探索手法を用いて探索する。そして、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて現在地周辺の地図を示す画像を生成するとともに、当該地図に走行予定経路を示す画像を重畳して、ユーザＩ／Ｆ部４５のタッチパネルディスプレイに出力する。さらに、制御部２０は、走行予定経路上の案内地点（例えば右左折をする交差点等）に車両Ｃが接近した場合等において、当該案内地点の案内をユーザＩ／Ｆ部４５のスピーカーに出力する。
The navigation unit 21a is a program module that searches the planned travel route and causes the
基準経路取得部２１ｂは、車両Ｃが過去に走行した経路のうち、車両Ｃが走行する予定の走行予定経路との類似度が所定基準以上の経路である基準経路を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、車両Ｃが走行する予定の走行予定経路との類似度が所定基準以上であるとは、出発地と目的地とが走行予定経路と一致することである。基準経路は、車両Ｃが走行した頻度が基準値以上の経路である。本実施形態において、車両Ｃが走行した頻度が基準値以上であるとは、走行回数が基準回数（例えば５０回）以上であることを意味する。
The reference
以下、基準経路を取得する処理を説明する。基準経路取得部２１ｂの機能により制御部２０は、車両Ｃの走行予定経路の出発地と目的地とを取得し、当該出発地と目的地との組み合わせに一致する出発地Ｓ１，Ｓ２・・と目的地Ｇ１，Ｇ２・・との組み合わせＰ１，Ｐ２・・を走行履歴ＤＢ３０ｂにて取得する。そして、走行予定経路の出発地と目的地と一致する組み合わせＰ１，Ｐ２・・（以下、基準組み合わせ）の走行回数が基準回数以上であるか否かを判定する。制御部２０は、基準組み合わせの走行回数が基準回数以上でない場合、基準経路が存在しないと判定する。一方、制御部２０は、基準組み合わせの走行回数が基準回数以上である場合、基準経路が存在すると判定する。
Hereinafter, the process for acquiring the reference route will be described. With the function of the reference
基準経路取得部２１ｂの機能により制御部２０は、基準組み合わせに対応付けられている各道路区間の走行回数を、基準組み合わせの走行回数で除算することにより、道路区間ごとの走行確率を算出する。そして、制御部２０は、基準組み合わせについての走行確率が閾値（例えば８０％）以上の道路区間で構成される経路を基準経路として取得する。なお、走行確率が閾値以上の道路区間によって単一の連続した基準経路が形成されない場合、すなわち走行確率が閾値以上の道路区間によって複数の連続経路が形成される場合も考えられる。このような場合、制御部２０は、複数の連続経路の端点同士を接続する最短経路を探索し、当該探索した最短経路と複数の連続経路とを繋いだ単一の経路を基準経路として取得する。なお、最短経路によって接続される連続経路の端点の組は、出発地および目的地を含まず、かつ、互いの距離が最短となる連続経路の端点によって構成される。なお、走行履歴ＤＢ３０ｂにおいて基準組み合わせに対応付けられている基準重量は、基準経路の出発時における車両Ｃの重量を意味する。
With the function of the reference
変化予測部２１ｃは、基準経路の出発時における車両の重量と現在の車両の重量（以下、現在重量）との比較と、走行予定経路の経由地とに基づいて、走行予定経路における車両の重量の変化を予測する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。具体的に、変化予測部２１ｃの機能により制御部２０は、基準経路の出発時における車両Ｃの重量として基準組み合わせに対応付けられている基準重量を取得するとともに、ユーザＩ／Ｆ部４５におけるユーザの入力操作に基づいて現在重量を取得する。現在重量の導出手法は、走行履歴ＤＢ３０ｂに記録された基準重量の導出手法と同様とすることができる。
The
変化予測部２１ｃの機能により制御部２０は、基準重量と現在重量とが異なっており、走行予定経路に経由地が設定されており、かつ、当該経由地の施設が車両Ｃの重量が変化し得る変化属性を有している場合に、車両の重量が変化すると予測する。変化属性を有する施設には、経由地が車両Ｃ以外の乗物と車両との間で乗員が乗り換える地点（駅、空港、港）が含まれる。すなわち、変化予測部２１ｃの機能により制御部２０は、経由地が車両Ｃ以外の乗物から車両Ｃへと乗員が乗り換える地点である場合に、走行予定経路において車両Ｃの重量が変化すると予測する。
Due to the function of the
変化予測部２１ｃの機能により制御部２０は、基準経路の出発時における車両Ｃの重量よりも現在重量が小さい場合に、経由地にて車両Ｃの重量が増加すると予測する。具体的に、制御部２０は、基準重量よりも現在重量が小さく、かつ、経由地の施設に増加属性が対応付けられている場合に、経由地にて車両Ｃの重量が増加すると予測する。従って、制御部２０は、基準重量よりも現在重量が小さくても、経由地に減少属性のみが対応付けられている空港の出発ターミナルである場合、車両Ｃの重量が増加すると予測しない。
With the function of the
反対に、変化予測部２１ｃの機能により制御部２０は、基準経路の出発時における車両Ｃの重量よりも現在重量が大きい場合に、経由地にて車両Ｃの重量が減少すると予測する。具体的に、制御部２０は、基準重量よりも現在重量が大きく、かつ、経由地の施設に減少属性が対応付けられている場合に、経由地にて車両Ｃの重量が減少すると予測する。従って、制御部２０は、基準重量よりも現在重量が大きくても、経由地が増加属性のみが対応付けられている空港の到着ターミナルである場合、車両Ｃの重量が減少すると予測しない。
On the other hand, the
さらに、変化予測部２１ｃの機能により制御部２０は、経由地が車両Ｃの乗員数が変化する地点である場合、１人の体重分だけ車両Ｃの重量の増加または減少があると予測する。すなわち、制御部２０は、基準重量よりも現在重量が小さく、経由地が駅か港か空港（到着ターミナル）である場合、１人分の体重分だけ車両Ｃの重量の増加量を設定する。反対に、制御部２０は、基準重量よりも現在重量が大きく、経由地が駅か港か空港（出発ターミナル）である場合、１人分の体重分だけ車両Ｃの重量の減少量を設定する。１人分の体重として、上述した基準体重を用いればよい。
Furthermore, by the function of the
また、変化予測部２１ｃの機能により制御部２０は、走行予定経路上に、車両Ｃの重量または乗員数が制限されている道路区間である制限地点が存在する場合に、走行予定経路において車両Ｃの重量が変化すると予測する。具体的に、変化予測部２１ｃの機能により制御部２０は、現在重量が制限地点に設定された制限重量よりも大きい場合、走行予定経路のうち制限地点が設けられた道路区間および当該道路区間よりも目的地側の道路区間における車両Ｃの重量が制限重量になると予測する。
Further, the function of the
制御計画生成部２１ｄは、車両Ｃの重量の変化の予測結果に基づいて、走行予定経路を構成する道路区間ごとにモーターとエンジンの駆動力を制御するための制御計画を生成する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。具体的に、制御計画生成部２１ｄの機能により制御部２０は、各道路区間における車両Ｃの重量と車速（制限速度から導出）と勾配（標高から導出）と区間長とに基づいて、走行予定経路を構成する道路区間ごとに走行に必要なパワーを導出する。このとき、制御計画生成部２１ｄの機能により制御部２０は、走行予定経路のうち経由地よりも出発地側の道路区間については現在重量を適用し、走行予定経路のうち経由地よりも目的地側の道路区間については現在重量から当該経由地における変化量（増加量または減少量）を増減させた重量を適用する。また、制御部２０は、走行予定経路のうち制限地点の道路区間および当該道路区間よりも目的地側の道路区間における車両Ｃの重量として制限重量を適用する。
The control
そして、制御部２０は、走行予定経路を構成する道路区間ごと導出したパワーに基づいて各道路区間において目標とするバッテリのＳＯＣを導出し、当該目標のＳＯＣが実現できるモーターとエンジンの駆動力の比を道路区間ごと導出する。そして、制御計画生成部２１ｄの機能により制御部２０は、モーターとエンジンの駆動力の比を道路区間ごとに規定した制御計画を生成し、当該生成した制御計画を駆動制御ＥＣＵ４６に出力する。以上により、経由地における車両Ｃの重量の変化を考慮した制御計画を生成できる。
Then, the
以上説明した本実施形態の構成によれば、基準経路の出発時における車両Ｃの重量と現在重量とを比較することにより、基準経路を出発する場合の車両Ｃの重量として現在重量が通常であるか否かを判断できる。基準経路を出発する場合の車両Ｃの重量として現在重量が通常でなく、かつ、通常は立ち寄らない経由地を経由する場合、車両Ｃの重量が変化する可能性を大きいと判断できる。重量の比較と経由地とを組み合わせて車両Ｃの重量の変化を予測できるため、荷物・乗員の積載・乗車計画が管理されていなくても、車両Ｃの重量の変化を予測できる。 According to the configuration of the present embodiment described above, the current weight is normal as the weight of the vehicle C when leaving the reference route by comparing the weight of the vehicle C at the start of the reference route with the current weight. It can be determined whether or not. When the current weight is not normal as the weight of the vehicle C when leaving the reference route, and when the vehicle C passes through a stop point that does not normally stop, it can be determined that the possibility that the weight of the vehicle C changes is large. Since the change in the weight of the vehicle C can be predicted by combining the comparison of the weight and the waypoint, the change in the weight of the vehicle C can be predicted even if the loading / carrying plan of the luggage / occupant is not managed.
ここで、基準経路を出発する場合の通常の車両Ｃの重量よりも現在重量が大きい場合、通常は経由しない経由地Ｉにて車両Ｃの重量が減少すると予測できる。例えば、図２Ｂに示す基準経路Ｒの出発地Ｓと目的地Ｇとがそれぞれ自宅と勤務地であり、図２Ｃに示す走行予定経路ｒの出発地Ｓと目的地Ｇもそれぞれ自宅と勤務地であることとする。また、走行予定経路ｒには経由地Ｉとして駅が設定されている。駅は、乗員が乗り換える地点であり、変化属性（増加属性および減少属性）を有する。図２Ｂ，２Ｃの縦軸は車両Ｃの重量Ｗを表す（図２Ｄ〜２Ｅも同様）。図２Ｃでは現在重量Ｗ１が基準重量Ｗ０よりも大きい。このような場合、通常では１人で自宅から勤務地へ通勤しているのに対して、現在は複数人が乗車しており駅で少なくとも１人を降ろすものと予測される。従って、最低限の重量の変化量として、１人分の体重分の重量ｗだけ経由地Ｉとしての駅で車両Ｃの重量が減少すると予測する。このように、経由地Ｉが車両Ｃの乗員数が変化する地点では、少なくとも１人の乗り降りがあると予測できるため、最低限変化する車両Ｃの重量に基づいて制御計画を生成できる。 Here, when the current weight is larger than the normal weight of the vehicle C when leaving the reference route, it can be predicted that the weight of the vehicle C will decrease at the transit point I that does not normally pass. For example, the starting point S and the destination G of the reference route R shown in FIG. 2B are the home and the working location, respectively, and the starting point S and the destination G of the planned traveling route r shown in FIG. 2C are also the home and the working location, respectively. Suppose that there is. In addition, a station is set as a waypoint I in the planned travel route r. The station is a point where passengers change and has change attributes (increase attribute and decrease attribute). 2B and 2C represent the weight W of the vehicle C (the same applies to FIGS. 2D to 2E). In FIG. 2C, the current weight W1 is larger than the reference weight W0. In such a case, one person normally commutes from his / her home to his / her place of work, but at present, a plurality of persons are on board and it is predicted that at least one person will drop off at the station. Therefore, it is predicted that the weight of the vehicle C will decrease at the station as the transit point I by the weight w corresponding to the weight of one person as the minimum amount of change in weight. In this way, at the point where the number of passengers of the vehicle C changes in the waypoint I, it can be predicted that there is at least one passenger getting on and off, so that a control plan can be generated based on the weight of the vehicle C that changes at a minimum.
反対に、基準経路を出発する場合の通常の車両Ｃの重量よりも現在重量が小さい場合、通常は経由しない経由地Ｉにて車両Ｃの重量が増加すると予測できる。例えば、図２Ｂに示す基準経路Ｒの出発地Ｓと目的地Ｇとがそれぞれ自宅とレジャー施設であり、図２Ｄに示す走行予定経路ｒの出発地Ｓと目的地Ｇもそれぞれ自宅とレジャー施設であることとする。また、走行予定経路ｒには経由地Ｉとして駅が設定されている。図２Ｄでは現在重量Ｗ１が基準重量Ｗ０よりも小さい。このような場合、通常の人数よりも少ない人数でレジャー施設に向けて自宅を出発し、駅で少なくとも１人を乗せて通常と同様の人数でレジャー施設へ向かうものと予測される。従って、最低限の重量の変化量として、１人分の体重分の重量ｗだけ経由地Ｉとしての駅で車両Ｃの重量が増加すると予測する。 On the other hand, when the current weight is smaller than the normal weight of the vehicle C when leaving the reference route, it can be predicted that the weight of the vehicle C will increase at the transit point I that does not normally pass. For example, the starting point S and the destination G of the reference route R shown in FIG. 2B are the home and the leisure facility, respectively, and the starting point S and the destination G of the planned traveling route r shown in FIG. 2D are also the home and the leisure facility, respectively. Suppose that there is. In addition, a station is set as a waypoint I in the planned travel route r. In FIG. 2D, the current weight W1 is smaller than the reference weight W0. In such a case, it is predicted that a smaller number of people than the normal number will leave the home for the leisure facility, and at least one person will go to the leisure facility at the station and head for the leisure facility. Therefore, it is predicted that the weight of the vehicle C will increase at the station as the transit point I by the weight w corresponding to the weight of one person as the minimum amount of change in weight.
ここで、基準経路Ｒは、車両Ｃが走行した頻度が基準値以上の経路であるため、よく走行する経路であるにも拘わらず、通常でない重量Ｗ１で出発し、かつ、通常では経由しない経由地Ｉを経由する場合には、当該経由地Ｉにて車両Ｃの重量が変化する可能性が大きいと判断できる。また、図２Ｅに示すように、車両Ｃの重量が制限重量ＷＬに制限されている道路区間である制限地点Ｌを走行する場合、基準経路Ｒを出発する場合の車両Ｃの基準重量Ｗ０と比較して現在重量Ｗ１が通常であるか否かに拘わらず、車両Ｃの重量が変化すると予測できる。具体的に、走行予定経路のうち制限地点Ｌが設けられた道路区間および当該道路区間よりも目的地側の道路区間における車両Ｃの重量が制限重量ＷＬになると予測できる。 Here, since the reference route R is a route in which the frequency of the vehicle C traveling is equal to or higher than the reference value, the route departs with an unusual weight W1 even though it is a well-traveled route and does not normally pass through. When the vehicle passes through the place I, it can be determined that the possibility that the weight of the vehicle C changes at the route I is high. Further, as shown in FIG. 2E, when traveling on a restriction point L that is a road section in which the weight of the vehicle C is restricted to the restriction weight WL, it is compared with the reference weight W0 of the vehicle C when leaving the reference route R. Thus, it can be predicted that the weight of the vehicle C changes regardless of whether the current weight W1 is normal. Specifically, it can be predicted that the weight of the vehicle C in the road section where the restriction point L is provided in the planned travel route and the road section closer to the destination than the road section is the restriction weight WL.
（２）駆動力制御処理：
次に、駆動力制御プログラム２１によって制御部２０が実行する駆動力制御処理について説明する。図３は、駆動力制御処理を示すフローチャートである。駆動力制御処理は、走行予定経路ｒが案内対象として設定された場合に実行される処理である。まず、基準経路取得部２１ｂの機能により制御部２０は、走行予定経路ｒを取得する（ステップＳ１００）。本実施形態において、走行予定経路ｒには、必ず出発地Ｓと目的地Ｇとが設定されていることとする。次に、変化予測部２１ｃの機能により制御部２０は、走行予定経路ｒ上に制限地点Ｌが存在するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。制限地点Ｌとは、制限重量ＷＬが設定された道路区間であり、地図情報３０ａのリンクデータに基づいて特定できる。
(2) Driving force control processing:
Next, a driving force control process executed by the
走行予定経路ｒ上に制限地点Ｌが存在すると判定しなかった場合（ステップＳ１０５：Ｎ）、変化予測部２１ｃの機能により制御部２０は、走行予定経路ｒ上に経由地Ｉが存在するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、経路探索の際にユーザが経由地Ｉを指定したか否かを判定する。走行予定経路ｒ上に経由地Ｉが存在すると判定しなかった場合（ステップＳ１１０：Ｎ）、変化予測部２１ｃの機能により制御部２０は、現在重量Ｗ１を走行予定経路ｒの全道路区間に設定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、走行予定経路ｒに経由地Ｉが存在しない場合、走行予定経路ｒにおいて現在重量Ｗ１から車両Ｃの重量が変化しないと予測する。ただし、経由地Ｉにおける乗員や荷物の増減によって車両Ｃの重量が変化しないと予測すればよく、制御部２０は、経由地Ｉとは無関係な重量の変化（例えば燃料の消費等）を考慮して道路区間ごとの車両Ｃの重量を設定してもよい。
When it is not determined that the restriction point L exists on the planned travel route r (step S105: N), the
次に、制御計画生成部２１ｄの機能により制御部２０は、道路区間ごとの車両Ｃの重量に基づいて駆動部４７の制御計画を生成するとともに、当該制御計画を駆動制御ＥＣＵ４６に出力する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、道路区間ごとの車両Ｃの重量に基づいて道路区間ごとの走行に要するパワーを算出するとともに、当該パワーと目標とするＳＯＣに基づいて道路区間ごとにモーターとエンジンの駆動力の比を規定した制御計画を生成する。
Next, the
一方、走行予定経路ｒ上に経由地Ｉが存在すると判定した場合（ステップＳ１１０：Ｙ）、基準経路取得部２１ｂの機能により制御部２０は、基準経路Ｒを取得する（ステップＳ１２５）。基準経路Ｒとは、出発地Ｓと目的地Ｇとの組み合わせが走行予定経路ｒと一致する経路であり、過去において出発地Ｓから目的地Ｇへと走行した際に走行した確率が８０％以上の道路区間によって構成される経路である。また、基準経路Ｒは、過去において出発地Ｓから目的地Ｇに向けて車両Ｃが走行した頻度が基準値以上となる経路であり、出発地Ｓから目的地Ｇに向けて車両Ｃが走行した走行回数が基準回数（例えば５０回）以上となる経路である。
On the other hand, when it is determined that the waypoint I exists on the planned travel route r (step S110: Y), the
次に、変化予測部２１ｃの機能により制御部２０は、経由地Ｉの属性を取得する（ステップＳ１３５）。経由地Ｉの属性として、車両Ｃの重量が増加し得る属性と、車両Ｃの重量が減少し得る属性とがあり、これらの一方のみが経由地Ｉに対応付けられている場合（空港の出発ターミナルや到着ターミナル等）と、これらの双方が経由地Ｉに対応付けられている場合（駅、港等）と、これらが双方とも経由地Ｉに対応付けられていない場合（インターチェンジ、ジャンクション等）とが有り得る。
Next, the
次に、変化予測部２１ｃの機能により制御部２０は、基準重量Ｗ０を取得する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、走行履歴ＤＢ３０ｂにおいて、出発地Ｓと目的地Ｇとが走行予定経路ｒと一致する出発地Ｓと目的地Ｇの組み合わせＰに対応付けられている基準重量Ｗ０を取得する。
Next, the
次に、変化予測部２１ｃの機能により制御部２０は、現在重量Ｗ１を取得する（ステップＳ１４５）。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５におけるユーザの入力操作に基づいて現在重量を取得する。
Next, the
次に、変化予測部２１ｃの機能により制御部２０は、基準重量Ｗ０よりも現在重量Ｗ１が大きいか否かを判定する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、基準経路Ｒを走行する際の通常の車両Ｃの重量よりも現在の車両Ｃの重量が大きくなっているか否かを判定する。
Next, the
基準重量Ｗ０よりも現在重量Ｗ１が大きいと判定した場合（ステップＳ１５０：Ｙ）、変化予測部２１ｃの機能により制御部２０は、経由地Ｉが減少属性を有するか否かを判定する（ステップＳ１５５）。すなわち、制御部２０は、基準経路Ｒを走行する際の通常の車両Ｃの重量よりも現在の車両Ｃの重量が大きい場合に、車両Ｃの重量が減少し得る経由地Ｉを経由するか否かを判定する。
When it is determined that the current weight W1 is greater than the reference weight W0 (step S150: Y), the
経由地Ｉが減少属性を有すると判定した場合（ステップＳ１５５：Ｙ）、変化予測部２１ｃの機能により制御部２０は、経由地Ｉ以降の道路区間に重量の減少量を設定する（ステップＳ１６０：図２Ｃ）。すなわち、制御部２０は、基準経路Ｒを走行する際の通常の車両Ｃの重量よりも現在の車両Ｃの重量が大きく、かつ、車両Ｃの重量が減少し得る経由地Ｉを経由する場合に、当該経由地Ｉにて１人の体重分の重量ｗだけ車両Ｃの重量が減少すると予測する。なお、制御部２０は、走行予定経路ｒのうち経由地Ｉよりも出発地側の道路区間については現在重量Ｗ１を設定する。以上により、ステップＳ１２０においては、経由地Ｉにおける車両Ｃの重量の減少を考慮した制御計画を生成できる。
When it is determined that the waypoint I has a decrease attribute (step S155: Y), the
一方、経由地Ｉが減少属性を有すると判定しなかった場合（ステップＳ１５５：Ｎ）、変化予測部２１ｃの機能により制御部２０は、現在重量Ｗ１を走行予定経路ｒの全道路区間に設定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、基準経路Ｒを走行する際の通常の車両Ｃの重量よりも現在の車両Ｃの重量が大きくても、車両Ｃの重量が減少し得る経由地Ｉを経由しない場合に、走行予定経路ｒにおいて現在重量Ｗ１から車両Ｃの重量が変化しないと予測する。
On the other hand, when it is not determined that the waypoint I has the decrease attribute (step S155: N), the
ステップＳ１５０において、基準重量Ｗ０よりも現在重量Ｗ１が大きいと判定しなかった場合（ステップＳ１５０：Ｎ）、変化予測部２１ｃの機能により制御部２０は、基準重量Ｗ０よりも現在重量Ｗ１が小さいか否かを判定する（ステップＳ１６５）。すなわち、制御部２０は、基準経路Ｒを走行する際の通常の車両Ｃの重量よりも現在の車両Ｃの重量が小さくなっているか否かを判定する。
If it is not determined in step S150 that the current weight W1 is larger than the reference weight W0 (step S150: N), the
基準重量Ｗ０よりも現在重量Ｗ１が小さいと判定した場合（ステップＳ１６５：Ｙ）、変化予測部２１ｃの機能により制御部２０は、経由地Ｉが増加属性を有するか否かを判定する（ステップＳ１７０）。すなわち、制御部２０は、基準経路Ｒを走行する際の通常の車両Ｃの重量よりも現在の車両Ｃの重量が小さい場合に、車両Ｃの重量が増加し得る経由地Ｉを経由するか否かを判定する。
When it is determined that the current weight W1 is smaller than the reference weight W0 (step S165: Y), the
経由地Ｉが増加属性を有すると判定した場合（ステップＳ１７０：Ｙ）、変化予測部２１ｃの機能により制御部２０は、経由地Ｉ以降の道路区間に重量の増加量を設定する（ステップＳ１７５：図２Ｄ）。すなわち、制御部２０は、基準経路Ｒを走行する際の通常の車両Ｃの重量よりも現在の車両Ｃの重量が小さく、かつ、車両Ｃの重量が増加し得る経由地Ｉを経由する場合に、当該経由地Ｉにて１人の体重分の重量ｗだけ車両Ｃの重量が増加すると予測する。なお、制御部２０は、走行予定経路ｒのうち経由地Ｉよりも出発地側の道路区間については現在重量Ｗ１を設定する。これにより、ステップＳ１２０においては、経由地Ｉにおける車両Ｃの重量の増加を考慮した制御計画を生成できる。
When it is determined that the waypoint I has an increasing attribute (step S170: Y), the
一方、経由地Ｉが増加属性であると判定しなかった場合（ステップＳ１７０：Ｎ）、変化予測部２１ｃの機能により制御部２０は、現在重量Ｗ１を走行予定経路ｒの全道路区間に設定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、基準経路Ｒを走行する際の通常の車両Ｃの重量よりも現在の車両Ｃの重量が小さくても、車両Ｃの重量が増加し得る経由地Ｉを経由しない場合に、走行予定経路ｒにおいて現在重量Ｗ１から車両Ｃの重量が変化しないと予測する。
On the other hand, when it is not determined that the waypoint I is an increase attribute (step S170: N), the
ステップＳ１０５において、走行予定経路ｒ上に制限地点Ｌが存在すると判定した場合（ステップＳ１０５：Ｙ）、変化予測部２１ｃの機能により制御部２０は、制限地点Ｌについて設定されている制限重量ＷＬを取得する（ステップＳ１８０）。次に、変化予測部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｃの現在の重量である現在重量Ｗ１を取得する（ステップＳ１８５）。
In step S105, when it is determined that the limit point L exists on the planned travel route r (step S105: Y), the
次に、変化予測部２１ｃの機能により制御部２０は、制限重量ＷＬよりも現在重量Ｗ１が大きいか否かを判定する（ステップＳ１９０）。すなわち、制御部２０は、現在の車両Ｃの重量で制限地点Ｌを走行できるか否かを判定する。制限重量ＷＬよりも現在重量Ｗ１が大きいと判定した場合（ステップＳ１９０：Ｙ）、走行予定経路のうち制限地点Ｌの道路区間および当該道路区間よりも目的地側の道路区間における車両Ｃの重量を制限重量ＷＬに設定する（ステップＳ１９５：図２Ｅ）。なお、制御部２０は、走行予定経路ｒのうち制限重量ＷＬよりも出発地側の道路区間については現在重量Ｗ１を設定する。
Next, the
一方、制限重量ＷＬよりも現在重量Ｗ１が大きいと判定しなかった場合（ステップＳ１９０：Ｎ）、変化予測部２１ｃの機能により制御部２０は、ステップＳ１１０に進む。すなわち、制御部２０は、制限地点Ｌにおいて車両Ｃの重量が変化しないと予測した場合に、経由地Ｉにおいて車両Ｃの重量が変化するか否かを予測する処理を実行する。
On the other hand, when it is not determined that the current weight W1 is larger than the limit weight WL (step S190: N), the
（３）他の実施形態：
前記実施形態において、制御部２０は、経由地Ｉにて１人の体重分の重量ｗだけ車両Ｃの重量が変化すると予測したが、経由地ＩにてＮ人（Ｎは自然数）の体重分の重量（Ｎ×ｗ）だけ車両Ｃの重量が変化すると予測してもよい。この場合、制御部２０は、現在重量Ｗ１から体重分の重量（Ｎ×ｗ）だけ変化した重量が基準重量Ｗ０と最も近似する乗車人数Ｎまたは降車人数Ｎを導出してもよい。
(3) Other embodiments:
In the embodiment described above, the
さらに、変化属性を有する経由地Ｉは、必ずしも乗員数が変化する地点でなくてもよく、経由地Ｉが荷積みまたは荷下ろしを行う地点であってもよい。例えば、現在重量Ｗ１が基準重量Ｗ０よりも大きく、かつ、荷積みまたは荷下ろしを行う経由地Ｉを経由する場合に、制御部２０は、経由地Ｉ以降の道路区間における車両Ｃの重量が基準重量Ｗ０に減少すると予測してもよい。
Furthermore, the waypoint I having the change attribute does not necessarily have to be a point where the number of occupants changes, and may be a point where the waypoint I loads or unloads. For example, when the current weight W1 is larger than the reference weight W0 and the route passes through the waypoint I where loading or unloading is performed, the
すなわち、変化予測部２１ｃの機能により制御部２０は、基準経路Ｒの出発時における車両Ｃの重量と現在の車両Ｃの重量との差分だけ車両Ｃの重量の増加または減少があると予測してもよい。例えば、走行予定経路ｒが出発地Ｓとしての自宅から目的地Ｇとしての勤務地に向かう経路であり、かつ、経由地Ｉとして宅配会社を経由する場合、現在重量Ｗ１と基準重量Ｗ０との差分に相当する荷物を宅配会社に預けると予測でき、経由地Ｉにおいて現在重量Ｗ１と基準重量Ｗ０との差分だけ車両Ｃの重量が減少すると予測できる。すなわち、現在の車両Ｃの重量が、基準経路Ｒを走行する際の通常の重量でない場合、経由地Ｉにおいて、基準経路Ｒを走行する際の通常の重量に戻ると予測できる。
That is, the
また、制限地点Ｌは、車両Ｃの重量が直接制限されている地点でなくてもよく、乗車が許可される乗員数が制限されている地点であってもよい。この場合、制御部２０は、車両Ｃの本体重量と、ユーザＩ／Ｆ部４５にて入力された荷物の重量と、乗車が許可される乗員数に基準体重を乗算した乗員重量とを合計することにより車両Ｃの制限重量ＷＬを導出してもよい。
Further, the restriction point L may not be a point where the weight of the vehicle C is directly restricted, but may be a point where the number of passengers permitted to board is restricted. In this case, the
ここで、車両が走行する予定の走行予定経路とは、車両が走行する可能性が大きい経路であればよく、例えばナビゲーション装置による経路案内が行われている経路であってもよい。走行予定経路との類似度が所定基準以上の基準経路とは、例えば出発地と目的地との少なくとも一方が走行予定経路と一致する経路であってもよいし、走行予定経路と一致する道路区間の数や距離の比率が閾値以上である経路であってもよい。基準経路とは、車両が過去に走行した経路であればよく、例えば過去に経路案内を行った経路であってもよいし、ユーザによって指定された経路であってもよい。 Here, the planned travel route on which the vehicle is traveling is not limited as long as the vehicle is likely to travel, and may be a route on which route guidance is performed by the navigation device, for example. The reference route whose similarity to the planned travel route is equal to or higher than a predetermined standard may be a route in which at least one of the departure point and the destination coincides with the planned travel route, or a road section that matches the planned travel route, for example. The route may have a number ratio or a distance ratio equal to or greater than a threshold value. The reference route may be a route on which the vehicle has traveled in the past, for example, a route on which route guidance has been performed in the past, or a route specified by the user.
基準経路の出発時における車両の重量と、現在の車両の重量とは、車両の重量を直接計測することにより得られた重量であってもよいし、例えば車両本体の重量と乗員数や荷物の量等から導出された重量であってもよい。経由地とは、走行予定経路上の地点であり、例えば経路探索するにあたって出発地と目的地とともに指定された地点であってもよい。 The weight of the vehicle at the time of departure of the reference route and the current weight of the vehicle may be a weight obtained by directly measuring the weight of the vehicle, for example, the weight of the vehicle body, the number of passengers, It may be a weight derived from an amount or the like. The transit point is a point on the planned travel route, and may be a point specified together with the departure point and the destination when searching for a route, for example.
変化予測手段は、重量の比較と、経由地とに基づいて、走行予定経路における車両の重量の変化を予測すればよく、重量の変化の有無のみを予測してもよいし、重量が増加するか減少するかを予測してもよいし、重量の増加量や減少量まで予測してもよい。重量の比較とは、重量の大小比較を意味するが、必ずしも重量を直接比較しなくてもよい。例えば、乗員数の比較や荷物の量の比較によって間接的に重量が比較されてもよい。 The change prediction means may predict the change in the weight of the vehicle on the planned travel route based on the comparison of the weight and the waypoint, may predict only the presence or absence of the change in the weight, or the weight increases. It may be predicted whether it will decrease, or it may be predicted up to an increase or decrease in weight. The weight comparison means a weight comparison, but it is not always necessary to directly compare the weights. For example, the weight may be indirectly compared by comparing the number of passengers or the amount of luggage.
車両の重量の変化の予測ができると、車両の重量の変化に基づいて走行予定経路を構成する道路区間ごとに走行に必要なエネルギー指標（例えばパワー、燃費等）を取得できる。例えば、制御計画生成手段は、道路区間ごとに走行に要するエネルギー指標を考慮し、エンジンとモーターの駆動力を制御してもよい。ただし、必ずしも車両の重量の変化に基づいて道路区間ごとに走行に要するエネルギー指標を取得しなくてもよい。例えば、制御計画生成手段は、車両の重量の変化後はエネルギー指標を正確に予測できないとして、車両の重量の変化後はモーターとエンジンの駆動力の自動制御を中止する制御計画を生成してもよい。また、制御計画生成手段は、道路区間ごとのネルギー指標に基づいて、道路区間ごとに目標とするバッテリの充電状態（ＳＯＣ：State of Charge）を導出し、当該目標とするバッテリの充電状態に基づいてモーターとエンジンの駆動力の制御計画を生成してもよい。 If the change in the weight of the vehicle can be predicted, an energy index (for example, power, fuel consumption, etc.) necessary for traveling can be acquired for each road section constituting the planned travel route based on the change in the weight of the vehicle. For example, the control plan generation unit may control the driving force of the engine and the motor in consideration of an energy index required for traveling for each road section. However, it is not always necessary to acquire an energy index required for traveling for each road section based on a change in the weight of the vehicle. For example, the control plan generation means may generate a control plan that stops automatic control of the driving force of the motor and the engine after the change in the vehicle weight, assuming that the energy index cannot be accurately predicted after the change in the vehicle weight. Good. Further, the control plan generation means derives a target state of charge (SOC) for each road section based on the energy index for each road section, and based on the target battery state of charge. Thus, a control plan for the driving force of the motor and engine may be generated.
また、変化予測手段は、基準経路の出発時における車両の重量よりも現在の車両の重量が小さい場合に、車両の重量が増加すると予測してもよい。ここで、基準経路を出発する場合の通常の車両の重量よりも現在の車両の重量が小さい場合、通常は経由しない経由地にて車両の重量が増加すると予測できる。 Further, the change predicting means may predict that the weight of the vehicle increases when the current weight of the vehicle is smaller than the weight of the vehicle at the time of departure of the reference route. Here, when the weight of the current vehicle is smaller than the weight of the normal vehicle when leaving the reference route, it can be predicted that the weight of the vehicle will increase at a transit point that does not normally pass.
一方、変化予測手段は、基準経路の出発時における車両の重量よりも現在の車両の重量が大きい場合に、車両の重量が減少すると予測してもよい。基準経路を出発する場合の通常の車両の重量よりも現在の車両の重量が大きい場合、通常は経由しない経由地にて車両の重量が減少すると予測できる。 On the other hand, the change predicting means may predict that the weight of the vehicle decreases when the current weight of the vehicle is larger than the weight of the vehicle at the time of departure of the reference route. When the weight of the current vehicle is larger than the weight of the normal vehicle when leaving the reference route, it can be predicted that the weight of the vehicle will decrease at a transit point that does not normally pass through.
さらに、基準経路は、車両が走行した頻度が基準値以上の経路であってもよい。すなわち、よく走行する経路であるにも拘わらず、通常でない重量で出発し、かつ、通常では経由しない経由地を経由する場合には、当該経由地にて車両の重量が変化する可能性が大きいと判断できる。 Furthermore, the reference route may be a route in which the frequency of traveling of the vehicle is equal to or higher than a reference value. In other words, even if the route travels well, if the vehicle starts with an unusual weight and passes through a route that does not normally pass, there is a high possibility that the weight of the vehicle will change at the route. It can be judged.
さらに、変化予測手段は、経由地が車両以外の乗物と車両との間で乗員が乗り換える地点、もしくは、経由地が荷積みまたは荷下ろしを行う地点である場合に、走行予定経路において車両の重量が変化すると予測してもよい。すなわち、乗員が乗り換える地点、もしくは、荷積みまたは荷下ろしを行う地点を走行し、なおかつ、基準経路を出発する場合の車両の重量として現在の車両の重量が通常でない場合、車両の重量が変化すると予測できる。なお、経由地の性質として、車両の重量が増加はするが減少はしない性質、車両の重量が減少はするが増加はしない性質、および、車両の重量が増加も減少もする性質とが存在し得る。従って、変化予測手段は、このような経由地の性質も考慮して、走行予定経路における車両の重量の変化を予測してもよい。なお、変化予測手段は、経由地が車両以外の乗物と車両との間で乗員が乗り換える地点に限らず、経由地が乗員を送り迎えする地点（例えば学校等の教育施設、結婚式場等のイベント会場など）である場合に、走行予定経路において車両の重量が変化すると予測してもよい。 Further, the change predicting means can determine the weight of the vehicle in the planned travel route when the transit point is a point where a passenger changes between a vehicle other than the vehicle and the vehicle, or the transit point is a point where loading or unloading is performed. May be expected to change. In other words, if the current weight of the vehicle is not normal as the weight of the vehicle when traveling at a point where the occupant changes or a point where loading or unloading is performed and the vehicle departs from the reference route, the weight of the vehicle changes. Predictable. In addition, there are properties of waypoints that the vehicle weight increases but does not decrease, the vehicle weight decreases but does not increase, and the vehicle weight increases and decreases. obtain. Therefore, the change predicting means may also predict the change in the weight of the vehicle on the planned travel route in consideration of the nature of the waypoint. Note that the change prediction means is not limited to a point where the occupant changes between a vehicle other than the vehicle and the vehicle, but a point where the laneway picks up the occupant (for example, an educational facility such as a school or an event venue such as a wedding hall) Etc.), the vehicle weight may be predicted to change in the planned travel route.
また、変化予測手段は、走行予定経路上に、車両の重量または乗員数が制限されている制限地点が存在する場合に、走行予定経路において車両の重量が変化すると予測してもよい。すなわち、車両の重量または乗員数が制限されている制限地点を走行する場合、基準経路を出発する場合の車両の重量として現在の車両の重量が通常であるか否かに拘わらず、車両の重量が変化すると予測できる。また、変化予測手段は、現在の車両の重量が、制限地点にて制限されている車両の重量よりも大きい場合に、車両の重量が減少すると予測してもよい。制限地点は、複数の道路区間によって構成される制限区域ごとに設定されてもよいし、道路区間ごとに設定されてもよいし、道路区間内のレーンごとに設定されてもよい。 Further, the change predicting means may predict that the weight of the vehicle changes in the planned travel route when there is a restriction point where the weight of the vehicle or the number of passengers is limited on the planned travel route. That is, when driving at a restricted point where the weight of the vehicle or the number of passengers is restricted, the weight of the vehicle regardless of whether the current weight of the vehicle is normal as the weight of the vehicle when leaving the reference route. Can be expected to change. Further, the change predicting means may predict that the weight of the vehicle decreases when the current weight of the vehicle is larger than the weight of the vehicle that is restricted at the restriction point. The restriction point may be set for each restriction area constituted by a plurality of road sections, may be set for each road section, or may be set for each lane in the road section.
さらに、変化予測手段は、経由地が車両の乗員数が変化する地点である場合、１人の体重分だけ車両の重量の増加または減少があると予測してもよい。経由地が車両の乗員数が変化する地点では、少なくとも１人の乗り降りがあると予測できるため、最低限変化する車両の重量に基づいて制御計画を生成できる。 Further, the change prediction means may predict that there is an increase or decrease in the weight of the vehicle by the weight of one person when the waypoint is a point where the number of passengers of the vehicle changes. Since it can be predicted that there will be at least one person getting on and off at the point where the number of vehicle occupants changes, the control plan can be generated based on the minimum change in the weight of the vehicle.
さらに、変化予測手段は、基準経路の出発時における車両の重量と現在の車両の重量との差分だけ車両の重量の増加または減少があると予測してもよい。すなわち、現在の車両の重量が、基準経路を走行する際の通常の重量でない場合、経由地において、基準経路を走行する際の通常の重量に戻ると予測してもよい。 Further, the change prediction means may predict that there is an increase or decrease in the vehicle weight by a difference between the vehicle weight at the time of departure of the reference route and the current vehicle weight. That is, when the current weight of the vehicle is not the normal weight when traveling on the reference route, it may be predicted that the vehicle will return to the normal weight when traveling on the reference route at the waypoint.
さらに、本発明のように、車両の重量の変化を予測する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のようなシステムを備えた情報管理システムやナビゲーションシステム、方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。 Further, the method for predicting the change in the weight of the vehicle as in the present invention can be applied as a program or a method. In addition, the system, program, and method as described above may be realized as a single device, or may be realized using components shared with each part of the vehicle, and include various aspects. It is a waste. For example, it is possible to provide an information management system, a navigation system, a method, and a program provided with the above system. Further, some changes may be made as appropriate, such as a part of software and a part of hardware. Furthermore, the invention is also established as a recording medium for a program for controlling the apparatus. Of course, the software recording medium may be a magnetic recording medium, a magneto-optical recording medium, or any recording medium to be developed in the future.
１０…ナビゲーション端末、２０…制御部、２１…駆動力制御プログラム、２１ａ…ナビゲーション部、２１ｂ…基準経路取得部、２１ｃ…変化予測部、２１ｄ…制御計画生成部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…走行履歴ＤＢ、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４５…ユーザＩ／Ｆ部、４６…駆動制御ＥＣＵ、４７…駆動部、Ｃ…車両、Ｓ…出発地、Ｇ…目的地、Ｉ…経由地、Ｌ…制限地点、Ｒ…基準経路、ｒ…走行予定経路、Ｗ０…基準重量、Ｗ１…現在重量、ＷＬ…制限重量。
DESCRIPTION OF
Claims (10)
前記基準経路の出発時における前記車両の重量と現在の前記車両の重量との比較と、前記走行予定経路の経由地とに基づいて、前記走行予定経路における前記車両の重量の変化を予測する変化予測手段と、
前記車両の重量の変化の予測結果に基づいて、前記走行予定経路を構成する道路区間ごとにモーターとエンジンの駆動力を制御するための制御計画を生成する制御計画生成手段と、
を備える駆動力制御システム。 Reference route acquisition means for acquiring a reference route whose similarity with a planned travel route on which the vehicle is scheduled to travel is a predetermined standard or higher among routes traveled by the vehicle in the past;
A change that predicts a change in the weight of the vehicle on the planned travel route based on a comparison between the weight of the vehicle at the time of departure of the reference route and the current weight of the vehicle, and the waypoint of the planned travel route Prediction means,
Control plan generation means for generating a control plan for controlling the driving force of the motor and the engine for each road section constituting the planned travel route based on the prediction result of the change in the weight of the vehicle;
A driving force control system comprising:
請求項１に記載の駆動力制御システム。 The change predicting means predicts that the weight of the vehicle increases at the waypoint when the current weight of the vehicle is smaller than the weight of the vehicle at the start of the reference route.
The driving force control system according to claim 1.
請求項１または請求項２のいずれかに記載の駆動力制御システム。 The change prediction means predicts that the weight of the vehicle decreases at the waypoint when the weight of the vehicle is larger than the weight of the vehicle at the start of the reference route.
The driving force control system according to claim 1 or 2.
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の駆動力制御システム。 The reference route is a route in which the frequency that the vehicle has traveled is a reference value or more.
The driving force control system according to any one of claims 1 to 3.
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の駆動力制御システム。 The change prediction means, when the waypoint is a point where a passenger changes between a vehicle other than the vehicle and the vehicle, or when the waypoint is a point where loading or unloading is performed, Predicting that the weight of the vehicle will change at
The driving force control system according to any one of claims 1 to 4.
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の駆動力制御システム。 The change prediction means predicts that the weight of the vehicle changes in the planned travel route when there is a restriction point where the weight of the vehicle or the number of passengers is limited on the planned travel route.
The driving force control system according to any one of claims 1 to 5.
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の駆動力制御システム。 The change prediction means predicts that there is an increase or decrease in the weight of the vehicle by the weight of one person when the waypoint is a point where the number of passengers of the vehicle changes.
The driving force control system according to any one of claims 1 to 6.
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の駆動力制御システム。 The change predicting means predicts that there is an increase or decrease in the weight of the vehicle by a difference between the weight of the vehicle at the start of the reference route and the current weight of the vehicle.
The driving force control system according to any one of claims 1 to 6.
前記基準経路の出発時における前記車両の重量と現在の前記車両の重量との比較と、前記走行予定経路の経由地とに基づいて、前記走行予定経路における前記車両の重量の変化を予測する変化予測工程と、
前記車両の重量の変化の予測結果に基づいて、前記走行予定経路を構成する道路区間ごとにモーターとエンジンの駆動力を制御するための制御計画を生成する制御計画生成工程と、
を含む駆動力制御方法。 A reference route acquisition step of acquiring a reference route that is a route having a similarity higher than or equal to a predetermined reference with respect to a planned travel route on which the vehicle is scheduled to travel among routes traveled by the vehicle in the past;
A change that predicts a change in the weight of the vehicle on the planned travel route based on a comparison between the weight of the vehicle at the time of departure of the reference route and the current weight of the vehicle, and the waypoint of the planned travel route The prediction process;
A control plan generating step for generating a control plan for controlling the driving force of the motor and the engine for each road section constituting the planned travel route based on a prediction result of the change in the weight of the vehicle;
A driving force control method.
前記基準経路の出発時における前記車両の重量と現在の前記車両の重量との比較と、前記走行予定経路の経由地とに基づいて、前記走行予定経路における前記車両の重量の変化を予測する変化予測機能と、
前記車両の重量の変化の予測結果に基づいて、前記走行予定経路を構成する道路区間ごとにモーターとエンジンの駆動力を制御するための制御計画を生成する制御計画生成機能と、
をコンピュータに実現させる駆動力制御プログラム。 A reference route acquisition function for acquiring a reference route that is a route having a similarity equal to or higher than a predetermined reference with respect to a planned travel route on which the vehicle is scheduled to travel among routes traveled by the vehicle in the past;
A change that predicts a change in the weight of the vehicle on the planned travel route based on a comparison between the weight of the vehicle at the time of departure of the reference route and the current weight of the vehicle, and the waypoint of the planned travel route Prediction function,
A control plan generation function for generating a control plan for controlling the driving force of a motor and an engine for each road section constituting the planned travel route, based on a prediction result of a change in the weight of the vehicle;
A driving force control program that enables a computer to realize
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