JP2016102346A

JP2016102346A - Image storage unit of mechanical parking system, mechanical parking system and image storage method of mechanical parking system

Info

Publication number: JP2016102346A
Application number: JP2014241593A
Authority: JP
Inventors: 一魚山; Hajime Uoyama; 片山　彰; Akira Katayama; 彰片山; 隆行永嶋; Takayuki Nagashima; 野田　整一; Seiichi Noda; 整一野田
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Mechatronics Systems Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Machinery Systems Co Ltd
Priority date: 2014-11-28
Filing date: 2014-11-28
Publication date: 2016-06-02
Anticipated expiration: 2034-11-28
Also published as: JP6489809B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a mechanical parking system capable of identifying the cause of a trouble and reducing the amount of image data to be stored.SOLUTION: The mechanical parking system includes: a camera for picking up an image of in a vehicle loading/unloading area; and a storage control unit 72 that, when a control data, which instructs a control of the mechanical parking system, indicates loading or unloading of a vehicle, controls a storage unit 74 to store the image picked up by the camera and the control data at a point when the image is picked up.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、機械式駐車装置の画像記憶装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の画像記憶方法に関するものである。 The present invention relates to an image storage device for a mechanical parking device, a mechanical parking device, and an image storage method for the mechanical parking device.

機械式駐車装置は、車両の入出庫後における入出庫扉の閉動作や搬送機の移動等を、利用者が場内の安全を確認した後に行うことが求められている。
このため、例えば、利用者が入出庫扉を閉めるために用いる操作盤から利用者が直接視認することができない場内、すなわち視認できない乗入室の壁や自動車の死角を撮影するカメラの設置が必要となる。 The mechanical parking device is required to perform the closing operation of the entrance / exit door after the vehicle enters / exit and the movement of the transporter after the user confirms the safety in the hall.
For this reason, for example, it is necessary to install a camera for photographing a blind spot of an entrance room wall or a vehicle that cannot be visually recognized in the place where the user cannot directly view from the operation panel used by the user to close the entrance door. Become.

例えば、特許文献１には、無人駐車場Ａにフラッシュライト１４とＣＣＤカメラ１５を設置すると共に、各駐車スペースのセンサ２による無賃退出の検知、駐車料金精算機８のセンサ９によるキー不使用の開扉を検知し、検知信号を受けた制御装置１６によりフラッシュライト１４を断続的に発光させ、ＣＣＤカメラ１５の映像をトラブル発生前に遡ってメモリーカードに記録し且つトラブル発生の緊急通報を自動的に行なうことによって、同一犯の再発防止のための牽制、蓄積映像による犯人特定等を可能とする無人駐車場が開示されている。 For example, in Patent Document 1, a flashlight 14 and a CCD camera 15 are installed in an unmanned parking lot A, and detection of unpaid leaving by a sensor 2 in each parking space, and a key non-use by a sensor 9 of a parking fee adjusting machine 8 are used. Upon detecting the opening of the door, the control device 16 that receives the detection signal causes the flashlight 14 to emit light intermittently, records the image of the CCD camera 15 on the memory card before the trouble occurs, and automatically issues an emergency notification of the trouble occurrence. An unmanned parking lot is disclosed that can be used to prevent recurrence of the same offense and to identify a criminal using stored images.

特開２００１−１４８０８１号公報JP 2001-148081 A

特許文献１に記載の無人駐車場では、無人駐車場においてトラブルの発生を検知した場合に、ＣＣＤカメラの映像をトラブル発生前に遡ってメモリーカードに記録している。 In the unmanned parking lot described in Patent Document 1, when the occurrence of a trouble is detected in the unmanned parking lot, the image of the CCD camera is recorded back to the memory card before the trouble occurs.

一方、トラブルの発生を検知する手段を有さず、トラブルの発生そのものが後日明らかになるような場合には、カメラの映像を常に逐一記憶する必要がある。 On the other hand, when there is no means for detecting the occurrence of a trouble and the occurrence of the trouble itself becomes apparent later, it is necessary to always store the video of the camera one by one.

しかしながら、カメラで撮影された画像を逐一記憶するためには、非常に記憶容量の大きな記憶装置を必要とする。
このため、カメラで撮影された画像に基づいてトラブルの発生原因を特定する場合には、記憶装置に記憶させる画像データ量を抑制することが求められる。 However, in order to memorize | store the image image | photographed with the camera one by one, a memory | storage device with a very large storage capacity is required.
For this reason, when specifying the cause of the trouble based on the image taken by the camera, it is required to suppress the amount of image data stored in the storage device.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、トラブルの発生原因を特定可能とすると共に、記憶させる画像データ量を抑制できる、機械式駐車装置の画像記憶装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の画像記憶方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and it is possible to specify the cause of trouble and to suppress the amount of image data to be stored, and to store the image data of a mechanical parking device, mechanical parking An object of the present invention is to provide a device and an image storage method for a mechanical parking device.

上記課題を解決するために、本発明の機械式駐車装置の画像記憶装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の画像記憶方法は以下の手段を採用する。 In order to solve the above-described problems, the image storage device of the mechanical parking device, the mechanical parking device, and the image storage method of the mechanical parking device of the present invention employ the following means.

本発明の第一態様に係る機械式駐車装置の画像記憶装置は、入出庫のために搬送機によって車両を搬送する機械式駐車装置の画像記憶装置であって、車両の乗降階内を撮影するカメラと、前記機械式駐車装置に対する制御を指示する制御データが車両の入庫又は出庫を示している場合に、前記カメラによって撮影された画像と画像が撮影されたときの前記制御データを関連付けて記憶手段に記憶させる記憶制御手段と、を備える。 An image storage device of a mechanical parking device according to a first aspect of the present invention is an image storage device of a mechanical parking device that transports a vehicle by a transporter for loading and unloading, and photographs the inside of a boarding / exiting floor of the vehicle. When the control data for instructing the control of the camera and the mechanical parking device indicates entering or leaving the vehicle, the image taken by the camera and the control data when the image is taken are stored in association with each other. Storage control means for storing in the means.

本構成に係る画像記憶装置は、入出庫のために搬送機によって車両を搬送する機械式駐車装置の乗降階内を撮影するカメラを備える。 The image storage device according to the present configuration includes a camera that captures an inside / outside floor of a mechanical parking device that transports a vehicle by a transporter for loading and unloading.

そして、機械式駐車装置に対する制御を指示する制御データが車両の入庫又は出庫を示している場合、カメラによって撮影された画像と画像が撮影された時の制御データとが、記憶制御手段によって関連付けられて記憶手段に記憶される。 And when the control data which instruct | indicates the control with respect to a mechanical parking apparatus has shown warehousing or leaving of a vehicle, the control data when the image image | photographed with the camera and the image were image | photographed are linked | related by the memory | storage control means. Is stored in the storage means.

これにより、車両の入庫又は出庫が行われている場合、すなわちトラブルが発生する可能性がある場合に、カメラによって撮影された画像が制御データと関連付けられて記憶手段に記憶される。一方、入庫又は出庫が行われていない場合には、画像は記憶されない。
従って、本構成は、トラブルの発生原因を特定可能とすると共に、記憶させる画像データ量を抑制できる。 As a result, when the vehicle is in or out of the vehicle, that is, when there is a possibility of trouble, the image taken by the camera is associated with the control data and stored in the storage means. On the other hand, no image is stored when no entry or exit is performed.
Therefore, this configuration can specify the cause of the trouble and can suppress the amount of image data to be stored.

上記第一態様では、前記乗降階内の車両又は人を検知する検知手段を備え、前記記憶制御手段が、前記制御データと共に前記検知手段による検知結果を前記画像に関連付けて記憶手段に記憶させてもよい。 In the first aspect described above, there is provided detection means for detecting a vehicle or a person in the getting-on / off floor, and the storage control means stores the detection result by the detection means together with the control data in the storage means in association with the image. Also good.

本構成によれば、記憶手段に記憶された画像が撮影された状況がより明確になる。 According to this structure, the situation where the image memorize | stored in the memory | storage means was image | photographed becomes clearer.

上記第一態様では、前記カメラが、前記乗降階に車両を入出させる扉が閉じた後でも、所定時間経過するまで撮影を行ってもよい。 In the first aspect, the camera may take a picture until a predetermined time elapses even after a door that allows a vehicle to enter and exit the floor is closed.

本構成によれば、トラブルが生じる可能性が高い状況をより明確に撮影できる。 According to this configuration, it is possible to capture more clearly a situation where there is a high possibility of trouble.

上記第一態様では、前記制御データには、利用者を識別する利用者識別データが含まれ、前記制御データに予め定められた利用者識別データが含まれる場合、前記カメラで撮影された画像が、他の利用者が機械式駐車装置を利用する場合に比べて高精度で記憶手段に記憶されてもよい。 In the first aspect, the control data includes user identification data for identifying a user. When the control data includes predetermined user identification data, an image captured by the camera is included. In addition, it may be stored in the storage means with higher accuracy than when other users use the mechanical parking device.

本構成によれば、特定の利用者に対する監視を強めることができる。 According to this configuration, it is possible to strengthen monitoring for a specific user.

上記第一態様では、前記制御データが前記機械式駐車装置に対する予め定められた制御状態を示している場合、前記カメラで撮影された画像が、他の制御に比べて高精度で記憶手段に記憶されてもよい。 In the first aspect, when the control data indicates a predetermined control state for the mechanical parking device, an image taken by the camera is stored in the storage unit with higher accuracy than other controls. May be.

本構成によれば、特定の制御状態に対する監視を強めることができる。 According to this configuration, it is possible to strengthen monitoring for a specific control state.

上記第一態様では、前記機械式駐車装置の操作盤を撮影する操作盤用カメラを備え、前記記憶制御手段が、前記操作盤が操作された場合、若しくは前記操作盤近辺で人又は車両を検知した場合に前記操作盤用カメラによって撮影された画像を記憶手段に記憶させてもよい。 In the first aspect, an operation panel camera for photographing the operation panel of the mechanical parking device is provided, and the storage control means detects a person or a vehicle when the operation panel is operated or in the vicinity of the operation panel. In this case, the image taken by the operation panel camera may be stored in the storage means.

本構成によれば、操作盤の状態を監視することができる。 According to this configuration, the state of the operation panel can be monitored.

上記第一態様では、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記カメラ又は前記乗降階に設けられた照明装置の故障診断を行う故障診断手段を備えてもよい。 In the first aspect, a failure diagnosis unit that performs failure diagnosis of the camera or the lighting device provided on the getting-on / off floor may be provided based on an image photographed by the camera.

本構成によれば、リアルタイムで簡易にカメラ又は照明装置の故障診断ができる。 According to this configuration, the failure diagnosis of the camera or the lighting device can be easily performed in real time.

上記第一態様では、前記記憶手段が、外部ネットワークに設けられたサーバに備えられてもよい。 In the first aspect, the storage unit may be provided in a server provided in an external network.

本構成によれば、画像を記憶する記憶手段をより環境の良いところに配置できるので、記憶手段の故障が抑制される。 According to this configuration, since the storage unit that stores the image can be arranged in a better environment, a failure of the storage unit is suppressed.

本発明の第二態様に係る機械式駐車装置は、車両を搬送する搬送機と、上記記載の画像記憶装置と、を備える。 The mechanical parking apparatus which concerns on the 2nd aspect of this invention is provided with the conveying machine which conveys a vehicle, and the said image storage apparatus.

本発明の第三態様に係る機械式駐車装置の画像記憶方法は、入出庫のために搬送機によって車両を搬送する機械式駐車装置の画像記憶方法であって、乗降階内をカメラによって撮影する第１工程と、前記機械式駐車装置に対する制御を指示する制御データが車両の入庫又は出庫を示している場合に、前記カメラによって撮影された画像と画像が撮影されたときの前記制御データを関連付けて記憶手段に記憶させる第２工程と、
を有する。 An image storage method for a mechanical parking device according to a third aspect of the present invention is an image storage method for a mechanical parking device that transports a vehicle by a transporter for loading and unloading. In the first step, when the control data for instructing the control for the mechanical parking device indicates entering or leaving the vehicle, the image taken by the camera is associated with the control data when the image is taken. A second step of storing in the storage means,
Have

本発明によれば、トラブルの発生原因を特定可能とすると共に、記憶させる画像データ量を抑制できる、という優れた効果を有する。 According to the present invention, it is possible to specify the cause of occurrence of a trouble and to have an excellent effect that the amount of image data to be stored can be suppressed.

本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の一例を示す縦断面図である。It is a longitudinal section showing an example of a mechanical parking device concerning an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係る乗入室を示す斜視透視図である。It is a perspective perspective view which shows the boarding room which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係るセンサの配置図であり、（ａ）は乗入室における各センサの配置図であり、（ｂ）は各センサの機能を示す一覧表である。FIG. 2 is a layout diagram of sensors according to an embodiment of the present invention, (a) is a layout diagram of each sensor in a passenger compartment, and (b) is a list showing functions of each sensor. 本発明の実施形態に係る機側操作盤の斜視図である。It is a perspective view of the machine side operation panel concerning the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係る制御装置と画像サーバの電気的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the electric constitution of the control apparatus which concerns on embodiment of this invention, and an image server. 本発明の実施形態に係る入庫時における画像記憶処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the image storage process at the time of the warehousing which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る入庫時における画像記憶処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the image storage process at the time of the warehousing which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る出庫時における画像記憶処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the image storage process at the time of the delivery which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る出庫時における画像記憶処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the image storage process at the time of the delivery which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る機側操作盤に対する画像記憶処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the image storage process with respect to the machine side operation panel which concerns on embodiment of this invention.

以下に、本発明に係る機械式駐車装置の画像記憶装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の画像記憶方法の一実施形態について、図面を参照して説明する。 Hereinafter, an embodiment of an image storage device for a mechanical parking device, a mechanical parking device, and an image storage method for a mechanical parking device according to the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本実施形態に係る機械式駐車装置１の一例を示すエレベータ式の機械式駐車装置の縦断面図である。なお、本実施形態に係る機械式駐車装置１は、複数の駐車スペースに搬送機で駐車車両を入出庫させる機械式駐車装置であれば幅広く適用できるものであって、以下の説明にあるエレベータ式の立体駐車場のみに限定されるものではない。 FIG. 1 is a longitudinal sectional view of an elevator type mechanical parking apparatus showing an example of a mechanical parking apparatus 1 according to the present embodiment. The mechanical parking device 1 according to the present embodiment can be widely applied as long as it is a mechanical parking device that allows a parked vehicle to enter and exit a plurality of parking spaces using a transporter, and is an elevator type described below. It is not limited to the three-dimensional parking lot.

機械式駐車装置１は、複数の車両２を収容可能なエレベータ式のタワー型立体駐車場施設であり、入出庫口３と入出庫扉４とが設けられた駐車塔５を備えている。駐車塔５の地上階は、車両２を入出庫させる乗入室７となっており、その床面には車両２の方向を転換させるターンテーブル８が設置されている。ターンテーブル８は、乗入室７の床面に形成された凹状のピット９内に旋回板１０と旋回駆動部１１が設けられた構成である。 The mechanical parking device 1 is an elevator-type tower-type multistory parking facility that can accommodate a plurality of vehicles 2, and includes a parking tower 5 provided with an entrance / exit 3 and an entrance / exit door 4. The ground floor of the parking tower 5 is a boarding room 7 for entering and leaving the vehicle 2, and a turntable 8 for changing the direction of the vehicle 2 is installed on the floor surface. The turntable 8 has a configuration in which a swivel plate 10 and a swivel drive unit 11 are provided in a concave pit 9 formed on the floor surface of the entrance room 7.

駐車塔５の中心部には垂直な昇降通路１３が形成されており、この中にリフト１４（エレベータ状の搬送機）が上下に昇降可能に設けられている。リフト１４は、例えば駐車塔５の上部に設けられた図示しないウインチから下方に延びる複数本のワイヤロープ１５に四隅を吊持され、上記ウインチが起動することにより昇降通路１３内を上下に昇降することができる。 A vertical elevating passage 13 is formed at the center of the parking tower 5, and a lift 14 (elevator-like transport machine) is provided in the center so as to be movable up and down. The lift 14 is suspended at four corners by a plurality of wire ropes 15 extending downward from a winch (not shown) provided at the upper part of the parking tower 5, for example, and moves up and down in the lift passage 13 when the winch is activated. be able to.

一方、昇降通路１３の両側には車両格納棚１７（駐車スペース）が設けられている。この車両格納棚１７は、昇降通路１３を挟むようにして上下に多階層状に設けられており、それぞれの車両格納棚１７には車両２を積載するためのパレット１８が１枚ずつ収容されている。なお、車両格納棚１７の支柱等は図示が省略されている。 On the other hand, vehicle storage shelves 17 (parking spaces) are provided on both sides of the lift passage 13. The vehicle storage shelves 17 are provided in a multi-layered shape so as to sandwich the elevating passage 13, and each vehicle storage shelf 17 accommodates one pallet 18 for loading the vehicle 2. In addition, the illustration of the column of the vehicle storage shelf 17 is omitted.

リフト１４と車両格納棚１７の床面には、両者１４，１７の床面の高さが一致した時に、空荷のパレット１８、または車両２が積載されたパレット１８を、リフト１４から車両格納棚１７に、または車両格納棚１７からリフト１４に、スムーズに受け渡すことができる図示しない受渡機構が設けられている。 When the heights of the floor surfaces of the lift 14 and the vehicle storage rack 17 coincide with each other, the empty pallet 18 or the pallet 18 loaded with the vehicle 2 is stored from the lift 14 into the vehicle. A delivery mechanism (not shown) that can smoothly deliver to the shelf 17 or from the vehicle storage shelf 17 to the lift 14 is provided.

なお、以下の説明において乗入室７が設けられている階を乗降階といい、車両格納棚１７が設けられている階を格納階という。 In the following description, the floor on which the entry room 7 is provided is referred to as a boarding / exiting floor, and the floor on which the vehicle storage shelf 17 is provided is referred to as a storage floor.

図２は、乗入室７を示す斜視透視図である。外側から見て、入出庫扉４の左側に非常用出入口２０があり、入出庫扉４の上部に青と赤のランプを備えた管制灯２１が設けられている。また、例えば入出庫扉４に向かって右側に機側操作盤２２が設けられている。この機側操作盤２２は、この機械式駐車装置１に入庫する各車両２の利用者により操作される。符号２３は、機械式駐車装置１の制御状態を示す三色灯である。 FIG. 2 is a perspective perspective view showing the passenger compartment 7. When viewed from the outside, an emergency entrance 20 is provided on the left side of the entry / exit door 4, and a control lamp 21 having blue and red lamps is provided on the entrance / exit door 4. Further, for example, a machine-side operation panel 22 is provided on the right side toward the entry / exit door 4. The machine-side operation panel 22 is operated by a user of each vehicle 2 entering the mechanical parking apparatus 1. Reference numeral 23 denotes a three-color lamp that indicates a control state of the mechanical parking apparatus 1.

乗入室７の内部には、中央部にパレット１８が配置されるスペースがあり、入出庫扉４の正面の壁には車両２の位置をドライバーが確認するための鏡２４と、「前進」、「停車」、「後退」の案内を行う電光式の停車位置指示灯２５が設けられている。なお、鏡２４には、圧力センサが設けられ、この圧力センサによって鏡２４の破損を検知可能とされている。
また、乗入室７の天井には、乗入室７全体を照らす照明装置５０が備えられている。 Inside the entrance room 7, there is a space where the pallet 18 is arranged in the center, a mirror 24 for the driver to confirm the position of the vehicle 2 on the front wall of the entrance / exit door 4, “forward”, An electric stop position indicator lamp 25 that provides guidance for “stop” and “reverse” is provided. The mirror 24 is provided with a pressure sensor, and breakage of the mirror 24 can be detected by the pressure sensor.
In addition, a lighting device 50 that illuminates the entire entrance room 7 is provided on the ceiling of the entrance room 7.

また、乗入室７の内部各所には、乗入室７の内部における車両２および人等の存在や、車両２の大きさ、停車位置等を検知するための複数のセンサ３０（上記圧力センサも含む。）が設けられている。なお、図２中には全てのセンサを符号３０で簡略的に表示してある。停車位置指示灯２５は、各センサ３０により検知される車両位置のデータに基づいて、車両２のドライバーに車両位置の案内を行う。 In addition, a plurality of sensors 30 (including the pressure sensors described above) for detecting the presence of the vehicle 2 and people, the size of the vehicle 2, the stop position, and the like in the entrance room 7 are provided at various locations inside the entrance room 7. .) Is provided. In FIG. 2, all sensors are simply indicated by reference numeral 30. The stop position indicator lamp 25 guides the vehicle position to the driver of the vehicle 2 based on the vehicle position data detected by each sensor 30.

図３（ａ）は、乗入室７における各センサ３０（３０１〜３２０）の配置図であり、図３（ｂ）は、各センサ３０１〜３２０の機能を示す一覧表である。これらのセンサは、それぞれ２個一組となって対向しており、その間に赤外線ビーム３０ａが配光され、この赤外線ビームが車両２や人等によって遮光されるとセンサがＯＮになり、その検知信号が制御装置４０に伝達されるようになっている。 FIG. 3A is a layout diagram of the sensors 30 (301 to 320) in the entrance room 7, and FIG. 3B is a list showing the functions of the sensors 301 to 320. These sensors are opposed to each other in pairs, and an infrared beam 30a is distributed between them. When this infrared beam is shielded by the vehicle 2 or a person, the sensors are turned on, and the detection is performed. A signal is transmitted to the control device 40.

さらに、乗入室７の内部状況を撮影する、例えば４基の乗入室カメラ３５（３５Ａ〜３５Ｄ）が設置されている。これらの乗入室カメラ３５Ａ〜３５Ｄは、それぞれ乗入室７の異なる壁面（４面）に取り付けられており、乗入室カメラ３５Ａは乗入室７内に停車した車両２の正面を撮影し、乗入室カメラ３５Ｂは車両２の後面、乗入室カメラ３５Ｃは車両２の左側面、乗入室カメラ３５Ｄは車両２の右側面をそれぞれ撮影する。 Further, for example, four entrance room cameras 35 (35A to 35D) for photographing the internal state of the entrance room 7 are installed. These entrance cameras 35 A to 35 D are respectively attached to different wall surfaces (four surfaces) of the entrance room 7, and the entrance room camera 35 A photographs the front of the vehicle 2 stopped in the entrance room 7. 35B images the rear surface of the vehicle 2, the entrance room camera 35C images the left side surface of the vehicle 2, and the entrance room camera 35D images the right side surface of the vehicle 2.

また、乗入室７の内部、あるいは乗入室７の外部に、この機械式駐車装置１の全体の制御を行う制御装置４０が設置されている。制御装置４０は、リフト１４による一連の入出庫操作を実行する装置である。 A control device 40 that controls the entire mechanical parking device 1 is installed inside the entrance room 7 or outside the entrance room 7. The control device 40 is a device that executes a series of loading / unloading operations by the lift 14.

図４は、機側操作盤２２の斜視図である。機側操作盤２２は、風雨からの保護と悪戯防止のために金属製の筐体４３に収容されており、この筐体４３には施錠可能な蓋４４が設けられている。利用者が機側操作盤２２を操作する際には、施錠を解錠して蓋４４を開き、機側操作盤２２にアクセスする。なお、例えば利用者が携帯しているリモコン送信機を図示省略のＬＦ送信アンテナ及びＲＦ受信アンテナを用いて、利用者の接近とともに自動的に蓋４４の施錠を解錠するようにしてもよい。 FIG. 4 is a perspective view of the machine-side operation panel 22. The machine-side operation panel 22 is housed in a metal casing 43 for protection from wind and rain and prevention of mischief, and the casing 43 is provided with a lockable lid 44. When the user operates the machine-side operation panel 22, the lock is unlocked, the lid 44 is opened, and the machine-side operation panel 22 is accessed. For example, the remote controller transmitter carried by the user may be automatically unlocked with the approach of the user by using an LF transmitting antenna and an RF receiving antenna (not shown).

機側操作盤２２は、利用者が認証操作および入出庫扉４の開閉、リフト１４の起動といった機械操作を行うためのタッチパネル式の操作画面４５と、リモコン送信機から発信されるトランスポンダ信号等を読み込むためのリーダー４６と、利用者に操作方法を音声で案内するためのスピーカー４７と、非常停止ボタン４８等が配置される。 The machine-side operation panel 22 displays a touch panel type operation screen 45 for a user to perform an authentication operation, machine operation such as opening / closing of the entry / exit door 4 and activation of the lift 14, a transponder signal transmitted from a remote control transmitter, and the like. A reader 46 for reading, a speaker 47 for guiding the operation method to the user by voice, an emergency stop button 48 and the like are arranged.

操作画面４５には、操作ガイド等の表示部４５ａと、テンキー等の入力部４５ｂとが表示される。これらの表示は、必ずしも操作画面４５の特定の区画に表示されるものではなく、操作画面４５全体が表示部４５ａになったり、入力部４５ｂになったりすることもある。 On the operation screen 45, a display unit 45a such as an operation guide and an input unit 45b such as a numeric keypad are displayed. These displays are not necessarily displayed in a specific section of the operation screen 45, and the entire operation screen 45 may become the display unit 45a or the input unit 45b.

さらに、機側操作盤２２の筐体４３の内部又は外部には操作盤カメラ４９が設置されている。この操作盤カメラ４９は、機側操作盤２２や操作画面４５を操作する利用者を撮影するカメラである。
なお、以下の説明において、上述した乗入室カメラ３５Ａ〜３５Ｄ、及び操作盤カメラ４９を総称して、単に「カメラ」という。 Further, an operation panel camera 49 is installed inside or outside the casing 43 of the machine-side operation panel 22. The operation panel camera 49 is a camera that photographs a user who operates the machine-side operation panel 22 and the operation screen 45.
In the following description, the entrance room cameras 35 A to 35 D and the operation panel camera 49 are collectively referred to simply as “cameras”.

ここで、機械式駐車装置１で発生するトラブルには、例えば、車両２の格納後に車両２の可動部と場内の搬送機であるリフト１４等とが干渉することによる物損、機械式駐車装置１の外部に設置されている機側操作盤２２の破損等がある。
このようなトラブルは、トラブルが発生したその瞬間に対応することは難しく、カメラによって常時監視し、トラブルが発生したときの原因の特定にカメラで撮影した画像が用いられる。 Here, troubles that occur in the mechanical parking device 1 include, for example, property damage caused by interference between the movable part of the vehicle 2 and the lift 14 that is a transporter in the field after the vehicle 2 is stored, and the mechanical parking device. 1 or the like, the machine-side operation panel 22 installed outside the machine 1 is damaged.
Such trouble is difficult to deal with at the moment when the trouble occurs, and is constantly monitored by the camera, and an image taken by the camera is used to identify the cause when the trouble occurs.

しかしながら、カメラで撮影された画像を逐一記憶するためには、非常に記憶容量の大きな記憶装置を必要とする。また、記憶装置に多くの画像が記憶されると、記憶された画像の管理が凡雑となる。 However, in order to memorize | store the image image | photographed with the camera one by one, a memory | storage device with a very large storage capacity is required. Further, when many images are stored in the storage device, management of the stored images becomes complicated.

そこで、本実施形態に係る機械式駐車装置１は、機械式駐車装置１に対する制御を指示する制御データが車両２の入庫又は出庫を示している場合に、カメラによって撮影された画像と該画像を撮影したときの制御データとを関連付けて記憶手段に記憶させる。 Therefore, the mechanical parking device 1 according to the present embodiment displays an image captured by the camera and the image when the control data instructing the control for the mechanical parking device 1 indicates entering or leaving the vehicle 2. The control data at the time of shooting is associated with each other and stored in the storage means.

図５は、本実施形態に係る制御装置４０と画像サーバ６０の電気的構成を示すブロック図である。 FIG. 5 is a block diagram showing an electrical configuration of the control device 40 and the image server 60 according to the present embodiment.

なお、画像サーバ６０は、外部ネットワーク（例えばインターネット）に設けられたサーバであり、制御装置４０と情報の送受信が可能なように接続されている。
制御装置４０と画像サーバ６０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体等から構成されている。そして、各種機能を実現するための一連の処理は、一例として、プログラムの形式で記憶媒体等に記憶されており、このプログラムをＣＰＵがＲＡＭ等に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、各種機能が実現される。なお、プログラムは、ＲＯＭやその他の記憶媒体に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等である。 The image server 60 is a server provided in an external network (for example, the Internet), and is connected to the control device 40 so that information can be transmitted and received.
The control device 40 and the image server 60 are configured by, for example, a CPU (Central Processing Unit), a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), and a computer-readable storage medium. A series of processes for realizing various functions is stored in a storage medium or the like in the form of a program as an example, and the CPU reads the program into a RAM or the like to execute information processing / arithmetic processing. As a result, various functions are realized. The program is preinstalled in a ROM or other storage medium, provided in a state stored in a computer-readable storage medium, or distributed via wired or wireless communication means. Etc. may be applied. The computer-readable storage medium is a magnetic disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a DVD-ROM, a semiconductor memory, or the like.

制御装置４０は、立駐制御部６２、カメラ制御部６４、及び送受信部６６を備える。 The control device 40 includes a standing control unit 62, a camera control unit 64, and a transmission / reception unit 66.

立駐制御部６２は、機側操作盤２２や、不図示の入庫予約盤又は出庫予約盤に対する操作やセンサ３０で検知された信号（以下「センサ信号」という。）に基づいて、車両２の入庫動作又は出庫動作を行うように、機械式駐車装置１を制御する。すなわち、立駐制御部６２は、車両２の入出庫に応じた制御信号をリフト１４や入出庫扉４等を動作させるためのモータ制御装置に送信する。
そして、立駐制御部６２は、カメラ制御部６４及び送受信部６６に、制御データを出力する。この制御データは、上述した制御信号の他、利用者を識別する利用者識別データ（以下「利用者ＩＤ」という。）や車両２を載置するパレット１８の番号（以下「パレット番号」という。）等を含む。 The stand-by control unit 62 operates the vehicle-side operation panel 22, an operation for the unreserved entry reservation board or the outgoing reservation board, and a signal detected by the sensor 30 (hereinafter referred to as “sensor signal”). The mechanical parking device 1 is controlled so as to perform a warehousing operation or a warehousing operation. That is, the standing control unit 62 transmits a control signal corresponding to the loading / unloading of the vehicle 2 to the motor control device for operating the lift 14 and the loading / unloading door 4.
Then, the standing control unit 62 outputs control data to the camera control unit 64 and the transmission / reception unit 66. In addition to the control signals described above, this control data is user identification data for identifying the user (hereinafter referred to as “user ID”) and the number of the pallet 18 on which the vehicle 2 is placed (hereinafter referred to as “pallet number”). ) Etc.

カメラ制御部６４は、例えば、撮影の開始及び終了等のカメラに対する制御を行う。 The camera control unit 64 controls the camera such as the start and end of shooting.

送受信部６６は、カメラで撮影された画像を示す画像データ、画像を撮影したときの制御データ、及び画像を撮影したときのセンサ信号が入力される。
そして、送受信部６６は、入力された画像データ、制御データ、及びセンサ信号を画像サーバ６０へ送信する。 The transmission / reception unit 66 receives image data indicating an image captured by the camera, control data when the image is captured, and a sensor signal when the image is captured.
Then, the transmission / reception unit 66 transmits the input image data, control data, and sensor signal to the image server 60.

画像サーバ６０は、送受信部７０、記憶制御部７２、記憶装置７４、記憶条件変更部７６、画像検索部７８、及び故障診断部８０を備える。 The image server 60 includes a transmission / reception unit 70, a storage control unit 72, a storage device 74, a storage condition change unit 76, an image search unit 78, and a failure diagnosis unit 80.

送受信部７０は、制御装置４０が備える送受信部６６からの画像データ、制御データ、及びセンサ信号を受信し、記憶制御部７２へ出力する。 The transmission / reception unit 70 receives image data, control data, and sensor signals from the transmission / reception unit 66 included in the control device 40, and outputs them to the storage control unit 72.

記憶制御部７２は、例えば、制御データが車両２の入庫又は出庫を示している場合に、画像データ、制御データ、及びセンサ信号を関連付けて、記憶装置７４に記憶させる。 For example, when the control data indicates entry or exit of the vehicle 2, the storage control unit 72 associates the image data, the control data, and the sensor signal and stores them in the storage device 74.

制御データが車両２の入庫又は出庫を示している場合とは、詳細を後述するように、入出庫扉４が開いてから閉まるまでの間、及び入出庫扉４が閉まってから一定時間である。機械式駐車装置１は、この期間でトラブルが発生する可能性が高いため、この期間にカメラで撮影された画像を記憶装置７４に記憶させる。 The case where the control data indicates entry / exit of the vehicle 2 is a certain time from when the entry / exit door 4 is closed to when the entry / exit door 4 is closed and after the entry / exit door 4 is closed, as will be described in detail later. . Since the mechanical parking device 1 has a high possibility of trouble occurring during this period, the image captured by the camera during this period is stored in the storage device 74.

また、各画像データは、画像が撮影されたときの機械式駐車装置１に対する制御データやセンサ信号が関連付けられて記憶装置７４に記憶される。
画像データに対する制御データ及びセンサ信号の関連付けは、例えば、画像データを識別するための識別番号と、制御データにより示される利用者ＩＤ、パレット番号、及び制御信号、並びにセンサ３０の検知結果がデータベースに記述されることで行われる。このデータベースも記憶装置７４に記憶される。 Each image data is stored in the storage device 74 in association with control data and sensor signals for the mechanical parking device 1 when the image is taken.
The association of the control data and the sensor signal with the image data is, for example, the identification number for identifying the image data, the user ID indicated by the control data, the pallet number, the control signal, and the detection result of the sensor 30 in the database. It is done by being described. This database is also stored in the storage device 74.

さらに、記憶制御部７２は、画像データを記憶条件として予め定められている精度に応じて記憶装置７４に記憶させる。ここでいう画像データの精度とは、例えば、フレームレートや解像度であり、例えば特定の利用者が機械式駐車装置１を利用する場合、記憶制御部７２は、画像データをより高い精度で記憶する。 Further, the storage control unit 72 stores the image data in the storage device 74 in accordance with the accuracy determined in advance as a storage condition. The accuracy of the image data here is, for example, a frame rate or a resolution. For example, when a specific user uses the mechanical parking device 1, the storage control unit 72 stores the image data with higher accuracy. .

記憶条件変更部７６は、画像データの記憶条件を変更する。なお、変更された記憶条件は、記憶制御部７２に入力される。 The storage condition changing unit 76 changes the storage condition of the image data. The changed storage condition is input to the storage control unit 72.

画像検索部７８は、入力された検索式（時間、機械式駐車装置１の制御状態、センサ信号の状態等）に基づいて、上述したデータベースから画像データを検索し、記憶装置７４に記憶された画像データを読み出す。 The image retrieval unit 78 retrieves image data from the above-described database based on the input retrieval formula (time, control state of the mechanical parking device 1, sensor signal state, etc.) and stores the image data in the storage device 74. Read image data.

なお、画像サーバ６０は、例えば、機械式駐車装置１の保守や警備等を行う会社の端末コンピュータ８２に送受信部７０を介して接続される。この端末コンピュータ８２の操作によって、カメラが撮影した画像のリアルタイムでの監視、及び上述した記憶条件の変更や画像の検索が可能とされている。
すなわち、端末コンピュータ８２は、カメラの記憶条件の入力を受け付け、記憶条件変更部７６は端末コンピュータ８２に入力された内容に基づいて、記憶条件を変更する。
また、端末コンピュータ８２は、画像検索のための検索式を画像検索部７８に出力し、画像検索部７８で読み出された画像データが端末コンピュータ８２のモニタに表示される。 Note that the image server 60 is connected to a terminal computer 82 of a company that performs maintenance, security, and the like of the mechanical parking apparatus 1 via the transmission / reception unit 70, for example. By operating the terminal computer 82, it is possible to monitor the image taken by the camera in real time, change the storage condition, and search for the image.
That is, the terminal computer 82 receives an input of the storage condition of the camera, and the storage condition changing unit 76 changes the storage condition based on the contents input to the terminal computer 82.
Further, the terminal computer 82 outputs a search expression for image search to the image search unit 78, and the image data read by the image search unit 78 is displayed on the monitor of the terminal computer 82.

故障診断部８０は、画像データを用いてカメラ又は照明装置５０の故障診断をリアルタイムで行い、カメラ又は照明装置５０が故障していると診断した場合は、端末コンピュータ８２を介して報知する。 The failure diagnosis unit 80 performs a failure diagnosis of the camera or lighting device 50 in real time using the image data, and notifies the user via the terminal computer 82 when diagnosing that the camera or lighting device 50 is broken.

ここで、機械式駐車装置１は、湿度や温度等の環境の変化がある外部に設置されている。このため、画像データを記憶する記憶装置７４を機械式駐車装置１に備えると、環境の変化により、記憶装置７４が故障する可能性がある。
そこで、上述したように、本実施形態に係る機械式駐車装置１は、カメラで撮影された画像を外部ネットワークを介して接続された画像サーバ６０が備える記憶装置７４に記憶する。これにより、記憶装置７４をより環境の良いところに配置でき、記憶装置７４の故障が抑制される。 Here, the mechanical parking apparatus 1 is installed outside where there is a change in environment such as humidity and temperature. For this reason, if the mechanical parking device 1 includes the storage device 74 that stores the image data, the storage device 74 may break down due to environmental changes.
Therefore, as described above, the mechanical parking device 1 according to the present embodiment stores an image captured by the camera in the storage device 74 provided in the image server 60 connected via an external network. Thereby, the storage device 74 can be arranged in a better environment, and the failure of the storage device 74 is suppressed.

次に、本実施形態に係る制御装置４０及び画像サーバ６０によって実行される画像記憶処理について具体的に説明する。 Next, the image storage process executed by the control device 40 and the image server 60 according to the present embodiment will be specifically described.

図６，７は、車両２の入庫時における本実施形態に係る画像記憶処理の流れを示すフローチャートである。 6 and 7 are flowcharts showing the flow of image storage processing according to the present embodiment when the vehicle 2 is stored.

図６，７では、上から制御データの大区分、制御データの小区分、照明装置５０の点灯及び乗入室カメラ３５の撮影タイミング、機側操作盤２２の動作、及び利用者の動きを示す。 6 and 7, from the top, the control data is divided into large sections, the control data is divided into small sections, the lighting device 50 is turned on, the photographing timing of the passenger room camera 35, the operation of the machine-side operation panel 22, and the movement of the user.

なお、上記大区分は、機械式駐車装置１の入庫動作を３つに区分けしたものであり、「入庫呼び出し中」、「入庫中」、「入庫格納中」に分けられる。
入庫呼び出し中は、車両２が載置されていないパレット１８（以下「空パレット」という。）を格納階（車両格納棚１７）から乗降階（乗入室７）にリフト１４を用いて搬送する動作である。入庫中は、乗降階で空パレットに車両２を載置させる動作である。入庫格納中は、車両２が載置されたパレット１８（以下「実パレット」という。）を格納階へ搬送する動作である。
また、上記小区分は、大区分として区分けされた「入庫呼び出し中」、「入庫中」、「入庫格納中」を具体的な機械式駐車装置１の動作としてさらに区分けしたものである。 Note that the above-mentioned major divisions divide the warehousing operation of the mechanical parking device 1 into three, and are divided into “incoming warehousing”, “incoming warehousing”, and “incoming warehousing”.
During the warehousing call, the pallet 18 on which the vehicle 2 is not placed (hereinafter referred to as “empty pallet”) is transported from the storage floor (vehicle storage shelf 17) to the boarding / exiting floor (entry room 7) using the lift 14. It is. During warehousing, the vehicle 2 is placed on an empty pallet on the getting-on / off floor. During warehousing and storing, the pallet 18 on which the vehicle 2 is placed (hereinafter referred to as “actual pallet”) is an operation of transporting to the storage floor.
In addition, the above-mentioned small sections are further classified as specific operations of the mechanical parking device 1 into “in-warehouse call”, “in-warehouse”, and “in-store storage”, which are classified as large sections.

車両２を入庫する場合、まず、利用者は入庫する車両２から降りて機側操作盤２２の前に移動する（Ｓ１００）。その後、機側操作盤２２は、利用者によって蓋４４が開かれ（Ｓ２００）、操作画面４５を介して暗証番号として、本実施形態では利用者ＩＤが入力される（Ｓ２０２）。
そして、立駐制御部６２が、入力された利用者ＩＤに基づいて入庫する車両２を載置するための空パレットを決定し、機側操作盤２２は、乗降階に呼び出すパレット１８が決定したことを表示する（Ｓ２０４）。
これにより、利用者は、入庫する車両２に乗り（Ｓ１０２）、空パレットが乗降階に到着するまで待つ。 When entering the vehicle 2, first, the user gets out of the entering vehicle 2 and moves in front of the machine-side operation panel 22 (S 100). Thereafter, the lid 44 of the machine-side operation panel 22 is opened by the user (S200), and a user ID is input as a personal identification number via the operation screen 45 (S202).
Then, the standing control unit 62 determines an empty pallet for placing the vehicle 2 to be stored based on the input user ID, and the machine-side operation panel 22 determines the pallet 18 to be called to the boarding / exiting floor. (S204).
Accordingly, the user gets on the vehicle 2 to be stored (S102) and waits until an empty pallet arrives at the boarding / exiting floor.

呼び出す空パレットが決定されると、制御装置４０は入庫動作を開始する。
大区分の制御データが「入庫呼び出し中」の場合、小区分の制御データは、以下に説明するＳ３００〜Ｓ３０６に対応する。 When the empty pallet to be called is determined, the control device 40 starts the warehousing operation.
When the control data of the large classification is “calling receipt”, the control data of the small classification corresponds to S300 to S306 described below.

立駐制御部６２は、決定した空パレットを格納している車両格納棚１７を有する格納階へリフト１４を昇降させるリフト昇降信号を出力することで、リフト１４を格納階へ昇降させる（Ｓ３００）。 The standing control unit 62 raises and lowers the lift 14 to the storage floor by outputting a lift raising / lowering signal for raising and lowering the lift 14 to the storage floor having the vehicle storage shelf 17 storing the determined empty pallet (S300). .

このリフト制御信号が制御データとしてカメラ制御部６４に入力されると、カメラ制御部６４は、乗入室カメラ３５による撮影を開始する（タイミングＡ_ｉｎ）。また、立駐制御部６２は、リフト昇降信号を出力すると共に、乗入室７の照明装置５０を点灯させる照明オン信号を出力する。
照明装置５０が点灯することにより、乗入室カメラ３５は乗入室７の内部を撮影可能となる。 When the lift control signal is input to the camera control unit 64 as control data, the camera control unit 64 starts photographing with the passenger room camera 35 (timing A _in ). In addition, the standing control unit 62 outputs a lift raising / lowering signal and also outputs an illumination on signal for lighting the illumination device 50 in the passenger compartment 7.
When the illumination device 50 is turned on, the entrance camera 35 can photograph the inside of the entrance room 7.

そして、乗入室カメラ３５の撮影開始のタイミングＡ_ｉｎにおいて、故障診断部８０が照明装置５０の故障診断を行う。すなわち、照明装置５０を点灯させたにもかかわらず、画像サーバ６０に送信された画像データが乗入室７内を撮影していると認められなかった場合、例えば、画像データにより示される画像が全面に渡り略黒色であった場合は、照明装置５０が故障している可能性があると診断される。 Then, the failure diagnosis unit 80 performs a failure diagnosis of the lighting device 50 at the timing A _in of the start of photographing by the passenger room camera 35. That is, when it is not recognized that the image data transmitted to the image server 60 is shooting inside the passenger compartment 7 even though the lighting device 50 is turned on, for example, the image indicated by the image data is entirely displayed. If the lighting device 50 is substantially black, it is diagnosed that the lighting device 50 may be broken.

リフト１４が格納階に到着すると立駐制御部６２は、空パレットを車両格納棚１７から取り出すパレット取出信号を出力することで、リフト１４に空パレットを車両格納棚１７から取り出させる（Ｓ３０２）。
次に立駐制御部６２は、空パレットを取り出したリフト１４を乗降階へ昇降させるリフト昇降信号を出力することで、リフト１４を乗降階へ昇降させる（Ｓ３０４）。 When the lift 14 arrives at the storage floor, the standing control unit 62 outputs a pallet takeout signal for taking out the empty pallet from the vehicle storage shelf 17, thereby causing the lift 14 to take out the empty pallet from the vehicle storage shelf 17 (S302).
Next, the standing control unit 62 raises / lowers the lift 14 to / from the boarding / exiting floor by outputting a lift raising / lowering signal for raising / lowering the lift 14 that has taken out the empty pallet to the boarding / exiting floor (S304).

そして、リフト１４が乗降階に到着し、空パレットがターンテーブル８に載置されると、立駐制御部６２は、ターンテーブル８を旋回させる旋回信号を出力し、ターンテーブル８は、空パレットに車両２が載置できるように旋回する（Ｓ３０６）。 When the lift 14 arrives at the boarding / exiting floor and the empty pallet is placed on the turntable 8, the standing control unit 62 outputs a turning signal for turning the turntable 8, and the turntable 8 receives the empty pallet. The vehicle 2 turns so that the vehicle 2 can be placed on the vehicle (S306).

なお、乗入室カメラ３５はタイミングＡ_ｉｎから撮影を開始するものの、記憶制御部７２は、画像データを故障診断に用いるために短時間のみ記憶させればよく、入庫呼び出し中の間継続して記憶装置７４に画像データを記憶させる必要はない。このため、故障診断が終了すると共に、乗入室カメラ３５は撮影を一旦終了してもよい。 Although the entrance camera 35 starts photographing from the timing A _in , the storage control unit 72 only needs to store the image data for a short time in order to use it for failure diagnosis. It is not necessary to store image data in the. For this reason, while the failure diagnosis is finished, the entrance camera 35 may once finish photographing.

次に、大区分の制御データが「入庫中」となり、小区分の制御データは、以下に説明するＳ３０８〜Ｓ３１６に対応する。なお、入庫中の場合、各センサ３０は車両２又は利用者等の人を検知することとなるので、その検知結果がセンサ信号として画像データ及び制御データと共に画像サーバ６０へ送信される。 Next, the control data of the large category becomes “in stock”, and the control data of the small category corresponds to S308 to S316 described below. In addition, since each sensor 30 will detect people, such as a vehicle 2 or a user, in the case of warehousing, the detection result will be transmitted to the image server 60 with image data and control data as a sensor signal.

ターンテーブル８の旋回が完了すると立駐制御部６２は、入出庫扉４を開ける扉開信号を出力し、入出庫扉４が開けられる（Ｓ３０８）。 When the turn of the turntable 8 is completed, the standing control unit 62 outputs a door opening signal for opening the entry / exit door 4, and the entry / exit door 4 is opened (S308).

なお、入出庫扉４が開くタイミングＢ_ｉｎにおいて、故障診断部８０が乗入室カメラ３５の故障診断を行う。乗入室カメラ３５の故障診断は、例えば、空パレットが乗入室７に位置している状態の画像データを基準画像データとして予め記憶装置７４が記憶し、タイミングＢ_ｉｎで撮影された画像データとこの基準画像データとをマッチング処理する。そして、マッチング処理の結果、基準画像データと撮影した画像データとが同一である場合に、故障診断部８０は、乗入室カメラ３５が正常であり、同一でない場合に乗入室カメラ３５が故障していると診断する。 Note that, at the timing B _in when the entrance / exit door 4 is opened, the failure diagnosis unit 80 performs failure diagnosis of the entrance room camera 35. The failure diagnosis of the entrance camera 35 is performed by, for example, storing image data in a state where an empty pallet is located in the entrance room 7 as reference image data in advance, and storing the image data captured at the timing B _in Matching processing is performed with reference image data. As a result of the matching process, when the reference image data and the captured image data are the same, the failure diagnosis unit 80 determines that the entrance room camera 35 is normal and the entrance room camera 35 is out of order. Diagnose that

また、記憶制御部７２は、タイミングＢ_ｉｎ、すなわち制御データとして扉開信号が入力されると、制御データ及びセンサ信号と関連付けた画像データの記憶装置７４への記憶を開始する。なお、詳細を後述するように、画像データは、利用者ＩＤに応じた精度（予め定められたフレームレート及び解像度）で記憶装置７４に記憶される。 Further, when the door opening signal is input as the timing B _in , that is, the control data, the storage control unit 72 starts storing the control data and the image data associated with the sensor signal in the storage device 74. As will be described in detail later, the image data is stored in the storage device 74 with accuracy (a predetermined frame rate and resolution) according to the user ID.

入出庫扉４が開かれると、利用者は車両２を乗入室７内のパレット１８へ移動させることで、車両２の入庫を開始する（Ｓ１０４）。このとき、立駐制御部６２は、車両２の入庫を誘導するための誘導信号を出力し、停車位置指示灯２５の「前進」を点灯させる等する（Ｓ３１０）。 When the loading / unloading door 4 is opened, the user starts the loading of the vehicle 2 by moving the vehicle 2 to the pallet 18 in the loading / unloading room 7 (S104). At this time, the standing control unit 62 outputs a guidance signal for guiding the warehousing of the vehicle 2 to light “forward” of the stop position indicator lamp 25 (S310).

そして、車両２が前進し、車両２の停止位置を検知するセンサ３０が車両２を検知すると、立駐制御部６２は、車両２の停止を促すための停止信号を出力し、停車位置指示灯２５の「停止」を点灯させる等する（Ｓ３１２）。これにより、利用者は車両２を停止させる（Ｓ１０６）。そして、利用者は車両２から降り（Ｓ１０８）、乗入室７から退出する（Ｓ１１０）。
そして、センサ３０が利用者を検知しなくなることで、立駐制御部６２は、利用者の乗入室７からの退出を確認する（Ｓ３１４）。 When the vehicle 2 moves forward and the sensor 30 that detects the stop position of the vehicle 2 detects the vehicle 2, the standing control unit 62 outputs a stop signal for prompting the stop of the vehicle 2, and the stop position indicator lamp 25 "stop" is turned on (S312). Thereby, the user stops the vehicle 2 (S106). Then, the user gets out of the vehicle 2 (S108) and exits from the boarding room 7 (S110).
Then, when the sensor 30 no longer detects the user, the standing control unit 62 confirms that the user has left the entrance room 7 (S314).

利用者は、乗入室７内の安全を確認すると（Ｓ１１２）、機側操作盤２２の扉閉ボタンを押す（Ｓ１１４）。これに伴い、立駐制御部６２は、入出庫扉４を閉める扉閉信号を出力し、入出庫扉４が閉められる（Ｓ３１６）。 When the user confirms the safety in the passenger compartment 7 (S112), the user presses the door close button on the machine-side operation panel 22 (S114). Accordingly, the standing control unit 62 outputs a door closing signal for closing the entry / exit door 4, and the entry / exit door 4 is closed (S316).

なお、入出庫扉４が閉まるタイミングＣ_ｉｎにおいて、故障診断部８０が乗入室カメラ３５の故障診断を行ってもよい。この時の故障診断は、タイミングＢ_ｉｎと同様に、例えば、車両２が乗入室７に位置している状態の画像データを基準画像データとして予め記憶装置７４が記憶し、タイミングＣ_ｉｎで撮影された画像データとこの基準画像データとをマッチング処理する。そして、マッチング処理の結果、基準画像データと撮影した画像データとが同一である場合に、故障診断部８０は、乗入室カメラ３５が正常であり、同一でないと場合に乗入室カメラ３５が故障していると診断する。なお、このときのマッチング処理では、基準画像データと撮影した画像データにおける車両２の別は判断されない。 Note that the failure diagnosis unit 80 may perform a failure diagnosis of the entrance camera 35 at the timing C _in when the entrance / exit door 4 is closed. In the failure diagnosis at this time, similarly to the timing B _in , for example, the storage device 74 stores image data in a state where the vehicle 2 is located in the passenger compartment 7 as reference image data, and is taken at the timing C _in. Matching processing is performed on the obtained image data and the reference image data. When the reference image data and the captured image data are the same as a result of the matching process, the failure diagnosis unit 80 causes the entrance room camera 35 to fail if the entrance camera 35 is normal and the entrance image camera 35 is not the same. Diagnose that. In the matching process at this time, the distinction between the vehicle 2 in the reference image data and the captured image data is not determined.

次に、大区分の制御データが「入庫格納中」となり、小区分の制御データは、以下に説明するＳ３１８〜Ｓ３２２に対応する。なお、入庫格納中の場合、後述するように、入出庫扉４が閉じた後、所定時間経過するまで乗入室カメラ３５の撮影が行われ、その後撮影は終了する。 Next, the control data of the large category becomes “storage storage”, and the control data of the small category corresponds to S318 to S322 described below. In the case of entering and storing, as will be described later, after the entrance / exit door 4 is closed, the entrance / exit camera 35 is photographed until a predetermined time elapses, and then the photography is finished.

入出庫扉４が閉まると、実パレットをリフト１４で搬送可能なようにターンテーブル８を旋回させる旋回信号が出力され、実パレットと共にターンテーブル８は旋回する（Ｓ３１８）。
このとき、ターンテーブル８を旋回させる旋回信号が出力されてから数秒後に、乗入室カメラ３５の撮影が終了する。すなわち、車両２がターンテーブル８と共に旋回する際に、車両２のブレーキ忘れによる車両２の移動や半ドアにより車両２のドアが開くことによる乗入室７内の機器と車両２とが接触して物損の発生、又は乗入室７内への人の居残りの可能性がある。このため、入出庫扉４が閉じた後にカメラ制御部６４内のタイマーが起動し、タイマーによるカウントダウン（例えば１０秒）が終了するまで乗入室カメラ３５による撮影、及び画像データの記憶装置７４への記憶が継続される。 When the loading / unloading door 4 is closed, a turning signal for turning the turntable 8 so that the actual pallet can be conveyed by the lift 14 is output, and the turntable 8 turns together with the actual pallet (S318).
At this time, shooting of the entrance camera 35 is completed several seconds after the turning signal for turning the turntable 8 is output. That is, when the vehicle 2 turns together with the turntable 8, the vehicle 2 comes into contact with the equipment in the passenger compartment 7 due to the movement of the vehicle 2 due to forgetting to brake the vehicle 2 or the door of the vehicle 2 being opened by a half door. There is a possibility of property damage or a person remaining in the entrance room 7. For this reason, after the entrance / exit door 4 is closed, the timer in the camera control unit 64 is activated, and the photographing by the entrance camera 35 and the image data storage device 74 are stored in the storage device 74 until the countdown by the timer (for example, 10 seconds) is completed. Memory continues.

ターンテーブル８の旋回が終了すると、立駐制御部６２は、乗降階から格納階へリフト１４を昇降させるリフト昇降信号を出力することで、リフト１４は格納階へ昇降し（Ｓ３２０）、実パレットを車両格納棚１７に格納する（Ｓ３２２）。 When turning of the turntable 8 is finished, the standing control unit 62 outputs a lift raising / lowering signal for raising and lowering the lift 14 from the getting-on / off floor to the storage floor, so that the lift 14 is raised and lowered to the storage floor (S320), Is stored in the vehicle storage shelf 17 (S322).

図８，９は、車両２の出庫時における本実施形態に係る画像記憶処理の流れを示すフローチャートである。 8 and 9 are flowcharts showing the flow of image storage processing according to the present embodiment when the vehicle 2 is leaving.

図８，９では、上から制御データの大区分、制御データの小区分、照明装置５０の点灯及び乗入室カメラ３５の撮影タイミング、機側操作盤２２の動作、及び利用者の動きを示す。 8 and 9, the control data large section, the control data small section, the lighting of the lighting device 50 and the shooting timing of the passenger room camera 35, the operation of the machine-side operation panel 22, and the movement of the user are shown from the top.

なお、機械式駐車装置１の出庫動作は「出庫呼び出し中」、「出庫中」、「出庫格納中」を３つの大区分に分けられる。
出庫呼び出し中は、実パレットを格納階（車両格納棚１７）から乗降階（乗入室７）へ搬送する動作である。出庫中は、乗降階で実パレットが車両２を降ろす動作である。出庫格納中は、空パレットを格納階へ搬送する動作である。
また、図８，９における小区分は、大区分として区分けされた「出庫呼び出し中」、「出庫中」、「出庫格納中」を具体的な機械式駐車装置１の動作としてさらに区分けしたものである。 The delivery operation of the mechanical parking apparatus 1 can be divided into three major categories: “calling delivery”, “during delivery”, and “storage stored”.
During the outgoing call, the actual pallet is transported from the storage floor (vehicle storage shelf 17) to the boarding / exiting floor (entry room 7). During delivery, the actual pallet is an operation to unload the vehicle 2 at the getting-on / off floor. During unloading and storage, the empty pallet is transported to the storage floor.
In addition, the small sections in FIGS. 8 and 9 are further divided into the operations of the mechanical parking device 1 as “particularly calling out”, “during shipping” and “during storage”, which are divided into large sections. is there.

車両２を出庫する場合、まず、利用者は機側操作盤２２の前に移動する（Ｓ１５０）。その後、機側操作盤２２は、利用者によって蓋４４が開かれ（Ｓ２５０）、操作画面４５を介して暗証番号として利用者ＩＤが入力される（Ｓ２５２）。
そして、立駐制御部６２が、入力された利用者ＩＤに基づいて出庫のために呼び出す実パレットを決定し、機側操作盤２２は、呼び出す実パレットが決定したことを表示する（Ｓ２５４）。
これにより、利用者は、乗入室７前に移動し（Ｓ１５２）、実パレットが乗降階に到着するまで待つ。 When leaving the vehicle 2, the user first moves in front of the machine-side operation panel 22 (S150). Thereafter, the lid 44 of the machine-side operation panel 22 is opened by the user (S250), and the user ID is input as a password via the operation screen 45 (S252).
Then, the standing control unit 62 determines an actual pallet to be called for delivery based on the input user ID, and the machine-side operation panel 22 displays that the actual pallet to be called is determined (S254).
Thereby, the user moves to the entrance room 7 (S152) and waits until the actual pallet arrives at the entrance / exit.

呼び出す実パレットが決定されると、制御装置４０は出庫動作を開始する。
大区分の制御データが「出庫呼び出し中」の場合、小区分の制御データは、以下に説明するＳ３５０〜Ｓ３５６に対応する。 When the actual pallet to be called is determined, the control device 40 starts the leaving operation.
When the control data of the large category is “calling out of goods”, the control data of the small category corresponds to S350 to S356 described below.

立駐制御部６２は、決定した実パレットを格納している車両格納棚１７を有する格納階へリフト１４を昇降させるリフト昇降信号を出力することで、リフト１４は格納階へ昇降する（Ｓ３５０）。 The standing control unit 62 outputs a lift raising / lowering signal for raising and lowering the lift 14 to the storage floor having the vehicle storage shelf 17 storing the determined actual pallet, so that the lift 14 moves up and down to the storage floor (S350). .

このリフト制御信号が制御データとしてカメラ制御部６４に入力されると、カメラ制御部６４は、乗入室カメラ３５による撮影を開始する（タイミングＡ_ｏｕｔ）。また、立駐制御部６２は、リフト昇降信号を出力すると共に、乗入室７の照明装置５０を点灯させる。
照明装置５０が点灯することにより、乗入室カメラ３５は乗入室７の内部を撮影可能となる。そして、乗入室カメラ３５の撮影開始のタイミングＡ_ｏｕｔにおいて、故障診断部８０が照明装置５０の故障診断を行う。照明装置５０の故障診断の方法は、上述したタイミングＡ_ｉｎで行われる故障診断の方法同様である。 When the lift control signal is input to the camera control unit 64 as control data, the camera control unit 64 starts photographing with the passenger room camera 35 (timing A _out ). In addition, the standing control unit 62 outputs a lift raising / lowering signal and turns on the lighting device 50 in the passenger compartment 7.
When the illumination device 50 is turned on, the entrance camera 35 can photograph the inside of the entrance room 7. Then, the failure diagnosis unit 80 performs a failure diagnosis of the lighting device 50 at the timing _Aout of the shooting start of the passenger room camera 35. The failure diagnosis method for the lighting device 50 is the same as the failure diagnosis method performed at the timing A _in described above.

リフト１４が格納階に到着すると立駐制御部６２は、実パレットを車両格納棚１７から取り出すパレット取出信号を出力することで、リフト１４に実パレットを車両格納棚１７から取り出させる（Ｓ３５２）。
次に立駐制御部６２は、実パレットを取り出したリフト１４を乗降階へ昇降させるリフト昇降信号を出力することで、リフト１４は乗降階へ昇降する（Ｓ３５４）。 When the lift 14 arrives at the storage floor, the standing control unit 62 outputs a pallet takeout signal for taking out the actual pallet from the vehicle storage shelf 17, thereby causing the lift 14 to take out the actual pallet from the vehicle storage shelf 17 (S352).
Next, the standing control part 62 outputs the lift raising / lowering signal which raises / lowers the lift 14 which took out the actual pallet to the boarding / exiting floor, and thereby the lift 14 goes up / down to the boarding / exiting floor (S354).

そして、リフト１４が乗降階に到着し、実パレットがターンテーブル８に載置されると、立駐制御部６２は、ターンテーブル８を旋回させる旋回信号を出力し、ターンテーブル８は実パレットから車両２を降ろせるように旋回する（Ｓ３５６）。 When the lift 14 arrives at the boarding / exiting floor and the actual pallet is placed on the turntable 8, the standing control unit 62 outputs a turning signal for turning the turntable 8, and the turntable 8 is moved from the actual pallet. Turn so that the vehicle 2 can be lowered (S356).

次に、大区分の制御データが「出庫中」となり、小区分の制御データは、以下に説明するＳ３５８〜Ｓ３６６に対応する。なお、出庫中の場合、各センサ３０は車両２又は利用者等の人を検知することとなるので、その検知結果がセンサ信号として画像データ及び制御データと共に画像サーバ６０へ送信される。 Next, the control data of the large category becomes “Now in delivery”, and the control data of the small category corresponds to S358 to S366 described below. In addition, since each sensor 30 will detect persons, such as a vehicle 2 or a user, in the case of leaving, the detection result is transmitted to the image server 60 with image data and control data as a sensor signal.

ターンテーブル８の旋回が完了すると立駐制御部６２は、入出庫扉４を開ける扉開信号を出力し、入出庫扉４を開ける（Ｓ３５８）。 When turning of the turntable 8 is completed, the standing control unit 62 outputs a door opening signal for opening the entry / exit door 4 and opens the entry / exit door 4 (S358).

なお、入出庫扉４が開く前のタイミングＢ_ｏｕｔにおいて、故障診断部８０が乗入室カメラ３５の故障診断を行う。このときの乗入室カメラ３５の故障診断の方法は、上述したタイミングＣ_ｉｎで行われる故障診断の方法同様である。
そして、記憶制御部７２は、タイミングＢ_ｏｕｔ、すなわち制御データとして扉開信号が入力されると、制御データ及びセンサ信号と関連付けた画像データの記憶装置７４への記憶を開始する。 It should be _noted that the failure diagnosis unit 80 performs a failure diagnosis of the entrance camera 35 at the timing Bout before the entrance / exit door 4 is opened. The failure diagnosis method for the passenger room camera 35 at this time is the same as the failure diagnosis method performed at the timing C _in described above.
Then, when the door opening signal is input as the timing B _out , that is, the control data, the storage control unit 72 starts storing the control data and the image data associated with the sensor signal in the storage device 74.

入出庫扉４が開かれると、利用者は乗入室７内に進入し（Ｓ１５４、Ｓ３６０）、車両２に乗車して（Ｓ１５６、Ｓ３６２）、車両２を乗入室７から退出させる（Ｓ１５８）。 When the entry / exit door 4 is opened, the user enters the entry room 7 (S154, S360), gets into the vehicle 2 (S156, S362), and leaves the vehicle 2 from the entry room 7 (S158).

そして、センサ３０が車両２を検知しなくなることで、立駐制御部６２は、車両２の乗入室７からの退出を確認する（Ｓ３６４）。 Then, when the sensor 30 no longer detects the vehicle 2, the standing control unit 62 confirms that the vehicle 2 has left the entry room 7 (S364).

その後、利用者は、一旦車両２から降り、乗入室７内の安全を確認すると（Ｓ１６０）、機側操作盤２２の扉閉ボタンを押す（Ｓ１６２）。これに伴い、立駐制御部６２は、入出庫扉４を閉める扉閉信号を出力し、入出庫扉４を閉める（Ｓ３６６）。 Thereafter, the user once gets out of the vehicle 2 and confirms the safety in the passenger compartment 7 (S160), and presses the door close button of the machine-side operation panel 22 (S162). Accordingly, the standing control unit 62 outputs a door closing signal for closing the entry / exit door 4 and closes the entry / exit door 4 (S366).

なお、入出庫扉４が閉まるタイミングＣ_ｏｕｔにおいて、故障診断部８０が乗入室カメラ３５の故障診断を行ってもよい。このときの乗入室カメラ３５の故障診断の方法は、上述したタイミングＢ_ｉｎで行われる故障診断の方法同様である。 Incidentally, at the timing C _out of goods movements door 4 is closed, it may perform the failure diagnosis of the entry camera 35 fault diagnosis portion 80 ride. The failure diagnosis method for the entrance camera 35 at this time is the same as the failure diagnosis method performed at the timing B _in described above.

次に、大区分の制御データが「出庫格納中」となり、小区分の制御データは、以下に説明するＳ３６８〜Ｓ３７２に対応する。なお、出庫格納中の場合、入庫格納中と同様に入出庫扉４が閉じた後、所定時間経過するまで乗入室カメラ３５の撮影が行われ、その後撮影は終了する。 Next, the control data for the large category is “stored in store”, and the control data for the small category corresponds to S368 to S372 described below. In the case of storage during delivery, the entrance / exit camera 35 is photographed until a predetermined time elapses after the entry / exit door 4 is closed in the same manner as during storage, and then the photography is terminated.

入出庫扉４が閉まると、空パレットをリフト１４で搬送可能なようにターンテーブル８を旋回させる旋回信号を出力し、ターンテーブル８が旋回する（Ｓ３６８）。このとき、ターンテーブル８を旋回させる旋回信号が出力されてからタイマーのカウントダウン終了後に、乗入室カメラ３５の撮影及び画像データの記憶が終了する。 When the entry / exit door 4 is closed, a turn signal for turning the turntable 8 is output so that the empty pallet can be conveyed by the lift 14, and the turntable 8 turns (S368). At this time, after the turn signal for turning the turntable 8 is output, after the countdown of the timer is finished, the shooting of the passenger room camera 35 and the storage of the image data are finished.

ターンテーブル８の旋回が終了すると、立駐制御部６２は、乗降階から格納階へリフト１４を昇降させるリフト昇降信号を出力することで、リフト１４が格納階へ昇降し（Ｓ３７０）、空パレットが車両格納棚１７に格納される（Ｓ３７２）。 When turning of the turntable 8 is completed, the standing control unit 62 outputs a lift raising / lowering signal for raising and lowering the lift 14 from the getting-on / off floor to the storage floor, so that the lift 14 moves up and down to the storage floor (S370), and the empty pallet Is stored in the vehicle storage shelf 17 (S372).

ここで、乗入室カメラ３５で撮影された画像の精度について説明する。
本実施形態に係る記憶制御部７２は、制御データに予め定められた利用者ＩＤが含まれる場合、乗入室カメラ３５で撮影された画像を他の利用者が機械式駐車装置１を利用する場合に比べて高精度で記憶装置７４に記憶する。
具体的には、画像を高精度で撮影する対象となる利用者ＩＤを記憶制御部７２が特定利用者として記憶している。そして、Ｓ２０２又はＳ２５２において機側操作盤２２に入力された利用者ＩＤが特定利用者である場合に、記憶制御部７２は、高精度で画像データを記憶装置７４に記憶させる。換言すると、特定利用者以外の利用者が機械式駐車装置１を利用する場合には、乗入室カメラ３５は低精度で画像を記憶させる。 Here, the accuracy of the image taken by the passenger room camera 35 will be described.
When the control data includes a predetermined user ID, the storage control unit 72 according to the present embodiment uses the mechanical parking device 1 when another user uses an image captured by the passenger room camera 35. The data is stored in the storage device 74 with higher accuracy than the above.
Specifically, the storage control unit 72 stores a user ID that is a target for capturing an image with high accuracy as a specific user. When the user ID input to the machine-side operation panel 22 in S202 or S252 is a specific user, the storage control unit 72 causes the storage device 74 to store the image data with high accuracy. In other words, when a user other than the specific user uses the mechanical parking apparatus 1, the entrance room camera 35 stores an image with low accuracy.

なお、画像の精度とは、上述したように例えばフレームレートや解像度である。例えば、乗入室カメラ３５が３０フレーム／秒、かつ乗入室カメラ３５で撮影可能な最高画質で画像を撮影している場合、記憶制御部７２は、特定利用者に対しては３０フレーム／秒かつ最高画質で画像データを記憶装置７４に記憶させる。一方、特定利用者以外の利用者に対しては、例えば５秒フレーム／秒かつ画質を低下させれて画像データが記憶装置７４に記憶される。 Note that the image accuracy is, for example, the frame rate or the resolution as described above. For example, when the entrance camera 35 captures an image with the highest image quality that can be captured by the entrance camera 35, the storage control unit 72 determines that the specific user has 30 frames / second and 30 frames / second. The image data is stored in the storage device 74 with the highest image quality. On the other hand, for users other than the specific user, the image data is stored in the storage device 74 with, for example, 5 second frames / second and a reduced image quality.

特定利用者は、例えば、機械式駐車装置１の利用において過去に物損等のトラブルを起こした利用者である。または、機械式駐車装置１の利用頻度の低い利用者や、年齢の高い利用者等が特定利用者とされてもよい。
なお、特定利用者を示す利用者ＩＤと特定利用者に応じた画像データの精度は、記憶条件として記憶条件変更部７６を介してカメラ制御部６４に予め入力されている。 The specific user is, for example, a user who has caused trouble such as property damage in the past when using the mechanical parking apparatus 1. Or the user with a low use frequency of the mechanical parking apparatus 1, an old user, etc. may be made into a specific user.
The user ID indicating the specific user and the accuracy of the image data corresponding to the specific user are input in advance to the camera control unit 64 via the storage condition changing unit 76 as a storage condition.

これにより、本実施形態に係る乗入室カメラ３５は、トラブルが生じる可能性が高い状況をより明確に撮影できる。 Thereby, the entrance room camera 35 which concerns on this embodiment can image | photograph the condition where possibility that a trouble will arise more clearly.

また、本実施形態に係る記憶制御部７２は、制御データが機械式駐車装置１に対する予め定められた制御状態を示している場合、乗入室カメラ３５で撮影された画像を、他の制御状態に比べて高精度で記憶装置７４に記憶してもよい。
例えば、入庫中にトラブルの発生が多い等の知見が得られている場合には、制御データが入庫中を示している場合に、画像データを高精度で記憶装置７４に記憶させる。すなわち、制御データがその他の制御、例えば出庫中を示している場合には、画像データは低精度で記憶される。 In addition, when the control data indicates a predetermined control state for the mechanical parking device 1, the storage control unit 72 according to the present embodiment changes the image captured by the passenger room camera 35 to another control state. You may memorize | store in the memory | storage device 74 with high precision compared with.
For example, when knowledge such as the occurrence of many troubles is obtained during warehousing, the image data is stored in the storage device 74 with high accuracy when the control data indicates warehousing. In other words, when the control data indicates other control, for example, during delivery, the image data is stored with low accuracy.

また、本実施形態に係る記憶制御部７２は、センサ信号が車両２や利用者を検知している場合に、乗入室カメラ３５で撮影された画像を、センサ信号がなにも検知していない場合に比べて高精度で記憶装置７４に記憶してもよい。 In addition, when the sensor signal detects the vehicle 2 or the user, the storage control unit 72 according to the present embodiment has detected no image taken by the passenger room camera 35. You may memorize | store in the memory | storage device 74 with high precision compared with the case.

また、図１０は、機側操作盤２２に対する画像記憶処理の流れを示すフローチャートである。
図１０は、上から制御データの大区分、制御データの小区分、照明装置５０の点灯及び操作盤カメラ４９の撮影タイミング、機側操作盤２２の動作、利用者の動き、及びセンサの検知状態を示す。
なお、センサとは、機側操作盤２２の近辺で人又は車両２を検知するものであり、例えば、センサを機側操作盤２２のタッチパネル式の操作画面４５とし、操作画面４５に対して何かしら接触があった場合に、人が接近したと立駐制御部６２が判定してもよい。また、機側操作盤２２の正面に人又は車両２を検知するセンサが設けられてもよいし、機側操作盤２２の蓋４４の開閉を検知する加速度センサを、人を検知するセンサとしてもよい。 FIG. 10 is a flowchart showing the flow of image storage processing for the machine-side operation panel 22.
FIG. 10 shows from the top a large classification of control data, a small classification of control data, lighting of the illumination device 50 and shooting timing of the operation panel camera 49, operation of the machine-side operation panel 22, movement of the user, and sensor detection state. Indicates.
The sensor is used to detect a person or the vehicle 2 in the vicinity of the machine-side operation panel 22. For example, the sensor is a touch-panel type operation screen 45 of the machine-side operation panel 22, and something is different from the operation screen 45. When there is a contact, the standing control unit 62 may determine that a person has approached. In addition, a sensor for detecting a person or vehicle 2 may be provided in front of the machine-side operation panel 22, and an acceleration sensor for detecting opening / closing of the lid 44 of the machine-side operation panel 22 may be used as a sensor for detecting a person. Good.

また、図１０の例では、大区分の制御データはアイドル状態を示している。すなわち、図１０の例に示す機械式駐車装置１は、入庫動作又は出庫動作を行っていない。なお、操作盤カメラ４９による撮影は常時行われている。 Further, in the example of FIG. 10, the control data of the large category indicates an idle state. That is, the mechanical parking apparatus 1 shown in the example of FIG. 10 does not perform a warehousing operation or a warehousing operation. Note that shooting with the operation panel camera 49 is always performed.

乗降階又は機側操作盤２２前で人を検知すると（Ｓ４００）、立駐制御部６２は機側操作盤２２の正面を照らす照明装置に対して照明オン信号を出力する（Ｓ３９０）。これに伴い、操作盤カメラ４９が撮影した画像の記憶装置７４への記憶が開始される（Ｓ３９２）。
これにより、機側操作盤２２の状態を監視可能となり、例えば操作画面４５は破損した場合に、破損時の状況がより明確になる。 When a person is detected in front of the boarding / alighting floor or in front of the machine-side operation panel 22 (S400), the standing control unit 62 outputs an illumination-on signal to the illumination device that illuminates the front of the machine-side operation panel 22 (S390). Along with this, storage of the image taken by the operation panel camera 49 in the storage device 74 is started (S392).
Thereby, the state of the machine-side operation panel 22 can be monitored. For example, when the operation screen 45 is damaged, the situation at the time of the damage becomes clearer.

また、車両２が機側操作盤２２に衝突する場合もある。
このため、操作盤カメラ４９によって撮影された画像は、センサによる人又は車両２の検知の有無にかかわらず、常に例えば１０秒更新で記憶装置７４に記憶される。そして、センサが人又は車両２を検知すると、センサによる検知の３０秒前からの画像を残したままでＳ３９２による画像の記憶が開始されてもよい。 Further, the vehicle 2 may collide with the machine-side operation panel 22.
For this reason, the image photographed by the operation panel camera 49 is always stored in the storage device 74, for example, by updating for 10 seconds regardless of whether or not the person or the vehicle 2 is detected by the sensor. Then, when the sensor detects the person or the vehicle 2, the storage of the image in S392 may be started while leaving the image from 30 seconds before the detection by the sensor.

以上説明したように、本実施形態に係る機械式駐車装置１は、車両２の乗降階内を撮影するカメラを備える。そして、機械式駐車装置１に対する制御を指示する制御データが車両２の入庫又は出庫を示している場合に、記憶制御部７２が、カメラによって撮影された画像と画像が撮影されたときの制御データを関連付けて記憶装置７４に記憶させる。 As described above, the mechanical parking apparatus 1 according to the present embodiment includes a camera that captures an image of the inside / outside floor of the vehicle 2. And when the control data which instruct | indicates the control with respect to the mechanical parking apparatus 1 has shown the warehousing or leaving of the vehicle 2, the storage control part 72 is the control data when the image and the image which were image | photographed with the camera were image | photographed. Are stored in the storage device 74 in association with each other.

これにより、車両２の入庫又は出庫が行われている場合、すなわちトラブルが発生する可能性がある場合に、カメラによって撮影された画像が記憶装置７４に記憶される。一方、入庫又は出庫が行われていない場合には、画像は記憶されない。従って、本実施形態に係る機械式駐車装置１は、トラブルの発生原因を特定可能とすると共に、記憶させる画像データ量を抑制できる。
また、本実施形態に係る機械式駐車装置１は、利用者に利用される場合に、カメラによって撮影された画像と該画像を撮影したときの機械式駐車装置１に対する制御データとを関連付けて記憶装置７４に記憶するので、記憶装置７４に記憶された画像の管理が容易となる。 As a result, when the vehicle 2 is entering or leaving the vehicle, that is, when there is a possibility of trouble, the image taken by the camera is stored in the storage device 74. On the other hand, no image is stored when no entry or exit is performed. Therefore, the mechanical parking apparatus 1 according to the present embodiment can specify the cause of the trouble and can suppress the amount of image data to be stored.
The mechanical parking device 1 according to the present embodiment stores an image captured by a camera in association with control data for the mechanical parking device 1 when the image is captured when used by a user. Since it is stored in the device 74, management of images stored in the storage device 74 is facilitated.

以上、本発明を、上記実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。 As mentioned above, although this invention was demonstrated using the said embodiment, the technical scope of this invention is not limited to the range as described in the said embodiment. Various changes or improvements can be added to the above-described embodiment without departing from the gist of the invention, and embodiments to which the changes or improvements are added are also included in the technical scope of the present invention.

例えば、上記実施形態では、タイミングＡ_ｉｎ又はタイミングＢ_ｉｎにおいて照明装置５０の故障診断を行う形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、機械式駐車装置１が入庫動作又は出庫動作をしていない場合に、定期的（例えば１時間毎）に照明装置５０を点灯させて乗入室カメラ３５による撮影を行い、照明装置５０の故障診断を行う形態としてもよい。 For example, in the above-described embodiment, the form in which the failure diagnosis of the lighting device 50 is performed at the timing A _in or the timing B _in has been described. However, the present invention is not limited to this, and the mechanical parking device 1 performs the warehousing operation. Alternatively, when the exit operation is not performed, the illumination device 50 may be turned on periodically (for example, every hour) to take a picture with the entrance room camera 35 and perform a failure diagnosis of the illumination device 50.

また、上記実施形態では、記憶装置７４を画像サーバ６０に備える形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、機械式駐車装置１の設置環境が良好であれば、記憶装置７４を機械式駐車装置１が備える制御装置４０に備える形態としてもよい。 Moreover, although the said embodiment demonstrated the form provided with the memory | storage device 74 in the image server 60, this invention is not limited to this, If the installation environment of the mechanical parking apparatus 1 is favorable, it will memorize | store. It is good also as a form with which the apparatus 74 is provided in the control apparatus 40 with which the mechanical parking apparatus 1 is provided.

また、故障診断部８０は、乗入室カメラ３５によって車両２が撮影された画像と、車両２が撮影されていない基準画像とを比較することで、乗入室７に車両２が進入していることを判定してもよい。すなわち、センサ３０によっても車両２の有無は判定されるが、乗入室カメラ３５によって撮影された画像によっても車両２の有無が判定されることによって、センサ３０の故障診断が可能となると共に、乗入室７内に車両２が進入していることのダブルチェックとなる。 In addition, the failure diagnosis unit 80 compares the image in which the vehicle 2 is captured by the entrance camera 35 with the reference image in which the vehicle 2 is not captured, so that the vehicle 2 has entered the entrance room 7. May be determined. That is, the presence or absence of the vehicle 2 is also determined by the sensor 30, but the presence or absence of the vehicle 2 is also determined by the image taken by the passenger room camera 35, so that the failure diagnosis of the sensor 30 can be performed and This is a double check that the vehicle 2 has entered the room 7.

また、上記実施形態で説明した画像記憶処理の流れも一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。 The flow of the image storage processing described in the above embodiment is also an example, and unnecessary steps are deleted, new steps are added, or the processing order is changed within a range not departing from the gist of the present invention. May be.

１機械式駐車装置
２車両
７乗入室
１４リフト
２２機側操作盤
３５乗入室カメラ
４０制御装置
４９操作盤カメラ
５０照明装置
６０画像サーバ
６４カメラ制御部
７２記憶制御部
７４記憶装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Mechanical parking apparatus 2 Vehicle 7 Entrance room 14 Lift 22 Machine side operation panel 35 Entrance room camera 40 Control apparatus 49 Operation panel camera 50 Illumination apparatus 60 Image server 64 Camera control part 72 Storage control part 74 Storage apparatus

Claims

An image storage device of a mechanical parking device that transports a vehicle by a transporter for loading and unloading,
A camera that takes pictures of the inside and outside of the vehicle,
When the control data for instructing the control for the mechanical parking device indicates entry or exit of the vehicle, the image taken by the camera and the control data when the image is taken are associated and stored in the storage means Storage control means for causing
An image storage device for a mechanical parking device.

A detection means for detecting a vehicle or a person in the boarding / exiting floor;
2. The image storage device for a mechanical parking device according to claim 1, wherein the storage control unit stores the detection result of the detection unit together with the control data in the storage unit in association with the image.

3. The image storage device of the mechanical parking device according to claim 1, wherein the camera performs photographing until a predetermined time elapses even after a door for entering and exiting the vehicle is closed.

The control data includes user identification data for identifying a user,
When the control data includes predetermined user identification data, the image taken by the camera is stored in the storage means with higher accuracy than when other users use the mechanical parking device. The image storage device for a mechanical parking device according to any one of claims 1 to 3.

When the control data indicates a predetermined control state with respect to the mechanical parking device, the image taken by the camera is stored in the storage unit with higher accuracy than other controls. The image storage device of the mechanical parking device according to claim 3.

An operation panel camera for photographing the operation panel of the mechanical parking device;
The storage control unit causes the storage unit to store an image photographed by the operation panel camera when the operation panel is operated or when a person or a vehicle is detected in the vicinity of the operation panel. Item 6. The image storage device for a mechanical parking device according to any one of Items 5 to 6.

The mechanical parking according to any one of claims 1 to 6, further comprising failure diagnosis means for performing failure diagnosis of the camera or a lighting device provided on the boarding / exiting floor based on an image photographed by the camera. Image storage device of the device.

The image storage device of the mechanical parking device according to any one of claims 1 to 7, wherein the storage means is provided in a server provided in an external network.

A transporter for transporting the vehicle;
The image storage device according to any one of claims 1 to 8,
A mechanical parking device comprising:

An image storage method for a mechanical parking device for transporting a vehicle by a transporter for loading and unloading,
A first step of photographing the boarding / exiting floor with a camera;
When the control data for instructing the control for the mechanical parking device indicates entry or exit of the vehicle, the image taken by the camera and the control data when the image is taken are associated and stored in the storage means A second step of
A method for storing an image of a mechanical parking apparatus.