JP2016094169A - Side mirror control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、サイドミラー制御装置に係り、特にサイドミラーを自動的に開閉する自動開閉システムと車両を自動的に運転する自動運転システムとを備えた自動車等の車両において、サイドミラーの開閉動作を制御するサイドミラー制御装置に関する。 The present invention relates to a side mirror control device, and more particularly to a side mirror opening / closing operation in a vehicle such as an automobile equipped with an automatic opening / closing system for automatically opening / closing a side mirror and an automatic driving system for automatically driving a vehicle. The present invention relates to a side mirror control device to be controlled.
従来、自動車等の車両の側方に設けられたサイドミラー（フロントドア等に取り付けられている場合には、ドアミラーともいう）として、電気的な駆動力を利用して当該サイドミラーを格納したり展開したりする電動開閉式サイドミラーが知られている。このような電動開閉式サイドミラーが設けられた車両を運転するドライバーは、当該車両にて幅の狭いところを走行したり駐車したりする際に、運転席に着座した状態でサイドミラーと車両周辺の物体とが接触する可能性があると判断した場合、当該サイドミラーと車両周辺の物体との接触を回避するために手元のスイッチを操作してサイドミラーを格納したり、再び幅の広いところを走行したり駐車後に再出発する際に手元のスイッチを操作してサイドミラーを展開する（復帰させる）。 Conventionally, as a side mirror provided on the side of a vehicle such as an automobile (also called a door mirror when attached to a front door or the like), the side mirror is stored using an electric driving force. Electric open / close side mirrors that are deployed are known. A driver who drives a vehicle provided with such an electric open / close type side mirror must be seated in the driver's seat while driving or parking in a narrow space on the vehicle. If it is determined that there is a possibility of contact with other objects, the side mirror can be retracted by operating the hand switch to avoid contact between the side mirror and the objects around the vehicle, When driving the vehicle or starting again after parking, operate the hand switch to unfold (return) the side mirror.
また、上記した電動開閉式サイドミラーの発展型として、特許文献１には、障害物を自動検知してドアミラーを自動格納する自動開閉式サイドミラーの従来技術が開示されている。 Further, as an advanced type of the electric open / close side mirror described above, Patent Document 1 discloses a conventional technology of an automatic open / close side mirror that automatically detects an obstacle and automatically stores a door mirror.
特許文献１に開示されているドアミラー制御装置は、ドアミラーをドアミラー駆動モータにより駆動して車両に対して格納および復帰可能に構成し、該ドアミラーに光の発信器および反射光を受信する障害物検出器を設け、前記障害物検出器により障害物を観測し、ドアミラー制御回路の接触判定手段により前記ドアミラーが前記障害物と接触するか否かを判定し、接触すると判定したとき前記ドアミラー駆動モータを駆動してドアミラーを格納し、前記ドアミラー制御回路の復帰判定手段により接触なしと判定したとき前記ドアミラー駆動モータを駆動して一旦格納したドアミラーを復帰させるようにしたものである。 The door mirror control device disclosed in Patent Document 1 is configured such that a door mirror is driven by a door mirror drive motor so that the door mirror can be stored and restored, and an obstacle for detecting a light transmitter and reflected light on the door mirror The obstacle detector is observed, the obstacle is observed by the obstacle detector, the door mirror control circuit determines whether or not the door mirror is in contact with the obstacle, and the door mirror drive motor is determined to be in contact with the obstacle. The door mirror is driven and stored, and when it is determined that there is no contact by the return determination means of the door mirror control circuit, the door mirror drive motor is driven to return the stored door mirror.
特許文献１に開示されているドアミラー制御装置によれば、ドライバーによる目測の誤りや操作忘れなどに起因するサイドミラーと車両周辺の物体との接触を確実に回避することができる。 According to the door mirror control device disclosed in Patent Literature 1, it is possible to reliably avoid contact between a side mirror and an object around the vehicle due to an error in eye measurement by a driver or forgetting to operate.
しかしながら、特許文献１に開示されている従来技術では、車両側部に設けられたサイドミラーが障害物に接近して当該障害物に接触すると判定すると、当該サイドミラーを自動的に折りたたみ格納するため、障害物を検知するセンサー（障害物検出器）の設置条件や当該センサーの状態、検知対象などに起因する誤検知、あるいは、それらに起因する検知誤差や突発的な事象などによる検知及び応答遅れによって、サイドミラーと車両周辺の物体とが接触する可能性があった。 However, in the prior art disclosed in Patent Document 1, when it is determined that the side mirror provided on the side of the vehicle approaches the obstacle and comes into contact with the obstacle, the side mirror is automatically folded and stored. Detection and response delays due to false detections caused by the installation conditions of the sensors that detect obstacles (obstacle detectors), the state of the sensors, detection targets, etc., or detection errors or sudden events caused by them As a result, there is a possibility that the side mirror and an object around the vehicle come into contact with each other.
特に、近時では、ドライバーの運転負荷を軽減するため、オートクルーズコントロールシステム、レーンキープ（車線維持）システム、自動駐車システム、自動緊急ブレーキシステム、緊急回避システムなど、車両に搭載されたカメラやレーダから得られる情報を利用して車両の運転操作の一部もしくは全部をシステムが自動で行う様々な自動運転技術（ドライバーの寄与度や関与度に応じて様々な自動運転レベルが存在する）が開発されており、このような自動運転技術を用いた自動運転では、その自動運転レベル等に応じてサイドミラーが不要となる（ドライバーがサイドミラーを利用しなくてよい）ケースが存在すると考えられる。そのため、このような自動運転技術を用いた自動運転中には、当該車両の状況に応じて適正にサイドミラーを格納することで、サイドミラーと車両周辺の物体との接触をより確実に回避し得ると考えられる。 Recently, in order to reduce the driver's driving load, in recent years, cameras and radars mounted on vehicles such as auto cruise control systems, lane keeping (lane keeping) systems, automatic parking systems, automatic emergency braking systems, emergency avoidance systems, etc. Developed various automatic driving technologies (various automatic driving levels exist depending on the driver's contribution and involvement) in which the system automatically performs part or all of the driving operation of the vehicle using information obtained from In automatic driving using such an automatic driving technique, it is considered that there is a case in which a side mirror is unnecessary (the driver does not have to use the side mirror) according to the automatic driving level. Therefore, during automatic driving using such automatic driving technology, it is possible to more reliably avoid contact between the side mirror and objects around the vehicle by storing the side mirror appropriately according to the situation of the vehicle. It is thought to get.
本発明は、前記問題に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、上記のようなサイドミラーの自動開閉システムと車両の自動運転システムとを備えた車両において、サイドミラーと車両周辺の物体との接触を確実に回避することのできるサイドミラー制御装置を提供することである。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle having a side mirror automatic opening / closing system and a vehicle automatic driving system as described above. It is an object of the present invention to provide a side mirror control device that can reliably avoid contact with surrounding objects.
上記する課題を解決するために、本発明に係るサイドミラー制御装置は、車両側方に設けられたサイドミラーを自動的に開閉する自動開閉システムと前記車両を自動的に運転する自動運転システムとを備えた車両において、前記サイドミラーの開閉動作を制御するサイドミラー制御装置であって、前記サイドミラーの開閉状態に関する開閉情報を取得するサイドミラー開閉情報取得部と、前記車両が前記自動運転システムによる自動運転中か否かに関する自動運転情報を取得する自動運転情報取得部と、前記開閉情報と前記自動運転情報とに基づいて、前記サイドミラーの開閉動作を制御する制御信号を出力する制御部と、を備えることを特徴とする。 In order to solve the above-described problems, a side mirror control device according to the present invention includes an automatic opening / closing system that automatically opens and closes a side mirror provided on a side of a vehicle, and an automatic driving system that automatically drives the vehicle. A side mirror control device for controlling the opening / closing operation of the side mirror, a side mirror opening / closing information acquisition unit for acquiring opening / closing information relating to the opening / closing state of the side mirror, and the vehicle having the automatic driving system An automatic driving information acquisition unit that acquires automatic driving information related to whether or not automatic driving is in progress, and a control unit that outputs a control signal for controlling the opening / closing operation of the side mirror based on the opening / closing information and the automatic driving information And.
本発明によれば、サイドミラーの開閉状態（展開もしくは格納）に関する開閉情報と車両が自動運転中か否かに関する自動運転情報とを取得し、その開閉情報と自動運転情報とに基づいて、サイドミラーの開閉動作を制御する制御信号を出力することにより、サイドミラーと車両周辺の物体との接触を確実に回避することができる。 According to the present invention, the opening / closing information regarding the open / closed state (deployment or storage) of the side mirror and the automatic driving information regarding whether or not the vehicle is in automatic driving are obtained, and the side information is obtained based on the opening / closing information and the automatic driving information. By outputting a control signal for controlling the opening / closing operation of the mirror, it is possible to reliably avoid contact between the side mirror and an object around the vehicle.
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。 Problems, configurations, and effects other than those described above will be clarified by the following description of embodiments.
以下、本発明に係るサイドミラー制御装置の実施形態を図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of a side mirror control device according to the present invention will be described with reference to the drawings.
図１は、本発明に係るサイドミラー開閉装置が搭載された車両のシステム構成を概略的に示したものである。 FIG. 1 schematically shows a system configuration of a vehicle equipped with a side mirror opening / closing device according to the present invention.
図示するように、車両（自動車等）１には、主に、当該車両１の側方に設けられたサイドミラー８を自動的に開閉（展開及び格納）する自動開閉システム２と、当該車両１を自動的に運転する自動運転システム３とが搭載されている。なお、自動運転システム３による自動運転については、後で詳述する。
As shown in the figure, a vehicle (automobile or the like) 1 mainly includes an automatic opening /
前記自動開閉システム２は、主に、サイドミラー８と、電気的な駆動力を利用して前記サイドミラー８を格納もしくは展開するサイドミラー自動開閉機構９と、前記サイドミラー自動開閉機構９に制御信号を出力して前記サイドミラー８の開閉動作を制御するサイドミラー制御装置１０とを備えている。なお、サイドミラー自動開閉機構９の構成は、従来知られた構成であるため、ここではその詳細な説明は省略する。
The automatic opening /
前記サイドミラー制御装置１０は、主に、サイドミラー自動開閉機構９を介してサイドミラー８の開閉状態（格納状態もしくは展開状態）に関する開閉情報を取得するサイドミラー開閉情報取得部１１と、車両１が自動運転システム３による自動運転中か否かに関する自動運転情報を前記自動運転システム３から取得する自動運転情報取得部１３と、サイドミラー８の開閉動作を制御する制御信号を生成・出力する制御部１２と、ドライバー等にサイドミラー８の開閉に関する情報を報知する報知部１４と、を有しており、制御部１２は、サイドミラー開閉情報取得部１１から得られる開閉情報と自動運転情報取得部１３から得られる自動運転情報とに基づいて前記制御信号を生成・出力するようになっている。
The side
詳細には、サイドミラー制御装置１０は、図２に示すように、まず、サイドミラー開閉情報取得部１１と自動運転情報取得部１３にて、サイドミラー８の開閉状態に関する開閉情報と車両１が自動運転システム３による自動運転中か否かに関する自動運転情報とを取得し（Ｓ２００）、その開閉情報と自動運転情報とを制御部１２へ送信する。なお、サイドミラー開閉情報取得部１１による開閉情報の取得や自動運転情報取得部１３による自動運転情報の取得は、定期的に行ってもよいし、予め定めたタイミングで行ってもよい。また、サイドミラー開閉情報取得部１１による開閉情報の取得タイミングと自動運転情報取得部１３による自動運転情報の取得タイミングは、異なっていてもよいことは勿論である。
Specifically, as shown in FIG. 2, the side
次いで、サイドミラー制御装置１０の制御部１２は、自動運転情報取得部１３から送信された自動運転情報に基づいて、当該車両１が自動運転システム３による自動運転中か否かを判断する（Ｓ２０１）。具体的には、制御部１２は、例えば、自動運転情報取得部１３から送信された自動運転情報に基づいて、当該車両１が自動運転システム３による自動運転を行う前の準備状態（すなわち、ドライバーによる手動運転の状態）から自動運転システム３による自動運転に切り替えられたか否かを判断する。ここで、自動運転への切り替えは、ドライバーによるスイッチ操作などにより手動で行われてもよいし、システムにより自動で行われてもよい。
Next, the
制御部１２は、自動運転システム３による自動運転中であると判断した場合、サイドミラー開閉情報取得部１１から送信された開閉情報に基づいて、サイドミラー８が展開している（開いている）か否かを判断する（Ｓ２０２）。
When the
制御部１２は、サイドミラー８が展開していると判断した場合、すなわち、自動運転システム３による自動運転中であり且つサイドミラー８が展開していると判断した場合、その判断結果を報知部１４に送信する。
When the
制御部１２から判断結果を受信した報知部１４は、当該車両１のドライバーに対してサイドミラー８を自動で格納する（閉じる）ことを報知すると共に、サイドミラー８を自動で閉じることに問題がないか否かを尋ねる（Ｓ２０３）。なお、この報知部１４としては、例えば、メーターや液晶画面、表示（ＬＥＤ）ランプ、音声（ブザー）発生装置、振動発生装置などが挙げられ、報知部１４による報知方法としては、メーターや液晶画面などの表示変更、ＬＥＤランプなどの光、ブザーなどの音、振動などの発生などが考えられる。
The
次いで、報知部１４は、当該車両１のドライバーから入力される情報に基づいてサイドミラー８を自動で閉じることに問題がないか否かを判断し（Ｓ２０４）、サイドミラー８を自動で閉じることに問題がないと判断した場合には、その判断結果を制御部１２に送信する。例えば、報知部１４は、メーターや液晶画面、その他の車両１に設けられた外部スイッチ等を介してドライバーからサイドミラー８の格納を許可する許可信号が入力されたか否かを判断し、その許可信号が入力されたと判断した場合には、その判断結果を制御部１２に送信する。
Next, the
そして、報知部１４から判断結果を受信した制御部１２は、サイドミラー８を格納する（閉じる）ための制御信号を生成すると共に、その制御信号をサイドミラー自動開閉機構９へ出力し、サイドミラー自動開閉機構９を作動させてサイドミラー８を格納する（Ｓ２０５）。
And the
一方で、制御部１２は、自動運転情報取得部１３から送信された自動運転情報に基づいて、当該車両１が自動運転システム３による自動運転中か否かを判断し（Ｓ２０１）、自動運転システム３による自動運転中でない、すなわちドライバーによる手動運転中であると判断した場合、サイドミラー開閉情報取得部１１から送信された開閉情報に基づいて、サイドミラー８が格納されている（閉じている）か否かを判断する（Ｓ２０６）。具体的には、制御部１２は、例えば、自動運転情報取得部１３から送信された自動運転情報に基づいて、当該車両１が自動運転システム３による自動運転からドライバーによる手動運転に切り替えられたか否かを判断し、ドライバーによる手動運転に切り替えられたと判断した場合、サイドミラー８が格納されているか否かを判断する。
On the other hand, based on the automatic driving information transmitted from the automatic driving
制御部１２は、サイドミラー８が格納されていると判断した場合、すなわち、ドライバーによる手動運転中であり且つサイドミラー８が格納されていると判断した場合、その判断結果を報知部１４に送信する。
When it is determined that the side mirror 8 is stored, that is, when it is determined that the driver is manually operating and the side mirror 8 is stored, the
制御部１２から判断結果を受信した報知部１４は、当該車両１のドライバーに対してサイドミラー８を自動で展開する（開く）ことを報知すると共に、サイドミラー８を自動で開くことに問題がないか否かを尋ねる（Ｓ２０７）。
The
次いで、報知部１４は、当該車両１のドライバーから入力される情報に基づいてサイドミラー８を自動で開くことに問題がないか否かを判断し（Ｓ２０８）、サイドミラー８を自動で開くことに問題がないと判断した場合には、その判断結果を制御部１２に送信する。
Next, the
そして、報知部１４から判断結果を受信した制御部１２は、サイドミラー８を展開する（開く）ための制御信号を生成すると共に、その制御信号をサイドミラー自動開閉機構９へ出力し、サイドミラー自動開閉機構９を作動させてサイドミラー８を展開する（Ｓ２０９）。
And the
このような処理を繰り返すことにより、当該車両１が自動運転システム３による自動運転中である、具体的には、当該車両１がドライバーによる手動運転から自動運転システム３による自動運転に切り替えられた場合に、車両１の側方に設けられたサイドミラー８を確実に格納する（閉じる）ことができ、また、当該車両１がドライバーによる手動運転中である、具体的には、当該車両１が自動運転システム３による自動運転からドライバーによる手動運転に切り替えられた場合に、車両１の側方に設けられたサイドミラー８を確実に展開する（開く）ことができる。
By repeating such processing, the vehicle 1 is being automatically driven by the
なお、上記した実施形態では、報知部１４が、当該車両１のドライバーに対してサイドミラー８を自動で閉じるもしくは開くことを報知すると共に、サイドミラー８を自動で閉じるもしくは開くことに問題がないか否かを尋ね、当該車両１のドライバーから入力される情報に基づいてサイドミラー８を自動で閉じるもしくは開くことに問題がないか否かを判断するものとしたが、当該報知部１４では、サイドミラー８を自動で閉じるもしくは開くことに問題がないか否かを尋ねることなく、当該車両１のドライバーに対してサイドミラー８を自動で閉じるもしくは開くことのみを報知し、そのように報知した後にサイドミラー８を自動で閉じるもしくは開いてもよい。すなわち、当該車両１のドライバーの意図に関わらず、自動運転システム３による自動運転中であり且つサイドミラー８が展開していると判断した場合には、サイドミラー８を格納する（閉じる）ための制御信号を生成してサイドミラー８を閉じたり、ドライバーによる手動運転中であり且つサイドミラー８が格納されていると判断した場合には、サイドミラー８を展開する（開く）ための制御信号を生成してサイドミラー８を開くようにしてもよい。
In the above-described embodiment, the
また、上記した実施形態では、サイドミラー８が展開している状態で、車両１がドライバーによる手動運転から自動運転システム３による自動運転に切り替わった場合、かつ、報知部１４によりサイドミラー８が格納されることがドライバーに報知された後にサイドミラー８の格納を許可する許可信号が入力された場合に、制御部１２が、サイドミラー８を格納するための制御信号をサイドミラー自動開閉機構９へ出力して当該サイドミラー８を格納するものとした。一方で、サイドミラー８が展開している状態で、車両１がドライバーによる手動運転から自動運転システム３による自動運転に切り替わった場合、報知部１４へ前記制御信号を出力し、報知部１４によりサイドミラー８が格納されることがドライバーに報知された後にサイドミラー８の格納を許可する許可信号が入力された場合に、制御部１２が、前記制御信号をサイドミラー自動開閉機構９へ出力して当該サイドミラー８を格納するようにしてもよい。
In the above-described embodiment, when the vehicle 1 is switched from manual driving by the driver to automatic driving by the
ところで、上記した自動運転システム３は、交通事故の低減、交通渋滞の緩和、環境負荷の低減、高齢者等の移動支援、運転の快適性の向上などを目的として、様々な自動運転機能により実現されており、それらの各自動運転機能から得られる情報に基づいて、自動運転中か否かを判断するための前記自動運転情報を得ることができる。また、それらの各自動運転機能は、一般に、ドライバーの寄与度や関与度などに応じて複数の自動運転レベル（例えば、レベル０〜４までの５段階レベル）に分類されている（図３参照）。
By the way, the above-mentioned
ここで、本明細書において、自動運転とは、システムが車両の運転操作の全部もしくは一部を行う運転を意味し、例えば図３で示す例では自動運転レベル１〜４が該当し、手動運転とは、基本的にドライバーが車両の運転操作を行う運転を意味し、例えば図３で示す例では自動運転レベル０が該当する。 Here, in this specification, the automatic driving means driving in which the system performs all or part of the driving operation of the vehicle. For example, in the example shown in FIG. Basically means that the driver performs a driving operation of the vehicle. For example, in the example shown in FIG.
なお、図３に示す自動運転レベルや自動運転機能、それらの分類等は一例であり、本発明がこれに限定されないことは勿論である。 It should be noted that the automatic driving level, the automatic driving function, and their classification shown in FIG. 3 are examples, and the present invention is of course not limited to this.
上記のように、自動運転システム３による自動運転のなかでも、様々な自動運転レベルの自動運転が存在し、ドライバーが依然としてサイドミラー８を必要とする自動運転とドライバーがサイドミラー８を必要としない自動運転とがあると考えられる。
As described above, among the automatic driving by the
たとえば、自動運転システム３による自動運転のうち、自動運転レベル１のAEB（自動緊急ブレーキ）作動時では、サイドミラー８と車両１周辺の物体との接触を回避するため、サイドミラー８を閉じてもよいと考えられる。なお、AEB作動時において警報のみが作動している場合には、自動運転レベル０と同様、サイドミラー８に対して何もしない方がよいと考えられる。また、自動運転レベル１の他の機能（自動駐車機能等）が作動している場合、ハンドルやアクセル制御がシステム任せ（システム責任）である場合にはサイドミラー８を閉じてもよいと考えられるが、ハンドルやアクセル制御がドライバー任せ（ドライバー責任）である場合にはサイドミラー８に対して何もしない方がよいと考えられる。
For example, in automatic driving by the
また、自動運転レベル２や自動運転レベル３では、例えば、ACC（オートクルーズコントロール）やLDP（車線逸脱防止支援システム）は単体では一時的なハンドルやアクセル制御（例えば車両１を車線内に戻す）だけであるので、ハンドルやアクセル制御の全てをシステムに任せられる可能性のあるLKS（車線維持システム）との組み合わせである場合には、サイドミラー８を閉じてもよいと考えられる。
In addition, in the
また、自動運転レベル４では、車両１の運転操作の全てをシステムが行う（完全な自動運転）ので、サイドミラー８を閉じてもよいと考えられる。 Further, at the automatic driving level 4, since the system performs all the driving operations of the vehicle 1 (completely automatic driving), it is considered that the side mirror 8 may be closed.
上記のように、自動運転システム３による自動運転のなかでも、ドライバーが依然としてサイドミラー８を必要とする自動運転とドライバーがサイドミラー８を必要としない自動運転とがあるため、制御部１２は、自動運転情報取得部１３から送信された自動運転情報に基づいて、それらの自動運転レベルもしくは自動運転システム３により作動している自動運転機能を判断し、その自動運転レベルもしくは自動運転機能が予め定められた自動運転レベルもしくは自動運転機能である（すなわち、車両１が予め定められた自動運転レベルもしくは自動運転機能の自動運転に切り替わった）と判断した場合に、サイドミラー８を格納するための制御信号を出力するようにしてもよい。
As described above, among the automatic driving by the
図４〜図７は、自動運転中のサイドミラーの格納動作を具体的に説明したものであり、図４は、自動運転で車両を後方駐車する場合（図３では、自動運転レベル１の自動駐車システムの自動駐車機能が作動する時）、図５は、自動運転で車両を縦列駐車する場合（図３では、自動運転レベル１の自動駐車システムの自動駐車機能が作動する時）、図６は、自動運転で道路を走行する場合（図３では、自動運転レベル１のACCやLKS、LDP作動時）、図７は、自動運転で自動緊急ブレーキにて制動する場合（図３では、自動運転レベル１のAEBの自動緊急ブレーキ機能が作動する時）のサイドミラーの格納動作の一例を説明したものである。 FIGS. 4 to 7 specifically illustrate the side mirror retracting operation during automatic driving. FIG. 4 illustrates the case where the vehicle is parked rearward in automatic driving (in FIG. FIG. 5 shows a case where the vehicles are parked in parallel by automatic driving (when the automatic parking function of the automatic parking system of the automatic driving level 1 is operated in FIG. 3), FIG. Is when driving on the road in automatic driving (in Fig. 3, when automatic driving level 1 ACC, LKS, LDP is activated), Fig. 7 is when braking with automatic emergency braking in automatic driving (in Fig. 3, automatic This is an example of the side mirror retracting operation when the automatic emergency braking function of AEB at driving level 1 is activated.
図４及び図５に示すように、自動運転で車両を後方駐車する場合や自動運転で車両を縦列駐車する場合、ある地点までサイドミラーを開いた状態で車両がドライバーによる手動運転で運転され（Ｓ４０１、Ｓ５０１）、ある地点でドライバーもしくはシステムにて自動駐車システムが作動されて車両が手動運転から自動運転の駐車モードに切り替えられ、サイドミラー制御装置１０が、車両がドライバーによる手動運転から自動運転システムによる自動運転に切り替えられた情報を取得すると、報知部１４によりサイドミラーを閉じることをドライバーに報知すると共に、サイドミラー自動開閉機構９により車両の両側方に設けられたサイドミラーを自動的に閉じる（Ｓ４０２、Ｓ５０２）。その後、上記した自動運転システムの自動駐車システムにて、車両に搭載された外界認識装置（例えば、ステレオカメラやアラウンドビューカメラ、レーダ等）から得られる車両周囲の外界情報を利用して、所定の駐車枠に当該車両を自動的に駐車させる（Ｓ４０３、Ｓ４０４、Ｓ５０３、Ｓ５０４）。
As shown in FIGS. 4 and 5, when the vehicle is parked backwards by automatic driving or when vehicles are tandemly parked by automatic driving, the vehicle is driven by manual driving by a driver with the side mirror opened to a certain point ( S401, S501), the automatic parking system is activated by a driver or system at a certain point, the vehicle is switched from manual driving to automatic driving parking mode, and the side
また、図６に示すように、自動運転で道路を走行する場合、特に幅の狭い道路を走行する場合には、ある地点までサイドミラーを開いた状態で車両がドライバーによる手動運転で運転され（Ｓ６０１）、ある地点でドライバーもしくはシステムにて自動運転システムが作動されて車両が手動運転から自動運転に切り替えられ、サイドミラー制御装置１０が、車両がドライバーによる手動運転から自動運転システムによる自動運転に切り替えられた情報を取得すると、報知部１４によりサイドミラーを閉じることをドライバーに報知すると共に、サイドミラー自動開閉機構９により車両の両側方に設けられたサイドミラーを自動的に閉じる（Ｓ６０２）。その後、上記した自動運転システムにて、車両に搭載された外界認識装置から得られる外界情報を利用して、所定の地点まで当該車両を自動的に走行させる（Ｓ６０３）。さらに、ある地点でドライバーもしくはシステムにて車両が自動運転から手動運転に切り替えられ、サイドミラー制御装置１０が、車両が自動運転システムによる自動運転からドライバーによる手動運転に切り替えられた情報を取得すると、報知部１４によりサイドミラーを開くことをドライバーに報知すると共に、サイドミラー自動開閉機構９により車両の両側方に設けられたサイドミラーを自動的に開く（Ｓ６０４）。
As shown in FIG. 6, when driving on a road by automatic driving, especially when driving on a narrow road, the vehicle is driven by manual driving by a driver with a side mirror opened to a certain point ( S601), an automatic driving system is operated by a driver or system at a certain point to switch the vehicle from manual driving to automatic driving, and the side
また、図７に示すように、自動運転で自動緊急ブレーキにて制動する場合には、ある地点までサイドミラーを開いた状態で車両がドライバーによる手動運転で運転され、ある地点で、車両に搭載されたステレオカメラ等の外界認識装置から得られる外界情報を利用して当該車両が走行する車線内に歩行者がいることを検知すると（Ｓ７０１）、システムにて自動緊急ブレーキシステムが作動されて車両が手動運転から自動運転に切り替えられ、緊急ブレーキ作動前にドライバーに危険が迫っていることを示す警告表示が表示されたり警報が鳴らされたりする（Ｓ７０２）。その後、ドライバーによる回避行動がとられずに歩行者に衝突する可能性があると判断されると、緊急ブレーキが作動されると共に、サイドミラー制御装置１０が、車両がドライバーによる手動運転から自動運転システムによる自動運転に切り替えられた情報を取得し、報知部１４によりサイドミラーを閉じることをドライバーに報知すると共に、サイドミラー自動開閉機構９により車両の両側方に設けられたサイドミラーを自動的に閉じる（Ｓ７０３）。そして、前記緊急ブレーキにて歩行者の手前で当該車両を停止させて歩行者との衝突を回避する（Ｓ７０４）。
In addition, as shown in FIG. 7, when braking with automatic emergency braking in automatic driving, the vehicle is driven by manual driving by the driver with the side mirror opened to a certain point, and mounted on the vehicle at a certain point When it is detected that there is a pedestrian in the lane in which the vehicle travels using outside world information obtained from an outside world recognition device such as a stereo camera, the automatic emergency brake system is activated in the system and the vehicle is activated. Is switched from manual operation to automatic operation, and a warning display indicating that the driver is in danger before the emergency brake is activated or an alarm is sounded (S702). Thereafter, when it is determined that there is a possibility of collision with a pedestrian without taking avoidance action by the driver, the emergency brake is activated and the side
なお、図４〜図７に示す例では、車両の両側方に設けられたサイドミラーを閉じるものとしたが、図４〜図７に示すような状況下において、車両に搭載された外界認識装置（ステレオカメラやアラウンドビューカメラ、レーダ等）から得られる車両周囲の外界情報を利用して、予め格納するべき（閉じるべき）サイドミラーを判断し得る場合には、車両の両側方に設けられたサイドミラーのうちで格納する必要のあるサイドミラーのみを格納する（閉じる）ようにしてもよい。また、格納されたサイドミラーを開く場合にも、外界認識装置から得られる外界情報を利用して、安全にサイドミラーを開く状況下であることを確認した上で当該サイドミラーを開くようにしてもよい。 In the examples shown in FIGS. 4 to 7, the side mirrors provided on both sides of the vehicle are closed. However, in the situation shown in FIGS. 4 to 7, the external environment recognition device mounted on the vehicle. Provided on both sides of the vehicle when it is possible to determine the side mirrors to be stored (closed) in advance using external information around the vehicle obtained from (stereo camera, around view camera, radar, etc.) Only the side mirrors that need to be stored among the side mirrors may be stored (closed). Also, when opening a stored side mirror, use the outside world information obtained from the outside world recognition device to open the side mirror after confirming that it is safe to open the side mirror. Also good.
このように、本実施形態のサイドミラー制御装置１０によれば、サイドミラー開閉情報取得部１１と自動運転情報取得部１３にて、サイドミラー８の開閉状態（展開もしくは格納）に関する開閉情報と車両１が自動運転システム３による自動運転中か否かに関する自動運転情報とを取得し、制御部１２にて、その開閉情報と自動運転情報とに基づいて、サイドミラーの開閉動作を制御する制御信号を出力することにより、サイドミラー８と車両１周辺の物体との接触を確実に回避することができる。
As described above, according to the side
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形形態が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。 In addition, this invention is not limited to above-described embodiment, Various deformation | transformation forms are included. For example, the above-described embodiment has been described in detail for easy understanding of the present invention, and is not necessarily limited to one having all the configurations described. Further, a part of the configuration of an embodiment can be replaced with the configuration of another embodiment, and the configuration of another embodiment can be added to the configuration of an embodiment. Further, it is possible to add, delete, and replace other configurations for a part of the configuration of the embodiment.
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。 Further, the control lines and information lines indicate what is considered necessary for the explanation, and not all the control lines and information lines on the product are necessarily shown. Actually, it may be considered that almost all the components are connected to each other.
１…車両、２…自動開閉システム、３…自動運転システム、８…サイドミラー、９…サイドミラー自動開閉機構、１０…サイドミラー制御装置、１１…サイドミラー開閉情報取得部、１２…制御部、１３…自動運転情報取得部、１４…報知部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle, 2 ... Automatic opening / closing system, 3 ... Automatic driving system, 8 ... Side mirror, 9 ... Side mirror automatic opening / closing mechanism, 10 ... Side mirror control apparatus, 11 ... Side mirror opening / closing information acquisition part, 12 ... Control part, 13 ... Automatic driving information acquisition unit, 14 ... Notification unit
Claims (13)
前記サイドミラーの開閉状態に関する開閉情報を取得するサイドミラー開閉情報取得部と、
前記車両が前記自動運転システムによる自動運転中か否かに関する自動運転情報を取得する自動運転情報取得部と、
前記開閉情報と前記自動運転情報とに基づいて、前記サイドミラーの開閉動作を制御する制御信号を出力する制御部と、を備えることを特徴とする、サイドミラー制御装置。 A side mirror control device for controlling an opening / closing operation of the side mirror in a vehicle including an automatic opening / closing system for automatically opening / closing a side mirror provided on a side of the vehicle and an automatic driving system for automatically driving the vehicle Because
A side mirror opening / closing information acquisition unit for acquiring opening / closing information related to the opening / closing state of the side mirror;
An automatic driving information acquisition unit for acquiring automatic driving information related to whether the vehicle is under automatic driving by the automatic driving system;
And a controller that outputs a control signal for controlling the opening / closing operation of the side mirror based on the opening / closing information and the automatic driving information.
前記制御部は、前記車両が予め定められた自動運転レベルの自動運転に切り替わった場合に、前記サイドミラーを格納するための前記制御信号を出力することを特徴とする、請求項２に記載のサイドミラー制御装置。 The automatic driving is classified into a plurality of automatic driving levels,
The control unit according to claim 2, wherein the control unit outputs the control signal for storing the side mirror when the vehicle is switched to automatic driving at a predetermined automatic driving level. Side mirror control device.
前記制御部は、前記車両が予め定められた自動運転機能による自動運転に切り替わった場合に、前記サイドミラーを格納するための前記制御信号を出力することを特徴とする、請求項２に記載のサイドミラー制御装置。 The automatic driving is realized by a plurality of automatic driving functions,
The control unit according to claim 2, wherein the control unit outputs the control signal for storing the side mirror when the vehicle is switched to automatic driving by a predetermined automatic driving function. Side mirror control device.
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- 2014-11-17 JP JP2014233010A patent/JP2016094169A/en active Pending
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