JP2016092900A

JP2016092900A - Conveying device

Info

Publication number: JP2016092900A
Application number: JP2014222172A
Authority: JP
Inventors: 村松　繁; Shigeru Muramatsu; 繁村松
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2014-10-31
Filing date: 2014-10-31
Publication date: 2016-05-23
Anticipated expiration: 2034-10-31
Also published as: JP6417187B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a conveying device capable of suppressing a complicated control when a carriage is moved from one of linear motor drive interval and mechanical driving interval to the other.SOLUTION: A conveying device comprises: a carriage 2, and a conveying part 1 for conveying the carriage 2. The conveying part 1 includes: a linear motor drive interval 11 to which a linear motor stator 113 is arranged, and a mechanical driving interval 12 to which an endless belt 125 to be driven by a motor 124 is arranged. The carriage 2 includes: a linear motor movable element 23, and a belt contacting part 22 to which a driving force is transmitted by contacting with the belt 125 of mechanical driving interval 12, and is constructed so as to convey the liner motor drive interval 11 and mechanical driving interval 12. In the belt 125 of mechanical driving interval 12, a surface of the side contacted with the belt contacting part 22 of carriage 2 is formed in a flat plane-like state.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、搬送装置に関し、特に、リニアモータ駆動区間を備える搬送装置に関する。 The present invention relates to a transport device, and more particularly to a transport device having a linear motor drive section.

従来、リニアモータ駆動区間を備える搬送装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。 Conventionally, a conveyance device having a linear motor drive section is known (see, for example, Patent Document 1).

上記特許文献１には、可動子を搬送するためのリニアモータ制御区間（リニアモータ駆動区間）および非リニアモータ制御区間とを備えるリニア搬送装置（搬送装置）が開示されている。上記特許文献１のリニア搬送装置では、非リニアモータ制御区間は、可動子に係合する係合部材と、係合部材を移動させるベルトコンベヤとを含んでいる。また、上記特許文献１のリニア搬送装置では、リニアモータ制御区間から非リニアモータ制御区間に可動子を移行させる場合、可動子と係合部材との位置を同期させて係合させるように構成されている。 Patent Document 1 discloses a linear transport device (transport device) that includes a linear motor control section (linear motor drive section) and a non-linear motor control section for transporting a mover. In the linear conveyance device of Patent Document 1, the non-linear motor control section includes an engagement member that engages with the mover and a belt conveyor that moves the engagement member. Further, the linear transport device of Patent Document 1 is configured to engage the mover and the engaging member in synchronization with each other when the mover is moved from the linear motor control section to the non-linear motor control section. ing.

特開２０１４−１３３６０９号公報JP 2014-133609 A

しかしながら、上記特許文献１のリニア搬送装置では、リニアモータ制御区間から非リニアモータ制御区間に可動子を移行させる場合、可動子と係合部材との位置を同期させて係合させるように構成されているため、可動子および係合部材の位置および速度を精度よく合わせる必要がある。その結果、制御が複雑になるという問題点がある。 However, the linear transport device of Patent Document 1 is configured to engage the mover and the engaging member in synchronization with each other when the mover is moved from the linear motor control section to the non-linear motor control section. Therefore, it is necessary to accurately match the positions and speeds of the mover and the engaging member. As a result, there is a problem that the control becomes complicated.

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、リニアモータ駆動区間および機械式駆動区間の一方から他方に搬送台車が移行する際に、制御が複雑になるのを抑制することが可能な搬送装置を提供することである。 This invention is made in order to solve the above subjects, and one object of this invention is when a conveyance cart shifts from one of a linear motor drive section and a mechanical drive section to the other. It is an object of the present invention to provide a transport device capable of suppressing the complicated control.

上記目的を達成するために、この発明の一の局面における搬送装置は、搬送台車と、搬送台車を搬送するための搬送部とを備えた搬送装置であって、搬送部は、リニアモータを構成するリニアモータ固定子が設けられたリニアモータ駆動区間と、モータにより駆動される無端状のベルトが設けられ、リニアモータ駆動区間に接続された機械式駆動区間とを含み、搬送台車は、リニアモータ駆動区間のリニアモータ固定子に対して磁力が作用するリニアモータ可動子と、機械式駆動区間のベルトに当接することにより駆動力が伝達されるベルト当接部とを含み、リニアモータ駆動区間および機械式駆動区間を搬送されるように構成されており、機械式駆動区間のベルトは、搬送台車のベルト当接部と当接する側の面が平坦面状に形成されている。 In order to achieve the above object, a transport device according to one aspect of the present invention is a transport device including a transport cart and a transport unit for transporting the transport cart, and the transport unit constitutes a linear motor. A linear motor driving section provided with a linear motor stator, and a mechanical driving section provided with an endless belt driven by the motor and connected to the linear motor driving section. A linear motor movable element in which a magnetic force acts on the linear motor stator in the driving section, and a belt abutting portion to which the driving force is transmitted by contacting the belt in the mechanical driving section. The belt in the mechanical drive section is configured to be transported through the mechanical drive section, and the surface of the belt in contact with the belt contact portion of the transport carriage is formed into a flat surface.

この発明の一の局面による搬送装置では、上記のように、機械式駆動区間のベルトの搬送台車のベルト当接部と当接する側の面を平坦面状に形成することによって、リニアモータ駆動区間および機械式駆動区間の一方から他方に搬送台車が移行する際に、ベルトとベルト当接部とを滑らせることができるので、ベルトおよびベルト当接部の速度差を許容することができる。これにより、ベルトおよびベルト当接部の位置および速度を正確に同期させる必要がないので、制御が複雑になるのを抑制することができる。 In the transport device according to one aspect of the present invention, as described above, the surface of the mechanical drive section of the belt that is in contact with the belt contact portion of the transport carriage is formed into a flat surface, so that the linear motor drive section is formed. When the transport carriage moves from one of the mechanical drive sections to the other, the belt and the belt contact portion can be slid, so that a speed difference between the belt and the belt contact portion can be allowed. Thereby, since it is not necessary to synchronize the position and speed of a belt and a belt contact part correctly, it can suppress that control becomes complicated.

上記一の局面による搬送装置において、好ましくは、搬送部は、リニアモータ駆動区間側に設けられた第１ガイドレール部と、機械式駆動区間側に設けられた第２ガイドレール部とをさらに含み、搬送台車は、第１ガイドレール部および第２ガイドレール部と係合するレール係合部をさらに含み、第１ガイドレール部および第２ガイドレール部に沿って移動するように構成されている。このように構成すれば、搬送台車をリニアモータ駆動区間側の第１ガイドレール部および機械式駆動区間側の第２ガイドレール部に係合させて容易に移動させることができる。 In the transport apparatus according to the above aspect, the transport unit preferably further includes a first guide rail portion provided on the linear motor drive section side and a second guide rail section provided on the mechanical drive section side. The transport carriage further includes a rail engaging portion that engages with the first guide rail portion and the second guide rail portion, and is configured to move along the first guide rail portion and the second guide rail portion. . If comprised in this way, a conveyance trolley can be easily moved by engaging with the 1st guide rail part by the side of a linear motor drive area, and the 2nd guide rail part by the side of a mechanical drive area.

この場合、好ましくは、第１ガイドレール部および第２ガイドレール部は、それぞれ、リニアモータ駆動区間および機械式駆動区間に別体で設けられている。このように構成すれば、第１ガイドレール部を含むリニアモータ駆動区間における搬送機構と、第２ガイドレール部を含む機械式駆動区間における搬送機構とをそれぞれ別々のユニットとして設けることができる。 In this case, preferably, the first guide rail portion and the second guide rail portion are separately provided in the linear motor drive section and the mechanical drive section, respectively. If comprised in this way, the conveyance mechanism in the linear motor drive area containing a 1st guide rail part and the conveyance mechanism in a mechanical drive area containing a 2nd guide rail part can each be provided as a separate unit.

上記一の局面による搬送装置において、好ましくは、搬送部は、リニアモータ駆動区間と、機械式駆動区間との接続部近傍に設けられた搬送台車を検知するセンサをさらに含み、ベルトを駆動させるモータは、センサからの搬送台車の検知結果に基づいて、駆動が制御されるように構成されている。このように構成すれば、センサの検知結果に基づいて、ベルトの駆動による機械式駆動区間において搬送台車を精度よく移動させることができる。 In the transport apparatus according to the above aspect, preferably, the transport unit further includes a sensor that detects a transport carriage provided in the vicinity of a connection portion between the linear motor drive section and the mechanical drive section, and drives the belt. Is configured such that the drive is controlled based on the detection result of the transport carriage from the sensor. If comprised in this way, based on the detection result of a sensor, a conveyance trolley | bogie can be accurately moved in the mechanical drive area by the drive of a belt.

上記搬送部がセンサを含む構成において、好ましくは、センサの検知結果に基づいて算出されたリニアモータの駆動による搬送台車の速度が、機械式駆動区間のベルトの駆動による搬送台車の速度よりも大きい場合に、搬送台車がリニアモータ駆動区間から機械式駆動区間に移行してからモータを駆動させるまでの始動遅延時間が設定されるとともに、設定された始動遅延時間経過後にモータが停止状態から駆動されるように構成されている。このように構成すれば、リニアモータ駆動区間と機械式駆動区間とで速度差がある場合に、ベルトを駆動させるモータを始動遅延時間経過後に駆動させることにより、搬送台車が空気や摩擦の抵抗などにより減速した後にベルトによる駆動力を作用させることができる。これにより、搬送台車のリニアモータ駆動区間から機械式駆動区間への移行をスムーズに行うことができる。 In the configuration in which the transport unit includes a sensor, preferably, the speed of the transport carriage driven by the linear motor calculated based on the detection result of the sensor is higher than the speed of the transport carriage driven by the belt in the mechanical drive section. In this case, a start delay time from when the carriage is shifted from the linear motor drive section to the mechanical drive section until the motor is driven is set, and after the set start delay time has elapsed, the motor is driven from the stopped state. It is comprised so that. With this configuration, when there is a speed difference between the linear motor drive section and the mechanical drive section, the carriage is driven by the resistance of air or friction by driving the motor that drives the belt after the start delay time has elapsed. Thus, the driving force by the belt can be applied after deceleration. Thereby, the transfer from the linear motor drive section of the transport carriage to the mechanical drive section can be performed smoothly.

この場合、好ましくは、モータの停止状態では、回生制動が働かないように、モータが接続された回路が開いた状態になるように構成されている。このように構成すれば、ベルトが搬送台車により連れ回りされることによりモータが回転された場合でも、モータに起電力が発生して逆方向の電流が生じるのを防止することができる。 In this case, preferably, when the motor is stopped, the circuit to which the motor is connected is opened so that regenerative braking does not work. If comprised in this way, even when a motor is rotated by a belt being rotated with a conveyance trolley, it can prevent that an electromotive force generate | occur | produces in a motor and the electric current of a reverse direction arises.

上記搬送部がセンサを含む構成において、好ましくは、センサの検知結果に基づいて算出されたリニアモータの駆動による搬送台車の速度に基づいて、機械式駆動区間におけるベルトを駆動させるモータの回転速度が制御されるように構成されている。このように構成すれば、リニアモータ駆動区間および機械式駆動区間の一方から他方に搬送台車が移行する際に、搬送台車の速度とベルトの速度とを容易に近づけることができる。 In the configuration in which the transport unit includes a sensor, preferably, the rotation speed of the motor that drives the belt in the mechanical drive section is based on the speed of the transport carriage by the drive of the linear motor calculated based on the detection result of the sensor. It is configured to be controlled. If comprised in this way, when a conveyance trolley transfers from one side of a linear motor drive area and a mechanical drive area to the other, the speed of a conveyance trolley and the speed of a belt can be closely approached.

上記搬送部がセンサを含む構成において、好ましくは、センサは、機械式駆動区間側またはリニアモータ駆動区間側に設けられている。このように構成すれば、機械式駆動区間側またはリニアモータ駆動区間側に設けられたセンサの検知結果に基づいて、機械式駆動区間のモータを精度よく駆動させることができる。 In the configuration in which the transport unit includes a sensor, the sensor is preferably provided on the mechanical drive section side or the linear motor drive section side. If comprised in this way, the motor of a mechanical drive area can be accurately driven based on the detection result of the sensor provided in the mechanical drive area side or the linear motor drive area side.

上記一の局面による搬送装置において、好ましくは、搬送部は、機械式駆動区間側であって、リニアモータ駆動区間との接続部近傍に設けられた搬送台車を検知するセンサをさらに含み、リニアモータは、駆動の制御に際してセンサからの検知結果が参照されるように構成されている。このように構成すれば、機械式駆動区間側に設けられたセンサの検知結果を参照して、搬送台車がリニアモータ駆動区間に入る前の段階から、リニアモータ駆動区間における制御に移行することができるので、機械式駆動区間からリニアモータ駆動区間への乗り継ぎをスムーズに行うことができる。 In the transport apparatus according to the one aspect, preferably, the transport unit further includes a sensor that detects a transport carriage provided on the mechanical drive section side and in the vicinity of the connection section with the linear motor drive section. Is configured such that the detection result from the sensor is referred to when the drive is controlled. If comprised in this way, it will transfer to the control in a linear motor drive area from the stage before a conveyance trolley enters a linear motor drive area with reference to the detection result of the sensor provided in the mechanical drive area side. Therefore, the connection from the mechanical drive section to the linear motor drive section can be performed smoothly.

上記一の局面による搬送装置において、好ましくは、搬送台車のベルト当接部は、搬送部の搬送方向端部がテーパ状に面取りされた当接面を有する。このように構成すれば、リニアモータ駆動区間から機械式駆動区間に搬送台車が移行する際に、搬送台車のベルト当接部をベルトに容易に乗り上げさせることができる。 In the transport apparatus according to the above aspect, preferably, the belt contact portion of the transport carriage has a contact surface in which a transport direction end portion of the transport portion is chamfered in a tapered shape. If comprised in this way, when a conveyance trolley transfers from a linear motor drive area to a mechanical drive area, the belt contact part of a conveyance trolley can be easily run on a belt.

上記一の局面による搬送装置において、好ましくは、搬送台車のベルト当接部は、搬送方向の一方の端部が他方の端部に対して平坦面状に形成されたベルトの面の垂直方向に移動することでベルトの面に対して傾斜可能に構成されている。このように構成した場合でも、リニアモータ駆動区間から機械式駆動区間に搬送台車が移行する際に、搬送台車のベルト当接部をベルトに容易に乗り上げさせることができる。 In the transport apparatus according to the one aspect, preferably, the belt contact portion of the transport carriage is in a direction perpendicular to the surface of the belt in which one end in the transport direction is formed in a flat surface shape with respect to the other end. By moving, it is configured to be inclined with respect to the surface of the belt. Even in such a configuration, when the transport carriage moves from the linear motor drive section to the mechanical drive section, the belt contact portion of the transport carriage can be easily run on the belt.

上記一の局面による搬送装置において、好ましくは、リニアモータ固定子は、コイルを有し、リニアモータ可動子は、永久磁石を有する。このように構成すれば、搬送部のリニアモータ固定子に電流を流すことにより、搬送台車を移動させることができるので、搬送台車に配線を配置する必要がない分、搬送台車の構成を簡素化することができる。 In the conveying device according to the above aspect, the linear motor stator preferably includes a coil, and the linear motor movable element includes a permanent magnet. If comprised in this way, since a conveyance trolley can be moved by sending an electric current through the linear motor stator of a conveyance part, the structure of a conveyance trolley is simplified by the part which does not need to arrange wiring in a conveyance trolley. can do.

本発明によれば、上記のように、リニアモータ駆動区間および機械式駆動区間の一方から他方に搬送台車が移行する際に、制御が複雑になるのを抑制することができる。 According to the present invention, as described above, when the transport carriage moves from one of the linear motor drive section and the mechanical drive section to the other, it is possible to prevent the control from becoming complicated.

本発明の一実施形態による搬送装置の全体構成を概略的に示したブロック図である。1 is a block diagram schematically showing an overall configuration of a transport apparatus according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態による搬送装置の全体構成を概略的に示した正面図である。It is the front view which showed roughly the whole structure of the conveying apparatus by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による搬送装置のリニアモータ駆動区間を示した側面図である。It is the side view which showed the linear motor drive area of the conveying apparatus by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による搬送装置の機械式駆動区間を示した側面図である。It is the side view which showed the mechanical drive area of the conveying apparatus by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による搬送装置の搬送台車の機械式駆動区間への移行を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the transfer to the mechanical drive area of the conveyance trolley of the conveying apparatus by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による搬送装置のセンサ検知を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the sensor detection of the conveying apparatus by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による搬送装置の機械式駆動区間乗継処理を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the mechanical drive area transfer process of the conveying apparatus by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による搬送装置のベルト管理処理を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the belt management process of the conveying apparatus by one Embodiment of this invention.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１〜図５を参照して、本発明の一実施形態による搬送装置１００の構成について説明する。 With reference to FIGS. 1-5, the structure of the conveying apparatus 100 by one Embodiment of this invention is demonstrated.

図１に示すように、本発明の一実施形態による搬送装置１００は、搬送部１と、搬送台車２とを備えている。また、搬送装置１００は、搬送部１に沿って、搬送台車２（搬送台車２に載置された搬送対象物（図示せず））を搬送するように構成されている。搬送部１は、リニアモータ駆動区間１１と、機械式駆動区間１２と、コントローラ１３と、ドライバ１４および１５とを含んでいる。また、搬送部１には、Ｘ方向に沿ってＸ１方向側から、リニアモータ駆動区間１１、機械式駆動区間１２、リニアモータ駆動区間１１が順に配置されている。 As shown in FIG. 1, a transport apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a transport unit 1 and a transport carriage 2. Further, the transport device 100 is configured to transport a transport cart 2 (a transport target (not shown) placed on the transport cart 2) along the transport unit 1. The transport unit 1 includes a linear motor drive section 11, a mechanical drive section 12, a controller 13, and drivers 14 and 15. Moreover, the linear motor drive area 11, the mechanical drive area 12, and the linear motor drive area 11 are arrange | positioned in order at the conveyance part 1 from the X1 direction side along the X direction.

リニアモータ駆動区間１１は、図１〜図３に示すように、センサ１１１と、第１ガイドレール部１１２と、リニアモータ固定子１１３とを有している。機械式駆動区間１２は、センサ１２１および１２２と、第２ガイドレール部１２３と、モータ１２４と、ベルト１２５と、駆動プーリ１２６と、従動プーリ１２７および１２８とを有している。搬送台車２は、載置部２１と、ベルト当接部２２と、リニアモータ可動子２３と、被検知部２４と、レール係合部２５とを有している。 As shown in FIGS. 1 to 3, the linear motor drive section 11 includes a sensor 111, a first guide rail portion 112, and a linear motor stator 113. The mechanical drive section 12 has sensors 121 and 122, a second guide rail portion 123, a motor 124, a belt 125, a drive pulley 126, and driven pulleys 127 and 128. The transport carriage 2 includes a placement portion 21, a belt contact portion 22, a linear motor movable element 23, a detected portion 24, and a rail engagement portion 25.

搬送部１は、搬送台車２をＸ方向に沿って搬送するように構成されている。具体的には、搬送部１のリニアモータ駆動区間１１では、リニアモータにより搬送台車２をＸ方向（Ｘ１方向およびＸ２方向）に搬送するように構成されている。また、搬送部１の機械式駆動区間１２では、ベルト１２５の駆動により搬送台車２をＸ方向（Ｘ１方向およびＸ２方向）に搬送するように構成されている。 The transport unit 1 is configured to transport the transport carriage 2 along the X direction. Specifically, the linear motor drive section 11 of the transport unit 1 is configured to transport the transport carriage 2 in the X direction (X1 direction and X2 direction) by the linear motor. The mechanical drive section 12 of the transport unit 1 is configured to transport the transport carriage 2 in the X direction (X1 direction and X2 direction) by driving the belt 125.

リニアモータ駆動区間１１では、機械式駆動区間１２に比べて、搬送台車２の位置および速度を精度よくかつ高速に移動させることが可能である。また、リニアモータ駆動区間１１では、搬送台車２に載置された搬送対象物に対して作業装置（図示せず）により作業が行われる。また、リニアモータ駆動区間１１では、複数の搬送台車２の移動を個別に制御することが可能に構成されている。 In the linear motor drive section 11, it is possible to move the position and speed of the transport carriage 2 with higher accuracy and higher speed than in the mechanical drive section 12. Further, in the linear motor drive section 11, work is performed on an object to be transported placed on the transport carriage 2 by a work device (not shown). Moreover, in the linear motor drive area 11, it is comprised so that the movement of the some conveyance trolley 2 can be controlled separately.

機械式駆動区間１２は、搬送台車２を上流のリニアモータ駆動区間１１から受け取り、下流のリニアモータ駆動区間１１に受け渡すように構成されている。つまり、機械式駆動区間１２は、搬送対象物に対して作業が行われる２つのリニアモータ駆動区間１２の間の区間に設けられ、搬送対象物を後の作業位置（下流のリニアモータ駆動区間１１）まで搬送するように構成されている。 The mechanical drive section 12 is configured to receive the transport carriage 2 from the upstream linear motor drive section 11 and deliver it to the downstream linear motor drive section 11. That is, the mechanical drive section 12 is provided in a section between two linear motor drive sections 12 where work is performed on the conveyance target, and the conveyance target is moved to a later work position (downstream linear motor drive section 11). ).

リニアモータ駆動区間１１には、図１に示すように、Ｘ方向全体にセンサ１１１が設けられており、搬送台車２の位置が検知される。センサ１１１は、磁気センサを含み、搬送台車２の被検知部２４の磁気を検知するように構成されている。センサ１１１の検知結果に基づいて、搬送台車２のリニアモータ駆動区間１１１における位置および速度を精度よく検出することが可能である。 As shown in FIG. 1, the linear motor driving section 11 is provided with sensors 111 in the entire X direction, and the position of the transport carriage 2 is detected. The sensor 111 includes a magnetic sensor and is configured to detect the magnetism of the detected portion 24 of the transport carriage 2. Based on the detection result of the sensor 111, the position and speed of the transport carriage 2 in the linear motor drive section 111 can be detected with high accuracy.

第１ガイドレール部１１２は、図２に示すように、Ｘ方向に沿って延びるように形成されている。また、第１ガイドレール部１１２は、図３に示すように、搬送台車２のレール係合部２５と係合して、搬送台車２の移動をガイドするように構成されている。第１ガイドレール部１１２は、第２ガイドレール部１２３に接続するように配置されている。つまり、搬送台車２は、第１ガイドレール部１１２と第２ガイドレール部１２３とを乗り継いで移動するように構成されている。また、第１ガイドレール部１１２は、第２ガイドレール部１２３とは別体でリニアモータ駆動区間１１に設けられている。 As shown in FIG. 2, the first guide rail portion 112 is formed so as to extend along the X direction. Further, as shown in FIG. 3, the first guide rail portion 112 is configured to be engaged with the rail engaging portion 25 of the transport carriage 2 to guide the movement of the transport carriage 2. The first guide rail portion 112 is disposed so as to be connected to the second guide rail portion 123. That is, the transport carriage 2 is configured to move by connecting the first guide rail portion 112 and the second guide rail portion 123. The first guide rail portion 112 is provided separately from the second guide rail portion 123 and is provided in the linear motor drive section 11.

リニアモータ固定子１１３は、搬送台車２のリニアモータ可動子２３とともにリニアモータを構成する。リニアモータ固定子１１３は、コイルを含み、リニアモータ可動子２３は、永久磁石を含む。また、リニアモータ固定子１１３のコイルは、Ｘ方向に沿って複数配置されている。つまり、リニアモータ固定子１１３（複数のコイル）に通電される電力が制御されることにより、リニアモータ可動子２３とリニアモータ固定子１１３の間で磁力が作用して、搬送台車２がＸ方向に搬送されるように構成されている。 The linear motor stator 113 constitutes a linear motor together with the linear motor movable element 23 of the transport carriage 2. The linear motor stator 113 includes a coil, and the linear motor movable element 23 includes a permanent magnet. Further, a plurality of coils of the linear motor stator 113 are arranged along the X direction. That is, by controlling the electric power supplied to the linear motor stator 113 (a plurality of coils), a magnetic force acts between the linear motor movable element 23 and the linear motor stator 113 so that the transport carriage 2 moves in the X direction. It is comprised so that it may be conveyed.

機械式駆動区間１２には、図１に示すように、リニアモータ駆動区間１１との接続部近傍（Ｘ１方向側およびＸ２方向側の端部近傍）にセンサ１２１および１２２が設けられており、搬送台車２の位置が検知される。センサ１２１および１２２は、磁気センサを含み、搬送台車２の磁気を検知するように構成されている。センサ１２１は、機械式駆動区間１２の入口側（Ｘ１方向側）に配置されており、搬送台車２が機械式駆動区間１２に搬入されたこと、および、搬送台車２の入口における速度を算出するために設けられている。センサ１２２は、機械式駆動区間１２の出口側（Ｘ２方向側）に配置されており、搬送台車２が機械式駆動区間１２から搬出されたこと、および、搬送台車２の出口における速度を算出するために設けられている。 As shown in FIG. 1, the mechanical drive section 12 is provided with sensors 121 and 122 in the vicinity of the connecting portion with the linear motor drive section 11 (in the vicinity of the end portion on the X1 direction side and the X2 direction side). The position of the carriage 2 is detected. The sensors 121 and 122 include a magnetic sensor and are configured to detect the magnetism of the transport carriage 2. The sensor 121 is disposed on the entrance side (X1 direction side) of the mechanical drive section 12 and calculates that the transport carriage 2 has been carried into the mechanical drive section 12 and the speed at the entrance of the transport carriage 2. It is provided for. The sensor 122 is disposed on the exit side (X2 direction side) of the mechanical drive section 12 and calculates that the transport carriage 2 has been carried out of the mechanical drive section 12 and the speed at the exit of the transport carriage 2. It is provided for.

第２ガイドレール部１２３は、図２に示すように、Ｘ方向に沿って延びるように形成されている。また、第２ガイドレール部１２３は、図４に示すように、搬送台車２のレール係合部２５と係合して、搬送台車２の移動をガイドするように構成されている。また、第２ガイドレール部１２３は、第１ガイドレール部１１２に接続するように配置されている。また、第２ガイドレール部１２３は、第１ガイドレール部１１２とは別体で機械式駆動区間１２に設けられている。 The 2nd guide rail part 123 is formed so that it may extend along a X direction, as shown in FIG. Moreover, the 2nd guide rail part 123 is comprised so that it may engage with the rail engaging part 25 of the conveyance trolley 2, and guide the movement of the conveyance trolley 2, as shown in FIG. Further, the second guide rail portion 123 is disposed so as to be connected to the first guide rail portion 112. Further, the second guide rail portion 123 is provided in the mechanical drive section 12 separately from the first guide rail portion 112.

モータ１２４は、駆動プーリ１２６を回転駆動させて、ベルト１２５を駆動させるように構成されている。ベルト１２５は、駆動プーリ１２６、従動プーリ１２７および１２８に無端状に巻き回されている。また、ベルト１２５の内側は、駆動プーリ１２６、従動プーリ１２７および１２８に係合するように凹凸が設けられている。これにより、モータ１２４の駆動が駆動プーリ１２６を介してベルト１２５に効率的に伝達される。また、モータ１２４は、回生制動が働かないように、停止状態においてモータ１２４が接続された回路が開いた状態になるように構成されている。つまり、モータ１２４の停止状態では、モータ１２４と電源との回路が開かれているとともに、モータ１２４と並列に電源に接続された回路も開いた状態にされている。 The motor 124 is configured to drive the belt 125 by driving the drive pulley 126 to rotate. The belt 125 is wound around the drive pulley 126 and the driven pulleys 127 and 128 in an endless manner. Further, the belt 125 is provided with irregularities so as to engage with the driving pulley 126 and the driven pulleys 127 and 128. As a result, the drive of the motor 124 is efficiently transmitted to the belt 125 via the drive pulley 126. Further, the motor 124 is configured so that the circuit to which the motor 124 is connected is opened in the stopped state so that regenerative braking does not work. In other words, when the motor 124 is stopped, the circuit of the motor 124 and the power source is opened, and the circuit connected to the power source in parallel with the motor 124 is also opened.

ここで、本実施形態では、ベルト１２５は、搬送台車２のベルト当接部２２と当接する側の面が平坦面状に形成されている。つまり、ベルト１２５の外側の面は、凹凸が形成されておらず略平坦に形成されている。また、ベルト１２５は、搬送台車２のベルト当接部２２に対して、滑りを許容しながらグリップするように構成されている。つまり、ベルト１２５と、ベルト当接部２２（搬送台車２）との速度差が大きい場合は、ある程度滑らせるように構成されている。一方、ベルト１２５とベルト当接部２２（搬送台車２）との速度差が小さいまたは０の場合は、滑らせずにグリップするように構成されている。 Here, in this embodiment, the surface of the belt 125 that contacts the belt contact portion 22 of the transport carriage 2 is formed into a flat surface. In other words, the outer surface of the belt 125 is not flat and has a substantially flat surface. Further, the belt 125 is configured to grip the belt contact portion 22 of the transport carriage 2 while allowing slippage. That is, when the speed difference between the belt 125 and the belt contact portion 22 (the transport carriage 2) is large, the belt 125 is configured to slide to some extent. On the other hand, when the speed difference between the belt 125 and the belt contact portion 22 (conveyance carriage 2) is small or 0, the belt 125 is configured to grip without sliding.

従動プーリ１２７および１２８は、ベルト１２５の駆動に従って回転されるように構成されている。また、駆動プーリ１２６、従動プーリ１２７および１２８は、ベルト当接部２２を下側（Ｚ２方向）側から支持するように構成されている。つまり、駆動プーリ１２６、従動プーリ１２７および１２８のＸ方向における互いの間隔は、ベルト当接部２２のＸ方向の長さよりも小さくなるように配置されている。これにより、ベルト当接部２２は、駆動プーリ１２６、従動プーリ１２７および１２８のうち少なくとも１つにより支持されるように構成されている。 The driven pulleys 127 and 128 are configured to rotate according to the driving of the belt 125. The drive pulley 126 and the driven pulleys 127 and 128 are configured to support the belt contact portion 22 from the lower side (Z2 direction). That is, the distance between the driving pulley 126 and the driven pulleys 127 and 128 in the X direction is arranged to be smaller than the length of the belt contact portion 22 in the X direction. Thereby, the belt contact portion 22 is configured to be supported by at least one of the drive pulley 126 and the driven pulleys 127 and 128.

コントローラ１３は、ドライバ１４を介してリニアモータ駆動区間１１のリニアモータの駆動を制御するように構成されている。具体的には、コントローラ１３は、リニアモータ駆動区間１１のリニアモータ固定子１１３の複数のコイルに供給する電力を制御して、搬送台車２の移動を制御するように構成されている。また、コントローラ１３は、リニアモータ駆動区間１１のセンサ１１１の検知結果に基づいて、リニアモータ駆動区間１１における搬送台車２の移動を制御するように構成されている。また、コントローラ１３は、機械式駆動区間１２のセンサ１２１および１２２の検知結果を参照して、リニアモータ駆動区間１１におけるリニアモータの駆動を制御するように構成されている。 The controller 13 is configured to control the driving of the linear motor in the linear motor driving section 11 via the driver 14. Specifically, the controller 13 is configured to control the power supplied to the plurality of coils of the linear motor stator 113 in the linear motor driving section 11 to control the movement of the transport carriage 2. The controller 13 is configured to control the movement of the transport carriage 2 in the linear motor drive section 11 based on the detection result of the sensor 111 in the linear motor drive section 11. The controller 13 is configured to control the driving of the linear motor in the linear motor driving section 11 with reference to the detection results of the sensors 121 and 122 in the mechanical driving section 12.

ここで、本実施形態では、コントローラ１３は、ドライバ１５を介して機械式駆動区間１２のベルト１２５の駆動を制御するように構成されている。具体的には、コントローラ１３は、センサ１２１および１２２の検知結果に基づいて、機械式駆動区間１２のモータ１２４の駆動を制御して、搬送台車２の移動を制御するように構成されている。 Here, in the present embodiment, the controller 13 is configured to control the driving of the belt 125 in the mechanical drive section 12 via the driver 15. Specifically, the controller 13 is configured to control the movement of the transport carriage 2 by controlling the drive of the motor 124 in the mechanical drive section 12 based on the detection results of the sensors 121 and 122.

また、本実施形態では、コントローラ１３は、センサ１２１および１２２の検知結果に基づいて算出されたリニアモータの駆動による搬送台車２の速度が、機械式駆動区間１２のベルト１２５の駆動による搬送台車２の速度よりも大きい場合に、搬送台車２がリニアモータ駆動区間１１から機械式駆動区間１２に移行してからモータ１２４を駆動させるまでの始動遅延時間ΔＴを設定するように構成されている。また、コントローラ１３は、設定された始動遅延時間ΔＴ経過後にモータ１２４を停止状態から駆動するように構成されている。また、コントローラ１３は、センサ１２１および１２２の検知結果に基づいて算出されたリニアモータの駆動による搬送台車２の速度に基づいて、機械式駆動区間１２におけるベルト１２５を駆動させるモータ１２４の回転速度を制御するように構成されている。 In the present embodiment, the controller 13 determines that the speed of the conveyance carriage 2 driven by the linear motor calculated based on the detection results of the sensors 121 and 122 is the conveyance carriage 2 driven by the belt 125 in the mechanical drive section 12. When the speed is greater than the speed, the start delay time ΔT until the motor 124 is driven after the transport carriage 2 shifts from the linear motor drive section 11 to the mechanical drive section 12 is set. The controller 13 is configured to drive the motor 124 from a stopped state after the set start delay time ΔT has elapsed. Further, the controller 13 determines the rotational speed of the motor 124 that drives the belt 125 in the mechanical drive section 12 based on the speed of the conveyance carriage 2 driven by the linear motor calculated based on the detection results of the sensors 121 and 122. Configured to control.

搬送台車２は、載置部２１に載置された搬送対象物（図示せず）を搬送するように構成されている。また、搬送台車２は、リニアモータ駆動区間１１の第１ガイドレール部１１２および機械式駆動区間１２の第２ガイドレール部１２３に沿って移動するように構成されている。図３および図４に示すように、搬送台車２は、第１ガイドレール部１１２または第２ガイドレール部１２３を跨ぐようにＸ方向からみて略逆Ｕ字形状に形成されている。搬送台車２は、第１ガイドレール部１１２または第２ガイドレール部１２３の上部側（Ｚ１方向側）に、載置部２１およびリニアモータ可動子２３が設けられている。また、搬送台車２は、Ｙ１方向側にベルト当接部２２が設けられている。また、搬送台車２は、Ｙ２方向側に被検知部２４が設けられている。 The transport carriage 2 is configured to transport a transport object (not shown) placed on the placement unit 21. Further, the transport carriage 2 is configured to move along the first guide rail portion 112 of the linear motor drive section 11 and the second guide rail portion 123 of the mechanical drive section 12. As shown in FIGS. 3 and 4, the transport carriage 2 is formed in a substantially inverted U shape when viewed from the X direction so as to straddle the first guide rail portion 112 or the second guide rail portion 123. In the transport carriage 2, the placement unit 21 and the linear motor movable element 23 are provided on the upper side (Z1 direction side) of the first guide rail portion 112 or the second guide rail portion 123. The transport carriage 2 is provided with a belt contact portion 22 on the Y1 direction side. Moreover, as for the conveyance trolley 2, the to-be-detected part 24 is provided in the Y2 direction side.

図３に示すように、リニアモータ可動子２３は、リニアモータ駆動区間１１のリニアモータ固定子１１３と対向するように配置されている。また、リニアモータ可動子２３は、リニアモータ固定子１１３に対して磁力が作用するように構成されている。また、リニアモータ固定子１１３は、Ｘ方向に沿って配置される複数の永久磁石を含む。 As shown in FIG. 3, the linear motor movable element 23 is disposed so as to face the linear motor stator 113 in the linear motor driving section 11. Further, the linear motor movable element 23 is configured such that a magnetic force acts on the linear motor stator 113. The linear motor stator 113 includes a plurality of permanent magnets arranged along the X direction.

ベルト当接部２２は、図３および図４に示すように、当接部材２２１と、ガイド部２２２と、弾性部材２２３とを有する。当接部材２２１は、テーパ部２２１ａと、当接面２２１ｂとを含む。ベルト当接部２２は、機械式駆動区間１２のベルト１２５に当接して、ベルト１２５の駆動を搬送台車２に伝達するように構成されている。つまり、ベルト当接部２２は、当接部材２２１をベルト１２５に押圧することにより、ベルト１２５と当接面２２１ｂとの間に作用する摩擦力により、ベルト１２５の駆動を搬送台車２に伝達するように構成されている。 As shown in FIGS. 3 and 4, the belt contact portion 22 includes a contact member 221, a guide portion 222, and an elastic member 223. The contact member 221 includes a tapered portion 221a and a contact surface 221b. The belt contact portion 22 is configured to contact the belt 125 of the mechanical drive section 12 and transmit the drive of the belt 125 to the transport carriage 2. That is, the belt contact portion 22 transmits the drive of the belt 125 to the transport carriage 2 by the frictional force acting between the belt 125 and the contact surface 221b by pressing the contact member 221 against the belt 125. It is configured as follows.

テーパ部２２１ａは、当接部材２２１の搬送方向端部（Ｘ１方向側の端部およびＸ２方向側の端部）に形成されている。テーパ部２２１ａは、当接面２２１ｂに対して面取りされるように傾斜された面が形成されている。図４に示すように、テーパ部２２１ａは、当接部材２２１がベルト１２５に乗り上げやすくなるように設けられている。 The tapered portion 221a is formed at the conveyance direction end portions (the end portion on the X1 direction side and the end portion on the X2 direction side) of the contact member 221. The tapered portion 221a is formed with a surface that is inclined so as to be chamfered with respect to the contact surface 221b. As shown in FIG. 4, the tapered portion 221 a is provided so that the contact member 221 can easily ride on the belt 125.

当接面２２１ｂは、平坦面状に形成されている。また、当接面２２１ｂは、ベルト１２５に当接するように構成されている。 The contact surface 221b is formed in a flat surface shape. Further, the contact surface 221b is configured to contact the belt 125.

ガイド部２２２は、当接部材２２１を支持するとともに、当接部材２２１の上下方向（Ｚ方向）の移動をガイドするように構成されている。具体的には、当接部材２２１は、Ｘ方向に離間するように２つ設けられており、当接部材２２１を上側（Ｚ１方向側）から支持している。また、ガイド部２２２の周りには、弾性部材２２３が配置されている。弾性部材２２３は、当接部材２２１をベルト１２５側に押圧するように構成されている。また、弾性部材２２３は、小さい弾性係数を有する。つまり、ベルト１２５のわずかな起伏に起因して、弾性部材２２３が伸縮した場合でも、当接部材２２１のベルト１２５に対する押圧力が大きく変化しないように構成されている。 The guide portion 222 is configured to support the contact member 221 and guide the movement of the contact member 221 in the vertical direction (Z direction). Specifically, two contact members 221 are provided so as to be separated from each other in the X direction, and support the contact members 221 from the upper side (Z1 direction side). Further, an elastic member 223 is disposed around the guide portion 222. The elastic member 223 is configured to press the contact member 221 toward the belt 125 side. The elastic member 223 has a small elastic coefficient. That is, even when the elastic member 223 expands and contracts due to slight undulations of the belt 125, the pressing force of the contact member 221 against the belt 125 is configured not to change greatly.

ベルト当接部２２は、図５に示すように、搬送方向（Ｘ方向）の一方の端部が他方の端部に対して平坦面状に形成されたベルト１２５の面の垂直方向（Ｚ方向）に移動することでベルト１２５の面に対して傾斜可能に構成されている。たとえば、図５の（ａ）に示すように、ベルト１２５に当接する前の状態では、ベルト当接部２２は、Ｘ１方向側の端部およびＸ２方向側の端部が略同じ高さ（Ｚ方向の位置）である。図５の（ｂ）に示すように、ベルト１２５に乗り上げる場合、ベルト当接部２２は、Ｘ２方向側の端部がＸ１方向側の端部に対して上方向（Ｚ１方向）に移動して、ベルト１２５の面に対して傾斜している。図５の（ｃ）に示すように、ベルト１２５に当接した状態では、ベルト当接部２２は、Ｘ１方向側の端部およびＸ２方向側の端部が略同じ高さである。 As shown in FIG. 5, the belt abutting portion 22 has one end in the transport direction (X direction) formed in a flat surface shape with respect to the other end (vertical direction of the belt 125 (Z direction). ) To be inclined with respect to the surface of the belt 125. For example, as shown in FIG. 5A, in the state before abutting on the belt 125, the belt abutting portion 22 has an X1 direction end and an X2 direction end substantially the same height (Z Direction position). As shown in FIG. 5B, when riding on the belt 125, the belt contact portion 22 has an end on the X2 direction side moved upward (Z1 direction) with respect to an end on the X1 direction side. Inclined with respect to the surface of the belt 125. As shown in FIG. 5C, in the state where the belt abuts on the belt 125, the end portion on the X1 direction side and the end portion on the X2 direction side of the belt abutting portion 22 have substantially the same height.

次に、図６を参照して、搬送装置のセンサ検知に基づく、搬送台車２の速度の算出について説明する。 Next, the calculation of the speed of the transport carriage 2 based on the sensor detection of the transport apparatus will be described with reference to FIG.

図６に示す例では、搬送台車２は、Ｘ１方向側のリニアモータ駆動区間１１から、機械式駆動区間１２を通り、Ｘ２方向側のリニアモータ駆動区間１１に搬送され、さらにＸ２方向側の区間に搬送されている。 In the example shown in FIG. 6, the transport carriage 2 is transported from the linear motor drive section 11 on the X1 direction side through the mechanical drive section 12 to the linear motor drive section 11 on the X2 direction side, and further on the section on the X2 direction side. Has been transported to.

まず、時間ｔ１において、搬送台車２がＸ１方向側のリニアモータ駆動区間１１に搬入されると、Ｘ１方向側のリニアモータ駆動区間１１のセンサ１１１がＯＮにされる。そして、時間ｔ２において、搬送台車２がＸ１方向側のリニアモータ駆動区間１２から搬出されると、Ｘ１方向側のリニアモータ駆動区間１１のセンサ１１１がＯＦＦにされる。 First, at time t1, when the transport carriage 2 is carried into the linear motor drive section 11 on the X1 direction side, the sensor 111 of the linear motor drive section 11 on the X1 direction side is turned on. When the transport carriage 2 is unloaded from the linear motor drive section 12 on the X1 direction side at time t2, the sensor 111 in the linear motor drive section 11 on the X1 direction side is turned off.

時間ｔ３において、搬送台車２が機械式駆動区間１２に搬入され、機械式駆動区間１２の入口側のセンサ１２１まで来ると、入口側のセンサ１２１がＯＮにされる。そして、時間ｔ４において、搬送台車２が入口側のセンサ１２１を通過し終えると、入口側のセンサ１２１がＯＦＦにされる。つまり、入口側のセンサ１２１の通過距離をＬ１とすると、入口における搬送台車２の速度Ｖｉｎは、Ｌ１／（ｔ４−ｔ３）と表せられる。 At time t3, when the transport carriage 2 is carried into the mechanical drive section 12 and reaches the sensor 121 on the inlet side of the mechanical drive section 12, the sensor 121 on the inlet side is turned on. At time t4, when the transport carriage 2 finishes passing through the entrance-side sensor 121, the entrance-side sensor 121 is turned off. That is, if the passing distance of the sensor 121 on the entrance side is L1, the speed Vin of the transport carriage 2 at the entrance is expressed as L1 / (t4-t3).

時間ｔ５において、搬送台車２が機械式駆動区間１２の出口側のセンサ１２２まで来ると、出口側のセンサ１２２がＯＮにされる。そして、時間ｔ６において、搬送台車２が出口側のセンサ１２２を通過し終えると、出口側のセンサ１２２がＯＦＦにされる。つまり、出口側のセンサ１２２の通過距離をＬ２とすると、出口における搬送台車２の速度Ｖｏｕｔは、Ｌ２／（ｔ６−ｔ５）と表せられる。また、入口側のセンサ１２１から出口側のセンサ１２２までの通過距離をＬ３とすると、機械式駆動区間１２における搬送台車２の平均速度Ｖａｖｅは、Ｌ３／（ｔ５−ｔ３）もしくはＬ３／（ｔ６−ｔ４）と表せられる。 At time t5, when the transport carriage 2 reaches the sensor 122 on the outlet side of the mechanical drive section 12, the sensor 122 on the outlet side is turned on. At time t6, when the transport carriage 2 finishes passing through the outlet side sensor 122, the outlet side sensor 122 is turned off. That is, when the passage distance of the sensor 122 on the exit side is L2, the speed Vout of the transport carriage 2 at the exit is expressed as L2 / (t6-t5). Further, if the passing distance from the inlet side sensor 121 to the outlet side sensor 122 is L3, the average speed Vave of the transport carriage 2 in the mechanical drive section 12 is L3 / (t5-t3) or L3 / (t6- t4).

時間ｔ７において、搬送台車２がＸ２方向側のリニアモータ駆動区間１１に搬入されると、Ｘ２方向側のリニアモータ駆動区間１１のセンサ１１１がＯＮにされる。そして、時間ｔ８において、搬送台車２がＸ２方向側のリニアモータ駆動区間１２から搬出されると、Ｘ２方向側のリニアモータ駆動区間１１のセンサ１１１がＯＦＦにされる。 At time t7, when the transport carriage 2 is carried into the X2 direction side linear motor drive section 11, the sensor 111 of the X2 direction side linear motor drive section 11 is turned ON. When the transport carriage 2 is unloaded from the linear motor drive section 12 on the X2 direction side at time t8, the sensor 111 in the linear motor drive section 11 on the X2 direction side is turned off.

次に、図７を参照して、搬送装置１００のコントローラ１３が行う機械式駆動区間乗継処理について説明する。 Next, with reference to FIG. 7, the mechanical drive section transfer process performed by the controller 13 of the transport apparatus 100 will be described.

図７のステップＳ１において、機械式駆動区間１２の入口側のセンサ１２１のＯＮ時間Ｔ１が計測される。たとえば、図６の例の場合、Ｔ１＝ｔ４−ｔ３となる。ステップＳ２において、Ｌ１／Ｔ１（＝Ｖｉｎ）が１ｍ／ｓｅｃ以上であるか否かが判断される。Ｌ１／Ｔ１（＝Ｖｉｎ）が１ｍ／ｓｅｃ以上であれば、ステップＳ３に進み、Ｌ１／Ｔ１（＝Ｖｉｎ）が１ｍ／ｓｅｃ未満であれば、ステップＳ５に進む。なお、１ｍ／ｓｅｃのしきい値は、機械式駆動区間１２のベルト１２５の最高速度に基づく。つまり、ベルト１２５の最高速度に基づいてしきい値を１ｍ／ｓｅｃ以外に変更してもよい。 In step S1 of FIG. 7, the ON time T1 of the sensor 121 on the inlet side of the mechanical drive section 12 is measured. For example, in the example of FIG. 6, T1 = t4-t3. In step S2, it is determined whether L1 / T1 (= Vin) is 1 m / sec or more. If L1 / T1 (= Vin) is 1 m / sec or more, the process proceeds to step S3. If L1 / T1 (= Vin) is less than 1 m / sec, the process proceeds to step S5. The threshold value of 1 m / sec is based on the maximum speed of the belt 125 in the mechanical drive section 12. That is, the threshold value may be changed to other than 1 m / sec based on the maximum speed of the belt 125.

ステップＳ３において、始動遅延時間ΔＴが設定される。なお、始動遅延時間ΔＴは、Ｌ１／Ｔ１が大きいほど長くなり、Ｌ１／Ｔ１が小さいほど（１ｍ／ｓｅｃに近くなるほど）短くなる。また、始動遅延時間ΔＴは、Ｌ１／Ｔ１の値に基づいて予め設定されている。ステップＳ４において、始動遅延時間ΔＴ経過後、機械式駆動区間１２のモータ１２４が駆動されて、搬送台車２が搬送される。その後、機械式駆動区間乗継処理が終了される。 In step S3, the start delay time ΔT is set. The start delay time ΔT increases as L1 / T1 increases, and decreases as L1 / T1 decreases (closer to 1 m / sec). Further, the start delay time ΔT is preset based on the value of L1 / T1. In step S4, after the start delay time ΔT has elapsed, the motor 124 in the mechanical drive section 12 is driven and the transport carriage 2 is transported. Thereafter, the mechanical drive section transfer process is terminated.

ステップＳ２において、Ｌ１／Ｔ１（＝Ｖｉｎ）が１ｍ／ｓｅｃ未満であると判断された場合、ステップＳ５において、機械式駆動区間１２の駆動速度がＬ１／Ｔ１（＝Ｖｉｎ）に設定される。その後、ステップＳ４において、機械式駆動区間１２のモータ１２４が駆動されて、搬送台車２が搬送される。その後、機械式駆動区間乗継処理が終了される。 If it is determined in step S2 that L1 / T1 (= Vin) is less than 1 m / sec, the drive speed of the mechanical drive section 12 is set to L1 / T1 (= Vin) in step S5. Thereafter, in step S4, the motor 124 in the mechanical drive section 12 is driven, and the transport carriage 2 is transported. Thereafter, the mechanical drive section transfer process is terminated.

次に、図８を参照して、搬送装置１００のコントローラ１３が行うベルト管理処理について説明する。このベルト管理処理は、機械式駆動区間１２のベルト１２５または搬送台車２のベルト当接部２２の摩耗などに起因して、ベルト当接部２２とベルト１２５とがスリップしている状態を検知するために行われる。 Next, a belt management process performed by the controller 13 of the transport apparatus 100 will be described with reference to FIG. This belt management process detects a state in which the belt contact portion 22 and the belt 125 slip due to wear of the belt 125 of the mechanical drive section 12 or the belt contact portion 22 of the transport carriage 2. Done for.

ここで、ベルト当接部２２とベルト１２５とのグリップ力（摩擦力）Ｆは、μＮで表される。ただし、μは、ベルト当接部２２とベルト１２５との間の摩擦係数であり、Ｎは、ベルト当接部２２とベルト１２５との間の垂直抗力である。また、搬送台車２の質量をｍとし、機械式駆動区間１２の入口における搬送台車２の速度をＶｉｎとした場合、入口における搬送台車２の有する運動エネルギーは、ｍＶｉｎ^２／２となる。また、ベルト１２５の速度Ｖｂと等速度になった場合の搬送台車２の有する運動エネルギーは、ｍＶｂ^２／２となる。そして、制動距離をＬｂとした場合、制動力Ｆｂの平均は、（ｍＶｉｎ^２／２−ｍＶｂ^２／２）／Ｌｂとなる。そして、制動力Ｆｂとグリップ力Ｆとの関係に基づいてスリップ状態を判断することが可能である。なお、ここでは、入口速度Ｖｉｎと出口速度Ｖｏｕｔの関係からスリップ状態を判断する。 Here, the grip force (friction force) F between the belt contact portion 22 and the belt 125 is represented by μN. Here, μ is a coefficient of friction between the belt contact portion 22 and the belt 125, and N is a vertical drag force between the belt contact portion 22 and the belt 125. Further, the mass of the conveyance carriage 2 and m, if the speed of the transport vehicle 2 at the inlet of the mechanical drive section 12 was set to Vin, kinetic energy of the transport vehicle 2 at the inlet becomes MVIN ^2/2. Further, kinetic energy of the transport vehicle 2 when it becomes the speed Vb and constant speed of the belt 125 becomes ^Mvb 2/2. When the braking distance was Lb, the average of the braking force Fb ^becomes ^{(mVin 2/2-mVb 2} /2) / Lb. The slip state can be determined based on the relationship between the braking force Fb and the grip force F. Here, the slip state is determined from the relationship between the inlet speed Vin and the outlet speed Vout.

図８のステップＳ１１において、機械式駆動区間１２の入口速度Ｖｉｎおよび出口速度Ｖｏｕｔが取得される。たとえば、図６の例の場合、入口速度Ｖｉｎ＝Ｌ１／（ｔ４−ｔ３）となり、出口速度Ｖｏｕｔ＝Ｌ２／（ｔ６−ｔ５）となる。ステップＳ１２において、速度差ΔＶがＶｉｎ−Ｖｏｕｔとして算出される。ステップＳ１３において、速度差ΔＶが０．２Ｖｉｎ以上であるか否かが判断される。つまり、速度差ΔＶが入口速度Ｖｉｎの２０％以上であるか否かが判断される。速度差ΔＶが０．２Ｖｉｎ以上であれば、ステップＳ１４に進み、速度差ΔＶが０．２Ｖｉｎ未満であれば、ベルト管理処理が終了される。 In step S11 of FIG. 8, the inlet speed Vin and the outlet speed Vout of the mechanical drive section 12 are acquired. For example, in the example of FIG. 6, the inlet speed Vin = L1 / (t4-t3) and the outlet speed Vout = L2 / (t6-t5). In step S12, the speed difference ΔV is calculated as Vin−Vout. In step S13, it is determined whether or not the speed difference ΔV is 0.2 Vin or more. That is, it is determined whether or not the speed difference ΔV is 20% or more of the inlet speed Vin. If the speed difference ΔV is equal to or greater than 0.2 Vin, the process proceeds to step S14. If the speed difference ΔV is less than 0.2 Vin, the belt management process is terminated.

ステップＳ１４において、メンテナンス要信号が発信される。つまり、スリップ状態であるとして、警告が発せられる。その後、ベルト管理処理が終了される。 In step S14, a maintenance required signal is transmitted. That is, a warning is issued as a slip state. Thereafter, the belt management process is terminated.

本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。 In the present embodiment, the following effects can be obtained.

本実施形態では、上記のように、機械式駆動区間１２のベルト１２５の搬送台車２のベルト当接部２２と当接する側の面を平坦面状に形成することによって、リニアモータ駆動区間１１および機械式駆動区間１２の一方から他方に搬送台車２が移行する際に、ベルト１２５とベルト当接部２２とを滑らせることができるので、ベルト１２５およびベルト当接部２２の速度差を許容することができる。これにより、ベルト１２５およびベルト当接部２２の位置および速度を正確に同期させる必要がないので、制御が複雑になるのを抑制することができる。 In the present embodiment, as described above, the surface of the mechanical drive section 12 on the side that contacts the belt contact portion 22 of the transport carriage 2 of the belt 125 is formed into a flat surface, so that the linear motor drive section 11 and Since the belt 125 and the belt contact portion 22 can be slid when the transport carriage 2 moves from one of the mechanical drive sections 12 to the other, a speed difference between the belt 125 and the belt contact portion 22 is allowed. be able to. Thereby, since it is not necessary to synchronize the position and speed of the belt 125 and the belt contact part 22 exactly, it can suppress that control becomes complicated.

また、本実施形態では、上記のように、搬送部１に、リニアモータ駆動区間１１側に設けられた第１ガイドレール部１１２と、機械式駆動区間１２側に設けられた第２ガイドレール部１２３とを設け、搬送台車２に、第１ガイドレール部１１２および第２ガイドレール部１２３と係合するレール係合部２５を設けて、搬送台車２が第１ガイドレール部１１２および第２ガイドレール部１２３に沿って移動するように構成する。これにより、搬送台車２をリニアモータ駆動区間１１側の第１ガイドレール部１１２および機械式駆動区間１２側の第２ガイドレール部１２３に係合させて容易に移動させることができる。 In the present embodiment, as described above, the conveyance unit 1 has the first guide rail portion 112 provided on the linear motor drive section 11 side and the second guide rail portion provided on the mechanical drive section 12 side. 123, and a rail engaging portion 25 that engages with the first guide rail portion 112 and the second guide rail portion 123 is provided on the transport carriage 2, so that the transport cart 2 is connected to the first guide rail portion 112 and the second guide rail. It is configured to move along the rail portion 123. Accordingly, the transport carriage 2 can be easily moved by being engaged with the first guide rail portion 112 on the linear motor drive section 11 side and the second guide rail portion 123 on the mechanical drive section 12 side.

また、本実施形態では、上記のように、第１ガイドレール部１１２および第２ガイドレール部１２３を、それぞれ、リニアモータ駆動区間１１および機械式駆動区間１２に別体で設ける。これにより、第１ガイドレール部１１２を含むリニアモータ駆動区間１１における搬送機構と、第２ガイドレール部１２３を含む機械式駆動区間１２における搬送機構とをそれぞれ別々のユニットとして設けることができる。 In the present embodiment, as described above, the first guide rail portion 112 and the second guide rail portion 123 are provided separately in the linear motor drive section 11 and the mechanical drive section 12, respectively. Thereby, the conveyance mechanism in the linear motor drive section 11 including the first guide rail portion 112 and the conveyance mechanism in the mechanical drive section 12 including the second guide rail portion 123 can be provided as separate units.

また、本実施形態では、上記のように、ベルト１２５を駆動させるモータ１２４を、センサ１２１および１２２からの搬送台車２の検知結果に基づいて、駆動が制御されるように構成する。これにより、センサ１２１および１２２の検知結果に基づいて、ベルト１２５の駆動による機械式駆動区間１２において搬送台車２を精度よく移動させることができる。 Further, in the present embodiment, as described above, the motor 124 that drives the belt 125 is configured such that the drive is controlled based on the detection result of the transport carriage 2 from the sensors 121 and 122. Thereby, based on the detection result of the sensors 121 and 122, the conveyance trolley | bogie 2 can be accurately moved in the mechanical drive area 12 by the drive of the belt 125. FIG.

また、本実施形態では、上記のように、センサ１２１および１２２の検知結果に基づいて算出されたリニアモータの駆動による搬送台車２の速度が、機械式駆動区間１２のベルト１２５の駆動による搬送台車２の速度よりも大きい場合に、搬送台車２がリニアモータ駆動区間１１から機械式駆動区間１２に移行してからモータ１２４を駆動させるまでの始動遅延時間ΔＴが設定されるとともに、設定された始動遅延時間ΔＴ経過後にモータ１２４が停止状態から駆動されるように構成する。これにより、リニアモータ駆動区間１１と機械式駆動区間１２とで速度差がある場合に、ベルト１２５を駆動させるモータ１２４を始動遅延時間ΔＴ経過後に駆動させることにより、搬送台車２が空気や摩擦の抵抗などにより減速した後にベルト１２５による駆動力を作用させることができる。これにより、搬送台車２のリニアモータ駆動区間１１から機械式駆動区間１２への移行をスムーズに行うことができる。 Further, in the present embodiment, as described above, the speed of the transport carriage 2 driven by the linear motor calculated based on the detection results of the sensors 121 and 122 is the transport carriage driven by the belt 125 in the mechanical drive section 12. When the speed is greater than 2, the start delay time ΔT from when the carriage 2 is shifted from the linear motor drive section 11 to the mechanical drive section 12 until the motor 124 is driven is set, and the set start is set The motor 124 is configured to be driven from the stopped state after the delay time ΔT has elapsed. As a result, when there is a speed difference between the linear motor drive section 11 and the mechanical drive section 12, by driving the motor 124 that drives the belt 125 after the start delay time ΔT elapses, the transport carriage 2 is caused to have air or friction. The driving force by the belt 125 can be applied after deceleration by resistance or the like. Thereby, the transfer from the linear motor drive section 11 of the transport carriage 2 to the mechanical drive section 12 can be performed smoothly.

また、本実施形態では、上記のように、モータ１２４の停止状態では、回生制動が働かないように、モータ１２４が接続された回路が開いた状態になるように構成する。これにより、ベルト１２５が搬送台車２により連れ回りされることによりモータ１２４が回転された場合でも、モータ１２４に起電力が発生して逆方向の電流が生じるのを防止することができる。 Further, in the present embodiment, as described above, when the motor 124 is stopped, the circuit to which the motor 124 is connected is opened so that regenerative braking does not work. Thereby, even when the motor 124 is rotated by the belt 125 being rotated by the transport carriage 2, it is possible to prevent an electromotive force from being generated in the motor 124 and a current in the reverse direction.

また、本実施形態では、上記のように、センサ１２１および１２２の検知結果に基づいて算出されたリニアモータの駆動による搬送台車２の速度に基づいて、機械式駆動区間１２におけるベルト１２５を駆動させるモータ１２４の回転速度が制御されるように構成する。これにより、リニアモータ駆動区間１１および機械式駆動区間１２の一方から他方に搬送台車２が移行する際に、搬送台車２の速度とベルト１２５の速度とを容易に近づけることができる。 In the present embodiment, as described above, the belt 125 in the mechanical drive section 12 is driven based on the speed of the transport carriage 2 driven by the linear motor calculated based on the detection results of the sensors 121 and 122. The rotational speed of the motor 124 is controlled. Thereby, when the conveyance carriage 2 moves from one of the linear motor drive section 11 and the mechanical drive section 12 to the other, the speed of the conveyance carriage 2 and the speed of the belt 125 can be easily brought close to each other.

また、本実施形態では、上記のように、リニアモータを、駆動の制御に際してセンサ１２１および１２２からの検知結果が参照されるように構成する。これにより、機械式駆動区間１２側に設けられたセンサ１２１および１２２の検知結果を参照して、搬送台車２がリニアモータ駆動区間１１に入る前の段階から、リニアモータ駆動区間１１における制御に移行することができるので、機械式駆動区間１２からリニアモータ駆動区間１１への乗り継ぎをスムーズに行うことができる。 In the present embodiment, as described above, the linear motor is configured such that the detection results from the sensors 121 and 122 are referred to when driving is controlled. Thereby, referring to the detection results of the sensors 121 and 122 provided on the mechanical drive section 12 side, the control shifts to the control in the linear motor drive section 11 from the stage before the transport carriage 2 enters the linear motor drive section 11. Therefore, the transfer from the mechanical drive section 12 to the linear motor drive section 11 can be performed smoothly.

また、本実施形態では、上記のように、搬送台車２のベルト当接部２２を、搬送部１の搬送方向端部（Ｘ方向端部）がテーパ状に面取りされた当接面を有するように形成する。これにより、リニアモータ駆動区間１１から機械式駆動区間１２に搬送台車２が移行する際に、搬送台車２のベルト当接部２２をベルト１２５に容易に乗り上げさせることができる。 Further, in the present embodiment, as described above, the belt contact portion 22 of the transport carriage 2 has a contact surface in which the transport direction end portion (X direction end portion) of the transport portion 1 is chamfered in a tapered shape. To form. Thereby, when the conveyance carriage 2 shifts from the linear motor drive section 11 to the mechanical drive section 12, the belt contact portion 22 of the conveyance carriage 2 can be easily ridden on the belt 125.

また、本実施形態では、上記のように、搬送台車２のベルト当接部２２を、搬送方向（Ｘ方向）の一方の端部が他方の端部に対して平坦面状に形成されたベルト１２５の面の垂直方向（Ｚ方向）に移動することでベルト１２５の面に対して傾斜可能に構成する。これによっても、リニアモータ駆動区間１１から機械式駆動区間１２に搬送台車２が移行する際に、搬送台車２のベルト当接部２２をベルト１２５に容易に乗り上げさせることができる。 Further, in the present embodiment, as described above, the belt contact portion 22 of the transport carriage 2 is a belt in which one end portion in the transport direction (X direction) is formed in a flat surface shape with respect to the other end portion. It is configured to be tiltable with respect to the surface of the belt 125 by moving in the vertical direction (Z direction) of the surface of 125. Also by this, when the transport carriage 2 moves from the linear motor drive section 11 to the mechanical drive section 12, the belt contact portion 22 of the transport carriage 2 can be easily ridden on the belt 125.

また、本実施形態では、上記のように、リニアモータ固定子１１３は、コイルを有し、リニアモータ可動子２３は、永久磁石を有する。これにより、搬送部１のリニアモータ固定子１１３に電流を流すことにより、搬送台車２を移動させることができるので、搬送台車２に配線を配置する必要がない分、搬送台車２の構成を簡素化することができる。 In the present embodiment, as described above, the linear motor stator 113 has a coil, and the linear motor movable element 23 has a permanent magnet. Thereby, since the conveyance carriage 2 can be moved by passing an electric current through the linear motor stator 113 of the conveyance section 1, the configuration of the conveyance carriage 2 is simplified because it is not necessary to arrange the wiring on the conveyance carriage 2. Can be

なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。 The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description of the embodiments but by the scope of claims for patent, and further includes all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims for patent.

たとえば、上記実施形態では、リニアモータ駆動区間が２つ設けられ、機械式駆動区間が１つ設けられている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、リニアモータ駆動区間を１つまたは３つ以上設けてもよいし、機械式駆動区間を２つ以上設けてもよい。 For example, in the above-described embodiment, an example of a configuration in which two linear motor drive sections are provided and one mechanical drive section is provided is shown, but the present invention is not limited to this. In the present invention, one or three or more linear motor drive sections may be provided, or two or more mechanical drive sections may be provided.

また、上記実施形態では、機械式駆動区間において、搬送台車のベルト当接部と、ベルトとを上下方向に当接させる構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、機械式駆動区間において、搬送台車のベルト当接部と、ベルトとを上下方向以外の方向に当接させてもよい。たとえば、機械式駆動区間において、搬送台車のベルト当接部と、ベルトとを水平方向に当接させてもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the example of the structure which contact | abuts the belt contact part of a conveyance trolley and a belt to an up-down direction was shown in the mechanical drive area, this invention is not limited to this. In the present invention, in the mechanical drive section, the belt contact portion of the transport carriage and the belt may be contacted in a direction other than the vertical direction. For example, in the mechanical drive section, the belt contact portion of the transport carriage and the belt may be contacted in the horizontal direction.

また、上記実施形態では、第１ガイドレール部および第２ガイドレール部を、それぞれ、リニアモータ駆動区間および機械式駆動区間に別体で設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１ガイドレール部および第２ガイドレール部を一体的に設けてもよい。 In the above embodiment, the first guide rail portion and the second guide rail portion are provided separately in the linear motor drive section and the mechanical drive section, respectively. However, the present invention is not limited to this. I can't. In the present invention, the first guide rail portion and the second guide rail portion may be provided integrally.

また、上記実施形態では、機械式駆動区間に設けられたセンサに基づいて、機械式駆動区間のベルトを駆動させるモータが制御される構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、リニアモータ駆動区間に設けられたセンサに基づいて、機械式駆動区間のベルトを駆動させるモータが制御されてもよい。また、リニアモータ駆動区間および機械式駆動区間にまたがって設けられたセンサに基づいて、機械式駆動区間のベルトを駆動させるモータが制御されてもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the example of the structure which controls the motor which drives the belt of a mechanical drive area based on the sensor provided in the mechanical drive area was shown, this invention is not limited to this. . In the present invention, a motor for driving the belt in the mechanical drive section may be controlled based on a sensor provided in the linear motor drive section. Further, the motor that drives the belt in the mechanical drive section may be controlled based on a sensor provided across the linear motor drive section and the mechanical drive section.

また、上記実施形態では、リニアモータ固定子がコイルを有し、リニアモータ可動子が永久磁石を有する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、リニアモータ固定子が永久磁石を有し、リニアモータ可動子がコイルを有する構成でもよいし、リニアモータ固定子およびリニアモータ可動子が、それぞれ、コイルを有する構成でもよい。 Moreover, although the linear motor stator has a coil and the linear motor movable element has a permanent magnet in the above embodiment, the present invention is not limited to this. In the present invention, the linear motor stator may have a permanent magnet and the linear motor movable element may have a coil, or the linear motor stator and the linear motor movable element may each have a coil.

また、上記実施形態では、説明の便宜上、コントローラの処理動作を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、コントローラの処理動作を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。 Further, in the above embodiment, for convenience of explanation, the processing operation of the controller has been described using a flow-driven flowchart that performs processing in order along the processing flow, but the present invention is not limited to this. In the present invention, the processing operation of the controller may be performed by event-driven (event-driven) processing that executes processing in units of events. In this case, it may be performed by a complete event drive type or a combination of event drive and flow drive.

１搬送部
２搬送台車
１１リニアモータ駆動区間
１２機械式駆動区間
２２ベルト当接部
２３リニアモータ可動子
２５レール係合部
１００搬送装置
１１２第１ガイドレール部
１１３リニアモータ固定子
１２１、１２２センサ
１２３第２ガイドレール部
１２４モータ
１２５ベルト DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Conveyance part 2 Conveyance cart 11 Linear motor drive area 12 Mechanical drive area 22 Belt contact part 23 Linear motor mover 25 Rail engaging part 100 Conveyance device 112 First guide rail part 113 Linear motor stator 121, 122 Sensor
123 Second guide rail portion 124 Motor 125 Belt

Claims

A transport device comprising a transport cart and a transport unit for transporting the transport cart,
The transport unit is provided with a linear motor driving section provided with a linear motor stator constituting a linear motor, and a mechanical driving section provided with an endless belt driven by the motor and connected to the linear motor driving section. Including
The transport carriage includes a linear motor movable element that exerts a magnetic force on the linear motor stator in the linear motor driving section, and a belt contact to which driving force is transmitted by contacting the belt in the mechanical driving section. The linear motor drive section and the mechanical drive section are configured to be conveyed,
The conveyor of the mechanical drive section has a flat surface formed on the surface that contacts the belt contact portion of the transport carriage.

The transport part further includes a first guide rail part provided on the linear motor drive section side, and a second guide rail part provided on the mechanical drive section side,
The transport carriage further includes a rail engaging portion that engages with the first guide rail portion and the second guide rail portion, and moves along the first guide rail portion and the second guide rail portion. The transport apparatus according to claim 1, which is configured.

The conveying device according to claim 2, wherein the first guide rail portion and the second guide rail portion are provided separately in the linear motor driving section and the mechanical driving section, respectively.

The transport unit further includes a sensor that detects the transport carriage provided in the vicinity of a connection portion between the linear motor drive section and the mechanical drive section,
The conveyance device according to claim 1, wherein the motor that drives the belt is configured to be driven based on a detection result of the conveyance carriage from the sensor. .

When the speed of the transport carriage driven by the linear motor calculated based on the detection result of the sensor is higher than the speed of the transport carriage driven by the belt in the mechanical drive section, the transport carriage is A start delay time from the transition from the linear motor drive section to the mechanical drive section until the motor is driven is set, and the motor is driven from a stopped state after the set start delay time has elapsed. The transport apparatus according to claim 4, configured as described above.

The conveying apparatus according to claim 5, wherein the circuit connected to the motor is opened so that regenerative braking does not work when the motor is stopped.

The rotational speed of the motor that drives the belt in the mechanical drive section is controlled based on the speed of the transport carriage driven by the linear motor calculated based on the detection result of the sensor. The conveying apparatus according to any one of claims 4 to 6.

The conveyance device according to any one of claims 4 to 7, wherein the sensor is provided on the mechanical drive section side or the linear motor drive section side.

The transport unit further includes a sensor that detects the transport carriage provided on the mechanical drive section side and in the vicinity of the connection portion with the linear motor drive section,
The conveyance device according to claim 1, wherein the linear motor is configured to refer to a detection result from the sensor when driving is controlled.

The conveyance device according to claim 1, wherein the belt contact portion of the conveyance carriage has a contact surface in which a conveyance direction end portion of the conveyance portion is chamfered in a tapered shape.

The belt contact portion of the transport carriage moves in a direction perpendicular to a surface of the belt formed in the flat surface shape with respect to the other end portion in the transport direction. The conveyance apparatus of any one of Claims 1-10 comprised so that inclination with respect to a surface was possible.

The linear motor stator has a coil,
The conveying device according to claim 1, wherein the linear motor movable element has a permanent magnet.