JP2016088639A

JP2016088639A - Transfer device

Info

Publication number: JP2016088639A
Application number: JP2014221394A
Authority: JP
Inventors: 誠享押川; Tomoyuki Oshikawa
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2014-10-30
Filing date: 2014-10-30
Publication date: 2016-05-23

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a transfer device which may transfer articles to a conveyor with a simple structure.SOLUTION: A transfer device 10 transfers a tray 3 including a handle 3b protruding in a horizontal direction to a main conveyor 1 and includes: an article holding part 11; and a moving part 12. The article holding part 11 has two claw members 114, 124 which are disposed facing each other and used to bring up the handle 3b from the lower side. The moving part 12 moves the article holding part 11 to the main conveyor 1. The two claw members 114, 124 are provided separated from each other in a direction perpendicular to a transfer direction A of the main conveyor 1. The claw members 114, 124 extend to each other, may rotate to the upper side, and are restrained from rotating to the lower side.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、物品の移載装置に関する。 The present invention relates to an article transfer apparatus.

倉庫や工場では、物品を搬送するための搬送装置の一例としてコンベアが用いられており、例えば、メインラインのコンベアに複数のサブラインのコンベアが合流する構成や、メインラインのコンベアからサブラインのコンベアに分岐する構成が用いられている。
このようなメインラインのコンベアとサブラインのコンベア間において物品を移載する必要がある。例えば、特許文献１では、サブラインのコンベアの合流部分がメインラインのコンベアの搬送方向に曲げられるとともに、メインラインのコンベアの合流部分に斜行コンベアが設けられている。
また、このようにコンベアの合流部分に特殊な形状を用いない場合は、メインラインとサブライン間において物品を移動させるため、物品を昇降させる移載装置が用いられる。移載装置としては、例えば、特許文献２に示すような構成のものが開示されている。 In warehouses and factories, a conveyor is used as an example of a transport device for transporting articles. For example, a configuration in which a plurality of sub-line conveyors merge with a main-line conveyor, or a main-line conveyor to a sub-line conveyor. A branching configuration is used.
It is necessary to transfer articles between such a mainline conveyor and a subline conveyor. For example, in Patent Document 1, the joining portion of the sub-line conveyor is bent in the conveyance direction of the main-line conveyor, and a skew conveyor is provided in the joining portion of the main-line conveyor.
In addition, when a special shape is not used for the joining portion of the conveyor, a transfer device that moves the article up and down is used to move the article between the main line and the subline. As the transfer device, for example, one having a configuration as shown in Patent Document 2 is disclosed.

特開平１１−７９３６９JP-A-11-79369 特開平４−２５６６２２JP-A-4-256622

しかしながら、上記特許文献２に記載の移載装置を用いてサブラインのコンベアからメインラインのコンベアへ物品を移載する場合は、移載装置のハンガーを開けて下降し、その後ハンガーを閉じて物品を把持してから上昇し、メインラインのコンベアを停止させた後に、物品をメインラインに載置させる必要があり、移載装置の構造および制御が複雑であった。 However, when transferring an article from a subline conveyor to a mainline conveyor using the transfer apparatus described in Patent Document 2, the hanger of the transfer apparatus is opened and lowered, and then the hanger is closed to remove the article. After gripping and ascending and stopping the conveyor of the main line, it is necessary to place the article on the main line, and the structure and control of the transfer device are complicated.

本発明の課題は、簡易な構造で物品を搬送装置に移載可能な移載装置を提供することにある。 The subject of this invention is providing the transfer apparatus which can transfer an article | item to a conveying apparatus with a simple structure.

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る移載装置は、水平方向に形成された支持部を備えた物品を第１搬送装置へ移載する移載装置であって、物品保持部と、移動部とを備えている。物品保持部は、支持部を下から持ち上げるための２つの爪部材を有する。移動部は、物品保持部を第１搬送装置へ移動させる。２つの爪部材は、第１搬送装置の搬送方向と直交する方向に離れて設けられている。２つの爪部材は、互いに向かって伸び、上方へ回動自在でありかつ下方への回動は制限されている。 Hereinafter, a plurality of modes will be described as means for solving the problems. These aspects can be arbitrarily combined as necessary.
A transfer device according to an aspect of the present invention is a transfer device that transfers an article having a support portion formed in a horizontal direction to a first transport device, and includes an article holding portion and a moving portion. ing. The article holding part has two claw members for lifting the support part from below. The moving unit moves the article holding unit to the first transport device. The two claw members are provided apart from each other in a direction orthogonal to the transport direction of the first transport device. The two claw members extend toward each other, are rotatable upward, and are restricted from rotating downward.

このように、移載装置は、対向する側に伸び、上方へ回動自在でありかつ下方への回動は制限された爪部材を有していることにより、上方から物品に向けて移載装置を下降するだけで物品を把持できる。さらに、２つの爪部材は、第１コンベアの搬送方向と直交する方向に離れて設けられているので、第１コンベア上に物品を載置するだけで、物品は、第１コンベアの回転によって搬送されて物品保持部から離間する。
このため、簡易な構造で、物品を第１搬送装置に移載可能となる。
また、第１搬送装置の搬送動作によって物品が物品保持部から離間して搬送されるので、第１搬送装置を停止する必要がない。 In this way, the transfer device has a claw member that extends to the opposite side and is rotatable upward and restricted downward, so that the transfer device is transferred from above to the article. An article can be gripped simply by lowering the device. Furthermore, since the two claw members are provided apart from each other in a direction orthogonal to the conveyance direction of the first conveyor, the article is conveyed by the rotation of the first conveyor only by placing the article on the first conveyor. And separated from the article holding unit.
For this reason, it becomes possible to transfer articles to the first transport device with a simple structure.
Further, since the article is conveyed away from the article holding unit by the conveying operation of the first conveying device, it is not necessary to stop the first conveying device.

物品保持部は、第１搬送装置の搬送方向と直交する方向に物品を搬送するように設けられたコンベアである第２搬送装置の搬送方向の下流側に相当する爪部材側に、第１搬送装置に向かって第２搬送装置上を移動する物品を停止させるストッパを有していてもよい。
これにより、物品を第２搬送装置に移載する際に、第２搬送装置を停止する必要がなく、簡易な制御で物品の移載を実現できる。 The article holding unit is configured to move the first conveyance on the claw member side corresponding to the downstream side in the conveyance direction of the second conveyance device, which is a conveyor provided to convey the article in a direction orthogonal to the conveyance direction of the first conveyance device. You may have the stopper which stops the goods which move on the 2nd conveying apparatus toward an apparatus.
Thereby, when transferring an article to the second conveying device, it is not necessary to stop the second conveying device, and the article can be transferred by simple control.

移載装置は、傾斜機構をさらに備えていてもよい。この場合、傾斜機構は、物品保持部が第１搬送装置に物品を載せる際に、第１搬送装置の搬送方向の下流側に相当する物品の端を、第１搬送装置の搬送方向の上流側に相当する物品の端よりも先に第１搬送装置に載置させるように、物品を傾斜させる。
このように第１搬送方向の下流側に相当する物品の端を、上流側に相当する物品の端よりも先に第１搬送方向の上に載置することで、物品を第１搬送方向の搬送に伴ってスムーズに搬送できる。 The transfer device may further include an inclination mechanism. In this case, when the article holding unit places the article on the first transport apparatus, the tilt mechanism moves the end of the article corresponding to the downstream side in the transport direction of the first transport apparatus to the upstream side in the transport direction of the first transport apparatus. The article is tilted so that it is placed on the first transport device before the end of the article corresponding to.
In this way, by placing the end of the article corresponding to the downstream side in the first transport direction on the first transport direction before the end of the article corresponding to the upstream side, the article in the first transport direction is placed. It can be transported smoothly with transport.

本発明によれば、簡易な構造で物品を搬送装置に移載可能な移載装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the transfer apparatus which can transfer articles | goods to a conveyance apparatus with a simple structure can be provided.

本発明にかかる実施の形態１の移載装置およびその周辺を示す斜視図。The perspective view which shows the transfer apparatus of Embodiment 1 concerning this invention, and its periphery. 図１の移載装置の物品保持部を示す斜視図。The perspective view which shows the article | item holding | maintenance part of the transfer apparatus of FIG. （ａ）図２の物品保持部の第２部材の下端を示す拡大図、（ｂ）図２の物品保持部の第３部材の下端を示す拡大図。(A) The enlarged view which shows the lower end of the 2nd member of the goods holding part of FIG. 2, (b) The enlarged view which shows the lower end of the 3rd member of the goods holding part of FIG. 図１の移載装置の移動部を示す斜視図。The perspective view which shows the moving part of the transfer apparatus of FIG. （ａ）図４に示す移動部の平面図、（ｂ）図４に示す移動部の正面図。(A) The top view of the moving part shown in FIG. 4, (b) The front view of the moving part shown in FIG. 図１の移載装置の動作を示すフロー図。The flowchart which shows operation | movement of the transfer apparatus of FIG. 図１の移載装置の動作を説明するための矢印Ａの下流側から見た状態を示す図。The figure which shows the state seen from the downstream of the arrow A for demonstrating operation | movement of the transfer apparatus of FIG. 図１の移載装置の動作を説明するための矢印Ａの下流側から見た状態を示す図。The figure which shows the state seen from the downstream of the arrow A for demonstrating operation | movement of the transfer apparatus of FIG. 図１の移載装置の動作を説明するための矢印Ａの下流側から見た状態を示す図。The figure which shows the state seen from the downstream of the arrow A for demonstrating operation | movement of the transfer apparatus of FIG. 図１の移載装置の動作を説明するための矢印Ａの下流側から見た状態を示す図。The figure which shows the state seen from the downstream of the arrow A for demonstrating operation | movement of the transfer apparatus of FIG. 図１の移載装置の動作を説明するための矢印Ａの下流側から見た状態を示す図。The figure which shows the state seen from the downstream of the arrow A for demonstrating operation | movement of the transfer apparatus of FIG. 図１１の状態を矢印Ｂ方向に沿って見た状態を示す図。The figure which shows the state which looked at the state of FIG. 11 along the arrow B direction. 本発明にかかる実施の形態２の移載装置およびその周辺を示す斜視図。The perspective view which shows the transfer apparatus of Embodiment 2 concerning this invention, and its periphery. 図１３の移載装置の移動部を示す斜視図。The perspective view which shows the moving part of the transfer apparatus of FIG. 図１３の移載装置の動作を説明するための図。The figure for demonstrating operation | movement of the transfer apparatus of FIG. 本発明にかかる実施の形態の変形例の移載装置を示す斜視図。The perspective view which shows the transfer apparatus of the modification of embodiment concerning this invention. 本発明にかかる実施の形態の変形例の物品保持部を示す斜視図。The perspective view which shows the article | item holding | maintenance part of the modification of embodiment concerning this invention. 本発明にかかる実施の形態の変形例の移動部を示す斜視図。The perspective view which shows the moving part of the modification of embodiment concerning this invention.

以下、本発明にかかる実施形態について図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described with reference to the drawings.

（実施の形態１）
（１−１）移載装置の概要
図１は、本発明にかかる実施形態１の移載装置１０およびその周辺を示す斜視図である。 (Embodiment 1)
(1-1) Overview of Transfer Device FIG. 1 is a perspective view showing a transfer device 10 according to a first embodiment of the present invention and its periphery.

図１に示すように、メインラインとしてメインコンベア１が配置されており、メインコンベア１の搬送方向が矢印Ａで示されている。また、メインコンベア１に対して直角方向に、所定の間隔を空けてサブコンベア２が配置されており、搬送方向が矢印Ｂで示されている。
また、図１には、サブコンベア２上を搬送されているトレイ３が示されている。トレイ３は、略直方体の箱形状であり、上方は開口しており、開口部３ａが形成されている。トレイ３は、開口部３ａの縁の全周にわたって形成された把手３ｂを有している。把手３ｂは、側面３ｓの上端から外側に向かって水平に突出している。本実施の形態では、トレイ３は、その長辺３ｇが搬送方向Ｂに対して略垂直になるようにサブコンベア２に載せられている。また、短辺が３ｈとして示されている。 As shown in FIG. 1, the main conveyor 1 is arranged as a main line, and the conveyance direction of the main conveyor 1 is indicated by an arrow A. A sub-conveyor 2 is arranged at a predetermined interval in a direction perpendicular to the main conveyor 1, and the conveyance direction is indicated by an arrow B.
Further, FIG. 1 shows a tray 3 being conveyed on the sub-conveyor 2. The tray 3 has a substantially rectangular parallelepiped box shape, and the upper side is open, and an opening 3a is formed. The tray 3 has a handle 3b formed over the entire circumference of the edge of the opening 3a. The handle 3b protrudes horizontally from the upper end of the side surface 3s toward the outside. In the present embodiment, the tray 3 is placed on the sub-conveyor 2 such that its long side 3g is substantially perpendicular to the transport direction B. The short side is indicated as 3h.

移載装置１０は、メインコンベア１とサブコンベア２の合流部分の上方に配置されている。移載装置１０は、物品保持部１１と、移動部１２と、制御部１３と、第１物品検出センサ１４と、第２物品検出センサ１５と、を備えている。
物品保持部１１は、トレイ３を保持し、移動部１２によってメインコンベア１とサブコンベア２の間を移動する。 The transfer device 10 is disposed above the joining portion of the main conveyor 1 and the sub conveyor 2. The transfer device 10 includes an article holding unit 11, a moving unit 12, a control unit 13, a first article detection sensor 14, and a second article detection sensor 15.
The article holding unit 11 holds the tray 3 and moves between the main conveyor 1 and the sub-conveyor 2 by the moving unit 12.

（１−２）物品保持部
図２は、物品保持部１１の構成を示す斜視図である。 (1-2) Article Holding Unit FIG. 2 is a perspective view showing the configuration of the article holding unit 11.

図２に示すように、物品保持部１１は、第１保持部材１１０ａと、第２保持部材１１０ｂと、第１保持部材１１０ａと第２保持部材１１０ｂを連結する第１連結部１３０ａおよび第２連結部１３０ｂとを有している。
第１保持部材１１０ａと第２保持部材１１０ｂは、矢印Ａ方向（メインコンベア１の搬送方向）に並んで配置されており、第１保持部材１１０ａが第２保持部材１１０ｂより矢印Ａ方向の下流側に配置されている。 As shown in FIG. 2, the article holding part 11 includes a first holding member 110a, a second holding member 110b, a first connecting part 130a and a second connecting part that connect the first holding member 110a and the second holding member 110b. Part 130b.
The first holding member 110a and the second holding member 110b are arranged side by side in the direction of arrow A (the conveyance direction of the main conveyor 1), and the first holding member 110a is downstream of the second holding member 110b in the direction of arrow A. Is arranged.

（１−３）保持部材
第１保持部材１１０ａと第２保持部材１１０ｂは同様の構成であるため、第１保持部材１１０ａを用いて説明する。 (1-3) Holding Member Since the first holding member 110a and the second holding member 110b have the same configuration, description will be made using the first holding member 110a.

第１保持部材１１０ａは、逆Ｕ字形状の部材であり、板状の第１部材１１１と、板状の第２部材１１２と、板状の第３部材１１３と、一対の板状の爪部材１１４、１２４と、爪部材１１４、１２４を支持する支持部１１５、１２５と、爪部材１１４を下方に付勢するばね部材１１６、１２６を有している。
第１部材１１１は、略水平に配置されている。第２部材１１２は、矢印Ｂ方向の下流側に相当する第１部材１１１の端から下方に向かって形成されている。第３部材１１３は、矢印Ｂ方向の上流側に相当する第１部材１１１の端から下方に向かって形成されている。 The first holding member 110a is an inverted U-shaped member, and includes a plate-like first member 111, a plate-like second member 112, a plate-like third member 113, and a pair of plate-like claw members. 114, 124, support portions 115, 125 for supporting the claw members 114, 124, and spring members 116, 126 for biasing the claw member 114 downward.
The first member 111 is disposed substantially horizontally. The second member 112 is formed downward from the end of the first member 111 corresponding to the downstream side in the arrow B direction. The third member 113 is formed downward from the end of the first member 111 corresponding to the upstream side in the arrow B direction.

（１−４）第２部材
図３（ａ）は、第２部材１１２の下端近傍の拡大図である。 (1-4) Second Member FIG. 3A is an enlarged view of the vicinity of the lower end of the second member 112.

第２部材１１２は、その下端に第３部材１１３側に向かって略水平に突出した規制部１１７と、規制部１１７の先端から下方に向かって突出したストッパ部１１８とを有している。
支持部１１５は、図２に示すように、規制部１１７の上側であって矢印Ａ方向の両端に設けられている。爪部材１１４は、規制部１１７の上側であって支持部１１５の間に、第３部材１１３に向かって伸びるように設けられている。 The second member 112 has, at its lower end, a restricting portion 117 that protrudes substantially horizontally toward the third member 113 side, and a stopper portion 118 that protrudes downward from the tip of the restricting portion 117.
As shown in FIG. 2, the support portions 115 are provided on both ends of the arrow A direction on the upper side of the restriction portion 117. The claw member 114 is provided on the upper side of the restriction portion 117 and between the support portions 115 so as to extend toward the third member 113.

図３（ａ）および図２の拡大図Ｔに示すように、爪部材１１４の第２部材１１２側の端１１４ａは、円形状に湾曲して形成されている。そして、その円形状の中心には、支持部１１５に向かって突出した突起１１４ｂが設けられている。この突起１１４ｂが支持部１１５に形成された穴に嵌合している。このような構成により、爪部材１１４は、突起１１４ｂを中心に第３部材１１３側の先端１１４ｃが上方（矢印Ｃ方向）に回動可能に構成されている。また、爪部材１１４は、規制部１１７の上面に配置されているため、規制部１１７に干渉し、規制部１１７より下方への回動が制限されている。
ばね部材１１６は、第２部材１１２と爪部材１１４の間に設けられており、その一方の端１１６ａが、第２部材１１２に固定され、他方の端１１６ｂが爪部材１１４に固定されている。このばね部材１１６は、爪部材１１４を下方（矢印Ｃとは反対方向）に付勢している。 As shown in FIG. 3A and the enlarged view T of FIG. 2, the end 114a of the claw member 114 on the second member 112 side is formed to be curved in a circular shape. A protrusion 114b that protrudes toward the support portion 115 is provided at the center of the circular shape. This protrusion 114 b is fitted in a hole formed in the support portion 115. With such a configuration, the claw member 114 is configured such that the tip 114c on the third member 113 side can rotate upward (in the direction of arrow C) around the protrusion 114b. Further, since the claw member 114 is disposed on the upper surface of the restricting portion 117, the claw member 114 interferes with the restricting portion 117 and is restricted from rotating downward from the restricting portion 117.
The spring member 116 is provided between the second member 112 and the claw member 114, and one end 116 a is fixed to the second member 112 and the other end 116 b is fixed to the claw member 114. The spring member 116 biases the claw member 114 downward (in the direction opposite to the arrow C).

（１−５）第３部材
図３（ｂ）は、第３部材１１３の下端近傍の拡大図である。第３部材１１３は、第２部材１１２と基本的な構成は同じであるが、ストッパ部１１８が形成されていない点が異なる。 (1-5) Third Member FIG. 3B is an enlarged view of the vicinity of the lower end of the third member 113. The third member 113 has the same basic configuration as the second member 112, but is different in that the stopper portion 118 is not formed.

第３部材１１３は、その下端に第３部材１１３側に向かって略水平に突出した規制部１２７を有している。
支持部１２５は、図２に示すように規制部１２７の上側であって矢印Ａ方向の両端に設けられている。爪部材１２４は、規制部１２７の上側であって支持部１２５の間に、第２部材１１２に向かって伸びるように設けられている。 The third member 113 has a restricting portion 127 that protrudes substantially horizontally toward the third member 113 side at the lower end thereof.
As shown in FIG. 2, the support portions 125 are provided on both ends of the arrow A direction above the restriction portion 127. The claw member 124 is provided on the upper side of the restriction portion 127 and between the support portions 125 so as to extend toward the second member 112.

図３（ａ）に示すように、爪部材１２４の第２部材１１２側の端１２４ａは、円形状に湾曲して形成されている。そして、その円形状の中心には、支持部１２５に向かって突出した突起１２４ｂが設けられている。この突起１２４ｂが支持部１２５に形成された穴に嵌合している。このような構成により、爪部材１２４は、突起１２４ｂを中心に第２部材１１２側の先端１２４ｃが上方（矢印Ｄ方向）に回動可能に構成されている。また、爪部材１２４は、規制部１２７の上面に配置されているため、規制部１２７に干渉し、規制部１２７より下方への回動が制限されている。
ばね部材１２６は、第３部材１１３と爪部材１２４の間に設けられており、その一方の端１２６ａが、第３部材１１３に固定され、他方の端１２６ｂが爪部材１２４に固定されている。このばね部材１２６は、爪部材１２４を下方（矢印Ｃとは反対方向）に付勢している。 As shown in FIG. 3A, the end 124a of the claw member 124 on the second member 112 side is formed to be curved in a circular shape. A protrusion 124 b that protrudes toward the support portion 125 is provided at the center of the circular shape. This protrusion 124 b is fitted in a hole formed in the support portion 125. With such a configuration, the claw member 124 is configured such that the tip 124c on the second member 112 side can rotate upward (in the direction of arrow D) around the protrusion 124b. Further, since the claw member 124 is disposed on the upper surface of the restricting portion 127, the claw member 124 interferes with the restricting portion 127 and is restricted from rotating downward from the restricting portion 127.
The spring member 126 is provided between the third member 113 and the claw member 124, one end 126 a is fixed to the third member 113, and the other end 126 b is fixed to the claw member 124. The spring member 126 urges the claw member 124 downward (in the direction opposite to the arrow C).

ここで、第２部材１１２の爪部材１１４と、第３部材１１３の爪部材１２４は、互いに対向する位置に設けられており、先端１１４ｃと先端１２４ｃが対向するように設けられている。
これら爪部材１１４、１２４によってトレイ３の把手３ｂが保持される。 Here, the claw member 114 of the second member 112 and the claw member 124 of the third member 113 are provided at positions facing each other, and the tip 114c and the tip 124c are provided to face each other.
The grip 3b of the tray 3 is held by the claw members 114 and 124.

（１−６）連結部
上述した２つの第１保持部材１１０ａおよび第２保持部材１１０ｂの第１部材１１１は、図２に示すように、それぞれ矢印Ｂ方向と平行に沿って配置され、かつ矢印Ａ方向に並んで配置されている。 (1-6) Connecting portion As shown in FIG. 2, the first members 111 of the two first holding members 110 a and the second holding member 110 b described above are arranged along the direction of the arrow B, and the arrows They are arranged side by side in the A direction.

第１連結部１３０ａおよび第２連結部１３０ｂは、矢印Ａ方向に沿って配置されており、それぞれが２つの第１部材１１１の間を連結している。第１連結部１３０ａは、矢印Ｂ方向において、２つの第１部材１１１の下流側の端近傍同士を連結している。第２連結部１３０ｂは、矢印Ｂ方向において、２つの第１部材１１１の上流側の端近傍同士を連結している。
第１連結部１３０ａの中央には、移動部１２に接続する接続部材２３１（後述する）が接続されており、第２連結部１３０ｂの中央には、移動部１２に接続する接続部材２４１（後述する）が接続されている。
以上のように、物品保持部１１が構成されている。なお、ストッパ部１１８は、サブコンベア２の搬送方向（矢印Ｂ）の下流側に相当する爪部材１１４側に設けられているといえる。また、ストッパ部１１８は、爪部材１１４、１２４のうちメインコンベア１側の爪部材１１４側に設けられているともいえる。 The 1st connection part 130a and the 2nd connection part 130b are arrange | positioned along the arrow A direction, and each has connected between the two 1st members 111. As shown in FIG. The first connecting portion 130a connects the vicinity of the downstream ends of the two first members 111 in the arrow B direction. The second connecting portion 130b connects the vicinity of the upstream ends of the two first members 111 in the arrow B direction.
A connecting member 231 (described later) connected to the moving unit 12 is connected to the center of the first connecting part 130a, and a connecting member 241 (described later) connected to the moving part 12 is connected to the center of the second connecting part 130b. Connected).
As described above, the article holding unit 11 is configured. In addition, it can be said that the stopper part 118 is provided in the nail | claw member 114 side equivalent to the downstream of the conveyance direction (arrow B) of the sub conveyor 2. As shown in FIG. Further, it can be said that the stopper portion 118 is provided on the claw member 114 side of the main conveyor 1 among the claw members 114 and 124.

（１−７）移動部
図４は、移動部１２の拡大斜視図である。図４に示すように、移動部１２は、第１ローラ部２１０と、第２ローラ部２２０と、第１ローラ部２１０と第１保持部材１１０ａの間を接続する第１接続部２３０と、第２ローラ部２２０と第２保持部材１１０ｂの間を接続する第２接続部２４０と、駆動部２５０とを有している。 (1-7) Moving Unit FIG. 4 is an enlarged perspective view of the moving unit 12. As shown in FIG. 4, the moving unit 12 includes a first roller unit 210, a second roller unit 220, a first connection unit 230 that connects the first roller unit 210 and the first holding member 110a, It has the 2nd connection part 240 which connects between 2 roller part 220 and the 2nd holding member 110b, and the drive part 250. FIG.

（１−８）第１ローラ部
第１ローラ部２１０は、駆動ローラ２１１と、従動ローラ２１２と、駆動ローラ２１１と従動ローラ２１２に巻きかけられたベルト２１３とを有している。駆動ローラ２１１は、モータなどによって構成されている駆動部２５０に接続されており、駆動部２５０の動作によって回転する。ベルト２１３は、駆動ローラ２１１の回転に従って回転する。従動ローラ２１２は、ベルト２１３の回転に従って回転する。また、従動ローラ２１２の外径は、駆動ローラ２１１の外径よりも小さく設定されている。 (1-8) First Roller Part The first roller part 210 includes a driving roller 211, a driven roller 212, and a belt 213 wound around the driving roller 211 and the driven roller 212. The drive roller 211 is connected to a drive unit 250 configured by a motor or the like, and rotates by the operation of the drive unit 250. The belt 213 rotates according to the rotation of the driving roller 211. The driven roller 212 rotates according to the rotation of the belt 213. The outer diameter of the driven roller 212 is set smaller than the outer diameter of the driving roller 211.

（１−９）第１接続部
第１接続部２３０は、Ｌ字状に曲げられた接続部材２３１と、接続部材２３１をベルトに回転可能に支持する支持部２３２とを有している。接続部材２３１は、第１保持部材１１０ａの第１部材１１１の中央（矢印Ｂ方向）から上方に伸びる鉛直部２３１ａと、鉛直部２３１ａの上端からベルト２１３に向かって水平方向に伸びる水平部２３１ｂとを有している。支持部２３２は、ベルト２１３の表面に接着などにより固定されており、水平部２３１ｂが差し込まれている。支持部２３２は、水平部２３１ｂが差し込まれている部分に軸受２３２ａを有しており、軸受２３２ａが水平部２３１ｂを回転可能に支持している。 (1-9) 1st connection part The 1st connection part 230 has the connection member 231 bent in the L-shape, and the support part 232 which supports the connection member 231 rotatably on a belt. The connecting member 231 includes a vertical portion 231a extending upward from the center (arrow B direction) of the first member 111 of the first holding member 110a, and a horizontal portion 231b extending horizontally from the upper end of the vertical portion 231a toward the belt 213. have. The support portion 232 is fixed to the surface of the belt 213 by adhesion or the like, and the horizontal portion 231b is inserted. The support portion 232 has a bearing 232a in a portion where the horizontal portion 231b is inserted, and the bearing 232a supports the horizontal portion 231b in a rotatable manner.

（１−１０）第２ローラ部
次に、第２ローラ部２２０について説明するが、第２ローラ部２２０は、従動ローラ２２２の径が、第１ローラ部２１０の従動ローラ２１２と異なる以外は同様の構成である。
第２ローラ部２２０は、駆動ローラ２２１と、従動ローラ２２２と、駆動ローラ２２１と従動ローラ２２２に巻きかけられたベルト２２３とを有している。駆動ローラ２２１は、モータなどによって構成されている駆動部２５０に接続されており、駆動部２５０の動作によって回転する。ベルト２２３は、駆動ローラ２２１の回転に従って回転する。従動ローラ２２２は、ベルト２２３の回転に従って回転する。 (1-10) Second Roller Part Next, the second roller part 220 will be described. The second roller part 220 is the same except that the diameter of the driven roller 222 is different from the driven roller 212 of the first roller part 210. It is the composition.
The second roller unit 220 includes a driving roller 221, a driven roller 222, and a belt 223 wound around the driving roller 221 and the driven roller 222. The drive roller 221 is connected to a drive unit 250 configured by a motor or the like, and rotates by the operation of the drive unit 250. The belt 223 rotates according to the rotation of the driving roller 221. The driven roller 222 rotates according to the rotation of the belt 223.

（１−１１）第２接続部
第２接続部２４０は、第１接続部２３０と同様に、Ｌ字状に曲げられた接続部材２４１と、接続部材２４１をベルトに回転可能に支持する支持部２４２とを有している。接続部材２４１は、第２保持部材１１０ｂの第１部材１１１の中央（矢印Ｂ方向）に接続し上方に伸びる鉛直部２４１ａと、鉛直部２４１ａの上端からベルト２２３に向かって水平方向に伸びる水平部２４１ｂとを有している。支持部２４２は、ベルト２１３の表面に接着などにより固定されており、水平部２４１ｂが差し込まれている。支持部２４２は、水平部２４１ｂが差し込まれている部分に軸受２４２ａを有しており、軸受２４２ａが水平部２４１ｂを回転可能に支持している。 (1-11) Second Connection Portion The second connection portion 240, like the first connection portion 230, is a connection member 241 bent in an L shape and a support portion that rotatably supports the connection member 241 on a belt. 242. The connecting member 241 is connected to the center (arrow B direction) of the first member 111 of the second holding member 110b and extends upward, and a horizontal portion that extends in the horizontal direction from the upper end of the vertical portion 241a toward the belt 223. 241b. The support portion 242 is fixed to the surface of the belt 213 by adhesion or the like, and the horizontal portion 241b is inserted. The support portion 242 has a bearing 242a in a portion where the horizontal portion 241b is inserted, and the bearing 242a supports the horizontal portion 241b in a rotatable manner.

（１−１２）第１ローラ部と第２ローラ部の配置
図５（ａ）は、第１ローラ部２１０と第２ローラ部２２０の平面図であり、図５（ｂ）は、第１ローラ部２１０と第２ローラ部２２０の正面図である。 (1-12) Arrangement of First Roller Portion and Second Roller Portion FIG. 5A is a plan view of the first roller portion 210 and the second roller portion 220, and FIG. 5B is the first roller portion. 4 is a front view of a portion 210 and a second roller portion 220. FIG.

図５（ａ）に示すように、第１ローラ部２１０と第２ローラ部２２０は、矢印Ｂ方向に沿ってベルトが回転するように配置されており、矢印Ａ方向に互いに所定の間隔を空けて配置されている。
また、図５（ｂ）に示すように、第１ローラ部２１０は、従動ローラ２１２の外径が駆動ローラ２１１より小さく、駆動ローラ２１１と従動ローラ２１２はそれらの最下点における高さ方向の位置が一致するように配置されている。このため、駆動ローラ２１１と従動ローラ２１２の下側において、ベルト２１３は水平方向に移動するが、駆動ローラ２１１と従動ローラ２１２の上側では、駆動ローラ２１１から従動ローラ２１２に向かって下がるように傾斜して移動する。 As shown in FIG. 5 (a), the first roller portion 210 and the second roller portion 220 are arranged so that the belt rotates along the arrow B direction, and are spaced apart from each other in the arrow A direction. Are arranged.
Further, as shown in FIG. 5B, the first roller portion 210 has an outer diameter of the driven roller 212 smaller than that of the driving roller 211, and the driving roller 211 and the driven roller 212 have a height direction at their lowest point. It is arranged so that the positions match. For this reason, the belt 213 moves in the horizontal direction below the driving roller 211 and the driven roller 212, but is inclined so as to descend from the driving roller 211 toward the driven roller 212 above the driving roller 211 and the driven roller 212. Then move.

一方、図５（ｂ）に示すように、第２ローラ部２２０の駆動ローラ２２１と従動ローラ２２２は外径が同じであり、高さ方向の位置が一致している。そのため、駆動ローラ２２１と従動ローラ２２２の上側および下側においてベルト２２３は水平方向に移動する。
駆動ローラ２１１、従動ローラ２１２、駆動ローラ２２１および従動ローラ２２２の最下点の高さ方向の位置は一致している。そのため、ローラの下側におけるベルト２１３とベルト２２３の高さ方向の位置は一致している。このように、従動ローラ２１２と従動ローラ２２２の最下点の高さが一致し、従動ローラ２１２が従動ローラ２２２よりも外径が小さい構成が、傾斜機構の一例に対応する。 On the other hand, as shown in FIG. 5B, the driving roller 221 and the driven roller 222 of the second roller unit 220 have the same outer diameter, and the positions in the height direction coincide with each other. Therefore, the belt 223 moves in the horizontal direction above and below the drive roller 221 and the driven roller 222.
The positions in the height direction of the lowest points of the driving roller 211, the driven roller 212, the driving roller 221, and the driven roller 222 are the same. Therefore, the height direction positions of the belt 213 and the belt 223 on the lower side of the roller coincide with each other. Thus, the configuration in which the heights of the lowermost points of the driven roller 212 and the driven roller 222 are the same and the driven roller 212 has a smaller outer diameter than the driven roller 222 corresponds to an example of the tilt mechanism.

（１−１３）駆動部
図１および図４に示す駆動部２５０は、駆動ローラ２１１、２２１を回転させるモータおよびエンコーダなどを備えており、エンコーダによって、駆動ローラ２１１および駆動ローラ２２１の回転量を検出する。これにより図１に示す制御部１３は、駆動ローラ２１１、２２１の回転を制御し、支持部２３２、２４２の現在位置を把握できる。 (1-13) Driving Unit The driving unit 250 shown in FIGS. 1 and 4 includes a motor and an encoder that rotate the driving rollers 211 and 221, and the rotation amounts of the driving roller 211 and the driving roller 221 are adjusted by the encoder. To detect. As a result, the control unit 13 shown in FIG. 1 can control the rotation of the drive rollers 211 and 221 to grasp the current positions of the support units 232 and 242.

すなわち、支持部２３２、２４２に吊架されている物品保持部１１の位置を把握できる。 That is, the position of the article holding unit 11 suspended from the support units 232 and 242 can be grasped.

（１−１４）物品検出センサ
第１物品検出センサ１４は、詳しくは後述するが、トレイ３がストッパ部１１８で停止したことを検出するセンサである。 (1-14) Article Detection Sensor The first article detection sensor 14 is a sensor that detects that the tray 3 has stopped at the stopper portion 118, as will be described in detail later.

第２物品検出センサ１５は、トレイ３をメインコンベア１に移載する時にメインコンベア１上に物品が存在しないことを検知するセンサである。
第１物品検出センサ１４が、物品の停止を検出すると制御部１３は、第２物品検出センサ１５によって物品がないことを検出した後に移動部１２を動作させて、物品保持部１１を移動させ、トレイ３のメインコンベア１への移動を行う。 The second article detection sensor 15 is a sensor that detects that no article is present on the main conveyor 1 when the tray 3 is transferred to the main conveyor 1.
When the first article detection sensor 14 detects the stop of the article, the control unit 13 moves the article holding unit 11 by operating the moving unit 12 after the second article detection sensor 15 detects that there is no article. The tray 3 is moved to the main conveyor 1.

（１−１５）移載装置の動作
図６は、本実施形態の移載装置の動作を示すフロー図である。図７〜図１１は、本実施の形態の移載装置の動作を説明するための矢印Ａの下流側から見た図である。 (1-15) Operation of Transfer Device FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the transfer device of this embodiment. 7-11 is the figure seen from the downstream of the arrow A for demonstrating operation | movement of the transfer apparatus of this Embodiment.

はじめに、図７に示すように、移載装置１０の制御部１３は、サブコンベア２に搬送されているトレイ３の把手３ｂに第１保持部材１１０ａおよび第２保持部材１１０ｂのストッパ部１１８が当接するように、物品保持部１１を物品停止位置に配置させている。この状態では、支持部２３２、２４２は、駆動ローラ２１１、２２１側に位置している。
次に、図６に示すように、トレイ３がストッパ部１１８によって停止する。このトレイ３の停止は、サブコンベア２の側方に配置された第１物品検出センサ１４により検出される（ステップＳ１００）。 First, as shown in FIG. 7, the control unit 13 of the transfer apparatus 10 has the first holding member 110 a and the stopper 118 of the second holding member 110 b contact the handle 3 b of the tray 3 being conveyed to the sub-conveyor 2. The article holding part 11 is arranged at the article stop position so as to come into contact. In this state, the support portions 232 and 242 are located on the drive rollers 211 and 221 side.
Next, as shown in FIG. 6, the tray 3 is stopped by the stopper portion 118. The stop of the tray 3 is detected by the first article detection sensor 14 disposed on the side of the sub-conveyor 2 (step S100).

次に、第２物品検出センサ１５によってメインコンベア１上にトレイ３がないことが検出される（ステップＳ１０１）と、制御部１３は、物品保持部１１が下方に移動するように駆動ローラ２１１、２２１を回転させる、図７では、時計回り（矢印Ｅ方向）回転させる。これにより、ベルト２１３、２１４も時計回りに回転し、支持部２３２、２４２が駆動ローラ２１１、２２１の円周に沿って下方に移動し、物品保持部１１も下方に移動する（ステップＳ１０２）。
すると、図３（ａ）、（ｂ）および図８に示すように、トレイ３の把手３ｂに押されて爪部材１１４、１２４が上方に向かって回動する。その状態からさらに物品保持部１１が下方に下がると、図９に示すように、爪部材１１４、１２４は把手３ｂの干渉から解放され、ばね部材１１６、１２６の付勢力によって下方に回動する。制御部１３は、爪部材１１４、１２４が再び下方に回動する位置まで矢印Ｅ方向に駆動ローラ２１１、２２１を回転させてから停止する（ステップＳ１０３）。このような爪部材１１４、１２４が再び下方に回動する位置がサブ側最下点位置として図６のフロー図に示されている。 Next, when it is detected by the second article detection sensor 15 that there is no tray 3 on the main conveyor 1 (step S101), the control unit 13 causes the drive roller 211, so that the article holding unit 11 moves downward. 221 is rotated. In FIG. 7, it is rotated clockwise (arrow E direction). As a result, the belts 213 and 214 also rotate clockwise, the support portions 232 and 242 move downward along the circumference of the drive rollers 211 and 221 and the article holding portion 11 also moves downward (step S102).
Then, as shown in FIGS. 3A, 3B, and 8, the claw members 114 and 124 are rotated upward by being pushed by the handle 3b of the tray 3. When the article holding part 11 is further lowered from this state, the claw members 114 and 124 are released from the interference of the handle 3b and are rotated downward by the biasing force of the spring members 116 and 126, as shown in FIG. The control unit 13 rotates the drive rollers 211 and 221 in the direction of arrow E to the position where the claw members 114 and 124 rotate downward again, and then stops (step S103). The position where the claw members 114 and 124 rotate downward again is shown in the flowchart of FIG. 6 as the sub-side lowest point position.

次に、制御部１３は、反時計回り（矢印Ｆ方向）に駆動ローラ２１１、２２１を回転させて、物品保持部１１を上昇させる（ステップＳ１０４）。ここで、爪部材１１４、１２４は、規制部１１７、１２７の存在により、下方に回動できないため、把手３ｂに引っかかり、物品保持部１１の上昇に従ってトレイ３は上昇する。
そして、図１０に示すように、ベルト２１３、２２３の矢印Ｆ方向への移動に伴って、トレイ３は、メインコンベア１側に移動される。 Next, the control unit 13 rotates the drive rollers 211 and 221 counterclockwise (arrow F direction) to raise the article holding unit 11 (step S104). Here, since the claw members 114 and 124 cannot rotate downward due to the presence of the restricting portions 117 and 127, the claw members 114 and 124 are caught by the handle 3 b and the tray 3 rises as the article holding portion 11 is raised.
As shown in FIG. 10, the tray 3 is moved to the main conveyor 1 side as the belts 213 and 223 move in the arrow F direction.

さらに、矢印Ｆ方向に駆動ローラ２１１、２２１を回転させることにより、従動ローラ２１２、２２２の円周に従って、物品保持部１１が下降するので、トレイ３も下降し、図１１に示すように、トレイ３がメインコンベア１に接触する。
ここで、図１２は、図１１の状態を矢印Ｂ方向から見た図である。従動ローラ２１２の外径は、従動ローラ２２２の外径よりも小さいため、従動ローラ２１２、２２２の外周位置において、支持部２３２のほうが、支持部２４２よりも若干下方に位置することになる。そして、支持部２３２のほうが支持部２４２よりも矢印Ａ方向の下流側に設けられているため、駆動ローラ２１１、２２１を回転させていくと、矢印Ａ方向の下流側に相当するトレイ３の下端３ｅが、矢印Ａ方向の上流側に相当するトレイ３の下端３ｆよりも、先にメインコンベア１に接触することになる。 Further, by rotating the driving rollers 211 and 221 in the direction of the arrow F, the article holding unit 11 is lowered along the circumference of the driven rollers 212 and 222. Therefore, the tray 3 is also lowered, and as shown in FIG. 3 contacts the main conveyor 1.
Here, FIG. 12 is a view of the state of FIG. Since the outer diameter of the driven roller 212 is smaller than the outer diameter of the driven roller 222, the support portion 232 is positioned slightly below the support portion 242 at the outer peripheral position of the driven rollers 212 and 222. Since the support portion 232 is provided downstream of the support portion 242 in the arrow A direction, when the drive rollers 211 and 221 are rotated, the lower end of the tray 3 corresponding to the downstream side of the arrow A direction 3e comes into contact with the main conveyor 1 before the lower end 3f of the tray 3 corresponding to the upstream side in the arrow A direction.

メインコンベア１にトレイ３が接すると、第１保持部材１１０ａおよび第２保持部材１１０ｂには、矢印Ａ方向においてトレイ３に干渉する部分がないため、トレイ３は、メインコンベア１の動きに従って矢印Ａ方向に搬送される。
また、矢印Ａ方向の下流側に相当するトレイ３の下端３ｅが、矢印Ａ方向の上流側に相当するトレイ３の下端３ｆよりも、先にメインコンベア１に接触することにより、スムーズに矢印Ａ方向に搬送される。また、駆動ローラ２１１、２２１の外径が同じであるため、サブコンベア２からトレイ３を上昇させるときは、トレイ３を水平に保っているため安定性がある。 When the tray 3 comes into contact with the main conveyor 1, the first holding member 110 a and the second holding member 110 b do not have a portion that interferes with the tray 3 in the arrow A direction. Conveyed in the direction.
Further, the lower end 3e of the tray 3 corresponding to the downstream side in the direction of the arrow A contacts the main conveyor 1 earlier than the lower end 3f of the tray 3 corresponding to the upstream side in the direction of the arrow A, so that the arrow A smoothly Conveyed in the direction. Further, since the outer diameters of the drive rollers 211 and 221 are the same, when the tray 3 is lifted from the sub-conveyor 2, the tray 3 is kept horizontal, so that there is stability.

このように、トレイ３が搬送される位置まで矢印Ｆ方向に駆動ローラ２１１、２２１を回転させると、制御部１３は、駆動ローラ２１１、２２１の回転を停止する（ステップＳ１０５）。
その次に、制御部１３は、駆動ローラ２１１、２２１を矢印Ｅ方向に回転させて、物品保持部１１をサブコンベア２側へと移動させる（ステップＳ１０６）。 As described above, when the drive rollers 211 and 221 are rotated in the direction of the arrow F to the position where the tray 3 is conveyed, the control unit 13 stops the rotation of the drive rollers 211 and 221 (step S105).
Next, the control unit 13 rotates the driving rollers 211 and 221 in the direction of arrow E to move the article holding unit 11 to the sub-conveyor 2 side (step S106).

そして、図７の状態のようなトレイ３の搬送をストッパ部１１８で停止する物品停止位置で物品保持部１１を停止させる（ステップＳ１０７）。
以上の動作により、トレイ３をサブコンベア２からメインコンベア１へと移載できる。 Then, the article holding unit 11 is stopped at the article stop position where the conveyance of the tray 3 is stopped by the stopper unit 118 as in the state of FIG. 7 (step S107).
Through the above operation, the tray 3 can be transferred from the sub-conveyor 2 to the main conveyor 1.

（実施の形態２）
次に、本発明にかかる実施の形態２の移載装置１０´について説明する。 (Embodiment 2)
Next, the transfer apparatus 10 ′ according to the second embodiment of the present invention will be described.

（２−１）移載装置概要
本実施の形態２の移載装置１０´は、実施の形態１の移載装置１０とは、物品保持部１１の構成は同じであるが、移動部の構成が異なっている。そのため、本相違点を中心に説明する。
図１３は、本実施の形態２の移載装置１０´の全体構成を示す図である。図１３に示すように、本実施の形態２の移載装置１０´は、実施の形態１の移動部１２の代わりに移動部３０を備えている。 (2-1) Transfer Device Overview The transfer device 10 ′ of the second embodiment has the same configuration of the article holding unit 11 as the transfer device 10 of the first embodiment, but the configuration of the moving unit. Are different. Therefore, this difference will be mainly described.
FIG. 13 is a diagram illustrating an overall configuration of the transfer apparatus 10 ′ according to the second embodiment. As illustrated in FIG. 13, the transfer apparatus 10 ′ of the second embodiment includes a moving unit 30 instead of the moving unit 12 of the first embodiment.

（２−２）移動部
図１４は、移動部３０の構成を示す斜視図である。図１４に示すように、移動部３０は、第１溝部３１０と、第２溝部３２０と、第１ローラ３３０と、第２ローラ３４０と、第１接続部材３５０と、第２接続部材３６０とを有している。
第１溝部３１０は、矢印Ｂ方向に沿って配置されており、地面に対して水平に配置された水平溝部３１０ａと、水平溝部３１０ａの矢印Ｂ方向における上流側の端から形成された第１傾斜溝部３１０ｂと、水平溝部３１０ａの矢印Ｂ方向における下流側の端から形成された第２傾斜溝部３１０ｃとを有している。第１傾斜溝部３１０ｂは、上流方向に向かって下方に傾斜しており、第２傾斜溝部３１０ｃは、下流方向（メインコンベア１側）に向かって下方に傾斜している。 (2-2) Moving Unit FIG. 14 is a perspective view showing the configuration of the moving unit 30. As shown in FIG. 14, the moving unit 30 includes a first groove 310, a second groove 320, a first roller 330, a second roller 340, a first connection member 350, and a second connection member 360. Have.
The first groove 310 is disposed along the arrow B direction, and is formed from a horizontal groove 310a disposed horizontally with respect to the ground and an upstream end of the horizontal groove 310a in the arrow B direction. It has the groove part 310b and the 2nd inclination groove part 310c formed from the downstream edge in the arrow B direction of the horizontal groove part 310a. The first inclined groove portion 310b is inclined downward in the upstream direction, and the second inclined groove portion 310c is inclined downward in the downstream direction (main conveyor 1 side).

第２溝部３２０は、第１溝部３１０と同様の構成であり、水平溝部３２０ａ、第１傾斜溝部３２０ｂ、および第２傾斜溝部３２０ｃとを有している。
第１ローラ３３０は、駆動部２５０によって回転され、第１溝部３１０上を回転移動する。第２ローラ３４０は、駆動部２５０によって回転され、第２溝部３２０上を回転移動する。 The 2nd groove part 320 is the structure similar to the 1st groove part 310, and has the horizontal groove part 320a, the 1st inclination groove part 320b, and the 2nd inclination groove part 320c.
The first roller 330 is rotated by the driving unit 250 and rotates on the first groove portion 310. The second roller 340 is rotated by the driving unit 250 and rotates on the second groove 320.

第１接続部材３５０は、第１ローラ３３０と第１連結部１３０ａを接続する。第１接続部材３５０は、Ｌ字状に曲げられており、第１連結部１３０ａの中央から上方に伸びる鉛直部３５０ａと、鉛直部３５０ａの上端から第１ローラ３３０に向かって伸びる水平部３５０ｂによって形成されている。
水平部３５０ｂは、第１ローラ３３０に差し込まれており、第１ローラ３３０に形成されている軸受けにより第１ローラ３３０に対して回転可能に支持されている。 The first connecting member 350 connects the first roller 330 and the first connecting portion 130a. The first connecting member 350 is bent in an L shape, and includes a vertical portion 350a extending upward from the center of the first connecting portion 130a and a horizontal portion 350b extending from the upper end of the vertical portion 350a toward the first roller 330. Is formed.
The horizontal portion 350 b is inserted into the first roller 330, and is supported rotatably with respect to the first roller 330 by a bearing formed on the first roller 330.

第２接続部材３６０は、第１鉛直部３６０ａと、第１水平部３６０ｂと、第２鉛直部３６０ｃと、第２水平部３６０ｄとを、備えている。第１鉛直部３６０ａは、第２連結部１３０ｂの中央から上方に伸びる。第１水平部３６０ｂは、第１鉛直部３６０ａの上端から第１溝部３１０を跨いで、第２溝部３２０に向かって伸びている。第２鉛直部３６０ｃは、第１水平部３６０ｂの第２溝部３２０側の端から下方に向かって延びている。第２水平部３６０ｄは、第２鉛直部３６０ｃの下端から第２ローラ３４０に向かって伸びている。
第２水平部３６０ｄは、第２ローラ３４０に差し込まれており、第２ローラ３４０に設けられた軸受けにより第２ローラ３４０に対して回転可能に構成されている。第２接続部材３６０が第１溝部３１０を跨ぐように形成されることにより、第２ローラ３４０が第２傾斜溝部３２０ｃに移動したときに、第２接続部材３６０が第１溝部３１０に干渉することを防げる。 The second connection member 360 includes a first vertical part 360a, a first horizontal part 360b, a second vertical part 360c, and a second horizontal part 360d. The first vertical part 360a extends upward from the center of the second connecting part 130b. The first horizontal portion 360b extends from the upper end of the first vertical portion 360a across the first groove portion 310 toward the second groove portion 320. The second vertical portion 360c extends downward from the end of the first horizontal portion 360b on the second groove portion 320 side. The second horizontal portion 360d extends from the lower end of the second vertical portion 360c toward the second roller 340.
The second horizontal portion 360d is inserted into the second roller 340, and is configured to be rotatable with respect to the second roller 340 by a bearing provided on the second roller 340. By forming the second connecting member 360 so as to straddle the first groove portion 310, the second connecting member 360 interferes with the first groove portion 310 when the second roller 340 moves to the second inclined groove portion 320c. Can be prevented.

（２−３）動作
図１５は、本実施の形態２の移載装置１０´の動作を示すための図であり、矢印Ａの下流側から見た状態を示す。
図１５に示すように、制御部１３が、第１ローラ３３０および第２ローラ３４０を、第１傾斜溝部３１０ｂ、３２０ｂを降りるように移動させると、物品保持部１１がサブコンベア２側に下降する（矢印Ｇ参照）。そして、実施の形態１と同様の動作によってトレイ３を保持すると、制御部１３は、第１ローラ３３０および第２ローラ３４０を水平溝部３１０ａ、３２０ａ側へと移動させる（矢印Ｈ参照）。 (2-3) Operation FIG. 15 is a diagram for illustrating the operation of the transfer apparatus 10 ′ according to the second embodiment, and shows a state viewed from the downstream side of the arrow A.
As shown in FIG. 15, when the control unit 13 moves the first roller 330 and the second roller 340 so as to descend the first inclined groove portions 310b and 320b, the article holding unit 11 descends to the sub-conveyor 2 side. (See arrow G). When the tray 3 is held by the same operation as in the first embodiment, the control unit 13 moves the first roller 330 and the second roller 340 toward the horizontal groove portions 310a and 320a (see arrow H).

さらに、第１ローラ３３０および第２ローラ３４０を移動させると、第１ローラ３３０および第２ローラ３４０が第２傾斜溝部３１０ｃ、３２０ｃをくだり（矢印Ｊ）、物品保持部１１がメインコンベア１側に下降する。
物品保持部１１の下降に伴って、トレイ３がメインコンベア１に接触すると、メインコンベア１の動きによって、実施の形態１と同様に、トレイ３は自然に矢印Ａ方向に搬送される。ただし、実施の形態１とは異なり、移動中、物品保持部１１はトレイ３を常に水平に保った状態であるのでトレイ３の下面全体が同時にメインコンベア１に接触してメインコンベア１によって運ばれる。 Further, when the first roller 330 and the second roller 340 are moved, the first roller 330 and the second roller 340 pass through the second inclined grooves 310c and 320c (arrow J), and the article holding unit 11 moves toward the main conveyor 1 side. Descend.
When the tray 3 comes into contact with the main conveyor 1 as the article holding unit 11 is lowered, the tray 3 is naturally conveyed in the direction of the arrow A by the movement of the main conveyor 1 as in the first embodiment. However, unlike the first embodiment, during movement, the article holding unit 11 is in a state where the tray 3 is always kept horizontal, so that the entire lower surface of the tray 3 simultaneously contacts the main conveyor 1 and is carried by the main conveyor 1. .

（３）実施形態の共通事項
上記第１および第２実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
移載装置（例えば、移載装置１０、１０´）は、水平方向に形成された支持部（例えば、把手３ｂ）を備えた物品（例えば、トレイ３）を第１搬送装置（例えば、メインコンベア１）に移載する移載装置であって、物品保持部（例えば、物品保持部１１）と、移動部（例えば、移動部１２、３０）とを備えている。物品保持部は、対向して配置され支持部を下から持ち上げるための２つの爪部材（例えば、１１４、１２４）を有する。移動部は、物品保持部を第１搬送装置へ移動させる。２つの爪部材は、第１搬送装置の搬送方向と直交する方向に離れて設けられている。２つの爪部材は、互いに向かって伸び、上方へ回動自在かつ下方への回動は制限されている。 (3) Common Items of Embodiments The first and second embodiments have the following configurations and functions in common.
The transfer device (for example, the transfer device 10, 10 ') is a first transfer device (for example, a main conveyor) that transfers an article (for example, the tray 3) including a support portion (for example, a handle 3b) formed in the horizontal direction. This is a transfer device that transfers to 1), and includes an article holding unit (for example, the article holding unit 11) and a moving unit (for example, the moving units 12, 30). The article holding part has two claw members (for example, 114 and 124) which are arranged to face each other and lift the support part from below. The moving unit moves the article holding unit to the first transport device. The two claw members are provided apart from each other in a direction orthogonal to the transport direction of the first transport device. The two claw members extend toward each other, are rotatable upward, and are restricted from rotating downward.

このように、対向する側に伸び、上方へ回動自在かつ下方への回動は制限された爪部材１１４、１２４を有していることにより、上方から物品に向けて移載装置１０、１０´を移動するだけで物品を把持できる。さらに、２つの爪部材１１４、１２４は、メインコンベア１の搬送方向と直交する方向に離れて設けられているため、メインコンベア１上に物品を載置するだけで、メインコンベア１の移動によって物品が搬送されて物品保持部１１から離間する。
このため、簡易な構造で物品をメインコンベア１に移載可能となる。
また、メインコンベア１の回転によって物品が物品保持部から離間して搬送されるため、メインコンベア１を停止する必要がない。 As described above, the claw members 114 and 124 that extend to the opposite side, are rotatable upward, and are restricted to rotate downward, so that the transfer devices 10 and 10 are directed toward the article from above. The article can be gripped only by moving '. Further, since the two claw members 114 and 124 are provided apart from each other in a direction orthogonal to the conveying direction of the main conveyor 1, the article can be moved by moving the main conveyor 1 just by placing the article on the main conveyor 1. Is transported away from the article holder 11.
For this reason, articles can be transferred to the main conveyor 1 with a simple structure.
Further, since the article is conveyed away from the article holding unit by the rotation of the main conveyor 1, it is not necessary to stop the main conveyor 1.

（４）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。 (4) Other Embodiments Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. In particular, a plurality of embodiments and modifications described in this specification can be arbitrarily combined as necessary.

（４−１）
上記実施の形態１では、２つのローラ部（第１ローラ部２１０および第２ローラ部２２０）を用いていたが、第２ローラ部２２０だけを用いてもよい。図１６は、第１ローラ部２１０を用いていない移動部４０を示す図である。この場合、物品保持部１１には、第１連結部１３０ａと第２連結部１３０ｂの中央同士を結ぶ水平部材１４０が設けられており、水平部材１４０の中央と、接続部材２４１の下端が接続される。 (4-1)
In the first embodiment, two roller parts (the first roller part 210 and the second roller part 220) are used, but only the second roller part 220 may be used. FIG. 16 is a diagram illustrating the moving unit 40 that does not use the first roller unit 210. In this case, the article holding part 11 is provided with a horizontal member 140 that connects the centers of the first connecting part 130a and the second connecting part 130b, and the center of the horizontal member 140 and the lower end of the connecting member 241 are connected. The

（４−２）
図１６に示す移動部４０および実施の形態２の移動部３０では、メインコンベア１へのトレイ３の載置時に、トレイ３を傾けることができないが、第１保持部材１１０ａの爪部材１１４、１２４を、第２保持部材１１０ｂの爪部材１１４、１２４の高さよりも低い位置に設けることにより、トレイ３を傾けた状態で保持できる。そのため、メインコンベア１へのトレイ３の載置時に、下端３ｆよりも下端３ｅから先にメインコンベア１に接触できる。 (4-2)
In the moving unit 40 shown in FIG. 16 and the moving unit 30 of the second embodiment, the tray 3 cannot be tilted when the tray 3 is placed on the main conveyor 1, but the claw members 114 and 124 of the first holding member 110a. Is provided at a position lower than the height of the claw members 114 and 124 of the second holding member 110b, whereby the tray 3 can be held in an inclined state. Therefore, when the tray 3 is placed on the main conveyor 1, the main conveyor 1 can be contacted before the lower end 3f before the lower end 3e.

（４−３）
上記実施の形態１，２の物品保持部１１は、第１保持部材１１０ａおよび第２保持部材１１０ｂを有し、２組の対向する爪部材１１４、１２４が設けられていたが、少なくとも１組の対向する爪部材１１４、１２４が設けられていればよい。図１７は、１組の爪部材１１４、１２４を有する物品保持部５０を示す斜視図である。図１７に示す物品保持部５０は、第１保持部材１１０ａの幅（矢印Ａ方向）を広くした保持部材１１０ａ´によって構成されている。 (4-3)
The article holding unit 11 according to the first and second embodiments includes the first holding member 110a and the second holding member 110b, and the two opposing claw members 114 and 124 are provided. It suffices if the opposing claw members 114 and 124 are provided. FIG. 17 is a perspective view showing the article holding unit 50 having a pair of claw members 114 and 124. The article holding unit 50 shown in FIG. 17 is configured by a holding member 110a ′ in which the width of the first holding member 110a (arrow A direction) is widened.

（４−４）
上記実施の形態１、２の移載装置１０、１０´は、サブコンベア２からメインコンベア１にトレイ３を移載する際に用いられていたが、メインコンベア１からサブコンベア２にトレイ３を移載させる際に用いてもよい。その場合、短辺３ｈが搬送方向に対して略垂直になるように配置された状態でトレイ３は搬送されてくるので、トレイ３の長辺３ｇではなく、短辺３ｈを保持することになる。そのため、第１保持部材１１０ａと第２保持部材１１０ｂの間隔を狭くするか、図１７に示すような物品保持部５０を用いるほうが好ましい。 (4-4)
The transfer devices 10, 10 ′ of the first and second embodiments are used when transferring the tray 3 from the sub-conveyor 2 to the main conveyor 1, but the tray 3 is transferred from the main conveyor 1 to the sub-conveyor 2. It may be used when transferring. In that case, since the tray 3 is transported in a state where the short side 3h is arranged substantially perpendicular to the transport direction, the short side 3h is held instead of the long side 3g of the tray 3. . Therefore, it is preferable to narrow the interval between the first holding member 110a and the second holding member 110b or to use an article holding unit 50 as shown in FIG.

（４−５）
上記実施の形態１，２では、コンベア間の移載について説明しているが、コンベア間に限らなくてもよい。例えば、有軌道台車とコンベアの間における移載に対しても上記実施の形態の移載装置を用いることが出来る。 (4-5)
In the said Embodiment 1, 2, although the transfer between conveyors is demonstrated, it does not need to be restricted between conveyors. For example, the transfer device of the above embodiment can be used for transfer between the tracked carriage and the conveyor.

（４−６）
上記実施の形態１，２では、トレイ３の開口部３ａの全周に把手３ｂが設けられていたが、全周にわたって設けられていなくてもよく、少なくとも爪部材１１４、１２４によって下方から持ち上げられる部分に把手３ｂが形成されていればよい。
（４−７）
上記実施の形態１、２では、コンベア間においてトレイ３を移載していたが、トレイに限らずパレットなどであってもよい。なお、パレットを移載する場合には、その底面を爪部材１１４、１２４によって持ち上げる必要があるため、メインコンベア１およびサブコンベア２としては、チェーンコンベアが用いられる。また、この場合、パレットの底面が支持部の一例に対応する。
（４−８）
上記実施の形態１、２では、第１物品検出センサ１４、第２物品検出センサ１５を用いて物品の有無を検出していたが、センサを用いて直接検出しなくてもよく、例えば、メインコンベア１、サブコンベア２上の物品位置をデータで管理して、データ上で物品の有無を判断してもよい。 (4-6)
In the first and second embodiments, the handle 3b is provided on the entire periphery of the opening 3a of the tray 3. However, the handle 3b may not be provided on the entire periphery, and is lifted from below by at least the claw members 114 and 124. The handle 3b should just be formed in the part.
(4-7)
In the first and second embodiments, the tray 3 is transferred between the conveyors. However, the tray 3 is not limited to the tray and may be a pallet or the like. In addition, since it is necessary to lift the bottom face by the nail | claw members 114 and 124 when transferring a pallet, a chain conveyor is used as the main conveyor 1 and the sub conveyor 2. FIG. In this case, the bottom surface of the pallet corresponds to an example of the support portion.
(4-8)
In the first and second embodiments, the presence / absence of an article is detected using the first article detection sensor 14 and the second article detection sensor 15, but the detection may not be performed directly using the sensor. The article positions on the conveyor 1 and the sub-conveyor 2 may be managed by data, and the presence / absence of articles may be determined on the data.

（４−９）
上記実施の形態１では、傾斜機構の一例として、従動ローラ２１２と従動ローラ２２２の最下点の高さが一致し、従動ローラ２１２が従動ローラ２２２よりも外径が小さい構成について説明したが、これに限られるものではない。例えば、傾斜機構として、従動ローラ２１２と従動ローラ２２２の外径を同じ大きさとし、従動ローラ２１２の高さ位置を従動ローラ２１２よりも低くした構成が用いられてもよい。
（４−１０）
上記実施の形態２では、第１接続部材３５０と第２接続部材３６０を同じ側に伸ばしているため、第１溝部３１０を避けるように第２接続部材３６０を曲げているが、図１８に示すように、第１溝部３１０と第２溝部３２０の間隔をあけて、その間に第１接続部材３５０と第２接続部材３６０´を落とし込むようにすれば、第２接続部材３６０´を上方に向かって曲げなくてもよく第１接続部材３５０と同様にＬ字形状にできる。
（４−１１）
上記実施の形態２では、第１溝部３１０と第２溝部３２０を同じ高さにしているため、第２接続部材３６０を複雑に曲げているが、第２溝部３２０の高さを第１溝部３１０よりも高い位置に設け、第２接続部材３６０を第１接続部材３５０と同様の形状にしてもよい。
（４−１２）
上記実施の形態２では、第１ローラ３３０および第２ローラ３４０が駆動しているが、第１接続部材３５０および第２接続部材３６０をＢ方向に駆動する駆動機構を別途設け、第１ローラ３３０および第２ローラ３４０は、ガイドとしての機能のみを有し、フリーで回転するローラであってもよい。 (4-9)
In the first embodiment, as an example of the tilt mechanism, the configuration has been described in which the heights of the lowest points of the driven roller 212 and the driven roller 222 are the same, and the driven roller 212 has a smaller outer diameter than the driven roller 222. It is not limited to this. For example, as the tilt mechanism, a configuration in which the outer diameters of the driven roller 212 and the driven roller 222 are the same size and the height position of the driven roller 212 is lower than that of the driven roller 212 may be used.
(4-10)
In the second embodiment, since the first connection member 350 and the second connection member 360 are extended to the same side, the second connection member 360 is bent so as to avoid the first groove portion 310, as shown in FIG. As described above, if the first connecting member 350 and the second connecting member 360 ′ are dropped between the first groove 310 and the second groove 320, the second connecting member 360 ′ is directed upward. It is not necessary to bend, and it can be L-shaped like the first connecting member 350.
(4-11)
In the second embodiment, since the first groove portion 310 and the second groove portion 320 have the same height, the second connecting member 360 is bent in a complicated manner. However, the height of the second groove portion 320 is set to the first groove portion 310. The second connection member 360 may be provided in a higher position than the first connection member 350.
(4-12)
In the second embodiment, the first roller 330 and the second roller 340 are driven. However, a drive mechanism for driving the first connection member 350 and the second connection member 360 in the B direction is separately provided, and the first roller 330 is driven. The second roller 340 may be a roller that has only a function as a guide and rotates freely.

本発明の移載装置によれば、簡易な構造で物品を搬送装置に移載可能な効果を有し、コンベア間で物品を移載させる移載装置などとして有用である。 According to the transfer device of the present invention, there is an effect that an article can be transferred to a transport device with a simple structure, and it is useful as a transfer device for transferring an article between conveyors.

１：メインコンベア（第１搬送装置の一例）
２：サブコンベア（第２搬送装置の一例）
３：トレイ
３ａ：開口部
３ｂ：把手（支持部の一例）
３ｅ：下端
３ｆ：下端
３ｇ：長辺
３ｈ：短辺
３ｓ：側面
１０：移載装置
１０´ ：移載装置
１１：物品保持部
１２：移動部
１３：制御部
１４：第１物品検出センサ
１５：第２物品検出センサ
３０：移動部
４０：移動部
５０：物品保持部
１１０：保持部材
１１０ａ：第１保持部材
１１０ａ´ ：保持部材
１１０ｂ：第２保持部材
１１１：第１部材
１１２：第２部材
１１３：第３部材
１１４：爪部材
１１４ａ：端
１１４ｂ：突起
１１４ｃ：先端
１１５：支持部
１１６：ばね部材
１１６ａ：端
１１６ｂ：端
１１７：規制部
１１８：ストッパ部（ストッパの一例）
１２４：爪部材
１２４ａ：端
１２４ｂ：突起
１２４ｃ：先端
１２５：支持部
１２６：ばね部材
１２６ａ：端
１２６ｂ：端
１２７：規制部
１３０ａ：第１連結部
１３０ｂ：第２連結部
１４０：水平部材
２１０：第１ローラ部
２１１：駆動ローラ
２１２：従動ローラ
２１３：ベルト
２２０：第２ローラ部
２２１：駆動ローラ
２２２：従動ローラ
２２３：ベルト
２３０：第１接続部
２３１：接続部材
２３１ａ：鉛直部
２３１ｂ：水平部
２３２：支持部
２３２ａ：軸受
２４０：第２接続部
２４１：接続部材
２４１ａ：鉛直部
２４１ｂ：水平部
２４２：支持部
２４２ａ：軸受
２５０：駆動部
３１０：第１溝部
３１０ａ：水平溝部
３１０ｂ：第１傾斜溝部
３１０ｃ：第２傾斜溝部
３２０：第２溝部
３２０ａ：水平溝部
３２０ｂ：第１傾斜溝部
３２０ｃ：第２傾斜溝部
３３０：第１ローラ
３４０：第２ローラ
３５０：第１接続部材
３５０ａ：鉛直部
３５０ｂ：水平部
３６０：第２接続部材
３６０ａ：第１鉛直部
３６０ｂ：第１水平部
３６０ｃ：第２鉛直部
３６０ｄ：第２水平部 1: Main conveyor (an example of a first transport device)
2: Sub-conveyor (example of second transport device)
3: Tray 3a: Opening 3b: Handle (an example of a support)
3e: Lower end 3f: Lower end 3g: Long side 3h: Short side 3s: Side surface 10: Transfer device 10 ′: Transfer device 11: Article holding unit 12: Moving unit 13: Control unit 14: First article detection sensor 15: Second article detection sensor 30: moving part 40: moving part 50: article holding part 110: holding member 110a: first holding member 110a ': holding member 110b: second holding member 111: first member 112: second member 113 : Third member 114: claw member 114a: end 114b: projection 114c: tip 115: support part 116: spring member 116a: end 116b: end 117: regulating part 118: stopper part (an example of a stopper)
124: claw member 124a: end 124b: projection 124c: tip 125: support portion 126: spring member 126a: end 126b: end 127: restricting portion 130a: first connecting portion 130b: second connecting portion 140: horizontal member 210: first 1 roller section 211: driving roller 212: driven roller 213: belt 220: second roller section 221: driving roller 222: driven roller 223: belt 230: first connecting section 231: connecting member 231a: vertical section 231b: horizontal section 232 : Support part 232a: bearing 240: second connection part 241: connection member 241a: vertical part 241b: horizontal part 242: support part 242a: bearing 250: drive part 310: first groove part 310a: horizontal groove part 310b: first inclined groove part 310c: second inclined groove part 320: second groove part 320a: horizontal groove part 320b : First inclined groove part 320c: second inclined groove part 330: first roller 340: second roller 350: first connecting member 350a: vertical part 350b: horizontal part 360: second connecting member 360a: first vertical part 360b: first 1 horizontal portion 360c: second vertical portion 360d: second horizontal portion

Claims

A transfer device for transferring an article having a support portion formed in a horizontal direction to a first transport device,
An article holding part having two claw members arranged oppositely to lift the support part from below;
A moving unit that moves the article holding unit to the first transport device,
The two claw members are
Provided apart in a direction orthogonal to the transport direction of the first transport device;
Stretch towards each other,
It is free to rotate upward and is limited to rotate downward.
Transfer device.

The article holding part is
The claw member side corresponding to the downstream side in the transport direction of the second transport device, which is a conveyor provided so as to transport articles in a direction orthogonal to the transport direction of the first transport device, to the first transport device A stopper for stopping the article moving on the second transport device toward the
The transfer device according to claim 1.

When the article holding unit places the article on the first transport device, the end of the product corresponding to the downstream side in the transport direction of the first transport device is placed upstream in the transport direction of the first transport device. Further comprising a tilting mechanism for tilting the article so as to be placed on the first conveying device before the corresponding end of the article.
The transfer apparatus according to claim 1 or 2.