JP2016088134A - 走行制御装置 - Google Patents
走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016088134A JP2016088134A JP2014221111A JP2014221111A JP2016088134A JP 2016088134 A JP2016088134 A JP 2016088134A JP 2014221111 A JP2014221111 A JP 2014221111A JP 2014221111 A JP2014221111 A JP 2014221111A JP 2016088134 A JP2016088134 A JP 2016088134A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- vehicle
- host vehicle
- obstacle
- contact
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
走行制御装置100は通信装置20を有し、車載装置200は通信装置40を有し、両装置は有線通信又は無線通信により互いに情報の授受を行う。
本実施形態の車載装置200は、検出装置50と、センサ60と、車両コントローラ70と、駆動装置80と、操舵装置90と、出力装置110と、ナビゲーション装置120とを備える。車載装置200を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにCAN(Controller Area Network)その他の車載LANによって接続されている。
検出装置50は、自車両の周囲の状況を検出する。検出装置50は、自車両の周囲に存在する障害物を含む対象物の存在及びその存在位置を検出する。特に限定されないが、本実施形態の検出装置50はカメラ51を含む。本実施形態のカメラ51は、例えばCCD等の撮像素子を備える撮像装置である。カメラ51は自車両の所定の位置に設置され、自車両の周囲の障害物を含む対象物を撮像する。自車両の周囲は、自車両の前方、後方、前方側方、後方側方を含む。カメラ51は、自車両の後方に設けられ、自車両の後方(真後ろ及び側方を含む)の対象物を撮像してもよい。カメラ51により撮像される対象物は、標識などの静止物体、歩行者・他車両などの移動物体を含む。障害物は、ガードレール、中央分離帯、縁石などの道路構造物を含む。障害物は、歩行者のほか、二輪車、四輪車などの他車両を含む。
まず、本実施形態の危険予知情報310について説明する。本実施形態の危険予知情報310の一例を図2に示す。本実施形態の危険予知情報310は、予め想定された自車両と障害物とが接触する接触状況と、接触状況における障害物情報と自車情報の位置関係の組み合わせと、接触状況において発生する損害度と、が対応づけられたデータ構造を有する。
なお、対応情報は、実際の走行中の車両の移動軌跡から求めてもよい。
ところで、実際の交通においては、道路の形状、道路の交差角度、道路の勾配、交差する道路の路幅などにより、発生する接触状況は異なる。また、自車両と障害物との接触状況における障害物情報(移動軌道)と自車情報(移動軌道)との対応情報も、実際の道路によって異なる場合がある。
制御装置10は、自車両が所定領域に進入した場合には、検出した障害物情報と自車情報とに基づいて自車両と障害物とが接触する接触状況を予測する。所定領域は、交差点、合流地点、分岐地点、右左折地点などの接触が発生しやすい場所を基準に定義される。交差点等から交通の上流方向及び下流方向に所定距離の区間を所定領域として設定する。所定領域はナビゲーション装置120の地図情報123において定義してもよい。自車両の現在位置が所定領域に属したタイミングにおいて、蓄積機能を動作させる。
ステップS11において、本実施形態の制御装置10は、危険予知情報を収集する場所として予め設定された所定領域内に自車両が進入したか否かを判断する。所定領域は交差点、合流地点、分岐地点、右左折地点など、接触状況が発生しやすい地点を基準に設定される。所定領域は、ナビゲーション装置120の地図情報123上に定義され、自車両の現在位置が所定領域に属した場合には、ステップS12に進む。
歩行者M1との接触可能性が第1閾値以上となった場合には(図4のステップS1に対応)、現在取得した障害物情報及び自車情報に基づいて、障害物及び自車両の移動軌道をシミュレートする(図4のステップS2に対応)。このとき、制御装置10は、自車両V1と歩行者M1との接触、自車両V1と後続他車両V2との後突、自車両V1と右折他車両V3との接触、自車両V1と二輪車M2との接触を考慮し、すべての組み合わせについての移動軌道を求める。このとき、制御装置10は、危険予知情報310を参照し、自車両V1の現在位置と一致する対応情報、自車両V1と障害物との位置関係が一致する対応情報を読み込む。危険予知情報310において、対応情報は接触状況に対応づけられているため、接触状況を迅速に判断できる。
100…走行制御装置
10…制御装置
11…CPU
12…ROM
13…RAM
20…通信装置
30…出力装置
31…ディスプレイ
32…スピーカ
200…車載装置
40…通信装置
50…検出装置
51…カメラ
52…レーダー装置
60…センサ
61…操舵角センサ
62…車速センサ
70…車両コントローラ
80…駆動装置
90…操舵装置
110…出力装置
111…ディスプレイ
112…スピーカ
113…車室外ランプ
114…車室内ランプ
120…ナビゲーション装置
121…位置検出装置
122…道路情報
123…地図情報
300…記憶装置
310…危険予知情報
Claims (4)
- 自車両の周囲に存在する障害物の位置を含む障害物情報と、前記自車両の位置を含む自車情報とを取得する情報取得手段と、
予め想定された前記自車両と前記障害物とが接触する接触状況と、前記接触状況における前記障害物情報と前記自車情報の対応情報と、前記接触状況において発生する損害度と、が対応づけられた危険予知情報を参照し、前記接触状況において発生する損害度が最も低い運転行動を前記自車両に実行させる制御情報を出力する制御手段と、を有する走行制御装置。 - 前記制御手段は、前記取得した前記障害物情報と前記自車情報とに基づいて前記自車両が前記障害物に接触する可能性を算出し、当該可能性が所定閾値以上である場合に、前記損害度が最も低い運転行動を前記自車両に実行させる制御情報を出力する請求項1に記載の走行制御装置。
- 前記障害物情報は、前記障害物の現在位置から移動可能な領域を含む請求項1又は2に記載の走行制御装置。
- 前記自車両が所定領域に進入した場合に、前記障害物情報と前記自車情報とに基づいて前記自車両と前記障害物とが接触する接触状況を予測するとともに、前記接触状況において発生する損害度を算出し、
前記損害度と、前記接触状況と、当該接触状況における前記障害物情報と前記自車情報との対応情報とを、互いに関連づけて、前記危険予知情報として蓄積する蓄積手段をさらに備える請求項1〜3の何れか一項に記載の走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014221111A JP6451211B2 (ja) | 2014-10-30 | 2014-10-30 | 走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014221111A JP6451211B2 (ja) | 2014-10-30 | 2014-10-30 | 走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016088134A true JP2016088134A (ja) | 2016-05-23 |
JP6451211B2 JP6451211B2 (ja) | 2019-01-16 |
Family
ID=56017559
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014221111A Active JP6451211B2 (ja) | 2014-10-30 | 2014-10-30 | 走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6451211B2 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6332489B1 (ja) * | 2017-02-09 | 2018-05-30 | 株式会社デンソー | 車両状態推定装置 |
WO2018207425A1 (ja) * | 2017-05-12 | 2018-11-15 | 株式会社デンソー | 車両の自動運転制御システム |
JP2018190026A (ja) * | 2017-04-28 | 2018-11-29 | 株式会社デンソー | 自動運転車両の制御システムおよび制御方法 |
KR20190090534A (ko) * | 2018-01-25 | 2019-08-02 | 주식회사 에프에스솔루션 | 전방 차량 위험도 예측 방법 및 장치 |
JP2019156269A (ja) * | 2018-03-15 | 2019-09-19 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
WO2020188717A1 (ja) * | 2019-03-18 | 2020-09-24 | 三菱電機株式会社 | ルート生成システム、ルート生成方法、およびルート生成プログラム |
CN114701502A (zh) * | 2022-03-31 | 2022-07-05 | 广州文远知行科技有限公司 | 障碍物的识别方法、装置及电子设备 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005254923A (ja) * | 2004-03-10 | 2005-09-22 | Toyota Motor Corp | 車両の衝撃緩衝装置 |
JP2009001104A (ja) * | 2007-06-20 | 2009-01-08 | Fujitsu Ten Ltd | 追突被害軽減装置および追突被害軽減方法 |
-
2014
- 2014-10-30 JP JP2014221111A patent/JP6451211B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005254923A (ja) * | 2004-03-10 | 2005-09-22 | Toyota Motor Corp | 車両の衝撃緩衝装置 |
JP2009001104A (ja) * | 2007-06-20 | 2009-01-08 | Fujitsu Ten Ltd | 追突被害軽減装置および追突被害軽減方法 |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018128921A (ja) * | 2017-02-09 | 2018-08-16 | 株式会社デンソー | 車両状態推定装置 |
JP6332489B1 (ja) * | 2017-02-09 | 2018-05-30 | 株式会社デンソー | 車両状態推定装置 |
JP7114861B2 (ja) | 2017-04-28 | 2022-08-09 | 株式会社デンソー | 自動運転車両の制御システムおよび制御方法 |
JP2018190026A (ja) * | 2017-04-28 | 2018-11-29 | 株式会社デンソー | 自動運転車両の制御システムおよび制御方法 |
WO2018207425A1 (ja) * | 2017-05-12 | 2018-11-15 | 株式会社デンソー | 車両の自動運転制御システム |
JP2018192826A (ja) * | 2017-05-12 | 2018-12-06 | 株式会社デンソー | 車両の自動運転制御システム |
CN110621551A (zh) * | 2017-05-12 | 2019-12-27 | 株式会社电装 | 车辆的自动驾驶控制系统 |
KR20190090534A (ko) * | 2018-01-25 | 2019-08-02 | 주식회사 에프에스솔루션 | 전방 차량 위험도 예측 방법 및 장치 |
KR102035922B1 (ko) * | 2018-01-25 | 2019-10-24 | 주식회사 에프에스솔루션 | 전방 차량 위험도 예측 방법 및 장치 |
JP2019156269A (ja) * | 2018-03-15 | 2019-09-19 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
JPWO2020188717A1 (ja) * | 2019-03-18 | 2021-09-27 | 三菱電機株式会社 | ルート生成システム、ルート生成方法、およびルート生成プログラム |
JP6991390B2 (ja) | 2019-03-18 | 2022-01-12 | 三菱電機株式会社 | ルート生成システム、ルート生成方法、およびルート生成プログラム |
WO2020188717A1 (ja) * | 2019-03-18 | 2020-09-24 | 三菱電機株式会社 | ルート生成システム、ルート生成方法、およびルート生成プログラム |
CN114701502A (zh) * | 2022-03-31 | 2022-07-05 | 广州文远知行科技有限公司 | 障碍物的识别方法、装置及电子设备 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6451211B2 (ja) | 2019-01-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6296162B2 (ja) | 車両の走行制御装置及び方法 | |
JP6451211B2 (ja) | 走行制御装置 | |
JP6365672B2 (ja) | 走行制御装置および走行制御方法 | |
JP6206595B2 (ja) | 走行制御装置および走行制御方法 | |
US11584388B2 (en) | Driving control method and driving control apparatus | |
US10796574B2 (en) | Driving assistance method and device | |
US11458963B2 (en) | Driving control method and driving control apparatus | |
JP6478415B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6414221B2 (ja) | 車両の走行制御装置及び方法 | |
JP6323246B2 (ja) | 車両の走行制御装置及び方法 | |
JP6406356B2 (ja) | 走行制御装置 | |
JP6304384B2 (ja) | 車両の走行制御装置及び方法 | |
JP2019089516A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
WO2018211708A1 (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
JPWO2016051460A1 (ja) | 走行制御装置および走行制御方法 | |
JP2016037267A (ja) | 走行制御装置および走行制御方法 | |
JP6413636B2 (ja) | 走行制御装置 | |
JP6296161B2 (ja) | 車両の走行制御装置及び方法 | |
JP6809087B2 (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
JP2016038838A (ja) | 走行制御装置および走行制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170804 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180523 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180626 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180823 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180904 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181011 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181113 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181126 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6451211 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |