JP2016080629A - Gas leak detector - Google Patents

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小林 真澄
Masumi Kobayashi
真澄 小林
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Minoru Kurashina
稔 蔵品
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東京瓦斯株式会社
Tokyo Gas Co Ltd
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a gas leak detector capable of efficiently maintaining a gas pipe buried in a road surface.SOLUTION: A gas leak detector 10 includes: an irradiation unit 54 that is installed in a vehicle 20 and radiates a laser beam to each of a plurality of positions on a road surface; a light receiving unit 56 for receiving reflected laser beams reflected at the plurality of positions, of the laser beams radiated from the irradiation unit 54; and a detection unit 58 for detecting the presence/absence of a gas component at each of the plurality of positions, on the basis of the light reception intensity of each of the reflected laser beams received by the light receiving unit 56.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ガス漏洩検知装置に関する。 The present invention relates to a gas leakage detection device.

現在、路面上でのガス漏洩検査では、図12に示すように、検査員がカート式ガス漏洩検知装置6を押して路面上における空気を吸引しながら、吸引した空気にガスが含まれるか否か検査している(例えば、特許文献1参照)。 Currently, the gas leak test on the road surface, as shown in FIG. 12, while the inspector sucked air on the road surface by pressing the cart-gas leakage detection device 6, whether gas is contained in the sucked air being inspected (e.g., see Patent Document 1). そして、ガス検知の反応があった場合、ガス検知の反応があった箇所を掘り起こし、検知したガスがガス管30から漏洩したものであるか、地中で自然に発生したガスであるかを識別する識別機能付き高濃度ガス検知器を用いて、詳細なガス漏洩検査を実施する。 Then, identify which if there is a reaction gas detection, dig a place where there is a reaction gas detection, or detection gas is that leaked from a gas pipe 30, a naturally occurring gas in the ground using the identification function dense phase gas detector that performs a detailed gas leak test.

また、車両にレーザ式ガスセンサを搭載し、車両で走行しながら路面上にレーザを照射して、路面上でのガス漏洩の有無を検査する場合がある(例えば、特許文献2参照)。 Further, the laser gas sensor mounted on a vehicle, by irradiating a laser on the road surface while traveling at the vehicle, there is a case of inspecting the presence or absence of gas leakage on the road (for example, see Patent Document 2).

特開平5−322688号公報 JP-5-322688 discloses 特開2009−42965号公報 JP 2009-42965 JP

しかしながら、検査員がカート式のガス漏洩検知装置を押して路面上でのガス漏洩の有無を検査する方法では、例えば、検査が必要な路面の長さが数十キロにも達する場合、車両を使った路面上でのガス漏洩検査と比較して、検査に要する時間がかかる。 However, in the method inspector to inspect the presence or absence of gas leakage on the road surface by pressing the gas leakage detection device of the cart-, for example, if the length of the road surface that requires inspection reach several tens of kilometers, with the vehicle It was compared to gas leakage inspection on the road surface, take time required for the inspection.

また、車両を使ってガス漏洩検査を実施する場合であっても、従来の検査方法は、レーザを路面上の一地点に照射するものであり、同じ車両位置で複数地点でのガス漏洩の有無を検査するためには、その都度レーザ照射位置を変える必要がある。 Further, even when carrying out the gas leak test using the vehicle, conventional inspection method is to irradiate a laser beam to a point on the road surface, the presence or absence of gas leakage at a plurality of points at the same vehicle position to test the, it is necessary to change the each time the laser irradiation position.

そこで、本発明は、路面に埋設されたガス管からのガス漏洩の有無を検知する際、一地点ずつガス漏洩の有無を検知する場合と比較して、路面に埋設されたガス管の保守を効率よく実施することができるガス漏洩検知装置を提供することを目的とする。 Accordingly, the present invention is, when detecting the presence or absence of gas leakage from the gas pipe embedded in the road surface, as compared with the case of detecting the presence or absence of gas leakage by a point, a buried gas pipe maintenance road and to provide a gas leakage detection device which can be implemented efficiently.

上記目的を達成するために、本発明のガス漏洩検知装置は、移動体に設置されるガス漏洩検知装置であって、路面の複数地点の各々にレーザを照射する照射部と、前記照射部から照射されたレーザのうち、前記複数地点で反射した反射レーザを各々受光する受光部と、前記受光部により受光した前記反射レーザの各々の受光強度から、前記複数地点の各々におけるガス成分の有無を検知する検知部と、を備える。 To achieve the above object, the gas leakage detection device of the present invention is a gas leakage detection device installed in a moving body, an irradiation unit for irradiating a laser beam to each of the plurality of points of the road surface, from the irradiation unit of the irradiated laser, a light receiving section for each receiving the reflected laser reflected by the plurality of points, from the light receiving intensity of each of the reflected laser light received by the light receiving unit, the presence of gas components in each of the plurality of points and a detection unit for detecting that.

本発明のガス漏洩検知装置によれば、路面に埋設されたガス管からのガス漏洩の有無を検知する際、一地点ずつガス漏洩の有無を検知する場合と比較して、路面に埋設されたガス管の保守を効率よく実施することができる。 According to the gas leakage detection device of the present invention, when detecting the presence or absence of gas leakage from the gas pipe embedded in the road surface, as compared with the case of detecting the presence or absence of gas leakage by a point, which is embedded in the road surface it can be carried efficiently maintenance of the gas pipe.

ガス漏洩検知装置を用いたガス漏洩検査の様子を示す図である。 It is a diagram showing a state of gas leakage inspection using the gas leakage detection device. ガス漏洩検知装置の機能を示す機能ブロック図である。 It is a functional block diagram showing functions of the gas leakage detection device. レーザの俯角について説明する図である。 It is a diagram illustrating a depression angle of the laser. レーザの照射角について説明する図である。 It is a diagram illustrating a laser irradiation angle. レーザの俯角の調整について説明する図である。 It is a diagram illustrating a depression angle of adjustment of the laser. ガス漏洩検知装置をコンピュータで実現する場合の構成の一例を示す図である。 Is a diagram illustrating an example of a configuration for realizing the gas leakage detection device in the computer. ガス漏洩検知処理の流れの一例を示すフローチャートである。 Is a flowchart illustrating an example of the flow of gas leak detection process. 補正テーブルの一例を示す図である。 Is a diagram showing an example of a correction table. 補正距離について説明する図である。 It is a diagram illustrating a correction distance. 吸引方式のガス検知器を併用したガス漏洩検査の様子を示す図である。 It is a diagram showing a state of combined gas leak testing of gas detectors suction method. 吸引した空気の経路について説明する図である。 Is a diagram illustrating the path of suction air. カート式ガス漏洩検知装置を示す図である。 It is a diagram illustrating a cart-gas leakage detection device.

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。 Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described. なお、機能及び作用が同じ働きを担う部材及び処理には、全図面を通して同じ符合を付与し、重複する説明を適宜省略する場合がある。 Note that the function and action members and processes responsible for the same function, the same reference numerals assigned throughout the drawings, may be omitted and redundant description as appropriate.

図1は、本実施形態に係るガス漏洩検知装置10を用いて、路面に埋設されたガス管30のガス漏洩検査の実施している様子を示す図である。 1, using the gas leakage detection device 10 according to the present embodiment, a diagram showing a state of implementation of the gas leak test of the gas pipe 30 embedded in the road surface. 図1に示すように、ガス漏洩検知装置10は車両20に取り付けられ、車両20の屋根の上に設けられたレーザ照射器12から路面にレーザを照射し、車両20の移動に伴って路面に埋設されたガス管30におけるガス漏洩の有無を検知する装置である。 As shown in FIG. 1, the gas leakage detection device 10 is mounted to the vehicle 20, the laser is irradiated to the road surface from the laser irradiator 12 provided on the roof of the vehicle 20, the road surface along with the movement of the vehicle 20 a device for detecting the presence or absence of gas leakage in buried gas pipes 30.

ガスには、メタンやエタン等、炭素と水素が結合した所謂CH結合を含む成分が含まれるが、ガスに含まれる成分毎に吸収する光の波長が異なることが知られている。 The gas, methane and ethane, but contains components including so-called CH bond of carbon and hydrogen is bound, the wavelength of light absorbed in each component contained in the gas is known to be different. 例えばガスに最も多く含まれる成分であるメタンの場合、他の波長に比べて1.6μm及び3.3μmの波長を有するレーザを吸収しやすいという特徴がある。 For example, in the case of methane, the component most abundant gas, is characterized in that easily absorbs the laser having a wavelength of 1.6μm and 3.3μm, compared to other wavelengths.

従って、例えばレーザ照射器12から1.6μmの波長を有するレーザを照射し、路面で反射したレーザ(反射レーザ)の強度が予め定めた閾値より低くなっている場合に、ガス漏洩の可能性があると判断することができる。 Thus, for example, a laser is irradiated with having a wavelength of 1.6μm from the laser transmitter 12, when the intensity of the laser reflected by the road surface (reflected laser) is lower than a predetermined threshold value, the possibility of gas leaks it can be determined that there is. なお、レーザの波長を1.6μmとした理由は、3.3μmの波長を有するレーザより、安定した出力が得られる場合が多いためである。 The reason that the wavelength of the laser and 1.6μm is because from a laser having a wavelength of 3.3 [mu] m, often stable output can be obtained.

図2は、ガス漏洩検知装置10の機能を示す機能ブロック図である。 Figure 2 is a functional block diagram showing functions of the gas leakage detection device 10.

ガス漏洩検知装置10は、例えば受付部50、駆動部52、照射部54、受光部56、検知部58、測定部60、特定部62、及び表示部64を含む。 Gas leakage detection device 10 includes, for example, receiving unit 50, driving unit 52, the irradiation unit 54, the light receiving unit 56, detection unit 58, measurement unit 60, the identifying unit 62, and a display unit 64.

受付部50は、例えばスイッチ等の入力部材を含み、入力部材の設定状態によって検査員からの指示を受け付け、駆動部52へ指示を通知する。 Reception unit 50 includes, for example, an input member such as a switch, receiving an instruction from the inspector by the setting state of the input member, and notifies an instruction to the drive unit 52. 検査員からの指示には、例えばガス漏洩の検知を開始するガス漏洩検知開始指示、ガス漏洩の検知を終了するガス漏洩検知終了指示、及び照射部54から照射されるレーザの俯角を指定する俯角設定指示等が含まれる。 The instructions from the inspector specifies for example a gas leakage detection start instruction for starting detection of gas leakage, the gas leakage detection end instruction to end the detection of gas leakage, and the depression angle of the laser irradiated from the irradiation unit 54 depression It includes setting instructions and the like. ここで俯角とは、図3に示すように、レーザ照射器12から路面に照射されるレーザと、路面と水平な面で、且つ、レーザの照射開始点を通過する面とが成す角度γをいう。 Here, the depression angle, as shown in FIG. 3, the laser irradiated from the laser irradiator 12 on the road surface, road surface and a horizontal plane, and the angle γ formed between a plane passing through the irradiation start point of the laser Say.

駆動部52は例えばモータ等を含み、モータを回転することでギア等を介して接続された照射部54におけるレーザ発光素子の取り付け部材を駆動することで、照射部54から照射されるレーザの俯角が受付部50から通知された俯角となるよう調整すると共に、受付部50から通知された俯角情報を特定部62に通知する。 Driving unit 52 includes, for example, a motor or the like, by driving the attachment member of the laser light emitting element in the irradiation unit 54 connected via a gear or the like by rotating the motor, the depression angle of the laser irradiated from the irradiation portion 54 There thereby adjusted to be depression angle notified from the reception unit 50, and notifies the depression angle information notified from the reception unit 50 to the identifying unit 62.

また、駆動部52は、照射部54におけるレーザ発光素子をオンオフ駆動するスイッチング素子を含み、受付部50からガス漏洩検知開始指示が通知された際にスイッチング素子をオンに駆動することで、レーザ発光素子からレーザを照射させる。 The driving unit 52 includes a switching element for turning on and off driving the laser light emitting element in the irradiation unit 54, by driving the switching element turned on when the gas leak detection start instruction is notified from the reception unit 50, a laser emission It is irradiated with a laser from the device. 一方、駆動部52は、受付部50からガス漏洩検知終了指示が通知された際にスイッチング素子をオフに駆動することで、レーザ発光素子から照射されるレーザを停止させる。 On the other hand, the driving unit 52, by driving off the switching element when the gas leak detection termination instruction from the accepting portion 50 is notified, and stops the laser emitted from the laser emitting device.

照射部54は、例えばレーザ照射器12に取り付けられた複数のレーザ発光素子から、駆動部52によって指定されたタイミングで、予め定めた強度のレーザを路面に照射する。 Irradiation section 54, for example, a plurality of laser light emitting element which is attached to the laser irradiator 12, at a timing specified by the drive unit 52 is irradiated with a laser of predetermined strength to the road surface. なお、路面からレーザ発光素子までの高さは固定されているものとするが、駆動部52が検査員からの指示に従って、レーザ照射器12を車両20の高さ方向に移動させる機能を有し、路面からレーザ発光素子までの高さを調整するようにしてもよい。 Incidentally, from the road surface to the laser light emitting element height it is assumed to be fixed, according to an instruction from the driving unit 52 inspector has a function of moving the laser irradiator 12 in the height direction of the vehicle 20 it may be adjusted in height from the road surface to the laser light emitting element.

図4は、レーザ照射器12から照射されるレーザの照射状態を説明する図であり、車両20を上空から路面に向かって眺めた図である。 Figure 4 is a diagram illustrating the irradiation state of the laser irradiated from the laser irradiator 12, a diagram viewed towards the road surface of the vehicle 20 from above.

図4に示すように、照射部54は路面の一地点にレーザを照射するのではなく、各々のレーザ発光素子から路面上の異なる地点にレーザを照射することで、路面上の複数地点に同時にレーザを照射する。 As shown in FIG. 4, the irradiation unit 54 instead of irradiating a laser beam to one point of the road surface, by irradiating the laser from the respective laser light emitting element to a different point on the road surface, simultaneously on multiple points on the road surface It is irradiated with a laser. そのため、各々のレーザ発光素子は、車両20の進行方向とレーザの照射方向との間の角度である照射角が異なるよう、予め定めた照射角でレーザ照射器12に取り付けられている。 Therefore, each of the laser light emitting element, so that the angle at which irradiation angle between the illumination direction of the traveling direction of the laser of the vehicle 20 are different, attached to the laser irradiator 12 with irradiation angle determined in advance.

本実施形態に係るレーザ発光素子は、車両20の進行方向に対して最も右側に位置するレーザと最も左側に位置するレーザとの間の角度(最大照射角)δが約120°となるよう、レーザ照射器12に取り付けられている。 Laser light emitting device according to this embodiment, as the angle between the laser located laser and leftmost to the rightmost to the traveling direction of the vehicle 20 (the maximum irradiation angle) [delta] is about 120 °, It is attached to the laser irradiator 12.

なお、最大照射角の値は一例であり、車両20が路面を走行する際、レーザ発光素子から照射されるレーザが、車道及び歩道を共に照射することができるような角度であればよい。 The value of the maximum irradiation angle is only an example, when the vehicle 20 travels on a road surface, the laser emitted from the laser emitting element, it may be any angle such that it is possible to irradiate the road and sidewalk together. この場合、車道に埋設されたガス管だけでなく、同時に歩道に埋設されたガス管の保守も実施することができる。 In this case, not only the gas pipe buried in the roadway, can be implemented buried gas pipe maintenance pavement simultaneously.

また、既に述べたように、駆動部52によって、レーザ照射器12から照射されるレーザの俯角が調整される。 Moreover, as already mentioned, by the drive unit 52, the depression angle of the laser irradiated from the laser irradiator 12 is adjusted.

図5は、レーザ照射器12から照射されるレーザの俯角の調整について説明するための図である。 Figure 5 is a diagram for explaining the adjustment of the depression angle of the laser irradiated from the laser irradiator 12. なお、説明をわかりやすくするため、レーザ照射器12から照射される複数のレーザのうち、1つのレーザに注目してレーザの俯角の調整について説明するが、実際にはレーザ照射器12から照射されるレーザ毎に図5に示した俯角の調整が実行される。 Incidentally, for ease of description, among the plurality of laser irradiated from the laser irradiator 12, but focusing on one laser described depression of adjustment of the laser is irradiated from the laser irradiator 12 actually the depression angle of adjustment shown in FIG. 5 is executed every that laser.

図5に示すように、レーザ発光素子18が取り付けられた取り付け部材14は、路面に対する高さ方向における下端がレーザ照射器筐体8に回転可能に取り付けられると共に、上端がアーム16の一端に接続されている。 As shown in FIG. 5, the attachment member 14 to the laser emitting element 18 is mounted is connected with the lower end in the height direction relative to the road surface is rotatably attached to the laser irradiator housing 8, one end of the upper end arm 16 It is.

アーム16は、駆動部52のモータによって駆動され、例えば矢印ARのAR1方向及びAR2方向に移動する。 Arm 16 is driven by a motor drive unit 52 to move for example to the AR1 direction and AR2 direction of arrow AR. 従って、アーム16が矢印ARのAR1方向に移動するに従って、取り付け部材14が路面に対して垂直に立ち上がるように移動するため、例えばレーザの俯角がγ からγ のように小さくなり、最終的には例えば俯角γが0°となる位置までアーム16が移動する。 Therefore, according to the arm 16 is moved to the AR1 the direction of the arrow AR, since the mounting member 14 is moved so as to stand up perpendicular to the road surface, for example, the depression angle of the laser is reduced as the gamma 2 of gamma 1, final moves the arm 16 for example to a position where the depression angle γ is 0 ° to. 一方、アーム16が矢印ARのAR2方向に移動するに従って、取り付け部材14が路面に対して平行になるよう移動するため、例えばレーザの俯角がγ からγ のように大きくなり、最終的には例えば俯角γが90°となる位置までアーム16が移動する。 On the other hand, according to the arm 16 is moved to the AR2 the direction of arrow AR, since the mounting member 14 is moved so as to be parallel to the road surface, for example, the depression angle of the laser is increased so that the gamma 1 of gamma 2, and finally arm 16 is moved to, for example depression angle γ is 90 ° position.

なお、図5におけるレーザの俯角調整の仕組みは一例であり、レーザの俯角を調整することができれば、どのような仕組みを用いてもよいことは言うまでもない。 Incidentally, the mechanism of laser depression angle adjustment in FIG. 5 is an example, if it is possible to adjust the depression angle of the laser, it is needless to say that may be used any mechanism. また、レーザ発光素子18から照射されるレーザの波長は、例えばガスに最も多く含まれる成分であるメタンの吸収波長に合わせて1.6μmとするが、ガスを検知することが可能な波長であれば、どのような波長のレーザを用いてもよいことは言うまでもない。 The wavelength of the laser emitted from the laser emitting element 18 is, for example, a 1.6μm in accordance with the absorption wavelength of methane, the most components contained in the gas, there at a wavelength capable of detecting the gas if, it may of course be used a laser of any wavelength.

また、同じ俯角であっても、レーザ照射器12の設置位置が高くなるほどレーザの到達距離が長くなるため、レーザ照射器12を車両20の屋根の上など、車両20の高さより上方に設置することが好ましい。 Moreover, even with the same depression angle, since as the reach of the laser installation position is increased in the laser transmitter 12 is increased, placing the laser irradiator 12, etc. on the roof of the vehicle 20, above the height of the vehicle 20 it is preferable. しかし、レーザ照射器12の設置位置には特に制限はなく、例えばフォグランプ等が設置される車両20のフロントグリルにレーザ照射器12を設置してもよい。 However, no particular restriction on the installation position of the laser transmitter 12, a laser irradiator 12 may be installed on the front grille of the example vehicle 20 fog lamp or the like is installed. また、フォグランプにレーザ照射器12を内蔵してもよい。 It is also a built-in laser irradiator 12 the fog lamp.

受光部56は、複数のレーザ発光素子18と各々対になる複数のレーザ受光素子を含み、対になるレーザ発光素子18から照射されたレーザのうち、路面で反射した反射レーザを受光する。 The light receiving unit 56 includes a plurality of laser receiving element comprising a plurality of laser light emitting element 18 and each pair of the laser emitted from the laser emitting element 18 to be paired, for receiving the reflected laser reflected by the road surface. そして、受光部56は、レーザ受光素子毎に受光した反射レーザの強度を例えば電圧に変換し、検知部58に通知する。 Then, the light receiving unit 56 converts the intensity of the reflected laser light received for each laser light receiving element, for example, in voltage, notifies the detection unit 58. なお、受光部56では、例えば受光した反射レーザの強度が高くなるに従って、検知部58に通知する電圧を高く設定している。 In the light receiving unit 56, for example in accordance with received light intensity of the reflected laser was increases, and high voltage settings for notifying the detection unit 58.

検知部58は、受光部56から通知された反射レーザの強度を示す電圧が予め定めた閾値より低い場合、すなわちレーザの強度が予め定めた強度より低い場合に、メタンによってレーザが吸収されたと判定し、ガスの存在を検知する。 Sensing unit 58 determines if the voltage representing the intensity of the reflected laser notified from the light receiving unit 56 is lower than a predetermined threshold value, that is, when the intensity of the laser is less than a predetermined intensity, the laser is absorbed by methane and, detecting the presence of gas.

そして、検知部58は、ガスを検知したレーザ受光素子を識別するための識別子と共に、ガスを検知したことを特定部62に通知する。 Then, the detection unit 58, together with an identifier for identifying the laser light receiving element which detects the gas, and notifies the identification unit 62 the detection of the gas.

一方、測定部60は、例えばGPS(Global Positioning System)ユニットを利用して車両20の位置を測定し、車両20の位置情報、すなわち車両20の経度、緯度、及び進行方向を特定部62へ通知する。 On the other hand, the measurement unit 60, for example by measuring the position of the vehicle 20 by using a GPS (Global Positioning System) unit, position information of the vehicle 20, i.e. notification longitude of the vehicle 20, the latitude, and the traveling direction to a particular section 62 to. なお、ここで車両20の位置とは、具体的にはレーザ照射器12に取り付けられたレーザ発光素子18の位置をいう。 Here, the position of the vehicle 20, specifically refers to the position of the laser light emitting element 18 mounted on the laser transmitter 12.

特定部62は、検知部58からガスの検知が通知された場合、測定部60から通知される車両20の位置情報と、駆動部52から通知されるレーザの俯角と、検知部58から通知されるガスを検知したレーザ受光素子と対になるレーザ発光素子18でのレーザの照射角と、を用いて、路面上におけるレーザの照射位置を特定する。 Identifying unit 62, when the detection from the detection unit 58 of the gas has been notified, the position information of the vehicle 20 is notified from the measurement unit 60, and the depression angle of the laser to be notified from the drive unit 52, is notified from the detection unit 58 that laser and irradiation angle of the laser light emitting element 18 comprising a laser light receiving element and the pair of detecting the gas, is used to identify the laser irradiation position on the road surface.

そして、特定部62は、車両20の位置情報、及び特定した路面上におけるレーザの照射位置を表すレーザ照射位置情報を表示部64に通知する。 The identifying unit 62 notifies the positional information of the vehicle 20, and the laser irradiation position information indicating the irradiation position of the laser on the specified road on the display 64.

表示部64は予め地図データを有しており、特定部62から通知された車両20の位置情報を用いて、車両20の位置を含む車両20周辺の地図を例えば液晶パネル等の表示部材に表示する。 Display unit 64 has previously had a map data, by using the positional information of the vehicle 20 that has been notified from the identifying unit 62, displays a map around the vehicle 20 including the position of the vehicle 20 for example to a display member such as a liquid crystal panel to. また、表示部64は、特定部62から通知されたレーザ照射位置情報を用いて、地図上にレーザ照射位置を表示する。 Further, the display unit 64, using the laser irradiation position information notified by the identifying unit 62, displays the laser irradiation position on the map.

なお、本実施形態に係るガス漏洩検知装置10の制御は、図6に示すようにコンピュータ70を用いて実現することができる。 The control of the gas leakage detection device 10 according to the present embodiment can be realized by using a computer 70 as shown in FIG.

コンピュータ70は、CPU(Central Processing Unit)701、ROM(Read Only Memory)702、RAM(Random Access Memory)703、不揮発性メモリ704、及び入出力インターフェース(I/O)705がバス706を介して各々接続される。 Computer 70 via a CPU (Central Processing Unit) 701, ROM (Read Only Memory) 702, RAM (Random Access Memory) 703, nonvolatile memory 704 and an input-output interface (I / O) 705 is a bus 706, respectively It is connected. そして、I/O705には、スイッチ22、液晶パネル24、GPSユニット26、モータ28、スイッチング素子32、及びレーザ受光素子34が接続されると共に、レーザ発光素子18がスイッチング素子32に接続され、CPU701によって動作が制御される。 Then, the I / O705, switch 22, the liquid crystal panel 24, GPS unit 26, the motor 28, the switching element 32, and with the laser light receiving element 34 is connected, the laser light emitting element 18 is connected to the switching element 32, CPU 701 operation is controlled by the.

ここで、スイッチ22は、受付部50において検査員からの各種指示を受け付ける入力部材であり、液晶パネル24は、表示部64において地図を表示する表示部材である。 Here, the switch 22 is an input member for receiving various instructions from the inspector in the reception section 50, the liquid crystal panel 24 is a display member for displaying a map on the display unit 64. また、GPSユニット26は、測定部60において車両20の位置を測定する測定部材である。 Further, GPS unit 26, the measuring unit 60 is a measuring member for measuring the position of the vehicle 20. また、モータ28は、駆動部52においてレーザ発光素子18の取り付け部材14を駆動する駆動部材であり、スイッチング素子32は、駆動部52においてレーザ発光素子18をオンオフ駆動する駆動部材である。 The motor 28 is a drive member for driving the attachment member 14 of the laser emitting element 18 in the driving unit 52, the switching element 32 is a driving member for turning on and off driving the laser light emitting element 18 in the driving unit 52. また、レーザ受光素子34は、レーザ発光素子18から照射されたレーザのうち、路面で反射した反射レーザを受光する。 The laser light receiving element 34, among the irradiated laser from the laser emitting element 18, for receiving the reflected laser reflected by the road surface.

次に、ガス漏洩検知装置10の作用について説明する。 Next, the operation of the gas leakage detection device 10. 本実施形態に係るガス漏洩検知装置10は、例えば受付部50でガス漏洩検知開始指示を受け付けた場合に、ガス漏洩検知処理を実行する。 Gas leakage detection device 10 according to this embodiment, for example, when receiving a gas leakage detection start instruction at the reception unit 50 executes the gas leakage detection process. なお、ガス漏洩検知処理を実行するガス漏洩検知プログラムは、例えばROM702に予め記憶されている。 The gas leakage detection program for executing a gas leakage detection processing is previously stored, for example ROM 702.

図7は、本実施形態に係るガス漏洩検知装置10のガス漏洩検知処理の流れの一例を示すフローチャートである。 Figure 7 is a flowchart showing an exemplary flow of a gas leak detection process in the gas leakage detection device 10 according to the present embodiment.

まず、ステップS10では、特定部62は測定部60から通知される車両20の位置情報を取得する。 First, in step S10, and acquires position information of a specific section 62 vehicle 20 is notified from the measuring unit 60.

次に、ステップS20では、特定部62は例えば不揮発性メモリ704の予め定めた領域に予め記憶される各レーザの照射角を取得する。 Next, in step S20, the identifying unit 62 obtains the illumination angle of each laser that is previously stored in a predetermined area of, for example, non-volatile memory 704. なお、駆動部52が検査員からの指示に従って各レーザの照射角を調整する機能を有する場合には、特定部62は、例えば駆動部52から現時点における各レーザの照射角を取得すればよい。 In the case where the drive unit 52 has a function of adjusting the illumination angle of the laser in accordance with an instruction from the inspector, the specifying unit 62 may be, for example, obtains the illumination angle of the laser at the current time from the drive unit 52.

ステップS30では、特定部62は駆動部52から通知されるレーザの俯角を取得する。 In step S30, the specifying unit 62 acquires the depression angle of the laser to be notified from the drive unit 52. なお、本実施形態に係る駆動部52は、レーザ毎に俯角を調整することができるため、特定部62は駆動部52から現時点における各レーザの俯角を取得する。 The driving unit 52 according to this embodiment, it is possible to adjust the depression angle for each laser, the specifying unit 62 acquires the depression angle of the laser at the current time from the drive unit 52.

ステップS40では、特定部62はステップS10の処理で取得した車両20の位置情報と、ステップS20の処理で取得した各レーザの照射角と、ステップS30の処理で取得した各レーザの俯角と、用いて、各レーザの路面上における照射位置を特定する。 At step S40, the position information of the particular unit 62 vehicle 20 acquired by the processing in step S10, and the irradiation angle of each laser obtained by the process at step S20, the depression angle of each laser obtained by the process at step S30, using Te, specifying the irradiation position on the road surface of each laser.

具体的には、特定部62は、例えば不揮発性メモリ704の予め定めた領域に予め記憶されている補正テーブル66を参照して、各レーザの路面上における照射位置を特定する。 Specifically, the identifying unit 62, for example by referring to the correction table 66 stored in advance in a predetermined area of ​​the nonvolatile memory 704, to identify the irradiated position on the road surface of each laser.

図8は、補正テーブル66の一例を示す図である。 Figure 8 is a diagram showing an example of a correction table 66. 図8に示すように、補正テーブル66は、例えばレーザの俯角を表す俯角欄、俯角に対応する補正距離を表す補正距離欄を含む。 As shown in FIG. 8, the correction table 66 may include, for example, the depression angle field representing the depression angle of the laser, the correction distance column that represents the correction distance corresponding to the depression angle. なお、補正テーブル66では俯角1°毎の補正距離が示されているが、これは一例であり、駆動部52によるレーザの俯角の最小駆動角に合わせて補正テーブル66は作成される。 Although correction distance of the correction table 66 in the depression angle 1 ° every is shown, this is only an example, the correction table 66 in accordance with the minimum driving angle of depression of the laser by the drive unit 52 is created.

補正距離欄の補正距離は、路面からレーザ発光素子18までの高さ及びレーザの俯角から予め計算した、レーザ発光素子18から路面上におけるレーザの照射位置までの路面に沿った距離を表す。 Correction distance correction distance column represents the previously calculated from the depression angle of the height and the laser from the road surface to the laser light emitting element 18, along the road from the laser light emitting element 18 to the laser irradiation position on the road distance.

図9は、補正距離を説明する図である。 Figure 9 is a diagram for explaining the correction distance. 図9に示すように、路面からレーザ発光素子18までの高さがh、レーザ発光素子18から照射されるレーザの俯角がγの場合、レーザ発光素子18の路面上における位置P1からレーザ発光素子18によって照射されるレーザの路面上における照射位置P2までの距離、すなわちレーザ発光素子18から路面上におけるレーザの照射位置までの路面に沿った距離xは、x=h/tanγとして表される。 As shown in FIG. 9, the height h from the road surface to the laser light emitting element 18, when the depression angle of the laser emitted from the laser emitting element 18 of the gamma, laser light emitting element from a position P1 on the road surface of the laser light emitting element 18 the distance to the irradiation position P2 on the road surface of the laser irradiated by 18, i.e. the distance x along the road from the laser light emitting element 18 to the laser irradiation position on the road is represented as x = h / tan.

本実施形態の場合、路面からレーザ発光素子18までの高さhは固定値であることから、補正テーブル66にはレーザの俯角毎に、上記のようにして算出した距離xが補正距離として記載されている。 In this embodiment, wherein since the height h from the road surface to the laser light emitting element 18 is a fixed value, for each depression of the laser in the correction table 66, the distance x calculated in the manner described above as a correction distance It is. なお、路面からレーザ発光素子18までの高さhが調整可能な場合には高さh毎に補正テーブル66を準備しておき、特定部62は、現在の高さhに対応した補正テーブル66を参照するようにすればよい。 Incidentally, when the height h from the road surface to the laser light emitting element 18 is adjustable in advance to prepare a correction table 66 for each height h, the specifying unit 62, the correction table 66 corresponding to the current height h the may be to refer.

そして、特定部62は、ステップS10の処理で取得した車両20の位置情報に含まれる車両20の位置及び進行方向と、予め定められた各レーザの照射角とから、車両20の位置を中心とした各レーザの照射方向を特定する。 The identifying unit 62 has a center and the position and traveling direction of the vehicle 20 included in the position information of the vehicle 20 acquired by the processing in step S10, from the irradiation angle of the laser to a predetermined, the position of the vehicle 20 specifying an irradiating direction of the laser was. なお、各レーザの照射角は、例えば不揮発性メモリ704の予め定めた領域に予め記憶されているものとする。 The irradiation angle of each laser, for example, assumed to be previously stored in a predetermined area of ​​the nonvolatile memory 704.

更に、特定部62はレーザ毎に、レーザの照射方向において、車両20の位置から当該照射方向に照射されるレーザの俯角に対応した補正距離だけ離れた位置を、レーザの路面上における照射位置として特定する。 Furthermore, the particular unit 62 for each laser, the irradiation direction of the laser, the position position separated by a correction distance corresponding to the depression angle of the laser irradiated to the irradiation direction from the vehicle 20, as an irradiation position on the road surface of the laser Identify.

そして、特定部62は、特定した各レーザの路面上における照射位置の経度及び緯度を例えばRAM703の予め定めた領域に時系列順に記憶する。 The identifying unit 62 stores in chronological order the longitude and latitude of the irradiation position on the road surface of each laser identified for example in a predetermined region of the RAM 703.

ステップS50では、特定部62は、検知部58からガス検知の通知があるか否かを判定する。 At step S50, a specific portion 62 determines whether or not the detection unit 58 is notified of the gas detection. 否定判定の場合、すなわち検知部58からガス検知の通知がない場合には、ステップS10に移動し、ステップS10〜S50の処理を繰り返す。 Negative determination, that is, when there is no notification of the gas detection from the detection unit 58 moves to step S10, and repeats the processing in steps S10 to S50.

一方、肯定判定の場合、すなわち検知部58からガス検知の通知がある場合には、特定部62は、検知部58からガスを検知したレーザ受光素子34を識別するための識別子を取得して、ステップS60へ移行する。 On the other hand, in the case of affirmative determination, that is, when the the detection unit 58 is notified of the gas detection, identification unit 62 acquires an identifier for identifying the laser light receiving element 34 which detects the gas from the detection unit 58, the process proceeds to step S60.

ステップS60では、特定部62は、ステップS50の処理で取得したレーザ受光素子34の識別子を用いて、RAM703から当該識別子に対応するレーザ受光素子34で受光したレーザの最も新しい路面上における照射位置の経度及び緯度を取得する。 In step S60, a specific portion 62, using the identifier of the laser light receiving element 34 acquired in the process of step S50, the irradiation position on the newest road laser received by the laser receiving element 34 corresponding to the identifier from the RAM703 acquires latitude and longitude.

そして、特定部62は、取得したレーザの照射位置における経度及び緯度を表示部64に通知する。 The identifying unit 62 notifies the display section 64 the longitude and latitude at the irradiation position of the acquired laser.

一方、表示部64は、液晶パネル24に表示される地図上の、特定部62から通知される経度及び緯度に対応した位置に印を表示して、検査員にガスを検知した場所を通知する。 On the other hand, the display unit 64, on the map displayed on the liquid crystal panel 24, and displays a mark at a position corresponding to the longitude and latitude are reported from a particular unit 62, and notifies the location where detecting the gas inspector . この際、表示部64は、ガスを検知したことを知らせる音声と共に、ガスを検知した場所を地図上に表示するようにしてもよい。 At this time, the display unit 64, together with audio to inform the detection of the gas, where the detected gas may be displayed on the map.

このように本実施形態のガス漏洩検知装置10によれば、レーザ照射器12から路面に向けて複数のレーザを照射することができるため、1度の車両20の走行で同時に路面上の複数地点におけるガス漏洩の有無を検知することができる。 According to the gas leakage detection device 10 of the present embodiment, it is possible to irradiate a plurality of laser from the laser irradiator 12 toward the road surface, at the same time a plurality of points on the road surface in running of the one-time vehicle 20 it is possible to detect the presence or absence of gas leakage in. 従って、一地点ずつガス漏洩の有無を検知する場合と比較して、路面に埋設されたガス管の保守を効率よく実施することができる。 Therefore, in comparison with the case of detecting the presence or absence of gas leakage by a point, to implement the buried gas pipe maintenance road efficiently.

更に、本実施形態に係るガス漏洩検知装置10は、路面上におけるレーザの照射位置を緯度及び経度を用いて特定することができる。 Moreover, the gas leakage detection device 10 according to this embodiment, the laser irradiation position on the road can be specified by using the latitude and longitude. 従って、レーザの照射位置をカメラ等で撮影してガス漏洩箇所を特定する場合と比較して、ガス漏洩箇所を精度よく特定することが可能となり、路面に埋設されたガス管の保守を効率よく実施することができる。 Therefore, as compared with the case where the laser irradiation position of the captured by the camera or the like to identify the gas leakage location, it is possible to accurately identify the gas leakage location, efficient maintenance of gas embedded in the road surface tube it can be carried out.

なお、路面に埋設されたガス管30からのガス漏洩を精度よく検知するためには、路面上における各々のレーザの車両20の進行方向と直交する方向における間隔(照射レーザ間隔)が約30cmとなるように、レーザの俯角を調整することが好ましい。 In order to accurately detect the gas leakage from the gas pipe 30 which is embedded in the road surface, the distance in the direction perpendicular to the traveling direction of each of the laser of the vehicle 20 on a road surface (irradiated laser interval) and about 30cm so as to, it is preferable to adjust the depression angle of the laser. なぜなら、照射レーザ間隔が30cmより長くなるに従ってガスを検知する精度が低くなり、一方、照射レーザ間隔を30cmより短くしても、照射レーザ間隔を30cmとした場合と比較して、ガスを検知する精度は変わらない傾向があるためである。 This is because the irradiated laser distance becomes less accurate for detecting the gas according longer than 30 cm, whereas, even if the irradiation laser distance shorter than 30 cm, as compared with the case where the irradiation laser distance was 30 cm, to detect the gas accuracy is because there is a tendency that does not change.

また、本実施形態に係る測定部60では、車両20の経度、緯度、及び進行方向を測定する例を示したが、例えばジャイロセンサ等を用いて車両20の傾きを測定するようにしてもよい。 Further, the measuring unit 60 according to the present embodiment, longitude of the vehicle 20, the latitude, and an example is shown for measuring the traveling direction may be measured tilt of the vehicle 20 using, for example, a gyro sensor or the like . この場合、特定部62で補正テーブル66を用いて取得した補正距離を、車両20の傾きに応じて更に補正することで、各レーザの路面上における照射位置を更に精度よく特定することができる。 In this case, the correction distance obtained by using the correction table 66 in a particular section 62, by further corrected according to the tilt of the vehicle 20, it is possible to identify more accurately the irradiation position on the road surface of each laser.

また、図10に示すように、例えば車両20のバンパ下部付近に路面上の空気を取り込む車幅程度の長さを有する吸気口36を更に設け、車両20の走行に伴って吸気口36に自然に入ってくる空気にガス成分が含まれるか否かを検知するようにしてもよい。 Further, as shown in FIG. 10, for example further inlet 36 having a length of about vehicle width taking in air on the road surface in the vicinity of the bumper lower portion of the vehicle 20 is provided, naturally the air inlet 36 with the traveling of the vehicle 20 it may be detected whether or not included gas component incoming air.

吸気口36から取り入れた空気は、図11に示すように車両20に設けられた図示しないパイプを経由してガス検知器38に入る。 Air taken from the intake port 36 enters the gas detector 38 via a pipe (not shown) provided in the vehicle 20 as shown in FIG. 11. ガス検知器38の内部では、例えば既に説明したレーザによるガス検知方法と同様に、空気が充填された空間にレーザを照射して、反射したレーザの強度から空気にガス成分が含まれるか否かを検知する。 Inside the gas detector 38, like the gas detection method according to example laser already described, air is irradiated with the laser to the filling space, whether included gas component to the air from the intensity of the laser reflected to detect. そして、ガス成分の検知が終了した空気は車両20の外部へ排気される。 The air detection of gas components has been completed is exhausted to the outside of the vehicle 20. こうしてガス検知器38は、車両20の移動経路上周辺の空気に含まれるガス成分を検知する。 Thus gas detector 38 detects a gas component contained in the air around the path of movement of the vehicle 20.

なお、ガス検知器38のガス検知に用いられるセンサは、レーザを用いた光学センサに限られない。 The sensor used for gas detection of gas detector 38 is not limited to optical sensors using laser. 例えば、酸化触媒上でガスが燃焼する際の発熱量を検知する接触燃焼式センサ、又は、金属酸化物半導体がガスと接触した場合に生じる抵抗値変化をガス濃度として検知する半導体式センサ等の固体センサを用いてもよい。 For example, contact combustion type sensor for detecting the amount of heat generated when the gas is burned on the oxidation catalyst, or the resistance value change caused when the metal oxide semiconductor is in contact with the gas, such as a semiconductor sensor which detects a gas concentration it may be used a solid sensor.

また、吸気口36の取り付け位置は、路面に近接した位置であれば車両20のバンパ下部付近に限られない。 The mounting position of the air inlet 36 is not limited to the bumper lower portion of the vehicle 20 as long as a position close to the road surface. 路面に埋設されたガス管30でガス漏洩が発生した場合、路面のヒビやマンホール等から漏洩したガスが噴出する場合が多い。 If gas leak in the gas pipe 30 embedded in the road surface has occurred, often gas leaked from the road surface cracks or manholes etc. is ejected. 従って、路面に近接した車両20の位置に吸気口36を設けることで、精度よく漏洩ガスを検知することができる。 Thus, by providing the intake port 36 to the position of the vehicle 20 proximate to the road surface, it can be detected accurately leakage gas.

また、吸気口36に図示しない吸引機を設け、路面上の空気を強制的に吸引するようにしてもよい。 Further, a suction machine (not shown) to the air inlet 36 is provided, it may be forcibly sucking the air on the road surface. この場合、自然吸引と比較して、より多くの空気をガス検知器38に取り込むことができるため、ガス検知器38によるガス検知の精度が向上する。 In this case, as compared to naturally aspirated, the more air it is possible to incorporate a gas detector 38, thereby improving the accuracy of gas detection by the gas detector 38.

こうした吸引方式のガス検知器38は天候の影響を受けず、予め定めた大きさの空間に閉じ込められた空気にレーザを照射することから、レーザ照射器12からレーザを照射して路面に漏洩するガスを検知する場合と比較して、路面上のガスを精度よく検知することができる。 Gas detectors 38 of such suction method is not affected by the weather, leaks from applying a laser to the air trapped in the space of a predetermined size, the road surface is irradiated with a laser from the laser irradiator 12 as compared with the case of detecting the gas, the gas on the road surface can be detected accurately.

更に、吸引方式のガス検知器38にガス漏洩検知装置10を併用することで、ガス検知器38のガス検知範囲より広い範囲での漏洩ガスの検知が可能となる。 Further, the gas detector 38 of the suction system by a combination of gas leakage detection device 10, it is possible to detect a leak gas in a wide range of the gas detection range of the gas detector 38.

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。 Although the present invention has been described with the embodiment, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiment. 発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施の形態に多様な変更または改良を加えることができ、当該変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。 Without departing from the scope of the invention can be various modifications and improvements to the embodiments described above, the embodiments added with such modifications or improvements are also included in the technical scope of the present invention.

また、実施形態では、ガス漏洩検知プログラムがROM702に予め記憶されている態様を説明したが、これに限定されるものではない。 Further, in the embodiment has been described an embodiment in which the gas leakage detection program is stored in advance in the ROM 702, but is not limited thereto. 本発明に係るガス漏洩検知プログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体に記録されている形態で提供することも可能である。 Gas leak detection program according to the present invention can also be provided in a form recorded in a computer-readable recording medium. 例えば、本発明に係るガス漏洩検知プログラムは、CD−ROM、DVD−ROM、及びUSBメモリ等の可搬型記録媒体に記録されている形態で提供することも可能である。 For example, the gas leakage detection program according to the present invention can also be provided in the form CD-ROM, which is recorded in a portable recording medium such as a DVD-ROM, and USB memory. また、本発明に係るガス漏洩検知プログラムは、図示しない通信インターフェースに接続された有線又は無線の回線を経由して、サーバ等の端末装置からダウンロードする形態で提供することも可能である。 Moreover, the gas leakage detection program according to the present invention, via a wired or wireless line connected to the communication interface (not shown) may also be provided in the form of downloading from the terminal device such as a server.

また、本実施形態では、ガス漏洩検知装置10を設置する車両20の例として自動車を用いて説明したが、車両20にはリヤカーや自転車等、原動機を有さない軽車両や、バイク等が含まれる。 Further, in the present embodiment has been described with reference to an automobile as an example of a vehicle 20 for installing a gas leakage detection device 10, Carts, bicycles, etc. in the vehicle 20, and light vehicles without a prime mover, include motorcycles, etc. It is. また、例えば本実施形態に係るガス漏洩検知装置10を遠隔操作が可能な移動体、例えばラジオコントロールカー及びラジオコントロールヘリコプター等や、自律移動が可能なロボット等に設置してもよい。 Further, for example, the gas leakage detection device 10 according to this embodiment remotely capable mobile, for example a radio control car and radio control helicopter, etc. and may be placed such as autonomous movement is robotic. 自転車及びバイク等の2輪車にガス漏洩検知装置10を設置した場合、4輪の車両20が通行できない幅の道路に埋設されたガス管の保守を行うことができる。 Case of installing the gas leakage detection device 10 to the two-wheeled vehicle such as a bicycle and motorcycle, it is possible to perform the buried gas pipe maintenance road width vehicle 20 is unable to passage of four wheels. また、遠隔操作が可能な移動体及び自律移動が可能なロボット等の移動体にガス漏洩検知装置10を設置した場合、検査員が直接行くことができない危険な場所のガス漏洩箇所を特定することができる。 Also, when installed the gas leakage detection device 10, identifying the gas leakage location of dangerous places that can not be inspector goes directly to the moving body such as that can be mobile and autonomous movement can be remotely operated robot can.

10…ガス漏洩検知装置、12…レーザ照射器、14…取り付け部材、16…アーム、18…レーザ発光素子、20…車両、22…スイッチ、24…液晶パネル、26…ユニット、28…モータ、30…ガス管、32…スイッチング素子、34…レーザ受光素子、36…吸気口、38…ガス検知器、50…受付部、52…駆動部、54…照射部、56…受光部、58…検知部、60…測定部、62…特定部、64…表示部、66…補正テーブル、70…コンピュータ、701…CPU、702…ROM、703…RAM、704…不揮発性メモリ 10 ... gas leakage detection device, 12 ... laser transmitter, 14 ... mounting member, 16 ... arm, 18 ... laser light emitting element, 20 ... vehicle, 22 ... switch, 24 ... liquid crystal panel, 26 ... Unit, 28 ... motor, 30 ... gas pipe, 32 ... switching device, 34 ... laser light receiving element, 36 ... inlet, 38 ... gas detector, 50 ... receiving unit, 52 ... drive unit, 54 ... irradiation unit, 56 ... receiving unit, 58 ... detection unit , 60 ... measurement unit, 62 ... specific unit, 64 ... display unit, 66 ... correction table 70 ... computer, 701 ... CPU, 702 ... ROM, 703 ... RAM, 704 ... non-volatile memory

Claims (9)

  1. 移動体に設置されるガス漏洩検知装置であって、 A gas leakage detection device installed in a moving body,
    路面の複数地点の各々にレーザを照射する照射部と、 An irradiation unit for irradiating a laser beam to each of the plurality of points of the road surface,
    前記照射部から照射されたレーザのうち、前記複数地点で反射した反射レーザを各々受光する受光部と、 In the laser irradiated from the irradiation unit, a photodetection unit for each receiving the reflected laser reflected by the plurality of points,
    前記受光部により受光した前記反射レーザの各々の受光強度から、前記複数地点の各々におけるガス成分の有無を検知する検知部と、 From the received light intensity of each of the reflected laser light received by the light receiving unit, a detection unit for detecting the presence or absence of the gas component in each of the plurality of points,
    を備えたガス漏洩検知装置。 Gas leakage detection device provided with a.
  2. 前記照射部から照射されるレーザの前記路面に対する俯角を変化させるように前記照射部を駆動する駆動部を更に備えた 請求項1記載のガス漏洩検知装置。 The further gas leakage detection device according to claim 1, further comprising a driving unit for driving the illumination unit so as to change the depression angle with respect to the road surface of the laser irradiated from the irradiation unit.
  3. 前記照射部から照射されるレーザの照射先である前記複数地点の各々の位置を特定する特定部を更に備えた、 Wherein further comprising a specifying unit for specifying a position of each of the plurality of points which is an irradiation target of the laser irradiated from the irradiation unit,
    請求項1又は請求項2記載のガス漏洩検知装置。 Gas leakage detection device according to claim 1 or claim 2, wherein.
  4. 前記移動体の位置を測定する測定部を更に備え、 Further comprising a measuring unit for measuring the position of the movable body,
    前記特定部は、前記測定部により測定された前記移動体の位置及び進行方向と、前記照射部から照射されるレーザの俯角と、前記移動体を前記路面に向かって眺めた際の前記移動体の進行方向と前記照射部から照射されるレーザの照射方向との間の角度である照射角と、前記照射部の前記路面からの高さと、を用いて、前記照射部からレーザが照射された前記複数地点の位置を特定する 請求項3記載のガス漏洩検知装置。 The specific section, the position and traveling direction of the mobile object measured by the measuring unit, the movable body when the depression angle of the laser to be irradiated, viewed toward the movable body to the road surface from the irradiation unit an irradiation angle is the angle between the illumination direction of the laser emitted from the traveling direction and the irradiation unit, by using the height from the road surface of the irradiated portion, a laser is irradiated from the irradiation unit the locating a plurality of points according to claim 3 gas leakage detection device according.
  5. 前記照射部及び前記受光部が前記移動体の高さより上方に設置された 請求項1〜請求項4の何れか1項に記載のガス漏洩検知装置。 The irradiation unit and the gas leakage detection device according to any one of claims 1 to 4, wherein said light receiving portion is installed above the height of the moving body.
  6. 前記移動体に設置され、前記移動体の移動に伴って取り込まれた、前記移動体の移動経路上における空気に含まれるガス成分の有無を検知するガス検知部を更に備えた 請求項1〜請求項5の何れか1項に記載のガス漏洩検知装置。 Wherein installed in the moving body, the captured with the movement of the moving body, the gas detector for detecting the presence or absence of the gas component contained in the air on the moving path of the moving body further comprising a claims 1 gas leakage detection device according to any one of claim 5.
  7. 前記ガス検知部は、前記空気を強制的に吸引する 請求項6記載のガス漏洩検知装置。 The gas detector is a gas leakage detection device according to claim 6, wherein the forcibly sucking the air.
  8. 前記空気を吸引する吸気口が、前記移動体の前記路面に近接する位置に設置された 請求項6又は請求項7記載のガス漏洩検知装置。 The air intake port for sucking is, the installed position close to the road surface of the moving body claims 6 or claim 7 gas leakage detection device according.
  9. 前記移動体は車両、遠隔から操作可能な移動体、又は自律移動が可能なロボットの何れかである 請求項1〜請求項8の何れか1項に記載のガス漏洩検知装置。 The moving body is a vehicle, operable mobile remotely or autonomous gas leakage detection device according to any one of the mobile is one of robotic claims 1 to 8.
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