JP2015158444A

JP2015158444A - Vehicle attitude determination system, vehicle attitude determination program, and vehicle attitude determination method

Info

Publication number: JP2015158444A
Application number: JP2014034020A
Authority: JP
Inventors: 一弥加藤; Kazuya Kato
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 2014-02-25
Filing date: 2014-02-25
Publication date: 2015-09-03

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle attitude determination system capable of determining vehicle attitude using a light emitting apparatus irradiating visible light toward the back of a vehicle.SOLUTION: A vehicle attitude determination system includes: a distance determination unit for determining a first distance between a first light emitting apparatus 20L and a first optical receiver 25L, and a reflector 30, and a second distance between a second light emitting apparatus 20R and a second optical receiver 25R, and a reflector 30; and an attitude determination unit for determining the vehicle attitude to the reflector 30 disposed at the back RW of a vehicle 2 based on the difference between the first distance and the second distance.

Description

車両姿勢を判定する車両姿勢判定システムに関する。 The present invention relates to a vehicle attitude determination system that determines a vehicle attitude.

上記のような車両姿勢判定システムに関連するシステムとして、例えば、下記の特許文献１に記載されたシステムが既に知られている。特許文献１の技術では、車両のブレーキ灯が照射する可視光に通信機能を持たせて、駐車スペースに設けられた車両への給電システムとの間で車両の認証を行うように構成されている。 As a system related to the vehicle attitude determination system as described above, for example, a system described in Patent Document 1 below is already known. The technique of Patent Document 1 is configured to authenticate a vehicle with a power feeding system for a vehicle provided in a parking space by providing a communication function to visible light emitted by a brake light of the vehicle. .

特開２０１０−２８２３８６号公報JP 2010-282386 A

しかしながら、引用文献１の技術では、ブレーキ灯が照射する可視光に車両認証機能を持たせているが、車両姿勢を判定することは考慮されていない。
また、車両の後方を撮影するカメラを用いて、運転者が車両姿勢を判定する方法では、運転者が車両姿勢を定量的に判定することは容易でなく、精度よく判定するには、運転者の経験による学習が必要であった。 However, in the technique of cited document 1, although the vehicle authentication function is given to the visible light irradiated by the brake light, it is not considered to determine the vehicle posture.
Further, in the method in which the driver determines the vehicle posture using a camera that captures the rear of the vehicle, it is not easy for the driver to quantitatively determine the vehicle posture. Learning by experience was necessary.

そこで、車両の後方に向けて可視光を照射する発光器を用いて、車両姿勢を判定することができる車両姿勢判定システムの実現が望まれる。 Therefore, it is desired to realize a vehicle attitude determination system that can determine the vehicle attitude using a light emitter that emits visible light toward the rear of the vehicle.

本発明に係る、車両姿勢判定システムの特徴構成は、
車両の後方に向けて可視光を照射するように、車両の幅方向に分かれて取り付けられた一対の発光器である第一発光器及び第二発光器と、
車両の後方からの可視光を受光できるように、前記第一発光器及び前記第二発光器のそれぞれに対応して車両の幅方向に分かれて取り付けられた一対の受光器である第一受光器及び第二受光器と、
前記第一発光器及び前記第二発光器のそれぞれに、距離測定用情報を重畳した可視光を照射させる発光制御部と、
前記発光器から照射され車両の後方に設置された反射板により反射して前記受光器により受光された可視光であって、前記第一受光器及び前記第二受光器のそれぞれが受光した可視光から前記距離測定用情報を取得する受光制御部と、
前記発光制御部が重畳した前記距離測定用情報と前記受光制御部が取得した前記距離測定用情報とに基づいて、前記第一発光器及び前記第一受光器と前記反射板との距離である第一距離と、前記第二発光器及び前記第二受光器と前記反射板との距離である第二距離とを判定する距離判定部と、
前記第一距離と前記第二距離との差に基づいて、車両の後方に配置されている前記反射板に対する車両姿勢を判定する姿勢判定部と、
前記姿勢判定部により判定した前記車両姿勢を表す情報を出力する情報出力部と、
を備えた点にある。 The characteristic configuration of the vehicle posture determination system according to the present invention is as follows:
A first light emitter and a second light emitter which are a pair of light emitters attached separately in the width direction of the vehicle so as to irradiate visible light toward the rear of the vehicle;
A first light receiver that is a pair of light receivers mounted separately in the width direction of the vehicle corresponding to each of the first light emitter and the second light emitter so that visible light from the rear of the vehicle can be received And a second receiver,
A light emission control unit that irradiates each of the first light emitter and the second light emitter with visible light superimposed with distance measurement information;
Visible light emitted from the light emitter and reflected by a reflector installed behind the vehicle and received by the light receiver, visible light received by each of the first light receiver and the second light receiver. A light receiving control unit for acquiring the distance measurement information from:
Based on the distance measurement information superimposed by the light emission control unit and the distance measurement information acquired by the light reception control unit, the distance between the first light emitter and the first light receiver and the reflection plate. A distance determination unit that determines a first distance and a second distance that is a distance between the second light emitter and the second light receiver and the reflector;
A posture determination unit that determines a vehicle posture with respect to the reflector disposed behind the vehicle based on a difference between the first distance and the second distance;
An information output unit that outputs information representing the vehicle posture determined by the posture determination unit;
It is in the point with.

この特徴構成によれば、車両の後方に可視光を照射する発光器、及び車両の後方からの可視光を受光する受光器を用いて、車両の後方に配置された反射板との距離を測定することができる。また、車両の幅方向に分かれて一対の発光器及び受光器が取り付けられているので、第一発光器及び第一受光器と反射板との距離である第一距離と、第二発光器及び第二受光器と反射板との距離である第二距離とを測定することができる。よって、車両の幅方向に分かれた２つの位置から、車両の後方に配置された反射板までの距離を、ステレオ的に測定することができる。このため、第一距離と第二距離との差に基づいて、反射板に対する車両姿勢を判定することができる。 According to this characteristic configuration, a distance from a reflector disposed behind the vehicle is measured using a light emitter that emits visible light behind the vehicle and a light receiver that receives visible light from the rear of the vehicle. can do. Further, since the pair of light emitters and light receivers are attached separately in the vehicle width direction, the first light emitter and the first distance that is the distance between the first light receiver and the reflector, the second light emitter and A second distance that is a distance between the second light receiver and the reflecting plate can be measured. Therefore, the distance from the two positions separated in the width direction of the vehicle to the reflection plate arranged at the rear of the vehicle can be measured in a stereo manner. For this reason, the vehicle attitude | position with respect to a reflecting plate can be determined based on the difference of a 1st distance and a 2nd distance.

また、本発明に係る車両姿勢判定システムの技術的特徴は、車両姿勢判定プログラムや車両姿勢判定方法にも適用可能であり、そのため、本発明は、そのような方法やプログラムも権利の対象とすることができる。なお、車両姿勢判定プログラムが記憶された、ＤＶＤ−ＲＯＭやフラッシュメモリ等の記憶媒体も権利の対象とすることができる。 The technical features of the vehicle posture determination system according to the present invention can also be applied to a vehicle posture determination program and a vehicle posture determination method. Therefore, the present invention also covers such a method and program. be able to. Note that a storage medium such as a DVD-ROM or a flash memory in which the vehicle attitude determination program is stored can also be the subject of the right.

その場合における、車両姿勢判定プログラムの特徴構成は、
車両の後方に向けて可視光を照射するように、車両の幅方向に分かれて取り付けられた一対の発光器である第一発光器及び第二発光器を用い、前記第一発光器及び前記第二発光器のそれぞれに、距離測定用情報を重畳した可視光を照射させる発光制御機能と、
車両の後方からの可視光を受光できるように、前記第一発光器及び前記第二発光器のそれぞれに対応して車両の幅方向に分かれて取り付けられた一対の受光器である第一受光器及び第二受光器を用い、前記発光器から照射され車両の後方に設置された反射板により反射して前記受光器により受光された可視光であって、前記第一受光器及び前記第二受光器のそれぞれが受光した可視光から前記距離測定用情報を取得する受光制御機能と
前記発光制御機能が重畳した前記距離測定用情報と前記受光制御機能が取得した前記距離測定用情報とに基づいて、前記第一発光器及び前記第一受光器と前記反射板との距離である第一距離と、前記第二発光器及び前記第二受光器と前記反射板との距離である第二距離とを判定する距離判定機能と、
前記第一距離と前記第二距離との差に基づいて、車両の後方に配置されている前記反射板に対する車両姿勢を判定する姿勢判定機能と、
前記姿勢判定機能により判定した前記車両姿勢を表す情報を出力する情報出力機能と、
をコンピュータに実現させる点にある。 In that case, the characteristic configuration of the vehicle posture determination program is as follows:
A first light emitter and a second light emitter, which are a pair of light emitters attached separately in the width direction of the vehicle so as to irradiate visible light toward the rear of the vehicle, the first light emitter and the first light emitter A light emission control function for irradiating visible light superimposed with distance measurement information on each of the two light emitters,
A first light receiver that is a pair of light receivers mounted separately in the width direction of the vehicle corresponding to each of the first light emitter and the second light emitter so that visible light from the rear of the vehicle can be received And a second light receiver, visible light reflected from the light emitter and reflected by a reflector installed behind the vehicle and received by the light receiver, the first light receiver and the second light receiver. Based on the light reception control function for acquiring the distance measurement information from the visible light received by each of the devices, the distance measurement information superimposed by the light emission control function, and the distance measurement information acquired by the light reception control function A first distance which is a distance between the first light emitter and the first light receiver and the reflector, and a second distance which is a distance between the second light emitter and the second light receiver and the reflector. A distance determination function for determining
A posture determination function for determining a vehicle posture with respect to the reflector disposed behind the vehicle based on a difference between the first distance and the second distance;
An information output function for outputting information representing the vehicle posture determined by the posture determination function;
Is to make the computer realize.

また、その場合における、車両姿勢判定方法の特徴構成は、
車両の後方に向けて可視光を照射するように、車両の幅方向に分かれて取り付けられた一対の発光器である第一発光器及び第二発光器を用い、前記第一発光器及び前記第二発光器のそれぞれに、距離測定用情報を重畳した可視光を照射させる発光制御ステップと、
車両の後方からの可視光を受光できるように、前記第一発光器及び前記第二発光器のそれぞれに対応して車両の幅方向に分かれて取り付けられた一対の受光器である第一受光器及び第二受光器を用い、前記発光器から照射され車両の後方に設置された反射板により反射して前記受光器により受光された可視光であって、前記第一受光器及び前記第二受光器のそれぞれが受光した可視光から前記距離測定用情報を取得する受光制御ステップと
前記発光制御ステップが重畳した前記距離測定用情報と前記受光制御ステップが取得した前記距離測定用情報とに基づいて、前記第一発光器及び前記第一受光器と前記反射板との距離である第一距離と、前記第二発光器及び前記第二受光器と前記反射板との距離である第二距離とを判定する距離判定ステップと、
前記第一距離と前記第二距離との差に基づいて、車両の後方に配置されている前記反射板に対する車両姿勢を判定する姿勢判定ステップと、
前記姿勢判定ステップにより判定した前記車両姿勢を表す情報を出力する情報出力ステップと、
を演算処理装置に実行させる点にある。 In that case, the characteristic configuration of the vehicle posture determination method is as follows:
A first light emitter and a second light emitter, which are a pair of light emitters attached separately in the width direction of the vehicle so as to irradiate visible light toward the rear of the vehicle, the first light emitter and the first light emitter A light emission control step of irradiating each of the two light emitters with visible light superimposed with distance measurement information;
A first light receiver that is a pair of light receivers mounted separately in the width direction of the vehicle corresponding to each of the first light emitter and the second light emitter so that visible light from the rear of the vehicle can be received And a second light receiver, visible light reflected from the light emitter and reflected by a reflector installed behind the vehicle and received by the light receiver, the first light receiver and the second light receiver. A light reception control step for acquiring the distance measurement information from visible light received by each of the devices, the distance measurement information superimposed by the light emission control step, and the distance measurement information acquired by the light reception control step. A first distance which is a distance between the first light emitter and the first light receiver and the reflector, and a second distance which is a distance between the second light emitter and the second light receiver and the reflector. Distance determination step And
A posture determination step of determining a vehicle posture with respect to the reflector disposed behind the vehicle based on a difference between the first distance and the second distance;
An information output step for outputting information representing the vehicle posture determined by the posture determination step;
Is to cause the arithmetic processing unit to execute.

当然ながら、これらの車両姿勢判定プログラムや車両姿勢判定方法も上述した車両姿勢判定に係る作用効果を得ることができ、更に、その好適な構成の例として挙げたいくつかの付加的技術を組み込むことが可能である。 Naturally, these vehicle posture determination programs and vehicle posture determination methods can also obtain the above-described operational effects related to vehicle posture determination, and further incorporate some additional techniques listed as examples of suitable configurations thereof. Is possible.

本発明の実施形態に係る車両姿勢判定システムの概略的な構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle attitude determination system according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係る車両姿勢判定システムが搭載された車両を側方から見た図である。It is the figure which looked at the vehicle carrying the vehicle attitude | position determination system which concerns on embodiment of this invention from the side. 本発明の実施形態に係る車両姿勢判定システムが搭載された車両を上方から見た図である。It is the figure which looked at the vehicle carrying the vehicle attitude | position determination system which concerns on embodiment of this invention from upper direction. 本発明の実施形態に係る車両姿勢が中央位置にある場合を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the case where the vehicle attitude | position which concerns on embodiment of this invention exists in a center position. 本発明の実施形態に係る車両姿勢が右側に傾いている場合を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the case where the vehicle attitude | position which concerns on embodiment of this invention inclines to the right side. 本発明の実施形態に係る車両姿勢が左側に傾いている場合を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the case where the vehicle attitude | position which concerns on embodiment of this invention inclines to the left side. 本発明の実施形態に係る車両姿勢を表す画像などを説明するための図である。It is a figure for demonstrating the image etc. which represent the vehicle attitude | position which concern on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る発光器を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the light-emitting device which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る、距離に応じて発光器の光量を変化させる制御を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the control which changes the light quantity of a light-emitting device according to the distance based on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る車両姿勢判定システムの処理を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the process of the vehicle attitude | position determination system which concerns on embodiment of this invention.

本発明に係る車両姿勢判定システム１の実施形態について説明する。
図１は、車両姿勢判定システム１の概略的な構成を示すブロック図である。
車両姿勢判定システム１は、図１に示すように、発光器２０及び受光器２５、並びに発光制御部１０、受光制御部１１、距離判定部１２、姿勢判定部１３、及び情報出力部１４などの機能部を備えている。 An embodiment of a vehicle attitude determination system 1 according to the present invention will be described.
FIG. 1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a vehicle attitude determination system 1.
As shown in FIG. 1, the vehicle posture determination system 1 includes a light emitter 20 and a light receiver 25, a light emission control unit 10, a light reception control unit 11, a distance determination unit 12, a posture determination unit 13, and an information output unit 14. It has a functional part.

発光器２０は、図２及び図３に示すように、車両２の後方ＲＷに向けて可視光３を照射するように、車両２の幅方向ＷＤに分かれて取り付けられた一対の発光器である第一発光器２０Ｌ及び第二発光器２０Ｒからなる。
受光器２５は、車両２の後方ＲＷからの可視光３を受光できるように、第一発光器２０Ｌ及び第二発光器２０Ｒのそれぞれに対応して車両２の幅方向ＷＤに分かれて取り付けられた一対の受光器である第一受光器２５Ｌ及び第二受光器２５Ｒからなる。 As shown in FIGS. 2 and 3, the light emitter 20 is a pair of light emitters attached separately in the width direction WD of the vehicle 2 so as to irradiate the visible light 3 toward the rear RW of the vehicle 2. It consists of a first light emitter 20L and a second light emitter 20R.
The light receiver 25 is attached separately in the width direction WD of the vehicle 2 so as to receive the visible light 3 from the rear RW of the vehicle 2 corresponding to each of the first light emitter 20L and the second light emitter 20R. It consists of a first light receiver 25L and a second light receiver 25R which are a pair of light receivers.

発光制御部１０は、第一発光器２０Ｌ及び第二発光器２０Ｒのそれぞれに、距離測定用情報を重畳した可視光３を照射させる。
受光制御部１１は、発光器２０から照射され車両２の後方ＲＷに設置された反射板３０により反射して受光器２５により受光された可視光３であって、第一受光器２５Ｌ及び第二受光器２５Ｒのそれぞれが受光した可視光３から距離測定用情報を取得する。 The light emission control unit 10 irradiates each of the first light emitter 20L and the second light emitter 20R with visible light 3 on which the distance measurement information is superimposed.
The light reception control unit 11 is the visible light 3 that is irradiated from the light emitter 20 and reflected by the reflector 30 installed at the rear RW of the vehicle 2 and received by the light receiver 25, and includes the first light receiver 25L and the second light receiver 25L. The distance measurement information is acquired from the visible light 3 received by each of the light receivers 25R.

距離判定部１２は、発光制御部１０が重畳した距離測定用情報と受光制御部１１が取得した距離測定用情報とに基づいて、第一発光器２０Ｌ及び第一受光器２５Ｌと反射板３０との距離である第一距離ＤＬと、第二発光器２０Ｒ及び第二受光器２５Ｒと反射板３０との距離である第二距離ＤＲとを判定する。
姿勢判定部１３は、第一距離ＤＬと第二距離ＤＲとの差ΔＤに基づいて、車両２の後方ＲＷに配置されている反射板３０に対する車両姿勢を判定する。
情報出力部１４は、姿勢判定部１３により判定した車両姿勢を表す情報を出力する。
以下、本実施形態に係る車両姿勢判定システム１について詳細に説明する。 The distance determination unit 12 is based on the distance measurement information superimposed by the light emission control unit 10 and the distance measurement information acquired by the light reception control unit 11, and the first light emitter 20L, the first light receiver 25L, and the reflection plate 30. And the second distance DR, which is the distance between the second light emitter 20R and the second light receiver 25R and the reflector 30.
The posture determination unit 13 determines the vehicle posture with respect to the reflector 30 disposed at the rear RW of the vehicle 2 based on the difference ΔD between the first distance DL and the second distance DR.
The information output unit 14 outputs information representing the vehicle posture determined by the posture determination unit 13.
Hereinafter, the vehicle posture determination system 1 according to the present embodiment will be described in detail.

１．車両姿勢判定システム１
車両姿勢判定システム１は、車両姿勢を判定するシステムである。
車両姿勢判定システム１は、ＣＰＵ等の演算処理装置（コンピュータ）を中核部材として備えるとともに、当該演算処理装置からデータを読み出し及び書き込みが可能に構成されたＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）や、演算処理装置からデータを読み出し可能に構成されたＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）や、大容量のデータを記憶及び読み出し可能に構成されたフラッシュメモリやハードディスク等の記憶装置等を有して構成されている。そして、車両姿勢判定システム１のＲＯＭ等に記憶されたソフトウェア（プログラム）又は別途設けられた演算回路等のハードウェア、或いはそれらの両方により、車両姿勢判定システム１の各機能部１０から１４などが構成されている。各機能部１０から１４の機能を演算処理装置に実現させるための車両姿勢判定プログラムは、演算処理装置が参照可能なＲＡＭやＲＯＭなどの記憶装置に記憶される。 1. Vehicle attitude determination system 1
The vehicle attitude determination system 1 is a system that determines a vehicle attitude.
The vehicle attitude determination system 1 includes an arithmetic processing unit (computer) such as a CPU as a core member, and a RAM (random access memory) configured to be able to read and write data from the arithmetic processing unit, A ROM (read-only memory) configured to be able to read data from a processing device, and a storage device such as a flash memory and a hard disk configured to be able to store and read a large amount of data. Yes. And each function part 10-14 of the vehicle posture determination system 1 etc. is by software (program) memorize | stored in ROM etc. of the vehicle posture determination system 1, hardwares, such as a separately provided arithmetic circuit, or both. It is configured. A vehicle attitude determination program for causing the arithmetic processing unit to realize the functions of the functional units 10 to 14 is stored in a storage device such as a RAM or a ROM that can be referred to by the arithmetic processing unit.

本実施形態では、車両姿勢判定システム１は車両に搭載される。例えば、車両姿勢判定システム１は、車両に搭載されるナビゲーション装置や、テレビ、動画再生、及び音楽再生などのためのＡＶ（音響・映像）装置や、携帯型情報端末装置や、多機能型携帯電話などに組み込まれている。なお、車両姿勢判定システム１は、車両姿勢を判定する専用のシステムとされてもよい。 In the present embodiment, the vehicle posture determination system 1 is mounted on a vehicle. For example, the vehicle attitude determination system 1 includes a navigation device mounted on a vehicle, an AV (sound / video) device for television, video playback, music playback, a portable information terminal device, a multi-function mobile phone, and the like. Built into the phone. The vehicle posture determination system 1 may be a dedicated system for determining the vehicle posture.

２．反射板３０
反射板３０は、可視光を反射する反射板が長面に設けられた板状部材である。
本実施形態では、反射板３０には、コーナーキューブやガラスビーズなどの再帰反射性を有する反射材が用いられる。反射板３０は、図２及び図３に示すように、駐車スペースに設置された輪留め３５に取り付けられている。輪留め３５は、通常、駐車場などの駐車スペースに設置されており、車両の左右二つの後輪に対応する位置に、左右二つに分かれて取り付けられた一対の第一輪留め３５Ｌ及び第二輪留め３５Ｒからなる。輪留め３５には、運転者の視認性を向上させるために、反射板３０が取り付けられている場合があり、反射板３０は、通常、車両の後照灯の光を車両側に反射できるように、輪留め３５の車両側を向く面や上面に取り付けられている。また、反射板３０は、車両姿勢判定システム１のユーザが、使用頻度の高い駐車スペースの輪留め３５に取り付けたものであってもよい。反射板３０は、第一輪留め３５Ｌ及び第二輪留め３５Ｒに、左右二つに分かれて取り付けられた一対の第一反射板３０Ｌ及び第二反射板３０Ｒからなる。 2. Reflector 30
The reflecting plate 30 is a plate-like member having a reflecting plate that reflects visible light provided on its long surface.
In the present embodiment, a reflector having retroreflectivity such as a corner cube or glass beads is used for the reflector 30. As shown in FIGS. 2 and 3, the reflecting plate 30 is attached to a ring stopper 35 installed in the parking space. The wheel clasp 35 is usually installed in a parking space such as a parking lot, and a pair of first wheel clasps 35L and a first wheel clasp 35L attached to the left and right two rear wheels at positions corresponding to the left and right rear wheels of the vehicle. It consists of a two-wheel clamp 35R. In order to improve the driver's visibility, a reflector 30 may be attached to the wheel retainer 35, and the reflector 30 can normally reflect the light of the vehicle headlamp to the vehicle side. Further, it is attached to the surface or the upper surface of the wheel ring 35 facing the vehicle side. In addition, the reflector 30 may be attached to the wheel ring 35 of the parking space that is frequently used by the user of the vehicle posture determination system 1. The reflection plate 30 is composed of a pair of first reflection plate 30L and second reflection plate 30R attached to the first wheel ring 35L and the second wheel ring 35R in a divided manner.

なお、輪留め３５は、左右二つの輪留め３５Ｌ、３５Ｒが一つにつながった一体構成のものであってもよい。これに合わせて、反射板３０も、第一反射板３０Ｌ及び第二反射板３０Ｒが一つにつながった一体構成のものであってもよい。 The loop bracket 35 may be of an integral configuration in which the two left and right loop brackets 35L and 35R are connected together. In accordance with this, the reflecting plate 30 may also have an integrated configuration in which the first reflecting plate 30L and the second reflecting plate 30R are connected together.

３．発光器２０
発光器２０は、図２及び図３に示すように、車両２の後方ＲＷに向けて可視光３を照射するように、車両２の幅方向ＷＤに分かれて取り付けられた一対の発光器である第一発光器２０Ｌ及び第二発光器２０Ｒからなる。
本実施形態では、発光器２０には、発光ダイオード（ＬＥＤ）が用いられている。また、一対の発光器２０Ｌ、２０Ｒは、車両２の後照灯とされている。すなわち、第一発光器２０Ｌ及び第二発光器２０Ｒは、車両２の後面に左右二つに分かれて取り付けられた一対の後照灯である第一後照灯及び第二後照灯とされている。本例では、左右二つの一対の後退灯である第一後退灯及び第二後退灯が、第一発光器２０Ｌ及び第二発光器２０Ｒとされており、車両２のシフトレバーが後進レンジにされたときに点灯する。 3. Light emitter 20
As shown in FIGS. 2 and 3, the light emitter 20 is a pair of light emitters attached separately in the width direction WD of the vehicle 2 so as to irradiate the visible light 3 toward the rear RW of the vehicle 2. It consists of a first light emitter 20L and a second light emitter 20R.
In the present embodiment, a light emitting diode (LED) is used for the light emitter 20. Further, the pair of light emitters 20L and 20R serve as a headlight for the vehicle 2. That is, the first light emitter 20L and the second light emitter 20R are a first headlight and a second headlight, which are a pair of headlights attached to the rear surface of the vehicle 2 in two parts, left and right. Yes. In this example, the first reverse light and the second reverse light, which are two pairs of left and right reverse lights, are the first light emitter 20L and the second light emitter 20R, and the shift lever of the vehicle 2 is set to the reverse range. Lights when

本実施形態では、第一後退灯及び第二後退灯のそれぞれは、図８に示すように、複数の発光ダイオード２１から構成されている。また、各後退灯の複数の発光ダイオード２１は、距離測定用情報が重畳されない単なる照明専用のもの（本例では４つ）と、照明用の可視光３に距離測定用情報が重畳される測定用のもの（本例では６つ）と、からなる。言い換えると、後退灯の複数の発光ダイオード２１の内、測定用の特定のものに、距離測定用情報が重畳される。 In the present embodiment, each of the first reverse light and the second reverse light is composed of a plurality of light emitting diodes 21 as shown in FIG. In addition, the plurality of light emitting diodes 21 of each reverse light are simply illumination-specific (4 in this example) in which distance measurement information is not superimposed, and measurement in which distance measurement information is superimposed on the visible light 3 for illumination. (6 in this example). In other words, the distance measurement information is superimposed on a specific one for measurement among the plurality of light emitting diodes 21 of the backward light.

４．受光器２５
受光器２５は、図２及び図３に示すように、車両２の後方ＲＷからの可視光３を受光できるように、第一発光器２０Ｌ及び第二発光器２０Ｒのそれぞれに対応して、車両２の幅方向ＷＤに分かれて取り付けられた一対の受光器である第一受光器２５Ｌ及び第二受光器２５Ｒからなる。
本実施形態では、受光器２５には、フォトダイオードが用いられており、受光した可視光３の強度に応じて電気信号を発生する。第一受光器２５Ｌは、再帰性の反射板３０によって反射された第一発光器２０Ｌの可視光３を受光できるように、第一発光器２０Ｌに近接して（本例では第一発光器２０Ｌの下側に）配置されている。同様に、第二受光器２５Ｒは、再帰性の反射板３０によって反射された第二発光器２０Ｒの可視光３を受光できるように、第二発光器２０Ｒに近接して（本例では第二発光器２０Ｒの下側に）配置されている。 4). Receiver 25
As shown in FIGS. 2 and 3, the light receiver 25 corresponds to each of the first light emitter 20 </ b> L and the second light emitter 20 </ b> R so as to receive visible light 3 from the rear RW of the vehicle 2. It consists of a first light receiver 25L and a second light receiver 25R, which are a pair of light receivers mounted separately in two width directions WD.
In the present embodiment, a photodiode is used for the light receiver 25, and an electric signal is generated according to the intensity of the received visible light 3. The first light receiver 25L is close to the first light emitter 20L (in this example, the first light emitter 20L so that the visible light 3 of the first light emitter 20L reflected by the retroreflector 30 is received). On the lower side). Similarly, the second light receiver 25R is close to the second light emitter 20R (in this example, the second light emitter 20R) so that the visible light 3 of the second light emitter 20R reflected by the retroreflector 30 can be received. (Under the light emitter 20R).

一対の発光器２０Ｌ、２０Ｒ及び一対の受光器２５Ｌ、２５Ｒは、輪留め３５に取り付けられた反射板３０に対応した位置及び向きとなるように車両２に取り付けられている。具体的には、発光器２０及び受光器２５は、車両２の幅方向ＷＤに分かれて、発光面又は受光面が後方ＲＷを向くように取り付けられている。 The pair of light emitters 20L and 20R and the pair of light receivers 25L and 25R are attached to the vehicle 2 so as to have positions and orientations corresponding to the reflectors 30 attached to the ring bracket 35. Specifically, the light emitter 20 and the light receiver 25 are attached in such a manner that the light emitting surface or the light receiving surface faces the rear RW in the width direction WD of the vehicle 2.

５．発光制御部１０
発光制御部１０は、第一発光器２０Ｌ及び第二発光器２０Ｒのそれぞれに、距離測定用情報を重畳した可視光３を照射させる機能部である。すなわち、発光制御部１０は、可視光という搬送波（キャリア）に、距離測定用情報を重畳する。
発光制御部１０は、光の強さ（振幅）を変化させることで、距離測定用情報を可視光３に重畳させるように構成されている。なお、単純な振幅変調でなく、パルスの位置で振幅を表現するパルス位置変調（ＰＰＭ）など各種の変調方式が用いられてもよい。 5. Light emission control unit 10
The light emission control unit 10 is a functional unit that irradiates each of the first light emitter 20L and the second light emitter 20R with visible light 3 on which distance measurement information is superimposed. That is, the light emission control unit 10 superimposes distance measurement information on a carrier wave called visible light.
The light emission control unit 10 is configured to superimpose distance measurement information on the visible light 3 by changing the intensity (amplitude) of light. Note that various modulation methods such as pulse position modulation (PPM) that expresses the amplitude by the position of the pulse may be used instead of simple amplitude modulation.

本実施形態では、距離測定用情報は、可視光３が発光器２０により照射されてから受光器２５で受光されるまでの経路長を測定するための情報と、第一発光器２０Ｌ及び第二発光器２０Ｒのいずれから照射された可視光３かを識別するための識別情報と、を含むように構成されている。 In the present embodiment, the distance measurement information includes information for measuring the path length from when the visible light 3 is irradiated by the light emitter 20 until it is received by the light receiver 25, the first light emitter 20L, and the second light emitter 20L. And identification information for identifying the visible light 3 emitted from any of the light emitters 20R.

経路長測定用の情報として、発光器２０から可視光３を出力してから受光器２５で受け取るまでの時間を計測するための信号が用いられる。本実施形態では、このような信号として、所定の周波数を有する経路長測定用の波（正弦波又は余弦波）が用いられる。この場合は、位相差測距方式を用いる場合であり、発光器２０から出力した経路長測定用の波と、受光器２５で受け取った経路長測定用の波との位相差に基づいて距離を測定する。経路長測定用の波の周波数は、測定したい距離の範囲（例えば、５ｍ〜１ｃｍ）に基づいて予め設定されている。なお、経路長測定用の波として、長距離測定用の低周期数の波、及び短距離測定用の高周波数の波など、互いに異なる周波数を有する複数の波が用いられるように構成されてもよい。 As information for measuring the path length, a signal for measuring the time from the output of the visible light 3 from the light emitter 20 to the reception by the light receiver 25 is used. In this embodiment, a path length measurement wave (sine wave or cosine wave) having a predetermined frequency is used as such a signal. In this case, the phase difference ranging method is used, and the distance is calculated based on the phase difference between the path length measurement wave output from the light emitter 20 and the path length measurement wave received by the light receiver 25. taking measurement. The frequency of the wave for path length measurement is set in advance based on the range of distance to be measured (for example, 5 m to 1 cm). In addition, as a wave for path length measurement, a plurality of waves having different frequencies, such as a low-frequency wave for long-distance measurement and a high-frequency wave for short-distance measurement, may be used. Good.

識別情報として、各発光器２０Ｌ、２０Ｒに割り当てられた識別番号や記号などが用いられる。すなわち、第一発光器２０Ｌ用の識別情報には、第一発光器２０Ｌを表す識別番号などが設定され、第二発光器２０Ｒ用の識別情報には、第二発光器２０Ｒを表す識別番号などが設定される。なお、各測定用の発光ダイオード２１に、識別番号などが割り当てられていてもよい。また、各発光器２０Ｌ、２０Ｒの経路長測定用の波に、互いに異なる周波数を設定し、周波数を識別情報とするようにしてもよい。これにより、受光制御部１１は、周波数により、受け取った経路長測定用の波が、第一発光器２０Ｌ及び第二発光器２０Ｒのいずれのものであるか識別可能になる。 As identification information, identification numbers and symbols assigned to the respective light emitters 20L and 20R are used. That is, an identification number representing the first light emitter 20L is set in the identification information for the first light emitter 20L, and an identification number representing the second light emitter 20R is set in the identification information for the second light emitter 20R. Is set. An identification number or the like may be assigned to each light emitting diode 21 for measurement. Alternatively, different frequencies may be set for the path length measurement waves of the light emitters 20L and 20R, and the frequencies may be used as identification information. Thereby, the light reception control unit 11 can identify whether the received wave for path length measurement is the first light emitter 20L or the second light emitter 20R, depending on the frequency.

発光制御部１０は、経路長測定用の情報と識別情報とを、所定のシーケンスに従って交互に切り替えて、可視光３に重畳するように構成されている。 The light emission control unit 10 is configured to superimpose the path length measurement information and the identification information on the visible light 3 by alternately switching them according to a predetermined sequence.

また、本実施形態では、発光制御部１０は、距離判定部１２により判定された距離が短くなるに従って、発光器２０から照射する可視光３の明るさを低下させるように構成されている。受光器２５が受け取る光量が多すぎると、受光器２５の検出精度が低下するなど誤動作が増加する恐れがあるので、距離が短くなるに従って、発光器２０の光量を低下させている。一方、受光器２５が受け取る光量が少なすぎると、受光器２５が検出できなくなるので、距離が長くなるに従って、発光器２０の光量を増加させ、検出可能な距離を長くしている。 In the present embodiment, the light emission control unit 10 is configured to reduce the brightness of the visible light 3 emitted from the light emitter 20 as the distance determined by the distance determination unit 12 becomes shorter. If the light receiver 25 receives too much light, the detection accuracy of the light receiver 25 may decrease, and malfunction may increase. Therefore, the light amount of the light emitter 20 is decreased as the distance is shortened. On the other hand, if the light quantity received by the light receiver 25 is too small, the light receiver 25 cannot be detected. Therefore, as the distance becomes longer, the light quantity of the light emitter 20 is increased to increase the detectable distance.

本例では、図９に示すように、発光制御部１０は、距離が短くなるに従って、点灯する測定用の発光ダイオード２１の数を減少させるように構成されている。長距離の場合は、各発光器２０Ｌ、２０Ｒが有する６つ測定用の発光ダイオード２１の全てを点灯させて距離測定用情報を重畳した可視光３を照射させる。中距離の場合は、６つ測定用の発光ダイオード２１の内、４つを点灯させて距離測定用情報を重畳した可視光３を照射させ、２つを消灯させる。短距離の場合は、６つ測定用の発光ダイオード２１の内、２つを点灯させて距離測定用情報を重畳した可視光３を照射させ、４つを消灯させる。なお、距離に関わらず、各発光器２０Ｌ、２０Ｒが有する４つの照明専用の発光ダイオード２１の全てを点灯させている。
なお、本実施形態では、車両２のシフトレバーが後進レンジにされたときに、各発光器２０Ｌ、２０Ｒが点灯される。 In this example, as shown in FIG. 9, the light emission control unit 10 is configured to reduce the number of measurement light emitting diodes 21 that are turned on as the distance becomes shorter. In the case of a long distance, all of the six light emitting diodes 21 for measurement included in each of the light emitters 20L and 20R are turned on, and the visible light 3 on which the distance measurement information is superimposed is irradiated. In the case of a medium distance, four of the six measurement light emitting diodes 21 are turned on, and the visible light 3 on which the distance measurement information is superimposed is irradiated, and two are turned off. In the case of a short distance, two of the six measurement light emitting diodes 21 are turned on, the visible light 3 on which the distance measurement information is superimposed is irradiated, and four are turned off. Regardless of the distance, all the four light emitting diodes 21 dedicated to illumination included in each of the light emitters 20L and 20R are turned on.
In the present embodiment, the light emitters 20L and 20R are turned on when the shift lever of the vehicle 2 is set to the reverse range.

６．受光制御部１１
受光制御部１１は、発光器２０から照射され、車両２の後方ＲＷに設置された反射板３０により反射して受光器２５により受光された可視光３であって、第一受光器２５Ｌ及び第二受光器２５Ｒのそれぞれが受光した可視光３から距離測定用情報を取得する機能部である。 6). Light reception controller 11
The light reception control unit 11 is the visible light 3 that is irradiated from the light emitter 20 and reflected by the reflector 30 installed at the rear RW of the vehicle 2 and received by the light receiver 25, and includes the first light receiver 25L and the first light receiver 25L. This is a functional unit that acquires distance measurement information from the visible light 3 received by each of the two light receivers 25R.

受光制御部１１は、第一受光器２５Ｌの出力信号から距離測定用情報を取り出す復調を行うと共に、第二受光器２５Ｒの出力信号から距離測定用情報を取り出す復調を行う。
本実施形態では、受光制御部１１は、復調した各距離測定用情報に含まれる識別情報に基づいて、復調した各距離測定用情報が、いずれの発光器２０Ｌ、２０Ｒから発生されたものであるか判定する。そして、受光制御部１１は、第一受光器２５Ｌが受け取った情報から、第一発光器２０Ｌが出力した距離測定用情報以外の情報を除外し、第二受光器２５Ｒが受け取った情報から、第二発光器２０Ｒが出力した距離測定用情報以外の情報を除外する。 The light reception control unit 11 performs demodulation for extracting distance measurement information from the output signal of the first light receiver 25L, and performs demodulation for extracting distance measurement information from the output signal of the second light receiver 25R.
In the present embodiment, the light receiving control unit 11 generates the demodulated distance measurement information from any of the light emitters 20L and 20R based on the identification information included in the demodulated distance measurement information. To determine. Then, the light reception control unit 11 excludes information other than the distance measurement information output from the first light emitter 20L from the information received by the first light receiver 25L, and determines the first information from the information received by the second light receiver 25R. Information other than the distance measurement information output by the two light emitters 20R is excluded.

なお、車両姿勢が、反射板３０に対して傾き過ぎていたり、車両２が反射板３０に対して左右にずれていたり、車両２が反射板３０から離れ過ぎていたりして、各発光器２０Ｌ、２０Ｒが照射した可視光３が反射板３０に十分当たっていない場合は、受光制御部１１は、距離測定用情報を取得することができない。 It should be noted that the vehicle posture is excessively inclined with respect to the reflector 30, the vehicle 2 is shifted to the left or right with respect to the reflector 30, or the vehicle 2 is too far from the reflector 30. When the visible light 3 irradiated by 20R does not sufficiently hit the reflector 30, the light reception control unit 11 cannot acquire distance measurement information.

７．距離判定部１２
距離判定部１２は、発光制御部１０が重畳した距離測定用情報と、受光制御部１１が取得した距離測定用情報とに基づいて、第一発光器２０Ｌ及び第一受光器２５Ｌと反射板３０との距離である第一距離ＤＬと、第二発光器２０Ｒ及び第二受光器２５Ｒと反射板３０との距離である第二距離ＤＲとを判定する機能部である。 7). Distance determination unit 12
The distance determination unit 12 is based on the distance measurement information superimposed by the light emission control unit 10 and the distance measurement information acquired by the light reception control unit 11, and the first light emitter 20L, the first light receiver 25L, and the reflector 30. And a second distance DR that is the distance between the second light emitter 20R and the second light receiver 25R and the reflector 30.

本実施形態では、距離判定部１２は、第一発光器２０Ｌから出力した経路長測定用の波と、第一受光器２５Ｌで受け取った経路長測定用の波との位相差に基づいて、第一距離ＤＬを算出し、第二発光器２０Ｒから出力した経路長測定用の波と、第二受光器２５Ｒで受け取った経路長測定用の波との位相差に基づいて、第二距離ＤＲを算出する。具体的には、距離判定部１２は、位相差に、経路長測定用の波の波長を乗算して距離を算出する。 In the present embodiment, the distance determination unit 12 is based on the phase difference between the path length measurement wave output from the first light emitter 20L and the path length measurement wave received by the first light receiver 25L. One distance DL is calculated, and the second distance DR is calculated based on the phase difference between the path length measurement wave output from the second light emitter 20R and the path length measurement wave received by the second light receiver 25R. calculate. Specifically, the distance determination unit 12 calculates the distance by multiplying the phase difference by the wavelength of the path length measurement wave.

８．姿勢判定部１３
姿勢判定部１３は、第一距離ＤＬと第二距離ＤＲとの差ΔＤに基づいて、車両２の後方ＲＷに配置されている反射板３０に対する車両姿勢を判定する機能部である。
第一距離ＤＬと第二距離ＤＲとが等しい場合は、図４に示すように、車両２は、反射板３０（輪留め３５）に対して傾いていない。ここで、反射板３０（輪留め３５）に対する傾きとは、反射板３０（輪留め３５）の延出方向に直交する方向に対する、車両２の前後方向の傾きをいう。
一方、図５に示すように、第一距離ＤＬが、第二距離ＤＲに対して長い場合は、車両２は、反射板３０（輪留め３５）に対して右側に傾いている。図６に示すように、第二距離ＤＲが、第一距離ＤＬに対して長い場合は、車両２は、反射板３０（輪留め３５）に対して左側に傾いている。 8). Posture determination unit 13
The posture determination unit 13 is a functional unit that determines the vehicle posture with respect to the reflecting plate 30 disposed in the rear RW of the vehicle 2 based on the difference ΔD between the first distance DL and the second distance DR.
When the first distance DL is equal to the second distance DR, the vehicle 2 is not tilted with respect to the reflector 30 (the ring stopper 35) as shown in FIG. Here, the inclination with respect to the reflecting plate 30 (ring retainer 35) refers to the inclination in the front-rear direction of the vehicle 2 with respect to the direction orthogonal to the extending direction of the reflecting plate 30 (ring retaining 35).
On the other hand, as shown in FIG. 5, when the first distance DL is longer than the second distance DR, the vehicle 2 is tilted to the right with respect to the reflecting plate 30 (ring bracket 35). As shown in FIG. 6, when the second distance DR is longer than the first distance DL, the vehicle 2 is tilted to the left with respect to the reflector 30 (the ring stopper 35).

姿勢判定部１３は、第一距離ＤＬと第二距離ＤＲとが等しい場合は、車両姿勢が反射板３０（輪留め３５）に対して傾いておらず、中央位置であると判定する。一方、姿勢判定部１３は、第一距離ＤＬが第二距離ＤＲに対して長い場合は、車両姿勢が反射板３０（輪留め３５）に対して右側に傾いていると判定する。姿勢判定部１３は、第二距離ＤＲが第一距離ＤＬに対して長い場合は、車両姿勢が反射板３０（輪留め３５）に対して左側に傾いていると判定する。 When the first distance DL is equal to the second distance DR, the posture determination unit 13 determines that the vehicle posture is not inclined with respect to the reflector 30 (the ring stopper 35) and is in the center position. On the other hand, when the first distance DL is longer than the second distance DR, the posture determination unit 13 determines that the vehicle posture is tilted to the right with respect to the reflector 30 (the ring stopper 35). When the second distance DR is longer than the first distance DL, the posture determination unit 13 determines that the vehicle posture is tilted to the left with respect to the reflector 30 (the wheel ring 35).

また、第一距離ＤＬと第二距離ＤＲとの差ΔＤが大きくなるほど、反射板３０（輪留め３５）に対する車両２の傾き（傾き角）が大きくなる。
姿勢判定部１３は、第一距離ＤＬと第二距離ＤＲとの差ΔＤが大きいほど、左側又は右側への車両姿勢の傾きが大きいと判定する。すなわち、姿勢判定部１３は、第一距離ＤＬと第二距離ＤＲとの差ΔＤに応じて、左側又は右側への車両姿勢の傾き量（傾き角）を判定する。 In addition, as the difference ΔD between the first distance DL and the second distance DR increases, the inclination (inclination angle) of the vehicle 2 with respect to the reflecting plate 30 (ring retainer 35) increases.
The posture determination unit 13 determines that the inclination of the vehicle posture to the left or right is greater as the difference ΔD between the first distance DL and the second distance DR is larger. That is, the posture determination unit 13 determines the amount of inclination (tilt angle) of the vehicle posture to the left or right according to the difference ΔD between the first distance DL and the second distance DR.

本実施形態では、姿勢判定部１３は、更に、反射板３０に対する車両姿勢の傾きを減少させるための車両２のステアリング（ハンドル）の操作方向及び操作量を判定するように構成されている。
姿勢判定部１３は、車両姿勢が右側に傾いていると判定した場合は、車両姿勢を中央位置にするために、ステアリングを中央位置に対して右側（時計回り）に回転する必要があると判定し、車両姿勢が左側に傾いていると判定した場合は、車両姿勢を中央位置にするために、ステアリングを中央位置に対して左側（反時計回り）に回転する必要があると判定する。一方、車両姿勢が中央位置であると判定した場合は、ステアリングを中央位置にする必要があると判定する。
また、姿勢判定部１３は、左側又は右側への車両姿勢の傾き量（傾き角）に応じて、車両姿勢を中央位置にするために、ステアリングを中央位置に対して左側又は右側に回転する角度を判定する。例えば、姿勢判定部１３は、車両姿勢の傾き量（傾き角）が大きい場合は、中央位置に対して回転する角度を大きくする必要があると判定する。 In the present embodiment, the posture determination unit 13 is further configured to determine an operation direction and an operation amount of the steering (handle) of the vehicle 2 for reducing the inclination of the vehicle posture with respect to the reflecting plate 30.
When the posture determination unit 13 determines that the vehicle posture is tilted to the right side, the posture determination unit 13 determines that the steering needs to be rotated to the right (clockwise) with respect to the central position in order to set the vehicle posture to the central position. When it is determined that the vehicle posture is tilted to the left, it is determined that the steering needs to be rotated to the left (counterclockwise) with respect to the center position in order to set the vehicle posture to the center position. On the other hand, when it is determined that the vehicle posture is at the center position, it is determined that the steering needs to be set at the center position.
In addition, the attitude determination unit 13 rotates the steering to the left or right with respect to the center position in order to bring the vehicle attitude to the center position according to the amount of inclination (tilt angle) of the vehicle attitude to the left or right side. Determine. For example, when the inclination amount (inclination angle) of the vehicle attitude is large, the attitude determination unit 13 determines that it is necessary to increase the rotation angle with respect to the center position.

姿勢判定部１３は、ステアリング角度センサなどから、現在のステアリングの中央位置に対する回転方向及び回転角度の情報を取得する。そして、姿勢判定部１３は、現在の回転方向及び回転角度と、車両姿勢を中央位置にするための回転方向及び回転角度とに基づいて、車両姿勢の傾きを減少させるために、ステアリングの回転方向を判定し、ステアリングを更に回転する角度を判定する。 The posture determination unit 13 acquires information about the rotation direction and rotation angle with respect to the current center position of the steering from a steering angle sensor or the like. Then, the attitude determination unit 13 determines the steering rotation direction in order to reduce the inclination of the vehicle attitude based on the current rotation direction and rotation angle and the rotation direction and rotation angle for setting the vehicle attitude to the center position. And the angle at which the steering is further rotated is determined.

９．情報出力部１４
情報出力部１４は、姿勢判定部１３により判定した車両姿勢を表す情報を出力する機能部である。
本実施形態では、情報出力部１４は、図７（左側の列）に示すような、車両姿勢（傾き方向及び傾き量）を表す画像を生成し、表示装置１５に表示させる。具体的には、中央位置を表す三角印に対して、黒のバーが右側又は左側に延びている方向で、車両姿勢が傾いている方向を表している。図示の例のように、車両姿勢が右側に傾いている場合は、黒の帯状のバーが三角印に対して右側に延びている。なお、車両姿勢が中央位置である場合は、黒のバーは三角印に対して、右側又は左側のいずれの方向にも延びていない。また、黒のバーが、三角印に対して右側又は左側に延びている長さで、車両姿勢の傾き量（傾き角）を表している。図示の例のように、右側への傾き量が大きいほど、黒のバーの長さが長くなる。
また、情報出力部１４は、車両姿勢の判定を行っていない場合や、距離情報が得られず車両姿勢が判定できない場合は、表示を白抜きにして、その状態を表している。 9. Information output unit 14
The information output unit 14 is a functional unit that outputs information representing the vehicle posture determined by the posture determination unit 13.
In the present embodiment, the information output unit 14 generates an image representing the vehicle posture (tilt direction and tilt amount) as shown in FIG. 7 (left column) and causes the display device 15 to display the image. Specifically, it represents the direction in which the vehicle posture is tilted in the direction in which the black bar extends to the right or left with respect to the triangular mark representing the center position. When the vehicle posture is tilted to the right as in the illustrated example, a black belt-like bar extends to the right with respect to the triangle mark. When the vehicle posture is the center position, the black bar does not extend in the right or left direction with respect to the triangle mark. Further, the black bar has a length extending to the right side or the left side with respect to the triangle mark, and represents the inclination amount (inclination angle) of the vehicle posture. As shown in the example in the drawing, the larger the amount of inclination to the right, the longer the length of the black bar.
The information output unit 14 indicates the state when the vehicle posture is not determined or when the distance information cannot be obtained and the vehicle posture cannot be determined.

なお、表示装置１５は、例えば液晶パネルなどの、画像を表示することができる表示画面を有している。また、表示画面は、タッチパネルの機能を有するようにされてもよく、ユーザによる表示パネルの接触操作により、ユーザによる設定を受け付けるように構成されてもよい。また、表示画面は、ヘッドアップディスプレイであってもよい。 The display device 15 has a display screen that can display an image, such as a liquid crystal panel. Further, the display screen may have a touch panel function, and may be configured to accept a setting by the user by a touch operation of the display panel by the user. The display screen may be a head-up display.

本実施形態では、情報出力部１４は、姿勢判定部１３による判定結果に基づいて、車両姿勢の傾きを減少させるための案内情報を生成し、音声及び画像表示の少なくとも一方により出力するように構成されている。情報出力部１４は、例えば、図７（右側の列）に示すような、車両姿勢の傾きを減少させるための、ステアリングの回転方向及び回転角度に係る案内情報を、音声又は画像表示により出力させる。 In the present embodiment, the information output unit 14 is configured to generate guidance information for reducing the inclination of the vehicle posture based on the determination result by the posture determination unit 13 and output it by at least one of voice and image display. Has been. For example, the information output unit 14 outputs guidance information related to the rotation direction and rotation angle of the steering wheel for reducing the inclination of the vehicle posture as shown in FIG. 7 (right column) by voice or image display. .

１０．車両姿勢判定の処理
次に、車両姿勢判定の処理の手順（車両姿勢判定方法及び車両姿勢判定プログラム）について、図１０に示すフローチャートを参照して説明する。
まず、ステップ♯０１で、車両姿勢判定システム１は、車両２が後進しているか否かを判定する処理を行う。本実施形態では、車両姿勢判定システム１は、車両２のシフトレバーが後進レンジにされている場合に、後進していると判定するように構成されている。なお、車両姿勢判定システム１は、車両２の速度に基づいて、車両２が後進方向に走行していると判定した場合に、後進していると判定するように構成されてもよい。 10. Processing of Vehicle Posture Determination Next, the procedure of the vehicle posture determination processing (vehicle posture determination method and vehicle posture determination program) will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
First, in step # 01, the vehicle posture determination system 1 performs a process of determining whether or not the vehicle 2 is moving backward. In the present embodiment, the vehicle attitude determination system 1 is configured to determine that the vehicle is moving backward when the shift lever of the vehicle 2 is in the reverse range. The vehicle posture determination system 1 may be configured to determine that the vehicle 2 is moving backward when it is determined that the vehicle 2 is traveling in the backward direction based on the speed of the vehicle 2.

発光制御部１０は、後進していると判定された場合（ステップ♯０１：Ｙｅｓ）に、第一発光器２０Ｌ及び第二発光器２０Ｒのそれぞれに、距離測定用情報を重畳した可視光３を照射させる発光制御処理（発光制御ステップ、発光制御機能）を実行する。
また、受光制御部１１は、発光器２０から照射され車両２の後方ＲＷに設置された反射板３０により反射して受光器２５により受光された可視光３であって、第一受光器２５Ｌ及び第二受光器２５Ｒのそれぞれが受光した可視光３から距離測定用情報を取得する受光制御処理（受光制御ステップ、受光制御機能）を実行する（ステップ♯０３）。 If the light emission control unit 10 determines that the vehicle is moving backward (step # 01: Yes), the visible light 3 with the distance measurement information superimposed on each of the first light emitter 20L and the second light emitter 20R. A light emission control process (light emission control step, light emission control function) to be irradiated is executed.
The light receiving control unit 11 is visible light 3 that is emitted from the light emitter 20 and reflected by the reflector 30 installed in the rear RW of the vehicle 2 and received by the light receiver 25, and includes the first light receiver 25L and A light reception control process (light reception control step, light reception control function) for acquiring distance measurement information from the visible light 3 received by each of the second light receivers 25R is executed (step # 03).

そして、距離判定部１２は、発光制御部１０が重畳した距離測定用情報と受光制御部１１が取得した距離測定用情報とに基づいて、第一発光器２０Ｌ及び第一受光器２５Ｌと反射板３０との距離である第一距離ＤＬと、第二発光器２０Ｒ及び第二受光器２５Ｒと反射板３０との距離である第二距離ＤＲとを判定する距離判定処理（距離判定ステップ、距離判定機能）を実行する（ステップ♯０４）。
姿勢判定部１３は、第一距離ＤＬと第二距離ＤＲとの差ΔＤに基づいて、車両２の後方ＲＷに配置されている反射板３０に対する車両姿勢を判定する姿勢判定処理（姿勢判定ステップ、姿勢判定機能）を実行する（ステップ♯０５）。
情報出力部１４は、姿勢判定部１３により判定した車両姿勢を表す情報を出力する情報出力処理（情報出力ステップ、情報出力機能）を実行する（ステップ♯０６）。 And the distance determination part 12 is based on the information for distance measurement which the light emission control part 10 superimposed, and the information for distance measurement which the light reception control part 11 acquired, and the 1st light emitter 20L and the 1st light receiver 25L, and a reflecting plate Distance determination processing (distance determination step, distance determination) for determining a first distance DL, which is a distance to 30 and a second distance DR, which is a distance between the second light emitter 20R and the second light receiver 25R and the reflector 30. Function) is executed (step # 04).
The posture determination unit 13 determines the vehicle posture with respect to the reflector 30 disposed in the rear RW of the vehicle 2 based on the difference ΔD between the first distance DL and the second distance DR (posture determination step, (Posture determination function) is executed (step # 05).
The information output unit 14 executes an information output process (information output step, information output function) for outputting information indicating the vehicle posture determined by the posture determination unit 13 (step # 06).

車両姿勢判定システム１は、ステップ♯０７で、車両姿勢判定処理の実行を終了すると判定するまで、ステップ♯０２からステップ♯０６までの処理を繰り返し実行する。本実施形態では、車両姿勢判定システム１は、車両２のシフトレバーが後進レンジ以外のレンジにされた場合に、車両姿勢判定処理の実行を終了すると判定するように構成されている。なお、車両姿勢判定システム１は、車両２の速度に基づいて、車両２が停止しているか否かを判定し、車両２の停止状態が、予め定めた判定時間以上経過した場合に、車両姿勢判定処理の実行を終了すると判定するように構成されてもよい。 The vehicle posture determination system 1 repeatedly executes the processing from step # 02 to step # 06 until it is determined in step # 07 that the execution of the vehicle posture determination processing is finished. In the present embodiment, the vehicle posture determination system 1 is configured to determine that the execution of the vehicle posture determination process is terminated when the shift lever of the vehicle 2 is set to a range other than the reverse drive range. Note that the vehicle posture determination system 1 determines whether the vehicle 2 is stopped based on the speed of the vehicle 2, and the vehicle posture is determined when the stop state of the vehicle 2 has exceeded a predetermined determination time. It may be configured to determine that the execution of the determination process is finished.

〔本発明の実施形態の概要〕
以上で説明した本発明の実施形態における車両姿勢判定システム１は、少なくとも以下の構成を備えている。すなわち、車両姿勢判定システム１は、車両２の後方ＲＷに向けて可視光３を照射するように、車両２の幅方向ＷＤに分かれて取り付けられた一対の発光器２０Ｌ、２０Ｒである第一発光器２０Ｌ及び第二発光器２０Ｒと、車両２の後方ＲＷからの可視光３を受光できるように、第一発光器２０Ｌ及び第二発光器２０Ｒのそれぞれに対応して車両２の幅方向ＷＤに分かれて取り付けられた一対の受光器である第一受光器２５Ｌ及び第二受光器２５Ｒと、第一発光器２０Ｌ及び第二発光器２０Ｒのそれぞれに、距離測定用情報を重畳した可視光３を照射させる発光制御部１０と、発光器２０から照射され車両２の後方ＲＷに設置された反射板３０により反射して受光器２５により受光された可視光３であって、第一受光器２５Ｌ及び第二受光器２５Ｒのそれぞれが受光した可視光３から距離測定用情報を取得する受光制御部１１と、発光制御部１０が重畳した距離測定用情報と受光制御部１１が取得した距離測定用情報とに基づいて、第一発光器２０Ｌ及び第一受光器２５Ｌと反射板３０との距離である第一距離ＤＬと、第二発光器２０Ｒ及び第二受光器２５Ｒと反射板３０との距離である第二距離ＤＲとを判定する距離判定部１２と、第一距離ＤＬと第二距離ＤＲとの差ΔＤに基づいて、車両２の後方ＲＷに配置されている反射板３０に対する車両姿勢を判定する姿勢判定部１３と、姿勢判定部１３により判定した車両姿勢を表す情報を出力する情報出力部１４と、を備えている。 [Outline of Embodiment of the Present Invention]
The vehicle attitude determination system 1 according to the embodiment of the present invention described above includes at least the following configuration. That is, the vehicle posture determination system 1 is a first light emission that is a pair of light emitters 20L and 20R that are separately attached in the width direction WD of the vehicle 2 so as to irradiate the visible light 3 toward the rear RW of the vehicle 2. In the width direction WD of the vehicle 2 corresponding to each of the first light emitter 20L and the second light emitter 20R so that the visible light 3 from the rear light RW of the vehicle 20L and the second light emitter 20R and the vehicle 2 can be received. The visible light 3 in which the distance measurement information is superimposed on each of the first light receiver 25L and the second light receiver 25R, which are a pair of light receivers attached separately, and the first light emitter 20L and the second light emitter 20R. The visible light 3 reflected by the light emission control unit 10 to be irradiated and the reflection plate 30 irradiated from the light emitter 20 and installed in the rear RW of the vehicle 2 and received by the light receiver 25, the first light receiver 25 </ b> L and Second receiver Based on the light reception control unit 11 that acquires distance measurement information from the visible light 3 received by each of the 5Rs, the distance measurement information superimposed by the light emission control unit 10, and the distance measurement information acquired by the light reception control unit 11. The first distance DL, which is the distance between the first light emitter 20L and the first light receiver 25L, and the reflector 30, and the second distance, which is the distance between the second light emitter 20R, the second light receiver 25R, and the reflector 30. A distance determination unit 12 that determines DR, and a posture determination unit that determines a vehicle posture with respect to the reflector 30 disposed in the rear RW of the vehicle 2 based on a difference ΔD between the first distance DL and the second distance DR. 13 and an information output unit 14 that outputs information representing the vehicle posture determined by the posture determination unit 13.

このような構成により、車両２の後方ＲＷに可視光３を照射する発光器２０、及び車両２の後方ＲＷからの可視光３を受光する受光器２５を用いて、車両２の後方ＲＷに配置された反射板３０との距離を測定することができる。また、車両２の幅方向ＷＤに分かれて一対の発光器２０及び受光器２５が取り付けられているので、第一発光器２０Ｌ及び第一受光器２５Ｌと反射板３０との第一距離ＤＬと、第二発光器２０Ｒ及び第二受光器２５Ｒと反射板３０との第二距離ＤＲとを測定することができる。よって、車両２の幅方向ＷＤに分かれた２つの位置から、車両２の後方ＲＷに配置された反射板３０までの距離を、ステレオ的に測定することができる。このため、第一距離ＤＬと第二距離ＤＲとの差ΔＤに基づいて、反射板３０に対する車両姿勢を判定することができる。 With such a configuration, the light emitter 20 that irradiates the rear RW of the vehicle 2 with the visible light 3 and the light receiver 25 that receives the visible light 3 from the rear RW of the vehicle 2 are arranged in the rear RW of the vehicle 2. The distance from the reflected reflector 30 can be measured. In addition, since the pair of light emitters 20 and the light receivers 25 are attached separately in the width direction WD of the vehicle 2, the first distance DL between the first light emitters 20L and the first light receivers 25L and the reflecting plate 30, and The second distance DR between the second light emitter 20R and the second light receiver 25R and the reflection plate 30 can be measured. Therefore, the distance from the two positions divided in the width direction WD of the vehicle 2 to the reflecting plate 30 disposed in the rear RW of the vehicle 2 can be measured in a stereo manner. For this reason, the vehicle posture with respect to the reflector 30 can be determined based on the difference ΔD between the first distance DL and the second distance DR.

また、本発明の実施形態は、距離測定用情報は、可視光３が発光器２０により照射されてから受光器２５で受光されるまでの経路長を測定するための情報と、第一発光器２０Ｌ及び第二発光器２０Ｒのいずれから照射された可視光３かを識別するための識別情報と、を含むと好適である。 In the embodiment of the present invention, the distance measurement information includes information for measuring a path length from when the visible light 3 is irradiated by the light emitter 20 to when the visible light 3 is received by the light receiver 25, and the first light emitter. It is preferable to include identification information for identifying whether the visible light 3 is emitted from either the 20L or the second light emitter 20R.

この構成によれば、距離測定用情報には、経路長を測定するための情報が含まれるので、発光器２０から照射された可視光３が、反射板３０で反射されて受光器２５に到達するまでの経路長を測定することができ、距離ＤＬ、ＤＲを精度よく測定することができる。
また、距離測定用情報には、上記のような識別情報が含まれるので、各受光器２５Ｌ、２５Ｒで受け取った距離測定用情報が、いずれの発光器２０Ｌ、２０Ｒに係る情報であるかを判定することができる。よって、第一発光器２０Ｌ及び第一受光器２５Ｌに係る距離測定用情報を互いに関連付けて、第一距離ＤＬを精度よく測定することができ、第二発光器２０Ｒ及び第二受光器２５Ｒに係る距離測定用情報を互いに関連付けて、第二距離ＤＲを精度よく測定することができる。 According to this configuration, since the information for measuring the path length is included in the distance measurement information, the visible light 3 emitted from the light emitter 20 is reflected by the reflector 30 and reaches the light receiver 25. It is possible to measure the path length until the distance is reached, and to accurately measure the distances DL and DR.
In addition, since the distance measurement information includes the identification information as described above, it is determined which of the light emitters 20L and 20R is the distance measurement information received by the light receivers 25L and 25R. can do. Therefore, it is possible to accurately measure the first distance DL by associating the distance measurement information related to the first light emitter 20L and the first light receiver 25L, and to relate to the second light emitter 20R and the second light receiver 25R. The second distance DR can be accurately measured by associating the distance measurement information with each other.

また、本発明の実施形態は、反射板３０は、駐車スペースに設置された輪留め３５に取り付けられたものであり、一対の発光器２０Ｌ、２０Ｒ及び一対の受光器２５Ｌ、２５Ｒは、輪留め３５に取り付けられた反射板３０に対応した位置及び向きとなるように車両２に取り付けられていると好適である。 In the embodiment of the present invention, the reflecting plate 30 is attached to a ring bracket 35 installed in a parking space, and the pair of light emitters 20L and 20R and the pair of light receivers 25L and 25R include the ring clasp. It is preferable to be attached to the vehicle 2 so as to be in a position and orientation corresponding to the reflector 30 attached to 35.

この構成によれば、反射板３０が取り付けられた輪留め３５に対する車両姿勢を判定することができる。また、上記の構成によれば、輪留め３５に取り付けられた反射板３０に向けて、発光器２０から可視光３を適切に照射し、受光器２５で受け取ることができる。 According to this configuration, it is possible to determine the vehicle posture with respect to the ring bracket 35 to which the reflecting plate 30 is attached. Further, according to the above configuration, the visible light 3 can be appropriately irradiated from the light emitter 20 toward the reflection plate 30 attached to the ring stopper 35 and can be received by the light receiver 25.

また、本発明の実施形態は、一対の発光器２０Ｌ、２０Ｒは、車両２の後照灯とされていると好適である。 Further, in the embodiment of the present invention, it is preferable that the pair of light emitters 20L and 20R is a headlight of the vehicle 2.

この構成によれば、車両２の後照灯を、距離測定用の発光器として流用することができ、距離測定専用の発光器を設ける必要がない。 According to this configuration, the rear lamp of the vehicle 2 can be used as a light emitter for distance measurement, and there is no need to provide a light emitter dedicated to distance measurement.

また、本発明の実施形態は、発光制御部１０は、距離判定部１２により判定された距離が短くなるに従って、発光器２０から照射する可視光３の明るさを低下させると好適である。 In the embodiment of the present invention, it is preferable that the light emission control unit 10 decreases the brightness of the visible light 3 emitted from the light emitter 20 as the distance determined by the distance determination unit 12 becomes shorter.

受光器２５が受け取る光量が多すぎると、受光器２５の検出精度が低下するなど誤動作が増加する恐れがある。上記の構成によれば、距離が短くなるに従って、発光器２０の光量を低下させているので、受光器２５の検出精度が低下することを抑制できる。一方、受光器２５が受け取る光量が少なすぎると、受光器２５が検出できなくなる。上記の構成によれば、距離が長くなるに従って、発光器２０の光量を増加させ、検出可能な距離を長くすることができる。 If the amount of light received by the light receiver 25 is too large, malfunctions may increase, such as a decrease in detection accuracy of the light receiver 25. According to said structure, since the light quantity of the light-emitting device 20 is reduced as distance becomes short, it can suppress that the detection accuracy of the light receiver 25 falls. On the other hand, if the light quantity received by the light receiver 25 is too small, the light receiver 25 cannot be detected. According to said structure, as the distance becomes long, the light quantity of the light-emitting device 20 can be increased and the detectable distance can be lengthened.

また、本発明の実施形態は、姿勢判定部１３は、更に、反射板３０に対する車両姿勢の傾きを減少させるための車両２のステアリングの操作方向及び操作量を判定し、情報出力部１４は、姿勢判定部１３による判定結果に基づいて、車両姿勢の傾きを減少させるための案内情報を生成し、音声及び画像表示の少なくとも一方により出力すると好適である。 In the embodiment of the present invention, the posture determination unit 13 further determines the steering operation direction and the operation amount of the vehicle 2 for reducing the inclination of the vehicle posture with respect to the reflector 30, and the information output unit 14 It is preferable that guidance information for reducing the inclination of the vehicle posture is generated based on the determination result by the posture determination unit 13 and output by at least one of voice and image display.

この構成によれば、車両姿勢の傾きを減少させるための案内情報を、運転者に提供することができ、運転者の利便性を向上させることができる。 According to this configuration, guidance information for reducing the inclination of the vehicle posture can be provided to the driver, and the convenience of the driver can be improved.

〔その他の実施形態〕
最後に、本発明のその他の実施形態について説明する。なお、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。 [Other Embodiments]
Finally, other embodiments of the present invention will be described. Note that the configuration of each embodiment described below is not limited to being applied independently, and can be applied in combination with the configuration of other embodiments as long as no contradiction arises.

（１）上記の実施形態では、一対の発光器２０Ｌ、２０Ｒは、車両２の後照灯（後退灯）とされている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、一対の発光器２０Ｌ、２０Ｒは、車両２のテールランプやストップランプなど、後退灯以外の後照灯でもよく、後照灯とは別に、車両２の後面に取り付けられた発光器であってもよい。 (1) In the above-described embodiment, the pair of light emitters 20L and 20R has been described as an example of a case where the vehicle 2 is a rear lamp (reverse lamp). However, the embodiment of the present invention is not limited to this. That is, the pair of light emitters 20L and 20R may be rear lights other than the backward light such as the tail lamp and stop lamp of the vehicle 2, and are light emitters attached to the rear surface of the vehicle 2 separately from the rear light. Also good.

（２）上記の実施形態では、発光器２０には、発光ダイオード（ＬＥＤ）が用いられている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、発光器２０には、レーザーダイオードなどの発光器が用いられてもよい。 (2) In the above embodiment, a case where a light emitting diode (LED) is used as the light emitter 20 has been described as an example. However, the embodiment of the present invention is not limited to this. That is, the light emitter 20 may be a light emitter such as a laser diode.

（３）上記の実施形態では、情報出力部１４は、車両姿勢を表す画像を生成し、表示装置１５に表示させる場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、情報出力部１４は、少なくとも、姿勢判定部１３により判定した車両姿勢を表す情報を出力すればよく、出力した車両姿勢を表す情報は、ステアリングの角度を操作することにより駐車を支援する駐車支援システムなどの、他のシステムに用いられてもよい。 (3) In the above embodiment, the case where the information output unit 14 generates an image representing the vehicle posture and displays the image on the display device 15 has been described as an example. However, the embodiment of the present invention is not limited to this. That is, the information output unit 14 only needs to output at least information indicating the vehicle posture determined by the posture determination unit 13. The output information indicating the vehicle posture is parking that supports parking by manipulating the steering angle. It may be used for other systems such as a support system.

本発明は、車両姿勢を判定する車両姿勢判定システムに好適に利用することができる。 The present invention can be suitably used for a vehicle attitude determination system that determines a vehicle attitude.

１：車両姿勢判定システム
２：車両
３：可視光
１０：発光制御部
１１：受光制御部
１２：距離判定部
１３：姿勢判定部
１４：情報出力部
１５：表示装置
２０：発光器
２０Ｌ：第一発光器
２０Ｒ：第二発光器
２５：受光器
２５Ｌ：第一受光器
２５Ｒ：第二受光器
３０：反射板
３０Ｌ：第一反射板
３０Ｒ：第二反射板
３５：輪留め
３５Ｌ：第一輪留め
３５Ｒ：第二輪留め
ＤＬ：第一距離
ＤＲ：第二距離
ＷＤ：幅方向
ＲＷ：車両の後方
ＦＷ：車両の前方 1: Vehicle posture determination system 2: Vehicle 3: Visible light 10: Light emission control unit 11: Light reception control unit 12: Distance determination unit 13: Posture determination unit 14: Information output unit 15: Display device 20: Light emitter 20L: First Light emitter 20R: Second light emitter 25: Light receiver 25L: First light receiver 25R: Second light receiver 30: Reflector 30L: First reflector 30R: Second reflector 35: Ring clamp 35L: First ring clamp 35R: Second wheel stop DL: First distance DR: Second distance WD: Width direction RW: Rear FW of vehicle: Front of vehicle

Claims

A first light emitter and a second light emitter which are a pair of light emitters attached separately in the width direction of the vehicle so as to irradiate visible light toward the rear of the vehicle;
A first light receiver that is a pair of light receivers mounted separately in the width direction of the vehicle corresponding to each of the first light emitter and the second light emitter so that visible light from the rear of the vehicle can be received And a second receiver,
A light emission control unit that irradiates each of the first light emitter and the second light emitter with visible light superimposed with distance measurement information;
Visible light emitted from the light emitter and reflected by a reflector installed behind the vehicle and received by the light receiver, visible light received by each of the first light receiver and the second light receiver. A light receiving control unit for acquiring the distance measurement information from:
Based on the distance measurement information superimposed by the light emission control unit and the distance measurement information acquired by the light reception control unit, the distance between the first light emitter and the first light receiver and the reflection plate. A distance determination unit that determines a first distance and a second distance that is a distance between the second light emitter and the second light receiver and the reflector;
A posture determination unit that determines a vehicle posture with respect to the reflector disposed behind the vehicle based on a difference between the first distance and the second distance;
An information output unit that outputs information representing the vehicle posture determined by the posture determination unit;
A vehicle posture determination system.

The distance measurement information includes information for measuring a path length from when visible light is irradiated by the light emitter to when it is received by the light receiver, and any of the first light emitter and the second light emitter. The vehicle posture determination system according to claim 1, further comprising: identification information for identifying whether the visible light is emitted from the vehicle.

The reflection plate is attached to a ring stopper installed in a parking space,
The vehicle posture according to claim 1 or 2, wherein the pair of light emitters and the pair of light receivers are attached to the vehicle so as to be in a position and an orientation corresponding to the reflection plate attached to the ring stopper. Judgment system.

The vehicle posture determination system according to any one of claims 1 to 3, wherein the pair of light emitters is a vehicle headlamp.

5. The vehicle attitude determination according to claim 1, wherein the light emission control unit reduces the brightness of visible light emitted from the light emitter as the distance determined by the distance determination unit becomes shorter. system.

The attitude determination unit further determines an operation direction and an operation amount of a steering of the vehicle for reducing an inclination of the vehicle attitude with respect to the reflector,
The said information output part produces | generates the guidance information for decreasing the inclination of the said vehicle attitude | position based on the determination result by the said attitude | position determination part, and outputs by at least one of an audio | voice and an image display. The vehicle attitude determination system according to claim 1.

A first light emitter and a second light emitter, which are a pair of light emitters attached separately in the width direction of the vehicle so as to irradiate visible light toward the rear of the vehicle, the first light emitter and the first light emitter A light emission control function for irradiating visible light superimposed with distance measurement information on each of the two light emitters,
A first light receiver that is a pair of light receivers mounted separately in the width direction of the vehicle corresponding to each of the first light emitter and the second light emitter so that visible light from the rear of the vehicle can be received And a second light receiver, visible light reflected from the light emitter and reflected by a reflector installed behind the vehicle and received by the light receiver, the first light receiver and the second light receiver. A light reception control function for acquiring the distance measurement information from visible light received by each of the devices;
Based on the distance measurement information superimposed by the light emission control function and the distance measurement information acquired by the light reception control function, the distance between the first light emitter and the first light receiver and the reflection plate. A distance determination function for determining a first distance and a second distance that is a distance between the second light emitter and the second light receiver and the reflector;
A posture determination function for determining a vehicle posture with respect to the reflector disposed behind the vehicle based on a difference between the first distance and the second distance;
An information output function for outputting information representing the vehicle posture determined by the posture determination function;
Vehicle attitude determination program for causing a computer to realize the above.

A first light emitter and a second light emitter, which are a pair of light emitters attached separately in the width direction of the vehicle so as to irradiate visible light toward the rear of the vehicle, the first light emitter and the first light emitter A light emission control step of irradiating each of the two light emitters with visible light superimposed with distance measurement information;
A first light receiver that is a pair of light receivers mounted separately in the width direction of the vehicle corresponding to each of the first light emitter and the second light emitter so that visible light from the rear of the vehicle can be received And a second light receiver, visible light reflected from the light emitter and reflected by a reflector installed behind the vehicle and received by the light receiver, the first light receiver and the second light receiver. A light reception control step for acquiring the distance measurement information from visible light received by each of the devices, the distance measurement information superimposed by the light emission control step, and the distance measurement information acquired by the light reception control step. A first distance which is a distance between the first light emitter and the first light receiver and the reflector, and a second distance which is a distance between the second light emitter and the second light receiver and the reflector. Distance determination step And
A posture determination step of determining a vehicle posture with respect to the reflector disposed behind the vehicle based on a difference between the first distance and the second distance;
An information output step for outputting information representing the vehicle posture determined by the posture determination step;
The vehicle attitude determination method for causing the arithmetic processing unit to execute.