JP2016059941A - Laser welding method and laser welding machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ワークのレーザ溶接を行うレーザ溶接方法及びレーザ溶接機に係り、さらに詳細には、ワークのレーザ照射位置へフィラーワイヤを供給してレーザ溶接を行うレーザ溶接方法であって、レーザ加工ヘッドの使用姿勢が種々変化する場合であっても、レーザ照射位置へフィラーワイヤを供給することのできるレーザ溶接方法及びレーザ溶接機に関する。 The present invention relates to a laser welding method and a laser welding machine that perform laser welding of a workpiece, and more specifically, a laser welding method that performs laser welding by supplying a filler wire to a laser irradiation position of a workpiece, and includes laser processing. The present invention relates to a laser welding method and a laser welding machine that can supply a filler wire to a laser irradiation position even when the usage posture of the head changes variously.
ワークのレーザ溶接を行う場合、レーザ溶接機として溶接ロボットが使用されている。そして、ワークのレーザ溶接を行うとき、ワークのレーザ照射位置へフィラーワイヤを供給することがある。上述のように、フィラーワイヤを供給する構成においては、レーザ照射位置へフィラーワイヤを案内するワイヤガイドが備えられている。そして、上記ワイヤガイドは、ワイヤ供給位置と退避位置との間を移動可能に備えられている（例えば、特許文献１参照）。 When performing laser welding of workpieces, a welding robot is used as a laser welding machine. When performing laser welding of the workpiece, a filler wire may be supplied to the laser irradiation position of the workpiece. As described above, in the configuration for supplying the filler wire, the wire guide for guiding the filler wire to the laser irradiation position is provided. The wire guide is provided so as to be movable between a wire supply position and a retracted position (see, for example, Patent Document 1).
前記特許文献１に記載のレーザ溶接機１は、図１に示すごとき構成である。すなわち、産業用ロボットのロボットアームにレーザ加工ヘッドを備えたレーザロボットに構成してある。このレーザロボット（レーザ溶接機）１におけるロボットアームの先端部には、ワークに対してＸ，Ｙ，Ｚ軸方向へ移動位置決め自在かつＸ，Ｙ，Ｚ軸を軸心とするＡ軸、Ｂ軸、Ｃ軸回りに回動位置決め自在なレーザ加工ヘッド３が備えられている。上記レーザ加工ヘッド３にはレーザノズル５が備えられていると共に、ワークＷにレーザ光を照射したレーザ光照射位置７（図２参照）へフィラーワイヤ９を供するワイヤガイド１１が備えられている。 The laser welding machine 1 described in Patent Document 1 has a configuration as shown in FIG. That is, a laser robot having a laser processing head on the robot arm of an industrial robot is configured. At the tip of the robot arm in this laser robot (laser welding machine) 1, the A axis and B axis can be moved and positioned in the X, Y, and Z axis directions with respect to the workpiece, and the X, Y, and Z axes are axes. , A laser processing head 3 is provided which can be rotated and positioned around the C axis. The laser processing head 3 is provided with a laser nozzle 5 and a wire guide 11 for supplying a filler wire 9 to a laser light irradiation position 7 (see FIG. 2) where the workpiece W is irradiated with laser light.
上記ワイヤガイド１１は、図２に示すように、前記レーザ光照射位置７に対してフィラーワイヤ９の供給を行うワイヤ供給位置１３と、前記レーザノズル５の先端側から退避した退避位置１５との間を往復動自在（移動自在）に備えられている。前記ワイヤ供給装置１３と前記退避位置１５との間を往復動するために、前記ワイヤガイド１１は次のように構成してある。 As shown in FIG. 2, the wire guide 11 includes a wire supply position 13 for supplying the filler wire 9 to the laser light irradiation position 7 and a retreat position 15 retreated from the tip side of the laser nozzle 5. It is equipped with reciprocating movement (movable) between them. In order to reciprocate between the wire supply device 13 and the retracted position 15, the wire guide 11 is configured as follows.
すなわち、ワイヤガイド１１は、平行リンク機構１７を構成する上部リンク１９Ｕと下部リンク１９Ｌとを上下方向に回動可能に備えており、上部リンク１９Ｕの基端部側は、レーザ加工ヘッド３に備えたブラケット２１に装着したロータリーアクチュエータ２３の回動軸（図示省略）に一体的に連動連結してある。そして、前記下部リンク１９Ｌの基端部側は、枢軸２５を介して前記ブラケット２１に回動自在に枢支されている。前記上下のリンク１９Ｕ，１９Ｌの先端部には、上下の枢軸２７Ｕ，２７Ｌを介して先端側リンク２９が枢支連結されている。この先端側リンク２９には、前記フィラーワイヤ９を前記レーザ照射位置７へ案内するガイドパイプ３１を一体的に備えた調節リンク３３が位置調節可能に備えられている。 That is, the wire guide 11 includes an upper link 19U and a lower link 19L that constitute the parallel link mechanism 17 so as to be rotatable in the vertical direction, and a proximal end side of the upper link 19U is provided in the laser processing head 3. In addition, the rotary actuator 23 mounted on the bracket 21 is integrally linked to a rotating shaft (not shown). And the base end side of the lower link 19L is pivotally supported by the bracket 21 via a pivot 25. A distal end side link 29 is pivotally connected to the distal ends of the upper and lower links 19U, 19L via upper and lower pivots 27U, 27L. An adjustment link 33 that is integrally provided with a guide pipe 31 that guides the filler wire 9 to the laser irradiation position 7 is provided on the distal end side link 29 so that the position thereof can be adjusted.
上記構成により、ロータリーアクチュエータ２３の作動によって、ワイヤガイド１１は、ワークＷのレーザ照射位置７へフィラーワイヤ９を供給するためのワイヤ供給位置１３と、レーザノズル５から離反した退避位置とに位置決めできるものである。 With the above configuration, the wire guide 11 can be positioned at the wire supply position 13 for supplying the filler wire 9 to the laser irradiation position 7 of the workpiece W and the retracted position away from the laser nozzle 5 by the operation of the rotary actuator 23. Is.
ところで、前記レーザ溶接機１によってワークのレーザ溶接を行うとき、レーザ加工ヘッド３は、例えば垂直姿勢の状態や水平姿勢の状態など、種々の姿勢の状態になるものである。そして、フィラーワイヤ９を案内するガイドパイプ３１を備えたワイヤガイド１１は、平行リンク機構１７を介してレーザ加工ヘッド３に備えられているものであるから、長時間使用すると、枢軸２５，２７Ｕ，２７Ｌの部分にミクロン単位の微小クリアランスを生じることがある。上述のように、平行リンク機構１７が回動する枢軸２５，２７Ｕ，２７Ｌの部分に微小クリアランスを生じると、フィラーワイヤ９を案内するガイドパイプ３１の先端位置の位置決め精度が低下することがあり、レーザ溶接の品質低下を招くことがある。 By the way, when the workpiece is laser welded by the laser welding machine 1, the laser processing head 3 is in various postures such as a vertical posture and a horizontal posture. And since the wire guide 11 provided with the guide pipe 31 for guiding the filler wire 9 is provided in the laser processing head 3 via the parallel link mechanism 17, the pivots 25, 27U, A minute clearance of micron unit may be generated in the 27L portion. As described above, when a minute clearance is generated in the portions of the pivots 25, 27U, and 27L around which the parallel link mechanism 17 rotates, the positioning accuracy of the tip position of the guide pipe 31 that guides the filler wire 9 may be lowered. The quality of laser welding may be reduced.
本発明は、上述のごとき問題に鑑みてなされたもので、レーザ加工ヘッドに備えたレーザノズルを経てワークへレーザ光を照射し、このレーザ照射位置へフィラーワイヤを供給してレーザ溶接を行うレーザ溶接方法であって、ワイヤ供給位置と退避位置との間を移動可能に前記レーザ加工ヘッドに備えられたワイヤガイドを、固定手段によって前記ワイヤ供給位置に微動を規制した状態で一体的に固定し、この固定されたワイヤガイドから前記レーザ照射位置へフィラーワイヤを供給して溶接を行うことを特徴とするものである。 The present invention has been made in view of the above-described problems. A laser that performs laser welding by irradiating a workpiece with laser light through a laser nozzle provided in a laser processing head and supplying a filler wire to the laser irradiation position. A welding method, in which a wire guide provided in the laser processing head is movable and fixed between the wire supply position and the retracted position in a state where fine movement is restricted to the wire supply position by a fixing means. The welding is performed by supplying a filler wire from the fixed wire guide to the laser irradiation position.
また、前記レーザ溶接方法において、前記固定手段は、前記レーザ加工ヘッドに対して前記ワイヤガイドが一方向へ移動することを規制する第１の移動規制手段と、前記一方向に対して交差する方向への、前記ワイヤガイドの移動を規制する第２の移動規制手段とを備えていることを特徴とするものである。 Further, in the laser welding method, the fixing means intersects the first movement restricting means for restricting the wire guide from moving in one direction with respect to the laser processing head, and the direction intersecting the one direction. And a second movement restricting means for restricting the movement of the wire guide.
また、ワークに対してＸ，Ｙ，Ｚ軸方向へ移動自在なレーザ加工ヘッドにレーザノズルを備えると共に、レーザ加工ヘッドからワークへレーザ光を照射したレーザ光照射位置へフィラーワイヤを供給するワイヤガイドを、ワイヤ供給位置と退避位置との間を移動可能に前記レーザ加工ヘッドに備えたレーザ溶接機であって、前記ワイヤ供給位置において前記ワイヤガイドの微動を規制した状態でもって前記ワイヤガイドを前記レーザ加工ヘッドに一体的に固定自在な固定手段を、前記レーザ加工ヘッドに備えていることを特徴とするものである。 In addition, a laser guide is provided on a laser processing head that is movable in the X, Y, and Z axis directions with respect to the workpiece, and a wire guide that supplies a filler wire to a laser beam irradiation position where the laser beam is irradiated from the laser processing head to the workpiece A laser welding machine provided in the laser processing head so as to be movable between a wire supply position and a retracted position, wherein the wire guide is moved in a state where fine movement of the wire guide is restricted at the wire supply position. The laser processing head is provided with fixing means that can be fixed integrally with the laser processing head.
また、前記レーザ溶接機において、前記固定手段が固定する箇所は、フィラーワイヤをレーザ照射位置へ案内するガイドパイプの部分又は当該ガイドパイプを一体的に備えた部分であることを特徴とするものである。 Further, in the laser welding machine, the portion to be fixed by the fixing means is a portion of the guide pipe that guides the filler wire to the laser irradiation position or a portion that is integrally provided with the guide pipe. is there.
また、前記レーザ溶接機において、前記固定手段は、前記レーザ加工ヘッドに対して前記ワイヤガイドが一方向へ移動することを規制する第１の移動規制手段と、前記一方向に対して交差する方向へのワイヤガイドの移動を規制する第２の移動規制手段とを備えていることを特徴とするものである。 In the laser welding machine, the fixing means intersects the first movement restricting means for restricting the wire guide from moving in one direction with respect to the laser processing head, and the direction intersecting the one direction. And a second movement restricting means for restricting the movement of the wire guide.
また、前記レーザ溶接機において、前記第１，第２の移動規制手段は、レーザ加工ヘッドに備えた係合部材に係合する被係合部材をワイヤガイドに備えた構成であり、前記係合部材又は前記被係合部材の一方が凹状係合部を備え、他方が凸状係合部を備え、前記凹状係合部と凸状係合部との係合は調心機能を奏する係合であることを特徴とするものである。 Further, in the laser welding machine, the first and second movement restricting means include a wire guide provided with an engaged member that engages with an engaging member provided in a laser processing head. One of the member or the engaged member has a concave engaging portion, the other has a convex engaging portion, and the engagement between the concave engaging portion and the convex engaging portion has an alignment function It is characterized by being.
本発明によれば、フィラーワイヤの供給を行うワイヤガイドを、微動を規制した状態でもってワイヤ供給位置に固定するものであるから、レーザ加工ヘッドが種々の姿勢状態になった場合であっても、レーザ加工ヘッドとワイヤガイドとの位置的関係は常に一定の位置的関係にあり、ワークのレーザ照射位置へフィラーワイヤの供給を正確に行うことができるものである。 According to the present invention, since the wire guide for supplying the filler wire is fixed to the wire supply position in a state where fine movement is restricted, even if the laser processing head is in various posture states. The positional relationship between the laser processing head and the wire guide is always a fixed positional relationship, and the filler wire can be accurately supplied to the laser irradiation position of the workpiece.
以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明するに、前述した従来の構成と同一機能を奏する構成要素には同一符号を付して、詳細な説明は省略することとする。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Components having the same functions as those of the conventional configuration described above are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.
図３〜図５を参照するに、本実施形態に係るレーザ加工ヘッド３は、従来の構成と同様に、産業用ロボットにおけるロボットアームの先端側に備えられるものである。このレーザ加工ヘッド３には、レーザノズル５が備えられていると共に、レーザ光を照射したワークのレーザ光照射位置７へフィラーワイヤ９を供給するワイヤガイド１１が備えられている。このワイヤガイド１１の構成は、前述した従来の構成と同様の構成である。したがって、同一機能を奏する構成要素には、同一符号を付することとして重複した説明は省略する。 3 to 5, the laser processing head 3 according to the present embodiment is provided on the tip side of the robot arm in the industrial robot, as in the conventional configuration. The laser processing head 3 is provided with a laser nozzle 5 and a wire guide 11 for supplying a filler wire 9 to a laser light irradiation position 7 of a workpiece irradiated with laser light. The configuration of the wire guide 11 is the same as the conventional configuration described above. Therefore, the same description is given to the component which has the same function, and the overlapping description is abbreviate | omitted.
この実施形態に係るレーザ加工ヘッド３の場合においても、ロータリーアクチュエータ２３の作動によって、ガイドパイプ３１を備えたワイヤガイド１１は、レーザ光照射位置７へフィラーワイヤ９を供給するワイヤ供給位置１３（図３〜図５においては図示省略）と、レーザノズル５の上方に離反した退避位置１５（図３〜図５に示す状態の位置）との間を移動可能に備えられている。 Also in the case of the laser processing head 3 according to this embodiment, the wire guide 11 provided with the guide pipe 31 is operated by the operation of the rotary actuator 23 to supply the filler wire 9 to the laser light irradiation position 7 (see FIG. 3 to 5) and a retreat position 15 (position in the state shown in FIGS. 3 to 5) separated above the laser nozzle 5.
ところで、本発明に係る実施形態においては、ガイドパイプ３１を備えたワイヤガイド１１を、ワイヤ供給位置１３（図２参照）へ移動し位置決めしたときには、前記ワイヤガイド１１に備えた前記ガイドパイプ３１を微動だにしない状態にレーザ加工ヘッド３に一体的に固定可能に構成してある。すなわち、レーザ加工ヘッド３には、前記ワイヤガイド１１の微動を規制した状態でもって、ワイヤガイド１１をレーザ加工ヘッド３に一体的に固定自在な固定手段３５が備えられている。 By the way, in the embodiment according to the present invention, when the wire guide 11 provided with the guide pipe 31 is moved and positioned to the wire supply position 13 (see FIG. 2), the guide pipe 31 provided in the wire guide 11 is provided. The laser processing head 3 can be integrally fixed so as not to be slightly moved. That is, the laser processing head 3 is provided with a fixing means 35 that can integrally fix the wire guide 11 to the laser processing head 3 in a state where fine movement of the wire guide 11 is restricted.
より詳細には、前記レーザ加工ヘッド３には、ワイヤガイド１１をワイヤ供給位置１３に位置決めしたときに、レーザ加工ヘッド３に対してワイヤガイド１１に備えた前記ガイドパイプ３１が一方向（レーザ加工ヘッド３の軸心に平行な方向、図３〜図５において上下方向）へ移動（微動）することを規制する第１の移動規制手段３７が備えられている。また、前記レーザ加工ヘッド３には、前記一方向に対して交差する方向（レーザ加工ヘッド３の軸心に対して直交する方向、図４，５において紙面に垂直な方向）への移動（微動）を規制する第２の移動規制手段３９が備えられている。 More specifically, when the wire guide 11 is positioned at the wire supply position 13 in the laser processing head 3, the guide pipe 31 provided in the wire guide 11 is unidirectional (laser processing). First movement restricting means 37 is provided for restricting movement (fine movement) in a direction parallel to the axis of the head 3 (up and down in FIGS. 3 to 5). Further, the laser processing head 3 moves (finely moves) in a direction intersecting the one direction (a direction orthogonal to the axis of the laser processing head 3 and a direction perpendicular to the paper surface in FIGS. 4 and 5). ) Is provided. The second movement restricting means 39 is provided.
図３〜図５に示すように、前記第１移動規制手段３７の１例として、本実施形態においては、前記レーザ加工ヘッド３の軸心に対して直交する方向のＶ溝を備えたＶブロック４１にて例示してある。また第２移動規制手段３９としては、前記レーザ加工ヘッド３の軸心に平行な方向のＶ溝を備えたＶブロック４３にて例示してある。すなわち、前記Ｖブロック４１，４３のＶ溝は、互に直交する方向（交差する方向）に形成してある。 As shown in FIGS. 3 to 5, as an example of the first movement restricting means 37, in this embodiment, a V block provided with a V groove in a direction orthogonal to the axis of the laser processing head 3. 41. The second movement restricting means 39 is exemplified by a V block 43 having a V groove in a direction parallel to the axis of the laser processing head 3. That is, the V grooves of the V blocks 41 and 43 are formed in directions orthogonal to each other (crossing directions).
前記ワイヤガイド１１には、当該ワイヤガイド１１をワイヤ供給位置１３に位置決めしたときに、前記固定手段３５における第１の移動規制手段３７であるＶブロック４１のＶ溝に係合する係合ピン４５が一体的に備えられている。また、ワイヤガイド１１には、ワイヤ供給位置１３に位置決めしたときに、前記第２の移動規制手段３９であるＶブロック４３のＶ溝に係合する係合ピン４７（図４，５参照）が一体的に備えられている。前記係合ピン４５，４７は互に直交する状態でもってワイヤガイド１１に備えられているものである。 When the wire guide 11 is positioned at the wire supply position 13, the wire guide 11 has an engagement pin 45 that engages with the V groove of the V block 41 that is the first movement restricting means 37 in the fixing means 35. Is integrally provided. The wire guide 11 has an engagement pin 47 (see FIGS. 4 and 5) that engages with the V groove of the V block 43 that is the second movement restricting means 39 when the wire guide 11 is positioned at the wire supply position 13. It is provided integrally. The engagement pins 45 and 47 are provided in the wire guide 11 in a state of being orthogonal to each other.
前記係合ピン４５，４７は、前記ワイヤガイド１１の一部である前記ガイドパイプ３１を一体的に固定して備えた部分である。より詳細には、前記ガイドパイプ３１の基端部は、前記係合ピン４７に備えた貫通穴（図示省略）に挿通し、ナットなどのごとき固定具によって一体的に固定してある。そして、前記係合ピン４５と、前記係合ピン４７を一体的に固定した調節リンク３３は、ボルト等のごとき固定具によって一体的に固定してある。 The engagement pins 45 and 47 are portions provided by integrally fixing the guide pipe 31 which is a part of the wire guide 11. More specifically, the base end portion of the guide pipe 31 is inserted into a through hole (not shown) provided in the engagement pin 47 and is integrally fixed by a fixing tool such as a nut. The engagement pin 45 and the adjustment link 33 integrally fixing the engagement pin 47 are integrally fixed by a fixing tool such as a bolt.
前記構成により、ロータリーアクチュエータ２３を作動して、退避位置１５に位置するワイヤガイド１１を、ワイヤ供給位置１３へ回動位置決めすると、ワイヤガイド１１に備えた係合ピン４５はＶブロック４１のＶ溝に係合し、係合ピン４７はＶブロック４３のＶ溝に係合することになる。そして、前記ロータリーアクチュエータ２３の作動によって、係合ピン４５，４７はＶブロック４１，４３のＶ溝に係合した状態に押圧付勢されるものである。 With the above-described configuration, when the rotary actuator 23 is operated and the wire guide 11 positioned at the retracted position 15 is rotated and positioned to the wire supply position 13, the engagement pin 45 provided on the wire guide 11 has the V groove of the V block 41. The engaging pin 47 is engaged with the V groove of the V block 43. Then, by the operation of the rotary actuator 23, the engagement pins 45, 47 are pressed and urged to be engaged with the V grooves of the V blocks 41, 43.
前述のように、Ｖブロック４１，４３のＶ溝に係合ピン４５，４７が係合すると、調心機能が作用して、ワイヤガイド１１に備えたガイドパイプ３１の先端部は、レーザ加工ヘッド３に備えたレーザノズル５の先端部に対応した位置、すなわちワークに対してレーザ光を照射するレーザ光照射位置７に対応した正確な位置に位置決めされるものである。この際、平行リンク機構１７における各枢軸２５，２７Ｕ，２７Ｌの部分に僅かな間隙が存在する場合であっても、前記間隙の影響を受けることなく、前記ガイドパイプ３１の先端部を、レーザノズル５の先端部に対応した正確な位置に位置決めすることができるものである。 As described above, when the engagement pins 45 and 47 are engaged with the V grooves of the V blocks 41 and 43, a centering function is activated, and the distal end portion of the guide pipe 31 provided in the wire guide 11 has a laser processing head. 3 is positioned at a position corresponding to the tip of the laser nozzle 5 provided at 3, that is, an accurate position corresponding to the laser beam irradiation position 7 for irradiating the workpiece with the laser beam. At this time, even if there is a slight gap in each of the pivots 25, 27U, and 27L in the parallel link mechanism 17, the tip of the guide pipe 31 is moved to the laser nozzle without being affected by the gap. 5 can be positioned at an accurate position corresponding to the tip portion.
換言すれば、前記固定手段３５によるワイヤガイド１１の固定は、平行リンク機械１７における枢軸２７Ｕ，２７Ｌよりも先端側、すなわちガイドパイプ３１を一体的に備えた部分において行われるものである。したがって、前記枢軸２７Ｕ，２７Ｌの部分に微小クリアランスが存在する場合であっても、この微小クリアランスの影響を受けることなく、ガイドパイプ３１を正確に位置決めできるものである。 In other words, the fixing of the wire guide 11 by the fixing means 35 is performed at the tip end side of the pivots 27U and 27L in the parallel link machine 17, that is, at the portion integrally provided with the guide pipe 31. Therefore, even if a minute clearance exists in the portions of the pivots 27U and 27L, the guide pipe 31 can be accurately positioned without being affected by the minute clearance.
既に理解されるように、Ｖブロック４１，４３は係合部として凹状の係合部、すなわちＶ溝を備えた係合部材又は被係合部材を構成するものである。そして、前記係合ピン４５，４７は係合部として凸状の係合部、すなわち円柱状の係合部を備えた被係合部材又は係合部材を構成するものである。前記凹状の係合部と凸状の係合部との関係は相対的なものであるから、前記Ｖブロック４１，４３の少なくとも一方をワイヤガイド１１側に備え、かつ係合ピン４５，４７の少なくとも他方を、レーザ加工ヘッド３に備えた構成とすることも可能なものである。 As already understood, the V blocks 41 and 43 constitute a concave engaging portion as an engaging portion, that is, an engaging member or an engaged member provided with a V groove. The engaging pins 45 and 47 constitute an engaged member or an engaging member provided with a convex engaging portion, that is, a cylindrical engaging portion, as the engaging portion. Since the relationship between the concave engaging portion and the convex engaging portion is relative, at least one of the V blocks 41 and 43 is provided on the wire guide 11 side, and the engaging pins 45 and 47 At least the other may be configured to be provided in the laser processing head 3.
なお、前記実施形態においては、Ｖブロック４１，４３を別個に備えた場合について例示した。しかし、Ｖブロックを１個にして、Ｖ溝を十字形の溝とすることも可能である。この場合、上記十字形のＶ溝に対応して、係合ピンは十字形状に構成するものである。 In addition, in the said embodiment, the case where the V blocks 41 and 43 were provided separately was illustrated. However, it is also possible to use one V block and make the V groove a cross-shaped groove. In this case, the engagement pin is formed in a cross shape corresponding to the cross-shaped V groove.
ところで、本発明は、前述したごとき実施形態に限るものではなく、適宜の変更を行うことにより、その他の形態でもって実施可能なものである。例えば、ワイヤガイド１１をワイヤ供給装置１３に微動を規制した状態でもってレーザ加工ヘッド３に一体的に固定する構成としては、図８に示すごとき構成とすることも可能である。すなわち、固定手段として、開閉自在なクランパ４９を備えたエアチャックシリンダなどのごときクランプ用アクチュエータ５１をレーザ加工ヘッド３に備える。そして、前記クランパ４９によって把持固定される被把持部材５３をワイヤガイド１１に備えた構成とすることも可能である。 By the way, the present invention is not limited to the embodiments as described above, and can be implemented in other forms by making appropriate modifications. For example, as a configuration in which the wire guide 11 is integrally fixed to the laser processing head 3 in a state where fine movement is restricted by the wire supply device 13, a configuration as shown in FIG. 8 may be employed. That is, as a fixing means, the laser processing head 3 is provided with a clamp actuator 51 such as an air chuck cylinder provided with a clamper 49 that can be freely opened and closed. In addition, the wire guide 11 may be configured to include the gripped member 53 that is gripped and fixed by the clamper 49.
上記構成においても、ワイヤガイド１１を、ワイヤ供給位置１３に微動を規制した状態でもって一体的に固定することができるものである。なお、調心機能を奏するために、前記クランパ４９又は被把持部材５３の一方に、例えばＶ溝状の係合凹部を備え、被把持部材５３又はクランパ４９の他方に、前記係合凹部に係合する円柱形状などの係合凸部を備えることが望ましいものである。 Also in the above configuration, the wire guide 11 can be integrally fixed to the wire supply position 13 in a state where fine movement is restricted. In order to perform the aligning function, one of the clamper 49 and the gripped member 53 is provided with, for example, a V-shaped engaging recess, and the other of the gripped member 53 or the clamper 49 is engaged with the engaging recess. It is desirable to have engaging projections such as cylindrical shapes that fit together.
また、図９に示すように、固定手段としてレーザ加工ヘッド３にマグネット５５を備え、ワイヤガイド１１に、前記マグネット５５に磁着される磁性部材を備えた構成とすることも可能である。この場合も、前記マグネット５５又は磁性部材の一方にＶ溝などの係合凹部を備え、他方に前記係合凹部と係合する円柱形状などの係合凸部を備えた構成とすることが望ましいものである。 As shown in FIG. 9, the laser processing head 3 may be provided with a magnet 55 as a fixing means, and the wire guide 11 may be provided with a magnetic member that is magnetically attached to the magnet 55. In this case as well, it is desirable that one of the magnet 55 or the magnetic member has an engagement recess such as a V-groove, and the other has an engagement protrusion such as a columnar shape that engages with the engagement recess. Is.
以上のごとき実施形態の説明より理解されるように、ワイヤガイド１１をレーザ加工ヘッド３に微動を規制した状態でもって一体的に固定する部分は、平行リンク機構１７によって移動される先端側である。換言すれば、平行リンク機構１７に備えた各枢軸２５，２７Ｕ，２７Ｌよりも先端側、すなわちエンドエフェクタに相当する部分であるから、前記枢軸２５，２７Ｕ，２７Ｌの部分に微小間隙が存在する場合であっても、上記微小間隙の影響のない状態に、ワイヤガイド１１を固定可能なものである。 As can be understood from the above description of the embodiment, the portion that integrally fixes the wire guide 11 to the laser machining head 3 in a state where fine movement is restricted is the tip side that is moved by the parallel link mechanism 17. . In other words, since the portion corresponding to the end effector from the pivots 25, 27U, 27L provided in the parallel link mechanism 17 is a portion corresponding to the end effector, there is a minute gap in the pivots 25, 27U, 27L. Even so, the wire guide 11 can be fixed without being affected by the minute gap.
３ レーザ加工ヘッド
５ レーザノズル
７ レーザ光照射位置
９ フィラーワイヤ
１１ ワイヤガイド
１３ ワイヤ供給位置
１５ 退避位置
１７ 平行リンク機構
１９Ｕ 上部リンク
１９Ｌ 下部リンク
２５ 枢軸
２７Ｕ，２７Ｌ 枢軸
３１ ガイドパイプ
３５ 固定手段
３７ 第１の移動規制手段
３９ 第２の移動規制手段
４１ Ｖブロック
４３ Ｖブロック
４５ 係合ピン
４７ 係合ピン
DESCRIPTION OF SYMBOLS 3 Laser processing head 5 Laser nozzle 7 Laser beam irradiation position 9 Filler wire 11 Wire guide 13 Wire supply position 15 Retraction position 17 Parallel link mechanism 19U Upper link 19L Lower link 25 Pivot 27U, 27L Pivot 31 Guide pipe 35 Fixing means 37 1st Movement restriction means 39 Second movement restriction means 41 V block 43 V block 45 Engagement pin 47 Engagement pin
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110270788A (en) * | 2019-05-28 | 2019-09-24 | 广东工业大学 | A kind of high speed and precision bonding wire platform and its control method |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53115119U (en) * | 1977-02-21 | 1978-09-13 | ||
| JPS6333188A (en) * | 1986-07-29 | 1988-02-12 | Toshiba Corp | Nozzle for laser welding using filter wire |
| JPH09323183A (en) * | 1996-06-06 | 1997-12-16 | Amada Co Ltd | Device for retracting filler feeding nozzle of yag laser machining head |
| JPH11104839A (en) * | 1997-09-30 | 1999-04-20 | Komatsu Ltd | Torch for arc welding |
-
2014
- 2014-09-18 JP JP2014189623A patent/JP6431731B2/en active Active
Patent Citations (4)
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| JPS53115119U (en) * | 1977-02-21 | 1978-09-13 | ||
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN110270788A (en) * | 2019-05-28 | 2019-09-24 | 广东工业大学 | A kind of high speed and precision bonding wire platform and its control method |
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