JP2016058013A - Control system, relay devices, and control devices - Google Patents

Control system, relay devices, and control devices Download PDF

Info

Publication number
JP2016058013A
JP2016058013A JP2014186086A JP2014186086A JP2016058013A JP 2016058013 A JP2016058013 A JP 2016058013A JP 2014186086 A JP2014186086 A JP 2014186086A JP 2014186086 A JP2014186086 A JP 2014186086A JP 2016058013 A JP2016058013 A JP 2016058013A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
control
control device
monitoring data
relay
communication
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2014186086A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP6269404B2 (en
Inventor
昌朗 宗像
Masaro Munakata
昌朗 宗像
史彦 藤田
Fumihiko Fujita
史彦 藤田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fuji Electric Co Ltd
Original Assignee
Fuji Electric Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fuji Electric Co Ltd filed Critical Fuji Electric Co Ltd
Priority to JP2014186086A priority Critical patent/JP6269404B2/en
Publication of JP2016058013A publication Critical patent/JP2016058013A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6269404B2 publication Critical patent/JP6269404B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Hardware Redundancy (AREA)
  • Safety Devices In Control Systems (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a redundant control system in which availability is improved by reducing, compared to a conventional system, an occurence frequency of switching between an active system and a standby system.SOLUTION: A relay device that is connected via a network device connection bus to one of two control devices, one of which serves as an active system and the other of which serves as a standby system, and also connected to an IO network, is connected to the other control device via redundant communication means. The relay device is further connected, via an equalization cable, to the other relay device that is connected to the other control device via the network device connection bus. When a connection destination of the network device connection bus is the active system, at least one of processing for transferring monitoring data received from the IO network to the control device of the active system and processing for transferring the monitoring data to the other relay device is executed. When the connection destination of the network device connection bus is the standby system, processing for transferring the monitoring data received via the equalization cable to the control device of the active system via the redundant communication means is executed.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、稼働系と待機系の制御装置および中継装置を含む制御システムに関する。   The present invention relates to a control system including an active system and a standby system control apparatus and a relay apparatus.

工場や各種プラント等の産業施設においては、各種操業を制御するために制御システムと呼ばれる通信システムが構築されることが多い。制御システムには、産業施設内に設置されたセンサからの監視データの収集やその収集結果に応じて電動機等の駆動制御を行う制御装置が含まれている。このような制御装置としては、DCS(Distributed Control
System:分散型制御システム或いは分散型制御装置)やプログラマブルロジックコントローラ(以下、PLC)が用いられる。一般的なFA(Factory Automation)システムでは制御装置としてPLCが用いられることが多く、高信頼性を要求されるプラント設備では制御装置としてDCSが用いられることが多い。DCSはPLCに比較して信頼性が高いからである。上記センサのように制御装置による監視データの収集対象となる装置や電動機などの制御対象装置(以下、両者をまとめて「IOスレーブ装置」と呼ぶ)は、IOネットワークと呼ばれるネットワーク(或いはシリアルバス)や制御ネットワーク(FL−netなどの専用プロトコルに準拠した通信を行うネットワーク)に接続される。制御装置は、中継装置(例えば、ゲートウェイ装置)等のネットワーク装置を介してIOネットワークに接続される。
In industrial facilities such as factories and various plants, a communication system called a control system is often constructed to control various operations. The control system includes a control device that collects monitoring data from sensors installed in an industrial facility and performs drive control of an electric motor or the like according to the collection result. Such control devices include DCS (Distributed Control).
System: a distributed control system or a distributed control device) or a programmable logic controller (hereinafter, PLC) is used. In a general FA (Factory Automation) system, PLC is often used as a control device, and in plant facilities that require high reliability, DCS is often used as a control device. This is because DCS is more reliable than PLC. A device to be monitored by a control device such as the above sensor or a device to be controlled such as an electric motor (hereinafter collectively referred to as an “IO slave device”) is a network (or serial bus) called an IO network. And a control network (a network that performs communication based on a dedicated protocol such as FL-net). The control device is connected to the IO network via a network device such as a relay device (for example, a gateway device).

この種の制御システムでは、制御装置等の故障に起因する操業停止を回避するために、制御装置の二重化および監視データのデータ伝送経路の二重化が行われることが一般的である。制御装置の二重化とは、2台の制御装置を設け、その一方を稼働系、他方を待機系として動作させることを言う。これら2台の制御装置の各々は、監視データを収集し、収集した監視データ(或いは収集した監視データと過去の演算結果)を用いて機器制御のための所定の演算を行う。稼働系の制御装置は当該演算結果に基づく制御を行い、待機系の制御装置は、稼働系の制御装置の停止に備える。そして、待機系の制御装置は、稼働系が停止するとき(或いは停止したとき)には、稼働系として動作し、機器制御を継続する。ここで、稼働系の制御装置の停止の具体例としては、何らかの故障や不具合の発生に起因する予期せぬ停止や、保守メンテナンス等による予め計画された停止などが考えられる。待機系の制御装置はこれら2種類の停止の両方に備える。データ伝送経路の二重化とは、例えばIOスレーブ装置から二重化された制御装置の一方へ至るデータ伝送経路と、他方へ至るデータ伝送経路とを各々別個に設けることを言う。以下では、制御装置とデータ伝送経路の両方が二重化された制御システムのことを「冗長化制御システム」と呼ぶ。   In this type of control system, in order to avoid an operation stop caused by a failure of a control device or the like, it is common to perform a duplex control device and a dual data transmission path for monitoring data. Redundant control device means that two control devices are provided and one of them is operated as an active system and the other as a standby system. Each of these two control devices collects monitoring data and performs a predetermined calculation for device control using the collected monitoring data (or the collected monitoring data and past calculation results). The active control device performs control based on the calculation result, and the standby control device prepares for the stop of the active control device. The standby control device operates as an active system when the active system stops (or stops), and continues device control. Here, as a specific example of the stop of the active control device, an unexpected stop due to the occurrence of some failure or malfunction, a pre-scheduled stop due to maintenance, or the like can be considered. The standby control device provides for both of these two types of stops. Duplexing of data transmission paths means that, for example, a data transmission path from an IO slave device to one of the duplexed control devices and a data transmission path to the other are provided separately. Hereinafter, a control system in which both the control device and the data transmission path are duplicated is referred to as a “redundant control system”.

図19は、従来の冗長化制御システム3の構成例を示す図である。図19に示す冗長化制御システム3では、IOネットワークに接続され産業施設内に設置された各種センサなどのIOスレーブ装置、制御ネットワークに接続された電動機等の制御対象装置および制御装置の稼働状態等の監視を行うための監視システムの図示は省略している。図19の冗長化制御システム3は、制御装置10Aおよび制御装置10Bの2台の制御装置と、ネットワーク装置20Aおよびネットワーク装置20Bの2台のネットワーク装置とを有している。制御装置10Aと制御装置10Bのうちの一方が稼働系となり、他方は待機系となって稼働系の停止に備える。また、制御装置10Aはネットワーク装置接続バス60Aを介してネットワーク装置20Aに接続されており、制御装置10Bはネットワーク装置接続バス60Bを介してネットワーク装置20Bに接続されている。ネットワーク装置20Aおよびネットワーク装置20Bはネットワーク30’に接続されている。ネットワーク30’はIOネットワークである。   FIG. 19 is a diagram illustrating a configuration example of a conventional redundancy control system 3. In the redundant control system 3 shown in FIG. 19, an IO slave device such as various sensors connected to an IO network and installed in an industrial facility, a control target device such as an electric motor connected to the control network, an operating state of the control device, etc. Illustration of a monitoring system for monitoring the above is omitted. The redundant control system 3 in FIG. 19 has two control devices, a control device 10A and a control device 10B, and two network devices, a network device 20A and a network device 20B. One of the control device 10A and the control device 10B becomes an active system, and the other becomes a standby system to prepare for the stop of the active system. Further, the control device 10A is connected to the network device 20A via the network device connection bus 60A, and the control device 10B is connected to the network device 20B via the network device connection bus 60B. The network device 20A and the network device 20B are connected to the network 30 '. The network 30 'is an IO network.

図19に示す冗長化制御システム3では、制御装置10Aと制御装置10Bの各々は、他方の状態監視を行えるようにするために、等値化ケーブル40により接続されている。前述したように待機系の制御装置は、稼働系の制御装置について故障等に起因する予期せぬ停止や保守メンテナンス等の計画的な停止などに備えるのであるが、以下では故障により停止する場合を例にとって制御装置について説明する。制御装置10Aと制御装置10Bの各々は、自装置の状態(故障の有無)を示す状態データを等値化ケーブル40を介して他方に送信する。例えば、制御装置10Aが稼働系となっている場合、待機系である制御装置10Bは、等値化ケーブル40を介して制御装置10Aから送信されてくる状態データを参照して制御装置10Aにおける故障発生を監視する。そして、制御装置10Bは、等値化ケーブル40を介して受信した状態データから制御装置10Aの故障発生を検出すると、以降、稼働系としての動作を開始する。一方、制御装置10Aは制御装置10Bが稼働系としての動作を開始したことを等値化ケーブル40を介した通信により検出し、以降、待機系として動作する。   In the redundant control system 3 shown in FIG. 19, each of the control device 10A and the control device 10B is connected by an equalization cable 40 so that the other state can be monitored. As described above, the standby control device prepares for an unexpected stop caused by a failure or a planned stop such as a maintenance for the active control device. The control device will be described as an example. Each of the control device 10A and the control device 10B transmits state data indicating the state of the device (the presence or absence of a failure) to the other via the equalization cable 40. For example, when the control device 10A is an active system, the control device 10B that is a standby system refers to the status data transmitted from the control device 10A via the equalization cable 40 and has a failure in the control device 10A. Monitor outbreaks. When the control device 10B detects a failure of the control device 10A from the state data received via the equalization cable 40, the control device 10B starts operation as an active system thereafter. On the other hand, the control device 10A detects that the control device 10B has started operation as an active system by communication via the equalization cable 40, and thereafter operates as a standby system.

冗長化制御システムでは、稼働系の制御装置に故障が発生しても稼働系/待機系の切り替えを行うことで、IOスレーブ装置からのデータ収集、その収集結果に応じた演算、およびその演算結果に応じた制御を継続することができる。しかし、単に稼働系/待機系の切り替えを行うだけでは、その切り替え前後で上記演算結果が突変するなどの不具合が発生する場合がある。これは、IOスレーブ装置から制御装置10Aと制御装置10Bの各々に送られる監視データや、制御装置10Aと制御装置10Bの各々から制御対象装置に送られる演算結果を表す演算データが完全に同一であるとは限らないことに起因している。   In the redundant control system, even if a failure occurs in the active control device, the active / standby system is switched to collect data from the IO slave device, the operation according to the collection result, and the operation result The control according to can be continued. However, simply switching the active / standby system may cause problems such as sudden changes in the calculation result before and after the switching. This is because the monitoring data sent from the IO slave device to each of the control device 10A and the control device 10B and the computation data representing the computation result sent from each of the control device 10A and the control device 10B to the control target device are completely the same. This is due to the fact that it does not always exist.

このような不具合の発生を回避するため、冗長化制御システムでは、IOスレーブ装置の各々から各制御装置へ送信されてくる監視データの等値化や、当該監視データによる演算結果の等値化といった処理を各制御装置に実行させることが一般的である。監視データの等値化とは、稼働系の制御装置がネットワーク装置経由で受信した監視データを等値化ケーブル40を介して待機系の制御装置へ送信し、当該監視データで待機系の制御装置がネットワーク30’経由で受信した監視データを上書きすることを言う。また、演算結果の等値化とは、稼働系における演算結果を示す演算データを等値化ケーブル40を介して待機系の制御装置に送信し、当該演算データで待機系における演算結果を上書きすることを言う。このような冗長化制御システムおよび等値化に関する従来技術の一例としては特許文献1や特許文献2に開示の技術が挙げられる。   In order to avoid the occurrence of such a problem, in the redundant control system, the equalization of the monitoring data transmitted from each of the IO slave devices to each control device, the equalization of the calculation result by the monitoring data, etc. In general, the processing is executed by each control device. Equalization of monitoring data means that monitoring data received by the active control device via the network device is transmitted to the standby control device via the equalization cable 40, and the standby control device is used as the monitoring data. Is to overwrite the monitoring data received via the network 30 '. In addition, equalization of calculation results means that calculation data indicating calculation results in the active system is transmitted to the standby control device via the equalization cable 40, and the calculation results in the standby system are overwritten with the calculation data. Say that. As an example of the prior art relating to such a redundant control system and equalization, there are techniques disclosed in Patent Document 1 and Patent Document 2.

特開2013−12094号公報JP2013-12094A 特開2013−152631号公報JP2013-152631A

図19に示す冗長化制御システム3において、制御装置10Aとネットワーク装置20AよりなるA系が稼働系として動作しており、制御装置10Bとネットワーク装置20BよりなるB系が待機系として動作している場合について説明する。制御装置10Aとネットワーク装置20Aとを接続しているネットワーク装置接続バス60Aが切断されると、制御装置10Aとネットワーク装置20Aとの間ではデータの送受信が行えなくなり、制御装置10Aは故障発生を示す状態データを等値化ケーブル40を介して制御装置10Bに送信する。制御装置10Bは、受け取った状態データから制御装置10Aの故障を検出すると稼働系としての動作を開始し、制御装置10Bが稼働系としての動作を開始したことを示す状態データを等値化ケーブル40を介して制御装置10Aに送信する。制御装置10Aは、制御装置10Bが稼働系としての動作を開始したこと示す状態データを等値化ケーブル40を介して受信し、以降、待機系として動作する。このように、制御装置10Aとネットワーク装置20Aとを接続するネットワーク装置接続バス60Aが切断されても、稼働系/待機系の切り替えが発生するため、特段の問題は生じないかに見える。しかし、制御装置10Aと制御装置10Bの稼働系/待機系の切り替えが完了するまでは、それまで稼働系であった制御装置10A自体には何ら問題が無いにも拘らず、制御対象装置の制御を行うことはできない、といった問題が生じる。   In the redundant control system 3 shown in FIG. 19, the A system composed of the control device 10A and the network device 20A operates as an active system, and the B system composed of the control device 10B and the network device 20B operates as a standby system. The case will be described. When the network device connection bus 60A connecting the control device 10A and the network device 20A is disconnected, data cannot be transmitted / received between the control device 10A and the network device 20A, and the control device 10A indicates that a failure has occurred. The state data is transmitted to the control device 10B via the equalization cable 40. When the control device 10B detects a failure of the control device 10A from the received state data, the control device 10B starts the operation as the active system, and the state data indicating that the control device 10B has started the operation as the active system is equalized cable 40. To the control device 10A. The control device 10A receives state data indicating that the control device 10B has started operation as an active system via the equalization cable 40, and thereafter operates as a standby system. As described above, even if the network device connection bus 60A connecting the control device 10A and the network device 20A is disconnected, switching between the active system and the standby system occurs, so that it seems that no particular problem occurs. However, until the switching of the active system / standby system between the control device 10A and the control device 10B is completed, the control of the control target device is performed even though there is no problem with the control device 10A itself that has been the active system so far. The problem that cannot be performed occurs.

本発明は以上に説明した課題に鑑みて為されたものであり、従来よりも稼働系/待機系の切り替えの発生頻度を減らし、冗長化制御システムの可用性を向上させることを可能にする技術を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described problems, and provides a technique that can reduce the frequency of switching between the active system and the standby system and improve the availability of the redundant control system as compared with the prior art. The purpose is to provide.

上記課題を解決するために本発明は、ネットワークに接続された機器から監視データを収集し、該監視データに基づいて制御を行う制御システムとして、以下の第1および第2の制御装置と第1および第2の中継装置とを有する制御システムを提供する。第1および第2の制御装置のうちの一方は稼働系、他方は待機系となる。第1および第2の中継装置の具体例としては、前述したネットワーク装置が挙げられる。第1の中継装置は上記ネットワークに接続されているとともに、第1の制御装置に接続されている。第1の中継装置は、その接続先である第1の制御装置が稼働系であれば稼働系の中継装置として機能し、当該第1の制御装置が待機系であれば待機系の中継装置として機能する。第2の中継装置は、上記ネットワークに接続されているとともに第2の制御装置に接続されている。第2の中継装置も、その接続先である第2の制御装置が稼働系であれば稼働系の中継装置として機能し、当該第2の制御装置が待機系であれば待機系の中継装置として機能する。上記制御システムは、第1の制御装置と第2の中継装置の通信を仲介するとともに第2の制御装置と第1の中継装置の通信を仲介する冗長化通信手段と、第1の中継装置と第2の中継装置の通信を仲介する中継装置間通信手段と、を有している。上記第1および第2の中継装置の各々は、ネットワークを介して受信した監視データを接続先の制御装置へ転送する第1の処理を実行する第1の処理手段と、ネットワークを介して受信した監視データを中継装置間通信手段を介して他方の中継装置へ転送する第2の処理を実行する第2の処理手段と、中継装置間通信手段を介して他方の中継装置から受信した監視データを冗長化通信手段を介して他方の制御装置へ転送する第3の処理を実行する第3の処理手段と、を有している。そして、稼働系の中継装置は、上記第1の処理と第2の処理のうち、少なくとも第1の処理を実行し、待機系の中継装置は、上記第3の処理を実行する。稼働系の制御装置は、接続先の中継装置から受信した監視データと、冗長化通信手段を介して待機系の中継装置から受信した監視データの何れかに基づいて上記制御を行う。   In order to solve the above-described problems, the present invention collects monitoring data from devices connected to a network and controls the following first and second control devices and first as control systems that perform control based on the monitoring data. And a control system having a second relay device. One of the first and second control devices is an active system and the other is a standby system. Specific examples of the first and second relay apparatuses include the network apparatus described above. The first relay device is connected to the network and is also connected to the first control device. The first relay device functions as an active relay device if the first control device to which it is connected is an active system, and as a standby relay device if the first control device is a standby system. Function. The second relay device is connected to the network and to the second control device. The second relay device also functions as an active relay device if the second control device to which it is connected is an active system, and as a standby relay device if the second control device is a standby system. Function. The control system includes a redundant communication unit that mediates communication between the first control device and the second relay device and mediates communication between the second control device and the first relay device, and the first relay device. And inter-relay device communication means for mediating communication of the second relay device. Each of the first and second relay devices receives the first processing means for executing the first processing for transferring the monitoring data received via the network to the connected control device, and the first relay device via the network. Second processing means for executing a second process for transferring monitoring data to the other relay apparatus via the inter-relay apparatus communication means; and monitoring data received from the other relay apparatus via the inter-relay apparatus communication means. And third processing means for executing a third process for transferring to the other control device via the redundant communication means. The active relay apparatus executes at least the first process of the first process and the second process, and the standby relay apparatus executes the third process. The active control device performs the above control based on either the monitoring data received from the connection destination relay device or the monitoring data received from the standby relay device via the redundant communication means.

本発明によれば稼働系の制御装置は、接続先の中継装置と、冗長化通信手段を介して他方の中継装置との少なくとも一方から監視データを受信し、当該監視データに基づいて制御を行う。そのため、稼働系の制御装置と稼働系の中継装置との接続が切断されても監視データを受信することができ、制御装置について稼働系/待機系の切り替えを行う必要はない。したがって、本発明によれば、従来の冗長化制御システムに比較して稼働系/待機系の切り替えの発生頻度を減らすことができ、可用性を向上させることができる。   According to the present invention, the active control device receives monitoring data from at least one of the connection destination relay device and the other relay device via the redundant communication means, and performs control based on the monitoring data. . Therefore, monitoring data can be received even if the connection between the active control device and the active relay device is disconnected, and there is no need to switch the active / standby system for the control device. Therefore, according to the present invention, the frequency of occurrence of switching between the active system and the standby system can be reduced as compared with the conventional redundant control system, and the availability can be improved.

より好ましい態様においては、前記第1および第2の中継装置の各々は、前記中継装置間通信手段を介した通信により、前記ネットワークから受信した監視データの等値化を行う。上記第2の処理は、監視データの等値化のための処理の一部であっても良いし、監視データの等値化のための処理とは別個の処理であっても良い。この態様によれば、監視データの等値化が第1および第2の中継装置により行われる。このため、監視データの等値化を制御装置側で行う従来の冗長化制御システムに比較して、第1および第2の制御装置にかかる処理負荷を軽減することができる。   In a more preferred aspect, each of the first and second relay devices equalizes monitoring data received from the network by communication via the inter-relay device communication means. The second process may be a part of the process for equalizing the monitoring data, or may be a process separate from the process for equalizing the monitoring data. According to this aspect, the equalization of the monitoring data is performed by the first and second relay devices. Therefore, the processing load on the first and second control devices can be reduced as compared with the conventional redundant control system in which the monitoring data is equalized on the control device side.

より好ましい態様においては、稼働系の中継装置は、前記第1の処理による監視データの転送ができない場合に前記第2の処理を実行する。前記第1の処理による監視データの転送ができない場合には、前記第1の処理を実行しその結果転送不能であった場合と、前記第1の処理の実行に先立って監視データの転送先との通信が可能であるか否かを判定し、通信不能と判定された場合とが含まれる。この態様によれば、稼働系の制御装置への監視データの転送ができない場合にのみ第2の処理が実行されるため、稼働系の制御装置への監視データの転送が可能であるか否かを問わず常に第1および第2の処理の両者を実行する態様に比較して中継装置間通信手段におけるデータ伝送帯域の無駄使いを回避することができる。   In a more preferred aspect, the active relay device executes the second process when the monitoring data cannot be transferred by the first process. When the monitoring data cannot be transferred by the first process, the first process is executed, and as a result, the transfer is impossible, and the monitoring data transfer destination is set prior to the execution of the first process. It is determined whether or not communication is possible, and the case where it is determined that communication is impossible is included. According to this aspect, since the second process is executed only when the monitoring data cannot be transferred to the active control device, whether or not the monitoring data can be transferred to the active control device. Regardless of whether the first and second processes are always executed, waste of the data transmission band in the inter-relay device communication means can be avoided.

また別の好ましい態様においては、稼働系の中継装置は、前記第1の処理と前記第2の処理の両者を実行し、稼働系の制御装置は、接続先の中継装置から転送されてきた監視データと、冗長化通信手段を介して待機系の中継装置から転送されてきた監視データの各々について既受信であるか否かを判定し、既受信であれば当該受信した監視データを破棄する一方、既受信でなければ当該受信した監視データに基づいて前記制御を実行する。この態様によれば、接続先の制御装置との通信が可能であるか否かの判定を中継装置に行わせないため、中継装置にかかる処理負荷を軽減することができる。なお、稼働系の制御装置は、監視データが既受信であるか否かを判定するため、同じ監視データに基づく演算を重複して実行することはない。   In another preferred aspect, the active relay device executes both the first processing and the second processing, and the active control device monitors the transfer from the connection destination relay device. It is determined whether each of the data and the monitoring data transferred from the standby relay device via the redundant communication means is already received, and if received, the received monitoring data is discarded. If not received, the control is executed based on the received monitoring data. According to this aspect, since it is not determined whether the communication with the control apparatus of the connection destination is possible, the processing load on the relay apparatus can be reduced. Since the active control device determines whether or not the monitoring data has already been received, the operation based on the same monitoring data is not executed repeatedly.

より好ましい態様においては、第1および第2の制御装置間の通信を仲介する制御装置間通信手段を有し、稼働系の制御装置は、受信した監視データを基に演算データを生成し、第1および第2の制御装置の各々は、制御装置間通信手段を介した通信により、前記演算データの等値化を行う。この態様によれば、第1および第2の制御装置間において演算データの等値化を行い、稼働系の制御装置は、等値化済の演算データを対象として制御対象装置の制御を行うので、第1および第2の制御装置が各々演算した演算データが突変して異なる演算データとなることを防止することができる。   In a more preferable aspect, the communication device includes an inter-control device communication unit that mediates communication between the first and second control devices, and the active control device generates calculation data based on the received monitoring data, and Each of the first and second control devices equalizes the calculation data by communication via the inter-control device communication means. According to this aspect, the operation data is equalized between the first and second control devices, and the active control device controls the control target device for the operation data that has been equalized. The calculation data calculated by the first and second control devices can be prevented from changing suddenly into different calculation data.

また上記課題を解決するために本発明は、ネットワークに接続された機器から監視データを収集し、該監視データに基づいて制御を行う制御システムとして、以下の第1および第2の制御装置と第1および第2の中継装置とを有する制御システムを提供する。第1および第2の制御装置のうちの一方は稼働系、他方は待機系となる。第1の中継装置は上記ネットワークに接続されているとともに、第1の制御装置に接続されている。第1の中継装置は、その接続先である第1の制御装置が稼働系であれば稼働系の中継装置として機能し、当該第1の制御装置が待機系であれば待機系の中継装置として機能する。第2の中継装置は、上記ネットワークに接続されているとともに第2の制御装置に接続されている。第2の中継装置も、その接続先である第2の制御装置が稼働系であれば稼働系の中継装置として機能し、当該第2の制御装置が待機系であれば待機系の中継装置として機能する。上記制御システムは、第1の制御装置と第2の中継装置の通信を仲介するとともに第2の制御装置と第1の中継装置の通信を仲介する冗長化通信手段と、第1の制御装置と第2の制御装置の通信を仲介する制御装置間通信手段と、を有している。第1および第2の中継装置の各々は、前記ネットワークを介して受信した監視データを接続先の制御装置へ転送する第1の処理を実行する第1の処理手段と、前記ネットワークを介して受信した監視データを冗長化通信手段を介して他方の制御装置へ転送する第2の処理を実行する第2の処理手段と、を有している。稼働系の中継装置は、少なくとも前記第1の処理を実行する。待機系の制御装置は、冗長化制御通信手段を介して稼働系の中継装置から受信した監視データを制御装置間通信手段を介して稼働系の制御装置へ転送する。稼働系の制御装置は、接続先の中継装置から受信した監視データと、制御装置間通信手段を介して待機系の制御装置から受信した監視データの何れかに基づいて前記制御を行う。この態様によれば、稼働系の制御装置は、接続先の中継装置からと、制御装置間通信手段を介して待機系の制御装置からとの少なくとも一方から監視データを受信し、当該監視データに基づいて制御を行う制御システムを提供する。本態様によっても、制御装置と中継装置の稼働系/待機系の切り替えの頻度を減らすことができる。   In order to solve the above-described problems, the present invention collects monitoring data from devices connected to a network and performs control based on the monitoring data as the following first and second control devices and second control devices. A control system having a first relay device and a second relay device is provided. One of the first and second control devices is an active system and the other is a standby system. The first relay device is connected to the network and is also connected to the first control device. The first relay device functions as an active relay device if the first control device to which it is connected is an active system, and as a standby relay device if the first control device is a standby system. Function. The second relay device is connected to the network and to the second control device. The second relay device also functions as an active relay device if the second control device to which it is connected is an active system, and as a standby relay device if the second control device is a standby system. Function. The control system includes a redundant communication unit that mediates communication between the first control device and the second relay device and mediates communication between the second control device and the first relay device, and the first control device. And inter-control device communication means for mediating communication of the second control device. Each of the first and second relay devices receives a first processing means for executing a first process for transferring the monitoring data received via the network to a connection destination control device and the network via the network. And second processing means for executing second processing for transferring the monitored data to the other control device via the redundant communication means. The active relay device executes at least the first process. The standby control device transfers the monitoring data received from the active relay device via the redundancy control communication means to the active control device via the inter-control device communication means. The active control device performs the control based on any one of the monitoring data received from the connection destination relay device and the monitoring data received from the standby control device via the inter-control device communication means. According to this aspect, the active control device receives monitoring data from at least one of the connection destination relay device and the standby control device via the inter-control device communication means, and sends the monitoring data to the monitoring data. A control system for performing control based on the above is provided. Also according to this aspect, the frequency of switching between the active system / standby system of the control device and the relay device can be reduced.

より好ましい態様においては、稼働系の制御装置は、受信した監視データを基に演算データを生成し、第1および第2の制御装置の各々は、制御装置間通信手段を介した通信により、前記演算データの等値化を行う。この態様によれば、第1および第2の制御装置間において演算データの等値化を行い、稼働系の制御装置は、等値化済の演算データを対象として制御対象装置の制御を行うので、第1および第2の制御装置が各々演算した演算データが突変して異なる演算データとなることを防止することができる。   In a more preferred aspect, the active control device generates calculation data based on the received monitoring data, and each of the first and second control devices is configured to communicate with the communication device between the control devices. Performs equalization of operation data. According to this aspect, the operation data is equalized between the first and second control devices, and the active control device controls the control target device for the operation data that has been equalized. The calculation data calculated by the first and second control devices can be prevented from changing suddenly into different calculation data.

より好ましい態様においては、稼働系の中継装置は、前記第1の処理による監視データの転送ができない場合に第2の処理を実行する。この態様によれば、稼働系の制御装置への監視データの転送ができない場合にのみ第2の処理が実行されるため、稼働系の制御装置への監視データの転送ができるか否を問わず常に第1および第2の処理の両者を実行する態様に比較して制御装置間通信手段におけるデータ伝送帯域の無駄使いを回避することができる。   In a more preferred aspect, the active relay device executes the second process when the monitoring data cannot be transferred by the first process. According to this aspect, since the second process is executed only when the monitoring data cannot be transferred to the active control device, it is possible to transfer the monitoring data to the active control device. Compared with a mode in which both the first and second processes are always executed, it is possible to avoid waste of the data transmission band in the inter-controller communication means.

また別の好ましい態様においては、稼働系の中継装置は、第1の処理と第2の処理の両者を実行し、稼働系の制御装置は、接続先の中継装置から転送されてきた監視データと、制御装置間通信手段を介して待機系の制御装置から転送されてきた監視データの各々について既受信であるか否かを判定し、既受信であれば当該受信した監視データを破棄する一方、既受信でなければ当該受信した監視データに基づいて前記制御を実行する。この態様によれば、接続先の制御装置との通信が可能であるか否かの判定を中継装置に行わせないため、中継装置にかかる処理負荷を軽減することができる。なお、稼働系の制御装置は、監視データが既受信であるか否かを判定するため、同じ監視データに基づく演算を重複して実行することはない。   In another preferred embodiment, the active relay device executes both the first processing and the second processing, and the active control device receives the monitoring data transferred from the connection-destination relay device. In addition, it is determined whether or not each of the monitoring data transferred from the standby control device via the communication device between the control devices is already received, and if received, the received monitoring data is discarded, If not received, the control is executed based on the received monitoring data. According to this aspect, since it is not determined whether the communication with the control apparatus of the connection destination is possible, the processing load on the relay apparatus can be reduced. Since the active control device determines whether or not the monitoring data has already been received, the operation based on the same monitoring data is not executed repeatedly.

より好ましい態様においては、第1および第2の中継装置間の通信を仲介する中継装置間通信手段を有し、第1および第2の中継装置の各々は、中継装置間通信手段を介した通信により、前記ネットワークから受信した監視データの等値化を行う。この態様によれば、第1および第2の中継装置間において監視データの等値化が行われるので、第1および第2の中継装置が各々収集した監視データが突変して異なる監視データとなることを防止することができる。   In a more preferred aspect, the communication device has inter-relay device communication means for mediating communication between the first and second relay devices, and each of the first and second relay devices communicates via the inter-relay device communication means. To equalize the monitoring data received from the network. According to this aspect, since the equalization of the monitoring data is performed between the first and second relay devices, the monitoring data collected by the first and second relay devices changes suddenly and differs from the monitoring data. Can be prevented.

また、上記課題を解決するための本発明は、一方が稼働系となって制御を行い他方が待機系となる第1および第2の制御装置の一方に制御装置中継装置間通信手段を介して接続されるとともに、監視データを送信する機器の接続されたネットワークに接続される中継装置として、以下の第1、第2および第3の処理手段を有する中継装置と提供する。この中継装置は、第1および第2の制御装置の他方に冗長化通信手段を介して接続されるとともに、当該他方の制御装置に接続された他の中継装置と中継装置間通信手段を介して接続される。第1の処理手段は、前記ネットワークを介して受信した監視データを制御装置中継装置間通信手段の接続先へ転送する手段である。第2の処理手段は、前記ネットワークを介して受信した監視データを中継装置間通信手段の接続先へ転送する手段である。第3の処理手段は、中継装置間通信手段を介して受信した監視データを冗長化通信手段を介して他方の制御装置へ転送する手段である。そして、当該中継装置は、制御装置中継装置間通信手段の接続先が稼働系である場合には、前記第1の処理手段と前記第2の処理手段のうち、少なくとも前記第1の処理手段による転送を行い、待機系であれば、前記第3の処理手段による転送を行う。本態様によっても、制御装置と中継装置の稼働系/待機系の切り替えの頻度を減らすことができる。   In addition, the present invention for solving the above-described problems is that one of the first and second control devices, in which one is an active system and the other is a standby system, is connected via a communication device between control device relay devices. As a relay device that is connected and connected to a network to which a device that transmits monitoring data is connected, a relay device having the following first, second, and third processing means is provided. The relay device is connected to the other of the first and second control devices via the redundant communication means, and via another relay device connected to the other control device and the communication device between the relay devices. Connected. The first processing means is means for transferring the monitoring data received via the network to the connection destination of the communication device between control device relay devices. The second processing means is means for transferring the monitoring data received via the network to the connection destination of the inter-relay device communication means. The third processing means is means for transferring the monitoring data received via the inter-relay device communication means to the other control device via the redundant communication means. When the connection destination of the communication device between the control device relay devices is an active system, the relay device uses at least the first processing means among the first processing means and the second processing means. If it is a standby system, transfer is performed by the third processing means. Also according to this aspect, the frequency of switching between the active system / standby system of the control device and the relay device can be reduced.

また上記課題を解決するために本発明は 一方が稼働系となって制御を行い他方が待機系となる第1および第2の制御装置の一方に制御装置中継装置間通信手段を介して接続されるとともに、監視データを送信する機器の接続されたネットワークに接続される中継装置として、以下の第1および第2の処理手段を有する中継装置を提供する。この中継装置は、第1および第2の制御装置の他方と冗長化通信手段を介して接続される。第1の処理手段は、前記ネットワークを介して受信した監視データを制御装置中継装置間通信手段の接続先へ転送する手段である。第2の処理手段は、前記ネットワークを介して受信した監視データを冗長化通信手段を介して他方の制御装置へ転送する手段である。そして、当該中継装置は、制御装置中継装置間通信手段の接続先が稼働系である場合には少なくとも前記第1の処理手段による転送を実行する。本態様によっても、制御装置と中継装置の稼働系/待機系の切り替えの頻度を減らすことができる。   In order to solve the above problems, the present invention is connected to one of the first and second control devices, one of which is an active system and the other is a standby system, via a communication device between control device relay devices. In addition, a relay apparatus having the following first and second processing means is provided as a relay apparatus connected to a network to which a device that transmits monitoring data is connected. This relay device is connected to the other of the first and second control devices via redundant communication means. The first processing means is means for transferring the monitoring data received via the network to the connection destination of the communication device between control device relay devices. The second processing means is means for transferring the monitoring data received via the network to the other control device via the redundant communication means. When the connection destination of the communication device between the control device relay devices is the active system, the relay device executes at least the transfer by the first processing unit. Also according to this aspect, the frequency of switching between the active system / standby system of the control device and the relay device can be reduced.

また、上記課題を解決するための本発明は、一方が稼働系となって制御を行い、他方が待機系となる2つの制御装置を含む制御システムにおける制御装置として以下の第1および第2の処理手段を有する制御装置を提供する。この制御装置は、監視データを送信する機器が接続されたネットワークに各々接続された2つの中継装置の一方に制御装置中継装置間通信手段を介して接続され、他方に冗長化通信手段を介して接続される。第1の処理手段は、制御装置中継装置間通信手段の接続先から受信した監視データに基づいて前記制御を行う手段である。第2の処理手段は、前記冗長化通信手段の接続先から受信した監視データに基づいて前記制御を行う手段である。この制御装置は、稼働系となっている場合には、前記第1の処理手段と前記第2の処理手段の何れか一方により前記制御を行う。本態様によっても、制御装置と中継装置の稼働系/待機系の切り替えの頻度を減らすことができる。   In addition, the present invention for solving the above-described problems provides the following first and second control devices as control devices in a control system including two control devices in which one is an active system and the other is a standby system. A control device having processing means is provided. This control device is connected to one of two relay devices each connected to a network to which a device for transmitting monitoring data is connected via a communication device between control device relay devices, and to the other via a redundant communication device. Connected. The first processing means is means for performing the control based on the monitoring data received from the connection destination of the control device relay device communication means. The second processing means is means for performing the control based on the monitoring data received from the connection destination of the redundant communication means. When this control device is an active system, the control device performs the control by one of the first processing means and the second processing means. Also according to this aspect, the frequency of switching between the active system / standby system of the control device and the relay device can be reduced.

また上記課題を解決するために本発明は、一方が稼働系となって制御を行い、他方が待機系となるとともに制御装置間通信手段を介して互いに接続された2つの制御装置を含む制御システムにおける制御装置として第1、第2および第3の処理手段を有する制御装置を提供する。この制御装置は、監視データを送信する機器が接続されたネットワークに各々接続された2つの中継装置の一方に制御装置中継装置間通信手段を介して接続され、他方に冗長化通信手段を介して接続される。第1の処理手段は、制御装置中継装置間通信手段の接続先から受信した監視データに基づいて前記制御を行う手段である。第2の処理手段は、制御装置間通信手段の接続先から受信した監視データに基づいて前記制御を行う手段である。そして、第3の処理手段は、冗長化通信手段の接続先から受信した監視データを制御装置間通信手段の接続先に転送する手段である。この制御装置は、稼働系となっている場合には、前記第1の処理手段と前記第2の処理手段うちの何れか一方により前記制御を行い、待機系となっている場合には、前記第3の処理手段による転送を実行する。本態様によっても、制御装置と中継装置の稼働系/待機系の切り替えの頻度を減らすことができる。   In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a control system including two control devices, one of which is an active system for control and the other of which is a standby system and connected to each other via inter-control device communication means. Provides a control device having first, second and third processing means. This control device is connected to one of two relay devices each connected to a network to which a device for transmitting monitoring data is connected via a communication device between control device relay devices, and to the other via a redundant communication device. Connected. The first processing means is means for performing the control based on the monitoring data received from the connection destination of the control device relay device communication means. The second processing means is means for performing the control based on the monitoring data received from the connection destination of the inter-control device communication means. The third processing means is means for transferring the monitoring data received from the connection destination of the redundant communication means to the connection destination of the inter-control device communication means. The control device performs the control by any one of the first processing means and the second processing means when it is an active system, and when it is a standby system, Transfer by the third processing means is executed. Also according to this aspect, the frequency of switching between the active system / standby system of the control device and the relay device can be reduced.

以上説明したように、本発明によれば、冗長化制御システムにおける稼働系/待機系の切り替えの発生頻度を従来よりも減らし、冗長化制御システムの可用性を向上させることが可能になる。   As described above, according to the present invention, the frequency of occurrence of switching between the active system and the standby system in the redundant control system can be reduced as compared with the prior art, and the availability of the redundant control system can be improved.

本発明の中継装置の一例のネットワーク装置200を含む冗長化制御システム(本発明の第1実施形態の冗長化制御システム1)の構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the redundancy control system (redundancy control system 1 of 1st Embodiment of this invention) containing the network apparatus 200 of an example of the relay apparatus of this invention. 同冗長化制御システム1のネットワーク装置200の構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structural example of the network apparatus 200 of the redundancy control system. 同冗長化制御システム1の制御装置100の構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structural example of the control apparatus 100 of the redundancy control system. ネットワーク装置接続バス60Aが正常である場合の同冗長化制御システム1の監視データの送信の流れを示す図である。It is a figure which shows the flow of transmission of the monitoring data of the redundancy control system 1 when the network apparatus connection bus 60A is normal. 同ネットワーク装置200の制御部210が中継制御プログラム2642にしたがって実行する動作を説明するための図である。FIG. 10 is a diagram for explaining an operation executed by the control unit 210 of the network device 200 according to a relay control program 2642. 同ネットワーク装置200の制御部210が中継制御プログラム2642にしたがって実行する等値化/転送処理2642bの流れを示すフローチャートである。12 is a flowchart showing a flow of equalization / transfer processing 2642b executed by the control unit 210 of the network device 200 according to the relay control program 2642. 同ネットワーク装置200が実行するネットワーク装置受信処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the network device reception process which the network device 200 performs. 同ネットワーク装置200が実行するネットワーク装置送信処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the network apparatus transmission process which the network apparatus 200 performs. 同制御装置100の制御部110が制御プログラム1542にしたがって実行する動作を説明するための図である。FIG. 10 is a diagram for explaining an operation executed by the control unit 110 of the control device 100 according to a control program 1542. 同制御装置100の制御部110が制御プログラム1542にしたがって実行する等値化処理1542bの流れを示すフローチャートである。7 is a flowchart showing a flow of an equalization process 1542b executed by the control unit 110 of the control device 100 according to a control program 1542. ネットワーク装置接続バス60Aが正常でない場合の同冗長化制御システム1の監視データの送信の流れを示す図である。It is a figure which shows the flow of transmission of the monitoring data of the redundancy control system 1 when the network apparatus connection bus 60A is not normal. 本発明の第2実施形態の冗長化制御システム1のネットワーク装置200が実行するネットワーク装置送信処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the network device transmission process which the network device 200 of the redundancy control system 1 of 2nd Embodiment of this invention performs. 同冗長化制御システム1の制御装置100が実行する制御装置受信処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the control apparatus reception process which the control apparatus 100 of the redundancy control system 1 performs. ネットワーク装置接続バス60Aが正常である場合の同冗長化制御システム1の監視データの送信の流れを示す図である。It is a figure which shows the flow of transmission of the monitoring data of the redundancy control system 1 when the network apparatus connection bus 60A is normal. 変形例(8)の冗長化制御システム1において、ネットワーク装置接続バス60Aが正常でない場合の監視データの送信の流れを示す図である。In the redundant control system 1 of the modification (8), it is a figure which shows the flow of transmission of the monitoring data when the network apparatus connection bus 60A is not normal. 変形例(10)の冗長化制御システム2の構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the redundancy control system 2 of a modification (10). ネットワーク装置接続バス60Aが正常である場合の同冗長化制御システム2における監視データの送信の流れを示す図である。It is a figure which shows the flow of transmission of the monitoring data in the redundancy control system 2 when the network apparatus connection bus 60A is normal. ネットワーク装置接続バス60Aが正常でない場合の同冗長化制御システム2における監視データの送信の流れを示す図である。It is a figure which shows the flow of transmission of the monitoring data in the redundancy control system 2 when the network apparatus connection bus 60A is not normal. 従来の冗長化制御システム3の構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the conventional redundancy control system 3. FIG.

以下、図面を参照しつつ本発明の実施形態を説明する。
<第1実施形態>
(A:構成)
図1は、本発明の第1実施形態の冗長化制御システム1の一構成例を示す図である。図1では、IOネットワークに接続され産業施設内に設置された各種センサや制御対象装置などのIOスレーブ装置と制御装置の稼働状態等の監視を行うための監視システムの図示は省略されている。冗長化制御システム1は、前掲図19に示した冗長化制御システム3と同様、産業施設内に敷設された制御システムである。図1では図19におけるものと同一の構成要素には同一の符号が付されている。図1と図19とを対比すれば明らかなように、冗長化制御システム1は、以下の5つの点が図19に示す従来の冗長化制御システム3と異なる。第1に、制御装置10Aおよび制御装置10Bの代わりに制御装置100Aおよび制御装置100Bを有する点である。第2に、ネットワーク装置20Aおよびネットワーク装置20Bの代わりにネットワーク装置200Aおよびネットワーク装置200Bを有する点である。第3に、ネットワーク装置200Aとネットワーク装置200Bが等値化ケーブル500により接続されている点である。第4に、制御装置100Aとネットワーク装置200Bが冗長化接続バス600により接続されている点である。そして、第5に、制御装置100Bとネットワーク装置200Aが冗長化接続バス700により接続されている点である。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
<First Embodiment>
(A: Configuration)
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a redundant control system 1 according to the first embodiment of this invention. In FIG. 1, illustration of an IO slave device such as various sensors and control target devices connected to an IO network and a monitoring system for monitoring the operating state of the control device is omitted. The redundant control system 1 is a control system laid in an industrial facility, like the redundant control system 3 shown in FIG. In FIG. 1, the same components as those in FIG. 19 are denoted by the same reference numerals. As apparent from a comparison between FIG. 1 and FIG. 19, the redundant control system 1 is different from the conventional redundant control system 3 shown in FIG. 19 in the following five points. First, it has a control device 100A and a control device 100B instead of the control device 10A and the control device 10B. Second, the network device 200A and the network device 200B are provided instead of the network device 20A and the network device 20B. Third, the network device 200A and the network device 200B are connected by an equalization cable 500. Fourth, the control device 100A and the network device 200B are connected by a redundant connection bus 600. Fifth, the control device 100B and the network device 200A are connected by the redundant connection bus 700.

ネットワーク装置200Aとネットワーク装置200Bの各々は本発明の中継装置の一実施形態であり、等値化ケーブル500は当該中継装置同士の通信を仲介する中継装置間通信手段の役割を果たす。ネットワーク装置200Aおよびネットワーク装置200Bは、図19におけるネットワーク装置20Aやネットワーク装置20Bと同様にゲートウェイ装置である。図1に示す冗長化制御システム1では、図示しないIOスレーブ装置から送信された監視データは、IOネットワーク30およびネットワーク装置200Aを介して制御装置100Aに伝送されるとともに、IOネットワーク30およびネットワーク装置200Bを介して制御装置100Bに伝送される。制御装置100Aおよび制御装置100Bの各々は、図19における制御装置10Aおよび制御装置10Bと同様に、IOスレーブ装置からの監視データの収集、過去の演算結果を使用した演算(機器制御のための演算)、およびその演算結果の記憶を行う。制御装置100Aおよび制御装置100Bは、PLCであっても良いし、DCSであっても良い。   Each of the network device 200A and the network device 200B is an embodiment of the relay device of the present invention, and the equalization cable 500 serves as a communication device between relay devices that mediates communication between the relay devices. The network device 200A and the network device 200B are gateway devices like the network device 20A and the network device 20B in FIG. In the redundant control system 1 shown in FIG. 1, monitoring data transmitted from an IO slave device (not shown) is transmitted to the control device 100A via the IO network 30 and the network device 200A, and the IO network 30 and the network device 200B. Is transmitted to the control device 100B. Each of control device 100A and control device 100B, like control device 10A and control device 10B in FIG. 19, collects monitoring data from IO slave devices, and uses computation results (calculations for device control). ), And the calculation result is stored. The control device 100A and the control device 100B may be PLCs or DCSs.

図1に示す冗長化制御システム1では、制御装置100Aと制御装置100Bのうちの一方が稼動系となって上記演算結果に基づく他の機器の制御を実行し、他方は待機系となって稼動系の停止(前述した2種類の停止など)に備える。そして、稼動系が停止するときには、待機系となっていた制御装置は、以降、稼動系として動作する。なお、稼動系と待機系の切り替えについては、従来の冗長化制御システム3と同様の方法により実現すれば良い。   In the redundant control system 1 shown in FIG. 1, one of the control device 100A and the control device 100B becomes an active system, and controls other devices based on the above calculation results, and the other operates as a standby system. Prepare for system shutdowns (such as the two types of shutdowns described above). When the active system stops, the control device that has been in the standby system thereafter operates as the active system. Note that switching between the active system and the standby system may be realized by a method similar to that of the conventional redundant control system 3.

前述したように、稼動系/待機系の切り替えの際には、演算結果の突変を回避するために監視データの等値化と演算結果の等値化が必要となる。図19に示す従来の冗長化制御システム3では、監視データの等値化と演算結果の等値化を制御装置10Aおよび制御装置10Bに行わせていたが、本実施形態では、監視データの等値化をネットワーク装置200Aおよびネットワーク装置200Bに行わせ、制御装置100Aおよび制御装置100Bには演算結果の等値化を行わせている。なお、制御装置100Aおよび制御装置100Bは同一の構成を有しているため、以下では両者を区別する必要がない場合には「制御装置100」と表記し、ネットワーク装置200Aおよびネットワーク装置200Bは同一の構成を有しているため、以下では両者を区別する必要がない場合には「ネットワーク装置200」と表記する。   As described above, when switching between the active system and the standby system, it is necessary to equalize the monitoring data and equalize the calculation result in order to avoid a sudden change in the calculation result. In the conventional redundant control system 3 shown in FIG. 19, the control device 10A and the control device 10B are made to equalize the monitoring data and the calculation result. However, in this embodiment, the monitoring data is equalized. The network device 200A and the network device 200B perform the digitization, and the control device 100A and the control device 100B perform the equalization of the calculation result. Note that, since the control device 100A and the control device 100B have the same configuration, the network device 200A and the network device 200B are the same when it is not necessary to distinguish between them. In the following description, when it is not necessary to distinguish between the two, the network device 200 is described.

本実施形態では、ネットワーク装置200についても稼動系と待機系の区別があり、稼働系と待機系で異なる動作を実行する。より詳細に説明すると、ネットワーク装置200は自身の接続先の制御装置100と通信し、接続先の制御装置100が稼動系であるか否かを判定する。そして、ネットワーク装置200は、接続先の制御装置100が稼動系であれば、稼動系のネットワーク装置として振る舞い、逆に接続先の制御装置100が待機系であれば、待機系のネットワーク装置として振る舞う。つまり、本実施形態では、ネットワーク装置200Aとネットワーク装置200Bのうち、稼動系の制御装置100に接続されている方が稼動系となり、待機系の制御装置100に接続されている方が待機系となる。制御装置100自体が故障して、制御装置100についての稼動系/待機系の切り替えが発生すると、ネットワーク装置200についても、その切り替えに従属して稼動系と待機系とが切り替えられる。   In the present embodiment, the network device 200 also has a distinction between the active system and the standby system, and performs different operations in the active system and the standby system. More specifically, the network device 200 communicates with its connection destination control device 100 to determine whether or not the connection destination control device 100 is an active system. The network device 200 behaves as an active network device if the connection-destination control device 100 is an active system, and conversely behaves as a standby network device if the connection-destination control device 100 is a standby system. . That is, in this embodiment, of the network device 200A and the network device 200B, the one connected to the active control device 100 is the active system, and the one connected to the standby control device 100 is the standby system. Become. When the control device 100 itself fails and the active / standby system is switched for the control device 100, the active and standby systems are also switched for the network device 200 depending on the switching.

従来の冗長化制御システム3では、稼働系のネットワーク装置と稼働系の制御装置とを接続するネットワーク装置接続バスの切断が発生した場合、ネットワーク装置や制御装置の稼働系/待機系の切り替えが生じていた。しかし、本実施形態は、ネットワーク装置接続バス60Aの切断が発生しても、ネットワーク装置200や制御装置100の稼働系/待機系を切り替えることなく制御対象装置の制御を継続できるように構成されており、この点に本実施形態の特徴がある。
以下では、冗長化制御システム1の構成の特徴を顕著に表すネットワーク装置200および制御装置100の構成を中心に説明する。
In the conventional redundant control system 3, when the network device connection bus that connects the active network device and the active control device is disconnected, the network device or the control device is switched between the active system and the standby system. It was. However, the present embodiment is configured such that even if the network device connection bus 60A is disconnected, the control of the control target device can be continued without switching the active / standby system of the network device 200 or the control device 100. In this respect, there is a feature of the present embodiment.
Below, it demonstrates centering around the structure of the network device 200 and the control apparatus 100 which show the characteristic of the structure of the redundant control system 1 notably.

まず、ネットワーク装置200の構成について説明する。図2は、ネットワーク装置200の構成例を示すブロック図である。ネットワーク装置200は、図2に示すように、制御部210、第1通信インタフェース(以下、「I/F」と略記)部220、第2通信I/F部230、第3通信I/F部240、第4通信I/F部250、記憶部260、およびこれら構成要素間のデータ授受を仲介するバス270を含む。   First, the configuration of the network device 200 will be described. FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration example of the network device 200. As shown in FIG. 2, the network device 200 includes a control unit 210, a first communication interface (hereinafter abbreviated as “I / F”) unit 220, a second communication I / F unit 230, and a third communication I / F unit. 240, a fourth communication I / F unit 250, a storage unit 260, and a bus 270 that mediates data exchange between these components.

制御部210は、例えばCPU(Central Processing Unit)である。制御部210は記憶部260(より正確には不揮発性記憶部264)に記憶されている中継制御プログラム2642を実行することにより、ネットワーク装置200の制御中枢として機能する。制御部210が中継制御プログラム2642にしたがって実行する処理の詳細については後に明らかにする。第1通信I/F部220、第2通信I/F部230、第3通信I/F部240および第4通信I/F部250の各々は、例えばNIC(Network Interface Card)である。これら各通信I/F部の役割は以下の通りである。   The control unit 210 is, for example, a CPU (Central Processing Unit). The control unit 210 functions as a control center of the network device 200 by executing the relay control program 2642 stored in the storage unit 260 (more precisely, the nonvolatile storage unit 264). Details of processing executed by the control unit 210 in accordance with the relay control program 2642 will be clarified later. Each of first communication I / F unit 220, second communication I / F unit 230, third communication I / F unit 240, and fourth communication I / F unit 250 is, for example, a NIC (Network Interface Card). The role of each of these communication I / F units is as follows.

第1通信I/F部220はIOネットワーク30に接続される。第1通信I/F部220は、接続先のIOネットワーク30から送信されてくる監視データの受信、および接続先の制御ネットワークへの演算データの送出を行う。第1通信I/F部220は、接続先のIOネットワーク30から受信した監視データや接続先のIOネットワーク30へ送信する演算データを蓄積する通信バッファを有する(図2では図示略)。   The first communication I / F unit 220 is connected to the IO network 30. The first communication I / F unit 220 receives monitoring data transmitted from the connection-destination IO network 30 and sends operation data to the connection-destination control network. The first communication I / F unit 220 includes a communication buffer that accumulates monitoring data received from the connection destination IO network 30 and operation data to be transmitted to the connection destination IO network 30 (not shown in FIG. 2).

第2通信I/F部230はネットワーク装置接続バスを介して制御装置100に接続される。より詳細に説明すると、ネットワーク装置200Aの第2通信I/F部230は、ネットワーク装置接続バス60Aを介して制御装置100Aに接続される。同様にネットワーク装置200Bの第2通信I/F部230は、ネットワーク装置接続バス60Bを介して制御装置100Bに接続される。第2通信I/F部230は、その接続先の制御装置100から送信される演算データの受信、および接続先の制御装置100への監視データの送出を行う。第2通信I/F部230は、接続先の制御装置100から受信した演算データや接続先の制御装置100へ送信する監視データを蓄積する通信バッファを有する(図2では図示略)。   The second communication I / F unit 230 is connected to the control device 100 via a network device connection bus. More specifically, the second communication I / F unit 230 of the network device 200A is connected to the control device 100A via the network device connection bus 60A. Similarly, the second communication I / F unit 230 of the network device 200B is connected to the control device 100B via the network device connection bus 60B. The second communication I / F unit 230 receives calculation data transmitted from the connection destination control device 100 and transmits monitoring data to the connection destination control device 100. The second communication I / F unit 230 includes a communication buffer that accumulates calculation data received from the connection destination control device 100 and monitoring data to be transmitted to the connection destination control device 100 (not shown in FIG. 2).

第3通信I/F部240は等値化ケーブルの接続されるポートを有し、当該ポートには等値化ケーブル500が接続される。第3通信I/F部240は、等値化ケーブル500を介して他方のネットワーク装置と監視データの等値化のための通信を行う。第3通信I/F部240は、接続先のネットワーク装置と通信するための監視データを蓄積する通信バッファを有する(図2では図示略)。   The third communication I / F unit 240 has a port to which an equalization cable is connected, and the equalization cable 500 is connected to the port. The third communication I / F unit 240 performs communication for equalization of monitoring data with the other network device via the equalization cable 500. The third communication I / F unit 240 includes a communication buffer for accumulating monitoring data for communicating with a connection destination network device (not shown in FIG. 2).

第4通信I/F部250は冗長化接続バスを介して制御装置100に接続される。より詳細に説明すると、ネットワーク装置200Aの第4通信I/F部250は、冗長化接続バス700を介して制御装置100Bに接続される。同様にネットワーク装置200Bの第4通信I/F部250は、冗長化接続バス600を介して制御装置100Aに接続される。第4通信I/F部250は、その接続先の制御装置100から送信される演算データの受信、および接続先の制御装置100への監視データの送出を行う。第4通信I/F部250は、接続先の制御装置100から受信した演算データや接続先の制御装置100へ送信する監視データを蓄積する通信バッファを有する(図2では図示略)。   The fourth communication I / F unit 250 is connected to the control device 100 via the redundant connection bus. More specifically, the fourth communication I / F unit 250 of the network device 200A is connected to the control device 100B via the redundant connection bus 700. Similarly, the fourth communication I / F unit 250 of the network device 200B is connected to the control device 100A via the redundant connection bus 600. The fourth communication I / F unit 250 receives calculation data transmitted from the connection destination control device 100 and sends monitoring data to the connection destination control device 100. The fourth communication I / F unit 250 includes a communication buffer that accumulates calculation data received from the connection destination control device 100 and monitoring data to be transmitted to the connection destination control device 100 (not shown in FIG. 2).

記憶部260は、図2に示すように揮発性記憶部262と不揮発性記憶部264とを有する。揮発性記憶部262は、例えばRAM(Random Access Memory)である。揮発性記憶部262は、中継制御プログラム2642を実行するためのワークエリアとして使用される。また、揮発性記憶部262は、制御装置100へ伝送する監視データを一時的に蓄積する監視データバッファ2622の役割も果たす。さらに、揮発性記憶部262には、当該揮発性記憶部262を有するネットワーク装置200が稼働系として動作しているのか、それとも待機系として動作しているのかを示す稼働/待機フラグが格納される。不揮発性記憶部264は例えばフラッシュROMである。不揮発性記憶部264には中継制御プログラム2642が予め格納されている。   As illustrated in FIG. 2, the storage unit 260 includes a volatile storage unit 262 and a nonvolatile storage unit 264. The volatile storage unit 262 is, for example, a RAM (Random Access Memory). The volatile storage unit 262 is used as a work area for executing the relay control program 2642. The volatile storage unit 262 also serves as a monitoring data buffer 2622 that temporarily stores monitoring data to be transmitted to the control device 100. Furthermore, the volatile storage unit 262 stores an operation / standby flag indicating whether the network device 200 having the volatile storage unit 262 is operating as an active system or a standby system. . The nonvolatile storage unit 264 is, for example, a flash ROM. The non-volatile storage unit 264 stores a relay control program 2642 in advance.

制御部210は、ネットワーク装置200の電源(図示略)の投入或いはリセットを契機として不揮発性記憶部264から揮発性記憶部262へ中継制御プログラム2642を読み出し、その実行を開始する。中継制御プログラム2642にしたがって作動している制御部210は、接続先の制御装置100の動作状態を監視しその監視結果に応じて稼働/待機フラグを設定する処理を実行する他、中継処理2642aと等値化/転送処理2642bを実行する。中継処理2642aおよび等値化/転送処理2642bの詳細については動作例において明らかにするが概略は以下の通りである。すなわち、等値化/転送処理2642bには、等値化ケーブル500を介した通信により、IOスレーブ装置から収集した監視データを等値化する処理と当該監視データを他方のネットワーク装置200に転送する処理が含まれる。一方、中継処理2642aは、大別すると2つの処理から構成される。1つの処理は、等値化/転送処理2642bにより等値化された監視データを、第2通信I/F部230に接続された制御装置100へ転送する処理である。もう1つの処理は、等値化/転送処理2642bにより他方のネットワーク装置200から転送された監視データを、第4通信I/F部250に接続された制御装置100へ転送する処理である。   The control unit 210 reads the relay control program 2642 from the non-volatile storage unit 264 to the volatile storage unit 262 when the power (not shown) of the network device 200 is turned on or reset, and starts its execution. The control unit 210 operating in accordance with the relay control program 2642 monitors the operation state of the connection destination control apparatus 100 and executes a process of setting an operation / standby flag according to the monitoring result. In addition to the relay process 2642a, The equalization / transfer process 2642b is executed. The details of the relay process 2642a and the equalization / transfer process 2642b will be clarified in the operation example, but the outline is as follows. That is, in the equalization / transfer processing 2642b, the processing for equalizing the monitoring data collected from the IO slave device and the monitoring data are transferred to the other network device 200 by communication via the equalization cable 500. Processing is included. On the other hand, the relay process 2642a is roughly divided into two processes. One process is a process of transferring the monitoring data equalized by the equalization / transfer process 2642b to the control device 100 connected to the second communication I / F unit 230. Another process is a process of transferring the monitoring data transferred from the other network apparatus 200 by the equalization / transfer process 2642b to the control apparatus 100 connected to the fourth communication I / F unit 250.

次に、制御装置100の構成について説明する。図3は、制御装置100の構成例を示すブロック図である。制御装置100は、図3に示すように、制御部110、第1通信I/F部120、第2通信I/F部130、第3通信I/F部140、記憶部150、およびこれら構成要素間のデータ授受を仲介するバス160を含む。   Next, the configuration of the control device 100 will be described. FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration example of the control device 100. As shown in FIG. 3, the control device 100 includes a control unit 110, a first communication I / F unit 120, a second communication I / F unit 130, a third communication I / F unit 140, a storage unit 150, and their configurations. A bus 160 that mediates data exchange between elements is included.

制御部110は、例えばCPUである。制御部110は記憶部150(より正確には不揮発性記憶部154)に記憶されている制御プログラム1542を実行することにより、制御装置100の制御中枢として機能する。制御部110が制御プログラム1542にしたがって実行する処理の詳細については後に明らかにする。第1通信I/F部120、第2通信I/F部130、および第3通信I/F部140の各々は、例えばNIC(Network Interface Card)である。これら各通信I/F部の役割は以下の通りである。   The control unit 110 is a CPU, for example. The control unit 110 functions as a control center of the control device 100 by executing a control program 1542 stored in the storage unit 150 (more precisely, the nonvolatile storage unit 154). Details of processing executed by the control unit 110 according to the control program 1542 will be made clear later. Each of first communication I / F unit 120, second communication I / F unit 130, and third communication I / F unit 140 is, for example, a NIC (Network Interface Card). The role of each of these communication I / F units is as follows.

第1通信I/F部120はネットワーク装置接続バスを介してネットワーク装置200に接続される。より詳細に説明すると、制御装置100Aの第1通信I/F部120はネットワーク装置接続バス60Aを介してネットワーク装置200Aに接続されている。同様に制御装置100Bの第1通信I/F部120はネットワーク装置接続バス60Bを介してネットワーク装置200Bに接続される。第1通信I/F部120は、その接続先のネットワーク装置200から送信される監視データの受信、および接続先のネットワーク装置200への演算データの送出を行う。第1通信I/F部120は、接続先のネットワーク装置200から受信した監視データや接続先のネットワーク装置200へ送信する演算データを蓄積する通信バッファを有する(図3では図示略)。   The first communication I / F unit 120 is connected to the network device 200 via a network device connection bus. More specifically, the first communication I / F unit 120 of the control device 100A is connected to the network device 200A via the network device connection bus 60A. Similarly, the first communication I / F unit 120 of the control device 100B is connected to the network device 200B via the network device connection bus 60B. The first communication I / F unit 120 receives monitoring data transmitted from the connection destination network device 200 and transmits calculation data to the connection destination network device 200. The first communication I / F unit 120 includes a communication buffer that accumulates monitoring data received from the connection destination network device 200 and operation data to be transmitted to the connection destination network device 200 (not shown in FIG. 3).

第2通信I/F部130は等値化ケーブルの接続されるポートを有し、当該ポートには等値化ケーブル400が接続される。第2通信I/F部130は、等値化ケーブル400を介して他方の制御装置と演算データの等値化のための通信を行う。第2通信I/F部130は、接続先の制御装置と通信するための演算データを蓄積する通信バッファを有する(図3では図示略)。   The second communication I / F unit 130 has a port to which an equalization cable is connected, and the equalization cable 400 is connected to the port. The second communication I / F unit 130 performs communication for equalization of calculation data with the other control device via the equalization cable 400. The second communication I / F unit 130 has a communication buffer that accumulates calculation data for communicating with the connection destination control device (not shown in FIG. 3).

第3通信I/F部140は冗長化接続バスを介してネットワーク装置200に接続される。より詳細に説明すると、制御装置100Aの第3通信I/F部140は、冗長化接続バス600を介してネットワーク装置200Bに接続される。同様に制御装置100Bの第3通信I/F部140は、冗長化接続バス700を介してネットワーク装置200Aに接続される。第3通信I/F部140は、その接続先のネットワーク装置200から送信される監視データの受信、および接続先のネットワーク装置200への演算データの送出を行う。第3通信I/F部140は、接続先のネットワーク装置200から受信した監視データや接続先のネットワーク装置200へ送信する演算データを蓄積する通信バッファを有する(図3では図示略)。   The third communication I / F unit 140 is connected to the network device 200 via the redundant connection bus. More specifically, the third communication I / F unit 140 of the control device 100A is connected to the network device 200B via the redundant connection bus 600. Similarly, the third communication I / F unit 140 of the control device 100B is connected to the network device 200A via the redundant connection bus 700. The third communication I / F unit 140 receives monitoring data transmitted from the connection destination network device 200 and transmits operation data to the connection destination network device 200. The third communication I / F unit 140 includes a communication buffer for accumulating monitoring data received from the connection destination network device 200 and operation data to be transmitted to the connection destination network device 200 (not shown in FIG. 3).

記憶部150は、図3に示すように揮発性記憶部152と不揮発性記憶部154とを有する。揮発性記憶部152は、例えばRAM(Random Access Memory)である。揮発性記憶部152は、制御プログラム1542を実行するためのワークエリアとして使用される。また、揮発性記憶部152は、ネットワーク装置200へ伝送する演算データを一時的に蓄積する演算データバッファ1522の役割も果たす。さらに、揮発性記憶部152には、当該揮発性記憶部152を有する制御装置100が稼働系として動作しているのか、それとも待機系として動作しているのかを示す稼働/待機フラグが格納される。不揮発性記憶部154は例えばフラッシュROMである。不揮発性記憶部154には制御プログラム1542が予め格納されている。   As illustrated in FIG. 3, the storage unit 150 includes a volatile storage unit 152 and a nonvolatile storage unit 154. The volatile storage unit 152 is, for example, a RAM (Random Access Memory). The volatile storage unit 152 is used as a work area for executing the control program 1542. The volatile storage unit 152 also serves as a calculation data buffer 1522 that temporarily stores calculation data to be transmitted to the network device 200. Further, the volatile storage unit 152 stores an operation / standby flag indicating whether the control device 100 having the volatile storage unit 152 is operating as an active system or a standby system. . The nonvolatile storage unit 154 is, for example, a flash ROM. The nonvolatile storage unit 154 stores a control program 1542 in advance.

制御部110は、制御装置100の電源(図示略)の投入或いはリセットを契機として不揮発性記憶部154から揮発性記憶部152へ制御プログラム1542を読み出し、その実行を開始する。制御プログラム1542にしたがって作動している制御部110は、等値化ケーブル400を介して接続している他方の制御装置100の動作状態を監視しその監視結果に応じて稼働/待機フラグを設定する処理を実行する他、演算処理1542aと等値化処理1542bを実行する。演算処理1542aおよび等値化処理1542bの詳細については動作例において明らかにするが概略は以下の通りである。すなわち、等値化処理1542bは、等値化ケーブル400を介した通信により、演算データを等値化する処理である。演算処理1542aは、接続されたネットワーク装置200A或いはネットワーク装置200Bから受信した監視データについて演算し、当該演算結果による演算データを生成し、当該演算データを第1通信I/F部120に接続されるネットワーク装置200へ転送する処理である。
以上が、冗長化制御システム1全体、ネットワーク装置200および制御装置100の構成である。
The control unit 110 reads the control program 1542 from the nonvolatile storage unit 154 to the volatile storage unit 152 when the power (not shown) of the control device 100 is turned on or reset, and starts executing the control program 1542. The control unit 110 operating according to the control program 1542 monitors the operation state of the other control device 100 connected via the equalization cable 400 and sets the operation / standby flag according to the monitoring result. In addition to executing processing, arithmetic processing 1542a and equalization processing 1542b are executed. Although details of the arithmetic processing 1542a and the equalization processing 1542b will be clarified in the operation example, the outline is as follows. That is, the equalization process 1542b is a process for equalizing the operation data through communication via the equalization cable 400. The calculation processing 1542a calculates the monitoring data received from the connected network device 200A or the network device 200B, generates calculation data based on the calculation result, and connects the calculation data to the first communication I / F unit 120. This is a process of transferring to the network device 200.
The above is the configuration of the entire redundant control system 1, the network device 200, and the control device 100.

(B:動作)
次いで、図4〜図11を参照しつつ、本実施形態の動作を説明する。以下に説明する動作例では制御装置100Aおよびネットワーク装置200AよりなるA系が稼働系であり、制御装置100Bおよびネットワーク装置200BよりなるB系が待機系であるとする。また、以下に説明する動作例では、動作開始時点ではネットワーク装置200Aおよびネットワーク装置200Bの各々の監視データバッファ2622が空であり、さらに動作開始時点では制御装置100Aおよび制御装置100Bの各々の演算データバッファ1522が空である場合について説明する。さらに、以下ではネットワーク装置200Aに伝送される監視データを「監視データA」と呼び、ネットワーク装置200Bに伝送される監視データを「監視データB」と呼ぶ。監視データAと監視データBは基本的には同一のデータであるが、各々をサンプリングする際のサンプリングタイミングのズレにより微妙に異なる場合がある。そして、以下では制御装置100Aが演算し当該演算結果により生成した演算データを「演算データA」と呼び、制御装置100Bが演算し当該演算結果により生成した演算データを「演算データB」と呼ぶ。演算データAと演算データBは基本的には同一のデータであるが、各々の演算に関与する制御装置100が異なるので微妙に異なる場合がある。
(B: Operation)
Next, the operation of this embodiment will be described with reference to FIGS. In the operation example described below, it is assumed that the A system composed of the control device 100A and the network device 200A is an active system, and the B system composed of the control device 100B and the network device 200B is a standby system. Further, in the operation example described below, the monitoring data buffer 2622 of each of the network device 200A and the network device 200B is empty at the time of starting the operation, and further, the calculation data of each of the control device 100A and the control device 100B at the time of starting the operation. A case where the buffer 1522 is empty will be described. Further, hereinafter, the monitoring data transmitted to the network device 200A is referred to as “monitoring data A”, and the monitoring data transmitted to the network device 200B is referred to as “monitoring data B”. Although the monitoring data A and the monitoring data B are basically the same data, they may be slightly different depending on the sampling timing shift when sampling each. In the following, calculation data calculated by the control device 100A and generated based on the calculation result is referred to as “calculation data A”, and calculation data calculated by the control device 100B and generated based on the calculation result is referred to as “calculation data B”. The calculation data A and the calculation data B are basically the same data, but may be slightly different because the control device 100 involved in each calculation is different.

(B−1:ネットワーク装置接続バス60Aが正常である場合の動作)
まず、図4に示すように、ネットワーク装置接続バス60Aが正常である場合の動作について説明する。ネットワーク装置接続バス60Aが正常であるとは、ネットワーク装置接続バス60Aが切断されておらず、ネットワーク装置200Aが制御装置100Aと正常に通信が行える状態にあるということである。
(B-1: Operation when network device connection bus 60A is normal)
First, the operation when the network device connection bus 60A is normal as shown in FIG. 4 will be described. The network device connection bus 60A being normal means that the network device connection bus 60A is not disconnected and the network device 200A can normally communicate with the control device 100A.

IOスレーブ装置は、入力信号(若しくはセンサ等の出力信号)をサンプリングして制御装置100Aおよび制御装置100Bの各々に送信する監視データを生成し、IOネットワーク30へ送信する。IOスレーブ装置が送信する監視データには、当該監視データの送信先および送信元を示す情報(通信アドレスやノード番号)と当該監視データを一意に示す識別子(例えば、シーケンス番号)とを含むヘッダが付与されている。IOスレーブ装置から送信された監視データは、IOネットワーク30を介してネットワーク装置200Aおよびネットワーク装置200Bの各々へと伝送される。   The IO slave device samples an input signal (or an output signal from a sensor or the like), generates monitoring data to be transmitted to each of the control device 100A and the control device 100B, and transmits the monitoring data to the IO network 30. The monitoring data transmitted by the IO slave device includes a header including information (communication address and node number) indicating the transmission destination and transmission source of the monitoring data and an identifier (for example, sequence number) uniquely indicating the monitoring data. Has been granted. The monitoring data transmitted from the IO slave device is transmitted to each of the network device 200A and the network device 200B via the IO network 30.

ネットワーク装置200Aの第1通信I/F部220は、IOネットワーク30から送信される監視データを受信すると、当該受信した監視データを第1通信I/F部220内の通信バッファに書き込む。ネットワーク装置200Bにおいても同様に、ネットワーク装置200Bの第1通信I/F部220内の通信バッファには、IOネットワーク30から受信した監視データが書き込まれる。つまり、本動作例では、ネットワーク装置200Aの第1通信I/F部220内の通信バッファには監視データAが格納され、ネットワーク装置200Bの第1通信I/F部220内の通信バッファには監視データBが格納される。   When receiving the monitoring data transmitted from the IO network 30, the first communication I / F unit 220 of the network device 200 </ b> A writes the received monitoring data in the communication buffer in the first communication I / F unit 220. Similarly, in the network device 200B, the monitoring data received from the IO network 30 is written in the communication buffer in the first communication I / F unit 220 of the network device 200B. That is, in this operation example, the monitoring data A is stored in the communication buffer in the first communication I / F unit 220 of the network device 200A, and the communication buffer in the first communication I / F unit 220 of the network device 200B is stored in the communication buffer. Monitoring data B is stored.

ネットワーク装置200Aの制御部210は、第1通信I/F部220内の通信バッファへの監視データの書き込み(換言すれば、接続先のIOネットワーク30からの監視データの受信)を契機として中継処理2642aを実行する。図5に示すように、中継処理2642aでは、制御部210は、第1通信I/F部220内の通信バッファから監視データを読み出し(図5(A):S100)、監視データバッファ2622へ当該監視データを書き込む(図5(A):S110)。このため、本動作例では、ネットワーク装置200Aの監視データバッファ2622には監視データAが格納される。ネットワーク装置200Bでも同様にS100およびS110の処理が実行され(図5(B)参照)、監視データバッファ2622には監視データBが格納される。なお、監視データバッファ2622への監視データの書き込みを行う際には、制御部210は、等値化済であるか否かを示すフラグに等値化済でないことを示す第1の値(例えば、0)をセットし、当該第1の値をセット済のフラグを上記監視データに付与して監視データバッファ2622に書き込む。   The control unit 210 of the network device 200A performs relay processing triggered by writing of monitoring data to the communication buffer in the first communication I / F unit 220 (in other words, reception of monitoring data from the connected IO network 30). 2642a is executed. As shown in FIG. 5, in the relay process 2642a, the control unit 210 reads the monitoring data from the communication buffer in the first communication I / F unit 220 (FIG. 5A: S100), and sends the monitoring data to the monitoring data buffer 2622. The monitoring data is written (FIG. 5A: S110). For this reason, in this operation example, the monitoring data A is stored in the monitoring data buffer 2622 of the network device 200A. Similarly, the network device 200B executes the processing of S100 and S110 (see FIG. 5B), and the monitoring data buffer 2622 stores the monitoring data B. When the monitoring data is written to the monitoring data buffer 2622, the control unit 210 sets a first value (for example, not equalized) to a flag indicating whether or not equalization has been performed. , 0), a flag having the first value set is added to the monitoring data and written to the monitoring data buffer 2622.

ネットワーク装置200Aでは、制御部210は、等値化済でないことを示すフラグを付与された監視データの監視データバッファ2622への書き込みを契機として、等値化/転送処理2642bを実行する。図6は、ネットワーク装置200の制御部210が中継制御プログラム2642にしたがって実行する等値化/転送処理2642bの流れを示すフローチャートである。図6に示すように、等値化/転送処理2642bでは、制御部210は、自装置が稼働系として動作しているのか否かを判定する(ステップSA100)。具体的には、制御部210は、揮発性記憶部262に格納されている稼働/待機フラグを参照し、当該フラグの値が稼働系を示す値であれば、自装置は稼働系として動作していると判定する。そして、ステップSA100の判定結果が“Yes”であれば、制御部210は、ステップSA110の処理を実行し、逆にステップSA100の判定結果が“No”であれば、制御部210はステップSA120の処理を実行する。前述したように、本動作例では、ネットワーク装置200Aは稼働系として動作している。このため、ネットワーク装置200Aの制御部210が実行する等値化/転送処理2642bではステップSA100の判定結果は“Yes”となり、ステップSA110の処理が実行される。   In the network device 200A, the control unit 210 executes the equalization / transfer processing 2642b triggered by the writing of the monitoring data to which the flag indicating that the equalization has not been performed is added to the monitoring data buffer 2622. FIG. 6 is a flowchart showing a flow of equalization / transfer processing 2642b executed by the control unit 210 of the network device 200 in accordance with the relay control program 2642. As shown in FIG. 6, in the equalization / transfer processing 2642b, the control unit 210 determines whether or not the own device is operating as an active system (step SA100). Specifically, the control unit 210 refers to the operation / standby flag stored in the volatile storage unit 262, and if the value of the flag indicates the active system, the own device operates as the active system. It is determined that If the determination result of step SA100 is “Yes”, the control unit 210 executes the process of step SA110. Conversely, if the determination result of step SA100 is “No”, the control unit 210 performs the process of step SA120. Execute the process. As described above, in this operation example, the network device 200A operates as an active system. Therefore, in the equalization / transfer processing 2642b executed by the control unit 210 of the network device 200A, the determination result in step SA100 is “Yes”, and the processing in step SA110 is executed.

ステップSA110では、制御部210は監視データバッファ2622から等値化済でないことを示すフラグを付与された監視データを読み出し(図5(A):S120)、当該監視データのヘッダの送信先を示す情報を制御装置100Aからネットワーク装置200Bを示す情報に書き換え、当該監視データを第3通信I/F部240を介してその接続先のネットワーク装置200Bへ転送する(図5(A):S130)。前述したように、ネットワーク装置200Aの監視データバッファ2622には、等値化済でないことを示すフラグを付与された監視データとして監視データAが格納されている。このため、本動作例では、等値化ケーブル500を介してネットワーク装置200Aからネットワーク装置200Bへ監視データAが転送される。   In step SA110, the control unit 210 reads the monitoring data to which the flag indicating that the equalization has not been performed is added from the monitoring data buffer 2622 (FIG. 5A: S120), and indicates the transmission destination of the header of the monitoring data. The information is rewritten from the control device 100A to information indicating the network device 200B, and the monitoring data is transferred to the connected network device 200B through the third communication I / F unit 240 (FIG. 5A: S130). As described above, the monitoring data buffer 2622 of the network device 200A stores the monitoring data A as monitoring data to which a flag indicating that the equalization has not been performed is added. Therefore, in this operation example, the monitoring data A is transferred from the network device 200A to the network device 200B via the equalization cable 500.

ネットワーク装置200Bでは、制御部210は、等値化ケーブル500を介して送信されてくるデータを第3通信I/F部240により受信したことを契機として、等値化/転送処理2642bを実行する。ネットワーク装置200Bの制御部210が実行する等値化/転送処理2642bにおいても前述したステップSA100の判定が行われる。本動作例ではネットワーク装置200Bは待機系として動作しているため、ネットワーク装置200Bの制御部210が実行する等値化/転送処理2642bのステップSA100の判定結果は“No”になり、ステップSA120の処理が実行される。   In the network device 200B, the control unit 210 executes the equalization / transfer processing 2642b when the third communication I / F unit 240 receives data transmitted via the equalization cable 500. . In the equalization / transfer processing 2642b executed by the control unit 210 of the network device 200B, the determination in step SA100 described above is performed. In the present operation example, since the network device 200B operates as a standby system, the determination result in step SA100 of the equalization / transfer processing 2642b executed by the control unit 210 of the network device 200B is “No”, and in step SA120 Processing is executed.

ステップSA120では、図7に示すネットワーク装置受信処理が実行される。ネットワーク装置受信処理では、制御部210は、等値化ケーブル500を介して受信したデータが自装置宛てのデータであるか否かを判定する(ステップS601)。具体的には、制御部210は、第3通信I/F部240に格納されている監視データのヘッダの送信先を参照し、当該監視データが自装置宛てか否かを判定する。ステップS601の判定結果が“Yes”であれば、制御部210は、等値化処理を実行する(ステップS602)。ステップS602では、制御部210は、第3通信I/F部240により受信された監視データを当該第3通信I/F部240から取得し(図5(B):S140)、当該監視データで監視データバッファ2622に格納されている該当監視データ(図5(B)のS140にて取得した監視データと送信元が同一であり、かつ識別子が一致する監視データ)を上書きし(図5(B):S150)、当該監視データに付与されているフラグを等値化済であることを示す第2の値(例えば、1)に書き換える。これにより、ネットワーク装置200Bの監視データバッファ2622に格納されている監視データは監視データBから監視データAに更新される。   In step SA120, the network device reception process shown in FIG. 7 is executed. In the network device reception process, the control unit 210 determines whether the data received via the equalization cable 500 is data destined for the own device (step S601). Specifically, the control unit 210 refers to the transmission destination of the header of the monitoring data stored in the third communication I / F unit 240 and determines whether or not the monitoring data is addressed to the own device. If the determination result in step S601 is “Yes”, the control unit 210 executes an equalization process (step S602). In step S602, the control unit 210 obtains the monitoring data received by the third communication I / F unit 240 from the third communication I / F unit 240 (FIG. 5B: S140), and uses the monitoring data. The corresponding monitoring data stored in the monitoring data buffer 2622 (monitoring data having the same transmission source and the same identifier as the monitoring data acquired in S140 in FIG. 5B) is overwritten (FIG. 5B ): S150), the flag assigned to the monitoring data is rewritten to a second value (for example, 1) indicating that the equalization has been completed. As a result, the monitoring data stored in the monitoring data buffer 2622 of the network device 200B is updated from the monitoring data B to the monitoring data A.

ネットワーク装置200Bの制御部210は、上記の要領で監視データの等値化を完了すると、等値化ケーブル500を介して等値化完了をネットワーク装置200Aへ通知する(ステップS603)。ネットワーク装置200Aの制御部210は、上記通知の受信を契機として、図5(A)のS130にて転送した監視データのフラグを上記第2の値に更新する。以上の動作が為される結果、ネットワーク装置200Aおよびネットワーク装置200Bの各々の監視データバッファ2622には、監視データAが格納され、当該監視データAには等値化済を示すフラグが付与された状態となる。   When the control unit 210 of the network device 200B completes the equalization of the monitoring data as described above, the control unit 210 notifies the network device 200A of the completion of the equalization via the equalization cable 500 (step S603). The control unit 210 of the network device 200 </ b> A updates the monitoring data flag transferred in S <b> 130 of FIG. 5A to the second value when the notification is received. As a result of the above operation, the monitoring data buffer 2622 of each of the network device 200A and the network device 200B stores the monitoring data A, and the monitoring data A is given a flag indicating equalization. It becomes a state.

ネットワーク装置200Aの制御部210は、監視データバッファ2622に格納されている監視データに付与されているフラグが等値化済を示す値に更新されたことを契機として中継処理2642aを再開し、図5(A)のS160およびS170の各処理を実行する。S160の処理では、制御部210は、等値化済を示すフラグを付与されている監視データを監視データバッファ2622から読み出す。そして、S170の処理では、図8に示すネットワーク装置送信処理が実行される。   The control unit 210 of the network device 200A restarts the relay processing 2642a when the flag added to the monitoring data stored in the monitoring data buffer 2622 is updated to a value indicating equalization. Each process of S160 and S170 of 5 (A) is executed. In the process of S <b> 160, the control unit 210 reads monitoring data to which a flag indicating equalization has been assigned from the monitoring data buffer 2622. Then, in the process of S170, the network device transmission process shown in FIG. 8 is executed.

図8に示すネットワーク装置送信処理では、制御部210は、等値化済を示すフラグを付与されている監視データを監視データバッファ2622から読み出したことを契機に、前述したステップSA100と同様に、自装置が稼働系として動作しているのか否かを判定する(ステップS701)。そして、ステップS701の判定結果が“Yes”であれば、制御部210は、ステップS702以降の処理を実行し、逆にステップS701の判定結果が“No”であれば、制御部210はステップS703の処理を実行する。前述したように、本動作例では、ネットワーク装置200Aは稼働系として動作している。このため、ネットワーク装置200Aの制御部210が実行するネットワーク装置送信処理ではステップS701の判定結果は“Yes”となり、ステップS702以降の処理が実行される。ステップS702では、制御部210は、ネットワーク装置接続バス60Aが正常であるか否かを判定する。   In the network device transmission process shown in FIG. 8, the control unit 210 reads out the monitoring data to which the flag indicating equalization has been added from the monitoring data buffer 2622, as in step SA <b> 100 described above. It is determined whether the own apparatus is operating as an active system (step S701). If the determination result in step S701 is “Yes”, the control unit 210 executes the processing from step S702 onward. Conversely, if the determination result in step S701 is “No”, the control unit 210 performs step S703. Execute the process. As described above, in this operation example, the network device 200A operates as an active system. For this reason, in the network device transmission process executed by the control unit 210 of the network device 200A, the determination result in step S701 is “Yes”, and the processing from step S702 onward is executed. In step S702, the control unit 210 determines whether or not the network device connection bus 60A is normal.

本動作例ではネットワーク装置接続バス60Aは正常であるので、ステップS702の判定結果が“Yes”となり、制御部210は、ステップS703の処理を実行する。このステップS703では、制御部210は、S160の処理で読み出した監視データを第2通信I/F部230内の通信バッファに書き込み、接続先の制御装置100Aへ送信する。ステップS703の処理により、図4に示す一点鎖線のように、ネットワーク装置200Aから制御装置100Aへ監視データAが転送される。   Since the network device connection bus 60A is normal in this operation example, the determination result in step S702 is “Yes”, and the control unit 210 executes the process in step S703. In step S703, the control unit 210 writes the monitoring data read out in the process of S160 in the communication buffer in the second communication I / F unit 230, and transmits the communication data to the connection destination control device 100A. Through the processing in step S703, the monitoring data A is transferred from the network device 200A to the control device 100A as indicated by the alternate long and short dash line in FIG.

ネットワーク装置200Bでは、等値化完了の通知を送信(ステップS603)したことを契機に中継処理2642aが再開され、図5(B)のS160およびS170の各処理が実行される。本動作例ではネットワーク装置200Bは待機系として動作するため、ネットワーク装置200Bの制御部210が実行するネットワーク装置送信処理ではステップS701の判定結果は“No”となり、ステップS703の処理が実行される。ステップS703の処理により、ネットワーク装置200Bから制御装置100Bへ監視データAが転送される。   In the network apparatus 200B, the relay process 2642a is restarted when the notification of equalization completion is transmitted (step S603), and the processes of S160 and S170 of FIG. 5B are executed. In this operation example, since the network device 200B operates as a standby system, in the network device transmission process executed by the control unit 210 of the network device 200B, the determination result of step S701 is “No”, and the processing of step S703 is executed. Through the processing in step S703, the monitoring data A is transferred from the network device 200B to the control device 100B.

なお、監視データの送受信に比較して上記通知の送受信は十分に高速に行うことができるため、ネットワーク装置200Aおよびネットワーク装置200Bの各々における上記フラグの更新は略同期して実行され、S160およびS170の各処理も略同期して実行される。このため、ネットワーク装置200Aから制御装置100Aへの監視データAの送信と、ネットワーク装置200Bから制御装置100Bへの監視データAの送信はほぼ同期して実行される。   Since the notification can be transmitted and received sufficiently faster than the transmission and reception of the monitoring data, the update of the flag in each of the network device 200A and the network device 200B is executed substantially synchronously, and S160 and S170 These processes are also executed substantially synchronously. For this reason, the transmission of the monitoring data A from the network device 200A to the control device 100A and the transmission of the monitoring data A from the network device 200B to the control device 100B are executed almost synchronously.

次いで、図9および図10を参照しつつ制御装置100の動作を説明する。制御装置100Aの第1通信I/F部120は、ネットワーク装置接続バス60Aから送信されてくる監視データを受信すると、当該受信した監視データを第1通信I/F部120内の通信バッファに書き込む。制御装置100Bにおいても同様に、制御装置100Bの第1通信I/F部120内の通信バッファには、ネットワーク装置接続バス60Bから受信した監視データが書き込まれる。   Next, the operation of the control device 100 will be described with reference to FIGS. 9 and 10. When receiving the monitoring data transmitted from the network device connection bus 60A, the first communication I / F unit 120 of the control device 100A writes the received monitoring data in the communication buffer in the first communication I / F unit 120. . Similarly, in the control device 100B, the monitoring data received from the network device connection bus 60B is written in the communication buffer in the first communication I / F unit 120 of the control device 100B.

制御装置100Aの制御部110は、第1通信I/F部120内の通信バッファへの監視データの書き込みを契機として演算処理1542aを実行する。図9に示すように、演算処理1542aでは、制御部110は、第1通信I/F部120内の通信バッファから監視データを読み出し(図9(A):S200)、監視データについて演算を行い、当該演算結果による演算データAを生成し、演算データバッファ1522へ当該演算データAを書き込む(図9(A):S210)。演算データAのヘッダには、当該演算データAの基となった監視データのヘッダに付与されていたものと同じ識別子が付与される。制御装置100Bにおいても同様にS200およびS210の処理が実行され(図9(B)参照)、演算データバッファ1522には演算データBが格納される。具体的には、制御装置100Bの制御部110は、第1通信I/F部120内の通信バッファへの監視データの書き込みを契機として演算処理1542aを実行する。制御装置100Bが生成した演算データBのヘッダにも、演算データAのヘッダと同様に、当該演算データBの基となった監視データのヘッダに付与されていた識別子が付与される。このため、一の監視データから生成された演算データAと演算データBの両者のヘッダには同じ識別子が付与される。なお、演算データバッファ1522への演算データの書き込みを行う際には、制御部110は、等値化済であるか否かを示すフラグに等値化済でないことを示す第1の値(例えば、0)をセットし、当該第1の値をセット済のフラグを上記演算データに付与して演算データバッファ1522に書き込む。   The control unit 110 of the control device 100A executes the arithmetic processing 1542a when the monitoring data is written to the communication buffer in the first communication I / F unit 120. As shown in FIG. 9, in the calculation process 1542a, the control unit 110 reads the monitoring data from the communication buffer in the first communication I / F unit 120 (FIG. 9 (A): S200), and calculates the monitoring data. Then, calculation data A based on the calculation result is generated, and the calculation data A is written to the calculation data buffer 1522 (FIG. 9A: S210). The same identifier as that given to the header of the monitoring data that is the basis of the calculation data A is given to the header of the calculation data A. Similarly, the control device 100B executes the processing of S200 and S210 (see FIG. 9B), and the operation data B is stored in the operation data buffer 1522. Specifically, the control unit 110 of the control device 100B executes the arithmetic processing 1542a in response to the writing of the monitoring data to the communication buffer in the first communication I / F unit 120. Similarly to the header of the calculation data A, the identifier assigned to the header of the monitoring data that is the basis of the calculation data B is also assigned to the header of the calculation data B generated by the control device 100B. For this reason, the same identifier is given to the headers of both the calculation data A and the calculation data B generated from one monitoring data. Note that when writing calculation data to the calculation data buffer 1522, the control unit 110 sets a first value (for example, not equalized) to a flag indicating whether or not equalization has been performed. , 0) is set, a flag having the first value set is added to the calculation data and written to the calculation data buffer 1522.

制御装置100Aでは、制御部110は、等値化済でないことを示すフラグを付与された演算データの演算データバッファ1522への書き込みを契機として、等値化処理1542bを実行する。図10は、等値化処理1542bの流れを示すフローチャートである。図10に示すように、等値化処理1542bでは、制御部110は、まず、自装置が稼働系として動作しているのか否かを判定する(ステップSA200)。具体的には、制御部110は、揮発性記憶部152に格納されている稼働/待機フラグを参照し、当該フラグの値が稼働系を示す値であれば、自装置は稼働系として動作していると判定する。そして、ステップSA200の判定結果が“Yes”であれば、制御部110は、ステップSA210の処理を実行し、逆にステップSA200の判定結果が“No”であれば、制御部110はステップSA220の処理を実行する。前述したように、本動作例では、制御装置100Aは稼働系として動作している。このため、制御装置100Aの制御部110が実行する等値化処理1542bではステップSA200の判定結果は“Yes”となり、ステップSA210の処理が実行される。   In the control device 100A, the control unit 110 executes the equalization process 1542b triggered by the writing of the calculation data to which the flag indicating that the equalization has not been performed is added to the calculation data buffer 1522. FIG. 10 is a flowchart showing the flow of the equalization process 1542b. As shown in FIG. 10, in the equalization process 1542b, the control unit 110 first determines whether or not the own apparatus is operating as an active system (step SA200). Specifically, the control unit 110 refers to the operation / standby flag stored in the volatile storage unit 152, and if the value of the flag indicates a value indicating the active system, the control device 110 operates as the active system. It is determined that If the determination result in step SA200 is “Yes”, the control unit 110 executes the process in step SA210. Conversely, if the determination result in step SA200 is “No”, the control unit 110 performs the process in step SA220. Execute the process. As described above, in this operation example, the control device 100A operates as an active system. For this reason, in the equalization process 1542b executed by the control unit 110 of the control device 100A, the determination result in step SA200 is “Yes”, and the process in step SA210 is executed.

ステップSA210では、制御部110は演算データバッファ1522から等値化済でないことを示すフラグを付与された演算データを読み出し(図9(A):S220)、当該演算データを第2通信I/F部130を介してその接続先の制御装置へ転送する(図9(A):S230)。前述したように、制御装置100Aの演算データバッファ1522には、等値化済でないことを示すフラグを付与された演算データとして演算データAが格納されている。このため、本動作例では、等値化ケーブル400を介して制御装置100Aから制御装置100Bへ演算データAが転送される。   In step SA210, the control unit 110 reads out the calculation data to which the flag indicating that the equalization has not been performed is added from the calculation data buffer 1522 (FIG. 9A: S220), and the calculation data is read from the second communication I / F The data is transferred to the connected control device via the unit 130 (FIG. 9A: S230). As described above, the calculation data A is stored in the calculation data buffer 1522 of the control device 100A as calculation data to which a flag indicating that equalization has not been performed is added. For this reason, in this operation example, the operation data A is transferred from the control device 100A to the control device 100B via the equalization cable 400.

制御装置100Bでは、制御部110は、等値化ケーブル400を介して送信されてくるデータを第2通信I/F部130により受信したことを契機として、等値化処理1542bを実行する。制御装置100Bの制御部110が実行する等値化処理1542bにおいても前述したステップSA200の判定が行われる。本動作例では制御装置100Bは待機系として動作しているため、制御装置100Bの制御部110が実行する等値化処理1542bのステップSA200の判定結果は“No”になり、ステップSA220の処理が実行される。   In the control device 100B, the control unit 110 executes the equalization process 1542b when the second communication I / F unit 130 receives data transmitted via the equalization cable 400. In the equalization process 1542b executed by the control unit 110 of the control device 100B, the above-described determination in step SA200 is performed. In this operation example, since the control device 100B operates as a standby system, the determination result in step SA200 of the equalization processing 1542b executed by the control unit 110 of the control device 100B is “No”, and the processing in step SA220 is performed. Executed.

ステップSA220では、演算データの等値化が実行される。より詳細に説明すると、ステップSA220では、制御部110は、第2通信I/F部130により受信された演算データを当該第2通信I/F部130から取得し(図9(B):S240)、当該演算データで演算データバッファ1522に格納されている該当演算データ(図9(B)のS240にて取得した演算データとヘッダに付与された識別子が一致する演算データ)を上書きし(図9(B):S250)、当該演算データに付与されているフラグを等値化済であることを示す第2の値(例えば、1)に書き換える。これにより、制御装置100Bの演算データバッファ1522に格納されている演算データは演算データBから演算データAに更新される。   In step SA220, equalization of the operation data is executed. More specifically, in step SA220, the control unit 110 acquires the calculation data received by the second communication I / F unit 130 from the second communication I / F unit 130 (FIG. 9B: S240). ), The corresponding calculation data stored in the calculation data buffer 1522 is overwritten with the calculation data (the calculation data acquired in S240 of FIG. 9B and the identifier assigned to the header) (FIG. 9B). 9 (B): S250), the flag assigned to the calculation data is rewritten to a second value (for example, 1) indicating that the equalization has been completed. As a result, the calculation data stored in the calculation data buffer 1522 of the control device 100B is updated from the calculation data B to the calculation data A.

制御装置100Bの制御部110は、上記の要領で監視データの等値化を完了すると、等値化ケーブル400を介して等値化完了を制御装置100Aへ通知する(ステップSA230)。制御装置100Aの制御部110は、上記通知の受信を契機として、図9(A)のS230にて転送した演算データのフラグを上記第2の値に更新する。以上の動作が為された結果、制御装置100Aおよび制御装置100Bの各々の演算データバッファ1522には、演算データAが格納され、当該演算データAには等値化済を示すフラグが付与された状態となる。   When the control unit 110 of the control device 100B completes the equalization of the monitoring data as described above, the control device 100B notifies the control device 100A of the completion of the equalization via the equalization cable 400 (step SA230). The control unit 110 of the control device 100A updates the calculation data flag transferred in S230 of FIG. 9A to the second value upon receiving the notification. As a result of the above operation, the calculation data A is stored in the calculation data buffer 1522 of each of the control device 100A and the control device 100B, and a flag indicating equalization is given to the calculation data A. It becomes a state.

制御装置100Aの制御部110は、演算データバッファ1522に格納されている演算データに付与されているフラグが等値化済を示す値に更新されたことを契機として演算処理1542aを再開し、図9(A)のS260およびS270の各処理を実行する。S260の処理では、制御部110は、等値化済を示すフラグを付与されている演算データを演算データバッファ1522から読み出す。そして、S270の処理では、当該演算データにその送信先となる制御対象装置を示す情報を付与して第1通信I/F部120内の通信バッファに書き込む。   The control unit 110 of the control device 100A restarts the arithmetic processing 1542a in response to the flag added to the arithmetic data stored in the arithmetic data buffer 1522 being updated to a value indicating equalization. Each process of S260 and S270 of 9 (A) is executed. In the process of S260, the control unit 110 reads out the calculation data to which the flag indicating equalization has been assigned from the calculation data buffer 1522. In the process of S270, information indicating the control target device that is the transmission destination is added to the calculation data and written to the communication buffer in the first communication I / F unit 120.

このようにして第1通信I/F部120内の通信バッファに書き込まれた演算データは、監視データと同じ通信経路を逆順(すなわち、制御装置100A→ネットワーク装置接続バス60A→ネットワーク装置200A→IOネットワーク30→制御対象装置の順)をたどり、当該演算データの送信先に到達する。制御対象装置は当該演算データに従った処理を実行する。これにより、制御対象装置の作動制御が実現される。
以上が、ネットワーク装置接続バス60Aが正常である場合の動作である。
The arithmetic data written in the communication buffer in the first communication I / F unit 120 in this way is in the reverse order of the same communication path as the monitoring data (that is, the control device 100A → the network device connection bus 60A → the network device 200A → IO). Network 30-> control target device), and reaches the destination of the calculation data. The controlled device executes processing according to the calculation data. Thereby, the operation control of the device to be controlled is realized.
The above is the operation when the network device connection bus 60A is normal.

(B−2:ネットワーク装置接続バス60Aが正常でない場合の動作)
次に、図11に示すように、ネットワーク装置接続バス60Aが正常でない(すなわち、ネットワーク装置接続バス60Aが切断されている)場合の動作について説明する。この場合、ネットワーク装置200Aの実行するネットワーク装置送信処理(図8参照)のステップS702の判定結果は“No”となる。ステップS702の判定結果が“No”となるため、ネットワーク装置200Aの制御部210は、S160の処理で読み出した監視データを第3通信I/F部240内の通信バッファに書き込み、接続先のネットワーク装置200Bへ送信する(ステップS704)。ステップS704では、制御部210は、監視データのヘッダの送信先を示す情報を書き換えない。そのため、ネットワーク装置200Aから等値化ケーブル500を介してネットワーク装置200Bへ転送される監視データのヘッダの送信先を示す情報は、制御装置100Aを示す情報のままである。
(B-2: Operation when the network device connection bus 60A is not normal)
Next, as shown in FIG. 11, an operation when the network device connection bus 60A is not normal (that is, the network device connection bus 60A is disconnected) will be described. In this case, the determination result in step S702 of the network device transmission process (see FIG. 8) executed by the network device 200A is “No”. Since the determination result in step S702 is “No”, the control unit 210 of the network device 200A writes the monitoring data read in the process of S160 to the communication buffer in the third communication I / F unit 240, and connects to the network of the connection destination. It transmits to the apparatus 200B (step S704). In step S704, the control unit 210 does not rewrite information indicating the transmission destination of the monitoring data header. Therefore, the information indicating the transmission destination of the header of the monitoring data transferred from the network device 200A to the network device 200B via the equalization cable 500 remains the information indicating the control device 100A.

前述したように、ネットワーク装置200Bの制御部210は、第3通信I/F部240内の通信バッファに監視データが書き込まれたことを契機に等値化/転送処理2642bを実行する。本動作例ではネットワーク装置200Bは待機系として動作しているため、ステップSA100の判定結果は“No”となり、制御部210は、ステップSA120のネットワーク装置受信処理を実行する。ここでは、等値化ケーブル500を介して受信した監視データのヘッダの送信先を示す情報が自装置ではなく制御装置100Aを示す情報なので、図7に示すネットワーク装置受信処理のステップS601の判定結果は“No”となり、制御部210は、ステップS604の処理を実行する。このステップS604では、制御部210は、第3通信I/F部240内の通信バッファに格納されている監視データを読み出し(図5:S140)、第4通信I/F部250を介してその接続先の制御装置100Aへ転送する(図5(B):S180)。この動作により、IOスレーブ装置から制御装置100Aへ送信された監視データは、図11における一点鎖線で示すように、ネットワーク装置200A、等値化ケーブル500、ネットワーク装置200B、および冗長化接続バス600を経由して制御装置100Aに伝送される。   As described above, the control unit 210 of the network device 200B executes the equalization / transfer processing 2642b when the monitoring data is written in the communication buffer in the third communication I / F unit 240. In the present operation example, since the network device 200B operates as a standby system, the determination result in step SA100 is “No”, and the control unit 210 executes the network device reception process in step SA120. Here, since the information indicating the transmission destination of the header of the monitoring data received via the equalization cable 500 is the information indicating the control device 100A instead of the own device, the determination result in step S601 of the network device reception process shown in FIG. Becomes “No”, and the control unit 210 executes the process of step S604. In step S604, the control unit 210 reads the monitoring data stored in the communication buffer in the third communication I / F unit 240 (FIG. 5: S140), and passes the monitoring data through the fourth communication I / F unit 250. The data is transferred to the connection destination control device 100A (FIG. 5B: S180). As a result of this operation, the monitoring data transmitted from the IO slave device to the control device 100A is transmitted to the network device 200A, the equalization cable 500, the network device 200B, and the redundant connection bus 600 as shown by the one-dot chain line in FIG. And transmitted to the control device 100A.

以上のような動作例により、ネットワーク装置200Aから制御装置100Aへ監視データAが送信され、ネットワーク装置200Bから制御装置100Bへも監視データAが送信される。
以上が、ネットワーク装置接続バス60Aが正常でない場合の動作である。
With the above operation example, the monitoring data A is transmitted from the network device 200A to the control device 100A, and the monitoring data A is also transmitted from the network device 200B to the control device 100B.
The above is the operation when the network device connection bus 60A is not normal.

本実施形態では、稼働系の制御装置(すなわち、制御装置100A)と稼働系のネットワーク装置(すなわち、ネットワーク装置200A)とを接続するネットワーク装置接続バス60Aが切断された場合であっても、IOスレーブ装置から制御装置100Aへ向けて送信された監視データが、ネットワーク装置200A、等値化ケーブル500、ネットワーク装置200Bおよび冗長化接続バス600を経由して制御装置100Aに伝送されるため、制御装置100についての稼働系/待機系の切り替えを行う必要はない。そのため、本実施形態によれば、従来の冗長化制御システム3(図19参照)に比較して稼働系/待機系の切り替えの頻度を減らすことができるのである。   In the present embodiment, even if the network device connection bus 60A that connects the active control device (ie, the control device 100A) and the active network device (ie, the network device 200A) is disconnected, the IO Since the monitoring data transmitted from the slave device to the control device 100A is transmitted to the control device 100A via the network device 200A, the equalization cable 500, the network device 200B, and the redundant connection bus 600, the control device There is no need to switch the active / standby system for 100. Therefore, according to the present embodiment, the frequency of switching between the active system and the standby system can be reduced as compared with the conventional redundant control system 3 (see FIG. 19).

また、図19に示す従来の冗長化制御システム3では、監視データの等値化を制御装置(すなわち、制御装置10Aおよび制御装置10B)に行わせていたため、監視データのデータ量が増えると、その等値化の分だけ制御装置の処理負荷が高くなり、本来の演算の高速実行に支障が生じる虞があった。これに対して、本実施形態では、監視データの等値化は等値化ケーブル500を介した通信によりネットワーク装置200Aおよびネットワーク装置200Bによって実行される。このため、IOネットワーク30に接続されるIOスレーブ装置の増加等に起因して制御装置100Aおよび制御装置100Bへ転送される監視データのデータ量が増えたとしても、制御装置100Aおよび制御装置100Bにかかる処理負荷がその等値化の分だけ高くなることはなく、本来の演算の実行に何ら支障が発生することはない。   In addition, in the conventional redundant control system 3 shown in FIG. 19, since the control device (that is, the control device 10A and the control device 10B) performs equalization of the monitoring data, when the data amount of the monitoring data increases, Due to the equalization, the processing load of the control device is increased, and there is a possibility that the high-speed execution of the original calculation may be hindered. On the other hand, in this embodiment, the equalization of the monitoring data is executed by the network device 200A and the network device 200B by communication via the equalization cable 500. Therefore, even if the amount of monitoring data transferred to the control device 100A and the control device 100B increases due to an increase in the number of IO slave devices connected to the IO network 30, the control device 100A and the control device 100B Such processing load is not increased by the equalization, and there is no trouble in executing the original calculation.

<第2実施形態>
本実施形態の冗長化制御システム1の構成は第1実施形態の冗長化制御システム1と同じであるため、同一の構成要素には同一の符号を付し、以下の説明では図1〜図10(ただし、図4および図8を除く)を援用する。第1実施形態の冗長化制御システム1と第2実施形態の冗長化制御システム1の違いは、制御装置100が揮発性記憶部262にデータ受信済みリストを有していることと、ネットワーク装置送信処理(図5:S170)の処理内容と、制御装置受信処理(図9:S200)の処理内容とである。以下では、これらについて説明する。
Second Embodiment
Since the configuration of the redundant control system 1 of the present embodiment is the same as that of the redundant control system 1 of the first embodiment, the same components are denoted by the same reference numerals, and in the following description, FIGS. (However, FIG. 4 and FIG. 8 are excluded). The difference between the redundant control system 1 of the first embodiment and the redundant control system 1 of the second embodiment is that the control device 100 has a data received list in the volatile storage unit 262 and the network device transmission. The processing content of the processing (FIG. 5: S170) and the processing content of the control device reception processing (FIG. 9: S200). These will be described below.

図12は、本実施形態のネットワーク装置送信処理の流れを示すフローチャートである。ネットワーク装置200Aの制御部210は、等値化済を示すフラグを付与されている監視データを監視データバッファ2622から読み出す処理(図5:S160)が完了したことを契機に、ネットワーク装置送信処理を開始する。制御部210は、当該監視データを第2通信I/F部230内の通信バッファに書き込み、制御装置100Aへ送信する(ステップS1201)。ステップS1201の処理が完了後、制御部210は、第2通信I/F部230内の通信バッファに書き込んだ監視データと同じ監視データを第3通信I/F部240内の通信バッファに書き込み、ネットワーク装置200Bへ送信する(ステップS1202)。   FIG. 12 is a flowchart showing the flow of the network device transmission process of the present embodiment. The control unit 210 of the network device 200A performs the network device transmission process in response to the completion of the process of reading the monitoring data to which the flag indicating equalization is given from the monitoring data buffer 2622 (FIG. 5: S160). Start. The control unit 210 writes the monitoring data in the communication buffer in the second communication I / F unit 230 and transmits it to the control device 100A (step S1201). After the processing of step S1201 is completed, the control unit 210 writes the same monitoring data as the monitoring data written in the communication buffer in the second communication I / F unit 230 to the communication buffer in the third communication I / F unit 240, The data is transmitted to the network device 200B (step S1202).

第1実施形態のネットワーク装置送信処理では、ネットワーク装置接続バス60Aが正常であるか否かにより、監視データを制御装置100Aとネットワーク装置200Bのいずれか一方に送信していたが、本実施形態のネットワーク装置送信処理では、ネットワーク装置接続バス60Aが正常であるか否かに関わらず、監視データを制御装置100Aとネットワーク装置200Bの両者に送信する。そのため、ネットワーク装置接続バス60Aに切断が発生していなければ、制御装置100Aは、同じ内容の2つの監視データを受信することになる。   In the network device transmission process of the first embodiment, monitoring data is transmitted to either the control device 100A or the network device 200B depending on whether the network device connection bus 60A is normal. In the network device transmission process, monitoring data is transmitted to both the control device 100A and the network device 200B regardless of whether the network device connection bus 60A is normal. Therefore, if disconnection has not occurred in the network device connection bus 60A, the control device 100A receives two pieces of monitoring data having the same contents.

図13は、制御装置100が実行する制御装置受信処理の流れを示すフローチャートである。第1通信I/F部120或いは第3通信I/F部140が監視データを受信したことを契機に、制御装置100Aの制御部110は、制御装置受信処理を開始する。この制御装置受信処理では、制御装置100Aの制御部110は、制御装置100Aの揮発性記憶部262に記憶されているデータ受信済みリストを参照して、受信したデータがデータ受信済みリストに登録されているか否かを判定する(ステップS1301)。データ受信済みリストとは、監視データのヘッダに付与されている当該監視データの送信元を示す情報と当該監視データを一意に示す識別子(例えば、IOスレーブ装置が監視データを生成した時のタイムスタンプおよび当該監視データのシーケンス番号)からなるリストである。   FIG. 13 is a flowchart illustrating a flow of control device reception processing executed by the control device 100. When the first communication I / F unit 120 or the third communication I / F unit 140 receives the monitoring data, the control unit 110 of the control device 100A starts the control device reception process. In this control device reception process, the control unit 110 of the control device 100A refers to the data received list stored in the volatile storage unit 262 of the control device 100A, and the received data is registered in the data received list. It is determined whether or not (step S1301). The data received list is information indicating the transmission source of the monitoring data given to the header of the monitoring data and an identifier uniquely indicating the monitoring data (for example, a time stamp when the IO slave device generates the monitoring data) And a sequence number of the monitoring data).

ステップS1301の判定結果が“No”であれば、制御装置100Aは、受信した監視データのヘッダを参照して当該監視データに関する情報をデータ受信済みリストに登録する(ステップS1302)。そして、制御装置100Aは、当該監視データに関する演算を行う受信処理を実行する(ステップS1303)。一方、ステップS1301の判定結果が“Yes”であれば、制御装置100Aは、受信した監視データを破棄する(ステップS1304)   If the determination result in step S1301 is “No”, the control device 100A refers to the header of the received monitoring data and registers information related to the monitoring data in the data received list (step S1302). Then, the control device 100A executes a reception process that performs a calculation related to the monitoring data (step S1303). On the other hand, if the determination result in step S1301 is “Yes”, the control device 100A discards the received monitoring data (step S1304).

図14は、ネットワーク装置接続バス60Aが正常である場合のIOスレーブ装置から制御装置100Aに送信された監視データの送信の流れを示す図である。図14では、監視データの流れは一点鎖線により示されている。図示しないIOスレーブ装置が生成した制御装置100A宛ての監視データは、ネットワーク装置200Aからネットワーク装置接続バス60Aを介して制御装置100Aに伝送される第1の伝送経路と、ネットワーク装置200Aから等値化ケーブル500、ネットワーク装置200B、および冗長化接続バス600を介して制御装置100Aに伝送される第2の伝送経路との両者で伝送される。制御装置100Aの制御部110は、データ受信済みリストを参照し、既受信の監視データを破棄する。本実施形態では、第1の伝送経路経由の監視データの方がネットワーク装置200Bを経由しない分だけ先に制御装置100Aに到達し、当該監視データの受信を契機として、制御装置100Aは当該監視データの送信元を示す情報と当該監視データを一意に示す識別子をデータ受信済みリストに登録する。制御装置100Aは、第2の伝送経路に沿って伝送された監視データを受信すると当該監視データを破棄し、同一の監視データに基づく演算が重複して行われることはない。なお、ネットワーク装置接続バス60Aが切断されると、前述した図11と同じ監視データの送信の流れとなるため、説明は省略する。第1実施形態の冗長化制御システム1と同様に、本実施形態の冗長化制御システム1も、稼働系の制御装置100と稼働系のネットワーク装置200を接続するネットワーク装置接続バス(本実施形態では、ネットワーク装置接続バス60A)の切断により、稼働系/待機系を切り替える必要がない。   FIG. 14 is a diagram illustrating a flow of transmission of monitoring data transmitted from the IO slave device to the control device 100A when the network device connection bus 60A is normal. In FIG. 14, the flow of the monitoring data is indicated by a one-dot chain line. The monitoring data addressed to the control device 100A generated by the IO slave device (not shown) is equalized from the first transmission path transmitted from the network device 200A to the control device 100A via the network device connection bus 60A and from the network device 200A. The data is transmitted through both the cable 500, the network device 200B, and the second transmission path transmitted to the control device 100A via the redundant connection bus 600. The control unit 110 of the control device 100A refers to the data received list and discards the received monitoring data. In the present embodiment, the monitoring data via the first transmission path reaches the control device 100A earlier by the amount not passing through the network device 200B, and the control device 100A triggers the reception of the monitoring data. The information indicating the transmission source and the identifier uniquely indicating the monitoring data are registered in the data received list. When the control device 100A receives the monitoring data transmitted along the second transmission path, the control device 100A discards the monitoring data, and the calculation based on the same monitoring data is not performed repeatedly. When the network device connection bus 60A is disconnected, the same monitoring data transmission flow as that in FIG. Similar to the redundant control system 1 of the first embodiment, the redundant control system 1 of the present embodiment also has a network device connection bus (in this embodiment) that connects the active control device 100 and the active network device 200. By disconnecting the network device connection bus 60A), there is no need to switch the active system / standby system.

本実施形態によっても、ネットワーク装置接続バスの切断により、第1実施形態と同じ効果が得られる。さらに、第1実施形態と異なり本実施形態では、接続先のネットワーク装置接続バスが正常であるか否かの判定をネットワーク装置200側で行わない分だけ稼働系のネットワーク装置200の処理負荷が軽減される。その一方、本実施形態では、受信した監視データが既受信であるか否かを判定する必要があるため、第1実施形態よりも稼働系の制御装置100の処理負荷が増える。したがって、ネットワーク装置200の処理負荷の軽減が優先される場合は第2実施形態を採用すればよく、その逆であれば第1実施形態を採用すればよい。   Also in the present embodiment, the same effect as in the first embodiment can be obtained by disconnecting the network device connection bus. Furthermore, unlike the first embodiment, in this embodiment, the processing load on the active network device 200 is reduced by the amount that the determination as to whether the connection destination network device connection bus is normal is not performed on the network device 200 side. Is done. On the other hand, in the present embodiment, since it is necessary to determine whether or not the received monitoring data has been received, the processing load of the active control device 100 is increased compared to the first embodiment. Therefore, when priority is given to reducing the processing load of the network device 200, the second embodiment may be adopted, and vice versa, the first embodiment may be adopted.

<変形例>
以上本発明の第1および第2実施形態について説明したが、これら実施形態に以下の変形を加えても勿論良い。
(1)上記各実施形態では、ネットワーク装置200Aとネットワーク装置200Bのうちの稼働系のネットワーク装置200から待機系のネットワーク装置200へ等値化ケーブル500を介して監視データを送信し記憶させるといったプッシュ型のデータ通信で監視データの等値化を実現する場合について説明した。しかし、等値化ケーブル500経由で稼働系のネットワーク装置200から監視データを取得して自装置の監視データを更新する処理を待機系のネットワーク装置200に実行させるプル型のデータ通信で監視データの等値化を実現しても良い。制御装置100Aおよび制御装置100Bについても同様にプル型のデータ通信で演算データの等値化を実現してもよい。
<Modification>
Although the first and second embodiments of the present invention have been described above, it goes without saying that the following modifications may be added to these embodiments.
(1) In each of the embodiments described above, a push in which monitoring data is transmitted and stored via the equalization cable 500 from the active network device 200 of the network devices 200A and 200B to the standby network device 200. The case where the equalization of the monitoring data is realized by the type of data communication has been described. However, the monitoring data is acquired by pull-type data communication that causes the standby network device 200 to execute processing for acquiring the monitoring data from the active network device 200 via the equalization cable 500 and updating the monitoring data of the own device. Equalization may be realized. Similarly, the control device 100A and the control device 100B may realize equalization of operation data by pull-type data communication.

(2)上記各実施形態では、IOスレーブ装置から収集した監視データを制御装置100へ転送するゲートウェイ装置への本発明の適用例を説明した。しかし、本発明の適用対象はゲートウェイ装置に限定される訳ではなく、ルータやリピータ、スイッチングハブなどの他の種類の中継装置であっても良い。さらに、本発明の中継装置に接続されるネットワークはIOネットワークなどの制御系ネットワークやシリアルバスに限定される訳ではなく、TCPなどの汎用通信プロトコルにしたがったデータ通信を仲介する一般的な情報系ネットワークであっても良い。要は、監視データを収集し、当該監視データを使用した演算を実行する制御装置と、監視データを出力する機器に接続されたネットワークとに接続され、当該ネットワークを介して受信したデータを当該制御装置へ転送する中継装置であれば、本発明を適用可能である。 (2) In each of the above embodiments, the application example of the present invention to the gateway device that transfers the monitoring data collected from the IO slave device to the control device 100 has been described. However, the application target of the present invention is not limited to the gateway device, and may be another type of relay device such as a router, a repeater, or a switching hub. Further, the network connected to the relay device of the present invention is not limited to a control network such as an IO network or a serial bus, but is a general information system that mediates data communication according to a general-purpose communication protocol such as TCP. It may be a network. In short, it is connected to a control device that collects monitoring data and executes operations using the monitoring data, and a network connected to a device that outputs the monitoring data, and controls the data received via the network. The present invention can be applied to any relay device that transfers data to the device.

(3)上記各実施形態の通信システムに含まれるネットワーク装置(中継装置)や制御装置を単体で提供する(すなわち、製造・販売する)態様であっても良い。このようなネットワーク装置や制御装置を従来の冗長化制御システムにおけるネットワーク装置や制御装置と置き換え、中継装置間通信手段の役割を果たす第1の等値化ケーブル、制御装置間通信手段の役割を果たす第2の等値化ケーブル、および2つの冗長化接続バスでそれらネットワーク装置および制御装置を図1に示すように接続することで、従来の冗長化制御システムを上記各実施形態の通信システムとして機能させることが可能になるからである。 (3) A mode in which a network device (relay device) and a control device included in the communication system of each of the above embodiments are provided alone (that is, manufactured and sold) may be employed. The network device or control device is replaced with the network device or control device in the conventional redundant control system, and the first equalization cable serving as the communication device between relay devices and the communication device between the control devices are used. By connecting the network device and the control device as shown in FIG. 1 with the second equalization cable and two redundant connection buses, the conventional redundant control system functions as the communication system of each of the above embodiments. It is because it becomes possible to make it.

(4)上記各実施形態では、本発明の特徴を顕著に示す中継処理2642aおよび等値化/転送処理2642bをソフトウェアにより実現した。しかし、中継処理2642aを実行する中継手段および等値化/転送処理2642bを実行する等値化/転送手段の各々を電子回路で構成し、これら電子回路を組み合わせて上記各実施形態のネットワーク装置200を構成してもよい。同様に、本発明の特徴を顕著に示す演算処理1542aおよび等値化処理1542bの各処理を実行する演算手段および等値化手段の各々を電子回路で構成し、これら電子回路を組み合わせて上記各実施形態の制御装置100を構成してもよい。また、上記各実施形態では制御装置間通信手段、および中継装置間通信手段として等値化ケーブルを用いたが、無線LANインタフェースなどの無線通信手段を上記各通信手段として用いても良く、冗長化接続バスについても同様である。また、ネットワーク装置200Aとネットワーク装置200Bとが1つの筐体に実装される場合には、両装置の接続されるバスを中継装置間通信手段として用いても良い。制御装置間通信手段についても同様である。 (4) In each of the above-described embodiments, the relay processing 2642a and the equalization / transfer processing 2642b that clearly show the features of the present invention are realized by software. However, each of the relay unit that executes the relay process 2642a and the equalization / transfer unit that executes the equalization / transfer process 2642b is configured by an electronic circuit, and these electronic circuits are combined to form the network device 200 of each of the above embodiments. May be configured. Similarly, each of the arithmetic means and the equalization means for executing the respective processing of the arithmetic processing 1542a and the equalization processing 1542b that clearly show the features of the present invention is constituted by an electronic circuit, and these electronic circuits are combined to You may comprise the control apparatus 100 of embodiment. In each of the above embodiments, the equalization cable is used as the communication means between the control devices and the communication means between the relay devices. However, a wireless communication means such as a wireless LAN interface may be used as each of the communication means. The same applies to the connection bus. Further, when the network device 200A and the network device 200B are mounted in one housing, a bus connected to both devices may be used as a communication device between relay devices. The same applies to the inter-control device communication means.

(5)上記各実施形態では、制御装置100Aおよび制御装置100Bの各々が、稼働系であるか待機系であるかを問わずに、接続先のネットワーク装置200を介して受信した監視データを使用して機器制御のための演算を行う場合(すなわち、ホットスタンバイ方式の制御システムへの本発明の適用例)を説明した。しかし、本発明の適用対象はホットスタンバイ方式の制御システムに限定されるものではなく、ウォームスタンバイ方式の制御システムに本発明を適用しても良い。ウォームスタンバイ方式の制御システムは、二重化された制御装置の一方が稼働系となって上記演算を実行し、他方は待機系となって稼働系の故障に備える点ではホットスタンバイ方式の制御システムと同一であるが、待機系の制御装置では上記演算が実行されない点が異なる。また、上記実施形態では、待機系のネットワーク装置においても、第1通信I/F部220により受信した監視データを監視データバッファ2622に書き込む処理(図5(B):S100およびS110の各処理)を実行したが、待機系のネットワーク装置においては当該処理を省略しても良い。図5(B)のS100およびS110の各処理により監視データバッファ2622により書き込まれた監視データは、等値化/転送処理2642bのステップSA120の処理で上書きされてしまうからである。待機系の制御装置においても同様に、演算処理1542aを行った演算データを演算データバッファ1522に書き込む処理(図9(B):S200およびS210の各処理)を省略しても良い。図9(B)のS200およびS210の各処理により演算データバッファ1522により書き込まれた演算データは、等値化処理1542bのステップSA220の処理で上書きされてしまうからである。 (5) In each of the above embodiments, the monitoring data received via the connected network device 200 is used regardless of whether each of the control device 100A and the control device 100B is an active system or a standby system. Thus, the case where the calculation for device control is performed (that is, the application example of the present invention to the hot standby control system) has been described. However, the application target of the present invention is not limited to a hot standby control system, and the present invention may be applied to a warm standby control system. The warm standby control system is the same as the hot standby control system in that one of the redundant control devices becomes the active system and executes the above calculation, and the other becomes the standby system to prepare for failure of the active system. However, a difference is that the above calculation is not executed in the standby control device. In the above embodiment, the standby network device also writes the monitoring data received by the first communication I / F unit 220 into the monitoring data buffer 2622 (FIG. 5B: each processing of S100 and S110). However, this processing may be omitted in the standby network device. This is because the monitoring data written by the monitoring data buffer 2622 by the processes of S100 and S110 of FIG. 5B is overwritten by the process of step SA120 of the equalization / transfer process 2642b. Similarly, in the standby control device, the processing (FIG. 9B: each processing of S200 and S210) of writing the arithmetic data that has been subjected to the arithmetic processing 1542a into the arithmetic data buffer 1522 may be omitted. This is because the calculation data written by the calculation data buffer 1522 by the processes of S200 and S210 in FIG. 9B is overwritten by the process of step SA220 of the equalization process 1542b.

(6)上記第1実施形態では、自装置に接続されているネットワーク装置接続バスが正常であるか否かを判定するための判定手段をネットワーク装置200が有しているが、制御装置100が当該判定手段を有していてもよい。判定手段を制御装置100に設けることで、制御装置100の処理負荷は増えるが、ネットワーク装置200の処理負荷を減らすことができる。そのため、判定手段を制御装置100に設ける態様は、ネットワーク装置200の処理負荷を減らしたい場合に有効である。また、判定手段をネットワーク装置200と制御装置100の両者が有していてもよい。この場合、ネットワーク装置200と制御装置100の何れか一方の判定手段が故障していても判定を行うことができる点に効果がある。なお、判定手段を制御装置100に設ける態様では、稼働系の制御装置100には、当該判定手段の判定結果を示す判定結果データを冗長化接続バスを介してその接続先のネットワーク装置200(すなわち、待機系のネットワーク装置)に送信する処理を実行させればよく、待機系のネットワーク装置200には、冗長化接続バスを介して受信した判定結果データを等値化ケーブル500を介して稼働系のネットワーク装置200に送信させるようにすればよい。また、稼働系の制御装置100には、判定結果データを等値化ケーブル400を介して待機系の制御装置100に送信する処理を実行させ、待機系の制御装置100には等値化ケーブル400を介して受信した判定結果データを、冗長化接続バスを介して稼働系のネットワーク装置200に送信する処理(或いは、待機系のネットワーク装置200および等値化ケーブル500経由で稼働系のネットワーク装置200へ送信する処理)を実行させるようにすればよい。 (6) In the first embodiment, the network device 200 has determination means for determining whether or not the network device connection bus connected to the own device is normal. You may have the said determination means. By providing the determination unit in the control device 100, the processing load on the control device 100 increases, but the processing load on the network device 200 can be reduced. Therefore, the aspect in which the determination unit is provided in the control device 100 is effective when it is desired to reduce the processing load of the network device 200. Further, both the network device 200 and the control device 100 may have a determination unit. In this case, it is effective in that determination can be performed even if one of the determination units of the network device 200 and the control device 100 is out of order. In the aspect in which the determination unit is provided in the control device 100, the active control device 100 receives the determination result data indicating the determination result of the determination unit via the redundant connection bus. The standby network device 200 may execute the process of transmitting the determination result data received via the redundant connection bus via the equalization cable 500. The network device 200 may be transmitted. Further, the active control device 100 executes a process of transmitting the determination result data to the standby control device 100 via the equalization cable 400, and the standby control device 100 has the equalization cable 400. The determination result data received via the network system 200 is transmitted to the active network device 200 via the redundant connection bus (or the active network device 200 via the standby network device 200 and the equalization cable 500). Processing to be transmitted).

(7)上記第1実施形態では、自装置に接続されているネットワーク装置接続バスが正常であるか否かを判定するための判定手段をネットワーク装置200が有していたが、制御装置100やネットワーク装置200とは異なる判定装置を設けて、当該判定装置に当該判定手段の役割を担わせてもよい。この態様は、制御装置100とネットワーク装置200の両者の処理能力に余裕がない場合に有効である。 (7) In the first embodiment, the network device 200 has the determination means for determining whether the network device connection bus connected to the own device is normal. A determination device different from the network device 200 may be provided, and the determination device may serve as the determination unit. This aspect is effective when the processing capacity of both the control device 100 and the network device 200 is not sufficient.

(8)上記第1実施形態では、稼働系の制御装置100(すなわち、制御装置100A)と稼働系のネットワーク装置200(すなわち、ネットワーク装置200A)とを接続するネットワーク装置接続バス(すなわち、ネットワーク装置接続バス60A)が切断されると、稼働系のネットワーク装置200、等値化ケーブル500、待機系のネットワーク装置200および冗長化接続バス600を経由して監視データを稼働系の制御装置100に送信したが、図15において一点鎖線で示すように、稼働系のネットワーク装置200、冗長化接続バス700、待機系の制御装置100および等値化ケーブル400を経由して監視データを稼働系の制御装置100に送信してもよい。この態様を実現するには、ネットワーク装置接続バス60Aの切断の検知を契機として、監視データを冗長化接続バス700を介して制御装置100Bに転送する処理をネットワーク装置200Aの制御部210に実行させ、さらに、制御装置100Bの制御部110には、冗長化接続バス700を介してネットワーク装置200Aから受信した監視データを等値化ケーブル400を介して制御装置100Aに転送する処理を実行させるようにすればよい。この態様は、等値化ケーブル500が切断された場合だけでなく、等値化ケーブル500が存在しない場合にも有効である。この態様は、上記第2実施形態にも適用可能であり、同様に、等値化ケーブル500が切断されたか、若しくは存在しない場合に有効である。なお、等値化ケーブル500が存在しない場合は、例えば、従来の冗長化制御システム3と同様に、制御装置100に監視データの等値化を行わせるようにすればよい。 (8) In the first embodiment, the network device connection bus (that is, the network device) that connects the active control device 100 (that is, the control device 100A) and the active network device 200 (that is, the network device 200A). When the connection bus 60A) is disconnected, the monitoring data is transmitted to the active control device 100 via the active network device 200, the equalization cable 500, the standby network device 200, and the redundant connection bus 600. However, as indicated by the alternate long and short dash line in FIG. 15, the monitoring data is transferred to the active control device via the active network device 200, the redundant connection bus 700, the standby control device 100, and the equalization cable 400. 100 may be transmitted. In order to realize this aspect, the control unit 210 of the network device 200A executes the process of transferring the monitoring data to the control device 100B via the redundant connection bus 700 when the disconnection of the network device connection bus 60A is detected. Further, the control unit 110 of the control device 100B is caused to execute processing for transferring the monitoring data received from the network device 200A via the redundant connection bus 700 to the control device 100A via the equalization cable 400. do it. This aspect is effective not only when the equalization cable 500 is cut but also when the equalization cable 500 does not exist. This aspect is applicable to the second embodiment, and is also effective when the equalization cable 500 is cut or does not exist. If the equalization cable 500 does not exist, for example, the control device 100 may be made to equalize the monitoring data as in the conventional redundancy control system 3.

(9)上記第2実施形態において、制御装置100が揮発性記憶部152に格納するデータ受信済みリストには、監視データのヘッダに付与されている当該監視データの送信元を示す情報と当該監視データを一意に示す識別子が登録されているが、既に受信した監視データと同一の監視データを再度受信してしまうことを防止するためのフィルタリング処理が行うことができればデータ受信済みリストは何でもよい。例えば、既に受信した監視データ全体を記憶しておくことでフィルタリング処理を実行してもよい。この場合、上記第2実施形態に比べてより正確なフィルタリング処理を実行することができる。 (9) In the second embodiment, the data received list stored in the volatile storage unit 152 by the control device 100 includes information indicating the transmission source of the monitoring data attached to the header of the monitoring data and the monitoring Although an identifier uniquely indicating data is registered, any data received list may be used as long as filtering processing for preventing the same monitoring data as the already received monitoring data from being received again can be performed. For example, the filtering process may be executed by storing the entire received monitoring data. In this case, a more accurate filtering process can be executed as compared with the second embodiment.

(10)図16に示すように、等値化ケーブル400を省略してもよい。図16の冗長化制御システム2では、等値化ケーブル400以外は第1実施形態の冗長化制御システム1と同一であるので、同一の構成要素には同一の符号が付されている。冗長化制御システム2が冗長化制御システム1と異なるのは、等値化ケーブル400を有していない点だけである。なお、演算データの等値化については、例えば、ネットワーク装置接続バス60A、ネットワーク装置200A、等値化ケーブル500、ネットワーク装置200B、およびネットワーク装置接続バス60Bを介した通信により行うようにすればよい。 (10) As shown in FIG. 16, the equalization cable 400 may be omitted. In the redundancy control system 2 of FIG. 16, the components other than the equalization cable 400 are the same as those in the redundancy control system 1 of the first embodiment, and therefore the same components are denoted by the same reference numerals. The redundancy control system 2 is different from the redundancy control system 1 only in that the equalization cable 400 is not provided. The equalization of the operation data may be performed by communication via the network device connection bus 60A, the network device 200A, the equalization cable 500, the network device 200B, and the network device connection bus 60B, for example. .

図17および図18は、この態様の冗長化制御システム2において、IOスレーブ装から制御装置100Aへ宛てて送信された監視データの流れを示す図である。図17に示すように、ネットワーク装置接続バス60Aが正常である場合には、上記監視データは、IOネットワーク30、ネットワーク装置200A、およびネットワーク装置接続バス60Aを介して制御装置100Aに伝送される。ネットワーク装置接続バス60Aが切断されると、図18に示すように、上記監視データは、IOネットワーク30、ネットワーク装置200A、等値化ケーブル500、ネットワーク装置200B、および冗長化接続バス600を介して制御装置100Aに伝送される。また、上記第2実施形態のように、ネットワーク装置接続バス60Aが正常であるか否かに関わらず、ネットワーク装置200Aからネットワーク装置接続バス60Aおよび等値化ケーブル500の両者に監視データが送信されていてもよく、この場合は、制御装置100Aにデータ受信済みリストを記憶させておく必要があることが言うまでもない。   FIGS. 17 and 18 are diagrams showing a flow of monitoring data transmitted from the IO slave device to the control device 100A in the redundant control system 2 of this aspect. As shown in FIG. 17, when the network device connection bus 60A is normal, the monitoring data is transmitted to the control device 100A via the IO network 30, the network device 200A, and the network device connection bus 60A. When the network device connection bus 60A is disconnected, as shown in FIG. 18, the monitoring data is transmitted via the IO network 30, the network device 200A, the equalization cable 500, the network device 200B, and the redundant connection bus 600. It is transmitted to the control device 100A. In addition, as in the second embodiment, monitoring data is transmitted from the network device 200A to both the network device connection bus 60A and the equalization cable 500 regardless of whether the network device connection bus 60A is normal. In this case, it is needless to say that it is necessary to store the data received list in the control device 100A.

(11)上記各実施形態では、IOネットワーク30から受信した監視データを稼働系および待機系のネットワーク装置200において等値化し、等値化済の監視データを稼働系の制御装置100へ転送する場合について説明した。しかし、IOネットワーク30から受信した監視データを稼働系の制御装置100に転送した後に、当該監視データの等値化のために当該監視データを等値化ケーブル500を介して待機系のネットワーク装置200へ転送する処理を稼働系のネットワーク装置200に実行させても良い。また、稼働系の制御装置100への監視データの転送ができない場合にのみ当該監視データを等値化ケーブル500を介して待機系のネットワーク装置200へ転送する処理を稼働系のネットワーク装置200に実行させ、待機系のネットワーク装置200には、等値化ケーブル500を介して受信した監視データでIOネットワーク30を介して受信した監視データを等値化する処理と冗長化接続バスを介して当該監視データを稼働系の制御装置100へ転送する処理とを実行させても良い。また、上記第1実施形態では、稼働系の制御装置100との通信が可能であるか否かを判定し、可能であると判定した場合には監視データを稼働系の制御装置100へ転送する処理を、不可能である場合には当該監視データを等値化ケーブル500を介して待機系のネットワーク装置200へ転送する処理を、稼働系のネットワーク装置200に実行させた。しかし、上記判定を省略して稼働系の制御装置100への監視データの転送を実行し、転送に失敗した場合に当該監視データを等値化ケーブル500を介して待機系のネットワーク装置200へ転送する処理を、稼働系のネットワーク装置200に実行させても良い。 (11) In the above embodiments, the monitoring data received from the IO network 30 is equalized in the active and standby network devices 200, and the equalized monitoring data is transferred to the active control device 100. Explained. However, after the monitoring data received from the IO network 30 is transferred to the active control device 100, the monitoring data is transferred to the standby network device 200 via the equalization cable 500 in order to equalize the monitoring data. It is also possible to cause the active network device 200 to execute the process of transferring to the network. Further, only when the monitoring data cannot be transferred to the active control device 100, the active network device 200 executes the process of transferring the monitoring data to the standby network device 200 via the equalization cable 500. In the standby network device 200, the monitoring data received via the equalization cable 500 is equalized with the monitoring data received via the IO network 30, and the monitoring is performed via the redundant connection bus. Processing for transferring data to the active control device 100 may be executed. In the first embodiment, it is determined whether or not communication with the active control device 100 is possible. When it is determined that communication is possible, the monitoring data is transferred to the active control device 100. When the process is impossible, the active network apparatus 200 is caused to execute a process of transferring the monitoring data to the standby network apparatus 200 via the equalization cable 500. However, the above determination is omitted and the monitoring data is transferred to the active control device 100. If the transfer fails, the monitoring data is transferred to the standby network device 200 via the equalization cable 500. The active network device 200 may execute the processing to be performed.

(12)上記各実施形態では、ネットワーク装置200の接続先のネットワークがIOネットワーク30である場合について説明したが、他のコントローラが接続された制御ネットワークであっても良く、制御ネットワークとIOネットワークの両者を含むネットワークであっても良い。このような態様においては、ネットワーク装置200による制御装置100への転送対象のデータはセンサ等のIOスレーブ装置から送信された監視データには限定されず、他のコントローラから送信された演算データも転送対象となる場合がある。他のコントローラから送信された演算データがネットワーク装置200による転送対象となる場合には、制御装置100はこれら演算データに基づいて新たな演算データを生成し、当該新たな演算データにしたがって制御対象装置の制御が行われることになる。 (12) In each of the above embodiments, the case where the network to which the network apparatus 200 is connected is the IO network 30 has been described. However, the network may be a control network to which another controller is connected. A network including both may be used. In such an aspect, data to be transferred to the control device 100 by the network device 200 is not limited to monitoring data transmitted from an IO slave device such as a sensor, and arithmetic data transmitted from other controllers is also transferred. May be eligible. When calculation data transmitted from another controller is to be transferred by the network device 200, the control device 100 generates new calculation data based on the calculation data, and the control target device is generated according to the new calculation data. Is controlled.

1,2,3…冗長化制御システム、10A,10B,100,100A,100B…制御装置、20A,20B,200,200A,200B…ネットワーク装置、110,210…制御部、120,220…第1通信I/F部、130,230…第2通信I/F部、140,240…第3通信I/F部、250…第4通信I/F部、150,260…記憶部、152,262…揮発性記憶部、1522,2622…監視データバッファ、154,264…不揮発性記憶部、1542…制御プログラム、2642…中継制御プログラム、1542a…演算処理、2642a…中継処理、1542b…等値化処理、2642b…等値化/転送処理、160,270…バス、30…IOネットワーク、30’…ネットワーク、40,400,500…等値化ケーブル、60A,60B…ネットワーク装置接続バス、600,700…冗長化接続バス。 1, 2, 3 ... Redundant control system, 10A, 10B, 100, 100A, 100B ... Control device, 20A, 20B, 200, 200A, 200B ... Network device, 110, 210 ... Control unit, 120, 220 ... First Communication I / F unit, 130, 230 ... Second communication I / F unit, 140, 240 ... Third communication I / F unit, 250 ... Fourth communication I / F unit, 150, 260 ... Storage unit, 152, 262 ... volatile storage unit, 1522, 2622 ... monitoring data buffer, 154, 264 ... non-volatile storage unit, 1542 ... control program, 2642 ... relay control program, 1542a ... arithmetic processing, 2642a ... relay processing, 1542b ... equalization processing 2642b ... Equalization / transfer processing, 160, 270 ... Bus, 30 ... IO network, 30 '... Network, 40, 400, 50 ... equalization cable, 60A, 60B ... network device connection bus, 600, 700 ... redundant connection bus.

Claims (14)

ネットワークに接続された機器から監視データを収集し、該監視データに基づいて制御を行う制御システムにおいて、
一方は稼働系、他方は待機系となる第1および第2の制御装置と、
前記ネットワークに接続されているとともに前記第1の制御装置に接続され、前記第1の制御装置が稼働系であれば稼働系となり、前記第1の制御装置が待機系であれば待機系となる第1の中継装置と、
前記ネットワークに接続されているとともに前記第2の制御装置に接続され、前記第2の制御装置が稼働系であれば稼働系となり、前記第2の制御装置が待機系であれば待機系となる第2の中継装置と、
前記第1の制御装置と前記第2の中継装置の通信を仲介するとともに前記第2の制御装置と前記第1の中継装置の通信を仲介する冗長化通信手段と、
前記第1の中継装置と前記第2の中継装置の通信を仲介する中継装置間通信手段と、
を有し、
前記稼働系の中継装置は、
前記ネットワークを介して受信した監視データを稼働系の制御装置へ転送する第1の処理と当該監視データを前記中継装置間通信手段を介して待機系の中継装置へ転送する第2の処理のうち、少なくとも前記第1の処理を実行し、
前記待機系の中継装置は、
前記中継装置間通信手段を介して受信した監視データを前記冗長化通信手段を介して前記稼働系の制御装置へ転送し、
前記稼働系の制御装置は、
前記稼働系の中継装置から受信した監視データと、前記冗長化通信手段を介して前記待機系の中継装置から受信した監視データの何れかに基づいて前記制御を行う
ことを特徴とする制御システム。
In a control system that collects monitoring data from devices connected to the network and performs control based on the monitoring data,
First and second control devices, one of which is an active system and the other is a standby system;
It is connected to the network and connected to the first control device, and if the first control device is an active system, it becomes an active system, and if the first control device is a standby system, it becomes a standby system. A first relay device;
Connected to the network and connected to the second control device. If the second control device is an active system, it becomes an active system, and if the second control device is a standby system, it becomes a standby system. A second relay device;
Redundant communication means for mediating communication between the first control device and the second relay device and mediating communication between the second control device and the first relay device;
Inter-relay device communication means for mediating communication between the first relay device and the second relay device;
Have
The active relay device is
Of the first processing for transferring the monitoring data received via the network to the active control device and the second processing for transferring the monitoring data to the standby relay device via the inter-relay communication means Performing at least the first process;
The standby relay device is:
Transfer monitoring data received via the inter-relay device communication means to the active control device via the redundant communication means,
The active control device is:
The control system characterized in that the control is performed based on either monitoring data received from the active relay device or monitoring data received from the standby relay device via the redundant communication means.
前記第1および第2の中継装置の各々は、前記中継装置間通信手段を介した通信により、前記ネットワークから受信した監視データの等値化を行うことを特徴とする請求項1に記載の制御システム。   2. The control according to claim 1, wherein each of the first and second relay apparatuses performs equalization of monitoring data received from the network by communication via the inter-relay apparatus communication unit. system. 前記稼働系の中継装置は、前記第1の処理による監視データの転送ができない場合に前記第2の処理を実行する
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の制御システム。
The control system according to claim 1, wherein the active relay device executes the second process when monitoring data cannot be transferred by the first process.
前記稼働系の中継装置は、前記第1の処理と前記第2の処理の両者を実行し、
前記稼働系の制御装置は、接続先の中継装置から転送されてきた監視データと前記冗長化通信手段を介して前記待機系の中継装置から転送されてきた監視データの各々について既受信であるか否かを判定し、既受信であれば当該受信した監視データを破棄する一方、既受信でなければ当該受信した監視データに基づいて前記制御を実行する
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の制御システム。
The active relay device executes both the first process and the second process,
Whether the active control device has already received each of the monitoring data transferred from the connected relay device and the monitoring data transferred from the standby relay device via the redundant communication means. The received control data is discarded if it has been received, and the control is executed based on the received monitor data if not received. 2. The control system according to 2.
前記第1および第2の制御装置間の通信を仲介する制御装置間通信手段を有し、
前記稼働系の制御装置は、受信した監視データを基に演算データを生成し、
前記第1および第2の制御装置の各々は、前記制御装置間通信手段を介した通信により、前記演算データの等値化を行う
ことを特徴とする請求項1〜請求項4の何れか1の請求項に記載の制御システム。
Inter-control device communication means for mediating communication between the first and second control devices;
The operating control device generates calculation data based on the received monitoring data,
Each of said 1st and 2nd control apparatus equalizes the said arithmetic data by communication via the said inter-control apparatus communication means. Any one of Claims 1-4 characterized by the above-mentioned. The control system according to claim 1.
ネットワークに接続された機器から監視データを収集し、該監視データに基づいて制御を行う制御システムにおいて、
一方は稼働系、他方は待機系となる第1および第2の制御装置と、
前記ネットワークに接続されているとともに前記第1の制御装置に接続され、前記第1の制御装置が稼働系であれば稼働系となり、前記第1の制御装置が待機系であれば待機系となる第1の中継装置と、
前記ネットワークに接続されているとともに前記第2の制御装置に接続され、前記第2の制御装置が稼働系であれば稼働系となり、前記第2の制御装置が待機系であれば待機系となる第2の中継装置と、
前記第1の制御装置と前記第2の中継装置の通信を仲介するとともに前記第2の制御装置と前記第1の中継装置の通信を仲介する冗長化通信手段と、
前記第1の制御装置と前記第2の制御装置の通信を仲介する制御装置間通信手段と、
を有し、
前記稼働系の中継装置は、
前記ネットワークを介して受信した監視データを接続先の制御装置へ転送する第1の処理と当該監視データを前記冗長化通信手段を介して待機系の制御装置へ転送する第2の処理のうち、少なくとも前記第1の処理を実行し、
前記待機系の制御装置は、
前記冗長化制御通信手段を介して前記稼働系の中継装置から受信した監視データを前記制御装置間通信手段を介して前記稼働系の制御装置へ転送し、
前記稼働系の制御装置は、
前記稼働系の中継装置から受信した監視データと、前記制御装置間通信手段を介して前記待機系の制御装置から受信した監視データの何れかに基づいて前記制御を行う
ことを特徴とする制御システム。
In a control system that collects monitoring data from devices connected to the network and performs control based on the monitoring data,
First and second control devices, one of which is an active system and the other is a standby system;
It is connected to the network and connected to the first control device, and if the first control device is an active system, it becomes an active system, and if the first control device is a standby system, it becomes a standby system. A first relay device;
Connected to the network and connected to the second control device. If the second control device is an active system, it becomes an active system, and if the second control device is a standby system, it becomes a standby system. A second relay device;
Redundant communication means for mediating communication between the first control device and the second relay device and mediating communication between the second control device and the first relay device;
Communication means between control devices that mediates communication between the first control device and the second control device;
Have
The active relay device is
Of the first process of transferring the monitoring data received via the network to the control device of the connection destination and the second process of transferring the monitoring data to the standby control device via the redundant communication means, Performing at least the first process;
The standby control device includes:
Transfer monitoring data received from the active relay device via the redundant control communication means to the active control device via the inter-control device communication means,
The active control device is:
A control system that performs the control based on any one of monitoring data received from the active relay device and monitoring data received from the standby control device via the inter-control device communication means. .
前記稼働系の制御装置は、受信した監視データを基に演算データを生成し、
前記第1および第2の制御装置の各々は、前記制御装置間通信手段を介した通信により、前記演算データの等値化を行う
ことを特徴とする請求項6に記載の制御システム。
The operating control device generates calculation data based on the received monitoring data,
The control system according to claim 6, wherein each of the first and second control devices equalizes the calculation data by communication via the inter-control device communication unit.
前記稼働系の中継装置は、前記第1の処理による監視データの転送ができない場合に前記第2の処理を実行することを特徴とする請求項6または請求項7に記載の制御システム。   The control system according to claim 6 or 7, wherein the active relay device executes the second process when monitoring data cannot be transferred by the first process. 前記稼働系の中継装置は、前記第1の処理と前記第2の処理の両者を実行し、
前記稼働系の制御装置は、接続先の中継装置から転送されてきた監視データと前記制御装置間通信手段を介して前記待機系の制御装置から転送されてきた監視データの各々について既受信であるか否かを判定し、既受信であれば当該受信した監視データを破棄する一方、既受信でなければ当該受信した監視データに基づいて前記制御を実行する
ことを特徴とする請求項6または請求項7に記載の制御システム。
The active relay device executes both the first process and the second process,
The active control device has already received each of the monitoring data transferred from the connected relay device and the monitoring data transferred from the standby control device via the inter-control device communication means. The received control data is discarded if received or not, while the control is executed based on the received monitor data if not received. Item 8. The control system according to Item 7.
前記第1および第2の中継装置間の通信を仲介する中継装置間通信手段を有し、
前記第1および第2の中継装置の各々は、前記中継装置間通信手段を介した通信により、前記ネットワークから受信した監視データの等値化を行うことを特徴とする請求項6〜請求項9の何れか1の請求項に記載の制御システム。
Inter-relay device communication means for mediating communication between the first and second relay devices;
Each of said 1st and 2nd relay apparatus equalizes the monitoring data received from the said network by communication via the said inter-relay apparatus communication means. The control system according to claim 1.
一方が稼働系となって制御を行い他方が待機系となる第1および第2の制御装置の一方に制御装置中継装置間通信手段を介して接続されるとともに、監視データを送信する機器が接続されたネットワークに接続される中継装置において、
前記第1および第2の制御装置の他方に冗長化通信手段を介して接続されるととともに、当該他方の制御装置に接続された他の中継装置と中継装置間通信手段を介して接続され、
前記ネットワークを介して受信した監視データを前記制御装置中継装置間通信手段の接続先へ転送する第1の処理手段と、
前記ネットワークを介して受信した監視データを前記中継装置間通信手段の接続先へ転送する第2の処理手段と、
前記中継装置間通信手段を介して受信した監視データを前記冗長化通信手段を介して他方の制御装置へ転送する第3の処理手段と、を有し、
前記制御装置中継装置間通信手段の接続先が稼働系である場合には、前記第1の処理手段と前記第2の処理手段のうち少なくとも前記第1の処理手段による転送を実行し、待機系である場合には前記第3の処理手段による転送を行う
ことを特徴とする中継装置。
Connected to one of the first and second control devices, one of which is the active system and one of which is the standby system, via a communication device between control device relay devices, and a device for transmitting monitoring data In a relay device connected to a connected network,
Connected to the other of the first and second control devices via the redundant communication means, and connected to the other relay device connected to the other control device via the relay device communication means,
First processing means for transferring monitoring data received via the network to a connection destination of the communication means between the control device relay devices;
Second processing means for transferring monitoring data received via the network to a connection destination of the inter-relay apparatus communication means;
And third processing means for transferring the monitoring data received via the inter-relay device communication means to the other control device via the redundant communication means,
When the connection destination of the communication device between the control device relay devices is an active system, a transfer is executed by at least the first processing device among the first processing device and the second processing device, and a standby system If it is, the transfer is performed by the third processing means.
一方が稼働系となって制御を行い他方が待機系となる第1および第2の制御装置の一方に制御装置中継装置間通信手段を介して接続されるとともに、監視データを送信する機器が接続されたネットワークに接続される中継装置において、
前記第1および第2の制御装置の他方と冗長化通信手段を介して接続され、
前記ネットワークを介して受信した監視データを前記制御装置中継装置間通信手段の接続先へ転送する第1の処理手段と、
前記ネットワークを介して受信した監視データを前記冗長化通信手段を介して他方の制御装置へ転送する第2の処理手段と、を有し、
前記制御装置中継装置間通信手段の接続先が稼働系である場合には、少なくとも前記第1の処理手段による転送を行う
ことを特徴とする中継装置。
Connected to one of the first and second control devices, one of which is the active system and one of which is the standby system, via a communication device between control device relay devices, and a device for transmitting monitoring data In a relay device connected to a connected network,
Connected to the other of the first and second control devices via redundant communication means;
First processing means for transferring monitoring data received via the network to a connection destination of the communication means between the control device relay devices;
And second processing means for transferring the monitoring data received via the network to the other control device via the redundant communication means,
When the connection destination of the communication device between control device relay devices is an active system, at least transfer by the first processing device is performed.
一方が稼働系となって制御を行い、他方が待機系となる2つの制御装置を含む制御システムにおける制御装置において、
監視データを送信する機器が接続されたネットワークに各々接続された2つの中継装置の一方に制御装置中継装置間通信手段を介して接続され、他方に冗長化通信手段を介して接続され、
前記制御装置中継装置間通信手段の接続先から受信した監視データに基づいて前記制御を行う第1の処理手段と、
前記冗長化通信手段の接続先から受信した監視データに基づいて前記制御を行う第2の処理手段と、を有し、
稼働系となっている場合には、前記第1の処理手段と前記第2の処理手段の何れか一方により前記制御を行う
ことを特徴とする制御装置。
In a control device in a control system including two control devices in which one is an active system and the other is a standby system,
Connected to one of the two relay devices connected to the network to which the device for transmitting the monitoring data is connected, via the communication device between the control device relay devices, and connected to the other via the redundant communication device,
First processing means for performing the control based on monitoring data received from a connection destination of the communication means between the control device relay devices;
Second processing means for performing the control based on monitoring data received from a connection destination of the redundant communication means,
In the case of an active system, the control is performed by one of the first processing unit and the second processing unit.
一方が稼働系となって制御を行い、他方が待機系となるとともに制御装置間通信手段を介して互いに接続された2つの制御装置を含む制御システムにおける制御装置において、
監視データを送信する機器が接続されたネットワークに各々接続された2つの中継装置の一方に制御装置中継装置間通信手段を介して接続され、他方に冗長化通信手段を介して接続され、
前記制御装置中継装置間通信手段の接続先から受信した監視データに基づいて前記制御を行う第1の処理手段と、
前記制御装置間通信手段の接続先から受信した監視データに基づいて前記制御を行う第2の処理手段と、
前記冗長化通信手段の接続先から受信した監視データを前記制御装置間通信手段を介して他方の制御装置へ転送する第3の処理手段と、を有し、
稼働系となっている場合には、前記第1の処理手段と前記第2の処理手段のうちの何れか一方により前記制御を行い、待機系となっている場合には、前記第3の処理手段による転送を行う
ことを特徴とする制御装置。
In a control device in a control system that includes two control devices connected to each other via communication means between the control devices while one side becomes an active system and performs control, and the other becomes a standby system.
Connected to one of the two relay devices connected to the network to which the device for transmitting the monitoring data is connected, via the communication device between the control device relay devices, and connected to the other via the redundant communication device,
First processing means for performing the control based on monitoring data received from a connection destination of the communication means between the control device relay devices;
Second processing means for performing the control based on monitoring data received from a connection destination of the inter-control device communication means;
And third processing means for transferring the monitoring data received from the connection destination of the redundant communication means to the other control device via the inter-control device communication means,
When it is an active system, the control is performed by one of the first processing means and the second processing means, and when it is a standby system, the third process is performed. A control device that performs transfer by means.
JP2014186086A 2014-09-12 2014-09-12 Control system, relay device, and control device Active JP6269404B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014186086A JP6269404B2 (en) 2014-09-12 2014-09-12 Control system, relay device, and control device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014186086A JP6269404B2 (en) 2014-09-12 2014-09-12 Control system, relay device, and control device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2016058013A true JP2016058013A (en) 2016-04-21
JP6269404B2 JP6269404B2 (en) 2018-01-31

Family

ID=55758750

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2014186086A Active JP6269404B2 (en) 2014-09-12 2014-09-12 Control system, relay device, and control device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6269404B2 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018180723A (en) * 2017-04-06 2018-11-15 富士電機株式会社 Duplex system
WO2024075558A1 (en) * 2022-10-03 2024-04-11 パナソニックIpマネジメント株式会社 Device system

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01195544A (en) * 1988-01-29 1989-08-07 Nec Corp Monitor system for breakdown of duplex system
JP2003036101A (en) * 2001-07-25 2003-02-07 Yokogawa Electric Corp Redundant controller
JP2013012094A (en) * 2011-06-30 2013-01-17 Mitsubishi Electric Corp Duplex control device
JP2014164472A (en) * 2013-02-25 2014-09-08 Nec Corp Information processing system and failure management method of information processing device

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01195544A (en) * 1988-01-29 1989-08-07 Nec Corp Monitor system for breakdown of duplex system
JP2003036101A (en) * 2001-07-25 2003-02-07 Yokogawa Electric Corp Redundant controller
JP2013012094A (en) * 2011-06-30 2013-01-17 Mitsubishi Electric Corp Duplex control device
JP2014164472A (en) * 2013-02-25 2014-09-08 Nec Corp Information processing system and failure management method of information processing device

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018180723A (en) * 2017-04-06 2018-11-15 富士電機株式会社 Duplex system
JP7003432B2 (en) 2017-04-06 2022-01-20 富士電機株式会社 Duplex system
WO2024075558A1 (en) * 2022-10-03 2024-04-11 パナソニックIpマネジメント株式会社 Device system

Also Published As

Publication number Publication date
JP6269404B2 (en) 2018-01-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106576082B (en) Method, apparatus and system for redundant Ethernet networks
EP2997697B1 (en) Protection switched source routing
CN104378291A (en) Method for the redundant transmission of messages in an industrial communication network and communication device
WO2016129075A1 (en) Control system and relay device
US7526676B2 (en) Slave device having independent error recovery
JP6558882B2 (en) Control system and relay device
JP6464932B2 (en) Relay device
JP2009246525A (en) Forwarding device and packet forwarding device
JP2018129707A (en) Communication system, communication device and communication method
US9614749B2 (en) Data processing system and method for changing a transmission table
JP6269404B2 (en) Control system, relay device, and control device
US11251991B2 (en) Communication system, communication apparatus, communication method, and program
JP2019159812A (en) Control apparatus, control method, program, and communication system
JP4344333B2 (en) Packet transfer apparatus, packet transfer network system, and packet transfer method
WO2019187202A1 (en) Control device, in-vehicle communication system, monitoring method, and program
CN114245978B (en) Host device, operation processing device, controller, network system, and method
JP7358819B2 (en) IO module duplication control device and method
JP6350154B2 (en) Control system
JP6282222B2 (en) Communication device
CN110912837A (en) VSM system-based main/standby switching method and device
JP2016058011A (en) Control system and relay devices
JP7205439B2 (en) electronic controller
JP6330448B2 (en) Control system, control device, and relay device
JP7277206B2 (en) Communication control device and method
JP2011188414A (en) Ring type switch, ring type ethernet system, method of controlling ring type switch, and method of controlling ring type ethernet system

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20170214

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20171010

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20171124

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20171205

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20171218

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6269404

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250