JP2016053824A - 駆動システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電動モータとエアマッスル(PAM)とを有するアクチュエータをモデル予測制御するにあたり、ステップ1に示すように、入力の最適化を制御周期Δtsよりも長いステップサイズΔtlで行う。ステップ2では、ステップ1での最適化の後、エアマッスルの入力については、ステップ1で求めた入力列(破線部)を代入することで、Δtlのそれぞれの期間については、ステップ1の対応する期間で算出された値に固定する。ステップ2では、電動モータに対する入力のみをステップサイズΔtsで最適化して制御を行う。。
【選択図】図5
Description
図10は、このようなモデル予測制御の手続きを説明するための概念図である。
。
[実施の形態]
図1は、本実施の形態における外骨格型ロボットなどで使用される関節構造の構成事例を示す図である。
(ロボットモデル)
図2および図3に示した空気圧人工筋と電動モータを持つロボットを、以下のようにモデル化する。
(アクチュエータモデル)
空気圧人工筋の内圧Pと入力電圧vpのモデルを以下に示す。
(最適制御問題)
本実施の形態では、以下に説明するようなモデル予測制御を用いた実時間軌道最適化手法を用いることで、冗長なアクチュエータを持つ実ロボットの運動生成を行う。
(局所軌道最適化手法を用いたモデル予測制御)
そこで、本実施の形態では、局所軌道最適化手法のDifferential Dynamic Programming(DDP)を用いたモデル予測制御によって一関節ロボットの運動を生成する。
公知文献2:J. Morimoto, C. Atkeson: ”Minimax differential dynamic programming: An application to robust biped walking.” In Advances in Neural Information Processing Systems, vol. 15, pp. 1539-1546, 2002.
また、モデル予測制御については、たとえば、以下の文献に開示がある。
なお、局所軌道最適化手法としては、たとえば、DDP以外の方法として、以下の文献に開示があるC/GMRESという手法をもちいることも可能である。
価値関数を再帰的な関係に書き換えた関数Qと状態変数xと制御入力uのそれぞれの微小修正量δxとδuを考える。
(特性の異なるアクチュエータを持つシステムに対するモデル予測制御)
特に定常なシステムに対しては、より長い有限評価区間の最適制御問題に対する最適入力を求めることが望ましい。これに対して、空電ハイブリッドアクチュエータシステムにおいて、最適化に要する計算時間を増加させることなく、予測ホライズンのステップ数を長くするための方法を、以下に説明する。
(シミュレーション)
(実験設定)
以上説明した計算方法を用いて予測ホライズンのステップ数を増加させることにより、従来法に比べ追従性能が向上することの確認、および従来法と最適化に要した計算時間の合計の比較を行うために、シミュレーションを行った結果について説明する。
図6は、追従制御のシミュレーション結果を示す図である。
(実機実験)
(実験設定)
実際の一関節ロボットに対して、DDPを用いたオフラインの最適化と従来のモデル予測制御、提案法により予測ホライズンのステップ数を増加させた場合のモデル予測制御をそれぞれ適用し、目標軌道追従運動を生成した結果について説明する。
図7は、シミュレーションと実機実験での追従誤差の比較を示す図である。
Claims (4)
- 複数のパラメータで状態が規定される機械的構造体を目標状態となるように駆動するための駆動システムであって、
前記複数のパラメータを計測するためのセンサと、
第1の制御信号で制御され、前記機械的構造体を駆動するための、第1の時定数を有する第1のアクチュエータ手段と、
第2の制御信号で制御され、前記機械的構造体を駆動するための、前記第1の時定数よりも長い第2の時定数を有する第2のアクチュエータ手段と、
第1の時間間隔の所定倍数を第2の時間間隔とするとき、前記第1の時間間隔の制御ステップで、前記機械的構造体が目標状態となるように、前記第1および第2の制御信号により、前記第1および第2のアクチュエータ手段を制御するための制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記複数のパラメータの計測結果に基づいて、所定の第1複数個の前記第2の時間間隔を第1の予測ホライズンとして、前記機械的構造体のモデル予測制御のための価値関数を最小化するように、前記第2の時間間隔ごとに前記第1および第2の制御信号を算出する第1のモデル予測手段と、
所定の第2複数個の前記第1の時間間隔を第2の予測ホライズンとし、各前記第2の時間間隔内では前記第1のモデル予測手段により算出された前記第2の制御信号を固定し、前記第1の制御信号を前記機械的構造体のモデル予測制御のための前記価値関数を最小化するように算出して、固定された前記第2の制御信号および算出された前記第1の制御信号を出力する第2のモデル予測手段とを含む、駆動システム。 - 前記機械的構造体は、関節型ロボットであり、
前記第1のアクチュエータ手段は、電動モータであり、
前記第2のアクチュエータ手段は、ワイヤを介して流体圧で駆動される流体圧人工筋であり、
前記センサは、前記関節構造体の関節角度を検知するための角度検知手段を含む、請求項1記載の駆動システム。 - 前記価値関数は、即時コストと終端コストとの和で表され、
前記モデル予測制御は、局所軌道最適化手法を用いる、請求項1または2記載の駆動システム。 - 前記局所軌道最適化手法は、DDP(Differential Dynamic Programming)法である、請求項3記載の駆動システム。
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