JP2016043418A - Connection failure detection system and connection failure detection method of connection device - Google Patents

Connection failure detection system and connection failure detection method of connection device Download PDF

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賢司 釣本
Kenji Tsurimoto
賢司 釣本
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To accurately detect connection failures between first and second contacts.SOLUTION: A connection failure detection system 100 includes: a first signal line 31a connected with a first contact 11a1; a second signal line 32a connected with a second contact 11b1; a transmitter 40; a terminal resistor 44; and a voltage detection part 45. The transmitter 40 continuously supplies a voltage pulse signal to the first signal line 31a. The terminal resistor 44 is connected with the second signal line 32a. The voltage detection part 45 is connected with at least one of the first signal line 31a and the second signal line 32a and detects the voltage pulse signal continuously supplied to the connected signal line.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、ロボットアームに取り付けられる接続装置のコンタクト間における接続不良検知システム及び接続不良検知方法に関する。   The present invention relates to a connection failure detection system and a connection failure detection method between contacts of a connection device attached to a robot arm.

特許文献１には、ロボットアームに取り付けられる第１ユニットと、工具が取り付け可能であり、第１ユニットに着脱可能な第２ユニットとを有する自動工具交換装置（接続装置）について記載されている。自動工具交換装置の第１及び第２ユニットには、両ユニットが連結されているときに互いに電気的に接続可能な複数対のコンタクトが設けられており、ロボット側と工具側との信号伝達が可能に構成されている。   Patent Document 1 describes an automatic tool changer (connector) having a first unit attached to a robot arm and a second unit to which a tool can be attached and which can be attached to and detached from the first unit. The first and second units of the automatic tool changer are provided with a plurality of pairs of contacts that can be electrically connected to each other when both units are connected, and signal transmission between the robot side and the tool side is performed. It is configured to be possible.

特開平８−７１８８０号公報JP-A-8-71880

上記特許文献１には、コンタクト同士の接続形態について詳細に記載されていないが、対となるコンタクト同士を良好に接続するために、例えば、対となるコンタクト同士が互いに近づくように、一方のコンタクトを他方のコンタクトに向けて付勢することがある。このような自動工具交換装置において、例えば、ロボットアームの速度変化が大きいと、第２ユニット（工具側）が第１ユニット（ロボット側）から離れるように移動し、対となるコンタクト同士の瞬間的な接続不良（瞬時断線）が生じる。このような瞬間的な接続不良が比較的多く生じる場合、第１ユニットと第２ユニットとの間で信号伝達不良が生じ、工具の制御不良などが生じる。このような不具合は、自動工具交換装置に限らず、例えば、ロボットアームに接続された第１ユニットと当該第１ユニットと相対移動可能に連結された第２ユニットを有するスリップリングなどの接続装置であっても、上述と同様に、第１ユニットのコンタクトと第２ユニットとのコンタクトとの間で信号伝達不良が生じることがある。このため、コンタクト間の瞬時断線を検知する必要があり、このコンタクト間の瞬時断線を検知する方法としては、例えば、一定電流を流してコンタクト間に生じる電圧変化から抵抗値を導出し、当該抵抗値の変動を検知することで接続不良を検知する抵抗測定方式などがある。   Although the above-mentioned Patent Document 1 does not describe the connection form between contacts in detail, in order to connect the pair of contacts satisfactorily, for example, one contact is made so that the pair of contacts approach each other. May be biased toward the other contact. In such an automatic tool changer, for example, when the speed change of the robot arm is large, the second unit (tool side) moves away from the first unit (robot side), and the contacts between the pair of contacts instantaneously Connection failure (instant disconnection) occurs. When such a momentary connection failure occurs relatively frequently, a signal transmission failure occurs between the first unit and the second unit, resulting in a tool control failure. Such a defect is not limited to an automatic tool changer, but may be, for example, a connecting device such as a slip ring having a first unit connected to a robot arm and a second unit connected to the first unit so as to be relatively movable. Even in such a case, a signal transmission failure may occur between the contact of the first unit and the contact of the second unit, as described above. For this reason, it is necessary to detect an instantaneous disconnection between contacts. As a method for detecting the instantaneous disconnection between contacts, for example, a resistance value is derived from a voltage change that occurs between contacts by passing a constant current, and the resistance There is a resistance measurement method that detects a connection failure by detecting a change in value.

しかしながら、この抵抗測定方式においては、ノイズ電圧とコンタクトの抵抗値（抵抗変動電圧）とがどちらもアナログ量であるため、これらを区別することが非常に困難となる。この結果、測定した値をそのまま抵抗値として扱うことができない。仮に抵抗値として扱っても、その抵抗値はノイズ電圧を含んでいるため、接続不良を発生させるものであるか否かを精度良く判定することができない。つまり、接続不良が生じていないにもかかわらず、ノイズ電圧の影響で接続不良が生じていると検知したり、接続不良が生じているのに、ノイズ電圧の影響で接続不良が生じていないと検知したりする可能性が非常に大きい。したがって、コンタクト間の接続不良を検知する精度が非常に悪くなるという問題が生じる。   However, in this resistance measurement method, since the noise voltage and the contact resistance value (resistance variation voltage) are both analog quantities, it is very difficult to distinguish them. As a result, the measured value cannot be directly used as the resistance value. Even if it is treated as a resistance value, since the resistance value includes a noise voltage, it cannot be accurately determined whether or not a connection failure occurs. In other words, even if there is no connection failure, it is detected that a connection failure has occurred due to the influence of the noise voltage, or a connection failure has occurred, but there is no connection failure due to the noise voltage. The possibility to detect is very large. Therefore, there arises a problem that the accuracy of detecting a connection failure between the contacts becomes very poor.

そこで、本発明の目的は、第１及び第２コンタクト間の接続不良を精度良く検知することが可能な接続装置の接続不良検知システム及び接続不良検知方法を提供することである。   Therefore, an object of the present invention is to provide a connection failure detection system and a connection failure detection method for a connection device that can accurately detect a connection failure between first and second contacts.

本発明の接続装置の接続不良検知システムは、第１コンタクトを有し、ロボットアームに接続される第１ユニットと、前記第１ユニットと連結されているときに前記第１コンタクトと電気的に接続可能な第２コンタクトを有する第２ユニットとを含む接続装置のコンタクト間における接続不良を検知するための接続不良検知システムにおいて、前記第１コンタクト及び前記第２コンタクトのうちの一方のコンタクトと電気的に接続される第１信号線と、前記第１コンタクト及び前記第２コンタクトのうちの他方のコンタクトと電気的に接続される第２信号線と、前記第１信号線に電圧パルス信号を連続的に供給する送信器と、前記第２信号線に接続された終端抵抗と、前記第１信号線及び前記第２信号線の少なくとも一方に接続され、当該接続された信号線に連続的に供給された前記電圧パルス信号を検出する電圧検出部とを備えている。   The connection failure detection system for a connection device according to the present invention has a first contact, and is electrically connected to the first contact when the first unit is connected to the robot arm, and the first unit is connected to the first unit. In a connection failure detection system for detecting a connection failure between contacts of a connection device including a second unit having a possible second contact, one of the first contact and the second contact is electrically connected A first signal line connected to the second signal line; a second signal line electrically connected to the other one of the first contact and the second contact; and a voltage pulse signal continuously applied to the first signal line Connected to at least one of the first signal line and the second signal line, a transmitter connected to the second signal line, and a terminal resistor connected to the second signal line. And a voltage detector for detecting the voltage pulse signal is continuously supplied to the signal line.

これによると、送信器から連続的な電圧パルス信号を供給しロボットアームを動作させているときに、第１及び第２コンタクト間において瞬間的な接続不良（すなわち、瞬時断線）が生じると、電圧パルス信号の大きな変化を電圧検出部が検出する。電圧パルス信号にノイズが侵入していても、電圧パルス信号によるパルス波形とノイズによるノイズ波形とはその形状が大きく異なるため、電圧検出部が検出した検出値に基づいて、当該第１及び第２コンタクト間の瞬間的な接続不良を精度良く検知することが可能となる。   According to this, when a continuous voltage pulse signal is supplied from the transmitter and the robot arm is operated, an instantaneous connection failure (ie, instantaneous disconnection) occurs between the first and second contacts. The voltage detector detects a large change in the pulse signal. Even if noise has entered the voltage pulse signal, the pulse waveform by the voltage pulse signal and the noise waveform by the noise are greatly different from each other, so that the first and second are based on the detection value detected by the voltage detection unit. It is possible to accurately detect an instantaneous connection failure between contacts.

本発明において、前記第１ユニットは、前記第１コンタクトを複数有しており、前記第２ユニットは、前記第２コンタクトを複数有しており、複数の前記第１信号線が、前記一方のコンタクトとそれぞれ電気的に接続され、複数の前記第２信号線が、前記他方のコンタクトとそれぞれ電気的に接続され、前記送信器が、前記複数の第１信号線のうちの組となる２つの前記第１信号線のそれぞれに位相が反転した２つの電圧パルス信号を連続的に供給し、前記終端抵抗が、前記組となる２つの第１信号線に接続された２つの前記一方のコンタクトに対応する２つの前記他方のコンタクトに接続された、組となる２つの前記第２信号線に接続され、前記電圧検出部が、前記組となる２つの第１信号線及び前記組となる２つの第２信号線の少なくとも一方に接続され、当該接続された２つの信号線に連続的に供給された前記２つの電圧パルス信号の差分を検出することが好ましい。これにより、電圧検出部は、送信器から連続的に供給された位相が反転した２つの電圧パルス信号の差分を検出するため、供給された各電圧パルス信号にノイズが侵入していてもノイズ同士が互いに打ち消されて小さくなり、ノイズの影響が小さいより信頼性の高い検出値を検出することが可能となる。   In the present invention, the first unit includes a plurality of the first contacts, the second unit includes a plurality of the second contacts, and a plurality of the first signal lines are connected to the one of the first contacts. Each of the second signal lines is electrically connected to a contact, the plurality of second signal lines are each electrically connected to the other contact, and the transmitter is a pair of the plurality of first signal lines. Two voltage pulse signals whose phases are inverted are continuously supplied to each of the first signal lines, and the termination resistor is connected to the two one contacts connected to the two first signal lines forming the set. Connected to the corresponding two other contacts, connected to the two second signal lines forming a set, and the voltage detection unit includes the two first signal lines forming the set and the two forming the sets At least the second signal line On the other hand, is connected, it is preferable to detect a difference between the two connected signal line continuously supplied said two voltage pulse signals. As a result, the voltage detection unit detects the difference between two voltage pulse signals that are continuously supplied from the transmitter and whose phases are inverted. Therefore, even if noise enters the supplied voltage pulse signals, Cancel each other and become smaller, and it becomes possible to detect a detection value with higher reliability that is less affected by noise.

また、本発明において、前記送信器、前記終端抵抗、及び、前記電圧検出部のそれぞれと接続された第３信号線をさらに備えている。そして、前記送信器が、前記第１信号線に供給する前記電圧パルス信号と位相が反転した電圧パルス信号を前記第３信号線に連続的に供給し、前記電圧検出部は、前記接続された信号線及び前記第３信号線に連続的に供給された２つの前記電圧パルス信号の差分を検出することが好ましい。これにより、電圧検出部は、送信器から連続的に供給された位相が反転した２つの電圧パルス信号の差分を検出するため、供給された各電圧パルス信号にノイズが侵入していてもノイズ同士が互いに打ち消されて小さくなり、ノイズの影響が小さいより信頼性の高い検出値を検出することが可能となる。   The present invention further includes a third signal line connected to each of the transmitter, the termination resistor, and the voltage detection unit. The transmitter continuously supplies a voltage pulse signal whose phase is inverted to that of the voltage pulse signal supplied to the first signal line to the third signal line, and the voltage detector is connected to the first signal line. It is preferable to detect a difference between the two voltage pulse signals continuously supplied to the signal line and the third signal line. As a result, the voltage detection unit detects the difference between two voltage pulse signals that are continuously supplied from the transmitter and whose phases are inverted. Therefore, even if noise enters the supplied voltage pulse signals, Cancel each other and become smaller, and it becomes possible to detect a detection value with higher reliability that is less affected by noise.

また、本発明において、前記電圧検出部は、前記組となる２つの前記第１信号線、及び、前記組となる２つの前記第２信号線のそれぞれにおいて、供給された前記２つの電圧パルス信号の差分を検出する２つの電圧計を有することが好ましい。これにより、電圧検出部は、２組の第１及び第２コンタクトにおいて、第１信号線側における検出値と、第２信号線側における検出値との両方を検出することが可能となる。このため、各組における第１及び第２コンタクト間の瞬間的な接続不良を精度良く検知しやすくなる。   In the present invention, the voltage detection unit may supply the two voltage pulse signals supplied to each of the two first signal lines forming the set and the two second signal lines forming the set. It is preferable to have two voltmeters that detect the difference between the two. Accordingly, the voltage detection unit can detect both the detection value on the first signal line side and the detection value on the second signal line side in the two sets of first and second contacts. For this reason, it becomes easy to accurately detect an instantaneous connection failure between the first and second contacts in each group.

また、本発明において、前記電圧検出部は、前記第１信号線及び前記第３信号線と、前記第２信号線及び前記第３信号線とのそれぞれにおいて、供給された２つの前記電圧パルス信号の差分を検出する２つの電圧計を有することが好ましい。これにより、電圧検出部は、第１信号線側における検出値と、第２信号線側における検出値との両方を検出することが可能となる。このため、第１及び第２コンタクト間の瞬間的な接続不良を精度良く検知しやすくなる。   In the present invention, the voltage detection unit may supply the two voltage pulse signals supplied to each of the first signal line, the third signal line, and the second signal line and the third signal line. It is preferable to have two voltmeters that detect the difference between the two. As a result, the voltage detection unit can detect both the detection value on the first signal line side and the detection value on the second signal line side. For this reason, it becomes easy to detect an instantaneous connection failure between the first and second contacts with high accuracy.

また、本発明において、前記第１コンタクト及び第２コンタクト間の接続不良を示す閾値を記憶する記憶部と、前記電圧検出部が検出した検出値と前記閾値とを比較して接続不良が生じているか否かを判定する判定部とをさらに備えていることが好ましい。これにより、判定部で検出値と閾値とを比較することで、当該第１及び第２コンタクト間の瞬間的な接続不良が生じているか否かをより精度良く判定することができる。   In the present invention, a storage unit that stores a threshold value indicating a connection failure between the first contact and the second contact, and a detection value detected by the voltage detection unit and the threshold value are compared to cause a connection failure. It is preferable to further include a determination unit that determines whether or not there is. As a result, by comparing the detection value with the threshold value in the determination unit, it is possible to determine with higher accuracy whether or not there is an instantaneous connection failure between the first and second contacts.

また、本発明において、前記判定部は、前記接続不良の発生回数が所定時間内に所定回数に達したときに、接続エラーが生じていると判定することが好ましい。これにより、第１及び第２コンタクト間に接続エラーが生じているか否かをより一層精度良く判定することができる。   In the present invention, it is preferable that the determination unit determines that a connection error has occurred when the number of occurrences of the connection failure reaches a predetermined number within a predetermined time. Thereby, it can be determined with higher accuracy whether or not a connection error has occurred between the first and second contacts.

また、本発明において、前記電圧検出部が検出した検出値に基づく電圧パルス波形を表示する表示器をさらに備えていることが好ましい。これにより、作業者が第１及び第２コンタクト間の瞬間的な接続不良をより精度良く検知しやすくなる。   Moreover, in this invention, it is preferable to further provide the indicator which displays the voltage pulse waveform based on the detected value which the said voltage detection part detected. This makes it easier for the operator to detect an instantaneous connection failure between the first and second contacts with higher accuracy.

また、本発明の接続装置の接続不良検知方法は、第１コンタクトを有し、ロボットアームに接続される第１ユニットと、前記第１ユニットと連結されているときに前記第１コンタクトと電気的に接続可能な第２コンタクトを有する第２ユニットとを含む接続装置のコンタクト間における接続不良を検知するための接続不良検知方法において、第１信号線と、第２信号線と、前記第１信号線に接続された送信器と、前記第２信号線に接続された終端抵抗と、前記第１信号線及び前記第２信号線の少なくとも一方に接続された電圧検出部とを備えた接続不良検知システムの前記第１信号線を前記第１コンタクト及び前記第２コンタクトのうちの一方のコンタクトと電気的に接続し、且つ、前記第２信号線を前記第１コンタクト及び前記第２コンタクトのうちの他方のコンタクトであって前記一方のコンタクトに対応する前記他方のコンタクトと電気的に接続する準備工程と、前記送信器から電圧パルス信号を連続的に供給し、前記ロボットアームを動作させる動作工程と、前記電圧検出部に接続された信号線に連続的に供給された前記電圧パルス信号を前記電圧検出部が検出する検出工程とを備えている。   Further, the connection failure detection method of the connection device according to the present invention includes a first contact, a first unit connected to a robot arm, and an electrical connection between the first contact and the first unit when connected to the first unit. In a connection failure detection method for detecting a connection failure between contacts of a connection device including a second unit having a second contact connectable to a first signal line, a first signal line, and the first signal Connection failure detection comprising: a transmitter connected to a line; a termination resistor connected to the second signal line; and a voltage detection unit connected to at least one of the first signal line and the second signal line Electrically connecting the first signal line of the system to one of the first contact and the second contact; and connecting the second signal line to the first contact and the second contactor. A preparatory step of electrically connecting to the other contact corresponding to the one contact, and continuously supplying a voltage pulse signal from the transmitter to operate the robot arm. And a detection step in which the voltage detection unit detects the voltage pulse signal continuously supplied to a signal line connected to the voltage detection unit.

これによると、動作工程で送信器から連続的に電圧パルス信号を供給し、ロボットアームを動作させる。そして、検出工程で、電圧検出部が供給された電圧パルス信号を検出する。このとき、第１及び第２コンタクト間において瞬間的な接続不良（すなわち、瞬時断線）が生じると、電圧パルス信号の大きな変化を電圧検出部が検出する。電圧パルス信号にノイズが侵入していても、電圧パルス信号によるパルス波形とノイズによるノイズ波形とはその形状が大きく異なるため、電圧検出部が検出した検出値に基づいて、当該第１及び第２コンタクト間の瞬間的な接続不良を精度良く検知することが可能となる。   According to this, a voltage pulse signal is continuously supplied from the transmitter in the operation process, and the robot arm is operated. In the detection step, the voltage pulse signal supplied from the voltage detection unit is detected. At this time, when an instantaneous connection failure (that is, instantaneous disconnection) occurs between the first and second contacts, the voltage detector detects a large change in the voltage pulse signal. Even if noise has entered the voltage pulse signal, the pulse waveform by the voltage pulse signal and the noise waveform by the noise are greatly different from each other, so that the first and second are based on the detection value detected by the voltage detection unit. It is possible to accurately detect an instantaneous connection failure between contacts.

また、本発明において、前記電圧検出部が検出した検出値と、前記第１コンタクト及び第２コンタクト間の接続不良を示す閾値とを比較して接続不良が生じているか否かを判定する判定工程をさらに備えていることが好ましい。これにより、判定工程で検出値と閾値とを比較することで、当該第１及び第２コンタクト間に瞬間的な接続不良が生じているか否かをより精度良く判定することができる。   In the present invention, the determination step of determining whether or not a connection failure has occurred by comparing a detection value detected by the voltage detection unit with a threshold value indicating a connection failure between the first contact and the second contact. Is preferably further provided. Thereby, it is possible to more accurately determine whether or not an instantaneous connection failure has occurred between the first and second contacts by comparing the detection value and the threshold value in the determination step.

また、本発明において、前記判定工程において、前記接続不良の発生回数が所定時間内に所定回数に達したときに、接続エラーが生じていると判定することが好ましい。これにより、第１及び第２コンタクト間に接続エラーが生じているか否かをより一層精度良く判定することができる。   In the present invention, in the determination step, it is preferable to determine that a connection error has occurred when the number of occurrences of the connection failure reaches a predetermined number within a predetermined time. Thereby, it can be determined with higher accuracy whether or not a connection error has occurred between the first and second contacts.

本発明の接続装置の接続不良検知システムによると、送信器から連続的な電圧パルス信号を供給しロボットアームを動作させているときに、第１及び第２コンタクト間において瞬間的な接続不良（すなわち、瞬時断線）が生じると、電圧パルス信号の大きな変化を電圧検出部が検出する。電圧パルス信号にノイズが侵入していても、電圧パルス信号によるパルス波形とノイズによるノイズ波形とはその形状が大きく異なるため、電圧検出部が検出した検出値に基づいて、当該第１及び第２コンタクト間の瞬間的な接続不良を精度良く検知することが可能となる。
また、本発明の接続装置の接続不良検知方法によると、動作工程で送信器から連続的に電圧パルス信号を供給し、ロボットアームを動作させる。そして、検出工程で、電圧検出部が供給された電圧パルス信号を検出する。このとき、第１及び第２コンタクト間において瞬間的な接続不良（すなわち、瞬時断線）が生じると、電圧パルス信号の大きな変化を電圧検出部が検出する。電圧パルス信号にノイズが侵入していても、電圧パルス信号によるパルス波形とノイズによるノイズ波形とはその形状が大きく異なるため、電圧検出部が検出した検出値に基づいて、当該第１及び第２コンタクト間の瞬間的な接続不良を精度良く検知することが可能となる。 According to the connection failure detection system of the connection device of the present invention, when the robot arm is operated by supplying a continuous voltage pulse signal from the transmitter, an instantaneous connection failure between the first and second contacts (ie, When the instantaneous disconnection occurs, the voltage detector detects a large change in the voltage pulse signal. Even if noise has entered the voltage pulse signal, the pulse waveform by the voltage pulse signal and the noise waveform by the noise are greatly different from each other, so that the first and second are based on the detection value detected by the voltage detection unit. It is possible to accurately detect an instantaneous connection failure between contacts.
Further, according to the connection failure detection method of the connection device of the present invention, a voltage pulse signal is continuously supplied from the transmitter in the operation process to operate the robot arm. In the detection step, the voltage pulse signal supplied from the voltage detection unit is detected. At this time, when an instantaneous connection failure (that is, instantaneous disconnection) occurs between the first and second contacts, the voltage detector detects a large change in the voltage pulse signal. Even if noise has entered the voltage pulse signal, the pulse waveform by the voltage pulse signal and the noise waveform by the noise are greatly different from each other, so that the first and second are based on the detection value detected by the voltage detection unit. It is possible to accurately detect an instantaneous connection failure between contacts.

本発明の第１実施形態による自動工具交換装置の接続不良検知システムとこの検知システムが採用されたロボットを示す概略構成図である。It is a schematic block diagram which shows the connection failure detection system of the automatic tool changer by 1st Embodiment of this invention, and the robot by which this detection system was employ | adopted. （ａ）は図１に示す自動工具交換装置の第１ユニットの概略斜視図であり、（ｂ）は図１に示す自動工具交換装置の第２ユニットの概略斜視図である。(A) is a schematic perspective view of the 1st unit of the automatic tool changer shown in FIG. 1, (b) is a schematic perspective view of the 2nd unit of the automatic tool changer shown in FIG. 図１に示す検知システムの回路構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the circuit structure of the detection system shown in FIG. 本発明の一実施形態による接続不良検知方法のフロー図である。It is a flowchart of the connection failure detection method by one Embodiment of this invention. （ａ）は一方の第１信号線に供給される電圧パルス信号の電圧パルス波形を示す波形図であり、（ｂ）は他方の第１信号線に供給される電圧パルス信号の電圧パルス波形を示す波形図であり、（ｃ）は図５（ａ）及び図５（ｂ）に示す波形を合成した電圧パルス波形を示す波形図である。(A) is a waveform diagram showing a voltage pulse waveform of a voltage pulse signal supplied to one first signal line, (b) is a voltage pulse waveform of a voltage pulse signal supplied to the other first signal line. FIG. 5C is a waveform diagram showing a voltage pulse waveform obtained by synthesizing the waveforms shown in FIG. 5A and FIG. 5B. （ａ）は図５（ａ）に示す波形が２倍に増幅された電圧パルス波形を示す波形図であり、（ｂ）は図５（ｂ）に示す波形が２倍に増幅された電圧パルス波形を示す波形図であり、（ｃ）は図５（ｂ）及び図６（ａ）に示す波形を合成した電圧パルス波形を示す波形図であり、（ｄ）は図５（ａ）及び図６（ｂ）に示す波形を合成した電圧パルス波形を示す波形図であり、（ｅ）は図６（ａ）及び図６（ｂ）に示す波形を合成した電圧パルス波形を示す波形図である。5A is a waveform diagram showing a voltage pulse waveform obtained by amplifying the waveform shown in FIG. 5A twice, and FIG. 5B is a voltage pulse obtained by amplifying the waveform shown in FIG. 5B twice. It is a wave form diagram which shows a waveform, (c) is a wave form diagram which shows the voltage pulse waveform which synthesize | combined the wave form shown in FIG.5 (b) and FIG.6 (a), (d) is a wave form diagram which shows FIG. 6B is a waveform diagram showing a voltage pulse waveform obtained by synthesizing the waveform shown in FIG. 6B, and FIG. 6E is a waveform diagram showing a voltage pulse waveform obtained by synthesizing the waveforms shown in FIGS. 6A and 6B. . 本発明の第２実施形態による自動工具交換装置の接続不良検知システムの回路構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the circuit structure of the connection failure detection system of the automatic tool changer by 2nd Embodiment of this invention.

以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。   Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

本発明の第１実施形態に係る接続不良検知システム１００は、図１に示すように、例えば、産業用ロボット１に採用される。先ずは、ロボット１の概略構成について説明する。ロボット１は、ロボットアーム２、制御装置４及び外部配線８で構成されている。なお、産業用ロボット１は、液体、気体及び固体などをロボットアーム２に供給する供給装置を含んでいてもよい。   The connection failure detection system 100 according to the first embodiment of the present invention is employed in, for example, an industrial robot 1 as shown in FIG. First, a schematic configuration of the robot 1 will be described. The robot 1 includes a robot arm 2, a control device 4, and an external wiring 8. The industrial robot 1 may include a supply device that supplies liquid, gas, solid, and the like to the robot arm 2.

制御装置４は、作業者の入力に従ってロボットアーム２を動作させるとともに、所定のプログラムに従ってロボットアーム２を自動的に動作させる。本実施形態における制御装置４は、ロボットアーム２を動作させるための電源装置を内蔵しているが、電源装置が、制御装置４と分離されたものであってもよい。外部配線８は、制御装置４からロボットアーム２まで駆動電力及び制御信号を伝送する複数の配線で構成されている。   The control device 4 operates the robot arm 2 according to the operator's input and automatically operates the robot arm 2 according to a predetermined program. The control device 4 in the present embodiment incorporates a power supply device for operating the robot arm 2, but the power supply device may be separated from the control device 4. The external wiring 8 is composed of a plurality of wirings that transmit driving power and control signals from the control device 4 to the robot arm 2.

ロボットアーム２は、本体部９と、工具部３と、これら本体部９及び工具部３と接続する接続装置としての自動工具交換装置５とから構成されている。本体部９は、多自由度の動作を実現する複数の関節を有し、所定範囲内で姿勢変更することにより、工具部３を移動及び動作させる。本体部９には、外部配線８から供給された駆動電力及び制御信号を伝送するための内部配線が配設されている。なお、本体部９には、内部配線に代えて、本体部９の外側に外部配線を配設してもよい。   The robot arm 2 includes a main body portion 9, a tool portion 3, and an automatic tool changer 5 as a connecting device that connects the main body portion 9 and the tool portion 3. The main body portion 9 has a plurality of joints that realize a multi-degree-of-freedom operation, and moves and operates the tool portion 3 by changing the posture within a predetermined range. The main body 9 is provided with internal wiring for transmitting drive power and control signals supplied from the external wiring 8. The main body 9 may be provided with external wiring outside the main body 9 in place of the internal wiring.

工具部３は、本体部９の先端に自動工具交換装置５を介して着脱可能に接続されており、加工対象物に対して各種加工を施す。本実施形態の工具部３は、例えば、スポット溶接を実現するものである。工具部３に設けられた溶接ガン及びエンコーダの動作に必要な駆動電力及び制御信号は、本体部９から供給される。なお、別の工具部３を本体部９に取り付けることにより、溶接、切断、把持、屈曲、組立、搬送、塗装、検査、研磨又は洗浄などの加工を実現することができる。ロボットアーム２は、当該加工のいくつかを選択的に実行できるものであってもよいし、別の加工を実行できるものであってもよい。   The tool unit 3 is detachably connected to the tip of the main body unit 9 via an automatic tool changer 5 and performs various types of processing on the processing target. The tool part 3 of this embodiment implement | achieves spot welding, for example. Driving power and control signals necessary for the operation of the welding gun and encoder provided in the tool unit 3 are supplied from the main body unit 9. By attaching another tool part 3 to the main body part 9, it is possible to realize processing such as welding, cutting, gripping, bending, assembling, conveying, painting, inspection, polishing or washing. The robot arm 2 may be capable of selectively executing some of the processes or may be capable of executing another process.

自動工具交換装置５は、本体部９と工具部３を着脱可能に接続し、自動で工具部３を交換可能に構成されている。自動工具交換装置５は、本体部９に対して工具部３を固定又は相対的に回転可能に接続してもよい。自動工具交換装置５は、本体部９と工具部３の間で駆動電力及び制御信号を伝送する。なお、自動工具交換装置５は、本体部９と工具部３の間で、気体、液体及び固体などを搬送可能な構成をもつものであってもよい。   The automatic tool changer 5 is configured such that the main body 9 and the tool part 3 are detachably connected, and the tool part 3 can be automatically changed. The automatic tool changer 5 may connect the tool part 3 to the main body part 9 so as to be fixed or relatively rotatable. The automatic tool changer 5 transmits drive power and control signals between the main body 9 and the tool unit 3. The automatic tool changer 5 may have a configuration capable of conveying gas, liquid, solid, and the like between the main body 9 and the tool unit 3.

また、自動工具交換装置５は、第１ユニット６と、第２ユニット７とを有している。第１ユニット６は、ボルトによって本体部９に接続されている。第２ユニット７は、ボルトによって工具部３に接続されている。これら第１及び第２ユニット６，７は、互いを強固に連結する連結機構（図示しない）を有し、第２ユニット７が第１ユニット６に対して着脱可能に構成されている。連結機構としては、例えば、エアによって係合部材を動作させることで、両ユニット６，７同士の着脱を実現する。   The automatic tool changer 5 includes a first unit 6 and a second unit 7. The first unit 6 is connected to the main body 9 by bolts. The 2nd unit 7 is connected to the tool part 3 with the volt | bolt. The first and second units 6 and 7 have a connection mechanism (not shown) that firmly connects each other, and the second unit 7 is configured to be detachable from the first unit 6. As the coupling mechanism, for example, the engagement members are operated by air, so that the units 6 and 7 can be attached and detached.

第１ユニット６の上面６ａには、図２（ａ）に示すように、制御信号を伝送するためのコネクタ１１ａと、駆動電力を伝送するためのコネクタ１２ａとが設けられている。第２ユニット７の上面７ａには、図２（ｂ）に示すように、コネクタ１１ａと嵌合可能なコネクタ１１ｂと、コネクタ１２ａと嵌合可能なコネクタ１２ｂとが設けられている。そして、第２ユニット７を第１ユニット６に連結するとき、第２ユニット７の図２中上面７ａと第１ユニット６の図２中上面６ａとが対向し、コネクタ１１ａ，１１ｂ同士が嵌合し、コネクタ１２ａ，１２ｂ同士が嵌合する。コネクタ１１ａは、図２（ａ）及び図３に示すように、上下方向に延在する複数の第１コンタクト１１ａ１を有する。コネクタ１１ｂは、図２（ｂ）及び図３に示すように、上下方向に延在し且つ上下方向に伸縮可能なスプリングピンからなる複数の第２コンタクト１１ｂ１を有する。なお、コネクタ１２ａはコネクタ１１ａと同様な複数の第１コンタクト１２ａ１を有し、コネクタ１２ｂはコネクタ１１ｂと同様な複数の第２コンタクト１２ｂ１を有する。このため、両ユニット６，７が連結されることで、第２コンタクト１１ｂ１，１２ｂ１が対応する第１コンタクト１１ａ１，１２ａ１を押圧し、コンタクト１１ａ１，１１ｂ１同士及びコンタクト１２ａ１，１２ｂ１同士が突き合わせ接触して電気的に接続され、駆動電力及び制御信号の伝送が可能となる。また、各第１コンタクト１１ａ１，１２ａ１は、本体部９の内部配線と電気的に接続されており、各第２コンタクト１１ｂ１，１２ｂ１は、工具部３の内部配線と電気的に接続されている。なお、駆動電力及び制御信号を伝送するコンタクトの構造は、本実施形態で示した構造に限られず、両ユニット６，７を連結したときに、両コンタクト同士が単に接触する構成であってもよい。つまり、第２コンタクト１１ｂ１，１２ｂ１がスプリングピンから構成されていなくてもよい。   As shown in FIG. 2A, the upper surface 6a of the first unit 6 is provided with a connector 11a for transmitting a control signal and a connector 12a for transmitting driving power. As shown in FIG. 2B, the upper surface 7a of the second unit 7 is provided with a connector 11b that can be fitted to the connector 11a and a connector 12b that can be fitted to the connector 12a. When the second unit 7 is connected to the first unit 6, the upper surface 7a of the second unit 7 in FIG. 2 and the upper surface 6a of the first unit 6 in FIG. 2 face each other, and the connectors 11a and 11b are fitted together. Then, the connectors 12a and 12b are fitted together. The connector 11a has a plurality of first contacts 11a1 extending in the vertical direction, as shown in FIGS. As shown in FIGS. 2B and 3, the connector 11 b has a plurality of second contacts 11 b 1 formed of spring pins that extend in the vertical direction and can be expanded and contracted in the vertical direction. The connector 12a has a plurality of first contacts 12a1 similar to the connector 11a, and the connector 12b has a plurality of second contacts 12b1 similar to the connector 11b. For this reason, when both the units 6 and 7 are connected, the second contacts 11b1 and 12b1 press the corresponding first contacts 11a1 and 12a1, and the contacts 11a1 and 11b1 and the contacts 12a1 and 12b1 are in contact with each other. Electrically connected, it is possible to transmit drive power and control signals. The first contacts 11 a 1 and 12 a 1 are electrically connected to the internal wiring of the main body 9, and the second contacts 11 b 1 and 12 b 1 are electrically connected to the internal wiring of the tool part 3. Note that the structure of the contact for transmitting the driving power and the control signal is not limited to the structure shown in the present embodiment, and when the both units 6 and 7 are connected, the two contacts may simply be in contact with each other. . That is, the second contacts 11b1 and 12b1 do not have to be formed of spring pins.

このようなロボット１の構成において、制御装置４から供給された駆動電力は、外部配線８を通じてロボットアーム２に供給される。外部配線８からロボットアーム２に供給された駆動電力は、本体部９内の内部配線、自動工具交換装置５の第１ユニット６及び第２ユニット７を順に通って工具部３に供給される。そして、ロボットアーム２（本体部９、自動工具交換装置５及び工具部３）が、制御装置４からの制御信号に基づいて動作し、加工対象物に対する各種加工が実行される。なお、ロボットアーム２の制御としては、工具部３などのエンコーダからのフィードバック信号に基づくフィードバック制御が行われる。   In such a configuration of the robot 1, the driving power supplied from the control device 4 is supplied to the robot arm 2 through the external wiring 8. The driving power supplied from the external wiring 8 to the robot arm 2 is supplied to the tool unit 3 through the internal wiring in the main body 9 and the first unit 6 and the second unit 7 of the automatic tool changer 5 in this order. Then, the robot arm 2 (the main body unit 9, the automatic tool changer 5 and the tool unit 3) operates based on a control signal from the control unit 4 to execute various types of processing on the processing target. As control of the robot arm 2, feedback control based on a feedback signal from an encoder such as the tool unit 3 is performed.

続いて、接続不良検知システム１００について、以下に説明する。接続不良検知システム１００（以下、検知システム１００という。）は、上述のロボット１の自動工具交換装置５の両コンタクト１１ａ１，１１ｂ１間の接続不良を検知するためのシステムである。この検知システム１００は、図１に示すように、自動工具交換装置５に接続される２本のケーブル３１，３２と、送信器４０と、電圧検出部４５と、検知装置５０とを有する。   Next, the connection failure detection system 100 will be described below. The connection failure detection system 100 (hereinafter referred to as the detection system 100) is a system for detecting a connection failure between the contacts 11a1 and 11b1 of the automatic tool changer 5 of the robot 1 described above. As shown in FIG. 1, the detection system 100 includes two cables 31 and 32 connected to the automatic tool changer 5, a transmitter 40, a voltage detection unit 45, and a detection device 50.

ケーブル３１は、図３に示すように、第１ユニット６の２つの第１コンタクト１１ａ１と接続された２つの第１信号線３１ａを有する。ケーブル３２は、２つの第２信号線３２ａを有する。これら２つの第２信号線３２ａは、第１信号線３１ａがそれぞれ接続された２つの第１コンタクト１１ａ１に対応する２つの第２コンタクト１１ｂ１と接続されている。これら２つの第２信号線３２ａの第２コンタクト１１ｂ１とは反対側の端部（終端）には、終端抵抗４４が接続されている。この終端抵抗４４は、後述の電圧パルス信号を第２信号線３２ａの終端で吸収する（すなわち、反射させない）ために設けられている。   As shown in FIG. 3, the cable 31 has two first signal lines 31 a connected to the two first contacts 11 a 1 of the first unit 6. The cable 32 has two second signal lines 32a. These two second signal lines 32a are connected to two second contacts 11b1 corresponding to the two first contacts 11a1 to which the first signal lines 31a are respectively connected. A termination resistor 44 is connected to the end (termination) of these two second signal lines 32a opposite to the second contact 11b1. The termination resistor 44 is provided to absorb (that is, not reflect) a voltage pulse signal described later at the termination of the second signal line 32a.

送信器４０は、図３に示すように、差動ドライバ４１と、クロック発生器４２とを有し、２つの第１信号線３１ａと電気的に接続されている。送信器４０は、差動ドライバ４１とクロック発生器４２とが協働して、組となる２つの第１信号線３１ａのそれぞれに位相が反転した２つの電圧パルス信号を連続的に供給する。なお、本実施形態においては、第１信号線３１ａが２つであるが、３つ以上であってもよい。この場合、複数の第１信号線３１ａのうちの組となる２つの第１信号線３１ａに上述の２つの電圧パルス信号を供給すればよい。   As shown in FIG. 3, the transmitter 40 includes a differential driver 41 and a clock generator 42, and is electrically connected to the two first signal lines 31a. In the transmitter 40, the differential driver 41 and the clock generator 42 cooperate to continuously supply two voltage pulse signals whose phases are inverted to each of the two first signal lines 31a that form a pair. In the present embodiment, there are two first signal lines 31a, but there may be three or more. In this case, the above-described two voltage pulse signals may be supplied to the two first signal lines 31a that form a group among the plurality of first signal lines 31a.

電圧検出部４５は、２つの電圧計４６，４７を有する。電圧計４６は、組となる２つの第１信号線３１ａに配線４６ａを介して接続され、検知装置５０と配線４６ｂを介して接続されている。また、電圧計４６は、第１信号線３１ａのそれぞれに供給された２つの電圧パルス信号の差分を検出する。電圧計４７は、組となる２つの第２信号線３２ａに配線４７ａを介して接続され、検知装置５０と配線４７ｂを介して接続されている。また、電圧計４７は、第２信号線３２ａのそれぞれに供給された２つの電圧パルス信号の差分を検出する。第２信号線３２ａに供給された電圧パルス信号とは、送信器４０から第１信号線３１ａに供給された電圧パルス信号であって、両コンタクト１１ａ１，１１ｂ１同士が電気的に接続されている場合、第１信号線３１ａ及び両コンタクト１１ａ１，１１ｂ１を介して第２信号線３２ａに供給される信号である。   The voltage detection unit 45 includes two voltmeters 46 and 47. The voltmeter 46 is connected to two first signal lines 31a in a pair via a wiring 46a, and is connected to the detection device 50 via a wiring 46b. The voltmeter 46 detects the difference between the two voltage pulse signals supplied to each of the first signal lines 31a. The voltmeter 47 is connected to two second signal lines 32a forming a set via a wiring 47a, and is connected to the detection device 50 via a wiring 47b. The voltmeter 47 detects the difference between the two voltage pulse signals supplied to each of the second signal lines 32a. The voltage pulse signal supplied to the second signal line 32a is a voltage pulse signal supplied from the transmitter 40 to the first signal line 31a, and the contacts 11a1 and 11b1 are electrically connected to each other. This signal is supplied to the second signal line 32a through the first signal line 31a and the contacts 11a1 and 11b1.

検知装置５０は、図１に示すように、表示モニタ５１と、制御部５２とを有する。制御部５２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＣＰＵが実行するプログラム及びこれらプログラムに使用されるデータを書き替え可能に記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）、プログラム実行時にデータを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）などを含み、これらが協働して、制御部５２の各機能部が構築されている。制御部５２は、記憶部５３、及び、判定部５４を有する。   As illustrated in FIG. 1, the detection device 50 includes a display monitor 51 and a control unit 52. The control unit 52 includes a CPU (Central Processing Unit), a program executed by the CPU and a ROM (Read Only Memory) that stores data used for the program in a rewritable manner, and a RAM that temporarily stores data when the program is executed. (Random Access Memory) and the like, and these function in cooperation form each functional unit of the control unit 52. The control unit 52 includes a storage unit 53 and a determination unit 54.

記憶部５３は、第１コンタクト１１ａ１と第２コンタクト１１ｂ１との間において、瞬間的な接続不良（すなわち、瞬時断線）を示す際の閾値を記憶している。判定部５４は、電圧検出部４５が検出した検出値と閾値とを比較して、瞬時断線が生じているか否かを判定する。また、判定部５４は、瞬時断線の発生回数が所定時間内に所定回数に達したか否かを判定する。ここでいう所定回数は、第１コンタクト１１ａ１と第２コンタクト１１ｂ１との間において、所定時間内に繰り返し瞬時断線が生じ、このままの状態では実質的に使用困難な状態を示す接続エラーと判定するための回数である。なお、このときの所定回数も記憶部５３に記憶されている。そして、判定部５４が、所定時間内に生じた瞬時断線の発生回数と、記憶部５３に記憶された所定回数とを比較して判定する。   The storage unit 53 stores a threshold value for indicating an instantaneous connection failure (that is, instantaneous disconnection) between the first contact 11a1 and the second contact 11b1. The determination unit 54 compares the detection value detected by the voltage detection unit 45 with a threshold value to determine whether or not an instantaneous disconnection has occurred. Further, the determination unit 54 determines whether or not the number of occurrences of instantaneous disconnection has reached a predetermined number within a predetermined time. In this case, the predetermined number of times is determined as a connection error indicating a state in which the instantaneous disconnection occurs repeatedly within a predetermined time between the first contact 11a1 and the second contact 11b1, and the state is substantially difficult to use in this state. It is the number of times. The predetermined number of times at this time is also stored in the storage unit 53. Then, the determination unit 54 makes a determination by comparing the number of occurrences of instantaneous disconnection occurring within a predetermined time with the predetermined number of times stored in the storage unit 53.

表示モニタ（表示器）５１は、電圧検出部４５が検出した検出値に基づいて、電圧パルス波形を表示する。   The display monitor (display device) 51 displays a voltage pulse waveform based on the detection value detected by the voltage detection unit 45.

次に、検知システム１００で第１コンタクト１１ａ１と第２コンタクト１１ｂ１間の接続不良検知を行うときの接続不良検知方法について、図３〜図６を参照しつつ以下に説明する。   Next, a connection failure detection method for detecting a connection failure between the first contact 11a1 and the second contact 11b1 in the detection system 100 will be described below with reference to FIGS.

図４に示すように、先ずは、ステップＳ１において、準備工程を実行する。準備工程においては、図３に示すように、上述の検知システム１００の２つの第１信号線３１ａ１，３１ａ２を２つの第１コンタクト１１ａ１に電気的に接続し、２つの第２信号線３２ａ１，３２ａ２を第１信号線３１ａ１，３１ａ２がそれぞれ接続された２つの第１コンタクト１１ａ１に対応する２つの第２コンタクト１１ｂ１に電気的に接続する。なお、２つの第１信号線３１ａを２つの第２コンタクト１１ｂ１に電気的に接続し、２つの第２信号線３２ａを２つの第１コンタクト１１ａ１に電気的に接続してもよい。   As shown in FIG. 4, first, in step S1, a preparation process is executed. In the preparation step, as shown in FIG. 3, the two first signal lines 31a1 and 31a2 of the detection system 100 described above are electrically connected to the two first contacts 11a1 and the two second signal lines 32a1 and 32a2 are connected. Are electrically connected to two second contacts 11b1 corresponding to the two first contacts 11a1 to which the first signal lines 31a1 and 31a2 are respectively connected. Note that the two first signal lines 31a may be electrically connected to the two second contacts 11b1, and the two second signal lines 32a may be electrically connected to the two first contacts 11a1.

次に、ステップＳ２において、動作工程を実行する。動作工程においては、作業者が送信器４０を操作し、当該送信器４０から２つの第１信号線３１ａ１，３１ａ２に連続的な電圧パルス信号の供給を開始する。一方の第１信号線３１ａ１に供給される電圧パルス信号は、図５（ａ）に示すような上に向かって凸となる電圧パルス波形Ｗ１に基づいて生成される。本実施形態においては、上電位に５Ｖが印加され下電位に１Ｖが印加された電圧パルス信号が供給されるが、特に限定するものでない。他方の第１信号線３１ａ２に供給される電圧パルス信号は、一方の第１信号線３１ａ１に供給された電圧パルス信号の位相が反転された信号であって、図５（ｂ）に示すような下に向かって凸となる電圧パルス波形Ｗ２に基づいて生成される。本実施形態においては、上電位に５Ｖが印加され下電位に１Ｖが印加された電圧パルス信号が供給されるが、特に限定するものではない。なお、図５（ａ）及び図５（ｂ）においては、単位パルス波形を例示しているが、当該単位パルス波形に基づいて生成された電圧パルス信号が所定周波数で連続的に供給される。この後、作業者の入力に従って制御装置４が、ロボットアーム２の姿勢を種々変化させるように動作させる。なお、第１コンタクト１１ａ１と第２コンタクト１１ｂ１とが接続されている場合は、第２信号線３２ａ１は第１信号線３１ａ１に供給された電圧パルス信号が供給され、第２信号線３２ａ２は第１信号線３１ａ２に供給された電圧パルス信号が供給される。   Next, an operation process is performed in step S2. In the operation process, the operator operates the transmitter 40 and starts supplying a continuous voltage pulse signal from the transmitter 40 to the two first signal lines 31a1 and 31a2. The voltage pulse signal supplied to one first signal line 31a1 is generated based on a voltage pulse waveform W1 that protrudes upward as shown in FIG. In this embodiment, a voltage pulse signal in which 5 V is applied to the upper potential and 1 V is applied to the lower potential is supplied, but there is no particular limitation. The voltage pulse signal supplied to the other first signal line 31a2 is a signal obtained by inverting the phase of the voltage pulse signal supplied to one first signal line 31a1, as shown in FIG. It is generated based on a voltage pulse waveform W2 that protrudes downward. In this embodiment, a voltage pulse signal in which 5 V is applied to the upper potential and 1 V is applied to the lower potential is supplied, but there is no particular limitation. 5A and 5B illustrate unit pulse waveforms, but a voltage pulse signal generated based on the unit pulse waveforms is continuously supplied at a predetermined frequency. Thereafter, the control device 4 operates so as to change the posture of the robot arm 2 in accordance with the input of the operator. When the first contact 11a1 and the second contact 11b1 are connected, the voltage pulse signal supplied to the first signal line 31a1 is supplied to the second signal line 32a1, and the second signal line 32a2 is connected to the first signal line 32a2. The voltage pulse signal supplied to the signal line 31a2 is supplied.

次に、ステップＳ３においては、動作工程の実行中に検出工程を実行する。これにより、ロボットアーム２の動作中に生じる第１及び第２コンタクト１１ａ１，１１ｂ１間の瞬時断線を検知することが可能となる。検出工程においては、２つの第１信号線３１ａ１，３１ａ２に供給された２つの電圧パルス信号の差分を電圧計４６が検出し、２つの第２信号線３２ａ１，３２ａ２に供給された２つの電圧パルス信号の差分を電圧計４７が検出する。このとき、表示モニタ５１が、各電圧計４６，４７が検出した検出値に基づいて、それぞれの電圧パルス波形を表示する。各電圧計４６，４７が検出した検出値に基づく電圧パルス波形は、図５（ｃ）に示すように、図５（ａ）及び図５（ｂ）に示す電圧パルス波形を合成した合成電圧パルス波形Ｗ３となり、上電位が４Ｖを示し、下電位が−４Ｖを示す。仮に、図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、２つの電圧パルス信号にノイズＮがのっていても、各電圧計４６，４７で差分することで、ノイズが互いに打ち消されて小さくなる。このため、各電圧計４６，４７が検出した検出値に基づく電圧パルス波形（すなわち、合成電圧パルス波形）Ｗ３は、図５（ｃ）に示すようにノイズの影響をほとんど受けない。したがって、ノイズの影響をほとんど受けていない電圧パルス波形Ｗ３を表示モニタ５１で表示することができる。   Next, in step S3, the detection process is executed during the operation process. This makes it possible to detect an instantaneous disconnection between the first and second contacts 11a1 and 11b1 that occurs during the operation of the robot arm 2. In the detection step, the voltmeter 46 detects the difference between the two voltage pulse signals supplied to the two first signal lines 31a1 and 31a2, and the two voltage pulses supplied to the two second signal lines 32a1 and 32a2. The voltmeter 47 detects the difference between the signals. At this time, the display monitor 51 displays each voltage pulse waveform based on the detection value detected by each voltmeter 46, 47. As shown in FIG. 5C, the voltage pulse waveform based on the detection values detected by the voltmeters 46 and 47 is a synthesized voltage pulse obtained by synthesizing the voltage pulse waveforms shown in FIGS. 5A and 5B. The waveform is W3, the upper potential is 4V, and the lower potential is −4V. As shown in FIGS. 5 (a) and 5 (b), even if the noise N is on the two voltage pulse signals, the noise is canceled out by the difference between the voltmeters 46 and 47. Become smaller. Therefore, the voltage pulse waveform (that is, the synthesized voltage pulse waveform) W3 based on the detection values detected by the voltmeters 46 and 47 is hardly affected by noise as shown in FIG. Therefore, the voltage pulse waveform W3 that is hardly affected by noise can be displayed on the display monitor 51.

第１コンタクト１１ａ１及び第２コンタクト１１ｂ１に接続不良、すなわち瞬時断線が生じていない場合、図５（ｃ）に示す電圧パルス波形Ｗ３が表示モニタ５１に連続的に表示される。このため、作業者は第１及び第２コンタクト１１ａ１，１１ｂ１間に瞬時断線が生じていないと認識することができる。   When connection failure, that is, instantaneous disconnection does not occur in the first contact 11a1 and the second contact 11b1, the voltage pulse waveform W3 shown in FIG. 5C is continuously displayed on the display monitor 51. For this reason, the operator can recognize that there is no instantaneous disconnection between the first and second contacts 11a1 and 11b1.

第１信号線３１ａ１と接続される第１コンタクト１１ａ１とこれに接続される第２コンタクト１１ｂ１との間において瞬時断線が生じた場合、供給された電圧パルス信号が第１コンタクト１１ａ１から反射して戻ってくる。このため、第１信号線３１ａ１において、反射して戻ってきた電圧パルス信号と送信器４０からの電圧パルス信号とがある場所で重なって合成される。この場合、当該合成電圧パルス信号の波形が、図６（ａ）に示すように、略２倍に増幅された電圧パルス波形Ｗ４となる。一方、第２信号線３２ａ１に供給される電圧パルス信号は当該信号の供給が遮断される。   When an instantaneous disconnection occurs between the first contact 11a1 connected to the first signal line 31a1 and the second contact 11b1 connected thereto, the supplied voltage pulse signal is reflected from the first contact 11a1 and returned. Come. Therefore, in the first signal line 31a1, the voltage pulse signal reflected and returned and the voltage pulse signal from the transmitter 40 are overlapped and synthesized at a certain place. In this case, the waveform of the combined voltage pulse signal is a voltage pulse waveform W4 amplified approximately twice as shown in FIG. On the other hand, the supply of the voltage pulse signal supplied to the second signal line 32a1 is cut off.

また、第１信号線３１ａ２と接続される第１コンタクト１１ａ１とこれに接続される第２コンタクト１１ｂ１との間において瞬時断線が生じた場合、これにおいても供給された電圧パルス信号が第１コンタクト１１ａ１から反射して戻ってくる。このため、第１信号線３１ａ２における電圧パルス信号の波形もある場所では、図６（ｂ）に示すように、略２倍に増幅された電圧パルス波形Ｗ５となる。一方、第２信号線３２ａ２に供給される電圧パルス信号は当該信号の供給が遮断される。   Further, when an instantaneous disconnection occurs between the first contact 11a1 connected to the first signal line 31a2 and the second contact 11b1 connected to the first contact 11a1, the supplied voltage pulse signal is also supplied to the first contact 11a1. Reflected back from. For this reason, in a place where the waveform of the voltage pulse signal in the first signal line 31a2 is also present, as shown in FIG. 6B, a voltage pulse waveform W5 amplified approximately twice is obtained. On the other hand, the voltage pulse signal supplied to the second signal line 32a2 is cut off.

第１信号線３１ａ１と接続される第１コンタクト１１ａ１とこれに接続される第２コンタクト１１ｂ１とにおいてのみ、瞬時断線が生じた場合、電圧計４６の検出値に基づく電圧パルス波形が、図６（ｃ）に示すような合成電圧パルス波形Ｗ６となり、上電位が９Ｖを示し、下電位が−３Ｖを示す。つまり、図５（ｂ）に示す電圧パルス波形Ｗ２と、図６（ａ）に示す電圧パルス波形Ｗ４とが合成された波形となる。このとき、電圧計４７の検出値に基づく電圧パルス波形は、図５（ｂ）に示す電圧パルス波形Ｗ２となる。   When an instantaneous disconnection occurs only in the first contact 11a1 connected to the first signal line 31a1 and the second contact 11b1 connected thereto, the voltage pulse waveform based on the detection value of the voltmeter 46 is shown in FIG. The resultant voltage pulse waveform W6 is as shown in c), the upper potential is 9V, and the lower potential is -3V. That is, the voltage pulse waveform W2 shown in FIG. 5B and the voltage pulse waveform W4 shown in FIG. 6A are combined. At this time, the voltage pulse waveform based on the detection value of the voltmeter 47 becomes a voltage pulse waveform W2 shown in FIG.

第１信号線３１ａ２と接続される第１コンタクト１１ａ１とこれに接続される第２コンタクト１１ｂ１とにおいてのみ、瞬時断線が生じた場合、電圧計４６の検出値に基づく電圧パルス波形が、図６（ｄ）に示すような合成電圧パルス波形Ｗ７となり、上電位が３Ｖを示し、下電位が−９Ｖを示す。つまり、図５（ａ）に示す電圧パルス波形Ｗ１と、図６（ｂ）に示す電圧パルス波形Ｗ５とが合成された波形となる。このとき、電圧計４７の検出値に基づく電圧パルス波形は、図５（ａ）に示す電圧パルス波形Ｗ１となる。   When an instantaneous disconnection occurs only in the first contact 11a1 connected to the first signal line 31a2 and the second contact 11b1 connected thereto, the voltage pulse waveform based on the detection value of the voltmeter 46 is shown in FIG. The resultant voltage pulse waveform W7 is as shown in d), the upper potential is 3V, and the lower potential is -9V. That is, the voltage pulse waveform W1 shown in FIG. 5A and the voltage pulse waveform W5 shown in FIG. 6B are combined. At this time, the voltage pulse waveform based on the detected value of the voltmeter 47 is a voltage pulse waveform W1 shown in FIG.

２つの信号線３１ａ１，３１ａ２が接続される２つの第１コンタクト１１ａ１が第２コンタクト１１ｂ１に対して両方とも瞬時断線が生じた場合、電圧計４６の検出値に基づく電圧パルス波形が、図６（ｅ）に示すような合成電圧パルス波形Ｗ８となり、上電位が８Ｖを示し、下電位が−８Ｖを示す。つまり、図６（ａ）に示す電圧パルス波形Ｗ４と、図６（ｂ）に示す電圧パルス波形Ｗ５とが合成された波形となる。このとき、２つの信号線３２ａ１，３２ａ２には、電圧パルス信号が遮断されて供給されないので、電圧計４７からの検出値に基づく電圧パルス波形はほぼ０Ｖを示す波形となる。   When the two first contacts 11a1 to which the two signal lines 31a1 and 31a2 are connected are both instantaneously disconnected from the second contact 11b1, the voltage pulse waveform based on the detected value of the voltmeter 46 is shown in FIG. The resultant voltage pulse waveform W8 is as shown in e), the upper potential is 8V, and the lower potential is -8V. That is, the voltage pulse waveform W4 shown in FIG. 6A and the voltage pulse waveform W5 shown in FIG. 6B are combined. At this time, since the voltage pulse signal is cut off and not supplied to the two signal lines 32a1 and 32a2, the voltage pulse waveform based on the detected value from the voltmeter 47 becomes a waveform indicating substantially 0V.

これにより、表示モニタ５１には、電圧計４６が検出した検出値に基づいて、４つの電圧パルス波形Ｗ３，Ｗ６，Ｗ７，Ｗ８のうちのいずれかの波形が表示される。また、表示モニタ５１には、電圧計４７が検出した検出値に基づいて、３つの電圧パルス波形Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３及びほぼ０Ｖを示す電圧パルス波形のうちのいずれかの波形が表示される。このため、２つの第１コンタクト１１ａ１と２つの第２コンタクト１１ｂ１との間において、どこに瞬時断線が生じているか否かを作業者が認識することが可能となる。   As a result, the display monitor 51 displays one of the four voltage pulse waveforms W3, W6, W7, and W8 based on the detection value detected by the voltmeter 46. Further, the display monitor 51 displays one of the three voltage pulse waveforms W1, W2, W3 and a voltage pulse waveform indicating substantially 0 V based on the detection value detected by the voltmeter 47. For this reason, it becomes possible for an operator to recognize where an instantaneous disconnection has occurred between the two first contacts 11a1 and the two second contacts 11b1.

次に、ステップＳ４において、判定工程を実行する。判定工程では、判定部５４が、各電圧計４６，４７が検出した検出値と閾値とを比較して、瞬時断線が生じているか否かを判定する。ここでいう閾値としては、電圧計４６の検出値に対して４Ｖ〜８Ｖの範囲の上電位及び−４Ｖ〜−８Ｖの範囲の下電位を記憶している。この上電位の閾値により、電圧パルス波形Ｗ３，Ｗ７と、電圧パルス波形Ｗ６，Ｗ８との２組に区別することができ、下電位の閾値により、各組におけるいずれの電圧パルス波形であるかを区別することが可能となる。また、閾値としては、電圧計４７の検出値に対して４Ｖ〜５Ｖの上電位及び０Ｖを除く４Ｖ〜−４Ｖの範囲の下電位を記憶している。この上電位の閾値により、電圧パルス波形Ｗ１，Ｗ２と、電圧パルス波形Ｗ３及び０Ｖを示す電圧パルス波形との２組に区別することができ、下電位の閾値により、電圧パルス波形Ｗ３と０Ｖを示す電圧パルス波形とのいずれかを区別することが可能となる。このように、各電圧計４６，４７が検出した検出値と閾値とを比較することで、瞬時断線が生じていない、及び、どのような瞬時断線が生じているのかを判定することができる。そして、制御部５２は、判定部５４の判定結果に基づいて、瞬時断線が生じている場合は当該瞬時断線が生じていることを知らせるメッセージを表示モニタ５１に表示する。なお、瞬時断線が生じていることを作業者に報知する手段としてはこれに限らず、ブザーで知らせてもよいし、別の表示をしてもよい。これにより、作業者は瞬時断線が生じているか否かを精度良く認識することができる。また、判定部５４によって自動的に瞬時断線が生じているか否かを判定することができるため、作業者が、瞬時断線が生じているか否かを判定するよりも精度良く判定することができる。   Next, a determination process is performed in step S4. In the determination step, the determination unit 54 compares the detection values detected by the voltmeters 46 and 47 with threshold values to determine whether or not an instantaneous disconnection has occurred. As the threshold value here, an upper potential in the range of 4V to 8V and a lower potential in the range of -4V to -8V with respect to the detection value of the voltmeter 46 are stored. Based on this upper potential threshold, it can be distinguished into two sets of voltage pulse waveforms W3, W7 and voltage pulse waveforms W6, W8, and which voltage pulse waveform in each set is determined by the lower potential threshold. It becomes possible to distinguish. As threshold values, an upper potential of 4 V to 5 V and a lower potential in the range of 4 V to −4 V excluding 0 V are stored with respect to the detection value of the voltmeter 47. Based on the upper potential threshold, the voltage pulse waveforms W1 and W2 and the voltage pulse waveform W3 and the voltage pulse waveform indicating 0V can be distinguished from each other. By the lower potential threshold, the voltage pulse waveforms W3 and 0V can be distinguished. Any one of the voltage pulse waveforms shown can be distinguished. In this way, by comparing the detection values detected by the voltmeters 46 and 47 with the threshold values, it is possible to determine whether an instantaneous disconnection has occurred and what kind of instantaneous disconnection has occurred. Then, based on the determination result of the determination unit 54, the control unit 52 displays a message on the display monitor 51 informing that the instantaneous disconnection has occurred when the instantaneous disconnection has occurred. Note that the means for notifying the operator that an instantaneous disconnection has occurred is not limited to this, and it may be notified by a buzzer or another display. Thereby, the operator can recognize accurately whether the instantaneous disconnection has arisen. In addition, since the determination unit 54 can automatically determine whether or not an instantaneous disconnection has occurred, the operator can determine with higher accuracy than determining whether or not an instantaneous disconnection has occurred.

また、判定部５４は、判定工程において、動作工程を開始してから所定時間内に生じた瞬時断線の発生回数が記憶部５３に記憶された所定回数に達したか否かを判定する。そして、制御部５２は、判定部５４の判定結果に基づいて、瞬時断線の発生回数が所定回数に達した場合は、接続エラーであることを知らせるメッセージを表示モニタ５１に表示する。なお、接続エラーが生じていることを作業者に報知する手段としてはこれに限らず、ブザーで知らせてもよいし、別の表示をしてもよい。これにより、作業者は接続エラーが生じているか否かを精度良く認識することができる。また、判定部５４によって自動的に接続エラーが生じているか否かを判定することができるため、作業者が、接続エラーが生じているか否かを判定するよりも精度良く判定することができる。   In the determination step, the determination unit 54 determines whether or not the number of occurrences of instantaneous disconnection occurring within a predetermined time after the start of the operation step has reached the predetermined number stored in the storage unit 53. Based on the determination result of the determination unit 54, the control unit 52 displays a message on the display monitor 51 informing that a connection error has occurred when the number of occurrences of instantaneous disconnection reaches a predetermined number. Note that the means for notifying the operator that a connection error has occurred is not limited to this, and may be notified by a buzzer or another display. As a result, the operator can accurately recognize whether or not a connection error has occurred. In addition, since the determination unit 54 can automatically determine whether or not a connection error has occurred, the operator can determine with higher accuracy than determining whether or not a connection error has occurred.

そして、上述の動作工程におけるロボットアーム２の一連の動作が終了すると、作業者が送信器４０を操作し、送信器４０から連続的に供給される電圧パルス信号の供給を停止する。こうして、第１コンタクト１１ａ１と第２コンタクト１１ｂ１間の接続不良検知が終了する。このような接続不良検知を、別の第１及び第２コンタクト１１ａ１，１１ｂ１間においても実施してもよい。つまり、準備工程において、２つの第１信号線３１ａ１，３１ａ２を別の２つの第１コンタクト１１ａ１に接続し、２つの第２信号線３２ａ１，３２ａ２を当該第１信号線３１ａ１，３１ａ２がそれぞれ接続された２つの第１コンタクト１１ａ１に対応する２つの第２コンタクト１１ｂ１に接続する。このような接続不良検知を繰り返すことで、すべての第１及び第２コンタクト１１ａ１，１１ｂ１間及びすべての第１及び第２コンタクト１２ａ１，１２ｂ１間の接続不良検知を実施することができる。   When a series of operations of the robot arm 2 in the above-described operation process is completed, the operator operates the transmitter 40 and stops supplying the voltage pulse signal continuously supplied from the transmitter 40. Thus, detection of a connection failure between the first contact 11a1 and the second contact 11b1 is completed. Such connection failure detection may also be performed between the other first and second contacts 11a1 and 11b1. That is, in the preparation step, the two first signal lines 31a1 and 31a2 are connected to the other two first contacts 11a1, and the two second signal lines 32a1 and 32a2 are connected to the first signal lines 31a1 and 31a2, respectively. Further, it is connected to two second contacts 11b1 corresponding to the two first contacts 11a1. By repeating such connection failure detection, connection failure detection can be performed between all of the first and second contacts 11a1 and 11b1 and between all of the first and second contacts 12a1 and 12b1.

以上に述べたように、本実施形態による接続不良検知システム１００によると、送信器４０から連続的な電圧パルス信号を供給しロボットアーム２を動作させているときに、第１及び第２コンタクト間において瞬間的な接続不良（すなわち、瞬時断線）が生じると、電圧パルス信号の大きな変化を電圧検出部が検出する。電圧パルス信号にノイズが侵入していても、電圧パルス信号によるパルス波形とノイズによるノイズ波形とはその形状が大きく異なるため、電圧検出部４５が検出した検出値に基づいて、システム１００又は作業者が当該第１及び第２コンタクト間の瞬間的な接続不良を精度良く検知することが可能となる。   As described above, according to the connection failure detection system 100 according to the present embodiment, when the robot arm 2 is operated by supplying a continuous voltage pulse signal from the transmitter 40, the first and second contacts are connected. When an instantaneous connection failure (that is, instantaneous disconnection) occurs, the voltage detector detects a large change in the voltage pulse signal. Even if noise has entered the voltage pulse signal, the pulse waveform generated by the voltage pulse signal and the noise waveform generated by the noise are greatly different from each other. Therefore, based on the detection value detected by the voltage detection unit 45, the system 100 or the operator However, it is possible to accurately detect an instantaneous connection failure between the first and second contacts.

電圧検出部４５は、送信器４０から連続的に供給された位相が反転した２つの電圧パルス信号の差分を出力するため、供給された各電圧パルス信号にノイズが侵入していてもノイズ同士が互いに打ち消されて小さくなり、ノイズの影響が小さいより信頼性の高い検出値を検出することが可能となる。   The voltage detector 45 outputs a difference between two voltage pulse signals that are continuously supplied from the transmitter 40 and whose phases are inverted. Therefore, even if noise enters the supplied voltage pulse signals, It becomes possible to detect detection values with higher reliability that are canceled by each other and become smaller and less influenced by noise.

判定部５４が、電圧検出部４５からの検出値と閾値とを比較して瞬時断線が生じているか否かを判定する。このため、第１コンタクト１１ａ１及び第２コンタクト１１ｂ１間に瞬時断線が生じているか否かをより精度良く判定することができる。   The determination unit 54 compares the detection value from the voltage detection unit 45 with a threshold value to determine whether or not an instantaneous disconnection has occurred. For this reason, it can be determined with higher accuracy whether or not an instantaneous disconnection occurs between the first contact 11a1 and the second contact 11b1.

また、判定部５４が、電圧検出部４５が検出した検出値と閾値とを比較して瞬時断線の発生回数が所定時間内に所定回数に達したときに、接続エラーが生じていると判定する。このため、第１コンタクト１１ａ１及び第２コンタクト１１ｂ１間に接続エラーが生じているか否かをより一層精度良く判定することができる。   Further, the determination unit 54 compares the detection value detected by the voltage detection unit 45 with a threshold value, and determines that a connection error has occurred when the number of occurrences of instantaneous disconnection reaches a predetermined number within a predetermined time. . Therefore, it can be determined with higher accuracy whether or not a connection error has occurred between the first contact 11a1 and the second contact 11b1.

電圧検出部４５が２つの電圧計４６，４７を有していることで、電圧検出部４５は、２組の第１及び第２コンタクト１１ａ１，１１ｂ１において、第１信号線側における検出値と、第２信号線側における検出値との両方を出力することが可能となる。このため、各組における第１及び第２コンタクト１１ａ１，１１ｂ１間の瞬時断線を精度良く検知しやすくなる。   Since the voltage detection unit 45 includes the two voltmeters 46 and 47, the voltage detection unit 45 can detect the detection value on the first signal line side in the two sets of the first and second contacts 11a1 and 11b1. It is possible to output both the detection value on the second signal line side. For this reason, it becomes easy to detect the instantaneous disconnection between the first and second contacts 11a1 and 11b1 in each set with high accuracy.

電力出力部４５が検出した検出値に基づく電圧パルス波形を表示する表示モニタ５１が設けられている。これにより、作業者が第１及び第２コンタクト１１ａ１，１１ｂ１間の瞬時断線をより精度良く検知しやすくなる。   A display monitor 51 that displays a voltage pulse waveform based on the detection value detected by the power output unit 45 is provided. This makes it easier for the operator to detect an instantaneous disconnection between the first and second contacts 11a1 and 11b1 with higher accuracy.

本実施形態による自動工具交換装置の接続不良検知方法によると、動作工程で送信器４０から連続的に位相が反転した２つの電圧パルス信号を供給し、ロボットアーム２を動作させる。そして、検出工程で、電圧検出部４５が送信器４０から連続的に供給された位相が反転した２つの電圧パルス信号の差分を検出する。このとき、第１及び第２コンタクト間において瞬間的な接続不良（すなわち、瞬時断線）が生じると、電圧パルス信号の大きな変化を電圧検出部４５が検出する。電圧パルス信号にノイズが侵入していても、電圧パルス信号によるパルス波形とノイズによるノイズ波形とはその形状が大きく異なるため、電圧検出部４５が検出した検出値に基づいて、システム１００又は作業者が当該第１及び第２コンタクト間の瞬間的な接続不良を精度良く検知することが可能となる。   According to the connection failure detection method of the automatic tool changer according to the present embodiment, two voltage pulse signals whose phases are continuously reversed are supplied from the transmitter 40 in the operation process, and the robot arm 2 is operated. In the detection step, the voltage detection unit 45 detects the difference between the two voltage pulse signals whose phases supplied continuously from the transmitter 40 are inverted. At this time, when an instantaneous connection failure (that is, instantaneous disconnection) occurs between the first and second contacts, the voltage detection unit 45 detects a large change in the voltage pulse signal. Even if noise has entered the voltage pulse signal, the pulse waveform generated by the voltage pulse signal and the noise waveform generated by the noise are greatly different from each other. Therefore, based on the detection value detected by the voltage detection unit 45, the system 100 or the operator However, it is possible to accurately detect an instantaneous connection failure between the first and second contacts.

第１実施形態の検知システム１００に代えて、例えば、工具部３のエンコーダと第２ユニット７の第２コンタクト１１ｂ１とを接続する２つの内部配線間に電圧計を設け、エンコーダから制御装置４に向けて送信される２つのフィードバック信号（電圧パルス信号）の差分を電圧計で検出し、上述の実施形態のように検出値に基づいて瞬時断線が生じているか否かを検知することも考えられる。しかしながら、フィードバック信号は、制御装置４から次の動作を制御するための制御信号を出力するまでの通信インターバル期間は送信されない。このため、瞬時断線を検知する期間が小さくなり、実際に瞬時断線が生じているか否かを精度良く検知することができない。この観点より、上述の実施形態においては、送信器４０から連続的に電圧パルス信号を供給しているため、休止期間が存在せず、瞬時断線を検知期間中、常に検知することが可能となる。   Instead of the detection system 100 of the first embodiment, for example, a voltmeter is provided between two internal wires connecting the encoder of the tool unit 3 and the second contact 11b1 of the second unit 7, and the encoder is connected to the control device 4. A difference between two feedback signals (voltage pulse signals) transmitted toward the terminal may be detected by a voltmeter, and it may be possible to detect whether or not an instantaneous disconnection has occurred based on the detection value as in the above-described embodiment. . However, the feedback signal is not transmitted during the communication interval until the control device 4 outputs a control signal for controlling the next operation. For this reason, the period for detecting the instantaneous disconnection is reduced, and it is impossible to accurately detect whether or not the instantaneous disconnection actually occurs. From this point of view, in the above-described embodiment, since the voltage pulse signal is continuously supplied from the transmitter 40, there is no pause period, and instantaneous disconnection can always be detected during the detection period. .

変形例として、複数の第１コンタクト１１ａ１のそれぞれに接続された複数の第１信号線３１ａを設け、組となる２つの第１信号線３１ａ毎に電圧計（電圧検出部）を設けてもよい。この場合、送信器４０から２つの第１信号線３１ａ毎に位相が反転した２つの電圧パルス信号を連続的に供給する。この変形例においても、各電圧計が２つの電圧パルス信号の差分を検出するので、上述の実施形態と同様な効果を得ることができる。さらに、複数の第２コンタクト１１ｂ１、１２ｂ１や複数の第１コンタクト１２ａ１についても、同様にすることで、すべての第１及び第２コンタクト１１ａ１，１１ｂ１間及びすべての第１及び第２コンタクト１２ａ１，１２ｂ１間の接続不良検知を実施することができる。   As a modification, a plurality of first signal lines 31a connected to each of the plurality of first contacts 11a1 may be provided, and a voltmeter (voltage detection unit) may be provided for each of the two first signal lines 31a forming a set. . In this case, two voltage pulse signals whose phases are inverted are continuously supplied from the transmitter 40 to each of the two first signal lines 31a. Also in this modified example, since each voltmeter detects the difference between two voltage pulse signals, the same effect as in the above-described embodiment can be obtained. Further, the same applies to the plurality of second contacts 11b1 and 12b1 and the plurality of first contacts 12a1, so that all the first and second contacts 12a1 and 12b1 are connected between all the first and second contacts 11a1 and 11b1. It is possible to detect a connection failure between them.

続いて、本発明の第２実施形態に係る接続不良検知システム２００について、図７を参照しつつ以下に説明する。本実施形態の検知システム２００は、第１実施形態の検知システム１００における第１信号線３１ａ２及び第２信号線３２ａ２に代えて第３信号線３３ａが設けられている。つまり、検知システム２００は、図７に示すように、１つの第１信号線３１ａが１つの第１コンタクト１１ａ１に接続され、１つの第２信号線３２ａが１つの第２コンタクト１１ｂ１に接続され、第３信号線３３ａが送信器４０と終端抵抗４４とを接続する。これ以外は、上述の第１実施形態とほぼ同様であるため、同じ構成のものについては同符号で示し説明を省略する。   Next, a connection failure detection system 200 according to the second embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG. The detection system 200 of the present embodiment is provided with a third signal line 33a instead of the first signal line 31a2 and the second signal line 32a2 in the detection system 100 of the first embodiment. That is, in the detection system 200, as shown in FIG. 7, one first signal line 31a is connected to one first contact 11a1, and one second signal line 32a is connected to one second contact 11b1. The third signal line 33 a connects the transmitter 40 and the termination resistor 44. Other than this, the configuration is substantially the same as that of the first embodiment described above, and therefore the same configuration is denoted by the same reference numeral and description thereof is omitted.

本実施形態における送信器４０は、第１信号線３１ａ及び第３信号線３３ａのそれぞれに位相が反転した２つの電圧パルス信号を連続的に供給する。具体的には、第３信号線３３ａには、第１実施形態における第１信号線３１ａ２に供給されていた電圧パルス信号が供給される。   The transmitter 40 in the present embodiment continuously supplies two voltage pulse signals whose phases are inverted to each of the first signal line 31a and the third signal line 33a. Specifically, the voltage pulse signal supplied to the first signal line 31a2 in the first embodiment is supplied to the third signal line 33a.

電圧計４６は、第１信号線３１ａ及び第３信号線３３ａに配線４６ａを介して接続され、第１信号線３１ａ及び第３信号線３３ａのそれぞれに供給された２つの電圧パルス信号の差分を検出する。電圧計４７は、第２信号線３２ａ及び第３信号線３３ａに配線４７ａを介して接続され、第２信号線３２ａ及び第３信号線３３ａのそれぞれに供給された２つの電圧パルス信号の差分を検出する。第２信号線３２ａに供給された電圧パルス信号とは、送信器４０から第１信号線３１ａに供給された電圧パルス信号であって、両コンタクト１１ａ１，１１ｂ１同士が電気的に接続されている場合、第１信号線３１ａ及び両コンタクト１１ａ１，１１ｂ１を介して第２信号線３２ａに供給される信号である。   The voltmeter 46 is connected to the first signal line 31a and the third signal line 33a via the wiring 46a, and calculates a difference between two voltage pulse signals supplied to the first signal line 31a and the third signal line 33a. To detect. The voltmeter 47 is connected to the second signal line 32a and the third signal line 33a via a wiring 47a, and calculates a difference between two voltage pulse signals supplied to the second signal line 32a and the third signal line 33a, respectively. To detect. The voltage pulse signal supplied to the second signal line 32a is a voltage pulse signal supplied from the transmitter 40 to the first signal line 31a, and the contacts 11a1 and 11b1 are electrically connected to each other. This signal is supplied to the second signal line 32a through the first signal line 31a and the contacts 11a1 and 11b1.

次に、検知システム２００で第１コンタクト１１ａ１と第２コンタクト１１ｂ１間の接続不良検知を行うときの接続不良検知方法について、以下に説明する。   Next, a connection failure detection method used when the detection system 200 detects a connection failure between the first contact 11a1 and the second contact 11b1 will be described below.

本実施形態においても、第１実施形態と同様に、準備工程、動作工程、検出工程、判定工程が順に実行される。準備工程においては、図７に示すように、上述の検知システム２００の第１信号線３１ａを第１コンタクト１１ａ１に電気的に接続し、第２信号線３２ａを第１信号線３１ａが接続された第１コンタクト１１ａ１に対応する第２コンタクト１１ｂ１に電気的に接続する。なお、第３信号線３３ａは、予め、送信器４０と終端抵抗４４と接続されている。この実施形態においても、第１信号線３１ａを第２コンタクト１１ｂ１に電気的に接続し、第２信号線３２ａを第１コンタクト１１ａ１に電気的に接続してもよい。   Also in the present embodiment, as in the first embodiment, a preparation process, an operation process, a detection process, and a determination process are executed in order. In the preparation step, as shown in FIG. 7, the first signal line 31a of the detection system 200 described above is electrically connected to the first contact 11a1, and the second signal line 32a is connected to the first signal line 31a. The second contact 11b1 corresponding to the first contact 11a1 is electrically connected. The third signal line 33a is connected to the transmitter 40 and the termination resistor 44 in advance. Also in this embodiment, the first signal line 31a may be electrically connected to the second contact 11b1, and the second signal line 32a may be electrically connected to the first contact 11a1.

次に、動作工程においては、作業者が送信器４０を操作し、当該送信器４０から第１信号線３１ａ及び第３信号線３３ａのそれぞれに連続的な電圧パルス信号の供給を開始する。第１信号線３１ａに供給される電圧パルス信号は、上述の電圧パルス波形Ｗ１に基づいて生成され、所定周波数で連続的に供給される。第３信号線３３ａに供給される電圧パルス信号は、第１信号線３１ａに供給された電圧パルス信号の位相が反転された信号であって、上述の電圧パルス波形Ｗ２に基づいて生成され、所定周波数で連続的に供給される。この後、作業者の入力に従って制御装置４が、ロボットアーム２の姿勢を種々変化させるように動作させる。なお、第１コンタクト１１ａ１と第２コンタクト１１ｂ１とが接続されている場合は、第２信号線３２ａは第１信号線３１ａに供給された電圧パルス信号が供給される。   Next, in the operation process, the operator operates the transmitter 40 to start supplying a continuous voltage pulse signal from the transmitter 40 to each of the first signal line 31a and the third signal line 33a. The voltage pulse signal supplied to the first signal line 31a is generated based on the voltage pulse waveform W1 described above, and is continuously supplied at a predetermined frequency. The voltage pulse signal supplied to the third signal line 33a is a signal obtained by inverting the phase of the voltage pulse signal supplied to the first signal line 31a, and is generated based on the voltage pulse waveform W2 described above. Supplied continuously at frequency. Thereafter, the control device 4 operates so as to change the posture of the robot arm 2 in accordance with the input of the operator. When the first contact 11a1 and the second contact 11b1 are connected, the voltage pulse signal supplied to the first signal line 31a is supplied to the second signal line 32a.

次に、動作工程の実行中に検出工程が実行される。これにより、ロボットアーム２の動作中に生じる第１及び第２コンタクト１１ａ１，１１ｂ１間の瞬時断線を検知することが可能となる。検出工程においては、第１信号線３１ａ及び第３信号線３３ａに供給された２つの電圧パルス信号の差分を電圧計４６が検出し、第２信号線３２ａ及び第３信号線３３ａに供給された２つの電圧パルス信号の差分を電圧計４７が検出する。このとき、表示モニタ５１が、各電圧計４６，４７が検出した検出値に基づいて、それぞれの電圧パルス波形を表示する。各電圧計４６，４７が検出した検出値に基づく電圧パルス波形は、上述の２つの電圧パルス波形Ｗ１，Ｗ２を合成した合成電圧パルス波形Ｗ３となる。本実施形態においても、図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、２つの電圧パルス信号にノイズＮがのっていても、ノイズが互いに打ち消されて小さくなり、第１実施形態と同様な効果を得ることができる。したがって、ノイズの影響をほとんど受けていない電圧パルス波形Ｗ３を表示モニタ５１で表示することができる。   Next, the detection process is executed during the execution of the operation process. This makes it possible to detect an instantaneous disconnection between the first and second contacts 11a1 and 11b1 that occurs during the operation of the robot arm 2. In the detection step, the voltmeter 46 detects the difference between the two voltage pulse signals supplied to the first signal line 31a and the third signal line 33a, and is supplied to the second signal line 32a and the third signal line 33a. The voltmeter 47 detects the difference between the two voltage pulse signals. At this time, the display monitor 51 displays each voltage pulse waveform based on the detection value detected by each voltmeter 46, 47. The voltage pulse waveform based on the detection values detected by the voltmeters 46 and 47 is a combined voltage pulse waveform W3 obtained by combining the two voltage pulse waveforms W1 and W2. Also in the present embodiment, as shown in FIGS. 5A and 5B, even if noise N is present on two voltage pulse signals, the noises are canceled out and become smaller, and the first embodiment The same effect can be obtained. Therefore, the voltage pulse waveform W3 that is hardly affected by noise can be displayed on the display monitor 51.

第１信号線３１ａが接続された第１コンタクト１１ａ１及び第２信号線３２ａが接続された第２コンタクト１１ｂ１に接続不良、すなわち瞬時断線が生じていない場合、図５（ｃ）に示す電圧パルス波形Ｗ３が表示モニタ５１に連続的に表示される。このため、作業者は第１及び第２コンタクト１１ａ１，１１ｂ１間に瞬時断線が生じていないと認識することができる。   When the connection failure, that is, the instantaneous disconnection does not occur in the first contact 11a1 to which the first signal line 31a is connected and the second contact 11b1 to which the second signal line 32a is connected, the voltage pulse waveform shown in FIG. W3 is continuously displayed on the display monitor 51. For this reason, the operator can recognize that there is no instantaneous disconnection between the first and second contacts 11a1 and 11b1.

第１信号線３１ａが接続された第１コンタクト１１ａ１と第２信号線３２ａが接続された第２コンタクト１１ｂ１との間において瞬時断線が生じた場合、上述の第１実施形態と同様に、供給された電圧パルス信号が第１コンタクト１１ａ１から反射して戻ってくる。このため、第１信号線３１ａにおいて、反射して戻ってきた電圧パルス信号と送信器４０からの電圧パルス信号とがある場所で重なって合成される。この場合、当該合成電圧パルス信号の波形が、上述の電圧パルス波形Ｗ４となる。一方、第２信号線３２ａに供給される電圧パルス信号は当該信号の供給が遮断される。なお、第３信号線３３ａには同じ電圧パルス信号が供給されたままとなる。これにより、電圧計４６の検出値に基づく電圧パルス波形が、上述の合成電圧パルス波形Ｗ６となり、電圧計４７の検出値に基づく電圧パルス波形が、上述の電圧パルス波形Ｗ２となる。   When an instantaneous disconnection occurs between the first contact 11a1 to which the first signal line 31a is connected and the second contact 11b1 to which the second signal line 32a is connected, it is supplied in the same manner as in the first embodiment. The reflected voltage pulse signal is reflected back from the first contact 11a1. Therefore, in the first signal line 31a, the voltage pulse signal reflected and returned and the voltage pulse signal from the transmitter 40 are overlapped and synthesized at a certain place. In this case, the waveform of the synthesized voltage pulse signal is the voltage pulse waveform W4 described above. On the other hand, the supply of the voltage pulse signal supplied to the second signal line 32a is cut off. Note that the same voltage pulse signal remains supplied to the third signal line 33a. Thereby, the voltage pulse waveform based on the detection value of the voltmeter 46 becomes the above-mentioned synthesized voltage pulse waveform W6, and the voltage pulse waveform based on the detection value of the voltmeter 47 becomes the above-described voltage pulse waveform W2.

これにより、表示モニタ５１には、電圧計４６が検出した検出値に基づいて、２つの電圧パルス波形Ｗ３，Ｗ６のいずれかの波形が表示される。また、表示モニタ５１には、電圧計４７が検出した検出値に基づいて、２つの電圧パルス波形Ｗ２，Ｗ３のいずれかの波形が表示される。このため、第１コンタクト１１ａ１と第２コンタクト１１ｂ１との瞬時断線が生じているか否かを作業者が認識することが可能となる。   Thereby, on the display monitor 51, one of the two voltage pulse waveforms W3 and W6 is displayed based on the detection value detected by the voltmeter 46. The display monitor 51 displays one of the two voltage pulse waveforms W2, W3 based on the detection value detected by the voltmeter 47. For this reason, it becomes possible for an operator to recognize whether or not an instantaneous disconnection occurs between the first contact 11a1 and the second contact 11b1.

次に、判定工程では、判定部５４が、各電圧計４６，４７が検出した検出値と閾値とを比較して、瞬時断線か生じているか否かを判定する。ここでいう閾値としては、電圧計４６の検出値に対して４Ｖ〜９Ｖの範囲の上電位又は−３Ｖ〜−４Ｖの範囲の下電位を記憶している。この上又は下電位により、電圧パルス波形Ｗ３，Ｗ６のいずれの電圧パルス波形であるかを区別することが可能となる。また、閾値としては、電圧計４７の検出値に対して４Ｖ〜５Ｖの上電位又は１Ｖ〜−４Ｖの範囲の下電位を記憶している。この上又は下電位により、電圧パルス波形Ｗ２，Ｗ３のいずれの電圧パルス波形であるかを区別することが可能となる。このように、各電圧計４６，４７が検出した検出値と閾値とを比較することで、瞬時断線が生じているか否かを判定することができる。そして、制御部５２は、判定部５４の判定結果に基づいて、瞬時断線が生じている場合は第１実施形態と同様にメッセージを表示モニタ５１に表示する。なお、瞬時断線が生じていることを作業者に報知する手段としてはこれに限らず、ブザーで知らせてもよいし、別の表示をしてもよい。これにより、作業者は瞬時断線が生じているか否かを精度良く認識することができる。また、判定部５４によって自動的に瞬時断線が生じているか否かを判定することができるため、作業者が、瞬時断線が生じているか否かを判定するよりも精度良く判定することができる。   Next, in the determination step, the determination unit 54 compares the detection values detected by the voltmeters 46 and 47 with threshold values to determine whether or not an instantaneous disconnection has occurred. As the threshold value here, an upper potential in the range of 4V to 9V or a lower potential in the range of -3V to -4V with respect to the detection value of the voltmeter 46 is stored. Based on the upper or lower potential, it is possible to distinguish which of the voltage pulse waveforms W3 and W6 is the voltage pulse waveform. Further, as the threshold value, an upper potential of 4 V to 5 V or a lower potential in the range of 1 V to −4 V with respect to the detection value of the voltmeter 47 is stored. Based on this upper or lower potential, it is possible to distinguish between the voltage pulse waveforms W2 and W3. In this way, by comparing the detection values detected by the voltmeters 46 and 47 with the threshold values, it can be determined whether or not an instantaneous disconnection has occurred. And the control part 52 displays a message on the display monitor 51 similarly to 1st Embodiment, when the instantaneous disconnection has arisen based on the determination result of the determination part 54. FIG. Note that the means for notifying the operator that an instantaneous disconnection has occurred is not limited to this, and it may be notified by a buzzer or another display. Thereby, the operator can recognize accurately whether the instantaneous disconnection has arisen. In addition, since the determination unit 54 can automatically determine whether or not an instantaneous disconnection has occurred, the operator can determine with higher accuracy than determining whether or not an instantaneous disconnection has occurred.

また、判定部５４は、判定工程において、動作工程を開始してから所定時間内に生じた瞬時断線の発生回数が記憶部５３に記憶された所定回数に達したか否かを判定する。そして、制御部５２は、判定部５４の判定結果に基づいて、瞬時断線の発生回数が所定回数に達した場合は、接続エラーであることを知らせるメッセージを表示モニタ５１に表示する。なお、接続エラーが生じていることを作業者に報知する手段としてはこれに限らず、ブザーで知らせてもよいし、別の表示をしてもよい。これにより、作業者は接続エラーが生じているか否かを精度良く認識することができる。また、判定部５４によって自動的に接続エラーが生じているか否かを判定することができるため、作業者が、接続エラーが生じているか否かを判定するよりも精度良く判定することができる。   In the determination step, the determination unit 54 determines whether or not the number of occurrences of instantaneous disconnection occurring within a predetermined time after the start of the operation step has reached the predetermined number stored in the storage unit 53. Based on the determination result of the determination unit 54, the control unit 52 displays a message on the display monitor 51 informing that a connection error has occurred when the number of occurrences of instantaneous disconnection reaches a predetermined number. Note that the means for notifying the operator that a connection error has occurred is not limited to this, and may be notified by a buzzer or another display. As a result, the operator can accurately recognize whether or not a connection error has occurred. In addition, since the determination unit 54 can automatically determine whether or not a connection error has occurred, the operator can determine with higher accuracy than determining whether or not a connection error has occurred.

そして、上述の動作工程におけるロボットアーム２の一連の動作が終了すると、作業者が送信器４０を操作し、送信器４０から連続的に供給される電圧パルス信号の供給を停止する。こうして、第１コンタクト１１ａ１と第２コンタクト１１ｂ１間の接続不良検知が終了する。このような接続不良検知を、別の第１及び第２コンタクト１１ａ１，１１ｂ１間において実施してもよい。つまり、準備工程において、第１信号線３１ａを別の第１コンタクト１１ａ１に接続し、第２信号線３２ａを当該第１信号線３１ａが接続された第１コンタクト１１ａ１に対応する第２コンタクト１１ｂ１に接続する。このような接続不良検知を繰り返すことで、すべての第１及び第２コンタクト１１ａ１，１１ｂ１間及びすべての第１及び第２コンタクト１２ａ１，１２ｂ１間の接続不良検知を実施することができる。   When a series of operations of the robot arm 2 in the above-described operation process is completed, the operator operates the transmitter 40 and stops supplying the voltage pulse signal continuously supplied from the transmitter 40. Thus, detection of a connection failure between the first contact 11a1 and the second contact 11b1 is completed. Such connection failure detection may be performed between the other first and second contacts 11a1 and 11b1. That is, in the preparation step, the first signal line 31a is connected to another first contact 11a1, and the second signal line 32a is connected to the second contact 11b1 corresponding to the first contact 11a1 to which the first signal line 31a is connected. Connecting. By repeating such connection failure detection, connection failure detection can be performed between all of the first and second contacts 11a1 and 11b1 and between all of the first and second contacts 12a1 and 12b1.

以上に述べたように、本実施形態による接続不良検知システム２００によると、第１実施形態と同様に、送信器４０から連続的な電圧パルス信号を供給しロボットアーム２を動作させているときに、第１及び第２コンタクト間において瞬間的な接続不良（すなわち、瞬時断線）が生じると、電圧パルス信号の大きな変化を電圧検出部が出力する。電圧パルス信号にノイズが侵入していても、電圧パルス信号によるパルス波形とノイズによるノイズ波形とはその形状が大きく異なるため、電圧検出部４５が検出した検出値に基づいて、システム２００又は作業者が当該第１及び第２コンタクト間の瞬間的な接続不良を精度良く検知することが可能となる。また、第１実施形態と同様な構成については、同じ効果を得ることができる。さらに、本実施形態による自動工具交換装置の接続不良検知方法においても、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。   As described above, according to the connection failure detection system 200 according to the present embodiment, when the robot arm 2 is operated by supplying a continuous voltage pulse signal from the transmitter 40 as in the first embodiment. When a momentary connection failure (ie, momentary disconnection) occurs between the first and second contacts, the voltage detector outputs a large change in the voltage pulse signal. Even if noise has entered the voltage pulse signal, the pulse waveform generated by the voltage pulse signal and the noise waveform generated by the noise are greatly different from each other. Therefore, based on the detected value detected by the voltage detection unit 45, the system 200 or the operator However, it is possible to accurately detect an instantaneous connection failure between the first and second contacts. Moreover, the same effect can be acquired about the structure similar to 1st Embodiment. Furthermore, also in the connection failure detection method of the automatic tool changer according to the present embodiment, the same effect as that of the first embodiment can be obtained.

電圧検出部４５は、送信器４０から連続的に供給された位相が反転した２つの電圧パルス信号の差分を出力するため、供給された各電圧パルス信号にノイズが侵入していてもノイズ同士が互いに打ち消されて小さくなり、ノイズの影響が小さいより信頼性の高い検出値を検出することが可能となる。   The voltage detector 45 outputs a difference between two voltage pulse signals that are continuously supplied from the transmitter 40 and whose phases are inverted. Therefore, even if noise enters the supplied voltage pulse signals, It becomes possible to detect detection values with higher reliability that are canceled by each other and become smaller and less influenced by noise.

また、電圧検出部４５が２つの電圧計４６，４７を有していることで、電圧検出部４５は、第１信号線３１ａ側における検出値と、第２信号線３２ａ側における検出値との両方を検出することが可能となる。このため、第１及び第２コンタクト１１ａ１，１１ｂ１間の瞬時断線を精度良く検知しやすくなる。   In addition, since the voltage detection unit 45 includes the two voltmeters 46 and 47, the voltage detection unit 45 has a detection value on the first signal line 31a side and a detection value on the second signal line 32a side. Both can be detected. For this reason, it becomes easy to detect the instantaneous disconnection between the first and second contacts 11a1 and 11b1 with high accuracy.

上述の第１及び第２実施形態における送信器４０は、２つの信号線と接続されているが、第１コンタクト１１ａ１及び第２コンタクト１１ｂ１のうちの一方のコンタクトと接続された１つの第１信号線と接続されていてもよい。この場合、第１信号線及び一方のコンタクトと対応する他方のコンタクトに接続された第２信号線の少なくとも一方と接続された電圧検出部が、送信器４０から連続的に供給された電圧パルス信号を検出すればよい。これによると、送信器４０から連続的な電圧パルス信号を供給しロボットアームを動作させているときに、第１及び第２コンタクト１１ａ１，１１ｂ１間において瞬時断線が生じると、電圧パルス信号の大きな変化を電圧検出部が検出する。電圧パルス信号にノイズが侵入していても、電圧パルス信号によるパルス波形とノイズによるノイズ波形とはその形状が大きく異なるため、電圧検出部が検出した検出値に基づいて、第１及び第２実施形態と同様に、作業者などが当該第１及び第２コンタクト間の瞬間的な接続不良（すなわち、瞬時断線）を精度良く検知することが可能となる。   The transmitter 40 in the first and second embodiments described above is connected to two signal lines, but one first signal connected to one of the first contact 11a1 and the second contact 11b1. It may be connected to a line. In this case, a voltage detection unit connected to at least one of the first signal line and the second signal line connected to the other contact corresponding to the one contact is a voltage pulse signal continuously supplied from the transmitter 40. May be detected. According to this, when a continuous voltage pulse signal is supplied from the transmitter 40 and the robot arm is operated, if an instantaneous disconnection occurs between the first and second contacts 11a1 and 11b1, a large change in the voltage pulse signal occurs. Is detected by the voltage detector. Even if noise has entered the voltage pulse signal, the pulse waveform generated by the voltage pulse signal and the noise waveform generated by the noise are greatly different in shape. Therefore, the first and second implementations are performed based on the detection value detected by the voltage detection unit. Similar to the mode, an operator or the like can accurately detect an instantaneous connection failure (that is, instantaneous disconnection) between the first and second contacts.

以上、本発明の好適な実施の形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。例えば、上述の第１及び第２実施形態においては、接続装置として自動工具交換装置を採用していたが、自動工具交換装置に代えて、第１コンタクトを有し、ロボットアームに接続された第１ユニットと、第１コンタクトと電気的に接続された第２コンタクトを有し、第１ユニットに回転可能に連結された第２ユニットとを含む公知のスリップリングを採用してもよい。この場合においても、上述と同様な検知システム１００，２００によって、スリップリング（接続装置）の第１及び第２コンタクト間の瞬間的な接続不良を精度良く検知することが可能となる。なお、自動工具交換装置及びスリップリング以外の、第１コンタクトを有し、ロボットアームに接続される第１ユニットと、第１ユニットと連結されているときに第１コンタクトと電気的に接続可能な第２コンタクトを有する第２ユニットとを含む接続装置であっても、採用することが可能である。   The preferred embodiments of the present invention have been described above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made as long as they are described in the claims. For example, in the above-described first and second embodiments, the automatic tool changer is employed as the connecting device. However, instead of the automatic tool changer, the first contact is provided and connected to the robot arm. A known slip ring including one unit and a second unit having a second contact electrically connected to the first contact and rotatably connected to the first unit may be employed. Even in this case, instantaneous detection failure between the first and second contacts of the slip ring (connection device) can be accurately detected by the detection systems 100 and 200 similar to those described above. In addition, it has a 1st contact other than an automatic tool changer and a slip ring, and when it is connected with a 1st unit, it can be electrically connected with a 1st contact when connected with a robot arm. Even a connection device including a second unit having a second contact can be employed.

また、検知装置５０が設けられていなくてもよい。つまり、電圧検出部４５の検出値に基づいて、作業者が、瞬時断線が生じているか否かを判定してもよい。また、検知装置５０には、表示モニタ５１、又は、記憶部５３及び判定部５４があればよい。また、電力出力部４５が２つの電圧計４６，４７のいずれかから構成されていてもよいが、少なくとも第１信号線３１ａに接続される電圧計４６から構成されていることが好ましい。また、第１信号線３１ａが第２コンタクト１１ｂ１，１２ｂ１に、第２信号線３２ａが第１コンタクト１１ａ１，１２ａ１に接続されてもよい。   Further, the detection device 50 may not be provided. That is, based on the detection value of the voltage detection unit 45, the operator may determine whether or not an instantaneous disconnection has occurred. In addition, the detection device 50 may include the display monitor 51 or the storage unit 53 and the determination unit 54. In addition, the power output unit 45 may be configured by one of the two voltmeters 46 and 47, but is preferably configured by at least the voltmeter 46 connected to the first signal line 31a. The first signal line 31a may be connected to the second contacts 11b1 and 12b1, and the second signal line 32a may be connected to the first contacts 11a1 and 12a1.

２ ロボットアーム
５ 自動工具交換装置（接続装置）
６ 第１ユニット
７ 第２ユニット
１１ａ１，１２ａ１ 第１コンタクト
１１ｂ１，１２ｂ１ 第２コンタクト
３１ａ，３１ａ１，３１ａ２ 第１信号線
３２ａ，３２ａ１，３２ａ２ 第２信号線
３３ａ 第３信号線
４０ 送信器
４４ 終端抵抗
４５ 電圧検出部
４６，４７ 電圧計
５１ 表示モニタ（表示器）
５３ 記憶部
５４ 判定部
１００，２００ 接続不良検知システム 2 Robot arm 5 Automatic tool changer (connector)
6 First unit 7 Second unit 11a1, 12a1 First contact 11b1, 12b1 Second contact 31a, 31a1, 31a2 First signal line 32a, 32a1, 32a2 Second signal line 33a Third signal line 40 Transmitter 44 Termination resistor 45 Voltage detector 46, 47 Voltmeter 51 Display monitor (display)
53 Storage Unit 54 Judgment Unit 100, 200 Connection Failure Detection System

Claims (11)

第１コンタクトを有し、ロボットアームに接続される第１ユニットと、前記第１ユニットと連結されているときに前記第１コンタクトと電気的に接続可能な第２コンタクトを有する第２ユニットとを含む接続装置のコンタクト間における接続不良を検知するための接続不良検知システムにおいて、
前記第１コンタクト及び前記第２コンタクトのうちの一方のコンタクトと電気的に接続される第１信号線と、
前記第１コンタクト及び前記第２コンタクトのうちの他方のコンタクトと電気的に接続される第２信号線と、
前記第１信号線に電圧パルス信号を連続的に供給する送信器と、
前記第２信号線に接続された終端抵抗と、
前記第１信号線及び前記第２信号線の少なくとも一方に接続され、当該接続された信号線に連続的に供給された前記電圧パルス信号を検出する電圧検出部とを備えていることを特徴とする接続装置の接続不良検知システム。 A first unit having a first contact and connected to a robot arm; and a second unit having a second contact electrically connected to the first contact when coupled to the first unit. In a connection failure detection system for detecting a connection failure between contacts of a connection device including
A first signal line electrically connected to one of the first contact and the second contact;
A second signal line electrically connected to the other one of the first contact and the second contact;
A transmitter for continuously supplying a voltage pulse signal to the first signal line;
A termination resistor connected to the second signal line;
And a voltage detection unit that is connected to at least one of the first signal line and the second signal line and detects the voltage pulse signal continuously supplied to the connected signal line. Connection failure detection system for connecting devices. 前記第１ユニットは、前記第１コンタクトを複数有しており、
前記第２ユニットは、前記第２コンタクトを複数有しており、
複数の前記第１信号線が、前記一方のコンタクトとそれぞれ電気的に接続され、
複数の前記第２信号線が、前記他方のコンタクトとそれぞれ電気的に接続され、
前記送信器が、前記複数の第１信号線のうちの組となる２つの前記第１信号線のそれぞれに位相が反転した２つの電圧パルス信号を連続的に供給し、
前記終端抵抗が、前記組となる２つの第１信号線に接続された２つの前記一方のコンタクトに対応する２つの前記他方のコンタクトに接続された、組となる２つの前記第２信号線に接続され、
前記電圧検出部が、前記組となる２つの第１信号線及び前記組となる２つの第２信号線の少なくとも一方に接続され、当該接続された２つの信号線に連続的に供給された前記２つの電圧パルス信号の差分を検出することを特徴とする請求項１に記載の接続装置の接続不良検知システム。 The first unit has a plurality of the first contacts,
The second unit has a plurality of the second contacts,
A plurality of the first signal lines are electrically connected to the one contact, respectively;
A plurality of the second signal lines are electrically connected to the other contacts, respectively;
The transmitter continuously supplies two voltage pulse signals with inverted phases to each of the two first signal lines that form a set of the plurality of first signal lines;
The termination resistor is connected to the two second signal lines that are connected to the two other contacts that correspond to the two one contacts that are connected to the two first signal lines that are the set. Connected,
The voltage detection unit is connected to at least one of the two first signal lines forming the set and the two second signal lines forming the set, and is continuously supplied to the two connected signal lines. The connection failure detection system for a connection device according to claim 1, wherein a difference between two voltage pulse signals is detected. 前記送信器、前記終端抵抗、及び、前記電圧検出部のそれぞれと接続された第３信号線をさらに備えており、
前記送信器が、前記第１信号線に供給する前記電圧パルス信号と位相が反転した電圧パルス信号を前記第３信号線に連続的に供給し、
前記電圧検出部は、前記接続された信号線及び前記第３信号線に連続的に供給された２つの前記電圧パルス信号の差分を検出することを特徴とする請求項１に記載の接続装置の接続不良検知システム。 A third signal line connected to each of the transmitter, the termination resistor, and the voltage detector;
The transmitter continuously supplies a voltage pulse signal whose phase is inverted to that of the voltage pulse signal supplied to the first signal line to the third signal line,
The connection device according to claim 1, wherein the voltage detection unit detects a difference between the two voltage pulse signals continuously supplied to the connected signal line and the third signal line. Connection failure detection system. 前記電圧検出部は、前記組となる２つの前記第１信号線、及び、前記組となる２つの前記第２信号線のそれぞれにおいて、供給された前記２つの電圧パルス信号の差分を検出する２つの電圧計を有することを特徴とする請求項２に記載の接続装置の接続不良検知システム。   The voltage detection unit detects a difference between the two voltage pulse signals supplied to each of the two first signal lines constituting the set and the two second signal lines constituting the set. The connection device connection failure detection system according to claim 2, comprising two voltmeters. 前記電圧検出部は、前記第１信号線及び前記第３信号線と、前記第２信号線及び前記第３信号線とのそれぞれにおいて、供給された２つの前記電圧パルス信号の差分を検出する２つの電圧計を有することを特徴とする請求項３に記載の接続装置の接続不良検知システム。   The voltage detector detects a difference between the two voltage pulse signals supplied to each of the first signal line and the third signal line, and the second signal line and the third signal line. 4. The connection failure detection system for a connection device according to claim 3, comprising two voltmeters. 前記第１コンタクト及び第２コンタクト間の接続不良を示す閾値を記憶する記憶部と、
前記電圧検出部が検出した検出値と前記閾値とを比較して接続不良が生じているか否かを判定する判定部とをさらに備えていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の接続装置の接続不良検知システム。 A storage unit for storing a threshold value indicating a connection failure between the first contact and the second contact;
6. The apparatus according to claim 1, further comprising a determination unit that compares the detection value detected by the voltage detection unit with the threshold value to determine whether or not a connection failure has occurred. The connection failure detection system of the connection apparatus as described in the item. 前記判定部は、前記接続不良の発生回数が所定時間内に所定回数に達したときに、接続エラーが生じていると判定することを特徴とする請求項６に記載の接続装置の接続不良検知システム。   The connection determination of a connection device according to claim 6, wherein the determination unit determines that a connection error has occurred when the number of occurrences of the connection failure reaches a predetermined number of times within a predetermined time. system. 前記電圧検出部が検出した検出値に基づく電圧パルス波形を表示する表示器をさらに備えていることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の接続装置の接続不良検知システム。   The connection failure detection system for a connection device according to claim 1, further comprising a display for displaying a voltage pulse waveform based on a detection value detected by the voltage detection unit. 第１コンタクトを有し、ロボットアームに接続される第１ユニットと、前記第１ユニットと連結されているときに前記第１コンタクトと電気的に接続可能な第２コンタクトを有する第２ユニットとを含む接続装置のコンタクト間における接続不良を検知するための接続不良検知方法において、
第１信号線と、第２信号線と、前記第１信号線に接続された送信器と、前記第２信号線に接続された終端抵抗と、前記第１信号線及び前記第２信号線の少なくとも一方に接続された電圧検出部とを備えた接続不良検知システムの前記第１信号線を前記第１コンタクト及び前記第２コンタクトのうちの一方のコンタクトと電気的に接続し、且つ、前記第２信号線を前記第１コンタクト及び前記第２コンタクトのうちの他方のコンタクトであって前記一方のコンタクトに対応する前記他方のコンタクトと電気的に接続する準備工程と、
前記送信器から電圧パルス信号を連続的に供給し、前記ロボットアームを動作させる動作工程と、
前記電圧検出部に接続された信号線に連続的に供給された前記電圧パルス信号を前記電圧検出部が検出する検出工程とを備えていることを特徴とする接続装置の接続不良検知方法。 A first unit having a first contact and connected to a robot arm; and a second unit having a second contact electrically connected to the first contact when coupled to the first unit. In a connection failure detection method for detecting a connection failure between contacts of a connection device including:
A first signal line, a second signal line, a transmitter connected to the first signal line, a termination resistor connected to the second signal line, and the first signal line and the second signal line. Electrically connecting the first signal line of a connection failure detection system including a voltage detection unit connected to at least one of the first contact and the second contact; and A preparatory step of electrically connecting two signal lines to the other contact of the first contact and the second contact corresponding to the one contact;
An operation step of continuously supplying a voltage pulse signal from the transmitter and operating the robot arm;
And a detection step in which the voltage detection unit detects the voltage pulse signal continuously supplied to the signal line connected to the voltage detection unit. 前記電圧検出部が検出した検出値と、前記第１コンタクト及び第２コンタクト間の接続不良を示す閾値とを比較して接続不良が生じているか否かを判定する判定工程をさらに備えていることを特徴とする請求項９に記載の接続装置の接続不良検知方法。   A determination step of determining whether or not a connection failure has occurred by comparing a detection value detected by the voltage detection unit with a threshold value indicating a connection failure between the first contact and the second contact; The connection failure detection method for a connection device according to claim 9. 前記判定工程において、前記接続不良の発生回数が所定時間内に所定回数に達したときに、接続エラーが生じていると判定することを特徴とする請求項１０に記載の接続装置の接続不良検知方法。   The connection failure detection of the connection device according to claim 10, wherein, in the determination step, it is determined that a connection error has occurred when the number of occurrences of the connection failure reaches a predetermined number within a predetermined time. Method.
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