JP2016040726A - Drive recorder and vehicle deviation determining device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の走行レーン逸脱を判定する技術に関する。 The present invention relates to a technique for determining a departure from a travel lane of a vehicle.
近年、車両における特定の挙動の発生の所定時間前(例えば、10秒)からその挙動発生までの、車外画像を記録することにより、その記録をその挙動の発生原因を特定するための資料にすることができるドライブレコーダが開発されている。 In recent years, by recording images outside the vehicle from a predetermined time before the occurrence of a specific behavior in a vehicle (for example, 10 seconds) to the occurrence of the behavior, the recording is used as a material for identifying the cause of the occurrence of the behavior. Drive recorders that can do this have been developed.
そのような記録技術として、例えば、特許文献1に、車載Gセンサにより、車両において特定の挙動、例えば、車両と他の物体との衝突を検知した場合は、車外画像を記憶し続けているRAMにおける、その衝突検知の所定時間前から衝突検知のときまでの車外画像を、フラッシュメモリなどへ記録する技術が記載されている。
As such a recording technique, for example, in
しかし、そのドライブレコーダが記録した、特定の挙動を検知した所定時間(例えば10秒)前からの車外画像では、その原因を特定するための資料としては不十分な場合がある。 However, the image outside the vehicle recorded by the drive recorder from a predetermined time (for example, 10 seconds) before the specific behavior is detected may be insufficient as data for identifying the cause.
つまり、車外画像による記録開始を、特定の挙動を検知した所定時間(例えば10秒)前とすると、特定の挙動検知以前の走行状況を示す車外画像を十分に得られない場合があり、この場合事故発生の原因を特定する資料としては不十分である。 In other words, if the start of recording with an image outside the vehicle is a predetermined time (for example, 10 seconds) before the specific behavior is detected, the image outside the vehicle showing the driving situation before the specific behavior detection may not be sufficiently obtained. It is not enough to identify the cause of the accident.
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり車両において、走行レーンから車両が逸脱することを判定し、また、特定の挙動が発生した原因を特定するために十分な資料となる車外画像を記録できる技術を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and in a vehicle, it is determined that the vehicle deviates from the traveling lane, and is an outside image that is sufficient data for identifying the cause of the occurrence of a specific behavior. It aims at providing the technology which can record.
上記課題を解決するため、請求項1の発明は、車両に搭載されるドライブレコーダであって、撮像部から画像を入力する入力手段と、前記画像から前記車両が走行する走行レーンを認識し、前記車両と前記走行レーンとの位置関係を判定する判定手段と、所定期間内における前記走行レーンの逸脱を繰り返す場合に、最初の前記走行レーンの逸脱に基づく前記画像まで遡ってメモリに記録する記録手段とを備えることを特徴とする。
In order to solve the above problems, the invention of
また、請求項2の発明は、車両逸脱判定装置が、撮像部から画像を入力する入力手段と、車両の加速度を検知する検知手段と、前記入力手段の前記画像から前記車両が走行する走行レーンを認識し、前記車両と前記走行レーンの相対距離を求め、前記検知手段で検知された加速度の大きさに基づいて、前記走行レーン逸脱に関する判定を行なう制御手段とを備えることを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, the vehicle departure determining apparatus includes an input unit that inputs an image from the imaging unit, a detection unit that detects an acceleration of the vehicle, and a travel lane in which the vehicle travels from the image of the input unit. And a control means for obtaining a relative distance between the vehicle and the travel lane, and making a determination on the departure from the travel lane based on the magnitude of acceleration detected by the detection means.
また、請求項3の発明は、請求項2に記載の車両逸脱判定装置において、前記制御手段は逸脱する可能性が高い場合に、音を出力することを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the vehicle departure determination apparatus according to the second aspect, the control means outputs a sound when the possibility of departure is high.
また、請求項4の発明は、請求項2に記載の車両逸脱判定装置において、前記制御手段の前記判定結果に基づき、前記入力手段からの前記画像をメモリに記録することを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the vehicle departure determination apparatus according to the second aspect, the image from the input unit is recorded in a memory based on the determination result of the control unit.
請求項1ないし4の発明によれば、ドライブレコーダは、撮像部から入力する画像画像から車両が走行する走行レーンを認識し、車両と走行レーンとの位置関係を判定し、所定期間内における走行レーンの逸脱を繰り返す場合に、最初の前記走行レーンの逸脱に基づく画像まで遡ってメモリに記録するため、事後的に特定の挙動の発生原因を特定しやすくできる。 According to the first to fourth aspects of the present invention, the drive recorder recognizes the travel lane in which the vehicle travels from the image image input from the imaging unit, determines the positional relationship between the vehicle and the travel lane, and travels within a predetermined period. When the lane departure is repeated, the image based on the first departure lane departure is traced back to the memory, so that the cause of the specific behavior can be easily identified later.
<代表の実施の形態>
本代表の実施の形態は、車両に搭載される、車両逸脱判定機能、及び、ドライブレコーダ機能を備えたドライブレコーダを例にして説明する。このドライブレコーダについて、以下、添付図面を参照しながら、「ドライブレコーダシステムの構成」、「車両逸脱制御」及び、「ドライブレコーダ制御」の順に説明を行う。まず、「ドライブレコーダシステムの構成」について説明する。
<Representative embodiment>
The representative embodiment will be described by taking a drive recorder equipped with a vehicle departure determination function and a drive recorder function mounted on a vehicle as an example. Hereinafter, the drive recorder will be described in the order of “configuration of drive recorder system”, “vehicle deviation control”, and “drive recorder control” with reference to the accompanying drawings. First, the “configuration of the drive recorder system” will be described.
<ドライブレコーダシステムの構成>
(システム構成)
ドライブレコーダシステムの構成を図1、及び、図2に基づいて説明する。ドライブレコーダシステムは、図1に示すように、車両1に搭載された、ドライブレコーダ2、撮像部8、加速度検知部9、及び、操作部10などにより構成される。
<Configuration of drive recorder system>
(System configuration)
The configuration of the drive recorder system will be described with reference to FIG. 1 and FIG. As shown in FIG. 1, the drive recorder system includes a
ドライブレコーダ2は、車両1の助手席前のダッシュボード内に搭載される。
The
撮像部8は、レンズと撮像素子とを備えており、電子的に画像データを取得することが可能である。撮像部8は、車両1のフロントガラス内側であって、フロントガラスとバックミラーとの間において、その撮像方向が車外へ向くように搭載される。これにより撮像部8は、車両1の前方側の様子を示す車外画像を取得する。撮像部8が備えるレンズの搭載角度は、撮像部8が撮像した車外画像において、図3に示すように車両1が通常の走行を行った場合に、車両1のボンネットの端部が映るように設定され、かつ、車両1の進行方向における道路上の走行レーンを仕切るラインが所定の領域に映るように設定される。
The
加速度検知部9は、車両1に加わる衝撃の大きさを示す加速度を検出し、その検出結果を加速度信号として出力する。加速度検知部9は、車両1のエンジンルーム内に設置される。
The
操作部10は、ユーザの操作を受け付け、その操作内容を示す操作信号を出力する。操作部10は、車両1の助手席前のダッシュボード内に搭載される。
The
ドライブレコーダ2と撮像部8とは、通信ケーブルにより電気的に接続されている。ドライブレコーダにおいて、撮像部8が撮像した車両1の進行方向における車外画像を通信ケーブルを介して、ドライブレコーダ2において入力可能に構成される。
The
ドライブレコーダ2と加速度検知部9とは、通信ケーブルにより電気的に接続されている。ドライブレコーダ2において、加速度検知部9が検知した加速度信号を通信ケーブルを介して、入力可能に構成される。
The
ドライブレコーダ2と操作部10とは、通信ケーブルにより電気的に接続されている。ドライブレコーダ2において、ドライブレコーダ2が備える機能を開始及び終了させる操作を受け付ける操作部10から、その開始及び終了を示す信号を通信ケーブルを介して、入力可能にしている。
The
ドライブレコーダ2は、第1制御部4、第1揮発性記憶部3、第2制御部5、第2揮発性記憶部6、不揮発性記憶部7、及び、音出力部11を、バスなどの信号線により接続して備える。また、ドライブレコーダ2は、通信ケーブルを介して撮像部8から受信される車外画像を、信号線を介して第1制御部4及び第2制御部5へ入力させる。更に、ドライブレコーダ2は、通信ケーブルを介して加速度検知部9から受信する加速度信号、並び、操作部10から受信する操作信号を信号線を介して第2制御部5へ入力させる。
The
第1制御部4は、例えば、ROMやCPUなどから構成されるマイコンである。第1制御部4は、ROMに記憶された制御プログラムをCPUが実行することにより、車両逸脱判定機能などを発揮させる。なお、車両逸脱判定機能の詳細については後述する。 The 1st control part 4 is a microcomputer comprised from ROM, CPU, etc., for example. The 1st control part 4 exhibits a vehicle departure determination function etc., when CPU runs the control program memorize | stored in ROM. The details of the vehicle departure determination function will be described later.
第1揮発性記憶部3は、例えばRAMなどの揮発性メモリで構成され、第1制御部4が制御プログラムを実行するなどの際に、パラメータなどを一時的に記憶するワーキングエリアとして機能する。
The first
第2制御部5は、例えば、ROMやCPUなどから構成されるマイコンである。第2制御部5は、ROMに記憶された制御プログラムをCPUが実行することにより、ドライブレコーダ機能などを発揮させる。なお、ドライブレコーダ機能の詳細については後述する。
The
第2揮発性記憶部6は、例えばRAMなどの揮発性メモリで構成され、第2制御部5が制御プログラムを実行するなどの際に、パラメータなどを一時的に記憶するワーキングエリアとして機能する。また、第2揮発性記憶部6には、撮像部8で所定周期ごとに取得される車外画像が記憶される。第2揮発性記憶部6には、現在から遡って所定時間以内に得られた車外画像のみが記憶され、古い車外画像は消去される。すなわち、直近過去の所定時間における車外の様子を示す車外画像が第2揮発性記憶部6に記憶されることになる。
The second
不揮発性記憶部7は、例えばEEPROMなどの不揮発性メモリで構成され、第2制御部5が第2揮発性記憶部6において、所定のタイミングで所定のデータを揮発性記憶部6から抜き出して記録するメモリである。
The
音出力部11は、例えば、ブザーである。音出力部11は、第1記憶部が車両逸脱判定をした際に送信した信号を受信して音を出力させる機能を発揮する。
The
ここで、第1制御部4により実現される車両逸脱判定機能と、第2制御部5により実現されるドライブレコーダ機能とについて説明する。
Here, the vehicle departure determination function realized by the first control unit 4 and the drive recorder function realized by the
まず、ドライブレコーダ2における車両逸脱機能を図4の制御フローに基づいて説明する。なお、以降の図4、図9、及び、図10に示す各フラグは、制御におけるイニシャル処理及び終了処理においてオフにされるとともに、ドライブレコーダ2のリセット処理においてオフにされる。
First, the vehicle departure function in the
<車両逸脱制御>
第2制御部5は、ユーザ操作により操作部10からその機能を開始する旨の信号を受け付けた場合に、第1制御部4が、図4に示す制御フローを所定の周期で実行する。従って、第1制御部4は、所定の周期ごとに図4に示す制御フローのステップS1へ移行する。
<Vehicle departure control>
When the
ステップS1において、第1制御部4は、撮像部8から入力された車外画像に含まれる車両1の一部と道路上の走行レーンを区切るラインとの距離を導出する。
In step S <b> 1, the first control unit 4 derives a distance between a part of the
車両1の進行方向における道路上の走行レーンを仕切るラインは、撮像部8で得られる車外画像中に示される車両の外部の所定の領域に含まれている。
A line that divides a traveling lane on the road in the traveling direction of the
その車外画像中に示される所定の領域とは、図5に示すように車両1のボンネットBにおける前端部の左右中央の点Cから左右方向に少なくとも2m離間した位置までを含む領域である。これにより、図5に示すように、車両1が走行する道路上の走行レーンと、隣接する走行レーンとの境界を示す左側ラインLL及び右側ラインRLが、車外画像中に示されることになる。
The predetermined area shown in the vehicle outside image is an area including a position at least 2 m away from the center C of the front end of the front end of the bonnet B of the
制御部4は、カラー画像である車外画像を白と黒との画像に変換した場合に、車外画像を構成する複数の画素それぞれが示す明るさの濃度を検知して、図5に示すような、車外画像に含まれる道路上の走行レーンを区切る左側ラインLL及び右側ラインRLのうち、右側ラインRLラインを認識する。つまり、制御部4は、複数画素それぞれが示す明るさの濃度値が高い場合に、パルス信号を検知するため、検知した1のパルス信号の立ち上がりエッジと立ち下がりエッジとの幅が、予め設定された路面のラインを特定する幅と一致した場合にラインを認識したと判定する。 When the outside image that is a color image is converted into a black and white image, the control unit 4 detects the density of brightness indicated by each of the plurality of pixels that constitute the outside image, as shown in FIG. The right line RL line is recognized among the left line LL and the right line RL that divide the driving lane on the road included in the outside image. That is, since the control unit 4 detects the pulse signal when the brightness density value indicated by each of the plurality of pixels is high, the width of the rising edge and the falling edge of the detected one pulse signal is set in advance. It is determined that the line has been recognized when the width of the road surface coincides with the specified width.
第1制御部4は、図5に示すような、車外画像を利用して、車外画像に含まれる、車両1のボンネットBにおける端部の中央点Cと、車外画像において認識した右側ラインRLであって、車両1の右側前輪まで仮想的に延長させた場合のラインRLのポイントPとの相対距離Dを算出する。
As shown in FIG. 5, the first control unit 4 uses a vehicle outside image, and includes a center point C at the end of the hood B of the
第1制御部4は、算出した相対距離Dを、第2制御部5へ送信する。次に、ステップS2へ移行する。
The first control unit 4 transmits the calculated relative distance D to the
ステップS2において、第1制御部4は、今回算出したその相対距離Dと、過去に算出したその相対距離Dに基づいて、車両1が横方向へ移動する際の加速度Gを算出する。また、第1制御部4は、算出した横方向への横加速度Gを、第2制御部5へ送信する。次に、ステップS3へ移行する。
In step S2, the first control unit 4 calculates the acceleration G when the
ステップS3において、第1制御部4は、算出した相対距離Dと横方向への横加速度Gとに基づいて、車両1がそのラインを逸脱するか否かを判定する。なお、このように判定される車両1のラインの逸脱を以降において「車両逸脱」という。この「車両逸脱」は、車両1がそのラインを逸脱する可能性が高い場合と、車両1がそのラインを実際に逸脱した場合との両方を含む概念である。
In step S3, the first controller 4 determines whether or not the
第1制御部4は、備えるROMに予め記憶されている図8に示すようなマップを参照して、相対距離Dと横方向への横加速度Gとが交差する位置を求める。そして、第1制御部4は、当該位置が、図中に示す車両逸脱警戒領域Wに含まれるか否かに基づいて車両逸脱を判定する。第1制御部4が、車両逸脱を判定する場合は、ステップS4へ移行する(ステップS3においてYES)。車両逸脱を判定しない場合は、リターンへ移行する(ステップS3においてNO)。 The 1st control part 4 calculates | requires the position where the relative distance D and the lateral acceleration G to a horizontal direction cross | intersect with reference to the map as shown in FIG. And the 1st control part 4 determines vehicle departure based on whether the said position is contained in the vehicle departure warning area W shown in a figure. When first control unit 4 determines vehicle departure, the process proceeds to step S4 (YES in step S3). If the vehicle departure is not determined, the process proceeds to return (NO in step S3).
ここで、図8に示すマップについて説明する。車両1と右側ラインRLとの相対距離D、及び、横加速度Gが、マップにおける車両逸脱警戒領域Wに位置する場合は、車両1が右側ラインRLを逸脱する可能性が高い場合、又は、車両1が右側ラインRLを逸脱している場合である。ドライブレコーダは、そのような判定したときからの車外画像を第2揮発性記憶部6から不揮発性記憶部7へ記録する。
Here, the map shown in FIG. 8 will be described. When the relative distance D between the
車両1が右側ラインRLを逸脱する可能性が高い場合とは、横加速度Gが比較的小さくて相対距離Dが比較的小さい場合や、横加速度Gが比較的大きくて相対距離Dが比較的大きい場合などであり、そのような場合を車両逸脱警戒領域Wに設定している。
When the
一方、相対距離Dが比較的大きくて、横加速度Gが比較的小さい場合や、相対距離Dが比較的小さくて、横加速度Gが比較的大きい場合などは、ラインを超える虞はないため、マップにおけるそのような領域は車両逸脱警戒領域Wには設定されていない。 On the other hand, when the relative distance D is relatively large and the lateral acceleration G is relatively small, or when the relative distance D is relatively small and the lateral acceleration G is relatively large, there is no possibility of crossing the line. Such an area is not set as the vehicle departure warning area W.
つまり、このような逸脱警戒領域Wの設定は、車両1がそのラインを超えそうだと感じる人間の感覚に基づいて設定されている。例えば、図5に示すようなその相対距離Dから、図6に示すような相対距離Dへと短時間に変化した場合は、横加速度Gは大きいため、図7に示すように車両1はラインを逸脱する可能性は高い。次に、ステップS4へ移行する。
That is, the setting of the departure warning area W is set based on a human sense that the
ステップS4において、第1制御部4は、第2制御部へ車両逸脱を判定したことを示す信号を送信し、第2制御部に車両逸脱フラグを図示しない不揮発性記憶部へオンさせる。次に、ステップS5へ移行する。 In step S4, the first control unit 4 transmits a signal indicating that the vehicle departure has been determined to the second control unit, and causes the second control unit to turn on the vehicle departure flag to a non-volatile storage unit (not shown). Next, the process proceeds to step S5.
ステップS5において、第1制御部4は、音出力部11を制御して音を出力する。これにより、第1制御部4は、車両1がそのラインを逸脱する可能性があること、又は、ラインを逸脱したことをドライバなどへ知らせる。
In step S5, the first control unit 4 controls the
次に、ドライブレコーダ2におけるドライブレコーダ機能を図9の制御フローに基づいて説明する。
Next, the drive recorder function in the
<ドライブレコーダ制御>
第2制御部5は、ユーザ操作により操作部10からその機能を開始する旨の信号を受け付けた場合に、第2制御部5が、図9に示す制御フローを所定の周期で実行する。従って、第2制御部5は、所定の周期ごとに図9に示す制御フローのステップS6へ移行する。
<Drive recorder control>
When the
ステップS6において、第2制御部5は、第2揮発性記憶部6の記憶量が所定量になっているか否かを判断する。所定量になっていると判断する場合は、ステップS7へ移行する(ステップS6において、YES)。所定量になっていると判断しない場合は、ステップS10へ移行する(ステップS10において、NO)。
In step S6, the
ステップS7において、第2制御部5は、今回入力された車外画像、及び、第1制御部4から送信された相対距離D、並びに、加速度Gを含む車両データによって、第2揮発性記憶部6に記憶されている最古の車両データを上書きする。なお、車両データとは、車外画像、相対距離D及び加速度Gを含むデータである。
In step S <b> 7, the
ステップS8において、第2制御部5は、図示しない不揮発性記憶部において記憶されている車両逸脱フラグがオンか否かを判断する。車両逸脱フラグがオンであると判断する場合は、ステップS9へ移行する(ステップS8においてYES)。車両逸脱フラグがオンであると判断しない場合は、リターンへ移行する(ステップS8においてNO)。
In step S8, the
ステップS9において、第2制御部5は、第2揮発性記憶部6へ、今回入力された車両データと関連付けたフラグである関連付フラグを記憶する。次に、リターンへ移行する。
In step S <b> 9, the
ステップS10において、第2制御部5は、第2揮発性記憶部6へ今回入力された車両データを記憶する。次に、ステップS8へ移行する。
In step S <b> 10, the
つまり、この処理は、第2制御部5が、第2揮発性記憶部6をリングバッファにして、リングバッファ制御を実行する処理である。リングバッファ制御とは、第2制御部5が、第2揮発性記憶部6における最後の領域までデータを記憶すると最初の領域に戻って新たなデータを記憶する。これにより、リングバッファである第2揮発性記憶部6は、最も古いデータに対して新たなデータが順次に上書きされていく。このため、第2揮発性記憶部6においては、常に過去一定時間分の車両データが記憶された状態にできる。本実施の形態では、例えば30秒分以上の車両データが第2揮発性記憶部6に記録される。
That is, this processing is processing in which the
次に、第2制御部5が、前述したリングバッファ制御により、第2揮発性記憶部6へ記憶していた車両データを不揮発性記憶部7へ記録させる制御を、図10に基づいて説明する。第2制御部5は、図10に示す制御を所定の周期で実行する。従って、第2制御部5は、所定の周期ごとに図10に示す制御フローのステップS11へ移行する。
Next, the control in which the
なお、第2制御部5は、図9に示す制御と図10に示す制御とをマルチタスク制御機能により並列に処理する。
The
ステップS11において、第2制御部5は、加速度検知部9から受信する加速度GGが所定値以上か否かを判断する。加速度GGが所定値以上であると判断する場合は、ステップS12へ移行する(ステップS11においてYES)。加速度GGが所定値以上であると判断しない場合は、リターンへ移行する(ステップS11においてNO)。
In step S11, the
つまり、第2制御部5は、車両1において特定の挙動が発生したか否か、即ち、車両1と他の物体との衝突が発生したか否かを、車両1に搭載の加速度検知部9から受信する加速度GG信号に基づいて判断している。従って、その所定値とは、車両1が他の物体と衝突した場合に検知する加速度GG信号を基準にして予め設定されている。
That is, the
ステップS12において、第2制御部5は、第2揮発性記憶部6において、関連付フラグがオンにされているか否かを判断する。関連付フラグがオンにされていると判断する場合は、ステップS13へ移行する(ステップS12においてYES)。関連付フラグがオンにされていると判断しない場合は、ステップS17へ移行する(ステップS12においてNO)。
In step S <b> 12, the
つまり、第2揮発性記憶部6に関連付フラグがオンされているということは、第1制御部4が、車両1が他の物体と衝突する前に、車両1が道路上の走行レーンを区切るラインを超えるという判断、即ち、車両逸脱判断をしたことを示している。
That is, the fact that the association flag is turned on in the second
ステップS13において、第2制御部5は、第2揮発性記憶部6において、リングバッファ制御により記憶されている複数の車両データのうちの何れかの車両データへ関連付フラグを関連付けたときから、所定値を超えた加速度GG信号を受信したときまでが、所定時間(例えば、30秒)以内か否かを判断する。所定時間以内であると判断する場合は、ステップS14へ移行する(ステップS13においてYES)。所定時間以内であると判断しない場合は、ステップS17へ移行する(ステップS13においてNO)。
In step S13, the
ステップS14において、第2制御部5は、第2揮発性記憶部6において、複数の関連付フラグが記憶されているか否かを判断する。複数の関連付フラグが記憶されていると判断する場合は、ステップS15へ移行する(ステップS14においてYES)。複数の関連付フラグが記憶されていると判断しない場合は、ステップS17へ移行する(ステップS14においてNO)。
In step S <b> 14, the
ステップS15において、第2制御部5は、第2揮発性記憶部6において、記憶されている複数の関連付フラグが関連付けられた車両データのうち、最も過去の車両データ、即ち、最古の車両データを記憶したときから、加速度検知部9から加速度GG信号を受信したときまでの車両データを不揮発性記憶部7へ記録する。
In step S <b> 15, the
ステップS16において、第2制御部5は、加速度検知部9から加速度GG信号を受信したときから例えば12秒後までの、第2揮発性記憶部6において記憶されている車両データを不揮発性記憶部7へ記憶する。
In step S <b> 16, the
つまり、ドライブレコーダ2は、図11に示すように、車両1と他の物体との衝突前30秒からその衝突までにおいて、車両逸脱が発生した場合は、最も過去に車両逸脱を発生したときからその衝突が発生したときまでの車両データを第2揮発性記憶部6から不揮発性記憶部7へ記録する。更に、ドライブレコーダ2は、図11に示すように、その衝突が発生したときから12秒後までの車両データを不揮発性記憶部7へ記録する。次に、リターンへ移行する。
That is, as shown in FIG. 11, the
ステップS17において、第2制御部5は、車両1と他の物体との衝突前の例えば8秒からその衝突までの、第2揮発性記憶部6において記憶されている車両データを不揮発性記憶部7へ記録する。
In step S <b> 17, the
つまり、ドライブレコーダ2は、ステップS12において、関連フラグをオンにしていない場合、即ち、車両逸脱判定をしていない場合は、図12に示すように、車両1と他の物体との衝突が発生する前8秒からその衝突までの車両データを第2揮発性記憶部6から不揮発性記憶部7へ記録する。更に、ドライブレコーダ2は、図12に示すように、その衝突が発生したときから12秒後までの車両データを不揮発性記憶部7へ記録する。
That is, when the related flag is not turned on in step S12, that is, when the vehicle departure determination is not performed, the
また、ドライブレコーダ2は、ステップS13において、第2揮発性記憶部6において、リングバッファ制御により記憶されている複数の車外画像のうちの何れかの車外画像へ関連付フラグを関連付けたときから、所定値を超えた加速度GG信号を受信したときまでが、30秒以内ではない場合、即ち、車両1と他の物体との衝突前30秒よりも前に車両逸脱を判定する場合は、図13に示すように、車両逸脱を判定したときからではなく、車両1と他の物体との衝突前8秒からその衝突までの車両データを第2揮発性記憶部6から不揮発性記憶部7へ記録する。更に、ドライブレコーダ2は、図13に示すように、その衝突が発生する前8秒からその衝突までの車両データを第2揮発性記憶部6から不揮発性記憶部7へ記録する。更に、ドライブレコーダ2は、図13に示すように、その衝突が発生したときから12秒後までの車両データを不揮発性記憶部7へ記録する。
In addition, since the
このため、ドライブレコーダ2は、車両衝突の原因に関係がある可能性が高い車両データ、即ち、車両逸脱したときからその衝突数秒後までの車両データを確実に記録させることができる。また、車両逸脱を判定していない場合には、車両逸脱を判定した場合と同じ時間(第1の時間)の車両データを記録させないで、その時間よりは短い時間(第2の時間)の車両データを記録させるようになっている。車両逸脱を判定していない場合は、衝突の前の時間を大きく遡っても、車両衝突の原因に関係がある事象が発生していない可能性が高い。このため、車両逸脱を判定していない場合には、比較的短い時間の車両データを記録することで、車両衝突の原因に関係がある可能性が低い車両データを無駄に記録せず、車両衝突の原因に関係がある可能性の高いデータのみを記録させることができる。
For this reason, the
ステップS18において、第2制御部5は、第2揮発性記憶部6において、記憶されている関連付フラグが関連付けられた車両データを記憶したときから、加速度検知部9から加速度GG信号を受信したときまでの車両データを不揮発性記憶部7へ記録する。
In step S <b> 18, the
つまり、ドライブレコーダ2は、図11に示すように、車両1と他の物体との衝突生前30秒からその衝突までにおいて、車両逸脱が発生した場合は、車両逸脱を発生したときからその衝突が発生したときまでの車両データを第2揮発性記憶部6から不揮発性記憶部7へ記録する。更に、ドライブレコーダ2は、図11に示すように、その衝突が発生したときから12秒後までの車両データを不揮発性記憶部7へ記録する。次に、リターンへ移行する。
That is, as shown in FIG. 11, when the vehicle deviates from 30 seconds before the collision between the
このように、ドライブレコーダ2は、車両逸脱を判定したときから車両1と他の物体との衝突を検知したときまでの、車外画像を不揮発性記憶部7へ記録するため、例えば、ドライブレコーダ2は、図14に示す、車両逸脱を判定した車外画像G1からその衝突後12秒までの車外画像G6のような走行履歴を記録することができ、衝突の原因を特定しやすくできる。
As described above, the
更に、ドライブレコーダ2は、車両逸脱を判定したときから、車両1と他の物体との衝突を検知したときまでの、相対距離Dを不揮発性記憶部7へ記録するため、図15に示すような、車外画像に映る道路上の右側ラインRLを基準にした車両1の走行履歴Kを確認することができる。
Furthermore, the
更に、ドライブレコーダ2は、車両逸脱を判定したときから、車両1と他の物体との衝突を検知したときまでの、加速度GGを不揮発性記憶部7へ記録するため、車両1が道路上の右側ラインRLをどのような速度で逸脱したかを確認することができる。
Further, since the
つまり、少なくとも、車両逸脱からその衝突までを記録した車外画像によって、車両1と他の物体との衝突の原因が、ドライバの危険運転によるものなのか、人の飛び出しによる回避運転によるものなのか、路上に駐車されている車両を避けようとしたものなのか、車両1が反対車線を逆走したものなのか、又は、車両1が路面をスリップしたものなのかなどを特定しやすくできる。
In other words, at least from the outside image recorded from the vehicle departure to the collision, whether the cause of the collision between the
<変形例>
以上、本発明の代表の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記代表の実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では他の実施形態である変形例について説明する。もちろん、以下で説明する形態を適宜組み合わせても良い。
<Modification>
The representative embodiment of the present invention has been described above. However, the present invention is not limited to the above-described representative embodiment, and various modifications can be made. Below, the modification which is other embodiment is demonstrated. Of course, you may combine the form demonstrated below suitably.
<変形例1>
上記代表の実施の形態における「ステップS5において、第1制御部4は、音出力部11を制御して音を出力する。これにより、第1制御部4は、車両1がそのラインを逸脱する可能性があること、又は、ラインを逸脱したことをドライバなどへ知らせる」すると説明したが、ドライブレコーダ2が車両1に搭載されるナビゲーション装置と通信ケーブルによって接続され、ドライブレコーダ2の第1制御部4が通信ケーブルを介してナビゲーション装置へ車両逸脱判断による警報を示す信号を送信し、その信号を受信したドライブレコーダ2が警報を示す音や映像を出力するものであっても良い。
<
“In step S5, the first control unit 4 controls the
<変形例2>
上記代表の実施の形態における、撮像部8の搭載方法を、「撮像部8の車両1への搭載は、車両1のフロントガラス内側であって、フロントガラスとバックミラーとの間において、その撮像方向が車外へ向くよう搭載される」と説明したが、車両1のリアガラス内部の上端中央に搭載されても良い。
<
The mounting method of the
この場合、撮像部8の撮像方向が車外へ向くように搭載され、撮像部8が備えるレンズの搭載角度は、撮像部8が撮像した車外画像において、車両1が通常の走行を行った場合に、車両1のトランクの端部が映るように設定され、かつ、車両1の進行方向の逆方向における道路上の走行レーンを仕切るラインが所定の領域に映るように設定される。
In this case, the
その車外画像中に示される所定の領域とは、車両1のトランクにおける前端部の左右中央の点Cから左右方向に少なくとも2m離間した位置までを含む領域である。これにより、車両1が走行する道路上の走行レーンと、隣接する走行レーンとの境界を示す左側ラインLL及び右側ラインRLが、車外画像中に示されることになる。
The predetermined region shown in the vehicle outside image is a region including a position at least 2 m away from the left and right center point C of the front end portion of the trunk of the
このように撮像部8を搭載するため、第1制御部4は、車外画像を利用して、車外画像に含まれる、車両1のトランクにおける端部の中央点と、車外画像において認識した右側ラインRLであって、車両1の右側後輪まで仮想的に延長させた場合のラインRLのポイントとの相対距離Dを算出することができる。
Since the
<変形例3>
上記代表の実施の形態においては、「車両における特定の挙動を検知した場合に、揮発性メモリに記憶されている画像のうち車両逸脱を判定したときからの画像を、不揮発性メモリへ記録する」と説明したが、車両逸脱を判定したときとは、厳密にその判定をした時点、その判定をした時点より一定時間(例えば、2秒)前のとき、及び、その判定をした時点より一定時間(例えば、2秒)後のときの何れかを含んでも良い。
<
In the above-described representative embodiment, “when a specific behavior in the vehicle is detected, an image from when the vehicle deviation is determined among the images stored in the volatile memory is recorded in the non-volatile memory”. However, when the vehicle deviation is determined, the time when the determination is strictly performed, the time before the determination is made for a certain time (for example, 2 seconds), and the time when the determination is made It may include any of the following (for example, 2 seconds).
<変形例4>
各実施例の制御を説明するフローチャート図における各処理は、便宜上、一の系列で示しているが、細分化されたそれぞれの処理を制御部がマルチタスク制御機能により並列に処理するものであっても良い。
<Modification 4>
Each process in the flowchart for explaining the control of each embodiment is shown in one series for convenience, but the control unit processes each subdivided process in parallel by the multitask control function. Also good.
2 ドライブレコーダ
3 第1揮発性記憶部
4 第1制御部
5 第2制御部
6 第2揮発性記憶部
7 不揮発性記憶部
8 撮像部
9 加速度検知部
W 車両逸脱警戒領域
2
Claims (4)
撮像部から画像を入力する入力手段と、
前記画像から前記車両が走行する走行レーンを認識し、前記車両と前記走行レーンとの位置関係を判定する判定手段と、
所定期間内における前記走行レーンの逸脱を繰り返す場合に、最初の前記走行レーンの逸脱に基づく前記画像まで遡ってメモリに記録する記録手段とを備えることを特徴とするドライブレコーダ。 A drive recorder mounted on a vehicle,
An input means for inputting an image from the imaging unit;
Determining means for recognizing a travel lane in which the vehicle travels from the image and determining a positional relationship between the vehicle and the travel lane;
A drive recorder comprising: recording means for recording back to the image retroactively to the image based on the deviation of the first traveling lane when the deviation of the traveling lane is repeated within a predetermined period.
車両の加速度を検知する検知手段と、
前記入力手段の前記画像から前記車両が走行する走行レーンを認識し、前記車両と前記走行レーンの相対距離を求め、前記検知手段で検知された加速度の大きさに基づいて、前記走行レーン逸脱に関する判定を行なう制御手段とを備えることを特徴とする車両逸脱判定装置。 An input means for inputting an image from the imaging unit;
Detection means for detecting acceleration of the vehicle;
Recognize the travel lane in which the vehicle travels from the image of the input means, determine the relative distance between the vehicle and the travel lane, and based on the magnitude of acceleration detected by the detection means, A vehicle departure determination device comprising: control means for performing determination.
前記制御手段は逸脱する可能性が高い場合に、音を出力することを特徴とする車両逸脱判定装置。 In the vehicle departure determination device according to claim 2,
A vehicle departure determination device, wherein the control means outputs a sound when the possibility of departure is high.
前記制御手段の前記判定結果に基づき、前記入力手段からの前記画像をメモリに記録することを特徴とする車両逸脱判定装置。 In the vehicle departure determination device according to claim 2,
A vehicle departure determination apparatus, wherein the image from the input unit is recorded in a memory based on the determination result of the control unit.
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