JP2016037008A - Method for manufacturing three-dimensional molded article - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、3次元造形物の製造方法に関する。 The present invention relates to a method for manufacturing a three-dimensional structure.
吐出したインクなどの造形材を積層していくことによって3次元造形物を形作る3次元プリンタ及び3次元造形物の製造方法が知られている。例えば、下記の特許文献1及び2に記載の3次元プリンタは、3次元造形物の3次元データを複数の層に区画し、その最下層から順に吐出部から造形材を吐出し硬化して積層していくことによって、その3次元データに合わせた3次元造形物を形作る。これらの3次元プリンタは、造形材としてのインクを吐出するインクジェット式のヘッドを備えている。特許文献1及び2の3次元プリンタは、造形材として紫外線硬化インクを使用しており、吐出されて着弾した紫外線硬化インクに対して硬化部から紫外線を照射することで、この紫外線硬化インクを硬化させる。
A three-dimensional printer that forms a three-dimensional structure by laminating formed materials such as ejected ink and a method for manufacturing the three-dimensional structure are known. For example, the three-dimensional printer described in the following
ところで、前述した特許文献1及び2の3次元プリンタでは、主走査方向にヘッドを移動させながら当該ヘッドからインクを吐出させ、吐出させたインクの滴同士を重ねることなどによって、3次元造形物を造形するので、3次元造形物の上面が平坦にならないことがあった。
By the way, in the three-dimensional printers of
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、3次元造形物の上面をより平坦にすることができる3次元造形物の製造方法を提供することを目的とする。 This invention is made | formed in view of the above, Comprising: It aims at providing the manufacturing method of the three-dimensional structure which can make the upper surface of a three-dimensional structure more flat.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る3次元造形物の製造方法は、外的刺激が付与されることで硬化度が変化するインクを作業面に吐出する吐出部と、前記吐出部を主走査方向に往復移動させる往復移動部と、を備え、前記作業面に吐出されたインクに外的刺激を付与する3次元プリンタにおいて実行される3次元造形物の製造方法であって、前記往復移動部が前記吐出部を前記主走査方向に移動させながら、前記吐出部がインクを吐出し外的刺激を付与して、3次元造形物を構成する層と同じ厚みに形成された囲い壁を作業面上に設置する囲い壁設置工程と、前記囲い壁設置工程の後に、前記往復移動部が前記吐出部を前記主走査方向に移動させながら、前記吐出部が前記囲い壁の内面よりも内側に前記3次元造形物の各層毎の形状データに基づいてインクを吐出するインク吐出工程と、前記インク吐出工程の後に、前記囲い壁と前記囲い壁の内面よりも内側に離間したインクとに前記作業面と平行な平坦面を押し付けるとともに、前記インクに外的刺激を付与して完全に硬化させる圧接硬化工程と、を含むことを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the method for manufacturing a three-dimensional structure according to the present invention includes a discharge unit that discharges ink whose degree of cure changes when an external stimulus is applied to a work surface. And a reciprocating unit that reciprocates the ejection unit in the main scanning direction, and a method for producing a three-dimensional structure to be executed in a three-dimensional printer that applies an external stimulus to the ink ejected to the work surface The reciprocating unit moves the ejection unit in the main scanning direction, and the ejection unit ejects ink to give an external stimulus to the same thickness as the layer constituting the three-dimensional structure. An enclosure wall installation step of installing the formed enclosure wall on the work surface; and after the enclosure wall installation step, the reciprocating movement unit moves the ejection unit in the main scanning direction, while the ejection unit moves the enclosure. 3D modeling inside the inner wall An ink ejection step for ejecting ink based on the shape data for each layer of the ink and a flat surface parallel to the work surface on the enclosure wall and the ink spaced inward from the inner surface of the enclosure wall after the ink ejection step A pressure-curing step of pressing the surface and applying an external stimulus to the ink to completely cure the ink.
この発明では、3次元造形物を構成する層の厚みと同じ厚みに形成された囲い壁の内側にインクを吐出し、作業面と平行な圧接部の平坦面を囲い壁の内面よりも内側のインクに押し付ける。このために、3次元プリンタは、吐出部から吐出された先頭側のインクの滴の着弾位置が後方側の滴の着弾位置よりも互いに近接して、硬化されたインクの吐出部の移動方向の上流側の端部が下流側の端部よりも厚くなっても、3次元造形物を構成する層の上面を平坦に形成することができ、3次元造形物の上面を平坦にすることができる。 In this invention, ink is ejected to the inside of the enclosure wall formed to the same thickness as the layer constituting the three-dimensional structure, and the flat surface of the press-contact portion parallel to the work surface is located on the inner side of the inner surface of the enclosure wall. Press against ink. For this reason, in the three-dimensional printer, the landing position of the first ink droplet ejected from the ejection section is closer to the landing position of the rear droplet, and the cured ink ejection section moves in the moving direction. Even when the upstream end is thicker than the downstream end, the upper surface of the layer constituting the three-dimensional structure can be formed flat, and the upper surface of the three-dimensional structure can be flattened. .
また、上記3次元造形物の製造方法において、前記圧接硬化工程において、圧接部と前記作業面との間に可撓性を有するフィルムを介在させて、前記フィルムを前記囲い壁と前記囲い壁の内面よりも内側に離間したインクとに押し付けるものとすることができる。 Moreover, in the manufacturing method of the three-dimensional structure, in the press-curing step, a film having flexibility is interposed between the press-contact portion and the work surface, and the film is placed between the enclosure wall and the enclosure wall. The ink may be pressed against the ink separated from the inner surface.
この発明では、圧接部と作業面との間に可撓性を有するフィルムを送り出すので、圧接部でインクを押し付ける際に、可撓性を有するフィルムがインクに押し付けられることとなる。したがって、3次元造形物を構成する層、即ち3次元造形物の上面を可撓性を有するフィルムの表面と同等に平坦にすることができる。また、可撓性を有するフィルムを層を形成するのにしたがって移動させることで、フィルムにインクが付着していない平坦な面をインクに押し付けることができ、3次元造形物を構成する層、即ち、3次元造形物の上面を平坦に形成することができる。 In this invention, since the flexible film is sent out between the press contact portion and the work surface, the flexible film is pressed against the ink when the ink is pressed at the press contact portion. Therefore, the layer constituting the three-dimensional structure, that is, the upper surface of the three-dimensional structure can be made flat as much as the surface of the flexible film. Further, by moving the flexible film as the layer is formed, a flat surface on which the ink is not attached to the film can be pressed against the ink, and the layer constituting the three-dimensional structure, that is, The upper surface of the three-dimensional structure can be formed flat.
また、上記3次元造形物の製造方法において、前記囲い壁設置工程と前記インク吐出工程と前記圧接硬化工程とを複数回繰り返すものとすることができる。 Moreover, in the manufacturing method of the said three-dimensional structure, the said enclosure wall installation process, the said ink discharge process, and the said pressure-contact hardening process shall be repeated in multiple times.
この発明では、囲い壁設置工程とインク吐出工程と圧接硬化工程とを複数回繰り返すので、3次元造形物を構成する各層の上面を平坦にすることができるとともに、さまざまな厚みの3次元造形物を形成することができる。 In this invention, since the surrounding wall installation process, the ink discharge process, and the pressure-curing curing process are repeated a plurality of times, the upper surface of each layer constituting the three-dimensional structure can be flattened, and various thicknesses of the three-dimensional structure Can be formed.
また、上記3次元造形物の製造方法において、前記インク吐出工程において、前記囲い壁の内面よりも内側に離間したインクに完全に硬化する外的刺激よりも弱い外的刺激を付与する、あるいは、完全に硬化する時間よりも短い時間外的刺激を付与するものとすることができる。 Further, in the method for producing a three-dimensional structure, in the ink ejection step, an external stimulus weaker than an external stimulus that is completely cured is applied to ink that is spaced inward from the inner surface of the enclosure wall, or An external stimulus may be applied for a time shorter than the time for complete curing.
この発明では、インク吐出工程において、囲い壁の内側に吐出されたインクに完全に硬化する外的刺激よりも弱い外的刺激、あるいは完全に硬化するよりも短い時間外的刺激を付与するので、圧接部が押し付けられるインクが半硬化した状態となっている。このために、圧接部を押し付けても、インクが型崩れすることを抑制でき、所望の形状の3次元造形物を形成することができる。 In the present invention, in the ink discharge process, the external stimulus that is weaker than the external stimulus that completely cures or the external stimulus that is shorter than the complete cure is applied to the ink ejected inside the enclosure wall. The ink pressed against the pressure contact portion is in a semi-cured state. For this reason, even if it presses a press-contact part, it can suppress that an ink loses shape and can form the three-dimensional structure of a desired shape.
また、上記3次元造形物の製造方法において、前記インク吐出工程において、前記往復移動部が前記吐出部を前記主走査方向に複数回移動させながら前記吐出部がインクを吐出するとともに、前記往復移動部が前記吐出部を前記主走査方向に移動させる毎に前記囲い壁の内面よりも内側に離間したインクに前記外的刺激を付与するものとすることができる。 In the method of manufacturing a three-dimensional structure, in the ink discharge step, the reciprocating unit discharges ink while moving the discharge unit a plurality of times in the main scanning direction, and the reciprocating movement. Each time the unit moves the ejection unit in the main scanning direction, the external stimulus may be applied to the ink that is spaced inward from the inner surface of the surrounding wall.
この発明では、インク吐出工程において、往復移動部が吐出部を主走査方向に移動させる毎に、囲い壁の内側のインクに完全に硬化する外的刺激よりも弱い外的刺激、あるいは完全に硬化するよりも短い時間外的刺激を付与する。このために、インク吐出工程において吐出され3次元造形物の各層を構成するインクをより均一に半硬化させることができ、所望の形状の3次元造形物を形成することができる。 In this invention, every time the reciprocating unit moves the ejection unit in the main scanning direction in the ink ejection process, the external stimulus is weaker than the external stimulus that completely cures to the ink inside the enclosure wall, or is completely cured. Apply external stimuli for a shorter period of time. For this reason, the ink which is discharged in the ink discharging step and constitutes each layer of the three-dimensional structure can be semi-cured more uniformly, and a three-dimensional structure having a desired shape can be formed.
本発明に係る3次元造形物の製造方法は、3次元造形物の上面を平坦にすることができる、という効果を奏する。 The manufacturing method of the three-dimensional structure according to the present invention has an effect that the upper surface of the three-dimensional structure can be flattened.
以下に、本発明に係る3次元造形物の製造方法の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能、且つ、容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。 Hereinafter, an embodiment of a method for manufacturing a three-dimensional structure according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited by this embodiment. In addition, constituent elements in the following embodiments include those that can be easily replaced by those skilled in the art or those that are substantially the same.
〔実施形態〕
図1は、実施形態に係るインクジェットプリンタの概略の構成を示す概略構成図である。図2は、図1に示されたインクジェットプリンタにより造形される3次元造形物の一例を示す斜視図である。図3は、実施形態に係るインクジェットプリンタを用いた3次元造形物の製造方法のフローチャートの一例である。図4は、図1に示されたインクジェットプリンタにより吐出されるインクの滴の軌跡などを説明する説明図である。図5は、図1に示されたインクジェットプリンタにより吐出されるインクの滴により造形される3次元造形物の上面の形状などを説明する説明図である。図6は、図1に示されたインクジェットプリンタが形成する囲い壁と3次元造形物などを示す斜視図である。
Embodiment
FIG. 1 is a schematic configuration diagram illustrating a schematic configuration of an inkjet printer according to an embodiment. FIG. 2 is a perspective view showing an example of a three-dimensional structure formed by the ink jet printer shown in FIG. FIG. 3 is an example of a flowchart of a method for manufacturing a three-dimensional structure using the inkjet printer according to the embodiment. FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining the trajectory of ink droplets ejected by the ink jet printer shown in FIG. FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining the shape of the upper surface of a three-dimensional structure formed by ink droplets discharged by the ink jet printer shown in FIG. FIG. 6 is a perspective view showing an enclosure wall and a three-dimensional structure formed by the ink jet printer shown in FIG.
図1に示す実施形態に係る3次元プリンタとしてのインクジェットプリンタ1は、いわゆるインクジェット法を用いて、3次元の立体造形物である3次元造形物W(一例を図2に示す)を製造する立体造形装置である。このインクジェットプリンタ1は、典型的には、3次元造形物Wの3次元データに基づいて当該3次元造形物Wを上下方向に多数の層LY(図2に示す)に区画し、その3次元造形物Wの層LY毎の形状データに基づいて造形材(インクを硬化させたもの)を下側の層LYから順に積層していくことで、その3次元データに合わせた3次元造形物Wを形成するものである。図2に一例を示す3次元造形物Wは、直方体状に形成されている。しかしながら、本発明では、3次元造形物Wの形状はこれに限らない。また、インクジェットプリンタ1は、図6に示すように、一度に複数の3次元造形物Wを造形可能である。なお、図6に示す場合では、複数の3次元造形物Wを同一形状としたが、本発明では、これに限定されずに、異なる形状の3次元造形物Wを複数造形してもよい。
An
インクジェットプリンタ1は、図1に示すように、上面が作業面2aをなす載置台2と、主走査方向に設けたYバー3と、キャリッジ4と、キャリッジ駆動部5(往復移動部に相当)と、載置台駆動部6と、圧接部9と、フィルム送り出し部10と、圧接駆動部11と、制御部7と、入力装置8などを備える。
As shown in FIG. 1, the
載置台2の作業面2aは、水平方向(図1に示すX軸とY軸との双方と平行な方向)に平坦に形成され、その上に造形材としてのインクが下側の層LYから順に積層される平面である。載置台2は、例えば、略矩形状に形成されるがこれに限らない。
The
Yバー3は、載置台2の鉛直方向上側に所定の間隔をあけて設けられる。Yバー3は、水平方向(Y軸)と平行な主走査方向に沿って直線状に設けられる。Yバー3は、キャリッジ4の主走査方向に沿った往復移動をガイドする。
The Y bar 3 is provided at a predetermined interval above the mounting table 2 in the vertical direction. The Y bar 3 is provided linearly along the main scanning direction parallel to the horizontal direction (Y axis). The Y bar 3 guides the reciprocation of the
キャリッジ4は、Yバー3に保持され、当該Yバー3に沿って主走査方向に往復移動可能である。キャリッジ4は、主走査方向に移動制御される。キャリッジ4は、鉛直方向に対して載置台2と対向する面に、図示しないホルダ等を介して吐出部41と紫外線照射器42(露光部に相当する)が設けられる。
The
吐出部41は、外的刺激が付与されることで硬化度が変化する造形材としてのインクを作業面2aに吐出可能なものであり、キャリッジ4に設けられることで主走査方向に移動可能なものである。実施形態の吐出部41は、外的刺激としての露光することで硬化度が変化するインクとして、3次元造形物Wを形成するインクを吐出する。吐出部41は、キャリッジ4に設けられかつ図示しないインクタンクに貯留されているインクを作業面2aに吐出可能な吐出ノズル(図示せず)を複数備えている。複数の吐出ノズルは、Yバー3の長手方向、即ち主走査方向に沿って並べられている。
The
吐出部41は、キャリッジ4の主走査方向に沿った移動に伴って主走査方向に沿って往復移動可能である。吐出部41の吐出ノズルは、各種インク流路、レギュレータ、ポンプ等を介してインクタンクと接続されている。吐出部41の吐出ノズルは、インクタンクの数、言い換えれば、同時に印刷可能なインクの種類の数等に応じて単数、あるいは複数が設けられる。吐出部41の吐出ノズルは、インクタンク内のインクを作業面2aに向けてインクジェット方式で吐出することができるインクジェットヘッドである。ここで、露光することで硬化度が変化するインクとしては、例えば、紫外線を照射することで硬化するUV(紫外線)硬化インクを用いることができ、例えば、製造する3次元造形物Wの色彩に応じて、白色インク、着色インク、透明インク等を適宜用いることができる。吐出部41は、制御部7と電気的に接続され、制御部7によってその駆動が制御される。本発明では、吐出部41が吐出する外的刺激が付与されることで硬化度が変化するインクとして、外的刺激としての加熱されることで硬化度が変化する(硬化する)インクを用いてもよい。また、吐出部41は、3次元造形物Wを構成する層LYと同じ厚みに形成された囲い壁Eを作業面2aに設置可能な囲い壁設置部もなしている。
The
紫外線照射器42は、作業面2aに吐出されたインクI(図8に示す)に対して外的刺激を付与するものである。紫外線照射器42は、作業面2aに吐出されたインクIに対して紫外線を照射して露光可能なものである。紫外線照射器42は、例えば、紫外線を照射可能なLEDモジュール等により構成される。紫外線照射器42は、キャリッジ4に設けられ、キャリッジ4の主走査方向に沿った移動に伴って主走査方向に沿って往復移動可能である。紫外線照射器42は、制御部7と電気的に接続され、制御部7によってその駆動が制御される。
The
キャリッジ駆動部5は、Yバー3に対してキャリッジ4即ち吐出部41を主走査方向に相対的に往復移動させる駆動装置である。キャリッジ駆動部5は、例えば、キャリッジ4に連結された搬送ベルト等の伝達機構、搬送ベルトを駆動する電動機等の駆動源を含んで構成され、駆動源が発生させた動力を、伝達機構を介してキャリッジ4を主走査方向に沿って移動させる動力に変換し、当該キャリッジ4を主走査方向に沿って往復移動させる。キャリッジ駆動部5は、制御部7と電気的に接続され、制御部7によってその駆動が制御される。
The
載置台駆動部6は、図1に示すように、鉛直方向移動部61と、副走査方向移動部62と、軸心回転部63とを備える。鉛直方向移動部61は、載置台2をZ軸と平行な鉛直方向に沿って上下移動することで、載置台2に形成された作業面2aを吐出部41に対して相対的に鉛直方向に沿って上下移動させるものである。これにより、載置台駆動部6は、吐出部41、紫外線照射器42等に対して、作業面2aを鉛直方向に沿って接近離間させることができる。つまり、載置台駆動部6は、吐出部41、紫外線照射器42に対して作業面2aを鉛直方向に沿って相対移動可能とする。
As shown in FIG. 1, the mounting table driving unit 6 includes a vertical
副走査方向移動部62は、載置台2を主走査方向に対して直交するX軸と平行な副走査方向に移動させることで、載置台2に形成された作業面2aを吐出部41に対して相対的に副走査方向に沿って往復移動させるものである。これにより、載置台駆動部6は、吐出部41、紫外線照射器42等に対して、作業面2aを副走査方向に沿って往復移動させることができる。つまり、副走査方向移動部62は、吐出部41、紫外線照射器42と、作業面2aとを副走査方向に相対的に往復移動可能とする。実施形態では、副走査方向移動部62は、載置台2を副走査方向に移動させるが、本発明では、これに限定されることなく、Yバー3毎、吐出部41及び紫外線照射器42を副走査方向に移動させてもよい。
The sub-scanning
軸心回転部63は、載置台2を鉛直方向と平行な軸心(Z軸)回りに回転することで、載置台2に形成された作業面2aを吐出部41に対して相対的に軸心回りに回転させるものである。これにより、載置台駆動部6は、吐出部41、紫外線照射器42等に対して、作業面2aを軸心回りに回転させることができる。つまり、軸心回転部63は、吐出部41、紫外線照射器42と、作業面2aとを鉛直方向と平行な軸心回りに回転自在とする。
The
圧接部9は、作業面2a上に吐出されたインクIに作業面2aと平行な平坦面9aを押し付けることが可能なものである。圧接部9は、厚手の平板状に形成され、かつ中央に紫外線を透過する透明ガラスやプラスチックで構成された窓9b(図1に示す)が設けられている。圧接部9は、下側に作業面2aと平行でかつ窓9bの表面で形成された平坦面9aが形成されている。平坦面9aは、作業面2aと略同等の大きさに形成されている。
The
フィルム送り出し部10は、圧接部9と作業面2aとの間に可撓性を有するフィルムF(図9に示す)を送り出すものである。フィルム送り出し部10は、図9に示すように、図示しないモータにより軸心回りに回転される駆動ローラ101と、駆動ローラ101と間隔をあけて平行に設けられかつ回転自在に設けられた従動ローラ102と、駆動ローラ101と従動ローラ102とに架け渡された可撓性を有するフィルムFとを備えている。
The
駆動ローラ101と従動ローラ102との間隔は、作業面2aの大きさと略等しい。フィルムFは、紫外線を透過可能な材料で構成されている。フィルムFは、その幅が作業面2aの幅と略等しく形成されている。フィルムFは、従動ローラ102の外周に巻き付けられ、駆動ローラ101の外周に巻き取られる。フィルムFは、モータなどにより駆動ローラ101が巻き取る方向に回転されることで、従動ローラ102から圧接部9と作業面2aとの間に送り出されるとともに、駆動ローラ101に巻き取られる。フィルムFを構成する材料として、インクIとの接着性が低い材料を用いることが望ましい。フィルムFを構成する材料として、例えば、PP(ポリプロピレン)を用いることができる。フィルム送り出し部10は、制御部7と電気的に接続され、制御部7によってその駆動が制御される。
The distance between the driving
圧接駆動部11は、作業面2aの上方と上方から退避される位置とに亘って、圧接部9とフィルム送り出し部10を水平方向に移動させる駆動装置である。圧接駆動部11は、作業面2aの上方において、圧接部9とフィルム送り出し部10とをZ軸方向に移動させて、作業面2aに近づけたり作業面2aから離間させる駆動装置である。圧接駆動部11は、制御部7と電気的に接続され、制御部7によってその駆動が制御される。
The pressure
制御部7は、吐出部41、紫外線照射器42、キャリッジ駆動部5、載置台駆動部6、フィルム送り出し部10、圧接駆動部11等を含むインクジェットプリンタ1の各部を制御する。制御部7は、作業面2a上に3次元造形物Wを囲むとともに、3次元造形物Wを構成する各層LYと同じ厚みに形成された囲い壁Eを設置した後、囲い壁Eの内面よりも内側に主走査方向に移動する吐出部41からインクを吐出し、囲い壁Eと同じ厚みでかつ内面よりも内側に離間したインクIで構成された3次元造形物Wの未硬化の層LYを形成する。その後、制御部7は、圧接部9の平坦面9aを囲い壁Eと囲い壁Eの内側に吐出されたインクIで構成された未硬化の層LYとに押し付けた後に、紫外線照射器42から紫外線を照射して未硬化の層LYを完全に硬化させて、3次元造形物Wを造形するものである。
The control unit 7 controls each unit of the
制御部7は、演算装置、メモリ等のハードウェア及びこれらの所定の機能を実現させるプログラムから構成される。制御部7は、吐出部41を制御し、インク(造形インク)の吐出量、吐出タイミング、吐出期間等を制御する。制御部7は、紫外線照射器42を制御し、照射する紫外線の強度、露光タイミング、露光期間等を制御する。制御部7は、キャリッジ駆動部5を制御し、キャリッジ4の主走査方向に沿った相対移動を制御する。制御部7は、載置台駆動部6を制御し、載置台2の鉛直方向、副走査方向に沿った相対移動及び軸心回りの相対移動を制御する。制御部7は、フィルム送り出し部10を制御して、フィルムFの送り出し量、送り出しタイミング等を制御する。制御部7は、圧接駆動部11を制御して、圧接部9の圧接力、圧接タイミング、圧接期間などを制御する。
The control unit 7 includes hardware such as an arithmetic device and a memory, and a program that realizes these predetermined functions. The control unit 7 controls the
ここで、主走査方向に移動されながら吐出部41から吐出されたインクの滴P(図4に示す)のうちの先頭側の滴Paは、吐出部41の移動速度と吐出部41からの吐出速度とを合わせた速度で吐出されるが、空気抵抗を受けることとなり減速される。一方、後方側のインクの滴Pbは、前方側のインクの滴Paの後方に位置して空気抵抗が抑制されて、減速が抑制される。
Here, of the ink droplets P (shown in FIG. 4) ejected from the
このために、インクの滴Pa,Pbの落下軌跡M,Maにおいて、図4及び図5の実線で示すように、先頭側に位置する滴Paの作業面2aなどにおける着弾位置が、後方側に位置する滴Pbの着弾位置よりも互いに近接することとなる。なお、図4に示す例では、吐出部41を図中右側に移動させながら吐出部41から吐出されるインクの滴Pa,Pbの軌跡Mを実線で示し、先頭側の滴Paが後方側の滴Pbと同じ軌跡Mで落下した際の軌跡Maを点線で示している。
Therefore, in the drop trajectories M and Ma of the ink droplets Pa and Pb, as shown by solid lines in FIGS. 4 and 5, the landing position of the droplet Pa located on the head side on the
また、先頭側に位置する滴Paの作業面2aなどにおける着弾位置が、後方側に位置する滴Pbの着弾位置よりも互いに近接したまま3次元造形物Wを造形すると、図5に一点鎖線で示すように、インクにより造形される3次元造形物Wの上面Waにおいて、先頭側の滴Paにより造形される端部Wbが他の部分よりも盛り上がり、上面Waが端部Wbから一方の向きRの下流に向かうにしたがって徐々に低くなるように形成されてしまう。本実施形態に係るインクジェットプリンタ1及び3次元造形物の製造方法は、3次元造形物Wの端部Wbが他の部分よりも盛り上がることを抑止して、3次元造形物Wの各層LYの上面Waを平坦に形成して、所望の3次元の形状の3次元造形物Wを造形するものである。
Further, when the three-dimensional structure W is formed while the landing position of the droplet Pa positioned on the head side on the
入力装置8は、制御部7に接続され、3次元造形物Wの形状に関する3次元データを入力するものである。入力装置8は、例えば、制御部7に有線/無線で接続されるPC、種々の端末等によって構成される。 The input device 8 is connected to the control unit 7 and inputs three-dimensional data related to the shape of the three-dimensional structure W. The input device 8 includes, for example, a PC connected to the control unit 7 by wire / wireless, various terminals, and the like.
次に、図3のフローチャートを参照して、上記で説明したインクジェットプリンタ1を用いた3次元造形物の製造方法の一例を説明する。図3に示された3次元造形物の製造方法は、インクジェットプリンタ1の制御部7において実行される。なお、図3の説明に際しては、適宜、図7〜図11も参照する。図7は、図1に示されたインクジェットプリンタにより造形された囲い壁などを示す主走査方向の断面図である。図8は、図7に示された囲い壁の内側に3次元造形物の各層を形成するインクを吐出した状態を示す主走査方向の断面図である。図9は、図8に示された3次元造形物の各層を形成するインクの上方に圧接部とフィルムを位置付けた状態を示す主走査方向の断面図である。図10は、図9に示された3次元造形物の各層を形成するインクに圧接部を押し付けた状態を示す主走査方向の断面図である。図11は、図10に示された囲い壁の上に次の囲い壁を形成した状態を示す主走査方向の断面図である。
Next, an example of a method for manufacturing a three-dimensional structure using the
実施形態の3次元造形物の製造方法は、形状データ生成工程(ステップST1)と、吐出パターン生成工程(ステップST2)と、囲い壁設置工程(ステップST3)と、インク吐出工程(ステップST4)と、圧接硬化工程(ステップST5)と、移動工程(ステップST7)とを含み、囲い壁設置工程(ステップST3)と、インク吐出工程(ステップST4)と、圧接硬化工程(ステップST5)と、移動工程(ステップST7)とを1回以上即ち複数回繰り返し実行し層LY毎に印刷することで、3次元造形物Wを製造するものである。上記形状データ生成工程(ステップST1)、吐出パターン生成工程(ステップST2)、囲い壁設置工程(ステップST3)と、インク吐出工程(ステップST4)と、圧接硬化工程(ステップST5)と、移動工程(ステップST7)とは、インクジェットプリンタ1の制御部7によって当該インクジェットプリンタ1の各部の駆動が制御されることで行われる。
The manufacturing method of the three-dimensional structure according to the embodiment includes a shape data generation process (step ST1), an ejection pattern generation process (step ST2), an enclosure wall installation process (step ST3), and an ink ejection process (step ST4). , Including a pressure-curing process (step ST5) and a moving process (step ST7), an enclosure wall setting process (step ST3), an ink ejection process (step ST4), a pressure-curing process (step ST5), and a moving process. The three-dimensional structure W is manufactured by repeatedly executing (Step ST7) one or more times, that is, a plurality of times and printing for each layer LY. The shape data generation step (step ST1), the discharge pattern generation step (step ST2), the surrounding wall installation step (step ST3), the ink discharge step (step ST4), the pressure curing step (step ST5), and the transfer step ( Step ST7) is performed by controlling the drive of each part of the
本実施形態の3次元造形物の製造方法では、まず、制御部7は、形状データ生成工程として、3次元造形物Wの層LY毎の形状データを生成する(ステップST1)。この場合、制御部7は、入力装置8から入力される3次元造形物Wの形状に関する3次元データに基づいて、鉛直方向に沿った所望の厚みの層LY毎の3次元造形物Wの形状データを演算、生成する。さらに、制御部7は、前記3次元造形物Wを囲むことが可能な囲い壁Eの形状に関する3次元データを生成する。制御部7は、囲い壁Eを格子状に形成し、3次元造形物Wから囲い壁Eの内面までの距離をあらかじめ定められた所定距離とし、囲い壁Eの厚みが3次元造形物Wを構成する各層LYの厚みと等しくなるように、各囲い壁Eの3次元データを生成する。即ち、囲い壁Eは、3次元造形物Wを構成する層LYと同じ数設けられ、3次元造形物Wを構成する層LYと1対1で対応している。なお、囲い壁Eの主走査方向及び副走査方向の幅は、3次元造形物Wの幅よりもはるかに小さく、前述した上面Waにおける端部Wbの盛り上がりが寸法精度に影響を与えない(ほとんど与えない)程度の幅である。 In the three-dimensional structure manufacturing method of the present embodiment, first, the control unit 7 generates shape data for each layer LY of the three-dimensional structure W as a shape data generation step (step ST1). In this case, the control unit 7 forms the shape of the three-dimensional structure W for each layer LY having a desired thickness along the vertical direction based on the three-dimensional data regarding the shape of the three-dimensional structure W input from the input device 8. Calculate and generate data. Furthermore, the control unit 7 generates three-dimensional data related to the shape of the enclosure wall E that can surround the three-dimensional structure W. The control unit 7 forms the enclosure wall E in a lattice shape, sets the distance from the three-dimensional structure W to the inner surface of the enclosure wall E as a predetermined distance, and the thickness of the enclosure wall E defines the three-dimensional structure W. Three-dimensional data of each enclosure wall E is generated so as to be equal to the thickness of each layer LY that constitutes the layer. That is, the same number of enclosure walls E as the layers LY constituting the three-dimensional structure W are provided and correspond to the layers LY constituting the three-dimensional structure W on a one-to-one basis. Note that the width of the enclosure wall E in the main scanning direction and the sub-scanning direction is much smaller than the width of the three-dimensional structure W, and the above-described rising of the end portion Wb on the upper surface Wa does not affect the dimensional accuracy (almost). Width).
次に、制御部7は、吐出パターン生成工程として、3次元造形物Wの各層LY毎の印刷パターンを生成し、当該生成した印刷パターンを実現可能な吐出制御量、露光制御量、キャリッジ駆動部5、載置台駆動部6、フィルム送り出し部10及び圧接駆動部11の制御量などを生成する(ステップST2)。さらに、制御部7は、吐出パターン生成工程で、各囲い壁E毎の印刷パターンを生成し、当該生成した印刷パターンを実現可能な吐出制御量、露光制御量、キャリッジ駆動部5、載置台駆動部6の制御量などを生成する。
Next, the control unit 7 generates a print pattern for each layer LY of the three-dimensional structure W as a discharge pattern generation step, a discharge control amount that can realize the generated print pattern, an exposure control amount, and a carriage drive unit. 5. The control amount of the mounting table driving unit 6, the
次に、囲い壁設置工程として、図7に例示するように、3次元造形物Wを構成する層LYと同じ厚みに形成された囲い壁Eを作業面2a又は既に設置されている囲い壁E上に設置する。この場合、制御部7は、吐出部41及び紫外線照射器42などを制御し、生成した吐出パターン通りに、キャリッジ駆動部5が吐出部41、紫外線照射器42を主走査方向に相対的に移動させ、かつ、載置台2を副走査方向、鉛直方向に相対的に移動させ、軸心回りに相対的に回転させながら、吐出部41が作業面2aにインクを吐出するとともに紫外線照射器42により吐出したインクに外的刺激を付与(露光)して作業面2a上に囲い壁Eを設置する囲い壁設置制御を実行する(ステップST3)。
Next, as an enclosure wall installation step, as illustrated in FIG. 7, the enclosure wall E formed with the same thickness as the layer LY constituting the three-dimensional structure W is used as the
具体的には、制御部7は、圧接駆動部11を制御してフィルム送り出し部10及び圧接部9を作業面2a上から退避させ、キャリッジ駆動部5、鉛直方向移動部61及び軸心回転部63を制御して、作業面2aに対して適切な位置にキャリッジ4を位置付ける。そして、制御部7は、キャリッジ駆動部5にキャリッジ4を主走査方向に移動させながら、吐出パターン生成工程で生成された各囲い壁Eを形成するのに適切なタイミングで吐出部41の吐出ノズルからインクを吐出するとともに紫外線照射器42から紫外線を照射させる。吐出されたインクは、作業面2a又は造形済みの囲い壁Eに着弾して硬化される。そして、制御部7は、吐出パターン生成工程で生成されたキャリッジ4の制御量分、キャリッジ4を主走査方向に1回以上移動させながら、吐出部41からインクを吐出し、吐出したインクを露光して完全に硬化させ、囲い壁Eの主走査方向の1ライン分を形成する。そして、制御部7は、副走査方向移動部62を制御して、載置台2を1ライン分副走査方向に移動させた後、先ほどの工程を繰り返して、図7に示すように、囲い壁Eの全体を造形する。こうして、インクジェットプリンタ1は、インクを吐出し露光することで、作業面2a上に設置され、かつ3次元造形物Wを構成する層LYと同じ厚みに形成された囲い壁Eを備えることとなる。
Specifically, the control unit 7 controls the press
制御部7は、インク吐出工程として、図8に例示するように、囲い壁設置工程(ステップST3)の後に、キャリッジ駆動部5が吐出部41を主走査方向に移動させながら、吐出部41が作業面2aの囲い壁Eの内面よりも内側に3次元造形物Wの各層LY毎の形状データに基づいてインクを吐出する(ステップST4)。この場合、制御部7は、吐出部41を制御し主走査方向に移動する吐出部41から作業面2aの囲い壁Eの内面よりも内側に3次元造形物Wの各層LY毎の形状データに基づいてインクを吐出するインク吐出制御を実行する。具体的には、制御部7は、キャリッジ駆動部5、鉛直方向移動部61及び軸心回転部63を制御して、作業面2aに対して各層LYを形成可能な適切な位置にキャリッジ4を位置付ける。
As illustrated in FIG. 8, the control unit 7, as illustrated in FIG. 8, after the enclosure wall installation step (step ST <b> 3), the
そして、制御部7は、キャリッジ駆動部5にキャリッジ4を主走査方向に移動させながら、吐出パターン生成工程で生成された3次元造形物Wの各層LYを形成するのに適切なタイミングで吐出部41の吐出ノズルからインクを囲い壁Eの内面よりも内側に吐出する。吐出されたインクIは、作業面2a又は造形済みの層LYに着弾する。そして、制御部7は、吐出パターン生成工程で生成されたキャリッジ4の制御量分、キャリッジ4を主走査方向に1回以上移動させながら、吐出部41からインクを吐出して、囲い壁Eと同じ厚みとなる3次元造形物Wを構成する未硬化のインクIで構成された各層LYの主走査方向の1ライン分を形成する。なお、本発明では、インク吐出工程において、キャリッジ駆動部5が吐出部41を主走査方向に複数回移動させながら吐出部41がインクを吐出してもよい。そして、制御部7は、副走査方向移動部62を制御して、載置台2を1ライン分副走査方向に移動させた後、先ほどの工程を繰り返して、図8に示すように、3次元造形物Wの未硬化のインクIで構成された各層LYの全体を形成する。
Then, the control unit 7 moves the
制御部7は、インク吐出工程において、キャリッジ駆動部5が吐出部41を主走査方向に移動させる毎又は移動中に囲い壁Eの内面よりも内側に離間したインクに紫外線照射器42が外的刺激を付与(露光)する。この際、紫外線照射器42は、囲い壁Eの内面よりも内側に離間したインクに完全に硬化する外的刺激(露光)よりも弱い外的刺激(露光)を付与する、あるいは、完全に硬化する時間よりも短い時間外的刺激を付与(露光)して、インク吐出工程において吐出したインクを半硬化させる。このときの紫外線の照射時間などは、インクIで構成された各層LYの上面に圧接部9を押し付けた際に、各層LYの上面を平坦に形成できる程度の時間であることが望ましい。
In the ink discharge process, the control unit 7 is configured so that the
制御部7は、次に、図9に示すように、圧接駆動部11を制御して、フィルム送り出し部10と圧接部9を作業面2a上に配置する。なお、この際には、フィルムFは、一度もインクIに押し付けられていない面が囲い壁E及び3次元造形物Wの各層LYと間隔をあけてこれらの上方に位置し、圧接部9は、フィルムFと間隔をあけてフィルムFの上方に位置する。そして、制御部7は、圧接硬化工程として、図10に例示するように、インク吐出工程(ステップST4)の後に、圧接部9と作業面2aとの間に可撓性を有するフィルムFを介在させて、囲い壁Eと囲い壁Eの内面よりも内側に離間したインクIとに作業面2aと平行な平坦面9aを押し付ける。この場合、制御部7は、インク吐出制御の後に圧接部9などを制御し囲い壁Eと囲い壁Eの内面よりも内側に離間したインクIとに平坦面9aを押し付ける圧接制御を実行する。具体的には、制御部7は、圧接駆動部11を制御して、フィルム送り出し部10と圧接部9を下降させて、図10に示すように、圧接制御時に圧接部9と作業面2aとの間に可撓性を有するフィルムFを送り出し、圧接部9の平坦面9aによりフィルムFを囲い壁Eと囲い壁Eの内面よりも内側に離間したインクIとに押し付ける。
Next, as shown in FIG. 9, the control unit 7 controls the press
さらに、制御部7は、キャリッジ駆動部5及び載置台駆動部6を制御して、主走査方向及び副走査方向に移動する紫外線照射器42から紫外線を3次元造形物Wの各層LYの全体に窓9bを通して照射して外的刺激を付与し、囲い壁Eの内面よりも内側に離間したインクIを完全に硬化させて3次元造形物Wの各層LYを造形する(ステップST5)。そして、制御部7は、圧接駆動部11などを制御して、フィルム送り出し部10及び圧接部9を上昇させた後、フィルム送り出し部10を制御して、駆動ローラ101にフィルムFのインクに押し付けられた部分を巻き取って、圧接駆動部11などを制御して、フィルム送り出し部10及び圧接部9を作業面2aの上方から退避させる。
Further, the control unit 7 controls the
次に、3次元造形物Wの形成が終了したか否かを判定する(ステップST6)。この場合、制御部7は、入力装置8から入力される3次元造形物Wの形状に関する3次元データや、形状データ生成工程(ステップST1)で生成した3次元造形物Wの層LY毎の形状データ等に基づいて、3次元造形物Wの形成が終了したか否かを判定する。 Next, it is determined whether or not the formation of the three-dimensional structure W has been completed (step ST6). In this case, the control part 7 is the shape for every layer LY of the three-dimensional structure W produced | generated by the three-dimensional data regarding the shape of the three-dimensional structure W input from the input device 8, or a shape data generation process (step ST1). Based on the data or the like, it is determined whether or not the formation of the three-dimensional structure W has been completed.
3次元造形物Wの形成が終了していないと判定した場合(ステップST6:No)、移動工程として、圧接硬化工程(ステップST5)の後に作業面2aを鉛直方向に沿ってキャリッジ4から離間する側に1層LY分相対移動させ(ステップST7)、ステップST3に戻って、ステップST3以降のステップを繰り返し実行する。この場合、制御部7は、圧接制御の後に載置台2の載置台駆動部6を制御し作業面2aを鉛直方向に沿ってキャリッジ4から離間する側、ここでは、鉛直方向下側に相対移動させる移動制御を実行する。そして、制御部7は、図11に例示するように、次の層(ここでは第2層目)に対する囲い壁設置制御による囲い壁設置工程(ステップST3)、インク吐出制御によるインク吐出工程(ステップST4)、圧接制御による圧接硬化工程(ステップST5)、移動制御による移動工程(ステップST7)を繰り返し、順次、3次元造形物Wの下側の層LYから各層LYを形成していく。
When it is determined that the formation of the three-dimensional structure W has not been completed (step ST6: No), the
制御部7は、3次元造形物Wの形成が終了したと判定した場合(ステップST6:Yes)、作業員などが、作業面2aから囲い壁Eを除去するなどして、実施形態の3次元造形物の製造方法を終了する。
When the control unit 7 determines that the formation of the three-dimensional structure W has been completed (step ST6: Yes), the worker or the like removes the enclosure wall E from the
以上の実施形態に係るインクジェットプリンタ1、及び、3次元造形物の製造方法は、これから形成する3次元造形物Wの層LYの厚みと同じ厚みに形成された囲い壁Eの内面よりも内側にインクIを吐出し、作業面2aと平行な圧接部9の平坦面9aを囲い壁Eと囲い壁Eの内面よりも内側に離間したインクIに押し付ける。このために、インクジェットプリンタ1は、吐出部41から吐出された先頭側のインクの滴Paの着弾位置が後方側の滴Pbの着弾位置よりも互いに近接して、インクIの吐出部41の移動方向の上流側の端部Wbが他の部分よりも厚くなっても、インクIで構成された各層LYの上面を平坦に形成することができ、3次元造形物Wの上面Waを平坦にすることができるとともに、所望の3次元の形状に3次元造形物Wを造形することができる。
The
また、インクジェットプリンタ1、及び、3次元造形物の製造方法は、圧接部9と作業面2aとの間に可撓性を有するフィルムFを送り出すので、圧接部9でインクIを押し付ける際に、フィルムFがインクIに押し付けられることとなる。したがって、各層LY、即ち3次元造形物Wの上面WaをフィルムFの表面と同等に平坦にすることができる。また、フィルムFを下側から層LYを形成するのにしたがって移動させることで、フィルムFのインクIが付着していない平坦な面をインクIに押し付けることができ、各層LY、即ち、3次元造形物Wの上面Waを平坦に形成することができる。
Moreover, since the
インクジェットプリンタ1、及び、3次元造形物の製造方法は、インク吐出工程において、囲い壁Eの内面よりも内側に吐出されたインクに完全に硬化する紫外線(外的刺激)よりも弱い紫外線を照射(外的刺激を付与)、あるいは完全に硬化するよりも短い時間紫外線を照射(外的刺激を付与)するので、圧接部9が押し付けられるインクIが半硬化した状態となっている。このために、圧接部9を押し付けても、インクIが型崩れすることを抑制でき、所望の形状の3次元造形物Wを形成することができる。
In the ink jet process, the
また、インクジェットプリンタ1、及び、3次元造形物の製造方法は、インクIを吐出し紫外線を照射して硬化させて囲い壁Eを形成するので、層LYの厚みと同じ厚みの囲い壁Eを形成することができ、各層LYの厚みを所望の厚みに形成することができる。
Moreover, since the
インクジェットプリンタ1、及び、3次元造形物の製造方法は、囲い壁設置工程とインク吐出工程と圧接硬化工程とを複数回繰り返すので、3次元造形物Wを構成する各層LYの上面を平坦にすることができるとともに、さまざまな厚みの3次元造形物Wを形成することができる。
In the
インクジェットプリンタ1、及び、3次元造形物の製造方法は、インク吐出工程において、キャリッジ駆動部5が吐出部41を主走査方向に移動させる毎に、囲い壁Eの内面よりも内側に離間したインクIに完全に硬化する紫外線(外的刺激)よりも弱い紫外線を照射(外的刺激を付与)、あるいは完全に硬化するよりも短い時間紫外線を照射(外的刺激を付与)する。このために、インクジェットプリンタ1、及び、3次元造形物の製造方法は、インク吐出工程において吐出され3次元造形物Wの各層LYを構成するインクIをより均一に半硬化させることができ、所望の形状の3次元造形物Wを形成することができる。
The
〔変形例〕
また、前述した実施形態では、インクIを吐出し露光して囲い壁Eを形成しているが、本発明では、これに限定されない。例えば、図12に示すように、囲い壁E−1を作業面2a上から上方に突没自在に設けておき、3次元造形物Wの各層LYを形成する前に、囲い壁E−1を各層LYの厚み分、作業面2aから上方に突出させてもよい。図12は、本発明の実施形態の変形例に係るインクジェットプリンタの囲い壁などを示す主走査方向の断面図である。なお、図12において、実施形態と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。
[Modification]
In the above-described embodiment, the ink I is ejected and exposed to form the surrounding wall E. However, the present invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. 12, the enclosure wall E-1 is provided so as to protrude upward and downward from the
図12に示されたインクジェットプリンタ1、及び、3次元造形物の製造方法は、実施形態と同様に、3次元造形物Wの上面を平坦に形成でき、所望の3次元の形状に3次元造形物Wを形成することができる。
The
また、本発明のインクジェットプリンタ1は、3次元造形物Wを造形するためのインクを吐出する吐出部41とは別に、囲い壁Eを形成するための吐出部を設けてもよい。この場合、囲い壁Eを形成する吐出部が吐出するインクとして、硬化後に易水溶性や易アルコール溶性あるいは加熱溶解性を有するサポートインクを吐出してもよい。この場合、3次元造形物Wの造形後に、囲い壁Eを速やかに除去することができる。さらに、本発明では、インク吐出工程において、インクIを半硬化させなくてもよい。
In addition, the
前述したように、本発明の実施形態、変形例を説明したが、本発明は、これらに限定されない。本発明では、実施形態、変形例をその他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせの変更等を行うことができる。 As described above, the embodiments and modifications of the present invention have been described, but the present invention is not limited to these. In the present invention, embodiments and modifications can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, changes in combinations, and the like can be made without departing from the spirit of the invention.
1 インクジェットプリンタ(3次元プリンタ)
2a 作業面
41 吐出部(囲い壁設置部)
42 紫外線照射器(露光部)
5 キャリッジ駆動部(往復移動部)
61 鉛直方向移動部
62 副走査方向移動部
63 軸心回転部
7 制御部
9 圧接部
9a 平坦面
10 フィルム送り出し部
E 囲い壁
F フィルム
I インク
W 3次元造形物
LY 層
1 Inkjet printer (3D printer)
42 UV irradiator (exposure section)
5 Carriage drive unit (reciprocating unit)
61 Vertical
Claims (5)
前記吐出部を主走査方向に往復移動させる往復移動部と、を備え、前記作業面に吐出されたインクに外的刺激を付与する3次元プリンタにおいて実行される3次元造形物の製造方法であって、
前記往復移動部が前記吐出部を前記主走査方向に移動させながら、前記吐出部がインクを吐出し外的刺激を付与して、3次元造形物を構成する層と同じ厚みに形成された囲い壁を作業面上に設置する囲い壁設置工程と、
前記囲い壁設置工程の後に、前記往復移動部が前記吐出部を前記主走査方向に移動させながら、前記吐出部が前記囲い壁の内面よりも内側に前記3次元造形物の各層毎の形状データに基づいてインクを吐出するインク吐出工程と、
前記インク吐出工程の後に、前記囲い壁と前記囲い壁の内面よりも内側に離間したインクとに前記作業面と平行な平坦面を押し付けるとともに、前記インクに外的刺激を付与して完全に硬化させる圧接硬化工程と、
を含むことを特徴とする3次元造形物の製造方法。 An ejection unit that ejects ink whose degree of cure is changed by applying an external stimulus to the work surface;
And a reciprocating unit that reciprocates the ejecting unit in a main scanning direction, and a method for producing a three-dimensional structure to be executed in a three-dimensional printer that applies an external stimulus to the ink ejected to the work surface. And
An enclosure formed to have the same thickness as the layers constituting the three-dimensional structure by the reciprocating unit moving the ejection unit in the main scanning direction while the ejection unit ejects ink and gives an external stimulus. An enclosure wall installation process for installing the wall on the work surface;
After the enclosure wall installation step, the reciprocating unit moves the ejection unit in the main scanning direction, while the ejection unit is located inside the inner wall of the enclosure wall and the shape data for each layer of the three-dimensional structure An ink ejection process for ejecting ink based on
After the ink ejection step, a flat surface parallel to the work surface is pressed against the enclosure wall and the ink spaced inward from the inner surface of the enclosure wall, and the ink is completely cured by applying an external stimulus. Pressure welding curing process,
The manufacturing method of the three-dimensional structure characterized by including.
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2014
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