JP2016021707A

JP2016021707A - Road image management system

Info

Publication number: JP2016021707A
Application number: JP2014145192A
Authority: JP
Inventors: 清文藤井; Kiyofumi Fujii; 悟森下; Satoru Morishita; 典行深谷; Noriyuki Fukaya; 橋本　幸司; Koji Hashimoto; 幸司橋本
Original assignee: ERGOVISION CO Ltd; Nishinihon Kosoku Doro Engineering Kansai KK
Current assignee: ERGOVISION CO Ltd; Nishinihon Kosoku Doro Engineering Kansai KK
Priority date: 2014-07-15
Filing date: 2014-07-15
Publication date: 2016-02-04
Anticipated expiration: 2034-07-15
Also published as: JP6414954B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a road image management system capable of accurately extracting an image which an operator wants to confirm from among a plurality of photographed images of a marker on a road by designating a distance displayed in the marker.SOLUTION: The road image management system includes: a position image information generation system 2 for generating image information 13 in which a road 9 has been photographed at a plurality of positions and photographic position information 12 for associating the position where an image has been photographed with the image information 13 indicating each image; and a road image extraction device 3 for extracting a predetermined image from among the plurality of image information 13. The road image extraction device 3 includes: an associative information storage part 6 for storing associative information for associating position information 10 for notification displayed in a distance slip with marker position information 11 indicating a position where the distance slip is installed; a conversion part 5 for acquiring the marker position information 11 associated with the input position information 10 for notification by the associative information; and an extraction part 4 for, on the basis of the marker position information 11 and the photographic position information 12, extracting the image information 13 in which the distance slip has been photographed from among the plurality of image information 13.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、標識が設置された道路の複数の画像の中から、標識の表示にもとづき、目的の箇所の画像を抽出する道路画像管理システムに関するものである。 The present invention relates to a road image management system that extracts an image of a target location from a plurality of images of a road on which a sign is installed based on the display of the sign.

従来、道路の状態確認や、事故後の復旧作業の際の参考等、種々の目的のため、車両等に搭載された撮影機材により、道路の画像を撮影する方法が開示されてきた。また、これらの目的を達成するために、各画像の撮影位置を測定する方法も知られている。 Conventionally, a method of taking an image of a road with a photographing device mounted on a vehicle or the like has been disclosed for various purposes such as confirmation of road conditions and reference during restoration work after an accident. In order to achieve these objects, a method for measuring the shooting position of each image is also known.

具体的には、画像データと時間情報を対応させ、位置データと時間情報を対応させ、時間情報をパラメータに画像データと位置データを対応づけることで、位置データと対応付けられた画像データを作成する、画像データ作成装置等があげられる（特許文献１）。 Specifically, image data associated with position data is created by associating image data with time information, associating position data with time information, and associating image data with position data using time information as a parameter. And an image data creation device (Patent Document 1).

特開平１０−２３３９８号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-23398

ところで、実際に道路で修理等を行う作業員は、実際に自身がいる位置ではなく、周囲に設置されている標識（所定の位置から設置されている標識までの距離を表す標識であり、いわゆる距離票やキロポスト）を頼りに自身の位置を特定する。例えば、事故で道路に破損が生じ、その復旧作業を行う場合、周囲にある距離票をもとに自身の位置を特定する。そして、その距離標に表示された距離を電話などで道路の管理センターに連絡することで、管理センターでは、その距離に応じた画像データを表示して、現場の画像を確認することが可能になる。 By the way, the worker who actually performs repairs on the road is not a position where he / she is actually, but a sign installed around the sign (a sign indicating a distance from a predetermined position to the sign installed, so-called Rely on the distance vote or kilometer post) to identify your location. For example, when a road is damaged due to an accident and the restoration work is performed, the position of itself is specified based on a distance vote around. Then, by contacting the road management center with the distance displayed on the distance indicator, the management center can display the image data according to the distance and check the image of the site. Become.

しかし、距離票は、表示されている距離と、所定の位置からの実際の距離とが異なることが間々ある。正確な距離の位置に距離票を設置しようにも、構造物があるためずらして設置する場合、道路の上りと下りでコースが違っており、どちらかの距離を調整せざるをえない場合、バイパスや迂回路ができてしまい距離が変わってしまう場合等があるためである。 However, in the distance vote, the displayed distance is often different from the actual distance from the predetermined position. Even if you try to place a distance vote at the exact distance, if there is a structure and it is shifted, if the course is different on the road up and down, you have to adjust either distance, This is because there may be a case where a distance is changed due to a bypass or a detour.

従って、特許文献１に記載されている方法では、たとえそれぞれの画像が、画像が撮影された位置と正確に対応づけられていたとしても、距離票とその実際の設置位置のずれが考慮されていないため、作業員が確認したい位置の画像を抽出することが困難であった。 Therefore, in the method described in Patent Document 1, even if each image is accurately associated with the position where the image was taken, the shift of the distance vote and its actual installation position is taken into consideration. Therefore, it is difficult to extract an image of a position that the worker wants to confirm.

本発明は、標識に表示された距離を指定して、撮影された複数の道路上の標識の画像の中から、作業員が確認したい画像を的確に抽出することができる道路画像管理システムを提供するものである。 The present invention provides a road image management system that allows a worker to accurately extract an image that a worker wants to confirm from a plurality of photographed sign images on a road by specifying a distance displayed on the sign. To do.

本発明に係る道路画像管理システムは、位置を報知するための報知用位置情報が視識可能に表示された標識が設置された道路の複数の位置で撮影された複数の画像をそれぞれ表す複数の画像情報と、前記複数の画像の撮影された位置を前記各画像を表す前記画像情報と対応づける撮影位置情報とを生成する位置画像情報生成システムと、前記位置画像情報生成システムにより生成された前記複数の画像情報から、所定の画像を抽出する道路画像抽出装置とを備え、前記道路画像抽出装置は、前記標識に表示された前記報知用位置情報と、その標識が実際に設置されている位置を表す標識位置情報とを対応付ける対応情報を記憶する対応情報記憶部と、前記報知用位置情報の入力を受け付ける入力部と、前記入力部により受け付けられた前記報知用位置情報に対して前記対応情報によって対応付けられた前記標識位置情報を取得する変換部と、前記変換部によって取得された前記標識位置情報と前記撮影位置情報とに基づいて、前記複数の画像情報から前記標識が撮影された画像情報を抽出する抽出部とを備えているものである。 The road image management system according to the present invention includes a plurality of images respectively representing a plurality of images taken at a plurality of positions on a road on which a sign on which notification position information for informing a position is displayed in a visible manner is installed. A position image information generation system that generates image information and shooting position information that associates the shooting positions of the plurality of images with the image information representing each image, and the position image information generation system that generates the position information. A road image extracting device that extracts a predetermined image from a plurality of pieces of image information, the road image extracting device including the position information for notification displayed on the sign and the position where the sign is actually installed A correspondence information storage unit that stores correspondence information that correlates the marker position information that represents the information, an input unit that receives input of the notification position information, and the report received by the input unit A plurality of images based on the sign position information and the photographing position information acquired by the conversion section, the sign position information associated with the position information by the correspondence information; And an extraction unit that extracts image information obtained by photographing the sign from the information.

より具体的には、撮影された画像を撮影位置情報と対応付けると共に、標識の実際の設置位置と標識が報知する位置を対応させ、標識の報知位置をもとに作業員が求める位置の画像を抽出するための道路画像管理システムである。 More specifically, the photographed image is associated with the photographing position information, the actual installation position of the sign is associated with the position notified by the sign, and the image of the position required by the worker based on the notice position of the sign is obtained. This is a road image management system for extraction.

前記道路上に設置された前記標識は、前記道路上の予め設けられた基準地点からの道程が視識可能に表示された距離票識であることが好ましい。道路の作業員は、前記道路上の予め設けられた基準地点からの距離を視識可能に表示された距離票識、即ち距離票に基づき作業を行うことが多いためである。 It is preferable that the sign installed on the road is a distance vote in which a route from a reference point provided in advance on the road is displayed in a visible manner. This is because road workers often perform work based on distance votes, that is, distance votes displayed so that the distance from a predetermined reference point on the road can be seen.

前記位置画像情報生成システムは、前記道路上を走行する車両と、前記車両の走行期間中に前記車両の位置を逐次検出し、前記検出された位置を表す車両位置情報を逐次生成する車両位置情報生成部と、前記車両に搭載され、前記車両の走行期間中に前記画像を逐次撮影することにより前記複数の画像情報を逐次生成する撮影部と、前記車両位置情報生成部によって生成された前記車両位置情報と前記撮影部によって生成された前記複数の画像情報とに基づいて、前記撮影位置情報を生成する撮影位置情報生成部とを備えていることが好ましい。 The position image information generation system sequentially detects the vehicle traveling on the road and the position of the vehicle during the traveling period of the vehicle, and sequentially generates the vehicle position information representing the detected position. A generating unit; an imaging unit that is mounted on the vehicle and that sequentially generates the plurality of pieces of image information by sequentially capturing the images during the traveling period of the vehicle; and the vehicle generated by the vehicle position information generating unit. It is preferable that the camera includes a shooting position information generation unit that generates the shooting position information based on the position information and the plurality of pieces of image information generated by the shooting unit.

この構成によれば、走行している車両から画像を撮影することで、主として車両の運転者に向けに見やすい角度で設置されている標識を撮影しやすくなるだけでなく、車両の位置情報から画像の撮影位置を容易に対応づけることができる。 According to this configuration, taking an image from a traveling vehicle not only makes it easier to photograph a sign that is installed at an angle that is easy to see mainly for the driver of the vehicle, but also makes it possible to capture an image from vehicle position information. Can be easily associated with each other.

前記位置画像情報生成システムは、前記車両位置情報生成部によって前記逐次生成された車両位置情報を、音を表すための音声信号によって表す車両位置音声信号に逐次変換する音声信号生成部をさらに備え、前記撮影部は、音声信号を受け付け、当該受け付けられた音声信号と前記複数の画像情報とを対応付けた動画情報を生成する撮像装置であり、前記撮影位置情報生成部は、前記音声信号生成部によって生成された前記車両位置音声信号を前記撮像装置へ出力することにより、前記撮像装置によって、前記車両位置音声信号で表された前記車両位置情報と前記複数の画像情報とを対応付ける前記撮影位置情報を含む前記動画情報を生成させることが好ましい。 The position image information generation system further includes an audio signal generation unit that sequentially converts the vehicle position information sequentially generated by the vehicle position information generation unit into a vehicle position audio signal represented by an audio signal for representing a sound, The imaging unit is an imaging device that receives an audio signal and generates moving image information in which the received audio signal is associated with the plurality of pieces of image information, and the imaging position information generation unit is the audio signal generation unit The imaging position information that associates the vehicle position information represented by the vehicle position audio signal with the plurality of image information by the imaging apparatus by outputting the vehicle position audio signal generated by It is preferable to generate the moving image information including

この構成によれば、一般的なビデオカメラを撮像装置として用いることで、車両位置情報を音声信号に変換した車両位置音声信号と、画像情報とを容易に対応づけた、動画情報を生成することが可能となる。 According to this configuration, by using a general video camera as an imaging device, it is possible to generate moving image information that easily associates a vehicle position audio signal obtained by converting vehicle position information into an audio signal and image information. Is possible.

前記撮影部は、前記撮影の軸方向が、前記車両の進行方向に対して左右方向に垂直に交わる左右軸に対して前後方向に所定の角度を有し、前記抽出部は、前記変換部によって取得された前記標識位置情報と前記撮影位置情報とに基づいて、前記標識が設置されている位置と当該標識が前記撮影部によって撮影される位置との差を補正することにより前記複数の画像情報から前記標識が撮影された画像情報を抽出することが好ましい。 The photographing unit has a predetermined angle in a front-rear direction with respect to a left-right axis in which an axial direction of the photographing intersects perpendicularly in a left-right direction with respect to a traveling direction of the vehicle, and the extraction unit is The plurality of pieces of image information by correcting a difference between a position where the sign is installed and a position where the sign is photographed by the photographing unit based on the acquired sign position information and the photographing position information. It is preferable to extract image information in which the sign is photographed.

通常標識が実際に設置された位置にて撮影された画像には、当該標識は撮影されていないことが多いので、この構成によれば、当該標識が撮影されている画像を抽出できるよう、抽出する画像を当該標識が設置されている位置より加算又は減算された位置で撮影された画像を抽出することができる。 Usually, an image taken at a position where a sign is actually installed is not photographed. Therefore, according to this configuration, extraction is performed so that an image where the sign is photographed can be extracted. It is possible to extract an image taken at a position obtained by adding or subtracting the image to be added from the position where the sign is installed.

前記撮影部として、第１撮影部と第２撮影部とを含み、前記第１撮影部における前記角度は、前記第２撮影部における前記角度より大きく、前記道路画像抽出装置は、前記第１撮影部及び第２撮影部のうちいずれかを選択する指示を受け付ける選択指示受付部をさらに備え、前記抽出部は、前記選択指示受付部によって前記第１撮影部を選択する指示が受け付けられたとき、前記変換部によって取得された前記標識位置情報が表す位置から予め設定された第１距離変位した位置に対して前記撮影位置情報によって対応付けられた画像情報を、前記複数の画像情報から抽出し、前記選択指示受付部によって前記第２撮影部を選択する指示が受け付けられたとき、前記変換部によって取得された前記標識位置情報が表す位置から前記第１距離よりも小さい第２距離変位した位置に対して前記撮影位置情報によって対応付けられた画像情報を、前記複数の画像情報から抽出することが好ましい。 The photographing unit includes a first photographing unit and a second photographing unit, and the angle in the first photographing unit is larger than the angle in the second photographing unit, and the road image extraction device is configured to use the first photographing unit. A selection instruction receiving unit that receives an instruction to select one of the image capturing unit and the second imaging unit, and the extraction unit receives the instruction to select the first imaging unit by the selection instruction receiving unit, Image information associated with the shooting position information with respect to a position displaced by a first distance set in advance from the position represented by the sign position information acquired by the conversion unit is extracted from the plurality of image information; When an instruction to select the second imaging unit is received by the selection instruction receiving unit, from the position represented by the sign position information acquired by the conversion unit, from the first distance Image information associated with the shooting position information to the small second distance displaced position, it is preferably extracted from the plurality of image information.

この構成によれば、撮影部を二か所設け、撮影部毎に所定の距離を変異させることで、求める標識の画像を抽出することができる。 According to this configuration, it is possible to extract an image of a desired sign by providing two photographing units and changing a predetermined distance for each photographing unit.

本発明に係る道路画像管理システムによれば、道路の標識に報知されている情報に対応する道路の画像を抽出することができる。従って、特許文献記載の発明のように撮影位置情報とのみ対応されている画像と比較して、標識が実際に設置されている位置と標識が報知する位置情報の誤差に影響されないため、容易に作業員が求める画像を抽出することが可能になる。 According to the road image management system according to the present invention, it is possible to extract a road image corresponding to information informed on a road sign. Therefore, as compared with the image corresponding only to the shooting position information as in the invention described in the patent document, it is not affected by the error of the position where the sign is actually installed and the position information notified by the sign. It is possible to extract an image required by a worker.

本発明の一実施形態に係る道路画像管理システムの一例を示すブロック図1 is a block diagram showing an example of a road image management system according to an embodiment of the present invention. 図１に示す道路画像管理システムの管理対象となる道路の一例を示す説明図Explanatory drawing which shows an example of the road used as the management object of the road image management system shown in FIG. 道路画像抽出装置によって抽出され、後述する表示装置に表示された道路画像の一例を示す説明図Explanatory drawing which shows an example of the road image extracted by the road image extraction apparatus and displayed on the display apparatus mentioned later 図１に示す位置画像情報生成システムの一例を示すブロック図The block diagram which shows an example of the position image information generation system shown in FIG. ビデオカメラの車両への取り付け方法を説明するための概念的な説明図Conceptual explanatory diagram for explaining how to attach the video camera to the vehicle 動画データによって、距離を表す撮影位置情報と画像情報（動画のフレーム）とが対応づけられることを示す説明図Explanatory drawing which shows that shooting position information representing distance and image information (moving image frame) are associated with each other by moving image data ＬＵＴを説明するための説明図Explanatory diagram for explaining the LUT 位置画像情報生成システムの電気的構成の一例を示すブロック図Block diagram showing an example of the electrical configuration of the position image information generation system 位置画像情報生成システムの電気的構成の一例を示すブロック図Block diagram showing an example of the electrical configuration of the position image information generation system

以下、本発明の実施の形態について図面を参考にしながら説明する。なお、各図において、同一の構成には同一の符号を付し、その説明を省略する。図１は、本発明の一実施形態に係る道路画像管理システムの一例を示すブロック図である。図１に示す道路画像管理システム１は、位置画像情報生成システム２と、道路画像抽出装置３とを備える。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the drawings, the same components are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted. FIG. 1 is a block diagram showing an example of a road image management system according to an embodiment of the present invention. A road image management system 1 shown in FIG. 1 includes a position image information generation system 2 and a road image extraction device 3.

図２は、図１に示す道路画像管理システム１の管理対象となる道路９の一例を示す説明図である。図２に示す道路９の路側には、標識７が設置されている。標識７は、いわゆる距離標（キロポスト）であり、標識７には、道路９上に予め設定された基準地点、例えば東京インターチェンジからの距離（報知用位置情報）が視識可能に表示されている。これにより、車両の運転者等は、標識７に表示された距離を確認することにより、走行中の車両のおおよその位置を確認可能にされている。 FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of a road 9 to be managed by the road image management system 1 shown in FIG. A sign 7 is installed on the road side of the road 9 shown in FIG. The sign 7 is a so-called distance post (kilo post). The sign 7 displays a reference point set in advance on the road 9, for example, a distance from the Tokyo interchange (position information for notification) in a visible manner. . As a result, the driver of the vehicle can check the approximate position of the traveling vehicle by checking the distance displayed on the sign 7.

後述する通り、位置画像情報生成システム２は、道路９を走行する車両に搭載されていてもよく、道路画像抽出装置３は、道路９の維持管理センターに設けられたコンピュータ等によって構成されていてもよい。例えば交通事故が起き、道路９の復旧を行う際に、事故現場で復旧作業を行う作業者は、維持管理センターに待機する道路画像抽出装置３の操作者に連絡し、事故現場に最も近い位置に設置されたキロポストに記載されている距離すなわち報知用位置情報を知らせる。操作者は、操作部３２で、道路画像抽出装置３にキロポストに記載された位置情報を入力し、画像の抽出を行う。 As will be described later, the position image information generation system 2 may be mounted on a vehicle traveling on the road 9, and the road image extraction device 3 is configured by a computer or the like provided in the maintenance management center of the road 9. Also good. For example, when a traffic accident occurs and the road 9 is restored, the worker who performs the restoration work at the accident site contacts the operator of the road image extraction device 3 standing by at the maintenance center, and is closest to the accident site. The distance described in the kilometer post installed at the position, that is, the position information for notification is notified. The operator inputs the position information described in the kilopost to the road image extraction device 3 through the operation unit 32, and extracts an image.

図３は、道路画像抽出装置３によって抽出され、後述する表示装置３４に表示された抽出画像表示画面３６の一例を示す説明図である。抽出画像表示画面３６は、キロポストの報知用位置情報を入力する位置情報入力欄３７、目的のキロポストが表示された画像８、目的のキロポスト周辺に設置されている設置物の情報を記載する設置物対応表４２、目的のキロポスト周辺の地図情報である地図情報４３、画像８を他の撮影部１４で撮影された画像に切り替える撮影部切換えスイッチ４４、画像８を前後の撮影位置で撮影された画像に切り替える画像切換えスイッチ４５を備える。 FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of an extracted image display screen 36 extracted by the road image extracting device 3 and displayed on the display device 34 described later. The extracted image display screen 36 is a position information input field 37 for inputting position information for notification of the kilometer post, an image 8 on which the target kilometer post is displayed, and an installed object that describes information on the objects installed around the target kilometer post. Correspondence table 42, map information 43 that is the map information around the target kilometer post, image capturing unit changeover switch 44 for switching image 8 to an image captured by another image capturing unit 14, and image captured at image capturing positions before and after image 8 An image changeover switch 45 is provided.

具体的には、抽出画像表示画面３６中の位置情報入力欄３７に、目的の箇所の報知用位置情報を入力すると（図３では８０ＫＰ、即ち基準地点から８０キロメートルの地点に設置されているキロポストの情報が入力されている）、目的の箇所の画像８が表示される。また、あわせて、目的のキロポストを中心にした地図情報４３も表示される。 Specifically, when the position information for notification of the target location is input into the position information input field 37 in the extracted image display screen 36 (in FIG. 3, the kilometer post installed at 80 KP, that is, 80 km from the reference point). The image 8 of the target location is displayed. In addition, map information 43 centering on the target kilometer post is also displayed.

さらに、設置物対応表４２は、目的の箇所の周囲に設置されている設置物の名称の情報である設置物情報４０、設置物の設置開始位置を示す情報である設置開始位置情報３８、設置物の設置終了位置を示す情報である設置終了位置情報３９、及び設置物の内容を説明している情報である設置物説明情報４１を備える。 Furthermore, the installation object correspondence table 42 includes installation object information 40 that is information on the name of the installation object that is installed around the target location, installation start position information 38 that is information indicating the installation start position of the installation object, Installation end position information 39, which is information indicating the installation end position of an object, and installation description information 41, which is information explaining the contents of the installation object, are provided.

なお、図３で示す画像８は、車両１５の前方を撮影する第１撮影部（２５−１、２７−１）で撮影された画像情報が表示されているが、撮影部切換えスイッチ４４により、車両１５の側方を撮影する第２撮影部で撮影された画像情報を表示することも可能である。また、画像切換えスイッチ４５により、表示されている画像８が撮影された撮影位置の、前後の撮影位置で撮影された画像を表示することが可能となる。 Note that the image 8 shown in FIG. 3 displays image information taken by the first photographing unit (25-1, 27-1) that photographs the front of the vehicle 15, but the photographing unit changeover switch 44 It is also possible to display image information photographed by the second photographing unit that photographs the side of the vehicle 15. Further, the image changeover switch 45 can display an image taken at the previous and next shooting positions of the shooting position where the displayed image 8 was shot.

図４は、図１に示す位置画像情報生成システム２の一例を示すブロック図である。位置画像情報生成システム２は、車両１５と、車両位置情報生成部３０と、ビデオカメラ２５−１（第１撮影部、撮影部）、及びビデオカメラ２５−２（第２撮影部、撮影部）を備える。車両位置情報生成部３０及びビデオカメラ２５−１，２５−２は、車両１５に搭載されている。 FIG. 4 is a block diagram showing an example of the position image information generation system 2 shown in FIG. The position image information generation system 2 includes a vehicle 15, a vehicle position information generation unit 30, a video camera 25-1 (first shooting unit, shooting unit), and a video camera 25-2 (second shooting unit, shooting unit). Is provided. The vehicle position information generation unit 30 and the video cameras 25-1 and 25-2 are mounted on the vehicle 15.

車両位置情報生成部３０は、ＧＰＳ１８（Global Positioning System）、車速パルス装置１９、パルスカウンター２０、パルス間隔計算ユニット２１、リセットスイッチ２３、距離積算器２２、及び音声モデム２６（音声信号生成部）を備える。 The vehicle position information generation unit 30 includes a GPS 18 (Global Positioning System), a vehicle speed pulse device 19, a pulse counter 20, a pulse interval calculation unit 21, a reset switch 23, a distance integrator 22, and an audio modem 26 (audio signal generation unit). Prepare.

図５は、ビデオカメラ２５−１、２５−２の車両１５への取り付け方法を説明するための概念的な説明図である。ビデオカメラ２５−１は、車両１５の前方を撮影するカメラであり、撮影の軸方向Ａ１が、車両１５の進行方向に対して左右方向に垂直に交わる左右軸Ｘに対して前後方向に所定の角度Ｒ１を有している。角度Ｒ１は、例えば９０°にされている。そして、ビデオカメラ２５−１は、軸方向Ａ１を中心とする撮像範囲Ｂ１の画像を動画撮影する。 FIG. 5 is a conceptual explanatory diagram for explaining a method for attaching the video cameras 25-1 and 25-2 to the vehicle 15. The video camera 25-1 is a camera that photographs the front of the vehicle 15, and the photographing axial direction A <b> 1 is predetermined in the front-rear direction with respect to the left-right axis X perpendicular to the left-right direction with respect to the traveling direction of the vehicle 15. It has an angle R1. The angle R1 is 90 °, for example. Then, the video camera 25-1 shoots an image in the imaging range B1 centered on the axial direction A1.

ビデオカメラ２５−２は、車両１５の側方を撮影するカメラであり、撮影の軸方向Ａ２が、左右軸Ｘに対して前後方向に所定の角度Ｒ２を有している。角度Ｒ２は、例えば０°＜Ｒ２＜９０°の範囲内で設定されており、例えば４５°にされている。そして、ビデオカメラ２５−２は、軸方向Ａ２を中心とする撮像範囲Ｂ２の画像を動画撮影する。 The video camera 25-2 is a camera that captures the side of the vehicle 15, and the shooting axial direction A <b> 2 has a predetermined angle R <b> 2 in the front-rear direction with respect to the left-right axis X. The angle R2 is set within a range of 0 ° <R2 <90 °, for example, and is set to 45 °, for example. Then, the video camera 25-2 shoots an image in the imaging range B2 centered on the axial direction A2.

ビデオカメラ２５−１，２５−２は、０°〜９０°の範囲内で角度Ｒ１が角度Ｒ２よりも大きくなるように車両１５に取り付けられている。なお、車両の後方や右側方を撮影するビデオカメラを設けてもよい。 The video cameras 25-1 and 25-2 are attached to the vehicle 15 so that the angle R1 is larger than the angle R2 within the range of 0 ° to 90 °. A video camera that captures the rear or right side of the vehicle may be provided.

車両１５は、標識７に記載された距離が増大する方向に向かって走行する。ビデオカメラ２５−１、２５−２は、車両１５の走行中に、動画撮影を実行する。 The vehicle 15 travels in a direction in which the distance described on the sign 7 increases. The video cameras 25-1 and 25-2 perform moving image shooting while the vehicle 15 is traveling.

車速パルス装置１９は、車輪の回転をパルス信号に変換する。車速パルス装置１９は、例えば、車輪が一回転する都度、パルス信号を二つ出力する。車速パルス装置１９は、近年、ＡＴ（オートマチックトランスミッション）、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）、及びカーナビゲーションシステムにパルス信号を出力するために広く用いられている。 The vehicle speed pulse device 19 converts wheel rotation into a pulse signal. For example, the vehicle speed pulse device 19 outputs two pulse signals each time the wheel rotates once. In recent years, the vehicle speed pulse device 19 is widely used to output pulse signals to AT (automatic transmission), ABS (anti-lock brake system), and car navigation systems.

パルスカウンター２０は、車速パルス装置１９から出力されたパルス信号のパルス数を計数し、カウンタ値Ｔとして出力するカウンタ回路である。カウンタ値Ｔは、道路９上の基準地点ではゼロにする必要がある。そこで、リセットスイッチ２３が操作されたとき、カウンタ値Ｔがゼロにリセットされるようになっている。 The pulse counter 20 is a counter circuit that counts the number of pulses of the pulse signal output from the vehicle speed pulse device 19 and outputs it as a counter value T. The counter value T needs to be zero at the reference point on the road 9. Therefore, when the reset switch 23 is operated, the counter value T is reset to zero.

パルス間隔計算ユニット２１は、車速パルス装置１９からパルスが出力されてから次のパルスが出力されるまでの間に車両１５が走行する距離Ｒを計算する。車輪が１回転する間に車速パルス装置１９から出力されるパルス数ｐが予め判っている場合、距離Ｒは以下の式（１）で求められる。 The pulse interval calculation unit 21 calculates a distance R traveled by the vehicle 15 between the time when the pulse is output from the vehicle speed pulse device 19 and the time when the next pulse is output. When the number of pulses p output from the vehicle speed pulse device 19 during one rotation of the wheel is known in advance, the distance R is obtained by the following equation (1).

Ｒ＝（πｄ／ｐ）×Ｔ・・・（１） R = (πd / p) × T (1)

但し、Ｔはカウンタ値、ｄは車輪直径、πは円周率である。 Where T is a counter value, d is a wheel diameter, and π is a circumference.

しかしながら、パルス数ｐは、車両１５のメーカや車種によって異なり、車輪直径ｄも様々である。そのため、予めｐとｄを知ることは難しい。 However, the number of pulses p varies depending on the manufacturer of the vehicle 15 and the vehicle type, and the wheel diameter d also varies. Therefore, it is difficult to know p and d in advance.

そこで、パルス間隔計算ユニット２１は、ＧＰＳ１８の受信状態が良好なときに、所定の期間内にＧＰＳ１８で得られた位置情報から走行距離Ｒ’を算出し、それをその期間内にパルスカウンター２０で計数されたカウンタ値Ｔで除することによって、１パルスあたりの走行距離ｒを算出する。すなわち、走行距離ｒは下記の式（２）で算出される。 Therefore, the pulse interval calculation unit 21 calculates the travel distance R ′ from the position information obtained by the GPS 18 within a predetermined period when the reception state of the GPS 18 is good, and calculates it with the pulse counter 20 within that period. By dividing by the counted counter value T, the travel distance r per pulse is calculated. That is, the travel distance r is calculated by the following formula (2).

ｒ＝Ｒ'／Ｔ・・・（２） r = R ′ / T (2)

パルス間隔計算ユニット２１は、このようにして求めた走行距離ｒを例えば図略の記憶素子に記憶させておく。そして、パルス間隔計算ユニット２１は、ＧＰＳの受信状態がよいとき（受信電波強度が大きく、受信衛星数も多く、衛星配置などの劣化指数が小さいとき）に適宜再計算を行うことで、走行距離ｒを精度よく求めることができる。 The pulse interval calculation unit 21 stores the travel distance r thus determined in, for example, a storage element (not shown). The pulse interval calculation unit 21 performs appropriate recalculation when the GPS reception state is good (when the received radio wave intensity is large, the number of received satellites is large, and the degradation index such as satellite arrangement is small), so that the travel distance r can be obtained with high accuracy.

距離積算器２２は、下記の式（３）に基づき距離Ｒを算出し、距離Ｒを示す距離データを音声モデム２６へ出力する。 The distance accumulator 22 calculates the distance R based on the following equation (3), and outputs distance data indicating the distance R to the voice modem 26.

Ｒ＝ｒ×Ｔ・・・（３） R = r × T (3)

音声モデム２６は、距離積算器２２から出力された距離データを車両位置音声信号Ｓに変調する。音声モデム２６は、ケーブルＣＢＬ１，ＣＢＬ２を介してビデオカメラ２５−１、２５−２の音声入力端子と接続されている。これにより、音声モデム２６から出力された車両位置音声信号Ｓは、ケーブルＣＢＬ１，ＣＢＬ２によってビデオカメラ２５−１、２５−２の音声入力端子に入力され、距離Ｒが音声信号としてビデオカメラ２５−１、２５−２で動画データの音声トラックに録音される。この場合、ケーブルＣＢＬ１，ＣＢＬ２は、撮影位置情報生成部３５の一例に相当し、音声モデム２６によって生成された車両位置音声信号Ｓをビデオカメラ２５−１、２５−２へ出力することにより、ビデオカメラ２５−１、２５−２によって、車両位置音声信号Ｓで表された車両位置情報と複数の画像フレームから構成された動画データとが対応付けられることにより撮影位置情報を含むビデオデータＭ１，Ｍ２を生成させる。 The voice modem 26 modulates the distance data output from the distance integrator 22 into the vehicle position voice signal S. The audio modem 26 is connected to audio input terminals of the video cameras 25-1 and 25-2 via cables CBL1 and CBL2. Thus, the vehicle position audio signal S output from the audio modem 26 is input to the audio input terminals of the video cameras 25-1 and 25-2 through the cables CBL1 and CBL2, and the distance R is used as the audio signal. 25-2 are recorded on the audio track of the moving image data. In this case, the cables CBL1 and CBL2 correspond to an example of the shooting position information generation unit 35, and output the vehicle position audio signal S generated by the audio modem 26 to the video cameras 25-1 and 25-2, thereby Video data M1, M2 including shooting position information by associating the vehicle position information represented by the vehicle position audio signal S with the moving image data composed of a plurality of image frames by the cameras 25-1, 25-2. Is generated.

なお、音声モデム２６の代わりに、距離積算器２２から出力された距離データに基づき一定の距離毎（例えば１ｍ毎）に音声パルス信号を発生させる構成としてもよい。 Instead of the voice modem 26, a voice pulse signal may be generated at a certain distance (for example, every 1 m) based on the distance data output from the distance integrator 22.

ビデオデータＭ１，Ｍ２は、画像フレームと音声とを対応付けて記憶することができる種々のビデオフォーマットを適用でき、例えばＭＰＥＧ（Moving Picture Experts Group）形式のビデオデータを用いることができる。 As the video data M1 and M2, various video formats capable of storing image frames and sound in association with each other can be applied. For example, video data in the MPEG (Moving Picture Experts Group) format can be used.

ビデオカメラ２５−１、２５−２は、車両１５の走行期間中に画像を一定時間毎、例えば３０枚／秒で逐次撮影して動画撮影することにより複数の画像フレーム（画像情報）を逐次生成する。そして、ビデオカメラ２５−１、２５−２は、動画と同期させて車両位置音声信号Ｓを録音することにより，各画像フレームと撮影位置情報である車両位置音声信号Ｓとが対応付けられたビデオデータＭ１，Ｍ２を生成する。 The video cameras 25-1 and 25-2 sequentially generate a plurality of image frames (image information) by capturing images by sequentially capturing images at regular intervals, for example, 30 frames / second, during the traveling period of the vehicle 15. To do. The video cameras 25-1 and 25-2 record the vehicle position audio signal S in synchronization with the moving image, thereby associating each image frame with the vehicle position audio signal S that is the shooting position information. Data M1 and M2 are generated.

このようにして得られたビデオデータＭ１，Ｍ２は、例えばビデオカメラ２５−１、２５−２によってフラッシュメモリカードやＤＶＤＲＯＭ等の記憶媒体に記憶されて道路画像管理システム１に送られ、あるいは、無線通信手段により道路画像管理システム１に送信される。 The video data M1 and M2 obtained in this way are stored in a storage medium such as a flash memory card or DVDROM by the video cameras 25-1 and 25-2, and sent to the road image management system 1, or wirelessly. It is transmitted to the road image management system 1 by communication means.

図６は、動画データによって、距離Ｒを表す撮影位置情報と画像情報（動画のフレーム）とが対応づけられることを示す説明図である。上述の構成によれば、ビデオカメラ２５−１、２５−２で生成された動画データは、距離Ｒを表す撮影位置情報が音声トラックに録音され、距離Ｒとその距離Ｒのときに撮影された画像のフレーム番号とが対応付けられて記憶される。 FIG. 6 is an explanatory diagram showing that shooting position information representing the distance R and image information (moving image frames) are associated with each other by moving image data. According to the above-described configuration, the moving image data generated by the video cameras 25-1 and 25-2 was recorded at the distance R and the distance R, with the shooting position information representing the distance R recorded on the audio track. The frame number of the image is stored in association with it.

なお、ビデオカメラ（撮影部）を２台備える例を示したが、ビデオカメラは１台であってもよく、３台以上あってもよい。 Although an example in which two video cameras (photographing units) are provided has been described, there may be one video camera or three or more video cameras.

位置画像情報生成システム２によれば、広く市場に流通しているビデオカメラ２５−１、２５−２を用いて、道路９の複数箇所の画像を含む動画の撮影と、各画像が撮影された位置の位置情報とが対応付けられた動画データを生成することができるので、位置画像情報生成システム２を構成することが容易である。 According to the position image information generation system 2, a video camera 25-1 and 25-2 widely distributed in the market are used to shoot a moving image including images at a plurality of locations on the road 9, and each image is shot. Since the moving image data associated with the position information of the position can be generated, the position image information generation system 2 can be easily configured.

図１を参照して、道路画像抽出装置３は、画像データ記憶部３１、操作部３２（入力部、選択指示受付部）、対応情報記憶部６、変換部５、抽出部４、及び表示装置３４を備えており、例えば道路９の維持管理センターに設けられたコンピュータ等によって構成されている。 Referring to FIG. 1, a road image extraction device 3 includes an image data storage unit 31, an operation unit 32 (input unit, selection instruction reception unit), correspondence information storage unit 6, conversion unit 5, extraction unit 4, and display device. 34, for example, is constituted by a computer or the like provided in the maintenance center of the road 9.

表示装置３４は、例えば液晶表示装置等のディスプレイ装置である。操作部３２としては、例えばキーボード、マウス、タッチパネル等の種々の操作装置を用いることができる。操作部３２は、ユーザによる報知用位置情報１０の入力を受け付ける。また、操作部３２は、ビデオカメラ２５−１、２５−２のうちいずれかを選択する指示、すなわちビデオカメラ２５−１、２５−２で撮影されたビデオデータＭ１，Ｍ２のうちいずれかを選択する画像選択指示を受け付ける。 The display device 34 is a display device such as a liquid crystal display device. As the operation unit 32, for example, various operation devices such as a keyboard, a mouse, and a touch panel can be used. The operation unit 32 accepts input of the notification position information 10 by the user. Further, the operation unit 32 selects an instruction to select one of the video cameras 25-1, 25-2, that is, selects any one of the video data M1, M2 captured by the video cameras 25-1, 25-2. An image selection instruction is received.

画像データ記憶部３１は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）を用いて構成され、位置画像情報生成システム２から送られてきたビデオデータＭ１，Ｍ２を記憶する。対応情報記憶部６は、例えば例えばＨＤＤを用いて構成され、標識７に報知されている位置情報である報知用位置情報１０と、距離票が実際に設置されている位置情報である標識位置情報１１とを対応付けるＬＵＴ（Look Up Table）３３（対応情報）を記憶する。 The image data storage unit 31 is configured using, for example, an HDD (Hard Disk Drive), and stores video data M1 and M2 sent from the position image information generation system 2. The correspondence information storage unit 6 is configured using, for example, an HDD, for example, notification position information 10 that is position information notified to the sign 7, and sign position information that is position information where the distance vote is actually installed. LUT (Look Up Table) 33 (corresponding information) for associating with 11 is stored.

図７は、ＬＵＴ３３を説明するための説明図である。ＬＵＴ３３によれば、関連づけられた報知用位置情報１０及び標識位置情報１１は、報知用位置情報１０を検索キーとしてその位置に対応する標識位置情報１１を検索することができる。なお、標識位置情報１１は、実際に標識７が設置された際に記録された位置情報をもとに作成される。 FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining the LUT 33. According to the LUT 33, the associated notification position information 10 and the sign position information 11 can be searched for the sign position information 11 corresponding to the position using the notification position information 10 as a search key. The sign position information 11 is created based on the position information recorded when the sign 7 is actually installed.

変換部５は、対応情報記憶部６に記憶されたＬＵＴ３３を参照し、操作部３２により受付けられた報知用位置情報１０と対応付けてＬＵＴ３３に記憶されている標識位置情報１１を抽出する。これにより、ユーザによって入力された報知用位置情報１０、すなわち標識７に表示されていた距離（位置）が、その標識７が実際に設置されている距離（位置）である標識位置情報１１に変換される。 The conversion unit 5 refers to the LUT 33 stored in the correspondence information storage unit 6, and extracts the marker position information 11 stored in the LUT 33 in association with the notification position information 10 received by the operation unit 32. Thus, the notification position information 10 input by the user, that is, the distance (position) displayed on the sign 7 is converted into the sign position information 11 that is the distance (position) where the sign 7 is actually installed. Is done.

抽出部４は、操作部３２によって受け付けられた画像選択指示に応じて、ビデオデータＭ１，Ｍ２のいずれかを選択する。そして、抽出部４は、選択されたビデオデータの車両位置音声信号Ｓを復調して撮影位置情報である距離Ｒを読み出し、変換部５で得られた標識位置情報１１と一致する距離Ｒに対応する画像フレームを抽出する。抽出部４は、このようにして得られた画像フレームを表示装置３４に表示する。 The extraction unit 4 selects one of the video data M1 and M2 according to the image selection instruction received by the operation unit 32. Then, the extraction unit 4 demodulates the vehicle position audio signal S of the selected video data, reads the distance R as the shooting position information, and corresponds to the distance R that matches the sign position information 11 obtained by the conversion unit 5. The image frame to be extracted is extracted. The extraction unit 4 displays the image frame thus obtained on the display device 34.

例えば１５０と表示された距離票の画像を抽出したい場合、ユーザは、操作部３２を操作して道路画像抽出装置３に１５０と入力すれば、１５０に対応する標識位置情報１１、たとえば１５０．１に変換部５で変換し、１５０．１の撮影位置情報１２に対応された画像を抽出する。 For example, when the user wants to extract an image of a distance vote displayed as 150, if the user operates the operation unit 32 and inputs 150 to the road image extraction device 3, the sign position information 11 corresponding to 150, for example, 150.1 Is converted by the converter 5 and an image corresponding to the shooting position information 12 of 150.1 is extracted.

これにより、標識７の実際の設置距離（位置）が、標識７に表示されている距離（位置）と異なっている場合であっても、その標識７が写った画像を抽出することが可能となる。 Thereby, even when the actual installation distance (position) of the sign 7 is different from the distance (position) displayed on the sign 7, it is possible to extract an image in which the sign 7 is reflected. Become.

ところで、図５に示すように、ビデオカメラ２５−１，２５−２の撮影の軸方向Ａ１，Ａ２が左右軸Ｘに対して角度を有している場合、ビデオカメラ２５−１，２５−２の撮影画像に標識７が写るのは、標識７が設置されている位置よりも手前になる。また、角度Ｒ１の方が角度Ｒ２より大きいので、ビデオカメラ２５−２で撮影した画像（ビデオデータＭ２）よりも、ビデオカメラ２５−１で撮影した画像（ビデオデータＭ１）の方が、標識７が設置されている位置と、その標識７が写る撮影位置とのずれが大きくなる。 By the way, as shown in FIG. 5, when the axial directions A1 and A2 of the video cameras 25-1 and 25-2 have an angle with respect to the left and right axis X, the video cameras 25-1 and 25-2 are provided. The sign 7 appears in the captured image before the position where the sign 7 is installed. Further, since the angle R1 is larger than the angle R2, the image 7 captured by the video camera 25-1 (video data M1) is more marked than the image captured by the video camera 25-2 (video data M2). There is a large difference between the position where the mark is placed and the shooting position where the sign 7 is captured.

そこで、抽出部４は、標識７が設置されている位置と当該標識７が撮影部１４により撮影された位置との差を補正する。具体的には標識位置情報１１から所定の距離Ｌを加算ないし減算させた位置で撮影された画像を抽出する。実際に標識７が設置された位置で撮影された画像には、撮影部１４の設置角度の関係で、当該標識７を撮影できていないことがあるためである。 Therefore, the extraction unit 4 corrects the difference between the position where the sign 7 is installed and the position where the sign 7 is photographed by the photographing unit 14. Specifically, an image taken at a position obtained by adding or subtracting a predetermined distance L from the sign position information 11 is extracted. This is because an image actually captured at a position where the sign 7 is installed may not be photographed due to the installation angle of the photographing unit 14.

なお、距離Ｌの計算方法の一例として、抽出部４が、撮影部１４で撮影された複数の画像の中から、標識が撮影されている画像を自動認識により複数抽出し、抽出されたそれらの画像に撮影されている標識の報知用位置情報１０と、撮影位置情報１２の差を求め、それらの位置情報の差の平均を距離Ｌとして求める方法があげられる。 As an example of a method for calculating the distance L, the extraction unit 4 automatically extracts a plurality of images in which a sign is photographed from a plurality of images photographed by the photographing unit 14, and extracts the extracted images. There is a method in which the difference between the notification position information 10 of the sign photographed in the image and the shooting position information 12 is obtained, and the average of the difference between the position information is obtained as the distance L.

ビデオカメラ２５−２によって車両１５の側方を撮影した画像は、道路の路肩に設定された標識が、ビデオカメラ２５−１によって撮影された画像よりも大きく撮影され、かつ画面内の限られた領域内に略一定の間隔で撮影されるので、画像処理により標識の撮影された画像を抽出することが容易である。また、必ずしも自動認識により標識を抽出したり、距離Ｌを自動的に算出したりする例に限らない。例えば、画面を見ながら目視で標識を抽出し、その標識に表示されている距離と、その画像の撮影された距離との差を距離Ｌとして算出してもよい。 In the image of the side of the vehicle 15 taken by the video camera 25-2, the sign set on the shoulder of the road is taken larger than the image taken by the video camera 25-1, and is limited in the screen. Since the images are photographed at a substantially constant interval in the region, it is easy to extract an image of the marker photographed by image processing. Further, the present invention is not limited to an example in which a sign is extracted by automatic recognition or the distance L is automatically calculated. For example, the sign may be extracted visually while viewing the screen, and the difference between the distance displayed on the sign and the distance at which the image was taken may be calculated as the distance L.

抽出部４は、操作部３２によってビデオカメラ２５−１（ビデオデータＭ１）を選択する選択指示が受け付けられた場合、変換部５で得られた標識位置情報１１から予め設定された第１距離を減算して補正し、その補正後の距離に基づきその標識７が写った画像を抽出する。また、抽出部４は、操作部３２によってビデオカメラ２５−２（ビデオデータＭ２）を選択する選択指示が受け付けられた場合、変換部５で得られた標識位置情報１１から、第１距離より短い第２距離を減算して補正し、その補正後の距離に基づきその標識７が写った画像を抽出する。第１距離及び第２距離は、標識７の設置位置とその標識７が写る撮影位置との関係から、適宜設定される。 When the selection instruction for selecting the video camera 25-1 (video data M <b> 1) is received by the operation unit 32, the extraction unit 4 determines the first distance set in advance from the sign position information 11 obtained by the conversion unit 5. Correction is performed by subtraction, and an image showing the sign 7 is extracted based on the corrected distance. Further, when the selection instruction for selecting the video camera 25-2 (video data M2) is received by the operation unit 32, the extraction unit 4 is shorter than the first distance from the marker position information 11 obtained by the conversion unit 5. The second distance is subtracted and corrected, and an image showing the sign 7 is extracted based on the corrected distance. The first distance and the second distance are appropriately set based on the relationship between the installation position of the sign 7 and the shooting position where the sign 7 is reflected.

これにより、異なるアングルで撮影された画像データを選択可能にしつつ、ユーザによって入力された距離（位置）を示す標識７が写った画像を表示装置３４に表示させることが可能となる。
（第２実施形態） Accordingly, it is possible to display on the display device 34 an image in which the marker 7 indicating the distance (position) input by the user is captured while making it possible to select image data captured at different angles.
(Second Embodiment)

次に、本発明の第２実施形態に係る道路画像管理システム１ａについて説明する。道路画像管理システム１ａは、道路画像管理システム１とは、位置画像情報生成システム２ａの構成が異なる。 Next, a road image management system 1a according to the second embodiment of the present invention will be described. The road image management system 1a is different from the road image management system 1 in the configuration of the position image information generation system 2a.

図８は、位置画像情報生成システム２ａの電気的構成の一例を示すブロック図である。図８に示す位置画像情報生成システム２ａは、位置画像情報生成システム２とは、音声モデム２６を備えず、代わりに撮影位置情報生成部３５を備える点で異なる。その他の構成は図４に示す位置画像情報生成システム２と同様であるのでその説明を省略し、以下位置画像情報生成システム２ａの特徴的な構成について説明する。 FIG. 8 is a block diagram illustrating an example of an electrical configuration of the position image information generation system 2a. The position image information generation system 2a shown in FIG. 8 differs from the position image information generation system 2 in that it does not include the audio modem 26 but includes a shooting position information generation unit 35 instead. Since the other configuration is the same as that of the position image information generation system 2 shown in FIG. 4, the description thereof is omitted, and the characteristic configuration of the position image information generation system 2a will be described below.

撮影位置情報生成部３５は、ビデオカメラ２５−１、２５−２から出力されたビデオデータＭ１，Ｍ２の各フレームと、距離積算器２２から出力された距離Ｒとを対応付けて、図６に示す撮影位置情報をビデオデータＭ１，Ｍ２にそれぞれ対応させて生成する。このようにして得られた撮影位置情報は、例えばフラッシュメモリカードやＤＶＤＲＯＭ等の記憶媒体に記憶されて道路画像管理システム１に送られ、あるいは、無線通信手段により道路画像管理システム１に送信される。 The shooting position information generation unit 35 associates each frame of the video data M1 and M2 output from the video cameras 25-1 and 25-2 with the distance R output from the distance accumulator 22 in FIG. The shooting position information shown is generated in correspondence with the video data M1 and M2, respectively. The photographing position information obtained in this way is stored in a storage medium such as a flash memory card or a DVD ROM and sent to the road image management system 1 or transmitted to the road image management system 1 by wireless communication means. .

ビデオデータＭ１，Ｍ２及び撮影位置情報は、道路画像抽出装置３における画像データ記憶部３１に記憶される。抽出部４は、ビデオデータＭ１，Ｍ２の車両位置音声信号Ｓの代わりに撮影位置情報を用いて上述と同様の動作を実行する。 The video data M1 and M2 and the shooting position information are stored in the image data storage unit 31 in the road image extraction device 3. The extraction unit 4 performs the same operation as described above using the shooting position information instead of the vehicle position audio signal S of the video data M1, M2.

これにより、道路画像管理システム１ａは、道路画像管理システム１と同様、標識７の実際の設置距離（位置）が、標識７に表示されている距離（位置）と異なっている場合であっても、その標識７が写った画像を抽出することが可能となる。
（第３実施形態） As a result, the road image management system 1a is similar to the road image management system 1 even when the actual installation distance (position) of the sign 7 is different from the distance (position) displayed on the sign 7. It is possible to extract an image in which the sign 7 is reflected.
(Third embodiment)

次に、本発明の第３実施形態に係る道路画像管理システム１ｂについて説明する。道路画像管理システム１ｂは、道路画像管理システム１とは、位置画像情報生成システム２ｂの構成が異なる。 Next, a road image management system 1b according to a third embodiment of the present invention will be described. The road image management system 1b is different from the road image management system 1 in the configuration of the position image information generation system 2b.

図９は、位置画像情報生成システム２ｂの電気的構成の一例を示すブロック図である。図９に示す位置画像情報生成システム２ｂは、位置画像情報生成システム２とは、ビデオカメラ２５−１，２５−２を備えず、代わりにデジタルカメラ２７−１，２７−２を備える点、及び音声モデム２６を備えず、代わりにシャッタートリガ発生器２８を備える点で異なる。その他の構成は図４に示す位置画像情報生成システム２と同様であるのでその説明を省略し、以下位置画像情報生成システム２ｂの特徴的な構成について説明する。 FIG. 9 is a block diagram illustrating an example of an electrical configuration of the position image information generation system 2b. The position image information generation system 2b shown in FIG. 9 is different from the position image information generation system 2 in that it does not include the video cameras 25-1 and 25-2 but instead includes the digital cameras 27-1 and 27-2. The difference is that the voice modem 26 is not provided and a shutter trigger generator 28 is provided instead. Since the other configuration is the same as that of the position image information generation system 2 shown in FIG. 4, its description is omitted, and the characteristic configuration of the position image information generation system 2b will be described below.

シャッタートリガ発生器２８は、距離積算器２２で得られた距離Ｒが、予め定められた一定の距離Ｄ（例えば１ｍ）増加する都度、トリガ信号ＳＴをデジタルカメラ２７−１，２７−２へ出力し、デジタルカメラ２７−１，２７−２によって距離Ｄ間隔で静止画像を撮影させる。 The shutter trigger generator 28 outputs a trigger signal ST to the digital cameras 27-1 and 27-2 each time the distance R obtained by the distance integrator 22 increases by a predetermined constant distance D (for example, 1 m). Then, still images are taken at distances D by the digital cameras 27-1 and 27-2.

デジタルカメラ２７−１，２７−２は、図５に示すビデオカメラ２５−１，２５−２と同様の軸方向Ａ１，Ａ２、撮像範囲Ｂ１，Ｂ２、及び角度Ｒ１，Ｒ２を有して車両１５に取り付けられている。デジタルカメラ２７−１，２７−２は、シャッタートリガ発生器２８からのトリガ信号に応じて静止画像を撮影する。また、デジタルカメラ２７−１は、撮影した静止画像にそれぞれ１枚目、２枚目・・・というように、何枚目に撮影された画像であるかを示す画像番号Ｎをそれぞれ付与し、複数の静止画像を含む画像データ群Ｇ１を生成する。デジタルカメラ２７−２も同様に、撮影した静止画像にそれぞれ画像番号Ｎを付与し、複数の静止画像を含む画像データ群Ｇ２を生成する。 The digital cameras 27-1 and 27-2 have the same axial directions A1 and A2, imaging ranges B1 and B2, and angles R1 and R2 as the video cameras 25-1 and 25-2 shown in FIG. Is attached. The digital cameras 27-1 and 27-2 capture still images according to the trigger signal from the shutter trigger generator 28. In addition, the digital camera 27-1 assigns an image number N indicating the number of the photographed image to each of the photographed still images, such as the first image, the second image, and the like, An image data group G1 including a plurality of still images is generated. Similarly, the digital camera 27-2 assigns an image number N to each captured still image, and generates an image data group G2 including a plurality of still images.

このようにして画像番号Ｎが付与された画像データ群Ｇ１，Ｇ２は、フラッシュメモリカード等の記憶媒体に記憶されて道路画像管理システム１に送られ、あるいは、無線通信手段により道路画像管理システム１に送信される。 The image data groups G1 and G2 to which the image number N is assigned in this way are stored in a storage medium such as a flash memory card and sent to the road image management system 1, or the road image management system 1 by wireless communication means. Sent to.

この場合、各画像が撮影された距離（位置）は、画像番号Ｎ×Ｄで算出される。従って、画像番号Ｎは、撮影位置情報の一例に相当している。 In this case, the distance (position) at which each image is taken is calculated by the image number N × D. Therefore, the image number N corresponds to an example of shooting position information.

画像番号Ｎが付与された画像データ群Ｇ１，Ｇ２は、道路画像抽出装置３における画像データ記憶部３１に記憶される。抽出部４は、ビデオデータＭ１，Ｍ２の車両位置音声信号Ｓの代わりに画像データ群Ｇ１，Ｇ２の画像番号Ｎを用いて上述と同様の動作を実行する。 The image data groups G1 and G2 to which the image number N is assigned are stored in the image data storage unit 31 in the road image extraction device 3. The extraction unit 4 performs the same operation as described above using the image number N of the image data groups G1 and G2 instead of the vehicle position audio signal S of the video data M1 and M2.

これにより、道路画像管理システム１ｂは、道路画像管理システム１と同様、標識７の実際の設置距離（位置）が、標識７に表示されている距離（位置）と異なっている場合であっても、その標識７が写った画像を抽出することが可能となる。 Thereby, the road image management system 1b is the same as the road image management system 1, even if the actual installation distance (position) of the sign 7 is different from the distance (position) displayed on the sign 7. It is possible to extract an image in which the sign 7 is reflected.

１道路画像管理システム
１ａ道路画像管理システム
１ｂ道路画像管理システム
２位置画像情報生成システム
２ａ位置画像情報生成システム
２ｂ位置画像情報生成システム
３道路画像抽出装置
４抽出部
５変換部
６対応情報記憶部
７標識
８画像
９道路
１０報知用位置情報
１１標識位置情報
１２撮影位置情報
１３画像情報
１４撮影部
１５車両
１９車速パルス装置
２０パルスカウンター
２１パルス間隔計算ユニット
２２距離積算器
２３リセットスイッチ
２５ビデオカメラ
２６音声モデム
２７デジタルカメラ
２８シャッタートリガ発生器
３０車両位置情報生成部
３１画像データ記憶部
３２操作部
３４表示装置
３５撮影位置情報生成部
３６抽出画像表示画面
３７位置情報入力欄
３８設置開始位置情報
３９設置終了位置情報
４０設置物情報
４１設置物説明情報
４２設置物対応表
４３地図情報
４４撮影部切換えスイッチ
４５画像切換えスイッチ
Ａ１軸方向
Ａ１，Ａ２軸方向
Ａ２軸方向
Ｂ１撮像範囲
Ｂ１，Ｂ２撮像範囲
Ｂ２撮像範囲
ＣＢＬ１，ＣＢＬ２ケーブル
Ｄ距離
ｄ車輪直径
Ｇ１画像データ群
Ｇ１，Ｇ２画像データ群
Ｇ２画像データ群
Ｌ所定の距離
Ｍ１ビデオデータ
Ｍ１，Ｍ２ビデオデータ
Ｍ２ビデオデータ
Ｎ画像番号
ｐパルス数
Ｒ距離
Ｒ走行距離
ｒ走行距離
Ｒ１角度
Ｒ１，Ｒ２角度
Ｒ２角度
Ｓ車両位置音声信号
ＳＴトリガ信号
Ｔカウンタ値
Ｘ左右軸 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Road image management system 1a Road image management system 1b Road image management system 2 Position image information generation system 2a Position image information generation system 2b Position image information generation system 3 Road image extraction device 4 Extraction part 5 Conversion part 6 Corresponding information storage part 7 Sign 8 Image 9 Road 10 Information position information 11 Sign position information 12 Image position information 13 Image information 14 Image capturing unit 15 Vehicle 19 Vehicle speed pulse device 20 Pulse counter 21 Pulse interval calculation unit 22 Distance accumulator 23 Reset switch 25 Video camera 26 Audio Modem 27 Digital camera 28 Shutter trigger generator 30 Vehicle position information generation unit 31 Image data storage unit 32 Operation unit 34 Display device 35 Shooting position information generation unit 36 Extracted image display screen 37 Position information input field 38 Installation start position information 39 Installation end Position information 40 Figurine information 41 Installed item description information 42 Installed item correspondence table 43 Map information 44 Shooting unit changeover switch 45 Image changeover switch A1 Axial direction A1, A2 Axial direction A2 Axial direction B1 Imaging range B1, B2 Imaging range B2 Imaging range CBL1, CBL2 D Distance d Wheel diameter G1 Image data group G1, G2 Image data group G2 Image data group L Predetermined distance M1 Video data M1, M2 Video data M2 Video data N Image number p Number of pulses R Distance R Travel distance r Travel distance R1 Angle R1, R2 Angle R2 Angle S Vehicle position audio signal ST Trigger signal T Counter value X Left and right axis

Claims

A plurality of pieces of image information respectively representing a plurality of images taken at a plurality of positions on a road on which a sign on which position information for notification for reporting the position is displayed so as to be visible, and photographing of the plurality of images A position image information generation system for generating shooting position information for associating the determined position with the image information representing each image;
A road image extraction device that extracts a predetermined image from the plurality of pieces of image information generated by the position image information generation system;
The road image extraction device includes:
A correspondence information storage unit that stores correspondence information that associates the position information for notification displayed on the sign with the sign position information indicating the position where the sign is actually installed;
An input unit for receiving input of the notification position information;
A conversion unit that acquires the marker position information associated by the correspondence information with the notification position information received by the input unit;
A road image management system comprising: an extraction unit that extracts image information obtained by photographing the sign from the plurality of image information based on the sign position information and the photographing position information acquired by the conversion unit.

The road image management system according to claim 1, wherein the sign installed on the road is a distance vote in which a distance from a predetermined reference point on the road is displayed so as to be visible.

The position image information generation system includes:
A vehicle traveling on the road;
A vehicle position information generation unit that sequentially detects the position of the vehicle during a traveling period of the vehicle, and sequentially generates vehicle position information representing the detected position;
An imaging unit that is mounted on the vehicle and sequentially generates the plurality of pieces of image information by sequentially capturing the images during a traveling period of the vehicle.
The photographing position information generating unit that generates the photographing position information based on the vehicle position information generated by the vehicle position information generating unit and the plurality of pieces of image information generated by the photographing unit. Or the road image management system according to 2;

The position image information generation system includes:
An audio signal generation unit that sequentially converts the vehicle position information sequentially generated by the vehicle position information generation unit into a vehicle position audio signal represented by an audio signal for representing a sound;
The photographing unit
An imaging device that receives an audio signal and generates moving image information in which the received audio signal is associated with the plurality of pieces of image information;
The shooting position information generation unit
By outputting the vehicle position audio signal generated by the audio signal generation unit to the imaging device, the image position of the vehicle position information and the plurality of image information represented by the vehicle position audio signal are output by the imaging device. The road image management system according to claim 3, wherein the moving image information including the shooting position information to be associated is generated.

The photographing unit has a predetermined angle in the front-rear direction with respect to a left-right axis where the axial direction of the photographing intersects perpendicularly in the left-right direction with respect to the traveling direction of the vehicle,
The extraction unit calculates a difference between a position where the sign is installed and a position where the sign is photographed by the photographing unit based on the sign position information and the photographing position information acquired by the conversion unit. The road image management system according to claim 3 or 4, wherein image information on which the sign is photographed is extracted from the plurality of image information by correction.

The imaging unit includes a first imaging unit and a second imaging unit,
The angle in the first photographing unit is larger than the angle in the second photographing unit,
The road image extraction device includes:
A selection instruction receiving unit that receives an instruction to select one of the first and second imaging units;
The extraction unit includes:
When an instruction to select the first imaging unit is received by the selection instruction receiving unit, the position displaced by a first distance set in advance from the position represented by the marker position information acquired by the conversion unit Extracting image information associated with the shooting position information from the plurality of pieces of image information;
When an instruction to select the second imaging unit is received by the selection instruction receiving unit, the position is displaced by a second distance smaller than the first distance from the position represented by the marker position information acquired by the conversion unit. The road image management system according to claim 5, wherein image information associated with the shooting position information is extracted from the plurality of image information.