KR101296601B1 - The camera control system and method for producing the panorama of map information - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A camera control system for producing a geographic information panorama image and a method thereof are provided to increase accuracy for a panorama photograph and location information generated in a moving unit, and to decrease location error rate for a photograph taken at every constant distance. CONSTITUTION: More than one camera (140) is installed in a moving unit. Photographing information is obtained from the camera. A location information calculator (160) calculates location information of the photographing area. A three-dimensional scanner (150) generates scan information. In order to synchronize the photographing information, the location information and the scanning information, a synchronization unit (170) of a control signal executor (100) transmits a synchronizing signal to the location information calculator and the three-dimensional scanner at the time of photographing of the camera which receives a photographing control signal of a control signal generator (10). [Reference numerals] (110) Pulse detecting unit; (120) Illumination measuring unit; (130) Central processing unit; (140) Camera; (150) Three-dimensional scanner; (160) Location information calculator; (170) Synchronization unit

Description

지리 정보 파노라마 사진의 제작을 위한 카메라 제어 시스템 및 방법{THE CAMERA CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR PRODUCING THE PANORAMA OF MAP INFORMATION}CAMERA CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR PRODUCING THE PANORAMA OF MAP INFORMATION}

본 발명은 자동 촬영 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 위치 정보가 기록된 실제의 지형, 지물 사진을 파노라마 형태로 제작하여 전자 지도와 매핑함으로써 인터넷, 컴퓨터, 네비게이터, 휴대폰과 같은 전자 정보 단말기 상으로 제공되는 지리 정보를 사용자가 보다 쉽고 정확하게 인지할 수 있도록 해주는 지리 정보 제공 서비스 제작 과정에 있어서, 차량과 같은 이동체 상에서 촬영시 차량의 속도에 따른 펄스 신호에 따라 촬영이 이루어지는 시점에 위치 정보 및 스캔 정보를 동기화시킬 수 있도록 한 지리 정보 파노라마 사진의 제작을 위한 카메라 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic photographing system, and more particularly, to produce a panorama of the actual topography, feature photographs recorded location information in the form of a panorama and to map the map to an electronic map, such as on the Internet, a computer, a navigator, a mobile phone In the process of manufacturing geographic information providing service that enables the user to easily and accurately recognize the geographic information provided by the user, the location information and the scan at the time when the photographing is taken according to the pulse signal according to the speed of the vehicle when the photographing is performed on a moving object such as a vehicle The present invention relates to a camera control system and method for producing a geographic information panoramic picture to synchronize information.

유무선 통신의 발달과 더불어 컴퓨터, 네비게이터, 휴대폰과 같은 전자 정보 단말기의 발달과 보급 확대가 증대되고 있다. 이에 따라 특정 지역의 지리 정보를 얻고자 하는 사용자들은 전자 정보 단말기에 접속하여 도로나 지형, 지물 등 해당 지역과 관련된 일체의 정보를 손쉽게 제공받을 수 있다. 그러나 종래에 제공되는 지리 정보는 2D로 구현되어 표시해주고 있어 사용자가 해당 지역과 관련된 지형, 지물을 시각적으로 정확히 인식하는 것은 불가능하였다.With the development of wired and wireless communication, the development and expansion of electronic information terminals such as computers, navigators and mobile phones are increasing. Accordingly, users who want to obtain geographic information of a specific area can easily access any information related to the corresponding area such as roads, terrain, and features by accessing the electronic information terminal. However, since the geographical information provided in the related art is displayed in 2D, it is impossible for the user to visually accurately recognize the terrain and features related to the area.

상기와 같은 문제점을 극복하기 위하여 최근에는 도로, 지형, 지물을 시각적으로 인식할 수 있도록 해당 지역의 실제 사진을 함께 표시해주는 지리 정보 제공 서비스가 개발 및 시도되고 있다.In order to overcome the above problems, recently, a geographical information providing service for displaying a real picture of a corresponding area so as to visually recognize a road, a terrain, and a feature has been developed and attempted.

상기의 지리 정보 제공 서비스를 구현하기 위해서, 차량에 탑재된 카메라를 이용하여 각 지역의 지형, 지물 및 도로를 사진으로 촬영한 후, 촬영되는 사진은 GPS(Global Positioning System)와 연계되도록 하여 촬영 사진의 좌표값 및 고도와 같은 위치 정보, 즉 GPS 코드를 부여하는 과정이 필요하다. 이후, 사진을 도로변에 위치한 순서대로 파노라마 사진으로 연결하면서 편집하여, GPS 코드로 연결할 수 있는 디지털 지도와 매핑함으로써 전자 정보 단말기를 통한 실제 영상의 위치 정보의 제공이 가능해진다.In order to implement the above geographic information providing service, after photographing the terrain, features and roads of each region by using a camera mounted on a vehicle, the photographed picture is linked to the GPS (Global Positioning System) to take a photograph It is necessary to give location information such as a coordinate value and an altitude, that is, a GPS code. Thereafter, the photographs are edited while being connected to the panorama photographs in the order located on the side of the road, and the location information of the actual image can be provided through the electronic information terminal by mapping the digital map with the GPS code.

종래에는 상기와 같은 지리 정보 파노라마 사진의 제작을 위한 현장 촬영 과정을 위하여, 차량에 승차한 촬영자의 수동적인 촬영 조작에 전적으로 의존하며 해당 지역의 파노라마 사진 자료를 촬영 및 축적하여 왔다.Conventionally, for the on-site photographing process for producing the geographic information panorama as described above, it has been entirely dependent on the manual photographing operation of the photographer on board the vehicle and has been recording and accumulating the panorama photo data of the area.

그러나 상기와 같이 촬영자의 수동 조작에 의한 촬영은 다음과 같은 문제점이 있었다.However, photographing by manual operation of the photographer as described above has the following problems.

첫째, 파노라마는 보통 몇 장으로 분할 촬영한 사진을 이어 붙여 만든다. 따라서 연속적이고 끊김 없는 파노라마의 제작을 위하여는 차량에서 사진을 촬영하는데 있어서 일정 간격마다 정확히 대상의 영상을 얻어내야 한다. 예를 들어 10m 간격의 연속 프레임을 놓치지 않고 획득해야 하는 경우라면, 차량의 속도가 20m/s 인 경우 초당 2 프레임 즉, 0.5초당 1 프레임으로 영상을 촬영해야 10m 마다 1 프레임의 영상을 얻을 수 있어 완벽한 파노라마를 제작이 가능해진다.First, a panorama is usually made by stitching together several pictures. Therefore, in order to produce a continuous and seamless panorama, the target image must be obtained at regular intervals in taking a picture in a vehicle. For example, if it is necessary to acquire 10m intervals without missing frames, if the speed of the vehicle is 20m / s, you need to shoot 2 frames per second, that is, 1 frame every 0.5 seconds, so you can get 1 frame of video every 10m. The perfect panorama can be made.

그러나 차량에 탑승한 상태로 사람의 수동 조작에 의하여 촬영을 하면, 대상 인지 후 촬영 버튼을 누르기까지의 사람의 반응 속도 및 차량의 속도에 의하여 누락되는 프레임이 발생하여 완전한 파노라마를 제작하지 못 하게 되는 문제점이 있었다.However, if a person shoots by manual operation while in a vehicle, a frame may be missed due to the response speed of the person and the speed of the vehicle until the user presses the shooting button after recognition of the object, thereby preventing a complete panorama from being produced. There was a problem.

둘째, 차량을 이용한 현장 촬영을 위하여는 최소한 2 명의 인원(운전자와 촬영자)이 필요하며, 차량 속도를 일정하게 유지하기 힘든 것이 도로의 상황인 만큼 속도 변화에 즉각적으로 대처하기 힘든 촬영자는 결국 필요한 프레임 수보다 더 많은 촬영을 하게 되어 시간적, 경제적 비용이 증가되는 문제점이 있었다.Second, at least two people (drivers and photographers) are required for on-the-spot shooting with a vehicle, and it is difficult to keep the vehicle speed constant. There was a problem in that more than the number of shooting to increase the time and economic costs.

셋째, 종래에는 차량에 탑승한 촬영자가 이동 중 보이는 주요 지형, 지물을 파악하고 인식하는 과정을 통하여 지도 제작에 필요한 프레임을 획득해 나갔다. 따라서, 놓치게 되는 위치 정보 프레임들이 발생하게 되고, 해당 지역을 빼놓지 않고 방문했는지 여부를 확인하기도 힘들었다.Third, conventionally, a photographer who rides a vehicle acquires a frame necessary for making a map through a process of identifying and recognizing main terrain and features seen while moving. Therefore, location information frames that are missed occur, and it was difficult to check whether or not the corresponding area was visited.

따라서, 지리 정보 제공 서비스를 구현하기 위해서, 종래에는 파노라마 사진을 촬영하고, 촬영된 사진과 GPS를 연계하여 GPS 코드를 부여하고, 사진을 순서대로 연결하면서 편집하는 과정에 수동적인 조작을 통해 인력과 시간 등이 많이 소모되었다.Accordingly, in order to implement a geographic information providing service, a manpower and a human body are manually operated in a process of taking a panorama picture, assigning a GPS code by linking the taken picture with a GPS, and editing the picture while connecting the pictures sequentially. A lot of time was spent.

또한, 카메라는 이미지 센서에서 영상 데이터를 가져오는 동작이 다른 모듈에 비해 상당히 느리게 동작하며, 카메라 동작이 노출 등에 따라 시간차가 상이하기 때문에 촬영 사진과 위치 좌표를 동기화하려고 하더라도 사진을 촬영하는 일정 시점이나 일정 거리마다 위치 오차가 상이하게 발생된다는 문제점이 있었다.In addition, the camera takes much slower motion than the other modules to import image data from the image sensor, and since the camera motion is different in time depending on the exposure, even if you try to synchronize the captured picture with the position coordinates, There was a problem in that the position error occurs differently at a certain distance.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 현재 촬영 중인 지역의 위치 및 사진을 동기화하여 동작하도록 하여 작업자가 매우 편리하게 촬영 작업을 수행할 뿐만 아니라, 편집 작업을 용이하게 할 수 있는 지리 정보 파노라마 사진의 제작을 위한 카메라 제어 시스템을 제공하는 것이다.The present invention has been made to solve the above problems, the object of the present invention is to synchronize the operation of the location and photo of the area currently being photographed, the operator is not only very convenient to perform the shooting operation, but also to edit It is to provide a camera control system for the production of geographic panorama information that can be easily.

본 발명의 또 다른 목적은 GPS를 통해 위치 정보를 획득하기 어려운 경우에 이동수단의 속도, 방향 및 가속도 등을 기초로 위치 정보를 계산하여 위치 정보에 대한 정확도를 높일 수 있는 지리 정보 파노라마 사진의 제작을 위한 카메라 제어 시스템을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to produce a geographic information panorama to increase the accuracy of the location information by calculating the location information based on the speed, direction and acceleration of the vehicle, if it is difficult to obtain the location information through GPS To provide a camera control system for.

상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본 발명의 일 실시예는 이동수단의 속도에 따른 촬영 제어 신호와 촬영 지역의 조도에 따른 노출 제어 신호를 출력하는 제어 신호 생성부; 및 상기 제어 신호 생성부로부터 입력 받는 상기 촬영 제어 신호와 상기 노출 제어 신호에 따라 하나 이상의 카메라를 이용하여 촬영하고 상기 촬영 지역의 위치 정보를 획득하도록 하는 제어 신호 수행부를 포함하도록 구성되고, 상기 제어 신호 수행부는, 상기 이동수단에 설치된 하나 이상의 카메라 및 하나 이상의 3차원 스캐너; 상기 촬영 지역의 위치 좌표를 계산하는 위치 정보 계산부; 및 상기 촬영 제어 신호를 입력 받은 상기 하나 이상의 카메라에 의해 촬영이 이루어지는 시점에 상기 위치 정보 계산부 및 상기 3차원 스캐너를 동작시키기 위한 동기화 신호를 상기 위치 정보 계산부 및 상기 3차원 스캐너로 전송해주는 동기화부를 포함하는 것을 특징으로 한다.As a technical means for achieving the above-described technical problem, an embodiment of the present invention includes a control signal generation unit for outputting a photographing control signal according to the speed of the moving means and the exposure control signal according to the illumination of the photographing area; And a control signal performing unit configured to photograph using at least one camera and to acquire location information of the photographing area according to the photographing control signal and the exposure control signal received from the control signal generator, wherein the control signal The performing unit may include one or more cameras and one or more three-dimensional scanners installed in the moving unit. A location information calculator for calculating location coordinates of the photographing area; And a synchronization signal for transmitting the synchronization signal for operating the location information calculator and the 3D scanner to the location information calculator and the 3D scanner when a picture is taken by the at least one camera that receives the shooting control signal. It is characterized by including a wealth.

또한, 본 발명의 다른 실시예는 이동수단의 속도에 따라 발생하는 펄스 신호를 검출하는 단계; 상기 촬영 지역의 광량을 측정한 노광치에 기초하여 각 노광치에 매칭되는 카메라의 노출을 제어하기 위한 노출 제어 신호를 출력하고, 상기 검출된 펄스 신호에 기초하여 하나 이상의 카메라를 제어하기 위한 촬영 제어 신호를 출력하는 단계; 상기 촬영 제어 신호를 입력 받은 하나 이상의 카메라에 의해 촬영이 이루어지는 시점에 위치 정보를 계산하는 위치 정보 계산부 및 스캔 정보를 획득하기 위한 3차원 스캐너로 동기화 신호를 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, another embodiment of the present invention includes the steps of detecting a pulse signal generated according to the speed of the moving means; Shooting control for outputting an exposure control signal for controlling the exposure of the camera matching each exposure value based on the exposure value of measuring the light amount of the shooting area, and controlling one or more cameras based on the detected pulse signal Outputting a signal; And transmitting a synchronization signal to a three-dimensional scanner for acquiring scan information and a location information calculator for calculating location information at the time when the photographing control signal is input by at least one camera. .

전술한 본 발명의 과제 해결 수단에 의하면, 촬영 정보, 위치 정보 및 스캔 정보를 동기화시킬 수 있으며, 이동수단에서 생성된 파노라마 사진 및 위치 정보에 대한 정확도를 높이고 일정 거리마다 촬영되는 사진 및 위치에 대한 위치 오차율을 감소시킬 수 있다. According to the above-described problem solving means of the present invention, it is possible to synchronize the shooting information, location information and scan information, to improve the accuracy of the panorama picture and the location information generated by the moving means and to take pictures and locations taken at a certain distance Position error rate can be reduced.

또한, 전술한 본 발명의 과제 해결 수단에 의하면, GPS를 통한 위치 정보를 획득하기 어려운 경우에 이동수단의 속도, 방향 및 가속도 등을 기초로 위치 정보를 계산하여 위치 정보에 대한 정확도를 높일 수 있다.In addition, according to the above-described problem solving means of the present invention, when it is difficult to obtain the position information via GPS, it is possible to increase the accuracy of the position information by calculating the position information based on the speed, direction and acceleration of the moving means, etc. .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 지리 정보 파노라마 사진의 제작을 위한 카메라 제어 시스템의 구성을 도시한 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 지리 정보 파노라마 사진의 제작을 위한 촬영을 위하여 차량에 설치된 하나 이상의 카메라를 일례로 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 지리 정보 파노라마 사진의 제작을 위한 카메라 제어 시스템의 카메라 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 지리 정보 파노라마 사진의 제작을 위한 카메라 제어 시스템의 위치 정보를 계산하기 위한 방법을 나타내는 흐름도이다.1 is a block diagram illustrating a configuration of a camera control system for producing a geographic information panoramic photo according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating one or more cameras installed in a vehicle for photographing for producing a geographic information panoramic photo according to the present invention.
3 is a flowchart illustrating a camera control method of a camera control system for producing a geographic information panoramic photo according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a method for calculating location information of a camera control system for producing a geographic information panoramic photo according to an embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be readily apparent to those skilled in the art. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In the drawings, parts irrelevant to the description are omitted in order to clearly describe the present invention, and like reference numerals designate like parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is referred to as being "connected" to another part, it includes not only "directly connected" but also "electrically connected" with another part in between . Also, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without departing from the other elements unless specifically stated otherwise.

본 발명에 따른 카메라 제어 시스템은 기본적으로 제어 신호 생성부(10)와 제어 신호 수행부(100)로 이루어져 있으며, 제어 신호 생성부(10)는 외부 변수(차량 등의 속도 및 촬영 지역의 조도)를 지속적으로 감지하여 획득한 정보에 근거하여 특정 제어 신호를 산출하고, 제어신호 생성부(10)로부터 산출된 제어 신호는 제어 신호 수행부(100)로 입력됨으로써 하나 이상의 카메라는 촬영 조작 및 노출을 위한 제어가 일괄적으로 이루어지게 되고, 촬영이 이루어지는 시점에 위치 정보 및 스캔 정보를 동기화하여 양질의 파노라마 사진을 완성하기 위한 최선의 영상 프레임을 연속적으로 획득할 수 있게 된다.Camera control system according to the present invention basically consists of a control signal generator 10 and the control signal performing unit 100, the control signal generator 10 is an external variable (speed of the vehicle, etc. and roughness of the shooting area) And a specific control signal is calculated based on the acquired information, and the control signal calculated from the control signal generator 10 is input to the control signal performing unit 100 so that one or more cameras can perform photographing operation and exposure. The control is performed in a batch, and the best image frame for synchronizing the location information and the scan information at the time of taking the picture to complete a high-quality panoramic picture can be continuously obtained.

제어 신호 생성부(10)로부터 산출되는 제어 신호는 하나 이상의 카메라의 단위 시간 당 촬영 프레임 수를 제어하기 위한 촬영 제어 신호와 촬영 지역의 조도에 따른 카메라 노출을 제어하기 위한 노출 제어 신호로 분류될 수 있다.The control signal calculated from the control signal generator 10 may be classified into a capture control signal for controlling the number of shot frames per unit time of one or more cameras and an exposure control signal for controlling the camera exposure according to the illumination of the shooting area. have.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명을 상세히 설명하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 상세한 설명함에 앞서, 관련된 공지 기술 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략하도록 한다.Prior to the detailed description of the present invention, if it is determined that the detailed description of the related known technology or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 지리 정보 파노라마 사진의 제작을 위한 카메라 제어 시스템의 구성을 도시한 블록 구성도이다.1 is a block diagram illustrating a configuration of a camera control system for producing a geographic information panoramic photo according to an embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 제어 신호 생성부(10)는 이동수단의 속도에 따른 촬영 제어 신호와, 현재 촬영 중인 장소(촬영 지역)의 조도에 따른 노출 제어 신호를 출력하기 위한 시스템 구성이며, 제어 신호 수행부(100)는 제어 신호 생성부(10)로부터 입력 받는 촬영 제어 신호와 노출 제어 신호에 따라 하나 이상의 카메라를 이용하여 촬영하고, 촬영 지역의 위치 정보 및 스캔 정보를 획득하는 시스템 구성을 지칭한다. 여기서, 이동수단은 차량, 이륜차, 자전거 등 일체의 교통수단을 포함한다.The control signal generation unit 10 according to the present invention is a system configuration for outputting a shooting control signal according to the speed of the moving means and an exposure control signal according to the illuminance of the current location (shooting area), the control signal performing unit Reference numeral 100 refers to a system configuration that captures images using one or more cameras according to the photographing control signal and the exposure control signal received from the control signal generator 10 and acquires location information and scan information of the photographing area. Here, the moving means includes any means of transportation such as a vehicle, a motorcycle, a bicycle.

이하에서는, 설명의 편의를 위해 이동수단을 차량으로 한정하여 설명하기로 하나, 이에 한정되지 않는다.Hereinafter, for convenience of description, the moving means will be described as being limited to a vehicle, but is not limited thereto.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 지리 정보 파노라마 사진의 제작을 위한 카메라 제어 시스템은 펄스 검출부(110), 조도 측정부(120), 중앙처리부(130), 하나 이상의 카메라(140), 하나 이상의 3차원 스캐너(150), 위치 정보 계산부(160) 및 동기화부(170)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a camera control system for producing a geographic information panoramic photo according to an embodiment of the present invention includes a pulse detector 110, an illuminance measurer 120, a central processor 130, and one or more cameras 140. ), One or more three-dimensional scanner 150, the location information calculator 160 and the synchronization unit 170.

또한, 제어 신호 생성부(10)는 펄스 검출부(110), 조도 측정부(120), 중앙처리부(130)를 포함할 수 있으며, 제어 신호 수행부(100)는 하나 이상의 카메라(140), 하나 이상의 3차원 스캐너(150), 위치 정보 계산부(160) 및 동기화부(170)를 포함할 수 있다.The control signal generator 10 may include a pulse detector 110, an illuminance measurer 120, and a central processor 130. The control signal performer 100 may include one or more cameras 140 and one. The 3D scanner 150, the location information calculator 160, and the synchronizer 170 may be included.

펄스 검출부(110)는 차량의 속도에 따라 발생하는 펄스 신호를 검출한다. 즉, 펄스 검출부(110)는 차량의 주행 속도에 따라 발생하는 소정의 구형파 신호를 인가 받아 소정의 주행 속도에 따라 발생되는 펄스 신호를 검출하여 중앙처리부(130)로 출력해주는 역할을 한다.The pulse detector 110 detects a pulse signal generated according to the speed of the vehicle. That is, the pulse detector 110 receives a predetermined square wave signal generated according to the traveling speed of the vehicle and detects the pulse signal generated according to the predetermined traveling speed and outputs the pulse signal to the central processing unit 130.

차량의 주행 속도에 따른 펄스 신호 검출 장치 및 방법은 현재 일반적으로 사용되는 공지 기술로서, 구동기어 스플라인의 회전을 감지하여 차속을 산출하거나 차량 휠의 회전축으로부터 감지하는 방법 등이 적용될 수 있다.An apparatus and method for detecting a pulse signal according to a driving speed of a vehicle is a commonly known technique, and a method of detecting a speed of a driving gear spline to calculate a vehicle speed or detecting the vehicle speed from a rotating shaft of a vehicle wheel may be applied.

조도 측정부(120)는 촬영 지역의 광량을 측정하기 위한 노출계로서, 반사식 노출계 또는 입사식 노출계일 수 있다.The illuminance measuring unit 120 is an exposure meter for measuring the amount of light in the photographing area, and may be a reflective exposure meter or an incident exposure meter.

반사식 노출계는 피사체로부터 반사되는 빛의 양을 감지하는 방식의 노출계이며, 입사식 노출계는 피사체를 향해 비쳐지는 빛의 세기를 감지하는 방식의 노출계이다. 여기서, 입사식 노출계를 사용할 경우 피사체의 상황에 관계없이 일정한 노출값을 산출할 수 있기 때문에, 전체적으로 균일한 밝기의 자연스러운 영상을 표현할 수 있게 된다.The reflective exposure meter is an exposure meter that senses the amount of light reflected from the subject, and the incident exposure meter is an exposure meter that senses the intensity of light shining toward the subject. Here, when the incident type exposure meter is used, a constant exposure value can be calculated regardless of the situation of the subject, and thus a natural image with uniform brightness can be expressed as a whole.

구체적으로 설명하면 다음과 같다. 먼저, 본 발명에 따른 자동 촬영 시스템을 통해 제작되는 지리 정보 파노라마 사진은 복수 개의 카메라가 각각 분할 촬영을 수행하고 이를 통해 획득한 각 영상 프레임을 연결함으로써 완성되는데, 촬영지역에 따라 다양한 밝기와 색상을 가진 피사체(지형, 지물)들이 존재하게 된다. 따라서, 피사체로부터 반사되는 빛의 양을 감지하여 조도를 측정할 경우, 복수 개의 카메라가 각 지점을 이동하며 연속적으로 분할 촬영함으로써 획득되는 영상 프레임들은 동일한 조도 하에 위치하는 피사체임에도 불구하고 각기 다른 밝기로 표현될 수 있다. 또한, 상기와 같은 경우에 해당하는 영상 프레임들을 연결하여 파노라마 사진을 완성하면, 상기 파노라마 사진의 각 영역에 표현된 밝기의 차이로 인해 파노라마 사진의 감도가 전체적으로 균일하지 못하고 부자연스럽게 표현될 수 있다.Specifically, it is as follows. First, the geographic information panorama photograph produced by the automatic photographing system according to the present invention is completed by a plurality of cameras respectively performing split photographing and connecting each image frame obtained through the photographing. Subjects (terrains, objects) that have a presence. Therefore, when measuring illuminance by detecting the amount of light reflected from the subject, image frames obtained by successively dividing and photographing a plurality of cameras moving through each point may have different brightness even though the subject is positioned under the same illuminance. Can be expressed. In addition, when the panorama picture is completed by connecting the image frames corresponding to the above case, the sensitivity of the panorama picture may not be uniform as a whole due to the difference in brightness expressed in each area of the panorama picture.

따라서, 조도 측정부(120)를 입사식 노출계로 구성함으로써 피사체의 색상이나 반사 정도 등 피사체의 상황에 관계없이 일정한 노출값을 산출할 수 있게 된다. 또한, 동일한 조도 하에 위치하는 피사체라면 그 반사광이나 색상에 영향을 받지 않고 균일한 노출의 영상 프레임을 연속적으로 획득해 나갈 수 있게 되고, 해당 영상 프레임들을 연결하여 완성한 파노라마 사진 역시 전체적으로 균일한 밝기의 자연스러운 영상을 표현할 수 있게 된다.Therefore, by configuring the illuminance measuring unit 120 as an incident type exposure meter, it is possible to calculate a constant exposure value regardless of the subject's situation such as the color of the subject or the degree of reflection. Also, if the subject is located under the same illuminance, the image frame of uniform exposure can be acquired continuously without being affected by the reflected light or color, and the panorama picture formed by connecting the image frames can also have a natural uniform brightness. The image can be expressed.

한편, 본 발명에 따른 카메라 제어 시스템은 노출정보 저장부(도시 생략)을 더 포함할 수 있다.On the other hand, the camera control system according to the present invention may further include an exposure information storage unit (not shown).

노출정보 저장부는 조도 측정부(120)를 통해 측정되는 다양한 범위의 노광치를 기준으로 하여 각 노광치에 매칭되는 카메라의 적정한 노출 제어 정보를 테이블 형태로 저장할 수 있다. 예컨대, 노출정보 저장부는 각 노광치에 따라 카메라의 셔터속도, 조리개 개방직경 및 이미지센서감도(ISO)를 어떻게 설정할 것인가에 대한 데이터 정보 등을 저장할 수 있으며, 중앙처리부(130)로 상기와 같은 노출정보를 제공할 수 있다.The exposure information storage unit may store the appropriate exposure control information of the camera matching each exposure value in the form of a table based on various exposure values measured by the illuminance measurement unit 120. For example, the exposure information storage unit may store data information on how to set the shutter speed of the camera, the aperture opening diameter, and the image sensor sensitivity ISO according to each exposure value, and the exposure may be performed to the central processing unit 130 as described above. Information can be provided.

중앙처리부(130)는 노출 제어 신호 및 촬영 제어 신호를 출력한다.The central processor 130 outputs an exposure control signal and a photographing control signal.

구체적으로, 중앙처리부(130)는 조도 측정부(120)를 통해 측정되는 노광치에 기초하여 각 노광치에 매칭되는 카메라의 노출을 제어하기 위한 노출 제어 신호를 출력한다. 예컨대, 중앙처리부(130)는 조도 측정부(120)로부터 특정 노광치를 나타내는 디지털 신호를 입력 받으면, 노출정보 저장부를 검색하여 노광치에 할당되어 있는 카메라 노출정보 즉, 카메라의 셔터속도, 조리개 개방직경 및 이미지센서감도(ISO) 등을 추출한 후, 이에 해당하는 노출 제어 신호를 생성하여 제어신호 수행부(100)로 출력하게 된다.Specifically, the central processing unit 130 outputs an exposure control signal for controlling the exposure of the camera matching each exposure value based on the exposure value measured by the illuminance measuring unit 120. For example, when the central processing unit 130 receives a digital signal indicating a specific exposure value from the illuminance measuring unit 120, the central processing unit 130 searches for the exposure information storage unit to display camera exposure information assigned to the exposure value, that is, the shutter speed of the camera and the aperture opening diameter. And after extracting the image sensor sensitivity (ISO) and the like, and generates an exposure control signal corresponding to the output to the control signal performing unit 100.

또한, 중앙처리부(130)는 펄스 검출부(110)를 통해 입력된 펄스 신호에 기초하여 촬영 제어 신호를 출력한다. 즉, 중앙처리부(130)는 펄스 검출부(110)에서 출력되는 펄스 신호를 기반으로 차량의 실질적인 주행 속도를 산출하여, 차량의 주행 속도에 대응하는 촬영 제어 신호를 발생하도록 한다.In addition, the central processor 130 outputs a photographing control signal based on the pulse signal input through the pulse detector 110. That is, the central processing unit 130 calculates the actual driving speed of the vehicle based on the pulse signal output from the pulse detector 110 to generate a shooting control signal corresponding to the driving speed of the vehicle.

이는, 연속적이고 끊김 없는 파노라마의 제작을 위하여 차량에서 사진을 촬영하는데 있어서 일정 간격마다 정확히 대상의 영상 프레임을 얻어내야 하기 때문이다. 예를 들어, 10m 간격의 연속 프레임을 놓치지 않고 획득해야 하는 경우라면, 차량의 속도가 20m/s 인 경우 초당 2 프레임 즉, 0.5초당 1 프레임으로 대상을 촬영해야 10m 마다 1 프레임의 영상을 얻을 수 있어 끊김이 없는 파노라마 사진의 제작이 가능해진다.This is because, in order to produce a continuous and seamless panorama, an image frame of an object must be obtained at regular intervals in taking a picture in a vehicle. For example, if it is necessary to acquire 10m intervals without missing frames, if the vehicle speed is 20m / s, it is necessary to shoot the target at 2 frames per second, that is, 1 frame per 0.5 seconds. It is possible to produce a seamless panoramic picture.

따라서, 중앙처리부(130)는, 펄스 검출부(110)를 통해 획득한 차량의 주행 속도와 미리 설정된 단위 거리에 근거한 연산 과정을 수행하여 촬영 제어 신호를 주기적으로 출력해냄으로써, 작업자가 선택한 단위 거리당 프레임을 놓치지 않고 자동으로 촬영할 수 있도록 한다.Therefore, the central processing unit 130 performs a calculation process based on the traveling speed and the preset unit distance of the vehicle acquired through the pulse detection unit 110 to periodically output the shooting control signal, thereby per unit distance selected by the operator. It allows you to shoot automatically without missing a frame.

선택된 단위 거리와 입력된 주행 속도에 따라 주기적으로 발생되어야 할 촬영 제어 신호에 관한 데이터 정보는 중앙처리부(130)에 단위 거리 별로 2비트(bit)로 저장하고, 각각의 조건(입력된 단위거리, 차량속도)이 입력되면 중앙처리부(130)에 저장되어 있는 촬영 제어 신호 데이터 정보를 통한 연산을 수행함으로써, 작업자가 선택한 단위 거리당 프레임을 얻기 위한 촬영 제어 신호를 출력할 수 있게 된다. Data information about the shooting control signal to be periodically generated according to the selected unit distance and the input traveling speed is stored in the central processing unit 130 as 2 bits for each unit distance, and each condition (input unit distance, Vehicle speed) is input, the operation is performed by the photographing control signal data information stored in the central processing unit 130, it is possible to output a photographing control signal for obtaining a frame per unit distance selected by the operator.

중앙처리부(130)의 연산 과정을 거쳐 출력되는 촬영 제어 신호는 하나 이상의 카메라(140)로 입력되어, 카메라에 내장된 전자 장치에 의하여 대상물의 초점을 감광면에 자동적으로 합치시키도록 하는 한편, 카메라의 셔터(Shutter)를 제어하여 대상물의 영상을 획득하도록 한다.The photographing control signal output through the calculation process of the central processing unit 130 is input to the one or more cameras 140 to automatically match the focus of the object to the photosensitive surface by the electronic device built in the camera, and the camera. To control the shutter to obtain an image of the object.

하나 이상의 카메라(140)는 차량에 설치되며, 전자 지도를 위한 파노라마 제작을 위하여 촬영 지역의 360° 전방위 영상 프레임을 획득해야 하기 때문에, 도 2에 도시한 바와 같이 통상 4개의 카메라를 사용하여 동서남북의 4개 방향으로 배치되도록 구성하는 것이 바람직하나, 이에 한정되지 않는다.At least one camera 140 is installed in a vehicle, and in order to produce a panorama for an electronic map, a 360 ° omnidirectional image frame of a shooting area must be obtained. As shown in FIG. Preferably, the configuration is arranged in four directions, but is not limited thereto.

하나 이상의 카메라(140)는 노출 제어 신호 및 촬영 제어 신호에 따른 노출 설정 및 촬영 조작을 자동으로 발생시킬 수 있도록 디지털 카메라를 사용할 수 있다. One or more cameras 140 may use a digital camera to automatically generate an exposure setting and a shooting operation according to the exposure control signal and the shooting control signal.

또한, 하나 이상의 카메라(140)는 IP 카메라를 사용할 수 있으며, 파노라마 사진의 제작에 IP 카메라 및 3차원 스캐너가 함께 이용되는 경우에 3차원 스캐너로부터 생성된 스캔 정보와의 동기화 오차율이 대폭 향상될 수 있으며, 초당 10 프레임의 촬영 속도를 지니므로, 2m 간격으로 파노라마 사진을 획득할 수 있다. 또한, IP 카메라는 전자 셔터를 사용하기 때문에 DSLR 카메라 등 디지털 카메라의 기계식 셔터 등을 사용할 경우에 발생할 수 있는 유지 및 보수의 비용을 절감할 수도 있다.In addition, the one or more cameras 140 may use an IP camera, and when the IP camera and the 3D scanner are used together to produce the panorama picture, the synchronization error rate with the scan information generated from the 3D scanner may be greatly improved. In addition, since it has a shooting speed of 10 frames per second, it is possible to obtain panorama pictures at intervals of 2 m. In addition, since the IP camera uses an electronic shutter, it is possible to reduce the cost of maintenance and repair that may occur when using a mechanical shutter of a digital camera such as a DSLR camera.

하나 이상의 3차원 스캐너(150)는 3차원 위치 정보를 획득한다. 예컨대, 하나 이상의 3차원 스캐너(150)는 촬영 지역 주변의 건물 및 시설물 등의 3차원 위치 정보를 획득할 수 있다. 또한, 하나 이상의 3차원 스캐너(150)에서 획득한 3차원 위치 정보는 지리 정보 파노라마 사진의 제작에 사용될 뿐만 아니라, 지역을 구성하고 있는 지형, 지물 등에 대한 위치 정보를 획득함으로써 3차원 전자 지도를 제작하는데 사용될 수도 있다.One or more 3D scanners 150 obtain 3D location information. For example, the one or more three-dimensional scanner 150 may obtain three-dimensional location information, such as buildings and facilities around the shooting area. In addition, the three-dimensional location information obtained by the one or more three-dimensional scanner 150 is used not only for the production of geographic information panorama picture, but also to produce a three-dimensional electronic map by acquiring location information about the terrain, features, etc. constituting the area. It can also be used to

본 발명에 따른 카메라 제어 시스템은 하나 이상의 3차원 스캐너(150)로부터 획득한 3차원 위치 정보를 통해 하나 이상의 카메라(140)로부터 촬영된 촬영 정보와 더불어 파노라마 사진을 보다 자연스럽고 실감나도록 또는 입체적으로 사용자에게 제공할 수 있다.The camera control system according to the present invention uses a three-dimensional position information obtained from one or more three-dimensional scanner 150, and the user to take a more natural, realistic or stereoscopic view of the panoramic picture together with the shooting information taken from the one or more cameras 140. Can be provided to

위치 정보 계산부(160)는 촬영 지역의 위치 정보를 계산한다. 또한, 위치 정보 계산부(160)는 GPS 위성으로부터 위치 신호를 수신하는 위치 정보 수신부(도시 생략) 및 차량에 대한 속도, 방향 및 가속도 중 적어도 하나를 측정하는 관성 측정부(도시 생략)를 더 포함할 수 있다.The location information calculator 160 calculates location information of the photographing area. In addition, the location information calculation unit 160 further includes a location information receiver (not shown) for receiving a location signal from a GPS satellite and an inertial measurement unit (not shown) for measuring at least one of speed, direction, and acceleration of the vehicle. can do.

위치 정보 계산부(160)는 위치 정보 수신부로부터 수신한 위치 신호에 기초하여 위치 정보를 계산한다. 다만, 위치 정보 계산부(160)는 위치 정보 수신부로부터 위치 신호를 수신하지 않는 경우에는 관성 측정부에 의해 위치 정보를 계산한다. 예를 들어, 위치 정보 계산부(160)는 카메라 제어 시스템을 장착한 차량에 대하여 GPS 위성으로부터 수신한 위치 신호를 위치 정보 수신부로부터 수신하여 위치 정보를 계산하며, 터널이나, 산꼭대기 등 GPS 위성과의 통신이 원활하지 않는 장소에서는 관성 측정부를 통해 측정한 속도, 방향 및 가속도 중 적어도 하나에 기초하여 위치 정보를 계산할 수 있다.The location information calculator 160 calculates location information based on the location signal received from the location information receiver. However, if the position information calculation unit 160 does not receive the position signal from the position information receiver, the position information calculation unit calculates the position information. For example, the location information calculator 160 receives a location signal received from a GPS satellite for a vehicle equipped with a camera control system from the location information receiver and calculates location information, and calculates the location information with a GPS satellite such as a tunnel or a mountaintop. In a place where communication is not smooth, location information may be calculated based on at least one of the velocity, direction, and acceleration measured by the inertial measurement unit.

즉, 위치 정보 계산부(160)는 GPS 위치 신호를 기반으로 위치 정보를 계산하는 것을 우선으로 하되, GPS 위치 신호를 수신하지 않거나 수신이 불가능한 경우에는 관성 측정부를 통하여 위치 정보를 계산할 수 있다. 이 때, 관성 측정부는 차량에 대한 속도, 방향 및 가속도 등을 측정하여, 이를 기반으로 위치 정보를 산출할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 카메라 제어 시스템은 위치 정보 계산부(160)를 이용하여 위치 정보에 대한 정확도를 향상시킬 수 있다.That is, the location information calculator 160 may calculate the location information based on the GPS location signal, but may calculate the location information through the inertial measurement unit when the GPS location signal is not received or cannot be received. At this time, the inertial measurement unit may measure the speed, direction and acceleration with respect to the vehicle, and may calculate the location information based on this. Therefore, the camera control system according to the present invention can improve the accuracy of the position information by using the position information calculator 160.

동기화부(170)는 촬영 제어 신호를 입력 받은 하나 이상의 카메라(140)에 의해 촬영이 이루어지는 시점에 위치 정보 계산부(160) 및 3차원 스캐너(150)를 동기화시키기 위한 동기화 신호를 위치 정보 계산부(160) 및 3차원 스캐너(150)로 전송해준다. 또한, 동기화부(170)는 하나 이상의 카메라(140)로 촬영됨에 따라 카메라(140)의 셔터가 동작하면, 위치 정보 계산부(160) 및 3차원 스캐너(150)로 동기화 신호를 전송할 수 있다.The synchronizing unit 170 includes a synchronizing signal for synchronizing the position information calculating unit 160 and the 3D scanner 150 at the time when the photographing control signal is input by the at least one camera 140. 160 and the three-dimensional scanner 150 to transmit. In addition, the synchronization unit 170 may transmit a synchronization signal to the location information calculation unit 160 and the three-dimensional scanner 150 when the shutter of the camera 140 is operated as one or more cameras 140 are photographed.

예컨대, 촬영 제어 신호를 입력 받은 하나 이상의 카메라(140)가 촬영이 이루어지는 시점에, 하나 이상의 카메라(140)는 촬영 완료를 알리는 알림 신호를 중앙처리부(130)로 전송한다. 중앙처리부(130)는 알림 신호를 수신한 이후에, 동기화부(170)를 통해 위치 정보 계산부(160) 및 3차원 스캐너(150)로 동기화 신호를 전송하여 위치 정보 계산부(160) 및 3차원 스캐너(150)를 동작시킬 수 있다.For example, at the time when one or more cameras 140 receiving the photographing control signal are photographed, the one or more cameras 140 transmits a notification signal indicating the completion of photographing to the central processing unit 130. After receiving the notification signal, the central processing unit 130 transmits a synchronization signal to the location information calculation unit 160 and the 3D scanner 150 through the synchronization unit 170 and then the location information calculation unit 160 and 3. The dimension scanner 150 may be operated.

동기화 신호를 수신한 위치 정보 계산부 및 3차원 스캐너는 각각 위치 정보와 스캔 정보를 생성하여 후술할 정보 저장부(도시 생략)에 저장할 수 있다. 즉, 동기화부(170)는 하나 이상의 카메라(140)에서 촬영된 촬영 정보들과 위치 정보 및 스캔 정보를 동기화하여 전자 지도 위에 최대한 정확하게 매핑할 수 있도록 한다.The location information calculator and the 3D scanner receiving the synchronization signal may generate the location information and the scan information, respectively, and store the location information in the information storage unit (not shown). That is, the synchronization unit 170 may synchronize the photographing information photographed by the one or more cameras 140 with the location information and the scan information to map the electronic map as accurately as possible.

한편, 본 발명에 따른 카메라 제어 시스템은 정보 저장부(도시 생략) 및 카메라 동기화부(도시 생략)를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the camera control system according to the present invention may further include an information storage unit (not shown) and a camera synchronization unit (not shown).

정보 저장부는 하나 이상의 카메라(140)를 통해 촬영된 촬영 정보, 하나 이상의 3차원 스캐너(150)를 통해 획득한 스캔 정보 및 위치 정보 계산부(160)로부터 계산된 위치 정보를 저장한다. 즉, 정보 저장부는 파노라마 사진을 제작하기 위한 각종 정보(촬영 정보, 스캔 정보, 위치 정보 등)들을 저장할 수 있다.The information storage unit stores the shooting information photographed by the one or more cameras 140, the scan information acquired by the one or more 3D scanners 150, and the position information calculated by the position information calculator 160. That is, the information storage unit may store various kinds of information (shooting information, scan information, location information, etc.) for producing a panorama picture.

카메라 동기화부는 중앙처리부(130)로부터 출력되는 촬영 제어 신호가 딜레이 없이 동시에 하나 이상의 카메라(140)로 입력되도록 해준다.The camera synchronization unit allows the photographing control signal output from the central processing unit 130 to be simultaneously input to one or more cameras 140 without delay.

단일의 카메라가 아닌 하나 이상의 카메라(140)에 촬영 제어 신호를 전송하며 단위 거리마다 360° 전방위로 대상물을 놓치지 않고 영상 프레임을 획득하기 위하여, 중앙처리부(130)로부터 출력된 촬영 제어 신호를 시간차 없이 동시에 하나 이상의 카메라로 각각 전송해야만 한다.In order to transmit a shooting control signal to one or more cameras 140 instead of a single camera and to acquire an image frame 360 degrees in every unit distance without missing an object, the shooting control signal output from the central processing unit 130 without time difference is obtained. Each must be sent to more than one camera at the same time.

따라서, 카메라 동기화부는 중앙처리부(130)로부터 출력되는 촬영 제어 신호를 차량 등에 설치된 카메라의 개수만큼 분배하고 분배된 신호들을 동기화시켜 출력함으로써, 하나 이상의 촬영 제어 신호가 상호 간에 시간차 없이 동시에 하나 이상의 카메라로 각각 입력되도록 해주는 역할을 수행한다.Accordingly, the camera synchronizing unit distributes the number of shooting control signals output from the central processing unit 130 by the number of cameras installed in the vehicle, and outputs the synchronized signals by synchronizing the distributed signals to one or more cameras simultaneously without time difference between them. It plays a role that allows each input.

또한, 카메라 동기화부는 중앙처리부(130)로부터 출력되는 노출 제어 신호가 일괄적으로 하나 이상의 카메라(140)로 각각 입력되도록 할 수 있다. 즉, 카메라 동기화부는 노출 제어 신호를 차량 등에 설치된 카메라의 개수만큼 분배하고 분배된 신호들을 동기화시켜 각각의 카메라에 전송할 수 있다. 이로써, 동일한 노출 제어 신호를 일괄적으로 하나 이상의 카메라(140)로 각각 입력되도록 하여, 하나 이상의 카메라(140)가 모두 동일한 노출 상태로 설정되고, 작업자는 하나 이상의 카메라(140)를 통해 분할 촬영을 실시하더라도 각각의 카메라로부터 획득되는 영상 프레임은 동일한 감도를 지니게 되어 자연스러운 파노라마 사진을 완성할 수 있게 된다.In addition, the camera synchronization unit may cause the exposure control signals output from the central processing unit 130 to be collectively input to each of the one or more cameras 140. That is, the camera synchronization unit may distribute the exposure control signal by the number of cameras installed in the vehicle, and synchronize the distributed signals to each camera. As a result, the same exposure control signals are collectively input to each of the one or more cameras 140 so that all of the one or more cameras 140 are set to the same exposure state, and the operator performs the divided shooting through the one or more cameras 140. Even if implemented, the image frames obtained from the respective cameras have the same sensitivity, thereby completing a natural panoramic picture.

한편, 카메라의 경우에 이미지 센서에서 영상 데이터를 가져오는 동작이 상대적으로 느리게 동작하며, 카메라 동작이 노출(셔터 스피드, ISO, 조리개 등)에 따라 시간차가 상이하여, 촬영 사진과 위치 좌표의 차이가 발생하고 단위 거리마다 위치 오차가 상이하게 될 수 있다.On the other hand, in the case of the camera, the operation of importing image data from the image sensor is relatively slow, and the camera motion is different in time depending on the exposure (shutter speed, ISO, aperture, etc.), so that the difference between the photographed image and the position coordinate is different. And the position error may be different for each unit distance.

본 발명의 일 실시예에 따른 지리 정보 파노라마 사진의 제작을 위한 카메라 제어 시스템은 카메라의 이미지 센서에서 영상 데이터를 가져오는 시점, 예를 들어 셔터가 동작하는 시점 등에 맞춰 위치 정보 및 스캔 정보를 수신하도록 하여, 상기 정보들을 동기화시킬 수 있으며, 전술한 바와 같이 발생 가능한 위치 오차율도 최소화시킬 수 있다는 이점이 있다.The camera control system for producing a geographic information panoramic picture according to an embodiment of the present invention is to receive the position information and the scan information in accordance with the point of time when the image data of the camera, for example, when the shutter is operating, etc. Thus, the information can be synchronized, and as described above, there is an advantage of minimizing a possible position error rate.

이로써, 차량 등의 이동수단에서 획득한 정보들을 이용하여 파노라마 사진 또는 3차원 위치 정보들이 전자 지도에 매핑되도록 하여 지리 정보 파노라마 사진의 제작에 대한 정확도를 높일 수 있다. As a result, the panorama photo or the 3D location information may be mapped to the electronic map using the information obtained from the vehicle, such as a vehicle, thereby increasing the accuracy of the production of the geographical information panorama photo.

종래에는 편집 과정에서 편집자에 의해 사진 정보 및 위치 정보를 연계해야 하는 수작업이 발생하게 되어 상당한 시간 및 인력을 필요로 하였으나, 본 발명에 따르면 사진 정보, 위치 정보 및 스캔 정보를 동기화하였기 때문에 시간적, 경제적 비용을 절감할 수 있게 된다.In the past, manual work was required to link photo information and location information by an editor during the editing process, which required considerable time and manpower. However, according to the present invention, since photo information, location information, and scan information are synchronized, time and economics are reduced. The cost can be reduced.

또한, 본 발명에 따른 카메라 제어 시스템은 GPS를 통해 위치 정보를 계산할 뿐만 아니라, GPS 수신이 원활하지 않은 지역에서는 속도, 방향 및 가속도 등을 측정하여 이를 기반으로 위치 정보를 계산하여 위치 정보에 대한 정확도 역시 향상시킬 수 있다.In addition, the camera control system according to the present invention not only calculates the position information through GPS, but also measures the speed, direction, and acceleration in areas where GPS reception is not smooth, and calculates the position information based on the accuracy of the position information. You can improve it too.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 지리 정보 파노라마 사진의 제작을 위한 카메라 제어 시스템의 카메라 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a camera control method of a camera control system for producing a geographic information panoramic photo according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 단계 S310에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 지리 정보 파노라마 사진의 제작을 위한 카메라 제어 시스템은 이동수단의 속도에 따라 발생하는 펄스 신호를 검출한다.Referring to FIG. 3, in step S310, a camera control system for producing a geographic information panoramic photo according to an embodiment of the present invention detects a pulse signal generated according to a speed of a moving means.

단계 S320에서, 카메라 제어 시스템은 노출 제어 신호 및 촬영 제어 신호를 출력한다. 구체적으로, 카메라 제어 시스템은 촬영 지역의 광량을 측정한 노광치에 기초하여 각 노광치에 매칭되는 카메라의 노출을 제어하기 위한 노출 제어 신호를 출력하고, 검출된 펄스 신호에 기초하여 하나 이상의 카메라를 제어하기 위한 촬영 제어 신호를 출력한다.In step S320, the camera control system outputs an exposure control signal and a shooting control signal. Specifically, the camera control system outputs an exposure control signal for controlling the exposure of the camera matching each exposure value based on the exposure value of measuring the amount of light in the shooting area, and based on the detected pulse signal Outputs a shooting control signal for controlling.

단계 S330에서, 카메라 제어 시스템은 촬영 제어 신호를 하나 이상의 카메라로 입력하여, 각 카메라가 동작하여 촬영되도록 한다.In operation S330, the camera control system inputs a shooting control signal to one or more cameras so that each camera is operated and photographed.

단계 S340에서, 카메라 제어 시스템은 촬영 제어 신호를 입력 받은 하나 이상의 카메라에 의해 촬영이 이루어지는 시점에 위치 정보를 계산하는 위치 정보 계산부 및 스캔 정보를 획득하기 위한 3차원 스캐너로 동기화 신호를 전송한다. 이로써, 카메라 제어 시스템은 하나 이상의 카메라로부터 촬영 정보를 획득하는 시점에 동기화 신호를 수신한 위치 정보 계산부는 위치 정보를 계산하고, 3차원 스캐너는 스캔 정보를 획득할 수 있다. 즉, 본 발명에 따른 카메라 제어 시스템은 카메라로부터 촬영 정보를 획득하는 시점에 위치 정보 및 스캔 정보를 획득하여 동기화시킬 수 있기 때문에, 지리 정보 파노라마 사진의 제작에 대한 정확도를 향상시킬 수 있다.In operation S340, the camera control system transmits a synchronization signal to a three-dimensional scanner for acquiring scan information and a location information calculator for calculating location information at the time when the photographing control signal is input by one or more cameras. As a result, the camera control system may calculate the position information and the position information calculator that receives the synchronization signal at the time of obtaining the photographing information from the one or more cameras, and the three-dimensional scanner may acquire the scan information. That is, since the camera control system according to the present invention can acquire and synchronize the position information and the scan information at the time of obtaining the shooting information from the camera, the camera control system can improve the accuracy of the production of the geographic information panorama.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 지리 정보 파노라마 사진의 제작을 위한 카메라 제어 시스템의 위치 정보를 계산하기 위한 방법을 나타내는 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a method for calculating location information of a camera control system for producing a geographic information panoramic photo according to an embodiment of the present invention.

도 4을 참조하면, 단계 S410에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 지리 정보 파노라마 사진의 제작을 위한 카메라 제어 시스템은 GPS 위성으로 위치 신호를 요청한다.Referring to FIG. 4, in step S410, a camera control system for producing a geographic information panoramic picture according to an embodiment of the present invention requests a location signal from a GPS satellite.

단계 S420에서, 카메라 제어 시스템은 GPS 위성으로부터 위치 신호를 수신하는지 여부에 대하여 판단한다.In step S420, the camera control system determines whether to receive a position signal from the GPS satellites.

판단 결과, 단계 S430에서, 카메라 제어 시스템은 위치 신호를 수신하지 않는 경우에, 카메라 제어 시스템이 설치된 이동수단의 속도, 방향 및 가속도를 측정한다. 예컨대, 카메라 제어 시스템은 이동수단의 속도, 방향 및 가속도를 실시간 또는 주기적으로 측정할 수 있다.As a result of the determination, in step S430, when the camera control system does not receive the position signal, the camera control system measures the speed, direction and acceleration of the moving means provided with the camera control system. For example, the camera control system can measure the speed, direction and acceleration of the vehicle in real time or periodically.

단계 S440에서, 카메라 제어 시스템은 측정한 값들을 기반으로 현재 촬영 중인 위치 정보를 계산한다. In operation S440, the camera control system calculates current location information based on the measured values.

즉, 카메라 제어 시스템은 GPS 위성으로부터 위치 신호를 수신하여 위치 정보를 계산하되, 위치 신호를 수신하지 않는 경우에는 이동수단에 대하여 측정된 속도, 방향 및 가속도 등에 기초하여 위치 정보를 계산할 수 있기 때문에 위치 정보에 대한 정확도가 향상될 수 있다.That is, the camera control system receives the position signals from the GPS satellites and calculates the position information. When the camera control system does not receive the position signals, the camera control system can calculate the position information based on the velocity, direction, and acceleration measured for the vehicle. The accuracy of the information can be improved.

본 발명의 일 실시예는 컴퓨터에 의해 실행되는 프로그램 모듈과 같은 컴퓨터에 의해 실행가능한 명령어를 포함하는 기록 매체의 형태로도 구현될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 가용 매체일 수 있고, 휘발성 및 비휘발성 매체, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다. 또한, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 저장 매체 및 통신 매체를 모두 포함할 수 있다. 컴퓨터 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보의 저장을 위한 임의의 방법 또는 기술로 구현된 휘발성 및 비휘발성, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다. 통신 매체는 전형적으로 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈, 또는 반송파와 같은 변조된 데이터 신호의 기타 데이터, 또는 기타 전송 메커니즘을 포함하며, 임의의 정보 전달 매체를 포함한다. One embodiment of the present invention may also be embodied in the form of a recording medium including instructions executable by a computer, such as program modules, being executed by a computer. Computer readable media can be any available media that can be accessed by a computer and includes both volatile and nonvolatile media, removable and non-removable media. In addition, the computer-readable medium may include both computer storage media and communication media. Computer storage media includes both volatile and nonvolatile, removable and non-removable media implemented in any method or technology for storage of information such as computer readable instructions, data structures, program modules or other data. Communication media typically includes any information delivery media, including computer readable instructions, data structures, program modules, or other data in a modulated data signal such as a carrier wave, or other transport mechanism.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.The foregoing description of the present invention is intended for illustration, and it will be understood by those skilled in the art that the present invention may be easily modified in other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. will be. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive. For example, each component described as a single entity may be distributed and implemented, and components described as being distributed may also be implemented in a combined form.

본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is shown by the following claims rather than the above description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be construed as being included in the scope of the present invention. do.

10: 제어 신호 생성부
100: 제어 신호 수행부
110: 펄스 검출부
120: 조도 측정부
130: 중앙처리부
140: 하나 이상의 카메라
150: 하나 이상의 3차원 스캐너
160: 위치 정보 계산부
170: 동기화부10: control signal generator
100: control signal execution unit
110: pulse detector
120: illuminance measuring unit
130: central processing unit
140: one or more cameras
150: one or more three-dimensional scanners
160: location information calculation unit
170: synchronization unit

Claims (9)

이동수단의 속도에 따른 촬영 제어 신호와 촬영 지역의 조도에 따른 노출 제어 신호를 출력하는 제어 신호 생성부; 및
상기 제어 신호 생성부로부터 입력 받는 상기 촬영 제어 신호와 상기 노출 제어 신호에 따라 하나 이상의 카메라를 이용하여 촬영하고 상기 촬영 지역의 위치 정보를 획득하도록 하는 제어 신호 수행부를 포함하도록 구성되고,
상기 제어 신호 수행부는,
상기 이동수단에 설치된 하나 이상의 카메라 및 하나 이상의 3차원 스캐너;
상기 촬영 지역의 위치 정보를 계산하는 위치 정보 계산부; 및
상기 하나 이상의 카메라에서 촬영된 촬영 정보, 상기 위치 정보 및 스캔 정보를 동기화하기 위해, 상기 촬영 제어 신호를 입력 받은 상기 하나 이상의 카메라에 의해 촬영이 이루어지는 시점에 상기 위치 정보 계산부 및 상기 스캔 정보를 생성하는 상기 3차원 스캐너를 동작시키기 위한 동기화 신호를 상기 위치 정보 계산부 및 상기 3차원 스캐너로 전송해주는 동기화부를 포함하는 것을 특징으로 하는 지리 정보 파노라마 사진의 제작을 위한 카메라 제어 시스템.
A control signal generator for outputting a photographing control signal according to the speed of the vehicle and an exposure control signal according to the illuminance of the photographing area; And
And a control signal performing unit configured to photograph using at least one camera and to acquire location information of the photographing area according to the photographing control signal and the exposure control signal received from the control signal generator,
The control signal performing unit,
One or more cameras and one or more three-dimensional scanners installed on the vehicle;
A location information calculator for calculating location information of the photographing area; And
The location information calculation unit and the scan information are generated at a time point when photographing is performed by the one or more cameras receiving the photographing control signal in order to synchronize the photographing information, the location information, and the scan information photographed by the one or more cameras. And a synchronization unit for transmitting a synchronization signal for operating the three-dimensional scanner to the position information calculator and the three-dimensional scanner.
제 1 항에 있어서,
상기 제어 신호 생성부는,
상기 이동수단의 속도에 따라 발생하는 펄스 신호를 검출하는 펄스 검출부;
상기 촬영 지역의 광량을 측정하기 위한 조도 측정부; 및
상기 조도 측정부를 통해 측정되는 노광치에 기초하여 각 노광치에 매칭되는 카메라의 노출을 제어하기 위한 노출 제어 신호를 출력하고, 상기 펄스 검출부를 통해 입력된 펄스 신호에 기초하여 상기 촬영 제어 신호를 출력하는 중앙처리부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지리 정보 파노라마 사진의 제작을 위한 카메라 제어 시스템.
The method of claim 1,
Wherein the control signal generator comprises:
A pulse detector for detecting a pulse signal generated according to the speed of the moving means;
An illuminance measuring unit for measuring an amount of light in the photographing area; And
An exposure control signal for controlling exposure of a camera matching each exposure value based on an exposure value measured by the illuminance measuring unit, and an output of the shooting control signal based on a pulse signal input through the pulse detector; Camera control system for the production of geographic information panorama picture further comprising a central processing unit.
제 1 항에 있어서,
상기 위치 정보 계산부는,
GPS 위성으로부터 위치 신호를 수신하는 위치 정보 수신부; 및
상기 이동수단에 대한 속도, 방향 및 가속도 중 적어도 하나를 측정하는 관성 측정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지리 정보 파노라마 사진의 제작을 위한 카메라 제어 시스템.
The method of claim 1,
The location information calculation unit,
A location information receiver for receiving a location signal from a GPS satellite; And
And an inertial measurement unit configured to measure at least one of a speed, a direction, and an acceleration with respect to the moving unit.
제 3 항에 있어서,
상기 위치 정보 계산부는, 상기 위치 정보 수신부로부터 수신한 위치 신호에 기초하여 상기 위치 정보를 계산하되, 상기 위치 신호를 수신하지 않는 경우에 상기 관성 측정부에 의해 상기 위치 정보를 계산하는 것을 특징으로 하는 지리 정보 파노라마 사진의 제작을 위한 카메라 제어 시스템.
The method of claim 3, wherein
The location information calculation unit calculates the location information based on the location signal received from the location information receiving unit, and when the location signal is not received, calculates the location information by the inertial measurement unit. Camera control system for producing geographic panoramas.
제 1 항에 있어서,
상기 하나 이상의 카메라를 통해 촬영된 촬영 정보, 상기 하나 이상의 3차원 스캐너를 통해 획득한 스캔 정보 및 상기 위치 정보 계산부로부터 계산된 위치 정보를 저장하는 정보 저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지리 정보 파노라마 사진의 제작을 위한 카메라 제어 시스템.
The method of claim 1,
And an information storage unit for storing the shooting information photographed by the at least one camera, the scan information acquired by the at least one 3D scanner, and the position information calculated from the position information calculator. Camera control system for the production of photographs.
제 1 항에 있어서,
상기 동기화부는,
상기 하나 이상의 카메라로 촬영되어 상기 하나 이상의 카메라의 셔터가 동작하면, 상기 위치 정보 계산부 및 상기 3차원 스캐너로 상기 동기화 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 지리 정보 파노라마 사진의 제작을 위한 카메라 제어 시스템.
The method of claim 1,
Wherein the synchronization unit comprises:
And when the shutter of the one or more cameras is photographed by the one or more cameras, transmitting the synchronization signal to the position information calculator and the 3D scanner.
제 2 항에 있어서,
상기 중앙처리부로부터 출력되는 촬영 제어 신호가 동시에 상기 하나 이상의 카메라로 입력되도록 해주는 카메라 동기화부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지리 정보 파노라마 사진의 제작을 위한 카메라 제어 시스템.
3. The method of claim 2,
And a camera synchronizing unit for allowing a photographing control signal output from the central processing unit to be simultaneously input to the one or more cameras.
이동수단의 속도에 따라 발생하는 펄스 신호를 검출하는 단계;
촬영 지역의 광량을 측정한 노광치에 기초하여 각 노광치에 매칭되는 카메라의 노출을 제어하기 위한 노출 제어 신호를 출력하고, 상기 검출된 펄스 신호에 기초하여 하나 이상의 카메라를 제어하기 위한 촬영 제어 신호를 출력하는 단계; 및
상기 하나 이상의 카메라에서 촬영된 촬영 정보, 위치 정보 및 스캔 정보를 동기화하기 위해, 상기 촬영 제어 신호를 입력 받은 하나 이상의 카메라에 의해 촬영이 이루어지는 시점에 상기 위치 정보를 계산하는 위치 정보 계산부 및 상기 스캔 정보를 획득하기 위한 3차원 스캐너로 동기화 신호를 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지리 정보 파노라마 사진의 제작을 위한 카메라 제어 방법.
Detecting a pulse signal generated according to the speed of the vehicle;
An exposure control signal for controlling the exposure of the camera matching each exposure value based on the exposure value of measuring the amount of light in the shooting area, and a shooting control signal for controlling one or more cameras based on the detected pulse signal Outputting; And
A position information calculation unit and the scan for calculating the position information at the time point at which photographing is performed by at least one camera receiving the photographing control signal in order to synchronize photographing information, position information, and scan information photographed by the at least one camera; And transmitting a synchronization signal to a three-dimensional scanner for acquiring the information.
제 8 항에 있어서,
상기 위치 정보 계산부는 GPS 위성으로부터 위치 신호를 수신하여 위치 정보를 계산하되, 상기 위치 신호를 수신하지 않는 경우에는 상기 이동수단에 대하여 측정된 속도, 방향 및 가속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 위치 정보를 계산하는 것을 특징으로 하는 지리 정보 파노라마 사진의 제작을 위한 카메라 제어 방법.The method of claim 8,
The location information calculation unit calculates location information by receiving a location signal from a GPS satellite, and when the location signal is not received, calculates the location information based on at least one of a speed, a direction, and an acceleration measured with respect to the moving means. Camera control method for producing a geographic information panorama picture, characterized in that the calculation.
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