JP2016020910A - 画像取得装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】時系列に連続するフレーム画像で構成される動画像を取得する第1カメラ14と、第1カメラと既知の関係にあり、設定された波長を順次切替えることで測定対象の光スペクトル画像を複数取得する第2カメラ15と、撮像制御装置21とを具備し、第2カメラによる光スペクトル画像の取得と同期して第1カメラはフレーム画像を取得し、撮像制御装置は1つのフレーム画像から複数の特徴点を抽出し、特徴点を時系列に連続するフレーム画像中に順次特定し、複数の光スペクトル画像と対応するフレーム画像について特徴点に基づきフレーム画像間の画像マッチングを行い、画像マッチングで得られた条件に基づき複数の光スペクトル画像を合成し、ハイパースペクトル画像を生成する様構成した。
【選択図】図2
Description
Y1 =x1 sinκ1 −y1 cosκ1
Z1 =−x1 sinφ1 ・cosκ1 −y1 sinφ1 ・sinκ1 −fcosφ1
X2 =x2 cosφ2 ・cosκ2 −y2 cosφ2 ・sinκ2 −fsinφ2 +1
Y2 =x2 (cosω2 sinκ2 +sinω2 ・sinφ2 cosκ2 )+
y2 (cosω2 cosκ2 −sinω2 ・sinφ2 ・sinκ2 )+
fsinω2 ・cosφ2
Z2 =x2 (sinω2 ・sinκ2 −cosω2 ・sinφ2 ・cosκ2 )+
y2 (sinω2 ・cosκ2 +cosω2 ・sinφ2 ・sinκ2 )−
fcosω2 ・cosφ2
2 基地制御装置
3 機体
9 GPS装置
11 撮像装置
12 光軸
13 カメラ部
14 画像カメラ
15 スペクトルカメラ
16 ハーフミラー
21 撮像制御装置
22 演算制御部
28 画像合成部
29 画像処理部
33 測定部
34 モデル画像形成部
35 表示部
36 記憶部
45 光学系
47 対物レンズ
48 第1リレーレンズ
49 第2リレーレンズ
50 第3リレーレンズ
51 結像レンズ
52 撮像素子
55 絞り
56 テレセントリック光学系
57 主光線
58 干渉フィルタ
62 干渉フィルタ
63 分割反射面
64 反射鏡
Claims (7)
- 時系列に連続するフレーム画像で構成される動画像を取得する第1カメラと、該第1カメラと既知の関係にあり、設定された波長を順次切替えることで測定対象の光スペクトル画像を複数取得する第2カメラと、撮像制御装置とを具備し、前記第2カメラによる前記光スペクトル画像の取得と同期して前記第1カメラは前記フレーム画像を取得し、前記撮像制御装置は1つの前記フレーム画像から複数の特徴点を抽出し、該特徴点を時系列に連続するフレーム画像中に順次特定し、前記複数の光スペクトル画像と対応するフレーム画像について前記特徴点に基づきフレーム画像間の画像マッチングを行い、該画像マッチングで得られた条件に基づき前記複数の光スペクトル画像を合成し、ハイパースペクトル画像を生成する様構成したことを特徴とする画像取得装置。
- 各フレーム画像の特徴点のフレーム画像上の位置に基づいて各光スペクトル画像の相対的な位置合わせを行う請求項1の画像取得装置。
- 前記第1カメラの動画像の第1フレーム画像から少なくとも5点の特徴点が抽出され、該少なくとも5点の特徴点が画像トラッキングにより第nフレーム画像中に特定され、両画像の特徴点に基づきステレオマッチングが行われ、前記測定対象の3次元モデルを形成する請求項1の画像取得装置。
- 前記3次元モデルに前記合成した光スペクトル画像の波長成分の情報を重合する請求項3の画像取得装置。
- 前記第2カメラが取得する光スペクトル画像は、所定の波長領域に関する2次元画像として取得される請求項1の画像取得装置。
- 前記第2カメラにより前記光スペクトル画像が所定フレーム画像枚数毎に取得され、該フレーム画像に関して画像トラッキングが行われる請求項1の画像取得装置。
- 前記第2カメラは、波長選択特性の異なる複数の干渉膜が形成され、光軸上の該干渉膜を切替え可能な干渉フィルタと、該干渉フィルタへの光の入射角を変化させる絞りとを有し、前記干渉フィルタと前記絞りの協働により設定された波長を順次切替える請求項1の画像取得装置。
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