JP2016020275A - Slewing gear for palette - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To make it possible to automatically change a direction of a palette loaded on a palette loading part.SOLUTION: A slewing gear 1 for a palette is equipped with a rolling mechanism part 13 which rotates a palette loading part 11, which is rotatably supported by a support part 12, around a rotation axis X. The rolling mechanism part 13 has a projection 113 provided on each side edge 110a to 110d of the palette loading part 11, an operation member 134 which moves on axis Y which is an axis along one side edge 110a of the palette loading part 11 arranged on a reference position and crosses the projection 113 provided on the one side edge 110a. When the operation member 134 moves on the axis Y, the projection 113 is pushed by the operation member 134, whereby the palette loading part 11 is rotated around the rotation axis X.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、パレットの回転装置に関する。   The present invention relates to a pallet rotating device.

特許文献１には、パレットに積まれた複数のワークを、ロボットアームで取り出す際のワークの取り出し方法が開示されている。   Patent Document 1 discloses a method of picking up a work when picking up a plurality of works stacked on a pallet with a robot arm.

特開２００３−０８３５７９号公報JP 2003-083579 A

ロボットアームは、可動範囲内にあるワークを取り出すことができるので、ロボットアームの可動範囲によっては、パレットに積まれたワークの総てを取り出すことができない場合がある。
かかる場合には、例えば作業者が、パレットの向きを変えるなどして、パレットに残されたワークをロボットアームの可動範囲内に移動させる必要があり、ロボットアームを導入した工程を完全に自動化することが難しかった。 Since the robot arm can take out the workpiece within the movable range, depending on the movable range of the robot arm, it may not be possible to take out all the workpieces loaded on the pallet.
In such a case, for example, an operator needs to move the workpiece left on the pallet into the movable range of the robot arm by changing the direction of the pallet, and the process of introducing the robot arm is completely automated. It was difficult.

そこで、パレットの向きを自動的に変更できるようにすることが求められている。   Therefore, it is required to automatically change the orientation of the pallet.

本発明は、
平面視において正方形形状を成すパレット載置部と、
前記パレット載置部を、前記パレット載置部の中央に設定した回転軸周りに回転可能に支持する支持部と、
前記パレット載置部を、前記回転軸周りに回転させる回転機構と、を備えるパレットの回転装置であって、
前記回転機構は、
前記パレット載置部の各側縁に設けられた突出部と、
基準位置に配置された前記パレット載置部のひとつの側縁に沿う軸線であって、前記ひとつの側縁に設けられた突出部と交差する軸線上を移動する操作部材と、を有しており、
前記突出部は、前記平面視における前記各側縁の一端部と中央部に設けられており、
前記操作部材は、前記突出部を前記軸線上に位置させた側縁の前記一端側から、他端側に向けて移動するように設けられている構成のパレットの回転装置とした。 The present invention
A pallet mounting portion having a square shape in plan view;
A support part for supporting the pallet placing part rotatably around a rotation axis set at the center of the pallet placing part;
A rotation mechanism for rotating the pallet placement unit around the rotation axis, and a pallet rotation device comprising:
The rotation mechanism is
Protrusions provided on each side edge of the pallet placing part;
An operation member that moves along an axis that is along one side edge of the pallet placement portion arranged at a reference position and intersects a protrusion provided on the one side edge, and And
The protrusions are provided at one end and a center of each side edge in the plan view,
The operating member is a pallet rotating device configured to move from the one end side of the side edge where the projecting portion is positioned on the axis toward the other end side.

本発明によると、軸線に沿って移動させた操作部が、軸線上に位置する突出部に接触すると、パレット載置部は、突出部に操作部から作用する押圧力で回転軸周りに回転するので、パレット載置部に載置されたパレットの向きが変えられる。
これにより載置部に載置されていたワークの中心軸周りの角度位置が変化するので、パレット載置部に載置されたパレットの向きを自動で変更して、中心軸周りの所定の角度範囲内に設定されているロボットアームの可動範囲まで、ワークを移動させることができる。 According to the present invention, when the operation unit moved along the axis comes into contact with the projecting portion located on the axis, the pallet placing unit rotates around the rotation axis by the pressing force acting on the projecting portion from the operation unit. Therefore, the direction of the pallet placed on the pallet placing part can be changed.
As a result, the angular position around the central axis of the work placed on the placement part changes, so the orientation of the pallet placed on the pallet placement part is automatically changed to a predetermined angle around the central axis. The workpiece can be moved to the movable range of the robot arm set within the range.

パレットの回転装置を採用した台車を説明する図である。It is a figure explaining the trolley | bogie which employ | adopted the rotating apparatus of the pallet. 台車の構成を説明する図である。It is a figure explaining the structure of a trolley | bogie. 操作部材を説明する図である。It is a figure explaining an operation member. パレット載置部の操作部材による回転を説明する図である。It is a figure explaining rotation by the operation member of a pallet mounting part. 操作部材の変形例を説明する図である。It is a figure explaining the modification of an operation member.

以下、実施の形態にかかるパレットの回転装置１を、ワークＷが積まれたパレットＰを運搬する台車２に適用した場合を例に挙げて、本発明の実施の形態を説明する。
図１は、パレットの回転装置１を採用した台車２を説明する図であり、（ａ）は、ロボットＲが設置された工程での、台車２とロボットＲと搬送コンベアＣＶとの位置関係を模式的に示した図であり、（ｂ）は、台車２を（ａ）におけるＡ−Ａ矢視方向から見た正面図である。
図２は、台車２の構成を説明する図であり、（ａ）は、パレットＰが載置された台車２の平面図であり、（ｂ）は、（ａ）におけるＡ−Ａ断面図であり、（ｃ）は、（ａ）におけるＢ−Ｂ断面の拡大図である。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described by taking as an example the case where the pallet rotating device 1 according to the embodiment is applied to a carriage 2 that transports a pallet P loaded with workpieces W.
FIG. 1 is a diagram for explaining a cart 2 that employs a pallet rotating device 1. FIG. 1A shows the positional relationship between the cart 2, the robot R, and the transport conveyor CV in a process in which the robot R is installed. It is the figure shown typically, (b) is the front view which looked at the trolley | bogie 2 from the AA arrow direction in (a).
FIG. 2 is a diagram illustrating the configuration of the carriage 2, (a) is a plan view of the carriage 2 on which the pallet P is placed, and (b) is an AA cross-sectional view in (a). (C) is an enlarged view of the BB cross section in (a).

パレットの回転装置１を採用した台車２は、パレットＰに積まれたワークＷを、ロボットＲが設置された行程に供給するために用いられており、この行程では、ロボットＲのロボットアーム（図示せず）が、台車２に積まれたパレットＰ上のワークＷを取り上げて、搬送コンベアＣＶ上の所定位置まで移動させるようになっている。
ここで、ロボットＲは、ロボットアームの可動範囲（図１の（ａ）、仮想円参照）内に位置するワークＷのみを取り上げることができるため、実施の形態では、パレットＰを当該パレットＰの回転軸Ｘ回りに回転させることで、ロボットアームの可動範囲外に位置するパレットＰ上のワークＷを、可動範囲内まで移動できるようにしている The cart 2 that employs the pallet rotating device 1 is used to supply the workpiece W loaded on the pallet P to the stroke in which the robot R is installed. In this stroke, the robot arm (see FIG. (Not shown) picks up the workpiece W on the pallet P loaded on the carriage 2 and moves it to a predetermined position on the conveyor CV.
Here, since the robot R can pick up only the workpiece W located within the movable range of the robot arm (see FIG. 1A, the virtual circle), in the embodiment, the pallet P is used as the pallet P. By rotating about the rotation axis X, the workpiece W on the pallet P located outside the movable range of the robot arm can be moved to the movable range.

図１の（ｂ）および図２に示すように、パレットの回転装置１は、パレット載置部１１と、パレット載置部１１を回転可能に支持する支持部１２と、パレット載置部１１を回転軸Ｘ周りに回転させる回転機構部１３と、を有している。   As shown in FIG. 1B and FIG. 2, the pallet rotating device 1 includes a pallet placing part 11, a support part 12 that rotatably supports the pallet placing part 11, and the pallet placing part 11. And a rotation mechanism unit 13 that rotates around the rotation axis X.

パレット載置部１１は、平面視において正方形形状を成す基部１１０を有しており、この基部１１０では、支持部１２とは反対側の面の四隅に、平面視においてＬ形状を成す位置決め板１１１が設けられている。
実施の形態では、基部１１０の四隅に設けられた位置決め板１１１の内側に、パレットＰが収容されるようになっており、基部１１０に載置されたパレットＰの位置決めが、これら位置決め板１１１により行われるようになっている。 The pallet mounting part 11 has a base part 110 having a square shape in plan view, and in this base part 110, positioning plates 111 having an L shape in plan view are provided at the four corners of the surface opposite to the support part 12. Is provided.
In the embodiment, the pallet P is accommodated inside the positioning plates 111 provided at the four corners of the base 110, and the positioning of the pallet P placed on the base 110 is performed by these positioning plates 111. To be done.

図２の（ｂ）に示すように、基部１１０の中央には、連結部材１１５を貫通させる貫通孔１１０ｅが形成されており、このパレット載置部１１の下方に位置する支持部１２の基部１２０にも、パレット載置部１１の貫通孔１１０ｅと整合する位置に貫通孔１２０ｅが形成されている。
パレット載置部１１の貫通孔１１０ｅには、当該貫通孔１１０ｅの上方から下方に向けて連結部材１１５ａが貫通しており、この連結部材１１５ａの先端側は、基部１２０の貫通孔１２０ｅを下方から上方に貫通させた連結部材１１５ｂに内嵌している。
この状態においてパレット載置部１１は、連結部材１１５（１１５ａ、１１５ｂ）を介して、支持部１２で支持されていると共に、パレット載置部１１は、連結部材１１５の中心を通る軸線（回転軸Ｘ）周りに回転可能となっている。 As shown in FIG. 2B, a through hole 110 e through which the connecting member 115 is penetrated is formed at the center of the base portion 110, and the base portion 120 of the support portion 12 located below the pallet mounting portion 11. In addition, a through hole 120e is formed at a position aligned with the through hole 110e of the pallet placing portion 11.
A connecting member 115a passes through the through hole 110e of the pallet mounting portion 11 from above to below the through hole 110e, and the leading end side of the connecting member 115a passes through the through hole 120e of the base 120 from below. It is fitted in the connecting member 115b penetrated upward.
In this state, the pallet placing part 11 is supported by the support part 12 via the connecting members 115 (115a and 115b), and the pallet placing part 11 has an axis (rotating shaft) passing through the center of the connecting member 115. X) It can be rotated around.

また、パレット載置部１１は、基部１１０の中央部のみが連結部材１１５で支持されているので、正方形形状の基部１１０の４つの側縁１１０ａ〜１１０ｄ側は、回転軸Ｘの軸方向に変位可能（揺動可能）となっている。   Moreover, since only the center part of the base 110 is supported by the connecting member 115, the four side edges 110a to 110d of the square base 110 are displaced in the axial direction of the rotation axis X. It is possible (can swing).

図２の（ａ）に示すように、基部１１０の４つの側縁１１０ａ〜１１０ｄでは、長手方向における一端部と中央部に、突出部１１３ａ、１１３ｂが設けられており、これら突出部１１３ａ、１１３ｂが、後記するローラ１３５により押されることで、基部１１０が回転軸Ｘ回りに回転するようになっている。   As shown in FIG. 2A, the four side edges 110a to 110d of the base 110 are provided with protrusions 113a and 113b at one end and a center in the longitudinal direction, and these protrusions 113a and 113b. However, the base 110 is rotated around the rotation axis X by being pressed by a roller 135 described later.

さらに、パレット載置部１１の基部１１０では、支持部１２との対向面に、平面視において円形を成す凹部１１２が形成されている。この凹部１１２は、基部１１０の回転軸Ｘを中心とする仮想円Ｉｍ上で周方向に等間隔で４つ設けられており、支持部１２側に設けたストッパ部材１２６のボール１２７が、凹部１１２に弾発的に係合することで、パレット載置部１１の回転軸Ｘ周りの回転が規制されるようになっている。   Furthermore, in the base part 110 of the pallet mounting part 11, a concave part 112 having a circular shape in plan view is formed on the surface facing the support part 12. Four recesses 112 are provided at equal intervals in the circumferential direction on a virtual circle Im centered on the rotation axis X of the base 110, and the balls 127 of the stopper member 126 provided on the support unit 12 side are provided with the recesses 112. Thus, the rotation of the pallet placing portion 11 around the rotation axis X is regulated.

実施の形態では、パレット載置部１１を回転軸Ｘ回りに回転させた際に、パレット載置部１１の基部１１０の各側縁１１０ａ〜１１０ｄが、後記する軸線Ｙに対して平行となる角度位置に達した時点で、ストッパ部材１２６のボール１２７が凹部１１２に係合して、パレット載置部１１の回転が止まるように、回転軸Ｘ周りの周方向における凹部１１２の角度位置が決定されている。   In the embodiment, when the pallet placing unit 11 is rotated around the rotation axis X, the angles at which the side edges 110a to 110d of the base 110 of the pallet placing unit 11 are parallel to the axis Y described later. When the position reaches the position, the angular position of the recess 112 in the circumferential direction around the rotation axis X is determined so that the ball 127 of the stopper member 126 engages with the recess 112 and the rotation of the pallet placement unit 11 stops. ing.

図２の（ｃ）に示すように、ストッパ部材１２６は、支持部１２の凹孔１２１に収容されたスプリングＳｐと、スプリングＳｐに支持されて凹孔１２１から出没自在とされたボール１２７とを有しており、このストッパ部材１２６は、台車２がロボットＲの設置行程に供給された際に、支持部１２におけるロボットＲ側になる位置に設けられている。   As shown in FIG. 2C, the stopper member 126 includes a spring Sp accommodated in the concave hole 121 of the support portion 12, and a ball 127 supported by the spring Sp and allowed to protrude and retract from the concave hole 121. The stopper member 126 is provided at a position on the support portion 12 that becomes the robot R side when the carriage 2 is supplied to the installation process of the robot R.

ここで、パレットＰからワークＷが取り出されると、パレット載置部１１に重量のアンバランスが生じ、回転軸Ｘを基準として、未だ取り出されていないワークＷが載置されている側が支持部１２に近づく方向に傾くことになる。
このパレット載置部１１が傾く方向は、ロボットＲの設置位置とは反対側になるので、このパレット載置部１１が傾く側にストッパ部材１２６が設けられていると、パレット載置部１１を回転軸Ｘ回りに回転させる際に、ボール１２７を凹部１１２から離脱させるのに必要な力が、パレットＰに残されたワークＷの質量分だけ大きくなる。 Here, when the workpiece W is taken out from the pallet P, an unbalance in weight occurs in the pallet placing portion 11, and the side on which the workpiece W that has not been taken out is placed with respect to the rotation axis X is the support portion 12. It will tilt in the direction approaching.
Since the direction in which the pallet placing unit 11 is inclined is opposite to the installation position of the robot R, if the stopper member 126 is provided on the side on which the pallet placing unit 11 is inclined, the pallet placing unit 11 is moved. When rotating around the rotation axis X, the force required to remove the ball 127 from the recess 112 increases by the mass of the workpiece W remaining on the pallet P.

ストッパ部材１２６の位置を、台車２がロボットＲの設置行程に供給された際に、支持部１２におけるロボットＲ側になるように設定すると、ストッパ部材１２６が、パレットＰにおいてワークＷが先に取り出される側に位置しており、パレット載置部１１を回転軸Ｘ回りに回転させる際に、ボール１２７を凹孔１２１から離脱させるのに必要な力が、取り出されたワークＷの質量分だけ少なくて済むので、パレットＰを回転させるのに必要な力が少なくて済むようになっている。   When the position of the stopper member 126 is set so as to be on the robot R side in the support portion 12 when the carriage 2 is supplied in the installation process of the robot R, the stopper member 126 takes out the workpiece W first on the pallet P. When the pallet placement unit 11 is rotated about the rotation axis X, the force required to disengage the ball 127 from the concave hole 121 is reduced by the mass of the workpiece W taken out. Therefore, less force is required to rotate the pallet P.

パレット載置部１１は、基部１１０に設けた突出部１１３（突出部１１３ａまたは突出部１１３ｂ）が、回転機構部１３のローラ１３５により押されることで、回転軸Ｘ回りに回転するようになっている。
この回転機構部１３のローラ１３５は、基準位置に配置されたパレット載置部１１の側縁１１０ａに沿う軸線であって、パレット載置部１１に設けた突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）と交差する軸線Ｙ上に位置しており、パレット載置部１１を回転させる際には、軸線Ｙに沿って移動するようになっている。 The pallet placing unit 11 rotates around the rotation axis X when the protruding portion 113 (the protruding portion 113a or the protruding portion 113b) provided on the base 110 is pressed by the roller 135 of the rotating mechanism unit 13. Yes.
The roller 135 of the rotation mechanism unit 13 is an axis along the side edge 110a of the pallet mounting unit 11 disposed at the reference position, and intersects with the protrusions 113 (113a and 113b) provided on the pallet mounting unit 11. When the pallet placing part 11 is rotated, it moves along the axis Y.

回転機構部１３は、軸線Ｙに対して平行に設けられたエアシリンダ１３１と、このエアシリンダ１３１により、軸線Ｙ方向で進退移動する可動板１３２と、を有している。
可動板１３２は、エアシリンダ１３１から台車２側に延出する板状の部材であり、この可動板１３２は、パレット載置部１１の突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）の下方まで及ぶ長さを有している（図２の（ｂ）参照）。
この可動板１３２の先端部は、支持部１２の下部に固定された台車部１２５の近傍に位置しており、この可動板１３２の突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）側の上面には、支持部材１３３が固定されている。
そして、この支持部材１３３の上部には、ローラ１３５を有する操作部材１３４が取り付けられている（図３の（ａ）参照）。 The rotation mechanism unit 13 includes an air cylinder 131 provided in parallel to the axis Y, and a movable plate 132 that moves forward and backward in the axis Y direction by the air cylinder 131.
The movable plate 132 is a plate-like member extending from the air cylinder 131 toward the carriage 2, and the movable plate 132 has a length extending to the lower side of the projecting portion 113 (113 a, 113 b) of the pallet placing portion 11. (See FIG. 2B).
The distal end portion of the movable plate 132 is positioned in the vicinity of the carriage portion 125 fixed to the lower portion of the support portion 12, and a support member is provided on the upper surface of the movable plate 132 on the protruding portion 113 (113a, 113b) side. 133 is fixed.
An operation member 134 having a roller 135 is attached to the upper portion of the support member 133 (see FIG. 3A).

ローラ１３５を有する操作部材１３４は、エアシリンダ１３１による可動板１３２の軸線Ｙ方向の進退移動に連動して、軸線Ｙ方向に進退移動するようになっている。
実施の形態では、ローラ１３５の初期位置（図３の（ｂ）参照）が、パレット載置部１１の回転軸Ｘを中心とする仮想円であって、パレット載置部１１の突出部１１３ａの先端までの離間距離ｒを半径とする仮想円Ｉｍ１の外側に設定されている。 The operation member 134 having the roller 135 is configured to move forward and backward in the axis Y direction in conjunction with the movement of the movable plate 132 in the axis Y direction by the air cylinder 131.
In the embodiment, the initial position of the roller 135 (see FIG. 3B) is a virtual circle centered on the rotation axis X of the pallet placement unit 11 and the protrusion 113a of the pallet placement unit 11 is located. It is set outside the virtual circle Im1 having a radius of the separation distance r to the tip.

実施の形態では、ローラ１３５が、この初期位置からパレット載置部１１の突出部１１３ａに当接する方向（図中、往路方向）に移動すると、突出部１１３（１１３ａまたは１１３ｂ）がローラにより押されて、パレット載置部１１が回転軸Ｘ回りに回転するようになっている。
また、往路方向に移動したローラ１３５が初期位置に向けて移動する際には、ローラ１３５が突出部１１３（１１３ａまたは１１３ｂ）に当接しても、突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）がローラ１３５により押されないようになっている。
そのため、パレット載置部１１は、回転軸Ｘ周りの周方向における時計回り方向ＣＷにのみ回転するようになっている。 In the embodiment, when the roller 135 moves from the initial position in a direction (a forward direction in the drawing) in contact with the protruding portion 113a of the pallet placing portion 11, the protruding portion 113 (113a or 113b) is pushed by the roller. Thus, the pallet placing part 11 rotates around the rotation axis X.
Further, when the roller 135 that has moved in the forward direction moves toward the initial position, even if the roller 135 abuts on the protrusion 113 (113a or 113b), the protrusion 113 (113a, 113b) is moved by the roller 135. It is not pushed.
Therefore, the pallet placing part 11 rotates only in the clockwise direction CW in the circumferential direction around the rotation axis X.

以下、ローラ１３５を有する操作部材１３４の支持構造を説明する。
図３は、操作部材１３４を説明する図であり、（ａ）は、操作部材１３４のローラ１３５と、パレット載置部１１側の突出部１１３ｂとの位置関係を説明する図であって、図２の（ｂ）における領域Ｃの拡大図である。（ｂ）は、ローラ１３５が進退移動する範囲を説明する図であり、（ｃ）、（ｄ）は、操作部材１３４の動作を説明する図である。 Hereinafter, a support structure of the operation member 134 having the roller 135 will be described.
3A and 3B are diagrams illustrating the operation member 134, and FIG. 3A is a diagram illustrating the positional relationship between the roller 135 of the operation member 134 and the protruding portion 113b on the pallet placement portion 11 side. It is an enlarged view of the area | region C in 2 (b). (B) is a diagram for explaining the range in which the roller 135 moves forward and backward, and (c) and (d) are diagrams for explaining the operation of the operation member 134.

図３に示すように、操作部材１３４は、先端にローラ１３５が回転可能に支持された柱状の部材であり、ローラ１３５を、パレット載置部１１側の突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）と同じ高さ位置に配置した状態で、ヒンジ１３７を介して、支持部材１３３に取り付けられている。   As shown in FIG. 3, the operation member 134 is a columnar member with a roller 135 rotatably supported at the tip, and the roller 135 is the same as the protrusion 113 (113a, 113b) on the pallet placement unit 11 side. It is attached to the support member 133 via the hinge 137 in a state of being disposed at the height position.

操作部材１３４においてローラ１３５は、当該ローラ１３５の回転軸を、軸線Ｙに直交させた向きで設けられており、ローラ１３５がパレット載置部１１を回転させる方向（図中、往路方向）に移動すると、ローラ１３５の転動面が、パレット載置部１１の突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）に当接するようになっている。   In the operation member 134, the roller 135 is provided in a direction in which the rotation axis of the roller 135 is orthogonal to the axis Y, and the roller 135 moves in a direction in which the pallet placement unit 11 rotates (in the forward direction in the figure). Then, the rolling surface of the roller 135 comes into contact with the protruding portion 113 (113a, 113b) of the pallet placing portion 11.

操作部材１３４と、支持部材１３３は、互いの往路方向側の側縁１３４ａ、１３３ａが面一になるように設けられており、この状態で、両側縁１３４ａ、１３３ａが、ヒンジ１３７により接続されている。   The operation member 134 and the support member 133 are provided so that the side edges 134a and 133a on the forward direction side of each other are flush with each other. In this state, the side edges 134a and 133a are connected by the hinge 137. Yes.

そのため、操作部材１３４は、支持部材１３３で揺動可能に支持されており、ローラ１３５が設けられた先端側が、ヒンジ１３７の回転軸を中心として往路方向側（図中反時計回り方向）に旋回できるようになっている。   Therefore, the operation member 134 is supported so as to be swingable by the support member 133, and the tip side where the roller 135 is provided turns around the rotation axis of the hinge 137 in the forward direction (counterclockwise direction in the figure). It can be done.

よって、ローラ１３５が、復路方向側（図中右側）に移動する途中で、パレット載置部１１の突出部１１３（１１３ａまたは１１３ｂ）に接触すると、操作部材１３４のローラ１３５が設けられた先端側が旋回して、突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）の下側に回り込むことで、ローラ１３５がパレット載置部１１を回転させることなく、移動できるようにされている。   Therefore, when the roller 135 comes in contact with the protruding portion 113 (113a or 113b) of the pallet placing portion 11 while moving in the backward direction (right side in the figure), the tip side of the operation member 134 where the roller 135 is provided is The roller 135 can move without rotating the pallet placing part 11 by turning and turning around the lower side of the projecting part 113 (113a, 113b).

なお、操作部材１３４と支持部材１３３とを接続してスプリング１３６が取り付けられており、このスプリング１３６は、操作部材１３４に、ローラ１３５が設けられた先端側を軸線Ｙ側に近づける方向（図３の（ｄ）において右方向）の旋回力（付勢力）を作用させている。なお、スプリング１３６は、他に例えばアーム角度９０度のトーションバネを用いても良い。
そのため、初期位置に向けて移動しているローラ１３５と突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）との接触が解消すると、操作部材１３４は、ローラ１３５が設けられた先端側を軸線Ｙに近づける方向に旋回させて、ローラ１３５を、パレット載置部１１の突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）と同じ高さ位置に配置させた基準位置（図３の（ｃ）参照）まで復帰するようになっている。 The operation member 134 and the support member 133 are connected to each other and a spring 136 is attached. The spring 136 moves the distal end side of the operation member 134 where the roller 135 is provided closer to the axis Y side (FIG. 3). The turning force (biasing force) in the right direction in (d) is applied. In addition, for example, a torsion spring having an arm angle of 90 degrees may be used as the spring 136.
For this reason, when the contact between the roller 135 moving toward the initial position and the protrusion 113 (113a, 113b) is eliminated, the operation member 134 turns in a direction to bring the tip side where the roller 135 is provided closer to the axis Y. Thus, the roller 135 is returned to the reference position (see (c) of FIG. 3) arranged at the same height position as the protrusion 113 (113a, 113b) of the pallet placing part 11.

なお、ローラ１３５が往路方向に移動する際には、操作部材１３４の下部１３４ｂが、支持部材１３３の上面１３３ｂに接触していることで、操作部材１３４が、ローラ１３５をパレット載置部１１側の突出部１１３ｂに当接させた軸線Ｙ上の位置で保持させるようになっている。そのため、支持部材１３３を往路方向に移動させる力Ｆは、ローラ１３５から突出部１１３ｂにそのまま入力されて、パレット載置部１１を回転軸Ｘ回りに回転させるようになっている（図３の（ｃ）参照）。   When the roller 135 moves in the forward direction, the lower member 134b of the operation member 134 is in contact with the upper surface 133b of the support member 133, so that the operation member 134 causes the roller 135 to move to the pallet placement unit 11 side. It is made to hold | maintain in the position on the axis line Y contact | abutted to this protrusion part 113b. Therefore, the force F for moving the support member 133 in the forward direction is inputted as it is from the roller 135 to the protruding portion 113b, and rotates the pallet placing portion 11 around the rotation axis X ((( c)).

図４は、回転機構部１３によるパレット載置部１１の回転軸Ｘ周りの回転を説明する図である。
初期位置に配置されたローラ１３５（図４の（ａ）参照）を、往路方向（図中、矢印参照）に移動させると、パレット載置部１１に設けた突出部１１３ａに、ローラ１３５が当接する。
この状態では、操作部材１３４の回転が支持部材１３３の上面１３３ｂにより規制されており、操作部材１３４のローラ１３５が設けられた先端側が、ローラ１３５をパレット載置部１１側の突出部１１３ａと同じ高さ位置（基準位置）に保持されている（図３の（ｃ）参照）。
そのため、パレット載置部１１は、ローラ１３５から突出部１１３ａに作用する押圧力で、回転軸Ｘ回りに回転することになる。 FIG. 4 is a diagram for explaining the rotation around the rotation axis X of the pallet placing unit 11 by the rotation mechanism unit 13.
When the roller 135 (see FIG. 4A) arranged at the initial position is moved in the forward direction (see the arrow in the figure), the roller 135 strikes the protrusion 113a provided on the pallet placing portion 11. Touch.
In this state, the rotation of the operation member 134 is restricted by the upper surface 133b of the support member 133, and the front end side where the roller 135 of the operation member 134 is provided is the same as the protrusion 113a on the pallet mounting portion 11 side. It is held at the height position (reference position) (see FIG. 3C).
Therefore, the pallet placing part 11 rotates around the rotation axis X with a pressing force acting on the protrusion 113a from the roller 135.

この状態で、ローラ１３５がさらに移動すると、ローラ１３５は、パレット載置部１１の側縁１１０ｂを摺動しながら移動を続けるので、パレット載置部１１はさらに回転することになる（図４の（ｂ）参照）。   In this state, when the roller 135 further moves, the roller 135 continues to move while sliding on the side edge 110b of the pallet mounting part 11, so that the pallet mounting part 11 further rotates (FIG. 4). (See (b)).

ここで、ローラ１３５の可動範囲は、初期位置（図４の（ａ）参照）から、パレット載置部１１の回転軸Ｘと突出部１１３ｂを通る直線Ｙ２と交差する位置（移動終了位置）までに限られている（図３の（ｂ）参照）。
そのため、ローラ１３５は、パレット載置部１１を、回転軸Ｘ周りに約７０度回転させた時点で、１回目の往路方向の移動を終了し、初期位置に向けて復路方向に移動する。（図４の（ｃ）参照）。 Here, the movable range of the roller 135 is from an initial position (see FIG. 4A) to a position (movement end position) that intersects the rotation axis X of the pallet placing portion 11 and the straight line Y2 passing through the protruding portion 113b. (See FIG. 3B).
Therefore, when the pallet placing unit 11 is rotated about 70 degrees around the rotation axis X, the roller 135 finishes the first forward movement and moves in the backward direction toward the initial position. (See (c) of FIG. 4).

そうすると、パレット載置部１１が約７０度回転したことによって、側縁１１０ｂの長手方向の中央に設けた突出部１１３ｂが、軸線Ｙ上に位置しているので、初期位置に向け移動するローラ１３５が、この突出部１１３ｂに接触することになる（図４の（ｄ）参照）。
ここで、操作部材１３４のローラ１３５が設けられた先端側は、この突出部１１３ｂから離れる方向に揺動可能であるので、操作部材１３４のローラ１３５が設けられた先端側が旋回して、突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）の下側に回り込むことになる（図３の（ｄ）参照）
よって、初期位置に向けて移動するローラ１３５から、突出部１１３に押圧力が作用しないので、ローラ１３５は、パレット載置部１１を反時計回り方向に回転させることなく、初期位置まで到達できる（図４の（ｅ）参照）。 Then, since the pallet mounting part 11 is rotated by about 70 degrees, the protrusion 113b provided at the center in the longitudinal direction of the side edge 110b is located on the axis Y, so that the roller 135 moves toward the initial position. Will come into contact with the protrusion 113b (see FIG. 4D).
Here, the distal end side of the operation member 134 provided with the roller 135 can swing in a direction away from the projecting portion 113b. Therefore, the distal end side of the operation member 134 provided with the roller 135 rotates to project the projecting portion. 113 (113a, 113b) will be wound around (see (d) of FIG. 3).
Therefore, since the pressing force does not act on the protrusion 113 from the roller 135 that moves toward the initial position, the roller 135 can reach the initial position without rotating the pallet mounting portion 11 counterclockwise ( (See (e) of FIG. 4).

そして、ローラ１３５が、２回目の往路方向の移動を開始すると（図４の（ｅ）、矢印参照）、ローラ１３５が、パレット載置部１１の側縁１１０ｂの突出部１１３ｂに、再び当接する。
この状態では、操作部材１３４の回転が支持部材１３３の上面１３３ｂにより規制されており、操作部材１３４のローラ１３５が設けられた先端側は、ローラ１３５をパレット載置部１１側の突出部１１３ａと同じ高さ位置（基準位置）に保持させている（図３の（ｃ）参照）。
そのため、パレット載置部１１は、ローラ１３５から突出部１１３ａに作用する押圧力で、回転軸Ｘ回りに時計周り方向に回転することになる（図４の（ｆ）参照）。 When the roller 135 starts to move in the second forward direction (see the arrow in FIG. 4E), the roller 135 again comes into contact with the protruding portion 113b of the side edge 110b of the pallet placing portion 11. .
In this state, the rotation of the operation member 134 is restricted by the upper surface 133b of the support member 133, and the front end side of the operation member 134 where the roller 135 is provided is connected to the protruding portion 113a on the pallet mounting portion 11 side. They are held at the same height position (reference position) (see FIG. 3C).
Therefore, the pallet placing part 11 rotates in the clockwise direction around the rotation axis X by the pressing force acting on the protrusion 113a from the roller 135 (see (f) of FIG. 4).

そして、ローラ１３５が、移動終了位置まで到達すると、ストッパ部材１２６（図２参照）が、パレット載置部１１の凹部１１２に弾性的に係合して、パレット載置部１１は、当該パレット載置部１１の側縁１１０ｂを軸線Ｙに対して平行に配置した位置で保持される。   When the roller 135 reaches the movement end position, the stopper member 126 (see FIG. 2) is elastically engaged with the concave portion 112 of the pallet mounting portion 11 so that the pallet mounting portion 11 The side edge 110b of the mounting portion 11 is held at a position where it is arranged in parallel to the axis Y.

このように、ローラ１３５の二往復の移動により、パレット載置部１１が回転軸Ｘ周りに９０度回転するので、パレット載置部１１上のパレットＰに積まれたワークＷの回転軸Ｘ周りの角度位置が変更されて、ロボットアームの可動範囲内まで、ワークＷを移動させることが可能になる。   In this way, the pallet placement unit 11 is rotated 90 degrees around the rotation axis X by the two reciprocating movements of the roller 135, so that the work W loaded on the pallet P on the pallet placement unit 11 is rotated around the rotation axis X. Is changed, and the workpiece W can be moved to the movable range of the robot arm.

以上の通り、実施の形態では
（１）平面視において正方形形状を成すパレット載置部１１と、
パレット載置部１１を、パレット載置部１１の中央に設定した回転軸Ｘ周りに回転可能に支持する支持部１２と、
パレット載置部１１を、回転軸Ｘ周りに回転させる回転機構部１３と、を備えるパレットの回転装置１であって、
回転機構部１３は、
パレット載置部１１の各側縁１１０ａ〜１１０ｄに設けられた突出部１１３と、
基準位置に配置されたパレット載置部１１のひとつの側縁１１０ａに沿う軸線であって、ひとつの側縁１１０ａに設けられた突出部１１３と交差する軸線Ｙ上を移動する操作部材１３４と、を有しており、
側縁１１０ａ〜１１０ｄにおいて突出部１１３は、平面視における側縁の長手方向の一端部と中央部に設けられており、
操作部材１３４が、突出部１１３を軸線Ｙ上に位置させた側縁１１０ａ〜１１０ｄの一端側から、他端側に向けて移動する際に、突出部１１３が操作部材１３４により押されて、パレット載置部１１が回転軸Ｘ回りに回転する構成とした。 As described above, in the embodiment (1) the pallet placing part 11 having a square shape in plan view,
A support unit 12 that supports the pallet mounting unit 11 so as to be rotatable around a rotation axis X set in the center of the pallet mounting unit 11;
A rotating device 1 for a pallet comprising a rotating mechanism unit 13 for rotating the pallet mounting unit 11 around a rotation axis X,
The rotation mechanism unit 13
A protruding portion 113 provided on each side edge 110a to 110d of the pallet placing portion 11,
An operating member 134 that moves on an axis Y that is an axis along one side edge 110a of the pallet placing portion 11 arranged at the reference position and intersects the protruding portion 113 provided on one side edge 110a; Have
In the side edges 110a to 110d, the protrusions 113 are provided at one end and the center in the longitudinal direction of the side edges in plan view,
When the operating member 134 moves from one end side of the side edges 110a to 110d with the protruding portion 113 positioned on the axis Y toward the other end side, the protruding portion 113 is pushed by the operating member 134, and the pallet The mounting portion 11 is configured to rotate around the rotation axis X.

このように構成すると、軸線Ｙに沿って移動させた操作部材１３４が、軸線Ｙ上に位置する突出部１１３に接触すると、パレット載置部１１は、突出部１１３に操作部材１３４から作用する押圧力で回転軸Ｘ周りに回転するので、パレット載置部１１に載置されたパレットＰの向きが変えられる。
これにより、パレット載置部１１上のパレットＰに積まれたワークＷの回転軸Ｘ周りの角度位置が変更されるので、パレット載置部１１の回転軸Ｘ周りの所定の角度範囲内に設定されているロボットアームの可動範囲まで、ワークＷを移動させることが可能になる。 With this configuration, when the operation member 134 moved along the axis Y comes into contact with the protruding portion 113 located on the axis Y, the pallet placing portion 11 pushes the protruding portion 113 from the operating member 134. Since it rotates around the rotation axis X by pressure, the orientation of the pallet P placed on the pallet placement unit 11 can be changed.
As a result, the angular position around the rotation axis X of the workpiece W loaded on the pallet P on the pallet placement unit 11 is changed, so that it is set within a predetermined angular range around the rotation axis X of the pallet placement unit 11. The workpiece W can be moved to the movable range of the robot arm.

（２）支持部１２には、パレット載置部１１に設けた凹部１１２（係合凹部）に係合するボール１２７（係合部）を有するストッパ部材１２６が設けられており、
支持部１２においてストッパ部材１２６は、平面視における回転軸Ｘを基準として、パレット載置部１１に載置されたパレットＰ上のワークＷを取り出すロボットＲの設置位置側に設けられている構成とした。 (2) The support portion 12 is provided with a stopper member 126 having a ball 127 (engagement portion) that engages with a recess 112 (engagement recess) provided in the pallet placement portion 11,
In the support portion 12, the stopper member 126 is provided on the installation position side of the robot R that takes out the workpiece W on the pallet P placed on the pallet placement portion 11 with respect to the rotation axis X in plan view. did.

このように構成すると、ストッパ部材１２６が、パレットＰにおいてワークＷが先に取り出される側に位置しており、パレット載置部１１を回転軸Ｘ回りに回転させる際に、ボール１２７を凹部１１２から離脱させるのに必要な力が、取り出されたワークＷの質量分だけ少なくて済むので、パレット載置部１１を回転させるのに必要な力が少なくて済む。
よって、パレット載置部１１を回転させるのに必要な力を発生させるエアシリンダ１３１の大型化を抑制できる。 With this configuration, the stopper member 126 is positioned on the side of the pallet P where the workpiece W is first taken out, and when the pallet placement unit 11 is rotated about the rotation axis X, the ball 127 is removed from the recess 112. Since the force necessary for detachment is less by the mass of the workpiece W taken out, less force is required to rotate the pallet placing portion 11.
Therefore, it is possible to suppress an increase in the size of the air cylinder 131 that generates a force necessary to rotate the pallet placing unit 11.

（３）パレット載置部１１では、支持部１２との対向面に、凹部１１２が設けられており、この凹部１１２は、回転軸Ｘを基準とした仮想円Ｉｍ上で、周方向に所定間隔で複数設けられていると共に、
凹部１１２は、回転軸Ｘ周りに回転するパレット載置部１１が、当該パレット載置部１１の側縁１１０ａ〜１１０ｄのうちの２つが、軸線Ｙと平行となる角度位置になるたびに、ボール１２７と係合する位置に設けられている構成とした。 (3) In the pallet placing part 11, a concave part 112 is provided on the surface facing the support part 12, and the concave part 112 is on the virtual circle Im with reference to the rotation axis X at a predetermined interval in the circumferential direction. Is provided with multiple,
Each time the pallet placing part 11 that rotates around the rotation axis X is in an angular position where two of the side edges 110a to 110d of the pallet placing part 11 are parallel to the axis Y, 127 is provided at a position engaging with 127.

このように構成すると、パレット載置部１１を回転軸Ｘ周りに所定角度ずつ回転させるたびに、ボール１２７が凹部１１２に係合して、パレット載置部１１が、その側縁１１０ａ〜１１０ｄのうちの２つを軸線Ｙに沿わせた位置で位置決めされる。
これにより、パレットＰを回転させた際に、パレットＰに載置されたワークＷの回転軸Ｘ周りの角度位置が大きく狂うことがないので、ワークＷをロボットアームの可動範囲内に適切に移動できる。
ここで、例えば特開実昭５３−１３２４８５号公報に開示されているような割り出し機構を台車２に後付けで追加して、パレットＰの回転を自動で行えるようにすることも考えられるが、かかる場合には、台車２の改造が大がかりになってしまう。
実施の形態にかかる回転装置１を台車２に採用する場合には、台車２の改造も容易であり、より簡素な構成で、パレットＰの回転を自動で行うことができるようになる。 With this configuration, each time the pallet mounting unit 11 is rotated around the rotation axis X by a predetermined angle, the ball 127 is engaged with the recess 112, and the pallet mounting unit 11 is moved to the side edges 110a to 110d. Two of them are positioned at a position along the axis Y.
Thereby, when the pallet P is rotated, the angular position around the rotation axis X of the work W placed on the pallet P is not greatly deviated, so that the work W is appropriately moved within the movable range of the robot arm. it can.
Here, for example, an indexing mechanism as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. Sho 53-132485 may be added later to the carriage 2 so that the pallet P can be rotated automatically. In such a case, the modification of the carriage 2 becomes a large scale.
When the rotating device 1 according to the embodiment is employed in the carriage 2, the carriage 2 can be easily modified, and the pallet P can be automatically rotated with a simpler configuration.

（４）操作部材１３４は、軸線Ｙ方向に進退移動する支持部材１３３（可動部材）で揺動可能に支持されており、軸線Ｙ上に位置させた突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）との当接部である操作部材１３４のローラ１３５が、軸線Ｙに直交する揺動軸周りに変位可能となっており、
操作部材１３４が、一端側の初期位置から他端側に向けて移動する際には、支持部材１３３の上面１３３ｂに当接する下部１３４ｂにより、操作部材１３４の揺動が規制されると共に、操作部材１３４が、他端側から初期位置に向けて移動する際には、操作部材１３４の揺動を可能にして、ローラ１３５が軸線Ｙから離れる下方に向けて変位できるように構成し、
軸線Ｙから離れる下方に向けて変位したローラ１３５を軸線Ｙ上の基準位置に復帰させるためのスプリング１３６を、操作部材１３５を支持部材１１３に跨がって設けて、
ローラ１３５を軸線Ｙ上の基準位置に向けて変位させる方向の付勢力が、スプリング１３６から操作部材１３４に作用するように構成した。 (4) The operation member 134 is swingably supported by a support member 133 (movable member) that moves forward and backward in the direction of the axis Y, and is in contact with the protrusion 113 (113a, 113b) positioned on the axis Y. The roller 135 of the operation member 134 that is a contact portion can be displaced around a swing axis that is orthogonal to the axis Y,
When the operation member 134 moves from the initial position on one end side toward the other end side, the lower portion 134b contacting the upper surface 133b of the support member 133 regulates the swing of the operation member 134 and the operation member When 134 moves from the other end side toward the initial position, the operation member 134 can be swung so that the roller 135 can be displaced downward away from the axis Y.
A spring 136 for returning the roller 135 displaced downward away from the axis Y to the reference position on the axis Y is provided across the operation member 135 over the support member 113,
The biasing force in the direction of displacing the roller 135 toward the reference position on the axis Y is configured to act on the operation member 134 from the spring 136.

このように構成すると、軸線Ｙに沿って操作部材１３４を進退移動させた際に、操作部材１３４が他端側の一方に移動するときに、パレット載置部１１の突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）がローラ１３５により押されて回転軸Ｘ回りに回転し、初期位置側の他方に移動するときにはパレット載置部１１が回転しないようにすることができる。
よって、同一の軸線Ｙ上でローラ１３５を進退移動させても、パレット載置部１１は、回転軸Ｘ回りの一方向にのみ回転可能であるので、簡素な構成で、ローラ１３５の往復移動によるパレットＰの回転を実現できる。 With this configuration, when the operation member 134 is moved forward and backward along the axis Y, the protrusion 113 (113a, 113b) of the pallet placing portion 11 is moved when the operation member 134 moves to one of the other ends. ) Is pushed by the roller 135 to rotate around the rotation axis X, and when moving to the other of the initial position side, the pallet placing portion 11 can be prevented from rotating.
Therefore, even if the roller 135 is moved forward and backward on the same axis Y, the pallet mounting portion 11 can rotate only in one direction around the rotation axis X, and therefore, with a simple configuration, the roller 135 can be moved back and forth. The rotation of the pallet P can be realized.

（５）操作部材１３４のローラ１３５が、軸線Ｙに沿って移動する際の移動範囲が、パレット載置部１１の側縁１１０の長手方向における中央部に設けられた突出部１１３ｂまでの範囲に設定されている構成とした。 (5) The movement range when the roller 135 of the operation member 134 moves along the axis Y is in a range up to the protruding portion 113b provided at the central portion in the longitudinal direction of the side edge 110 of the pallet mounting portion 11. The configuration is set.

このように構成すると、ローラ１３５の二往復の移動により、パレット載置部１１が回転軸Ｘ周りに９０度回転するので、パレット載置部１１上のパレットＰに積まれたワークＷの回転軸Ｘ周りの角度位置が変更されて、ロボットアームの可動範囲内まで、ワークＷを移動させることが可能になる。
また、パレット載置部１１を、回転軸Ｘ周りに回転させる途中で停止させるなどの制御をすることなく、ローラ１３５の可動範囲を往復させる簡素な動きで、パレット載置部１１上のパレットＰの回転を実現することができる。 With this configuration, the pallet placement unit 11 rotates 90 degrees around the rotation axis X due to the two reciprocating movements of the roller 135. Therefore, the rotation axis of the workpiece W loaded on the pallet P on the pallet placement unit 11 The angular position around X is changed, and the workpiece W can be moved to within the movable range of the robot arm.
Further, the pallet P on the pallet mounting unit 11 can be moved with a simple movement to reciprocate the movable range of the roller 135 without performing control such as stopping the pallet mounting unit 11 around the rotation axis X. Can be realized.

図５は、変形例に係る操作部材１４０を説明する図である。
変形例に係る操作部材１４０は、長手方向の途中位置に設けた支持部１４１が、支持部材１３３に設けた保持部１５０で揺動自在に支持されている。
この操作部材１４０は、支持部１４１挟んで一方側が、パレット載置部１１の突出部１１３に当接する当接部１４２となっており、他方側が、操作部材１４０の回転を規制する規制部１４３となっている。 FIG. 5 is a diagram illustrating an operation member 140 according to a modification.
In the operation member 140 according to the modified example, a support portion 141 provided in the middle in the longitudinal direction is supported by a holding portion 150 provided on the support member 133 so as to be swingable.
The operation member 140 has a contact portion 142 that contacts the protruding portion 113 of the pallet placement portion 11 on one side of the support portion 141, and a restriction portion 143 that restricts the rotation of the operation member 140 on the other side. It has become.

当接部１４２と支持部１４１とを結ぶ線分Ｌ１は、規制部１４２と支持部１４１とを結ぶ線分Ｌ２に対して所定角度θで交差しており、
保持部１５０で支持された操作部材１４０を、規制部１４２を支持部材１３３の上面１３３ｂに当接させた基準位置に配置すると、支持部１４１を挟んで規制部１４２の反対側に位置する当接部１４２が、規制部１４３よりも上方に配置されて、当接部１４２で回転可能に支持されたローラ１３５を、軸線Ｙ上に位置させるようになっている。 A line segment L1 connecting the contact part 142 and the support part 141 intersects the line segment L2 connecting the restriction part 142 and the support part 141 at a predetermined angle θ,
When the operation member 140 supported by the holding unit 150 is disposed at the reference position where the restricting part 142 is brought into contact with the upper surface 133b of the support member 133, the abutment located on the opposite side of the restricting part 142 with the support part 141 interposed therebetween. The portion 142 is disposed above the restricting portion 143, and the roller 135 rotatably supported by the contact portion 142 is positioned on the axis Y.

実施の形態では、操作部材１４０は、図示しないコイルスプリングにより、ローラ１３５を軸線Ｙ上に位置させた基準位置で保持されるようになっている。
そのため、支持部材１３３が、パレット載置部１１を回転させる方向（図中、往路方向）に移動して、ローラ１３５が突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）に当接すると、ローラ１３５を支持する操作部材１４０は、規制部１４３により図中時計回り方向への回転が規制されているので、ローラ１３５の移動により、支持部材１３３を往路方向に移動させる力Ｆは、ローラ１３５から突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）にそのまま入力されて、パレット載置部１１を回転軸Ｘ回りに回転させるようになっている。 In the embodiment, the operation member 140 is held at a reference position where the roller 135 is positioned on the axis Y by a coil spring (not shown).
Therefore, when the support member 133 moves in the direction in which the pallet placement unit 11 is rotated (the forward direction in the drawing) and the roller 135 comes into contact with the protrusion 113 (113a, 113b), an operation for supporting the roller 135 is performed. Since the member 140 is restricted from rotating in the clockwise direction in the drawing by the restricting portion 143, the force F that moves the support member 133 in the forward direction by the movement of the roller 135 causes the protrusion 113 (113 a) to move from the roller 135. 113b), and the pallet placing unit 11 is rotated about the rotation axis X.

また、支持部材１３３が、ローラ１３５を初期位置まで戻す方向に移動した際に、ローラ１３５が突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）に当接すると、操作部材１４０の当接部１４２側は、軸線Ｙよりも下方に変位可能となっているので、操作部材１４０のローラ１３５が設けられた先端側が旋回して、突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）の下側に回り込むことで、ローラ１３５がパレット載置部１１を回転させることなく、移動できるようにされている。   In addition, when the support member 133 moves in a direction to return the roller 135 to the initial position, when the roller 135 comes into contact with the protruding portion 113 (113a, 113b), the contact portion 142 side of the operation member 140 has the axis Y Since the distal end side of the operation member 140 where the roller 135 is provided turns and turns around the lower side of the projecting portion 113 (113a, 113b), the roller 135 is placed on the pallet. The part 11 can be moved without rotating.

このような操作部材１４０を採用することによっても、前記した操作部材１３４の場合と同様の効果が奏されることになる。   By adopting such an operation member 140, the same effects as those of the operation member 134 described above can be obtained.

１ 回転装置
２ 台車
１１ パレット載置部
１２ 支持部
１３ 回転機構部
１１０ 基部
１１０ａ〜１１０ｄ 側縁
１１０ｅ 貫通孔
１１１ 位置決め板
１１２ 凹部
１１３（１１３ａ、１１３ｂ） 突出部
１１５（１１５ａ、１１５ｂ） 連結部材
１２０ 基部
１２０ｅ 貫通孔
１２１ 凹孔
１２６ ストッパ部材
１２７ ボール
１３１ エアシリンダ
１３２ 可動板
１３３ 支持部材
１３４ 操作部材
１３５ ローラ
１３６ スプリング
１３７ ヒンジ
ＣＶ 搬送コンベア
Ｐ パレット
Ｒ ロボット
Ｓｐ スプリング
Ｗ ワーク
Ｘ 回転軸 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Rotating device 2 Carriage 11 Pallet mounting part 12 Support part 13 Rotating mechanism part 110 Base part 110a-110d Side edge 110e Through-hole 111 Positioning plate 112 Recessed part 113 (113a, 113b) Protruding part 115 (115a, 115b) Connecting member 120 Base part 120e Through-hole 121 Recessed hole 126 Stopper member 127 Ball 131 Air cylinder 132 Movable plate 133 Support member 134 Operation member 135 Roller 136 Spring 136 Hinge CV Conveyor P Pallet R Robot Sp Spring W Work X Rotating shaft

Claims (5)

平面視において正方形形状を成すパレット載置部と、
前記パレット載置部を、前記パレット載置部の中央に設定した回転軸周りに回転可能に支持する支持部と、
前記パレット載置部を、前記回転軸周りに回転させる回転機構と、を備えるパレットの回転装置であって、
前記回転機構は、
前記パレット載置部の各側縁に設けられた突出部と、
基準位置に配置された前記パレット載置部のひとつの側縁に沿う軸線であって、前記ひとつの側縁に設けられた突出部と交差する軸線上を移動する操作部材と、を有しており、
前記突出部は、前記平面視における前記各側縁の一端部と中央部に設けられており、
前記操作部材は、前記突出部を前記軸線上に位置させた側縁の前記一端側から、他端側に向けて移動するように設けられていることを特徴とするパレットの回転装置。 A pallet mounting portion having a square shape in plan view;
A support part for supporting the pallet placing part rotatably around a rotation axis set at the center of the pallet placing part;
A rotation mechanism for rotating the pallet placement unit around the rotation axis, and a pallet rotation device comprising:
The rotation mechanism is
Protrusions provided on each side edge of the pallet placing part;
An operation member that moves along an axis that is along one side edge of the pallet placement portion arranged at a reference position and intersects a protrusion provided on the one side edge, and And
The protrusions are provided at one end and a center of each side edge in the plan view,
The pallet rotating device, wherein the operation member is provided so as to move from the one end side of the side edge where the projecting portion is positioned on the axis toward the other end side. 前記支持部には、前記パレット載置部に設けた係合凹部との係合部を有するストッパ部材が設けられており、
前記支持部において前記ストッパ部材は、前記平面視における前記回転軸を基準として、前記パレット載置部に載置されたパレット上のワークを取り出すロボットの設置位置側に設けられていることを特徴とする請求項１に記載のパレットの回転装置。 The support portion is provided with a stopper member having an engagement portion with an engagement recess provided in the pallet placement portion,
In the support portion, the stopper member is provided on an installation position side of a robot that takes out a workpiece on a pallet placed on the pallet placement portion with respect to the rotation axis in the plan view. The pallet rotating device according to claim 1. 前記パレット載置部では、前記支持部との対向面に、前記係合凹部が設けられており、
前記係合凹部は、前記回転軸を基準とした仮想円上で、周方向に所定間隔で複数設けられていると共に、
前記係合凹部は、
前記回転軸周りに回転する前記パレット載置部が、当該パレット載置部の側縁が、前記軸線と平行となる角度位置になるたびに、前記係合部と係合する位置に設けられていることを特徴とする請求項２に記載のパレットの回転装置。 In the pallet mounting portion, the engagement recess is provided on the surface facing the support portion,
A plurality of the engagement recesses are provided at predetermined intervals in the circumferential direction on a virtual circle based on the rotation axis,
The engaging recess is
The pallet mounting part that rotates around the rotation axis is provided at a position that engages with the engaging part every time the side edge of the pallet mounting part is in an angular position that is parallel to the axis. The pallet rotating device according to claim 2, wherein the rotating device is a pallet rotating device. 前記操作部材は、前記軸線方向に進退移動する可動部材で揺動可能に支持されており、前記軸線上に位置させた前記突出部との当接部が、前記軸線に直交する揺動軸周りに変位可能となっており、
前記操作部材が前記一端側から前記他端側に向けて移動する際の前記操作部材の揺動を規制する規制手段と、
前記揺動軸周りに揺動した前記操作部材を、前記当接部を前記軸線上に位置させる基準位置に向けて揺動させる方向の付勢力を付与する付勢手段と、
を有していることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか一項に記載のパレットの回転装置。 The operation member is swingably supported by a movable member that moves forward and backward in the axial direction, and a contact portion with the protruding portion positioned on the axis is around a swing axis that is orthogonal to the axis. Is displaceable,
A restricting means for restricting swinging of the operation member when the operation member moves from the one end side toward the other end side;
An urging means for applying an urging force in a direction to oscillate the operation member oscillating around the oscillating shaft toward a reference position where the contact portion is positioned on the axis;
The pallet rotating device according to any one of claims 1 to 3, characterized by comprising: 前記操作部材が、前記突起を前記軸線上に位置させた側縁の一端側から他端側に向けて移動する際の移動範囲が、前記突起を前記軸線上に位置させた側縁の長手方向における中央部に設けられた突出部までの範囲に設定されていることを特徴とする請求項１から請求項４の何れか一項に記載のパレットの回転装置。   The movement range when the operating member moves from one end side to the other end side of the side edge where the protrusion is positioned on the axis is the longitudinal direction of the side edge where the protrusion is positioned on the axis. 5. The pallet rotating device according to claim 1, wherein the pallet rotating device is set in a range up to a protruding portion provided at a central portion of the pallet.
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