JP2016009387A - 画像処理装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】インテグラルイメージのデータ量を減少させることができる画像処理装置を提供する。【解決手段】領域画素情報算出部15は、矩形の注目領域50が設定されたときに、画素P3に割り当てられた積算値In3が画素P2に割り当てられた積算値In2よりも小さいとき、及び画素P1に割り当てられた積算値In1が画素P0に割り当てられた積算値In0よりも小さいときに、オーバーフロー分の補正値を加算する補正を行って、注目領域50の画素情報を算出する。【選択図】 図5

Description

本発明は、インテグラルイメージを用いて画像処理を行う画像処理装置に関する。
従来より、矩形の画像を構成する各画素に対して、いずれかの頂点の画素を起点として、頂点の画素と各画素とを結ぶ線分を対角線とする矩形範囲に含まれる画素の情報(輝度、エッジ強度等)を積算した積算値(積分値)を割り当てたインテグラルイメージを生成し、インテグラルイメージを用いて画像認識を行う画像処理装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
特許文献1に記載された画像処理装置によれば、インテグラルイメージを用いることによって、撮像画像における任意箇所の矩形範囲の画素情報を容易に算出することができる。
特許第4582079号公報
上述したように、インテグラルイメージを用いることによって、撮像画像中の任意の矩形領域の画素の情報を容易に算出することができるが、各画素に割り当てる情報量に応じたインテグラルイメージのデータを記憶するために、大容量のメモリを用意する必要がある。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、インテグラルイメージのデータ量を減少させることができる画像処理装置を提供することを目的とする。
本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、本発明の画像処理装置は、
第1方向及び第2方向の2次元に画素が配列された矩形の対象画像に対して、該対象画像のいずれかの頂点の画素を起点画素とし、該対象画像の各画素に対して、該起点画素との間の線分を対角線とする矩形領域内の画素の情報を、オーバーフローが生じたときにゼロとなる形式のデータにより積算した積算値を割り当てたインテグラルイメージを生成するインテグラルイメージ生成部と、
前記対象画像において前記対象画像と平行な矩形の注目領域が設定されたときに、該注目領域の頂点の画素のうち前記起点画素から最も離れた画素である第1頂点画素に割り当てられた前記インテグラルイメージの積算値である第1積算値と、前記注目領域の頂点の画素のうち前記起点画素に最も近い画素よりも、前記第1方向及び前記第2方向に1画素分ずつ前記起点画素に近い画素である第2頂点画素に割り当てられた前記インテグラルイメージの積算値である第2積算値と、前記第1方向の位置が前記第1頂点画素と同一であると共に前記第2方向の位置が前記第2頂点画素と同一である画素である第3頂点画素に割り当てられた前記インテグラルイメージの積算値である第3積算値と、前記第2方向の位置が前記第1頂点画素と同一であると共に、前記第1方向の位置が前記第2頂点画素と同一である第4頂点画素に割り当てられた前記インテグラルイメージの積算値である第4積算値とについて、
前記第1積算値が前記第4積算値以上であるときは前記第1積算値から前記第4積算値を減じた値を第1差分値とし、前記第1積算値が前記第4積算値よりも小さいときには前記第1積算値から前記第4積算値を減じて前記形式のデータの最大値に基づく補正値を加えた値を前記第1差分値とし、また、前記第3積算値が前記第2積算値以上であるときは前記第3積算値から前記第2積算値を減じた値を第2差分値とし、前記第3積算値が前記第2積算値よりも小さいときには前記第3積算値から前記第2積算値を減じて前記補正値を加えた値を前記第2差分値とするオーバーフロー対応処理を行って、
前記第1差分値から前記第2差分値を減じた値を、前記注目領域の画素情報とする領域画素情報算出部と
を備えたことを特徴とする。
かかる本発明によれば、詳細は後述するが、前記インテグラルイメージの仕様により、前記インテグラルイメージの作成時にオーバーフローが生じていなければ、前記第1積算値は前記第4積算値以上となる。そのため、前記第1積算値が前記第4参照値よりも小さいときには、オーバーフローが生じていると想定される。同様に、前記第3積算値が前記第2積算値よりも小さいときにも、オーバーフローが生じていると想定される。
そこで、前記領域画素情報算出部は、前記オーバーフロー対応処理により、前記第1積算値が前記第4積算値よりも小さいときに、前記第1積算値から前記第4積算値を減じて前記補正値を加えた値を前記第1差分値とし、また、前記第3積算値が前記第2積算値よりも小さいときに、前記第3積算値から前記第2積算値を減じて前記補正値を加えた値を前記第2差分値とする。そして、前記第1差分値から前記第2差分値を減じた値を前記注目領域の画素情報とすることにより、オーバーフロー分の積算値を補正して前記注目領域の画素情報を正しく算出することができる。
そして、このようにオーバーフローを許容した構成とすることによって、オーバーフローが発生しないように各画素に割り当てる積算値の上限値を設定する場合よりも、各画素に割り当てるデータのサイズ(ビット数)を減らすことができるため、前記インテグラルイメージのデータ量を減少させることができる。
また、前記インテグラルイメージの作成時に、前記注目領域として設定されたと仮定したときに、前記第1積算値が前記第4積算値よりも小さくなるか又は前記第3積算値が前記第2積算値よりも小さくなる領域を、オーバーフロー予測領域として予め認識し、該認識したオーバーフロー予測領域の範囲を記憶するオーバーフロー予測部を備え、
前記領域画素情報算出部は、前記注目領域が前記オーバーフロー予測領域内で選択されたことを条件として前記オーバーフロー対応処理を行い、前記注目領域が前記オーバーフロー予測領域外で選択されたときには、前記オーバーフロー対応処理を行わずに、前記第1積算値から前記第2積算値を減じた値を前記第1差分値とすると共に、前記第4積算値から前記第3積算値を減じた値を前記第2差分値とすることを特徴とする。
この構成によれば、前記注目領域の選択状況に応じて、オーバーフローに対応した前記領域情報修正処理が必要になると想定される場合にのみ、前記オーバーフロー対応処理による前記第1積算値と前記第4積算値との比較及び前記第3積算値と前記第2積算値との比較が行われる。そのため、前記注目領域が選択された場合に、常に前記オーバーフロー対応処理を行う場合よりも、演算量を減少させることができる。
次に、本発明の画像処理方法は、
第1方向及び第2方向の2次元に画素が配列された矩形の対象画像に対して、該対象画像のいずれかの頂点の画素を起点画素とし、該対象画像の各画素に対して、該起点画素との間の線分を対角線とする矩形領域内の画素の情報を、オーバーフローが生じたときにゼロとなる形式のデータにより積算した積算値を割り当てたインテグラルイメージを生成するインテグラルイメージ生成工程と、
前記対象画像において前記対象画像と平行な矩形の注目領域が設定されたときに、該注目領域の頂点の画素のうち前記起点画素から最も離れた画素である第1頂点画素に割り当てられた前記インテグラルイメージの積算値である第1積算値と、前記注目領域の画素のうち前記起点画素に最も近い画素よりも、前記第1方向及び前記第2方向に1画素分ずつ前記起点画素に近い画素である第2頂点画素に割り当てられた前記インテグラルイメージの積算値である第2積算値と、前記第1方向の位置が前記第1頂点画素と同一であると共に前記第2方向の位置が前記第2頂点画素と同一である画素である第3頂点画素に割り当てられた前記インテグラルイメージの積算値である第3積算値と、前記第2方向の位置が前記第1頂点画素と同一であると共に、前記第1方向の位置が前記第2頂点画素と同一である第4頂点画素に割り当てられた前記インテグラルイメージの積算値である第4積算値とについて、
前記第1積算値が前記第4積算値以上であるときは前記第1積算値から前記第4積算値を減じた値を第1差分値とし、前記第1積算値が前記第4積算値よりも小さいときには前記第1積算値から前記第4積算値を減じて前記形式のデータの最大値に基づく補正値を加えた値を前記第1差分値とし、また、前記第3積算値が前記第2積算値以上であるときは前記第3積算値から前記第2積算値を減じた値を第2差分値とし、前記第3積算値が前記第2積算値よりも小さいときには前記第3積算値から前記第2積算値を減じて前記補正値を加えた値を前記第2差分値とするオーバーフロー対応処理を行って、
前記第1差分値から前記第2差分値を減じた値を、前記注目領域の画素情報とする領域画素情報算出工程と
を含むことを特徴とする。
かかる本発明の画像処理方法によれば、上述した本発明の画像処理装置と同様に、前記注目領域についての画素情報を算出する際にオーバーフローが生じたときに、オーバーフロー分の積算値を補正して、前記注目領域の画素情報を正しく求めることができる。そして、このようにオーバーフローを許容した構成とすることによって、オーバーフローが発生しないように各画素に割り当てる前記参照値の上限値を設定する場合よりも、各画素に割り当てるデータのサイズ(ビット数)を減らすことができるため、前記インテグラルイメージのデータ量を減少させることができる。
画像処理装置の構成図。 グレースケール画像のデータ構成の説明図。 エッジ画像のデータ構成の説明図。 インテグラルイメージのデータ構成の説明図。 インテグラルイメージを使用した画像処理の説明図。 インテグラルイメージ生成時に生じるオーバーフローの説明図。 画像処理装置の作動フローチャート。 変形形態における画像処理装置の構成図。
本発明の画像処理装置の実施形態の一例について、図1〜図7を参照して説明する。
図1を参照して、画像処理装置10aは、カメラ2(カラーカメラ)、スピーカ5、表示器6等を備えた車両1に搭載されている。
画像処理装置10aは、図示しないCPU、メモリ、各種インターフェース回路等により構成された電子回路ユニットであり、メモリに保持された画像処理用のプログラムをCPUで実行することにより、撮像画像取得部11、エッジ画像生成部12、インテグラルイメージ生成部13、及び領域画素情報算出部15として機能する。
撮像画像取得部11は、カメラ2から出力される車両1の周囲(前方)の映像信号を入力して、この映像信号のカラー成分(R値,G値,B値)をデモザイキングし、各画素のデータとしてR値,G値,B値を有するカラーの撮像画像21を取得する。そして、この車両1の前方の撮像画像21のデータを画像メモリ20に保持する。
エッジ画像生成部12は、撮像画像21の各画素のカラー成分を輝度に変換する処理を行って、グレースケール画像22(多値画像,本発明の対象画像に相当する)を生成する。グレースケール画像22は、図2に示したように、m×n個の画素を有する2次元(x軸(水平軸)−y軸(垂直軸))の配列データにより構成された矩形の画像であり、各画素(i,j)(i=0,1,…,m−1、j=0,1,…,n−1)には輝度値のデータが割り当てられている。
なお、x軸方向が本発明の第1方向に相当し、y軸方向が本発明の第2方向に相当する。また、カメラ2がモノクロカメラであるときには、各画素の輝度からグレースケールの撮像画像が得られるので、上述したカラーの撮像画像21からグレースケール画像22を生成する処理は不要である。
また、エッジ画像生成部12は、グレースケール画像22からエッジ点(周囲部の画素(画像部分)との輝度差(輝度の変化量)が所定値以上である画素。輝度が暗から明に変化する正のエッジ点、及び輝度が明から暗に変化する負のエッジ点を含む)を抽出して、エッジ画像23を生成する。
エッジ画像23は、図3に示したように、各画素に、各画素の画素情報(各画素の輝度値、各画素がエッジ点であるか否か、輝度変化値、エッジの向き等)のデータe(i,j)(i=0,1,…,m−1、j=0,1,…,n−1)が割り当てられている。
インテグラルイメージ生成部13は、エッジ画像生成部12によりエッジ画像23が生成されるときに、インテグラルイメージ24を生成する処理を並行して実行する。インテグラルイメージ生成部13は、図3に示したエッジ画像23の左上の頂点(0,0)を起点画素として、起点画素(0,0)と各画素を結ぶ線分(起点画素と各画素との間の線分)を対角線とする矩形範囲内の画素の画素情報(エッジ強度など)を積算した値(積算値)を、各画素に割り当てて、図4に示したインテグラルイメージ24を生成する。
なお、本実施形態では、左上の頂点(0,0)を起点画素としているが、他の頂点((m−1,0)、(0,n−1)、(m−1,n−1))を起点画素としてもよい。
例えば、図4のインテグラルイメージ24の画素(3,2)には、図3のエッジ画像23の起点画素(0,0)と画素(3,2)を結ぶ線分を対角線とする矩形((0,0),(3,0),(3,2),(0,2)を頂点とする矩形)の領域内の画素((0,0)〜(3,0)、(0,1)〜(3,1)、(0,2)〜(3,2))の画素情報の積算値in(3,2)が割り当てられる。
このようにして、インテグラルイメージ生成部13は、画素(m−1,n−1)まで、起点画素(0,0)と各画素(i,j)を結ぶ線分を対角線とする矩形領域内の画素の画素情報の積算値in(i,j)を画素(i,j)に割り当てて、インテグラルイメージ24を生成する。
インテグラルイメージ24を生成することにより、図5に示したように、グレースケール画像22又はエッジ画像23に設定された任意の矩形の注目領域50(グレースケール画像22,エッジ画像23(対象画像)と平行な矩形領域となる)について、注目領域50の頂点の画素のうち、起点画素Poから最も離れた画素P3(本発明の第1頂点画素に相当する)に割り当てられたインテグラルイメージ24の積算値In3(本発明の第1積算値に相当する)、注目領域50の頂点のうち起点画素Poに最も近い画素よりもx軸方向及びy軸方向に1画素分ずつ起点画素に近い画素P0(本発明の第2頂点画素に相当する)に割り当てられたインテグラルイメージ24の積算値In0(本発明の第2積算値に相当する)、画素P3とx座標(x方向の位置)が等しく画素P0とy座標(y方向の位置)が等しい画素P1(本発明の第3頂点画素に相当する)に割り当てられたインテグラルイメージ24の積算値In1(本発明の第3積算値に相当する)、及び画素P0とx座標が等しく画素P3とy座標が等しい画素P2(本発明の第4頂点画素に相当する)に割り当てられたインテグラルイメージ24の積算値In2(本発明の第4積算値に相当する)から、以下の式(1)によって、注目領域50の画素情報の積算値In_ROIを容易に算出することができる。
In_ROI=(In3−In2)−(In1−In0)・・・・・ (1)
なお、(In3−In2)は本発明の第1差分値に相当し、(In1−In0)は本発明の第2差分値に相当する。
上記式(1)は、注目領域50について設定した画素P0,P1,P2,P3について、y座標が同一である画素P3(右端),P2(左端)についての積算値の差分(In3−In2)と、画素P1(右端),P0(左端)についての積算値の差分(In1−In0)に基づいて、注目領域50の画素情報の積算値In_ROIを算出できることを意味している。
ここで、インテグラルイメージ24の各画素に割り当てられる積算値のデータ形式は、2バイト(16ビット)であり、最大値は0xFFFFとなっている。図6は縦軸を積算値、横軸を積算処理時間に設定した説明図であり、図6に示したように、積算値が0xFFFFを超えるとゼロになり、ゼロから再び積算が行われる。
インテグラルイメージ24は、起点画素からの各画素までの画素情報の積算値を算出したものであるので、基本的には、注目領域50について設定した画素P0,P1,P2,P3に割り当てられたインテグラルイメージの積算値In0,In1,In2,In3について、In2≦In3,In0≦In1となる。そのため、In3<In2となったとき、及びIn1<In0となったときには、インテグラルイメージ24の生成過程でオーバーフローが生じたことを示している。そこで、領域画素情報算出部15は、積算値In0とIn1、及び積算値In2とIn3を比較することにより、オーバーフローが生じた場合に積算値を補正する処理を行う。
以下、図7に示したフローチャートを参照して、領域画素情報算出部15によるオーバーフロー対応処理を含む画像処理装置10aにおける一連の処理について説明する。
図7のSTEP1は撮像画像取得部11による処理であり、撮像画像取得部11は、上述したようにカメラ2の映像信号から撮像画像21を取得する。続くSTEP2はエッジ画像生成部12による処理であり、エッジ画像生成部12は、撮像画像21からグレースケール画像22とエッジ画像23を生成する。
次のSTEP3はインテグラルイメージ生成部13による処理である。インテグラルイメージ生成部13は、図3,図4を参照して上述したように、エッジ画像23からインテグラルイメージ24を生成する。エッジ画像23の生成とインテグラルイメージ24の生成の処理は、連続して行われる。
なお、STEP3のインテグラルイメージ生成部13による処理は、本発明の画像処理方法におけるインテグラルイメージ生成工程に相当する。
続くSTEP4〜STEP7及びSTEP20は、領域画素情報算出部15による処理である。領域画素情報算出部15は、STEP4で、監視対象物(歩行者等)の画像部分の候補(候補画像部分)を含む注目領域を設定し、STEP5で、図5を参照して上述したように、上述した式(1)における各画素P0,P1,P2,P3に割り当てられたインテグラルイメージの積算値In0,In1,In2,In3を抽出する。
次のSTEP6で、領域画素情報算出部15は、積算値In3がIn2よりも小さいか否かを判断する。積算値In3がIn2よりも小さいとき(オーバーフローが生じているとき)はSTEP20に分岐し、積算値In3がIn2以上であるとき(オーバーフローが生じていないとき)はSTEP7に進む。
STEP7で、領域画素情報算出部15は、積算値In1がIn0よりも小さいか否かを判断する。積算値In1がIn0よりも小さいとき(オーバーフローが生じているとき)はSTEP40に分岐し、積算値In1がIn0以上であるとき(オーバーフローが生じていないとき)にはSTEP8に進む。
STEP8,STEP9は、積算値In1,In3にオーバーフローが生じていない場合の処理であり、領域画素情報算出部15は、以下の式(2),式(3)により、第1差分値Ind1及び第2差分値Ind2を算出してSTEP10に進む。
Ind1=In1−In0 ・・・・・ (2)
Ind2=In3−In2 ・・・・・ (3)
STEP40,STEP41は、積算値In1にオーバーフローが生じ、積算値In3にはオーバーフローが生じていない場合の処理であり、領域画素情報算出部15は、以下の式(4),式(5)により、第1差分値Ind1及び第2差分値Ind2を算出してSTEP10に進む。
Ind1=In1+Cv−In0 ・・・・・ (4)
Ind2=In3−In2 ・・・・・ (5)
但し、Cv:0x10000(=0xFFFF+1)、本発明のオーバーフローが生じたときにゼロとなる形式のデータの最大値(0xFFFF)に基づく補正値に相当する。
なお、補正値Cvとしては、積算値のデータ形式の上限値(本実施形態では4バイトの上限値0xFFFF)に1を加えた繰り上がり値を用いることが好ましい。
また、STEP20で、領域画素情報算出部15は、積算値In1がIn0よりも小さいか否かを判断する。積算値In1がIn0よりも小さいとき(オーバーフローが生じているとき)はSTEP30に分岐し、積算値In1がIn0以上であるとき(オーバーフローが生じていないとき)はSTEP21に進む。
STEP21,STEP22は、積算値In3にオーバーフローが生じ、積算値In1にはオーバーフローが生じていない場合の処理であり、領域画素情報算出部15は、以下の式(6),式(7)により、第1差分値Ind1及び第2差分値Ind2を算出してSTEP10に進む。
Ind1=In1−In0 ・・・・・ (6)
Ind2=In3+Cv−In2 ・・・・・ (7)
STEP30,STEP31は、積算値In1とIn3にオーバーフローが生じている場合の処理であり、領域画素情報算出部15は、以下の式(8),式(9)により、第1差分値Ind1及び第2差分値Ind2を算出してSTEP10に進む。
Ind1=In1+Cv−In0 ・・・・・ (8)
Ind2=In3+Cv−In2 ・・・・・ (9)
STEP10で、領域画素情報算出部15は、以下の式(10)により、STEP8,9、STEP40,41、STEP20,21、STEP30,31のうちのいずれかで算出した第1差分値Ind1及び第2差分値Ind2によって、注目領域の50の画素情報In_ROIを算出する。
In_ROI=Ind2−Ind1 ・・・・・ (10)
なお、STEP6〜STEP10、STEP40,STEP41、STEP21,STEP22、STEP30,STEP31の領域画素情報算出部15による処理は、本発明の画像処理方法における領域画素情報算出工程に相当する。
続くSTEP11で、画像処理装置10aは、注目領域50の画素情報In_ROIに基づいて、候補画像部分に対応する対象物の種別を判定する。そして、対象物の種別が監視対象とする種別(歩行者等)であったときに、画像処理装置10aは、スピーカ5から運転者に注意を促す音を出力し、表示器6に報知画面を表示する。
なお、注目領域50の画素情報の積算値In_ROIは、注目領域のエッジ強度を意味する。
また、注目領域50は、In2からIn3及びIn0からIn1までに、1回のみオーバーフローを許容する範囲で設定される。
[変形形態]
図8に示したように、オーバーフロー予測部14を備えた画像処理装置10bを構成してもよい。なお、図1に示した画像処理装置10aと同一の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
オーバーフロー予測部14は、インテグラルイメージ生成部13がインテグラルイメージ24を生成している際に、オーバーフローが生じた画素(オーバーフロー画素)の情報に基づいて、注目領域50として設定されたときに、(i)In3がIn2よりも小さい、(ii)In1がIn0よりも小さい、という二つの条件のうちの少なくとも一つが成立すると想定される領域(オーバーフロー予測領域)のデータを、メモリに記憶しておく。
領域画素情報算出部15は、注目領域50の画素情報を算出するときに、注目領域50がオーバーフロー予測領域内である場合に限定して、図7のSTEP6,STEP7,STEP20の比較処理を行って、第1差分値Ind1及び第2差分値Ind2を算出する。
そして、注目領域50がオーバーフロー予測領域外であるときには、領域画素情報算出部15は、図7のSTEP6、STEP7、STEP20の比較処理を行わずに、上記式(1)により注目領域50の画素情報In_ROIを算出する。
この構成によれば、STEP6,STEP7,STEP20により、In3とIn2及びIn1とIn0の比較処理を常に行う場合よりも、注目領域50の画素情報In_ROIを算出する際に要する演算量を減少させることができる。
なお、上記実施例では、領域画素情報算出部15は、注目領域50の画素情報を算出するときに、注目領域50がオーバーフロー予測領域内である場合に限定して上記処理を行ったが、P3−P2及びP1−P0のそれぞれの横ライン(x軸方向のライン)によりオーバーフローの範囲に入るか否かを判断して、それぞれについて条件分岐(STEP6、STEP7,STEP20)を実施するか否かを判断してもよい。この場合は、P1−P0の横ラインについてはオーバーフロー無しであれば条件文献を実施せず、また、3−P2の横ラインについては条件分岐処理(P3とP2の大小判断)を実施する、というように処理を行う。
1…車両(自車両)、2…カメラ、10a,10b…画像処理装置、11…撮像画像取得部、12…エッジ画像生成部12、13…インテグラルイメージ生成部、14…オーバーフロー予測部、15…領域画素情報算出部、20…画像メモリ、21…撮像画像(カラー画像)、22…グレースケール画像(対象画像)、23…エッジ画像、24…インテグラルイメージ。

Claims (3)

  1. 第1方向及び第2方向の2次元に画素が配列された矩形の対象画像に対して、該対象画像のいずれかの頂点の画素を起点画素とし、該対象画像の各画素に対して、該起点画素との間の線分を対角線とする矩形領域内の画素の情報を、オーバーフローが生じたときにゼロとなる形式のデータにより積算した積算値を割り当てたインテグラルイメージを生成するインテグラルイメージ生成部と、
    前記対象画像において前記対象画像と平行な矩形の注目領域が設定されたときに、該注目領域の頂点の画素のうち前記起点画素から最も離れた画素である第1頂点画素に割り当てられた前記インテグラルイメージの積算値である第1積算値と、前記注目領域の頂点の画素のうち前記起点画素に最も近い画素よりも、前記第1方向及び前記第2方向に1画素分ずつ前記起点画素に近い画素である第2頂点画素に割り当てられた前記インテグラルイメージの積算値である第2積算値と、前記第1方向の位置が前記第1頂点画素と同一であると共に前記第2方向の位置が前記第2頂点画素と同一である画素である第3頂点画素に割り当てられた前記インテグラルイメージの積算値である第3積算値と、前記第2方向の位置が前記第1頂点画素と同一であると共に、前記第1方向の位置が前記第2頂点画素と同一である第4頂点画素に割り当てられた前記インテグラルイメージの積算値である第4積算値とについて、
    前記第1積算値が前記第4積算値以上であるときは前記第1積算値から前記第4積算値を減じた値を第1差分値とし、前記第1積算値が前記第4積算値よりも小さいときには前記第1積算値から前記第4積算値を減じて前記形式のデータの最大値に基づく補正値を加えた値を前記第1差分値とし、また、前記第3積算値が前記第2積算値以上であるときは前記第3積算値から前記第2積算値を減じた値を第2差分値とし、前記第3積算値が前記第2積算値よりも小さいときには前記第3積算値から前記第2積算値を減じて前記補正値を加えた値を前記第2差分値とするオーバーフロー対応処理を行って、
    前記第1差分値から前記第2差分値を減じた値を、前記注目領域の画素情報とする領域画素情報算出部と
    を備えたことを特徴とする画像処理装置。
  2. 請求項1に記載の画像処理装置において、
    前記インテグラルイメージの作成時に、前記注目領域として設定されたと仮定したときに、前記第1積算値が前記第4積算値よりも小さくなるか又は前記第3積算値が前記第2積算値よりも小さくなる領域を、オーバーフロー予測領域として予め認識し、該認識したオーバーフロー予測領域の範囲を記憶するオーバーフロー予測部を備え、
    前記領域画素情報算出部は、前記注目領域が前記オーバーフロー予測領域内で選択されたことを条件として前記オーバーフロー対応処理を行い、前記注目領域が前記オーバーフロー予測領域外で選択されたときには、前記オーバーフロー対応処理を行わずに、前記第1積算値から前記第2積算値を減じた値を前記第1差分値とすると共に、前記第4積算値から前記第3積算値を減じた値を前記第2差分値とすることを特徴とする画像処理装置。
  3. 第1方向及び第2方向の2次元に画素が配列された矩形の対象画像に対して、該対象画像のいずれかの頂点の画素を起点画素とし、該対象画像の各画素に対して、該起点画素との間の線分を対角線とする矩形領域内の画素の情報を、オーバーフローが生じたときにゼロとなる形式のデータにより積算した積算値を割り当てたインテグラルイメージを生成するインテグラルイメージ生成工程と、
    前記対象画像において前記対象画像と平行な矩形の注目領域が設定されたときに、該注目領域の頂点の画素のうち前記起点画素から最も離れた画素である第1頂点画素に割り当てられた前記インテグラルイメージの積算値である第1積算値と、前記注目領域の画素のうち前記起点画素に最も近い画素よりも、前記第1方向及び前記第2方向に1画素分ずつ前記起点画素に近い画素である第2頂点画素に割り当てられた前記インテグラルイメージの積算値である第2積算値と、前記第1方向の位置が前記第1頂点画素と同一であると共に前記第2方向の位置が前記第2頂点画素と同一である画素である第3頂点画素に割り当てられた前記インテグラルイメージの積算値である第3積算値と、前記第2方向の位置が前記第1頂点画素と同一であると共に、前記第1方向の位置が前記第2頂点画素と同一である第4頂点画素に割り当てられた前記インテグラルイメージの積算値である第4積算値とについて、
    前記第1積算値が前記第4積算値以上であるときは前記第1積算値から前記第4積算値を減じた値を第1差分値とし、前記第1積算値が前記第4積算値よりも小さいときには前記第1積算値から前記第4積算値を減じて前記形式のデータの最大値に基づく補正値を加えた値を前記第1差分値とし、また、前記第3積算値が前記第2積算値以上であるときは前記第3積算値から前記第2積算値を減じた値を第2差分値とし、前記第3積算値が前記第2積算値よりも小さいときには前記第3積算値から前記第2積算値を減じて前記補正値を加えた値を前記第2差分値とするオーバーフロー対応処理を行って、
    前記第1差分値から前記第2差分値を減じた値を、前記注目領域の画素情報とする領域画素情報算出工程と
    を含むことを特徴とする画像処理方法。
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