JP2016005923A - Vehicle projection device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、路面に光を投射することで車外の対象者に報知を行う車両用投射装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle projection device that notifies a subject outside a vehicle by projecting light onto a road surface.
近年、電気自動車やハイブリッド自動車等の走行音が静かな車両が普及してきている。しかしながら、走行音の静かな車両には、車外の人間にとって、その車両の接近に気がつきにくいという問題がある。この問題に対して、警音器を鳴らすなどの音による注意喚起が考えられる。しかしながら、音による注意喚起には、住宅地では騒音になるといった問題がある。 In recent years, vehicles with quiet running sounds such as electric vehicles and hybrid vehicles have become popular. However, a vehicle with a quiet running sound has a problem that it is difficult for a person outside the vehicle to notice the approach of the vehicle. For this problem, it is possible to call attention by sound such as sounding a horn. However, there is a problem that sound alerts cause noise in residential areas.
そこで、この問題を解決する手段として、例えば、特許文献1には、センサを用いて自車前方の歩行者を検知し、歩行者の移動する方向の路面にレーザビームを投射することで、歩行者に自車が進行していることを知らせる技術が開示されている。 Therefore, as means for solving this problem, for example, in Patent Document 1, a pedestrian in front of the host vehicle is detected using a sensor, and a laser beam is projected onto a road surface in the direction in which the pedestrian moves, thereby walking. A technique for informing a person that the vehicle is moving is disclosed.
しかしながら、特許文献1に開示の技術では、路面に投射するレーザビームの色が路面標示や路面を塗装したカラー舗装の色に似通った色相の光を照射した場合に、歩行者から気づかれにくいという問題を有している。なお、カラー舗装は、スクールゾーンや減速ゾーンや駐停車禁止領域を示したり、歩車道等の区別を示したりするために近年多く用いられるようになってきている。 However, in the technique disclosed in Patent Document 1, when the color of the laser beam projected onto the road surface is irradiated with light having a hue similar to the color of the road marking or the color pavement painted on the road surface, it is difficult to be noticed by pedestrians. Have a problem. Color pavement has been increasingly used in recent years to indicate school zones, deceleration zones, parking and parking prohibited areas, and to distinguish between walking paths and the like.
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、路面に光を投射することで車外の対象者に報知を行う場合に、この報知が対象者により気づかれやすくなるようにできる車両用投射装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-described conventional problems, and the purpose thereof is to make the notification easy to be noticed by the target person when the target person outside the vehicle is notified by projecting light onto the road surface. An object of the present invention is to provide a vehicular projection device that can be configured as follows.
本発明の車両用投射装置は、車両に搭載されて、路面に光を投射する光学系(31)と、光学系からの光の投射を制御する投射制御部(324、325、325a)とを備える車両用投射装置であって、光学系は、複数の色の光を路面にそれぞれ投射可能であることを特徴としている。なお、ここで言う色とは色相を示している。 The vehicle projection device of the present invention is mounted on a vehicle and includes an optical system (31) that projects light onto a road surface, and a projection control unit (324, 325, 325a) that controls projection of light from the optical system. In the vehicle projection device, the optical system can project light of a plurality of colors onto the road surface. In addition, the color said here has shown the hue.
これによれば、複数の色の光を路面にそれぞれ投射可能であるので、ある色の光を投射した場合にその光が路面の色相と似通っていた場合でも、別の色相の光を投射することができ、路面の色相と似通っていない色相の光を路面に投射することが可能になる。路面の色相と似通っていない光を路面に投射することが可能になると、その光が対象者に気づかれやすくなる。その結果、路面に光を投射することで車外の対象者に報知を行う場合に、この報知が対象者により気づかれやすくなるようにできる。 According to this, since light of a plurality of colors can be projected on the road surface, when light of a certain color is projected, even if the light is similar to the hue of the road surface, light of another hue is projected. It is possible to project light of a hue that is not similar to the hue of the road surface onto the road surface. When light that is not similar to the hue of the road surface can be projected onto the road surface, the light is easily noticed by the subject. As a result, when the target person outside the vehicle is notified by projecting light onto the road surface, this notification can be easily noticed by the target person.
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
(実施形態1)。 (Embodiment 1).
図1は、実施形態1の運転支援システム100の概略的な構成を示すブロック図である。図1に示す運転支援システム100は、車両に搭載されるものであり、カメラ1、周辺監視ECU2、及び投射装置3を含んでいる。なお、運転支援システム100を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。
FIG. 1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a
<運転支援システム100の概略構成>
カメラ1は、自車に設置されて、自車周辺に所定角範囲で広がる領域を逐次撮像する。本実施形態では、一例として、カメラ1が自車前方に所定角範囲で広がる領域を逐次撮像する場合を例に挙げて以降の説明を行う。カメラ1は、路面及び路面上の歩行者等が撮像可能となるように、光軸が路面を向いて設置される。カメラ1としては、例えばCCDカメラを用いる構成とすればよい。
<Schematic configuration of
The camera 1 is installed in the own vehicle, and sequentially captures an area extending in a predetermined angular range around the own vehicle. In the present embodiment, as an example, the following description will be given by taking as an example a case where the camera 1 sequentially captures an area extending in a predetermined angular range ahead of the host vehicle. The camera 1 is installed with its optical axis facing the road surface so that a road surface and pedestrians on the road surface can take images. For example, a CCD camera may be used as the camera 1.
なお、カメラ1は、自車後方に所定角範囲で広がる領域を逐次撮像するなど、自車前方以外の方向に所定角範囲で広がる領域を撮像する構成としてもよい。 In addition, the camera 1 is good also as a structure which images the area | region which spreads in a direction other than the own vehicle front in a predetermined angle range, such as imaging the area | region which spreads in a predetermined angle range behind the own vehicle sequentially.
周辺監視ECU2は、主にマイクロコンピュータとして構成され、いずれも周知のCPU、ROMやRAM等のメモリ、I/O、及びこれらを接続するバスによって構成される。なお、周辺監視ECU2が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のIC等によりハードウェア的に構成してもよい。
The
周辺監視ECU2は、カメラ1で撮像した撮像画像から、公知の画像認識技術によって撮像画像中の報知対象者を認識することで、報知対象者を検知する。周辺監視ECU2は、報知対象者を検知した場合、報知対象者を検知したことを投射装置3に通知する。報知対象者の一例としては、歩行者や自転車に乗った人間等がある。この周辺監視ECU2が請求項の対象検知装置に相当する。
The
撮像画像中の報知対象者の認識は、例えば画像認識用の辞書を用いて画像中の物体を認識する周知の画像認識によって行う構成とすればよい。この場合、報知対象者の画像について機械学習した辞書(例えば、矩形の輝度差を特徴とするhaar-like特徴による、cascade of boostedクラス判別器)を用いて、撮像画像中の報知対象者の認識を行うようにすればよい。 The notification target person in the captured image may be recognized by a known image recognition that recognizes an object in the image using a dictionary for image recognition, for example. In this case, using a dictionary (for example, a cascade of boosted class discriminator with a haar-like feature characterized by a rectangular luminance difference) that has been machine-learned about the image of the notification target person, the recognition target person is recognized in the captured image. Should be done.
また、周辺監視ECU2は、報知対象者を検知した場合、逐次得られる撮像画像中のこの報知対象者の位置から、自車に対する報知対象者の相対位置を逐次検出する。撮像画像中の対象物の自車に対する相対位置は、自車に対するカメラ1の設置位置及び光軸の向きと、撮像画像中での対象物の位置とから、周知の方法によって特定できる。本実施形態では、この方法を用いて、自車に対する報知対象者の相対位置(以下、自車に対する報知対象者位置)を検出する。周辺監視ECU2は、検出した報知対象者位置を投射装置3に通知する。
Moreover, when the notification target person is detected, the
なお、カメラ1としてステレオカメラを用い、自車に対する報知対象者の距離については、一対のカメラの視差量をもとに検出する構成としてもよい。 In addition, it is good also as a structure which uses a stereo camera as the camera 1 and detects about the distance of the notification subject with respect to the own vehicle based on the parallax amount of a pair of cameras.
他にも、周辺監視ECU2は、報知対象者を検知した場合、この報知対象者の進行方向を逐次検出する。報知対象者の進行方向については、画像認識によって報知対象者の向きが特定できる場合には、報知対象者が向いている方向を進行方向として検出する構成とすればよい。また、逐次検出する報知対象者の位置から最小二乗法で求めた近似線が伸びる方向を進行方向として検出する構成としてもよい。周辺監視ECU2は、検出した報知対象者の進行方向を投射装置3に通知する。報知対象者は、歩行者に限らず、自転車、バイク、自動車の運転車などへの適応も可能である。
In addition, when the notification target person is detected, the
投射装置3は、光学系31及び制御装置32を備え、複数色の光をその色ごとに順番に路面に投射する。投射装置3が請求項の車両用投射装置に相当する。ここで言うところの色とは、色相を指している。
The
<投射装置3の詳細構成>
光学系31は、複数色の光源と、光源からの光を収束するレンズとを有しており、複数の色の光を路面にそれぞれ投射可能となっている。本実施形態の例では、図2に示すように、光源として赤色LED311、青色LED312、緑色LED313を用い、レンズとして凸レンズ314を用いる。図2のAが路面、Bが光学系31から投射される光のスポットを示している。
<Detailed Configuration of
The
また、光学系31は、制御装置32の指示によって作動する図示しないサーボモータ等のアクチュエータによって、図3に示すように、水平方向に振られたり(つまり、パン)、垂直方向に振られたり(つまり、チルト)する。これによって、光学系31の光軸の向きは、水平方向や垂直方向に動く。また、光学系31は、上述のアクチュエータによって、図3に示すようにフォーカスが移動される。つまり、凸レンズ314の位置が移動される。
Further, as shown in FIG. 3, the
続いて、光源である赤色LED311、青色LED312、及び緑色LED313と、凸レンズ314との配置関係について説明を行う。赤色LED311、青色LED312、及び緑色LED313の位置は固定であって、凸レンズ314の前側焦点付近に集中して配置される。
Next, the arrangement relationship between the
ここで、前述したように凸レンズ314の位置は移動するので、前側焦点の位置は移動するが、赤色LED311、青色LED312、及び緑色LED313が凸レンズ314の前側焦点付近に集中して配置される関係が常に維持されるように、凸レンズ314を移動させる位置は、制御装置32によって調整されるものとする。
Here, since the position of the
このように、赤色LED311、青色LED312、緑色LED313といった光源が、常に凸レンズ314の前側焦点付近に集中して配置される関係を維持することにより、光学系31から投射される光のスポットがぼけてしまうことを抑えることが可能になる。
In this way, the light source such as the
制御装置32は、主にマイクロコンピュータとして構成され、いずれも周知のCPU、ROM、RAM、I/O、及びこれらを接続するバスによって構成される。制御装置32は、光学系31から路面への光の投射に関連する投射関連処理等の各種の処理を実行する。この制御装置32が請求項の運転支援装置に相当する。なお、制御装置32が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のIC等によりハードウェア的に構成してもよい。
The
<制御装置32の詳細構成>
図4に示すように、制御装置32は、対象検知判定部321、対象位置特定部322、対象方向特定部323、投射位置制御部324、及び投射色制御部325を備えている。
<Detailed Configuration of
As illustrated in FIG. 4, the
対象検知判定部321は、周辺監視ECU2から、報知対象者を検知したことを示す通知を受けた場合に、報知対象者を検知したと判定する。対象位置特定部322は、周辺監視ECU2から報知対象者位置の通知を受けた場合に、この報知対象者位置を自車に対する報知対象者の相対位置と特定する。対象方向特定部323は、周辺監視ECU2から報知対象者の進行方向の通知を受けた場合に、この進行方向を報知対象者の進行方向と特定する。
The target
投射位置制御部324は、前述したアクチュエータを制御することで、光学系31の光軸の向きやフォーカスを調整する。投射色制御部325は、赤色LED311、青色LED312、緑色LED313の点灯及び消灯のタイミングを制御する。
The projection
<実施形態1における投射関連処理>
次に、図5のフローチャートを用いて、制御装置32での投射関連処理についての説明を行う。図5のフローチャートは、例えば、自車のイグニッション電源がオンになることによって投射装置3の電源がオンになったときに開始される構成とすればよい。
<Projection-related processing in the first embodiment>
Next, projection related processing in the
まず、ステップS1では、対象検知判定部321で報知対象者を検知したと判定した場合(S1でYES)には、ステップS2に移る。一方、報知対象者を検知していないと判定した場合(S1でNO)には、ステップS9に移る。
First, in step S1, when it is determined by the target
ステップS2では、対象位置特定部322が報知対象者位置を特定する。ステップS3では、対象方向特定部323が報知対象者の進行方向を特定する。
In step S2, the target
ステップS4では、S2で特定した報知対象者位置と、S3で特定した報知対象者の進行方向とをもとに、投射位置制御部324が、光学系31からの光の投射位置を制御する。具体的には、前述のアクチュエータを制御することで、報知対象者の進行方向前方の路面、つまり報知対象者の前方の路面に光学系31から光が投射されるように光軸の向きを水平方向や垂直方向に移動させる。
In step S4, the projection
また、S4では、投射位置制御部324が、前述のアクチュエータを制御することで、路面に投射される光が所定の大きさのスポットとなるように光学系31のフォーカスを調整する。ここで言うところの所定の大きさのスポットとは、光源のコストや設置に必要な面積を考慮して、投射装置3に用いる光源を現実的な数に抑えた場合であっても、晴天時の日中に投射光が視認できる程度の輝度となる大きさのスポットである。一例としては、28cm2程度以下の大きさのスポットとすれば日中でも視認できる光量が確保できる。
In S4, the projection
ステップS5では、投射色制御部325が赤色LED311、青色LED312、緑色LED313の点灯及び消灯のタイミングを制御し、赤色、緑色、青色のうちから照射する光の色を逐次1つ選択し、色別に順番に行う光の投射を開始させる。一例としては、1図6に示すように、赤色、緑色、青色、赤色、緑色、青色といった順番で繰り返される光の投射を開始させる。
In step S5, the projection
ステップS6では、対象検知判定部321で報知対象者を検知していないと判定した場合(S6でYES)には、ステップS7に移る。一方、報知対象者を検知したと判定し続けている場合(S6でNO)には、ステップS8に移る。
In step S6, when it is determined by the target
ステップS7では、投射色制御部325が光の投射を終了させる。また、報知対象者を検知したことを特定し続けている場合のステップS8では、投射位置制御部324が、報知対象者の前方の路面に光学系31から光が投射されるように光学系31からの光の投射位置を制御する。S8において、投射位置制御部324は、S2で特定した報知対象者位置とS3で特定した報知対象者の進行方向とから、報知対象者位置と進行方向との変化を推定し、推定した報知対象者位置と進行方向とをもとに、報知対象者の前方の路面に光学系31から光が投射されるように光学系31からの光の投射位置を制御する構成とすればよい。
In step S7, the projection
なお、S8において、投射位置制御部324は、新たに対象位置特定部322で特定した報知対象者位置と、新たに対象方向特定部323で特定した報知対象者の進行方向をもとに、報知対象者の前方の路面に光学系31から光が投射されるように光学系31からの光の投射位置を制御する構成としてもよい。S8の処理の後は、S6に戻って処理を繰り返す。
In S8, the projection
制御装置32は、報知対象者の前方の路面に光学系31から光を投射させることにより、自車が報知対象者の進行方向に向けて進んでいることを報知対象者に報知することになる。
The
ステップS9では、投射関連処理の終了タイミングである場合(ステップS9でYES)には、投射関連処理を終了する。また、投射関連処理の終了タイミングでない場合(ステップS9でNO)には、S1に戻って処理を繰り返す。投射関連処理の終了タイミングの一例としては、自車のイグニッション電源がオフになることによって投射装置3の電源がオフになったときや投射装置3の起動/停止スイッチが操作されて投射装置3が停止したときなどがある。
In step S9, when it is the end timing of the projection related process (YES in step S9), the projection related process is ended. If it is not the end timing of the projection related process (NO in step S9), the process returns to S1 and is repeated. As an example of the end timing of the projection related processing, when the
<実施形態1のまとめ>
実施形態1の構成によれば、赤色、緑色、青色といったそれぞれ異なる色相の複数の光を路面に順次投射するので、この複数の光のうちのいずれかの光は路面の色と似通っていない光である可能性が高まる。よって、路面の色と似通っていない光を路面に投射することで、その光が対象者に気づかれやすくなる。その結果、路面に光を投射することで車外の対象者に報知を行う場合に、この報知が対象者により気づかれやすくなるようにできる。
<Summary of Embodiment 1>
According to the configuration of the first embodiment, a plurality of lights having different hues such as red, green, and blue are sequentially projected onto the road surface. Therefore, any one of the plurality of lights does not resemble the color of the road surface. The possibility of being increased. Therefore, by projecting light that does not resemble the color of the road surface onto the road surface, the light is easily noticed by the subject. As a result, when the target person outside the vehicle is notified by projecting light onto the road surface, this notification can be easily noticed by the target person.
また、路面に光を投射して対象者に報知を行おうとする場合、白色光などの太陽と似たスペクトルの光では窓ガラス等の反射光と区別できない問題点が生じるが、実施形態1の構成によれば、それぞれ異なる色相の複数の光を路面に順次投射するので、窓ガラス等の反射光と区別できない問題点が生じにくい。 In addition, when light is projected onto the road surface to notify the subject, there is a problem that light having a spectrum similar to that of the sun such as white light cannot be distinguished from reflected light such as window glass. According to the configuration, since a plurality of lights having different hues are sequentially projected onto the road surface, it is difficult to cause a problem that cannot be distinguished from reflected light such as window glass.
他にも、大量の光源を用いずに、路面に投射されるスポットが日中の晴天時にも対象者から見えるようにするためには、投影するスポット(以下、スポット)の範囲を小さく絞りこむ必要があるが、スポットの範囲を絞り込むと対象者から気づかれにくくなる可能性がある。これに対して、実施形態1の構成によれば、それぞれ異なる色相の複数の光を路面に順次投射するので、スポットの範囲を小さく絞りこんだ場合でも、色相の変化が対象者の注意を引き、対象者に気づかれやすくなる。 In addition, in order to make the spot projected on the road surface visible to the subject even on a clear daytime without using a large amount of light source, the range of the projected spot (hereinafter referred to as spot) is narrowed down. Although it is necessary, narrowing down the spot range may make it difficult for the target person to notice. On the other hand, according to the configuration of the first embodiment, a plurality of lights having different hues are sequentially projected onto the road surface, so even if the spot range is narrowed down, the hue change attracts the attention of the subject. , It becomes easier for the target person to notice.
実施形態1では、それぞれ赤色、緑色、青色の光を投射する複数の光源を用いる構成を例に挙げたが、必ずしもこれに限らない。それぞれ異なる色相の光を投射する複数の光源をもつ構成を崩さなければ、一部もしくは全部の光源が別の色の光を投射する構成であってもよい。 In the first embodiment, a configuration using a plurality of light sources that respectively project red, green, and blue light has been described as an example. However, the configuration is not necessarily limited thereto. As long as the configuration having a plurality of light sources that project light of different hues is not destroyed, a configuration in which some or all of the light sources project light of different colors may be used.
(実施形態2)
本発明は前述の実施形態1に限定されるものではなく、次の実施形態2も本発明の技術的範囲に含まれる。以下では、この実施形態2について説明を行う。なお、説明の便宜上、この実施形態2以降の説明において、それまでの実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
(Embodiment 2)
The present invention is not limited to the above-described first embodiment, and the following second embodiment is also included in the technical scope of the present invention. Hereinafter, the second embodiment will be described. For convenience of explanation, members having the same functions as those shown in the drawings used in the description of the previous embodiments are denoted by the same reference numerals in the following description of the second embodiment, and the description thereof is omitted. Omitted.
実施形態2の運転支援システム100aは、複数色の光をその色ごとに順番に投射させる代わりに、路面の色に対して見やすい色の光を選択して投射させる点を除けば、実施形態1の運転支援システム100と同様である。
The driving
図7は、実施形態2の運転支援システム100aの概略的な構成を示すブロック図である。図7に示す運転支援システム100aは、車両に搭載されるものであり、カメラ1a、周辺監視ECU2a、及び投射装置3aを含んでいる。なお、運転支援システム100aを搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。
FIG. 7 is a block diagram illustrating a schematic configuration of the driving
<運転支援システム100aの概略構成>
カメラ1aは、自車に設置されて、自車周辺に所定角範囲で広がる領域を逐次撮像するカラーカメラである。本実施形態では、一例として、カメラ1aが自車前方に所定角範囲で広がる領域を逐次撮像する場合を例に挙げて以降の説明を行う。カメラ1aは、路面及び路面上の歩行者等が撮像可能となるように、光軸が路面を向いて設置される。カメラ1aとしては、例えばCCDカメラを用いる構成とすればよい。カメラ1aが請求項の撮像装置に相当する。
<Schematic configuration of driving
The camera 1a is a color camera that is installed in the host vehicle and sequentially captures an area that extends in a predetermined angular range around the host vehicle. In the present embodiment, as an example, the following description will be given by taking as an example a case where the camera 1a sequentially captures an area extending in a predetermined angular range ahead of the host vehicle. The camera 1a is installed with the optical axis facing the road surface so that a road surface and pedestrians on the road surface can take images. For example, a CCD camera may be used as the camera 1a. The camera 1a corresponds to the imaging device of the claims.
また、本実施形態では、撮像画像の全てのピクセルは、R値(赤色度合い)、G値(緑色度合い)、B値(青色度合い)の各々が0〜255のディジタル値であるRGB値で表される場合を例に挙げて説明を行う。 Further, in this embodiment, all pixels of the captured image are represented by RGB values in which each of the R value (red degree), G value (green degree), and B value (blue degree) is a digital value of 0 to 255. An explanation will be given by taking the case of the case as an example.
なお、カメラ1aは、自車後方に所定角範囲で広がる領域を逐次撮像するなど、自車前方以外の方向に所定角範囲で広がる領域を撮像する構成としてもよい。 In addition, the camera 1a is good also as a structure which images the area | region which spreads in a direction other than the own vehicle forward in a predetermined angle range, such as sequentially image | photographing the area | region extended in the predetermined angle range behind the own vehicle.
周辺監視ECU2aは、一部の処理が異なる点を除けば周辺監視ECU2と同様である。周辺監視ECU2aは、周辺監視ECU2と同様にして報知対象者の検知、報知対象者位置の検出、報知対象者の進行方向の検出を行う。
The
また、周辺監視ECU2aは、カメラ1aで撮像した撮像画像から、公知の画像認識技術によって、自車前方の路面の色を検知する。自車前方の路面の色としては、対象位置特定部322で特定した報知対象者位置と、対象方向特定部323で特定した報知対象者の進行方向とから求められる報知対象者の前方の所定範囲の路面の色を検知する構成とすればよい。一例として、色ごとにRGB値の範囲を定めておくことで、色を検知できるようにすればよい。この周辺監視ECU2aが請求項の路面色検知装置及び対象検知装置に相当する。
In addition, the
投射装置3aは、光学系31及び制御装置32aを備え、自車前方の路面の色に対して見やすい色の光を選択して路面に投射する。投射装置3aも請求項の車両用投射装置に相当する。ここで言うところの色も、色相を指している。
The
<投射装置3aの詳細構成>
光学系31は、実施形態1で説明したように、光源として赤色LED311、青色LED312、緑色LED313を有している。制御装置32aは、一部の処理が異なる点を除けば実施形態1の制御装置32と同様である。
<Detailed Configuration of
As described in the first embodiment, the
<実施形態2の制御装置32aの詳細構成>
図8に示すように、実施形態2の制御装置32aは、対象検知判定部321、対象位置特定部322、対象方向特定部323、投射位置制御部324、投射色制御部325a、路面色取得部326、対応関係記憶部327、及び対応色特定部328を備えている。
<Detailed Configuration of
As illustrated in FIG. 8, the
路面色取得部326は、周辺監視ECU2aで検知した自車前方の路面の色を取得する。対応関係記憶部327は、路面の色と、この路面の色に対して見やすい色との対応関係を複数の色について記憶している。この対応関係としては、黒色と白色以外の色については、いわゆる捕色を用いる構成とすればよい。例えば、赤色に対しては青色や緑色、黄色に対しては青色や紫色などとすればよい。また、例えば黒色に対しては白色とし、白色に対しては赤色や青色などとすればよい。
The road surface
対応色特定部328は、対応関係記憶部327に記憶している対応関係を参照して、路面色取得部326で取得した路面の色に対して見やすい色を特定する。投射色制御部325aは、対応色特定部328で特定した色を投射するように赤色LED311、青色LED312、緑色LED313の点灯及び消灯のタイミングを制御する。
The corresponding
例えば、赤色の光を投射する場合には、赤色LED311を点灯させ、青色LED312及び緑色LED313を消灯させる。また、紫色の光を投射する場合には、赤色LED311及び青色LED312を点灯させ、緑色LED313を消灯させる。さらに、白色の光を投射させる場合には、赤色LED311、青色LED312、及び緑色LED313を点灯させる。このように、複数色の光源を用いる場合、複数色を同時に投射することで複数色の混色の光を投射する構成としてもよい。
For example, when red light is projected, the
実施形態2では、それぞれ赤色、青色、緑色の光源を用いる場合を例に挙げたが、必ずしもこれに限らず、他の色の光源を用いる構成としてもよい。また、光源としてLEDを用いるのでなくてLD(半導体ダイオード)などを用いる構成としてもよい。 In the second embodiment, the case where red, blue, and green light sources are used is described as an example. However, the present invention is not limited to this, and light sources of other colors may be used. Moreover, it is good also as a structure which uses LD (semiconductor diode) etc. instead of using LED as a light source.
<実施形態2における投射関連処理>
次に、図9のフローチャートを用いて、制御装置32aでの投射関連処理についての説明を行う。図9のフローチャートは、例えば、自車のイグニッション電源がオンになることによって投射装置3aの電源がオンになったときに開始される構成とすればよい。
<Projection-related processing in the second embodiment>
Next, projection related processing in the
まず、ステップS21では、対象検知判定部321で報知対象者を検知したと判定した場合(S21でYES)には、ステップS22に移る。一方、報知対象者を検知していないと判定した場合(S21でNO)には、ステップS31に移る。
First, in step S21, when it is determined by the target
ステップS22〜ステップS24までの処理は、前述のS2〜S4までの処理と同様である。ステップS25では、路面色取得部326が自車前方の路面の色を取得する。ステップS26では、対応色特定部328が、対応関係記憶部327に記憶している対応関係を参照して、S25で取得した路面の色に対して見やすい色を特定する。
The process from step S22 to step S24 is the same as the process from S2 to S4 described above. In step S25, the road surface
ステップS27では、投射色制御部325aが赤色LED311、青色LED312、緑色LED313の点灯及び消灯のタイミングを制御し、S26で特定した色の光の投射を開始させる。
In step S27, the projection
ステップS28では、対象検知判定部321で報知対象者を検知していないと判定した場合(S28でYES)には、ステップS29に移る。一方、報知対象者を検知したと判定し続けている場合(S28でNO)には、ステップS30に移る。
If it is determined in step S28 that the target
ステップS29では、投射色制御部325が光の投射を終了させる。また、報知対象者を検知したことを特定し続けている場合のステップS30では、前述のS8と同様にして、投射位置制御部324が、報知対象者の前方の路面に光学系31から光が投射されるように光学系31からの光の投射位置を制御し、S25に戻って処理を繰り返す。
In step S29, the projection
S25に戻って処理を繰り返すことで、自車前方の路面の色が前回取得した色と異なる色となった場合には、新たに取得した路面の色に対して見やすい色を対応色特定部328で特定し、新たに特定した色の光の投射を投射色制御部325aが開始させることになる。
By returning to S25 and repeating the process, if the color of the road surface ahead of the vehicle becomes a color different from the previously acquired color, the corresponding
ステップS31では、前述のS9と同様にして、投射関連処理の終了タイミングである場合(ステップS31でYES)には、投射関連処理を終了する。また、投射関連処理の終了タイミングでない場合(ステップS31でNO)には、S21に戻って処理を繰り返す。 In step S31, similarly to S9 described above, when it is the end timing of the projection related process (YES in step S31), the projection related process is ended. If it is not the end timing of the projection related process (NO in step S31), the process returns to S21 and the process is repeated.
<実施形態2のまとめ>
実施形態2の構成によれば、路面の色に対して見やすい色の光を選択して投射させるので、その光が対象者に気づかれやすくなる。その結果、路面に光を投射することで車外の対象者に報知を行う場合に、この報知が対象者により気づかれやすくなるようにできる。
<Summary of
According to the configuration of the second embodiment, light with a color that is easy to see is selected and projected with respect to the color of the road surface, so that the light is easily noticed by the subject. As a result, when the target person outside the vehicle is notified by projecting light onto the road surface, this notification can be easily noticed by the target person.
(変形例1)
実施形態2では、路面の色に対して見やすい色の光を選択して投射させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、とにかく路面の色と異なる色の光を投射させる構成(以下、変形例1)としてもよい。以下では、この変形例1について説明を行う。
(Modification 1)
In the second embodiment, the configuration in which light of a color that is easy to see with respect to the color of the road surface is selected and projected is shown, but the configuration is not necessarily limited thereto. For example, it is good also as a structure (henceforth modification 1) which projects the light of the color different from the color of a road surface anyway. Below, this modification 1 is demonstrated.
変形例1の運転支援システム100aは、制御装置32aでの処理が一部異なる点を除けば、実施形態2の運転支援システム100aと同様である。
The driving
<変形例1の制御装置32aの詳細構成>
図10に示すように、変形例1の制御装置32aは、対象検知判定部321、対象位置特定部322、対象方向特定部323、投射位置制御部324、投射色制御部325a、路面色取得部326、及び対応色特定部328aを備えている。対応色特定部328aは、路面色取得部326で取得した路面の色と異なる色を特定する。色の種別は、予め種別ごとにRGB値の範囲を定めておくことで区分できるようになっているものとする。
<Detailed Configuration of
As illustrated in FIG. 10, the
<変形例1における投射関連処理>
変形例1における投射関連処理は、前述のS26の処理の代わりに、対応色特定部328aが、路面色取得部326で取得した路面の色と異なる色を特定する処理を行う点を除けば、実施形態2における投射関連処理と同様である。
<Projection-related processing in Modification 1>
In the projection-related processing in the first modification, instead of the processing of S26 described above, the corresponding
<変形例1のまとめ>
変形例1の構成によれば、路面の色と異なる色の光を投射させるので、その光が対象者に気づかれやすくなる。その結果、路面に光を投射することで車外の対象者に報知を行う場合に、この報知が対象者により気づかれやすくなるようにできる。
<Summary of Modification 1>
According to the configuration of the first modification, light of a color different from the color of the road surface is projected, so that the light is easily noticed by the subject. As a result, when the target person outside the vehicle is notified by projecting light onto the road surface, this notification can be easily noticed by the target person.
(変形例2)
また、前述の実施形態2では、路面の色に対して見やすい色の光を選択して投射させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、投射した光の色と路面の色とを比較し、お互いの差があまりない場合には投射する光の色を変更する構成(以下、変形例2)としてもよい。
(Modification 2)
Further, in the above-described second embodiment, the configuration in which easy-to-see light with respect to the color of the road surface is selected and projected is shown, but this is not necessarily the case. For example, the configuration may be such that the color of the projected light is compared with the color of the road surface, and the color of the projected light is changed if there is not much difference between them (hereinafter, modified example 2).
ここで、この変形例2の投射関連処理の一例について説明を行う。変形例2では、周辺監視ECU2aが、カメラ1aで撮像した撮像画像から、公知の画像認識技術によって、自車前方の路面の色を検知するとともに、投射装置3aによって路面に光を投射している場合には、路面に投射された光の色を検知する。路面色取得部326は、周辺監視ECU2aで検知した自車前方の路面の色を取得するとともに、路面に投射された光の色を周辺監視ECU2aで検知していた場合には、路面に投射された光の色も取得する。
Here, an example of the projection related process of the second modification will be described. In the second modification, the
変形例2では、実施形態2における図9のフローチャートのS27とS28との間に以下の処理を追加する。 In the second modification, the following processing is added between S27 and S28 in the flowchart of FIG. 9 in the second embodiment.
まず、対応色特定部328で特定した色の光の投射を開始した後に、路面色取得部326が、自車前方の路面の色(以下、路面色)と、投射装置3aによって路面に投射された光の色(以下、投射色)とを取得する。
First, after the projection of the light of the color specified by the corresponding
続いて、投射色制御部325aが、路面色と投射色とを比較する。そして、路面色と投射色との色差が閾値よりも大きい場合には、路面に投射する光の色はそのままとして、S28に移る。一方、路面色と投射色との色差が閾値よりも大きい場合には、路面に投射する光の色をそれまで投射していた色と異なる色に変更し、S28に移る。
Subsequently, the projection
ここで言うところの色差とは公知の色差と同じものである。路面色取得部326で取得する色がRGB値で表される場合には、RGB値をUSC(均等色空間)に変換した座標における路面色と投射色との距離を色差として求める構成とすればよい。また、閾値とは、任意に設定可能な値であって、一般的な人間が色の違いを区別できる程度の色差以上の値とすればよい。
Here, the color difference is the same as a known color difference. When the color acquired by the road surface
変形例2の構成によれば、路面色と実際に路面に投射した投射色とを比較することで、実際に路面に投射した色の効果を確認でき、効果が無い場合は別の色を投射することで、より視認性の高い色の光を路面に投射し、より確実に歩行者に認識される報知を行うことが可能になる。 According to the configuration of the second modification, the effect of the color actually projected onto the road surface can be confirmed by comparing the road surface color with the projected color actually projected onto the road surface. If there is no effect, another color is projected. By doing so, it becomes possible to project light of a color with higher visibility onto the road surface and to make a notification that the pedestrian is more surely recognized.
(変形例3)
前述の実施形態では、赤色LED311、青色LED312、緑色LED313といった光源が、常に凸レンズ314の前側焦点付近に集中して配置される関係を維持する構成を示したが、光学系31のレンズとして色収差の大きいレンズを用いる場合には、光の色ごとの前側焦点に、その色の光を出射する光源が配置される関係を維持する構成(以下、変形例3)としてもよい。ここで言うところの色収差とは、例えば軸上色収差を指している。
(Modification 3)
In the above-described embodiment, the light source such as the
ここでは、光源として赤色LED311、青色LED312、緑色LED313を用い、レンズとして色収差の大きい凸レンズ314aを用いる場合を例に挙げて説明を行う。光源として赤色LED311、青色LED312、緑色LED313を用いる場合には、前側焦点の位置は青色、緑色、赤色の順にレンズから遠ざかっていく性質を持つ。よって、図11に示すように、凸レンズ314aに近い順に、青色LED312、緑色LED313、赤色LED311の順に配置することになる。
Here, a description will be given by taking as an example a case where a
また、変形例3では、赤色LED311、青色LED312、及び緑色LED313が各色についての凸レンズ314aの前側焦点に配置される関係が常に維持されるように、凸レンズ314aを移動させる位置は、制御装置32や制御装置32aによって調整されるものとする。
Further, in the third modification, the position where the
なお、変形例3で言うところの色収差の大きいレンズとは、光源に用いた色の光ごとの前側焦点に各色の光源を配置できる程度の色収差が起きるレンズを示している。
In addition, the lens having a large chromatic aberration referred to in
変形例3の構成によれば、光の色ごとの前側焦点に、その色の光を出射する光源が配置される関係を維持するので、光の色ごとに路面に投射されるスポットがぼけてしまうのを抑えることが可能になる。 According to the configuration of the modification example 3, since the light source that emits the light of the color is maintained at the front focal point for each light color, the spot projected on the road surface for each light color is blurred. It becomes possible to suppress it.
(変形例4)
前述の実施形態では、複数の色の光を投射可能とするために、光学系31で複数色の光源を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、複数色が含まれる光を射出する光源と、同一円周状に複数色のカラーフィルタを区分配置したカラーホイールとを用いることで、複数の色の光を投射可能とする構成(以下、変形例4)としてもよい。
(Modification 4)
In the above-described embodiment, the configuration in which light sources of a plurality of colors are used in the
変形例4では、図12に示すように、光源としては、白色光を出射するハロゲンランプ315を用い、カラーホイールとしては、同一円周状に赤色、緑色、青色のカラーフィルタを区分配置したカラーホイール316を用いる場合を例に挙げて説明を行う。図12のRedが赤色のカラーフィルタ、Blueが青色のカラーフィルタ、Greenが緑色のカラーフィルタを示している。
In the fourth modification, as shown in FIG. 12, a
変形例4では、カラーホイール316を回転駆動することで、ハロゲンランプ315から出射される白色光が通過するカラーフィルタを切り替え、投射する光の色を切り替える。例えば、図12に示すように、ハロゲンランプ315から出射される白色光が青色のカラーフィルタを通過する場合には青色の光が投射されることになる。カラーホイール316の回転駆動は、投射させる色に応じて投射色制御部325や投射色制御部325aが行う構成とすればよい。
In the fourth modification, the
変形例4では赤色、青色、緑色のカラーフィルタを用いる場合を例に挙げたが、必ずしもこれに限らず、それぞれ異なる色相の光を通過させることができるカラーフィルタであれば、一部もしくは全部を別の色のカラーフィルタに置き換える構成としてもよい。 In the modification 4, the case where red, blue, and green color filters are used has been described as an example. However, the present invention is not limited to this, and a part or all of the color filters can be used as long as they can pass light of different hues. It may be configured to be replaced with a color filter of another color.
(変形例5)
また、投射色制御部325や投射色制御部325aは、光学系31から路面に光を投射させる場合に、光源の点灯と消灯とを繰り返すことで人が認識できる間隔で光を点滅させる構成(以下、変形例5)としてもよい。例えば、赤色の光を投射させる期間中に、赤色LED311の点灯と消灯とを繰り返すことで赤色の光を人が認識できる間隔で点滅させる構成とすればよい。
(Modification 5)
The projection
光が点滅する場合には、光が点灯し続けている場合に比べて、人が光に気づきやすい。よって、変形例5によれば、路面に光を投射することで車外の対象者に報知を行う場合に、この報知が対象者にさらに気づかれやすくなる。 When the light blinks, it is easier for a person to notice the light than when the light is kept on. Therefore, according to the modified example 5, when notifying the target person outside the vehicle by projecting light on the road surface, the notification is further easily noticed by the target person.
(変形例6)
前述の実施形態では、対象検知判定部321で報知対象者を検知したと判定した場合に光の投射を開始させ、報知対象者を検知しなくなったと判定した場合に光の投射を終了させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ドライバが操作することによってオンオフを切り替えることができる図示しないマニュアルスイッチがオンになった場合に光の投射を開始させ、そのマニュアルスイッチがオフになった場合に光の投射を終了させる構成(以下、変形例6)としてもよい。
(Modification 6)
In the above-described embodiment, the light detection is started by the target
ここで、この変形例6の投射関連処理の一例について、図13のフローチャートを用いて説明を行う。図13のフローチャートでは、実施形態2の構成に変形例6を適用した場合の例を示すが、実施形態1や変形例1〜4の構成に変形例6を適用してもよい。なお、図13のフローチャートも、図9のフローチャートと同様にして開始される構成とすればよい。 Here, an example of the projection related process of the modified example 6 will be described using the flowchart of FIG. In the flowchart of FIG. 13, an example in which the sixth modification is applied to the configuration of the second embodiment is shown, but the sixth modification may be applied to the configurations of the first embodiment and the first to fourth modifications. Note that the flowchart of FIG. 13 may be configured to start in the same manner as the flowchart of FIG.
まず、ステップS41では、マニュアルスイッチがオンになったことを制御装置32aで検知した場合(S41でYES)には、ステップS22に移る。一方、マニュアルスイッチがオンになったことを検知していない場合(S41でNO)には、ステップS51に移る。
First, in step S41, when the
ここで言うところのマニュアルスイッチとは、ドライバが操作することによってオンオフを切り替えることができるスイッチであって、光学系31からの光の投射の有無を切り替えるためのスイッチである。マニュアルスイッチは、例えばステアリングに設けられるなどすればよい。制御装置32aは、マニュアルスイッチの信号をもとに、マニュアルスイッチのオンオフを検知する構成とすればよい。
The manual switch referred to here is a switch that can be turned on and off by a driver's operation, and is a switch for switching presence / absence of light projection from the
ステップS42〜ステップS47までの処理は、図9のフローチャートのS22〜S27までの処理と同様である。ステップS48では、マニュアルスイッチがオフになったことを制御装置32aで検知した場合(S48でYES)には、ステップS49に移る。一方、マニュアルスイッチがオフになったことを検知していない場合(S48でNO)には、ステップS50に移る。
The processing from step S42 to step S47 is the same as the processing from S22 to S27 in the flowchart of FIG. In step S48, when the
そして、ステップS49〜ステップS51までの処理は、図9のフローチャートのS29〜S31までの処理と同様である。 The processing from step S49 to step S51 is the same as the processing from S29 to S31 in the flowchart of FIG.
(変形例7)
前述の実施形態では、カメラ1やカメラ1aで撮像した撮像画像から報知対象者を検知したり、報知対象者位置や報知対象者の進行方向を検出したりする構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、レーダやソナーなどといった、探査波を送受波することで物体を検知するセンサを用いて報知対象者を検知したり、報知対象者位置や報知対象者の進行方向を検出したりする構成(変形例7)としてもよい。また、カメラについては、CMOSのカメラでもよい。また、実施形態1については、IR(赤外線)の受光感度を高めたカメラを用いてもよい。
(Modification 7)
In the above-described embodiment, the configuration has been described in which the notification target person is detected from the captured image captured by the camera 1 or the camera 1a, or the notification target person position or the traveling direction of the notification target person is detected. Not exclusively. For example, a configuration in which a notification target person is detected using a sensor that detects an object by transmitting and receiving an exploration wave, such as a radar or a sonar, and a notification target person position or a traveling direction of the notification target person is detected ( Modification 7) may be adopted. The camera may be a CMOS camera. In the first embodiment, a camera with improved IR (infrared) light receiving sensitivity may be used.
変形例7の場合、歩行者や自転車に乗った人間といった報知対象者であることは、検知した物体の大きさや逐次検知した物体の移動速度から、周辺監視ECU2や周辺監視ECU2aで判別する構成とすればよい。また、報知対象者の進行方向は、逐次検知した物体の移動方向から、周辺監視ECU2や周辺監視ECU2aで検出する構成とすればよい。
In the case of the modified example 7, the person to be notified, such as a pedestrian or a person on a bicycle, is determined by the
なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made within the scope of the claims, and the technical means disclosed in different embodiments can be appropriately combined. Such embodiments are also included in the technical scope of the present invention.
1a カメラ(撮像装置)、2 周辺監視ECU(対象検知装置)、2a 周辺監視ECU(対象検知装置、路面色検知装置)、31 光学系、311 赤色LED(光源)、312 青色LED(光源)、313 緑色LED(光源)、314、314a 凸レンズ(レンズ)、315 ハロゲンランプ(光源)、316 カラーホイール、321 対象検知判定部、322 対象位置特定部、324 投射位置制御部(投射制御部)、325、325a 投射色制御部(投射制御部)、326 路面色取得部、327 対応関係記憶部、328 対応色特定部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1a Camera (imaging device), 2 periphery monitoring ECU (object detection device), 2a periphery monitoring ECU (object detection device, road surface color detection device), 31 optical system, 311 red LED (light source), 312 blue LED (light source), 313 Green LED (light source), 314, 314a Convex lens (lens), 315 Halogen lamp (light source), 316 Color wheel, 321 Target detection determination unit, 322 Target position specifying unit, 324 Projection position control unit (projection control unit), 325 325a Projection color control unit (projection control unit), 326 Road surface color acquisition unit, 327 Correspondence relationship storage unit, 328 Corresponding color identification unit
Claims (10)
路面に光を投射する光学系(31)と、
前記光学系からの光の投射を制御する投射制御部(324、325、325a)とを備える車両用投射装置であって、
前記光学系は、複数の色の光を路面にそれぞれ投射可能であり、
前記投射制御部は、前記光学系から投射させる光の色を前記複数の色から選択し、選択した色の光を前記光学系から投射させることを特徴とする車両用投射装置。 Mounted on the vehicle,
An optical system (31) for projecting light onto the road surface;
A vehicle projection device including a projection control unit (324, 325, 325a) that controls projection of light from the optical system,
The optical system can project light of a plurality of colors onto the road surface,
The projection control unit selects a color of light to be projected from the optical system from the plurality of colors, and projects the light of the selected color from the optical system.
前記光学系は、光の投射位置を変更可能となっており、
前記投射制御部は、前記光学系からの光の投射位置を制御するものであって、
前記車両の周辺に存在する報知対象者を検知する対象検知装置で報知対象者が検知されたか判定する対象検知判定部(321)と、
前記対象検知装置で検知した前記報知対象者の前記車両に対する位置を特定する対象位置特定部(322)とを備え、
前記投射制御部は、前記報知対象者が検知されたと前記対象検知判定部で判定した場合に、前記光学系からの光の投射位置を制御して、前記対象位置特定部で特定したその報知対象者の位置近傍の路面に光を投射させることを特徴とする車両用投射装置。 In claim 1,
The optical system can change the light projection position,
The projection control unit controls a projection position of light from the optical system,
A target detection determination unit (321) for determining whether a notification target person is detected by a target detection device that detects a notification target person existing around the vehicle;
A target position specifying unit (322) that specifies the position of the notification target person detected by the target detection device with respect to the vehicle;
The projection control unit controls the projection position of the light from the optical system and determines the notification target specified by the target position specifying unit when the target detection determination unit determines that the notification target person has been detected. A vehicle projection device that projects light onto a road surface in the vicinity of a person's position.
前記投射制御部は、前記光学系から複数色の光を順次切り替えて投射させることを特徴とする車両用投射装置。 In claim 1 or 2,
The said projection control part switches the light of several colors from the said optical system sequentially, and projects it, The vehicle projection apparatus characterized by the above-mentioned.
前記投射制御部は、前記光学系から色別に順番に投射させる光を、点滅させることを特徴とする車両用投射装置。 In claim 3,
The said projection control part blinks the light made to project in order according to a color from the said optical system, The projection device for vehicles characterized by the above-mentioned.
路面を撮像する撮像装置で撮像した撮像画像をもとに路面の色を検知する路面色検知装置で検知した前記車両周辺の路面の色を取得する路面色取得部(326)を備え、
前記投射制御部は、前記光学系から路面に光を投射させる場合に、前記路面色取得部で取得した路面の色とは異なる色の光を前記光学系から路面に投射させることを特徴とする車両用投射装置。 In claim 1 or 2,
A road surface color acquisition unit (326) that acquires a road surface color around the vehicle detected by a road surface color detection device that detects a road surface color based on a captured image captured by an imaging device that captures a road surface;
When projecting light from the optical system onto a road surface, the projection control unit projects light of a color different from the color of the road surface acquired by the road surface color acquisition unit from the optical system onto the road surface. Vehicle projection device.
路面の色とその色に対して見やすい色との対応関係を複数の色について記憶している対応関係記憶部(327)と、
前記対応関係記憶部に記憶されている前記対応関係を参照して、前記路面色取得部で取得した路面の色に対して見やすい色を特定する対応色特定部(328)とを備え、
前記投射制御部は、前記光学系から路面に光を投射させる場合に、前記対応色特定部で特定した色の光を前記光学系から路面に投射させることを特徴とする車両用投射装置。 In claim 5,
A correspondence relationship storage unit (327) for storing a correspondence relationship between a color of the road surface and a color that is easy to see for the color for a plurality of colors;
A correspondence color specifying unit (328) for specifying an easy-to-see color with respect to the road surface color acquired by the road surface color acquisition unit with reference to the correspondence relationship stored in the correspondence relationship storage unit;
The said projection control part projects the light of the color specified by the said corresponding color specific | specification part on the road surface from the said optical system, when projecting light on the road surface from the said optical system.
前記投射制御部は、前記対応色特定部で特定した色の光を前記光学系から路面に投射させた場合に、前記撮像装置で撮像した撮像画像をもとに、投射させた光の色とその光を投射していない路面の色とを比較し、投射させた光の色とその光を投射していない路面の色との色差が閾値以下であれば、投射させる光の色を異なる色に変更することを特徴とする車両用投射装置。 In claim 6,
The projection control unit, when the light of the color specified by the corresponding color specifying unit is projected from the optical system onto the road surface, based on the captured image captured by the imaging device and the color of the projected light Compare the color of the road surface that is not projecting the light, and if the color difference between the color of the projected light and the color of the road surface that is not projecting the light is less than the threshold, the color of the projected light is different A vehicular projection apparatus, characterized by being changed to
前記光学系は、
各々が出射する光の色が異なる複数の光源(311、312、313)と、
前記光源から出射される光を収束するレンズ(314)とを有するものであって、
前記レンズの前側焦点付近に前記複数の光源が集中して配置される関係を維持していることを特徴とする車両用投射装置。 In any one of Claims 1-7,
The optical system is
A plurality of light sources (311, 312, 313) each having a different color of emitted light,
A lens (314) for converging light emitted from the light source,
A vehicular projection apparatus, characterized in that a relationship in which the plurality of light sources are concentrated and arranged near the front focal point of the lens is maintained.
前記光学系は、
各々が出射する光の色が異なる複数の光源(311、312、313)と、
前記光源から出射される光を収束し、且つ、色収差が生じるレンズ(314a)とを有するものであって、
前記複数の光源から出射する光の色ごとの前記レンズの前側焦点に、その色の光を出射する前記光源が配置されている関係を維持していることを特徴とする車両用投射装置。 In any one of Claims 1-7,
The optical system is
A plurality of light sources (311, 312, 313) each having a different color of emitted light,
A lens (314a) that converges light emitted from the light source and causes chromatic aberration,
The vehicular projection apparatus, wherein a relationship is maintained in which the light source that emits light of the color is arranged at the front focal point of the lens for each color of light emitted from the plurality of light sources.
前記光学系は、
複数色が含まれる光を出射する光源(315)と、
回転することで、通過させる前記光源からの光の色を切り替えるカラーホイール(316)とを有するものであって、
前記投射制御部は、前記カラーホイールを回転させることで前記光学系から投射させる光の色を切り替えることを特徴とする車両用投射装置。 In any one of Claims 1-7,
The optical system is
A light source (315) that emits light including a plurality of colors;
A color wheel (316) for switching the color of the light from the light source to be passed by rotating,
The said projection control part switches the color of the light made to project from the said optical system by rotating the said color wheel, The projector for vehicles characterized by the above-mentioned.
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