JP2005205950A - Night pedestrian notifying device - Google Patents

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昭 浅岡
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  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To suitably and rapidly notify a driver of the existence of a plurality of pedestrians. <P>SOLUTION: This device is provided with an imaging means 10 capable of imaging the night vision, a person detection means 12 for processing the image taken by the imaging means 10 and detecting the person existing near the vehicle, a first illumination means 1 for performing spot illumination, an irradiation direction adjusting means 2 for adjusting the irradiation direction of the first illumination means 1, and an illumination control means 3 for adjusting the irradiation direction of the first illumination means 1 to the direction of a newly detected person by the irradiation direction adjusting means 2 and lighting the first illumination means 1 when the new person is detected by the person detecting means 12. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、夜間、歩行者を検知して報知する装置に関する。   The present invention relates to an apparatus for detecting and notifying a pedestrian at night.

赤外線カメラにより障害物として人が検知されると、その障害物の自車両に対する危険度を判定し、最も危険度の高い障害物の方向に前照灯の光軸を向けて配光量を増加するようにした車両の制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。   When a person is detected as an obstacle by an infrared camera, the degree of danger of the obstacle to the host vehicle is judged, and the light distribution is increased by directing the optical axis of the headlamp toward the obstacle with the highest degree of danger. Such a vehicle control device is known (see, for example, Patent Document 1).

この出願の発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
特開２００１−０９１６１８号公報 Prior art documents related to the invention of this application include the following.
JP 2001-091618 A

しかしながら、上述した従来の装置では、障害物として複数の歩行者が存在する場合に、危険度の高い歩行者に対して前照灯の配光量を増加している間、他の歩行者への配光が不充分になるおそれがあり、運転者に複数の歩行者の存在を適切かつ迅速に認知させることができないという問題がある。   However, in the above-described conventional device, when there are a plurality of pedestrians as obstacles, while increasing the light distribution amount of the headlight for a pedestrian with a high degree of danger, There is a possibility that the light distribution may be insufficient, and there is a problem that the driver cannot recognize the existence of a plurality of pedestrians appropriately and quickly.

暗視撮像した画像を処理して車両周辺に存在する人を検出し、新しい人が検出されるとその人の方向にスポット照明を行う。   A night vision image is processed to detect a person around the vehicle. When a new person is detected, spot illumination is performed in the direction of the person.

本発明によれば、車両周辺の複数の人の存在を適切かつ迅速に報知することができる。   According to the present invention, it is possible to appropriately and quickly notify the presence of a plurality of people around the vehicle.

図１は一実施の形態の構成を示す。スポットランプ１は車両前部のラジエーターグリル付近に装着され、車両前部の任意の方向に光を照射して狭い範囲のスポット照明を行う。ステップランプ１の照射方向はステップモーター２により図中Ａの方向、すなわち車両前方の水平方向に自在に回動可能に構成される。なお、照射方向を水平方向と垂直方向に調節可能としてもよい。制御回路３はスポットランプ制御線４を介してスポットランプ１の点消灯を制御するとともに、モーター制御線５を介して照射方向を制御する。   FIG. 1 shows the configuration of an embodiment. The spot lamp 1 is mounted in the vicinity of the radiator grille at the front of the vehicle, and irradiates light in an arbitrary direction at the front of the vehicle to perform spot illumination in a narrow range. The irradiation direction of the step lamp 1 is configured to be freely rotatable by the step motor 2 in the direction A in the figure, that is, in the horizontal direction in front of the vehicle. The irradiation direction may be adjustable in the horizontal direction and the vertical direction. The control circuit 3 controls turning on / off of the spot lamp 1 via the spot lamp control line 4 and also controls the irradiation direction via the motor control line 5.

右フォグランプ６は右ヘッドランプユニット（不図示）に内蔵され、左フォグランプ７は左ヘッドランプユニット（不図示）に内蔵される。ここで、フォグランプ６、７による照明範囲（フォグランプ光の照射範囲）はスポットランプ１による照明範囲（スポットランプ光の照射範囲）よりも広い。制御回路３は右フォグランプ制御線８を介して右フォグランプ６の点消灯を制御するとともに、左フォグランプ制御線９を介して左フォグランプ７の点消灯を制御する。   The right fog lamp 6 is built in a right head lamp unit (not shown), and the left fog lamp 7 is built in a left head lamp unit (not shown). Here, the illumination range by the fog lamps 6 and 7 (fog lamp light irradiation range) is wider than the illumination range by the spot lamp 1 (spot lamp light irradiation range). The control circuit 3 controls turning on / off of the right fog lamp 6 through the right fog lamp control line 8 and also controls turning on / off of the left fog lamp 7 through the left fog lamp control line 9.

赤外線カメラ１０は歩行者１１から発せられる遠赤外線を検出し、画像処理回路１２は赤外線カメラ１０により撮像した暗視画像を処理して歩行者に相当する大きさの遠赤外線を発する物体を歩行者１１として検出する。この一実施の形態では、赤外線カメラ１０による撮影と画像処理回路１２による画像処理は１秒間に１０回行う。制御回路３は、画像処理回路１２により処理された画像に基づいて歩行者１１の方向を推定し、スポットランプ１の照射方向調節および点消灯と左右フォグランプ６、７の点消灯を行う。   The infrared camera 10 detects far infrared rays emitted from the pedestrian 11, and the image processing circuit 12 processes a night vision image captured by the infrared camera 10 to detect an object emitting far infrared rays having a size corresponding to the pedestrian. 11 is detected. In this embodiment, photographing by the infrared camera 10 and image processing by the image processing circuit 12 are performed 10 times per second. The control circuit 3 estimates the direction of the pedestrian 11 based on the image processed by the image processing circuit 12, adjusts the irradiation direction of the spot lamp 1, turns on and off, and turns on and off the left and right fog lamps 6 and 7.

なお、歩行者１１には一般的な歩行者の他に自転車に乗った人、車椅子に乗った人などが含まれる。   In addition to the general pedestrian, the pedestrian 11 includes a person on a bicycle, a person on a wheelchair, and the like.

図２は、スポットランプ１の照射方向調節および点消灯制御プログラムを示すフローチャートである。また、図３は左右フォグランプ６、７の点消灯制御プログラムを示すフローチャートである。これらのフローチャートにより、一実施の形態の動作を説明する。ステップ１において運転者が夜間歩行者報知装置のメインスイッチ（不図示）を操作してシステムを作動させると、スポットランプ１の照射方向調節および点消灯制御を開始し、新規歩行者カウンターＴｓに１０００を設定する。   FIG. 2 is a flowchart showing an irradiation direction adjustment and turn-on / off control program for the spot lamp 1. FIG. 3 is a flowchart showing a program for controlling turning on and off of the left and right fog lamps 6 and 7. The operation of the embodiment will be described with reference to these flowcharts. In step 1, when the driver operates the main switch (not shown) of the night pedestrian alarm device to activate the system, the irradiation direction adjustment and turning on / off control of the spot lamp 1 is started, and the new pedestrian counter Ts is set to 1000. Set.

ステップ２でメインスイッチによりシステムがオフされたか否かを確認し、システムがオフされたら処理を終了する。ステップ３では歩行者が赤外線カメラ１０の検出範囲内に存在するか否かを確認する。歩行者１１が存在しなければステップ２へ戻って上述した処理を繰り返し、歩行者１１が存在する場合はステップ４へ進む。   In step 2, it is confirmed whether or not the system is turned off by the main switch. When the system is turned off, the process is terminated. In step 3, it is confirmed whether or not the pedestrian exists within the detection range of the infrared camera 10. If the pedestrian 11 does not exist, it returns to step 2 and repeats the process mentioned above, and when the pedestrian 11 exists, it progresses to step 4.

ステップ４では赤外線カメラ１０の検出範囲内に存在する歩行者の中に新しく検出範囲内に進入した歩行者がいるか否かを確認する。検出範囲内に新規の歩行者がいる場合はステップ５へ進み、新規歩行者カウンターＴｓに０を設定する。一方、検出範囲内に新規歩行者がいない場合はステップ６へ進み、新規歩行者カウンターＴｓの値をインクリメントする。   In step 4, it is confirmed whether or not there is a pedestrian newly entering the detection range among the pedestrians existing within the detection range of the infrared camera 10. When there is a new pedestrian within the detection range, the process proceeds to step 5 and 0 is set to the new pedestrian counter Ts. On the other hand, if there is no new pedestrian within the detection range, the process proceeds to step 6 to increment the value of the new pedestrian counter Ts.

ステップ７において新規歩行者カウンターＴｓの値が１０以下か否かを確認する。新規歩行者カウンターＴｓの値が１０以下の場合はステップ８へ進み、ステップモーター２により新規歩行者のいる方向へスポットランプ１を回頭して照射方向を調節し、続くステップ９でスポットランプ１を点灯する。一方、新規歩行者カウンターＴｓの値が１０を超える場合はステップ１０へ進み、別の新規歩行者の出現に迅速に対応するためにステップモーター２によりスポットランプ１の照射方向を待機位置であるセンターに戻し、続くステップ１１でスポットランプ１を消灯する。   In step 7, it is confirmed whether or not the value of the new pedestrian counter Ts is 10 or less. If the value of the new pedestrian counter Ts is 10 or less, the process proceeds to step 8 where the step lamp 2 turns the spot lamp 1 in the direction of the new pedestrian and adjusts the irradiation direction. Light. On the other hand, if the value of the new pedestrian counter Ts exceeds 10, the process proceeds to step 10, and the step motor 2 sets the irradiation direction of the spot lamp 1 to the center position in order to quickly respond to the appearance of another new pedestrian. The spot lamp 1 is turned off in the following step 11.

次に、図３のステップ２１において運転者が夜間歩行者報知装置のメインスイッチ（不図示）を操作してシステムを作動させると、フォグランプ６、７の点消灯制御を開始する。ステップ２２でメインスイッチによりシステムがオフされたか否かを確認し、システムがオフされたら処理を終了する。   Next, when the driver operates the main switch (not shown) of the night pedestrian notification device to activate the system in step 21 of FIG. 3, the lighting control of the fog lamps 6 and 7 is started. In step 22, it is confirmed whether or not the system is turned off by the main switch. When the system is turned off, the process is terminated.

ステップ２３では歩行者が赤外線カメラ１０の検出範囲内に存在するか否かを確認する。歩行者１１が存在しなければステップ２４へ進み、左右フォグランプ６、７を消灯してステップ２２へ戻り上述した処理を繰り返す。一方、歩行者が検出範囲内に存在する場合にはステップ２５へ進み、歩行者の位置が自車前方の右側か否かを確認する。歩行者が自車前方の右側にいる場合はステップ２６へ進み、右フォグランプ６を点灯する。一方、歩行者が自車前方の左側にいる場合はステップ２７へ進み、左フォグランプ７を点灯する。   In step 23, it is confirmed whether the pedestrian exists within the detection range of the infrared camera 10. If no pedestrian 11 exists, the process proceeds to step 24, the left and right fog lights 6, 7 are turned off, the process returns to step 22, and the above-described processing is repeated. On the other hand, when the pedestrian exists within the detection range, the process proceeds to step 25 to check whether or not the position of the pedestrian is on the right side in front of the host vehicle. If the pedestrian is on the right side ahead of the host vehicle, the process proceeds to step 26 and the right fog lamp 6 is turned on. On the other hand, when the pedestrian is on the left side in front of the host vehicle, the process proceeds to step 27 and the left fog lamp 7 is turned on.

次に、自車前方を横切る歩行者を例に上げてスポットランプ１の照射方向調節および点消灯制御とフォグランプ６、７の点消灯制御を説明する。今、図４に示すように、中央線２１により対向車線２２と区分された自車線２３を走行しているときに、自車線側の歩道２４から第１歩行者２５が自車線２３に進入したとする。このとき、赤外線カメラ１０により撮影した画像を画像処理回路１２により処理して第１歩行者２５の存在を認知する。   Next, taking an example of a pedestrian crossing the front of the host vehicle, the irradiation direction adjustment of the spot lamp 1 and the on / off control and the on / off control of the fog lamps 6, 7 will be described. As shown in FIG. 4, the first pedestrian 25 enters the own lane 23 from the sidewalk 24 on the own lane side while traveling on the own lane 23 that is separated from the opposite lane 22 by the center line 21. And At this time, the image captured by the infrared camera 10 is processed by the image processing circuit 12 to recognize the presence of the first pedestrian 25.

赤外線カメラ１０および画像処理回路１２により第１歩行者２５を検出してから０．１秒後に、図５に示すように、スポットランプ１を第１歩行者２５の検出位置、すなわち自車線２３の左側へ回頭して点灯する（図２のステップ８〜９）とともに、左フォグランプ７を点灯する（図３のステップ２７）。図５において、スポットランプ１の照明範囲２６はほぼ第１歩行者２５のみを含む狭い範囲であり、左フォグランプ７の照明範囲２７は第１歩行者２５とその周辺を含む広い範囲である。左フォグランプ７よりも照明範囲が狭いスポットランプ１を点灯して第１歩行者２５を照明することによって、第１歩行者２５の存在に運転者の注意を喚起することができる。   0.1 seconds after the first pedestrian 25 is detected by the infrared camera 10 and the image processing circuit 12, as shown in FIG. 5, the spot lamp 1 is moved to the detection position of the first pedestrian 25, that is, the own lane 23. Turning to the left and lighting (steps 8 to 9 in FIG. 2), the left fog lamp 7 is turned on (step 27 in FIG. 3). In FIG. 5, the illumination range 26 of the spot lamp 1 is a narrow range including almost only the first pedestrian 25, and the illumination range 27 of the left fog lamp 7 is a wide range including the first pedestrian 25 and its periphery. By illuminating the first pedestrian 25 by turning on the spot lamp 1 whose illumination range is narrower than that of the left fog lamp 7, it is possible to alert the driver to the presence of the first pedestrian 25.

なお、スポットランプ１と左フォグランプ７の点灯に時間差を設けてもよい。例えばスポットランプ１を点灯してから１秒後に左フォグランプ７を点灯することによって、フォグランプ７よりも照明範囲の狭いスポットランプ１の照明範囲２６に運転者の注意をより強く引きつけることができ、第１歩行者２５の存在に注意を喚起することができる。   In addition, you may provide a time difference in lighting of the spot lamp 1 and the left fog lamp 7. FIG. For example, by turning on the left fog lamp 7 one second after turning on the spot lamp 1, the driver's attention can be more strongly attracted to the illumination range 26 of the spot lamp 1 having a narrower illumination range than the fog lamp 7. Attention can be drawn to the presence of one pedestrian 25.

上述した図２に示すフォグランプ１の照射方向調節および点消灯制御プログラムにおいて、ステップ４で新規歩行者、この例では第１歩行者２５を検出した後、次のプログラム実行時に別の新規歩行者が検出されない場合はステップ４が否定され、ステップ６で新規歩行者カウンターＴｓがインクリメントされる。この動作が１０回（１秒間）繰り返された後の１１回目において、新規歩行者カウンターＴｓが１１になり、ステップ７が否定されてステップ１０、１１へ進み、スポットランプ１が待機位置のセンターに戻されて消灯される。つまり、新規歩行者（この場合は第１歩行者２５）が検出されてから１秒間、別の新規歩行者が検出されない場合は、新規歩行者（第１歩行者２５）を照明しているスポットランプ１は消灯され、左フォグランプ７のみが点灯される。   In the above-described irradiation direction adjustment and turn-on / off control program of the fog lamp 1 shown in FIG. 2, after detecting a new pedestrian, in this example, the first pedestrian 25 in step 4, another new pedestrian is detected when the next program is executed. If not detected, step 4 is denied, and in step 6, the new pedestrian counter Ts is incremented. In the 11th time after this operation is repeated 10 times (for 1 second), the new pedestrian counter Ts becomes 11, the step 7 is denied, and the process proceeds to the steps 10 and 11, and the spot lamp 1 becomes the center of the standby position. Returned and turned off. That is, when another new pedestrian is not detected for 1 second after the detection of a new pedestrian (in this case, the first pedestrian 25), a spot that illuminates the new pedestrian (first pedestrian 25) The lamp 1 is turned off and only the left fog lamp 7 is turned on.

なお、新規歩行者に対するスポットランプ１の点灯時間を１秒としたのは、運転者に歩行者の急な出現を認識させるためには十分に長く、かつ別の歩行者の出現に備えてスポットランプ１の点灯を待機するのに十分に短い時間だからである。   Note that the lighting time of the spot lamp 1 for a new pedestrian is set to 1 second because it is long enough for the driver to recognize the sudden appearance of a pedestrian and in preparation for the appearance of another pedestrian. This is because the time is sufficiently short to wait for the lamp 1 to be turned on.

図６は、図５でスポットランプ１と左フォグランプ７が点灯されてから１秒後に、スポットランプ１が消灯されて左フォグランプ７のみが点灯されている状態を示す。運転者はすでにスポットランプ１の点灯により第１歩行者２５の存在を認識しているので、スポットランプ１を消灯して左フォグランプ７のみの点灯に切り換わっても問題はない。   FIG. 6 shows a state in which the spot lamp 1 is turned off and only the left fog lamp 7 is lit one second after the spot lamp 1 and the left fog lamp 7 are turned on in FIG. Since the driver has already recognized the presence of the first pedestrian 25 by turning on the spot lamp 1, there is no problem even if the spot lamp 1 is turned off and only the left fog lamp 7 is turned on.

図７は、図６に示す状態において対向車線側２２から第２歩行者２８が自車線２３へ進入しようとしている状態を示す。赤外線カメラ１０により撮影した画像を画像処理回路１２により処理して第２歩行者２８の存在を認知する。赤外線カメラ１０および画像処理回路１２により第２歩行者２８を検出してから０．１秒後に、図８に示すように、スポットランプ１を第２歩行者２８の検出位置、すなわち自車線２３の右側へ回頭して点灯する（図２のステップ８〜９）とともに、右フォグランプ６を点灯する（図３のステップ２６）。図８において、スポットランプ１の照明範囲２９はほぼ第２歩行者２８のみを含む狭い範囲であり、右フォグランプ６の照明範囲３０は第２歩行者２８とその周辺を含む広い範囲である。右フォグランプ６よりも照明範囲が狭いスポットランプ１を点灯して第２歩行者２８を照明することによって、第２歩行者２８の存在に運転者の注意を喚起することができる。   FIG. 7 shows a state in which the second pedestrian 28 is about to enter the own lane 23 from the opposite lane side 22 in the state shown in FIG. The image captured by the infrared camera 10 is processed by the image processing circuit 12 to recognize the presence of the second pedestrian 28. 0.1 seconds after the second pedestrian 28 is detected by the infrared camera 10 and the image processing circuit 12, as shown in FIG. 8, the spot lamp 1 is moved to the detection position of the second pedestrian 28, that is, the own lane 23. The light is turned to the right (steps 8 to 9 in FIG. 2) and the right fog lamp 6 is turned on (step 26 in FIG. 3). In FIG. 8, the illumination range 29 of the spot lamp 1 is a narrow range including only the second pedestrian 28, and the illumination range 30 of the right fog lamp 6 is a wide range including the second pedestrian 28 and its surroundings. By illuminating the second pedestrian 28 by turning on the spot lamp 1 whose illumination range is narrower than that of the right fog lamp 6, it is possible to alert the driver to the presence of the second pedestrian 28.

なお、スポットランプ１と右フォグランプ６の点灯に時間差を設けてもよい。例えばスポットランプ１を点灯してから１秒後に右フォグランプ６を点灯することによって、フォグランプ６よりも照明範囲の狭いスポットランプ１の照明範囲２９に運転者の注意をより強く引きつけることができ、第２歩行者２８の存在に注意を喚起することができる。   Note that a time difference may be provided in lighting of the spot lamp 1 and the right fog lamp 6. For example, by turning on the right fog lamp 6 one second after turning on the spot lamp 1, the driver's attention can be more strongly attracted to the illumination range 29 of the spot lamp 1 having a narrower illumination range than the fog lamp 6. 2 Attention can be drawn to the presence of the pedestrian 28.

図９は、図８でスポットランプ１と右フォグランプ６が点灯されてから１秒後に、スポットランプ１が消灯されて右フォグランプ６のみが点灯されている状態を示す。運転者はすでにスポットランプ１の点灯により第２歩行者２８の存在を認識しているので、スポットランプ１を消灯して右フォグランプ６のみの点灯に切り換わっても問題はない。   FIG. 9 shows a state where the spot lamp 1 is turned off and only the right fog lamp 6 is turned on 1 second after the spot lamp 1 and the right fog lamp 6 are turned on in FIG. Since the driver has already recognized the presence of the second pedestrian 28 by turning on the spot lamp 1, there is no problem even if the spot lamp 1 is turned off and only the right fog lamp 6 is turned on.

図９に示す状態において第１歩行者２５が赤外線カメラ１０の検出範囲から外れると、図１０に示すように左フォグランプ７が消灯される。   When the first pedestrian 25 is out of the detection range of the infrared camera 10 in the state shown in FIG. 9, the left fog lamp 7 is turned off as shown in FIG.

このように、一実施の形態によれば暗視撮像した画像を処理して車両前方に存在する人を検出し、新しい人が検出されるその人の方向にスポットランプによりスポット照明を行い、所定時間後にスポットランプを消灯してその照射方向をセンター（待機位置）まで戻すとともに、スポットランプよりも照明範囲の広いフォグランプを点灯するようにしたので、運転者に車両周辺の複数の人の存在を適切かつ迅速に認知させることができる。   Thus, according to one embodiment, a night-captured image is processed to detect a person in front of the vehicle, spot illumination is performed with a spot lamp in the direction of the person where a new person is detected, The spot lamp is turned off after a while and the irradiation direction is returned to the center (standby position), and a fog lamp with a wider illumination range than the spot lamp is turned on, so that the driver can have multiple people around the vehicle. Appropriate and prompt recognition.

特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、赤外線カメラ１０が撮像手段を、画像処理回路１２が人検出手段を、スポットランプ１が第１の照明手段を、ステップモーター２が照射方向調節手段を、制御回路３が照明制御手段を、左右フォグランプ６、７が第２の照明手段をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。   The correspondence between the constituent elements of the claims and the constituent elements of the embodiment is as follows. That is, the infrared camera 10 is the imaging means, the image processing circuit 12 is the human detection means, the spot lamp 1 is the first illumination means, the step motor 2 is the irradiation direction adjusting means, the control circuit 3 is the illumination control means, The left and right fog lamps 6 and 7 constitute second illumination means, respectively. In addition, unless the characteristic function of this invention is impaired, each component is not limited to the said structure.

なお、上述した一実施の形態では１台のスポットランプ１と２台のフォグランプ６、７とにより歩行者を照明する例を示したが、スポットランプとフォグランプの個数および装着位置は一実施の形態の構成に限定されるものではない。   In the above-described embodiment, an example in which a pedestrian is illuminated by one spot lamp 1 and two fog lamps 6 and 7 is shown. However, the number and mounting positions of spot lamps and fog lamps are described in the embodiment. It is not limited to the configuration of

また、上述した一実施の形態では新規歩行者に対するスポットランプの照明時間を１秒とする例を示したが、新規歩行者に対するスポットランプの照明時間は一実施の形態に限定されず、例えば連続的に照明し続けるようにしてもよい。   In the above-described embodiment, the example in which the illumination time of the spot lamp for a new pedestrian is set to 1 second is shown. However, the illumination time of the spot lamp for a new pedestrian is not limited to the embodiment. May continue to be illuminated.

さらに、車室内に赤外線カメラ１により撮像した画像を表示するディスプレイを設け、新規歩行者をスポットランプにより照明してから所定時間後に、スポットランプを消灯するとともにディスプレイの新規歩行者に対して所定のマーク、例えば赤色の人の形をした絵などを重畳して表示し、引き続き歩行者の存在に注意を喚起するようにしてもよい。   Furthermore, a display for displaying an image captured by the infrared camera 1 is provided in the vehicle interior, and after a predetermined time has elapsed since the new pedestrian is illuminated with the spot lamp, the spot lamp is turned off and a predetermined pedestrian is displayed on the display. A mark, such as a picture of a red person, may be displayed in a superimposed manner to continue to call attention to the presence of a pedestrian.

上述した一実施の形態では車両前方の歩行者を報知対象とする例を示したが、車両の後方や横にいる人を報知対象としてもよい。   In the above-described embodiment, an example in which a pedestrian in front of the vehicle is a notification target has been described, but a person who is behind or beside the vehicle may be a notification target.

一実施の形態の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of one embodiment. スポットランプの回動および点消灯制御プログラムを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the rotation and turning-on / off control program of a spot lamp. フォグランプの点消灯制御プログラムを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the lighting / extinguishing control program of a fog lamp. 自車線に第１歩行者が進入した状態を示す図である。It is a figure which shows the state which the 1st pedestrian approached into the own lane. スポットランプとフォグランプを点灯して自車線に進入した第１歩行者を照明した状態を示す図である。It is a figure which shows the state which illuminated the 1st pedestrian who entered the own lane by turning on the spot lamp and the fog lamp. スポットランプを消灯してフォグランプのみにより第１歩行者を照明した状態を示す図である。It is a figure which shows the state which turned off the spot lamp and illuminated the 1st pedestrian only by the fog lamp. 第２歩行者が自車線に進入しようとしている状態を示す図である。It is a figure which shows the state in which the 2nd pedestrian is going to approach the own lane. スポットランプとフォグランプを点灯して自車線に進入した第２歩行者を照明した状態を示す図である。It is a figure which shows the state which illuminated the 2nd pedestrian who lit the spot lamp and the fog lamp and entered the own lane. スポットランプを消灯してフォグランプのみにより第２歩行者を照明した状態を示す図である。It is a figure which shows the state which turned off the spot lamp and illuminated the 2nd pedestrian only by the fog lamp. 第１歩行者が赤外線カメラの検出範囲から外れた状態を示す図である。It is a figure which shows the state from which the 1st pedestrian deviated from the detection range of the infrared camera.

符号の説明Explanation of symbols

１ スポットランプ
２ ステップモーター
３ 制御回路
６ 右フォグランプ
７ 左フォグランプ
１０ 赤外線カメラ
１１ 歩行者
１２ 画像処理回路 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Spot lamp 2 Step motor 3 Control circuit 6 Right fog lamp 7 Left fog lamp 10 Infrared camera 11 Pedestrian 12 Image processing circuit

Claims (3)

暗視撮像が可能な撮像手段と、
前記撮像手段により撮像した画像を処理して車両周辺に存在する人を検出する人検出手段と、
スポット照明を行う第１の照明手段と、
前記第１の照明手段の照射方向を調節する照射方向調節手段と、
前記人検出手段により新しい人が検出されると、新しく検出された人の方向に前記照射方向調節手段により前記第１の照明手段の照射方向を調節し、前記第１の照明手段を点灯する照明制御手段とを備えることを特徴とする夜間歩行者報知装置。 Imaging means capable of night vision imaging;
A person detecting means for processing an image picked up by the image pickup means and detecting a person existing around the vehicle;
A first illumination means for performing spot illumination;
An irradiation direction adjusting means for adjusting the irradiation direction of the first illumination means;
When a new person is detected by the person detection unit, the illumination direction adjusting unit adjusts the irradiation direction of the first illumination unit to the direction of the newly detected person, and the first illumination unit is turned on. A night pedestrian alarm device comprising a control means. 請求項１に記載の夜間歩行者報知装置において、
前記第１の照明手段よりも広い範囲を照明する第２の照明手段と、
前記人検出手段により新しい人が検出されたときに、新しく検出された人を前記第１の照明手段によりスポット照明し、所定時間後に前記第１の照明手段を消灯して前記照射方向調節手段により照射方向を待機位置まで戻すとともに、前記第２の照明手段を点灯する照明制御手段とを備えることを特徴とする夜間歩行者報知装置。 In the night pedestrian alarm device according to claim 1,
Second illumination means for illuminating a wider area than the first illumination means;
When a new person is detected by the person detection means, the newly detected person is spot-lit by the first illumination means, and after a predetermined time, the first illumination means is turned off and the irradiation direction adjustment means is used. A night pedestrian notification device comprising: an illumination control means for returning the irradiation direction to a standby position and turning on the second illumination means. 請求項１または請求項２に記載の夜間歩行者報知装置において、
前記撮像手段により撮像した画像を表示する表示手段を備え、
前記表示手段は、前記人検出手段により人が検出されると検出された人に対して所定のマークを表示することを特徴とする夜間歩行者報知装置。 In the night pedestrian alarm device according to claim 1 or 2,
Comprising display means for displaying an image picked up by the image pickup means;
The display means displays a predetermined mark for a detected person when the person is detected by the person detecting means.
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