JP2015529529A - 乳房ｍｒ画像及び放射性マーカーに基づく乳房外科誘導 - Google Patents

Abstract

ＭＲ画像及び放射性マーカーを用いて手術を誘導するためのシステム及び方法が提供される。この方法は、解剖学的構造の表面及びガンマプローブの１つ以上の位置の各々に対する、前記解剖学的構造にある標的位置に置かれる放射性シードからの放射線読取値を最適にするために配向される前記ガンマプローブを再構成することを含む。このガンマプローブの位置及び方位は、再構成される表面に対する放射性シードの位置を推定するために、各々の再構成される表面において検出される。

Description

本発明は、医療撮像の分野に関する、及び特にＭＲ画像及び放射性マーカーを用いて誘導される手術に関する。

乳房における異常の画像ベースの精密診断に用いられる最も一般的な撮像モダリティは、ｘ線マンモグラフィー、超音波及びダイナミック造影（ＤＣＥ）磁気共鳴撮像（ＭＲＩ）である。ダイナミック造影ＭＲＩの利用の１つは、腫瘍の切除（乳腺腫瘤摘出手術）の計画である。乳房ＭＲＩは、腫瘍の形状及び広がりの推定に関して、超音波及びｘ線撮像よりも優れていると示されてきた。

ダイナミック造影乳房ＭＲＩは一般的に患者を腹臥位にして行われ、乳房は専用の乳房ＭＲＩコイル内に位置決められる。その一方、乳房の手術中、患者は仰臥位である。患者を専用のＭＲＩコイル内にある乳房と共に腹臥位から仰臥位に再位置決めすることは、乳房がかなり変形することになる。これらの変形が利用可能なＭＲ情報を用いた外科手術の誘導を難しくする。

通例、腫瘍を切除するための乳房の手術中に誘導を提供するために、ガイドワイヤが手術の前に乳房に置かれ、腫瘍を位置特定する。このガイドワイヤは、一方の端部は腫瘍に及び他方の端部は、皮膚を通り抜け外部へ延在するように置かれる。しかしながら、通例はｘ線を用いて置かれるガイドワイヤは、仰臥位の患者には置かれず、位置の変化による変形後に、必ずしも最高の経路を提供するとは限らない。さらに、ガイドワイヤは、腫瘍の形状及び広がりに関する情報をリアルタイムで提供しない。

最近では、ガイドワイヤがガンマカメラ又はガンマプローブを用いて位置特定される、腫瘍に置かれる放射性シードに置き換えられた方法が提案されている。これらの方法は、腫瘍の位置をリアルタイムで示す一方、腫瘍の広がりを何ら表示もしない又は腹臥位のＭＲ画像に含まれる他の情報、例えば解剖学的構造の位置及び形状を提供しない。

ＭＲ画像及び放射性マーカーを用いて手術を誘導するためのシステム並びに方法が提供される。

本発明のある態様によれば、ＭＲ画像及び放射性マーカーを用いて手術を誘導するシステムが提供される。この方法は、解剖学的構造の表面、及びガンマプローブの１つ以上の位置の各々に対するこの解剖学的構造の標的位置に置かれる放射性シードからの放射線読取値を最適にするために配向されるガンマプローブを再構成するステップを有する。再構成される表面に対する放射性シードの位置を推定するために、ガンマプローブの位置及び方位が各々の再構成される表面において検出される。

ある実施例によれば、前記方法はさらに、推定される放射性シードの位置及び再構成される表面を用いて、解剖学的構造のモデル体積を歪ませるステップを有する。

ある実施例によれば、前記方法はさらに、前記解剖学的構造のモデル体積における解剖学的構造の表面を検出するステップ、並びにこの検出した表面及び再構成される表面を用いて、前記モデル体積を前記再構成される表面に非剛体(non-rigid)位置合わせを行うステップを有する。

ある実施例によれば、非剛体位置合わせはさらに、解剖学的構造の既知の方位及び解剖学的構造上の少なくとも１つのランドマークを使用する。

ある実施例によれば、解剖学的構造は位置の変化により変形され、検出される表面は、ＭＲ画像を用いて、解剖学的構造が変形する前にモデル体積から取得され、及び再構成される表面は、解剖学的構造が変形した後に３Ｄカメラを用いて取得される。

ある実施例によれば、解剖学的構造は乳房であり、関心領域は腫瘍である。

ある実施例によれば、基準(fiducial)が解剖学的構造の表面上に置かれ、位置合わせステップに使用される。

ある実施例によれば、３Ｄカメラの画像においてガンマプローブにより妨害されていない表面の部分が患者の動きを補償するのに使用される。

ある実施例によれば、ＭＲ画像及び放射性マーカーを用いて腫瘍の手術を誘導するための方法が提供される。放射性シードは、標的位置に置かれる。この標的位置を含む解剖学的構造の手術前のＭＲ画像及び放射性マーカーを画像が得られる。モデル体積は、ＭＲ画像から構成される。放射性シード及び解剖学的構造の表面輪郭がモデル体積において位置特定される。解剖学的構造の表面は、３Ｄカメラからの画像を用いて再構成される。このモデル体積は、非剛体位置合わせアルゴリズムを用いて、再構成される表面に合わせられる。放射性シードは、解剖学的構造に対し１つ以上の位置におけるガンマプローブを用いて位置特定される。解剖学的構造の表面及びガンマプローブは、このガマプローブの各位置に対し再構成される。各々の再構成される表面におけるガンマプローブの位置及び方位が使用され、放射性シードの位置を推定する。放射性シードの推定した位置を用いて、モデル体積が歪む。

本発明のもう１つの態様によれば、ＭＲ画像及び放射性マーカーを用いて手術を誘導するためのシステムが提供される。このシステムは、３Ｄカメラ、ガンマプローブ、前記３Ｄカメラと動作可能なように接続される少なくとも１つのプロセッサ、前記少なくとも１つのプロセッサと動作可能なように接続される少なくとも１つのメモリ、並びに前記少なくとも１つのメモリに記憶され、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令の少なくとも１つのプログラムを有する。この命令のプログラムは、解剖学的構造の表面、並びに３Ｄカメラからの画像を用いて、ガンマプローブの少なくとも１つの位置の各々に対する放射線読取値を最適にするために配向されるガンマプローブを再構成し、前記再構成される表面に対する放射性シードの位置を推定するために、各々の再構成される表面におけるガンマプローブの位置及び方位を検出し、並びに推定される放射性シードの位置及び再構成される表面を用いて、解剖学的構造のモデル体積を歪ませる。

ある実施例によれば、プロセッサは、放射線ワークステーションに具現化される。

ある実施例によれば、３Ｄカメラは、手術室にあるシンクライアントコンピュータを介して前記ワークステーションに動作可能なように接続される。

ある実施例によれば、前記システムはさらに、ディスプレイを有し、前記命令のプログラムは前記歪んだモデル体積をこのディスプレイ上に示す。

本発明のもう１つの態様によれば、コンピュータプログラムプロダクトが提供される。このコンピュータプログラムプロダクトは、コンピュータ実行可能な命令のプログラムを符号化したコンピュータ読取可能な記憶装置を有する。この命令のプログラムは、解剖学的構造の表面、及びガンマプローブの１つ以上の位置の各々に対する前記解剖学的構造の標的位置に置かれる放射性シードからの放射線読取値を最適にするために配向されるガンマプローブを再構成するためのプログラム命令、再構成される表面に対する放射性シードの位置を推定するために、各々の再構成される表面におけるガンマプローブの位置及び方位を検出するためのプログラム命令、並びに推定される放射性シードの位置及び再構成される表面を用いて、解剖学的構造のモデル体積を歪ませるためのプログラム命令を有する。

本発明の実施例によるＭＲ画像及び放射性マーカーを用いて手術を誘導するための方法のシステムのブロック図を示す。 本発明の実施例による３Ｄカメラを用いてガンマプローブ及び解剖学的構造の表面を取り込むカメラを示す。 本発明の実施例によるガンマプローブを用いて、放射性シードの位置が三角測量される方法を示す。 本発明の実施例によるＭＲ画像及び放射性マーカーを用いて手術を誘導するための方法の流れ図を示す。

本発明の特徴及び利点は、付随する図面と組み合わせて読まれるとき、好ましい実施例の以下の詳細な説明からさらに明瞭に理解される。

本発明は、ＭＲ画像及び放射性マーカーを用いて手術を誘導するための方法、システム及びコンピュータプログラムプロダクトを提供する。

ある実施例に従って、解剖学的構造における標的位置に置かれる放射性シードを、この解剖学的構造に対し１つ以上の位置にあるガンマプローブを用いて、位置特定するステップを有する方法が提供される。このガンマプローブの各位置に対し、解剖学的構造の表面及びガンマプローブが再構成される。このガンマプローブの位置及び方位は、各々の再構成される表面において決定され、この再構成される表面に対する前記放射性シードの位置を推定する。次いで、この解剖学的構造のモデル体積は、推定される前記放射性シードの位置及び再構成される表面を用いて歪む。

図１は、ＭＲ画像及び放射性マーカーを用いて手術を誘導するための撮像システム１００のブロック図である。この撮像システムは、手術前に例えば腫瘍のような標的位置又は関心位置に置いた放射性シード１３２を位置特定するためのガンマプローブ１３０を有する。この放射性シードは、例えばヨウ素１２５（Ｉ^１２５）で満たされたチタンカプセルでもよい。この放射性シードは、関心領域（例えば腫瘍）及び放射性シードの可視化を提供することが可能であるｘ線マンモグラフィー又は超音波のような画像誘導を用いて前記標的位置に置かれてもよい。

ガンマプローブ１３０は、放射線の方向表示を提供することができる如何なるプローブ又はカメラでもよい。例えば、Nuclear Fields USA Corp.社から入手可能な様々なガンマプローブの何れかが用いられてもよい。説明される実施例はガンマ放射線を検出するガンマプローブを使用している一方、互換性のある放射線シードにより放射される他の形式の放射線を検出する同等のプローブが用いられてもよい。ガンマプローブ１３０は、例えばディスプレイのような放射線強度の表示を提供する。

撮像システムはさらに、三次元（３Ｄ）カメラ１２０を有する。この３Ｄカメラは、測距(ranging)を可能にするために、互いに規定の距離だけ離れている、２つ以上の同時の映像(frame)又は画像を撮ることができる何らかのステレオカメラ又はカメラの対でもよい。その代わりに、３Ｄカメラは、コード化した光（規定のグリッドパターン）及び/又は飛行時間測定を備える単独のカメラとすることができる。３Ｄカメラは、例えば１つ以上のＩ／Ｏコネクタ１１５、２１５及び１つ以上のシステムバス１１２、２１２を介してプロセッサ２１１に動作可能なように接続される。

プロセッサ２１１は、プログラム命令を実行することが可能である如何なる装置、例えば１つ以上のマイクロプロセッサでもよい。さらに、プロセッサ２１１は、汎用のコンピュータにおいて具現化されてもよい。説明される実施例において、プロセッサ２１１は、撮像ワークステーション２００において具現化され、手術室にあるシンクライアント(thin client)コンピュータ１１０は、３Ｄカメラ１２０を前記ワークステーション２００に動作可能なように接続している。このシンクライアントコンピュータ１１０は、独自のプロセッサ１１１、システムバス１１２、メモリ１１３及びＩ／Ｏコネクタ１１５を持つ。

メモリ２１３は、例えばシステムバス２１２によりプロセッサ２１１に動作可能なように接続される。このメモリ２１３は、データ及びプログラム命令を記憶するのに適した如何なる揮発性又は不揮発性メモリ装置、例えば取り外し可能なディスク、ハードドライブ、ＣＤ、ＲＡＭ又はＲＯＭ等でもよい。さらに、メモリ２１３は１つ以上のメモリ装置を有してもよい。

Ｉ／Ｏコネクタ１１５、２１５は、プロセッサ１１１を３Ｄカメラに、プロセッサ同士及び/又はデータソースに、動作可能なように接続する如何なるハードウェアでもよい。Ｉ／Ｏコネクタは、これらに限定しないが、ＲＳ２３２シリアルインタフェース、イーサーネット（登録商標）及びＵＳＢポートを含む。

撮像システム１００はさらに、メモリ２１３に記憶され、プロセッサ２１１により実行される撮像プログラム２７５を含み、３Ｄカメラからの撮像データ及び例えば磁気共鳴撮像（ＭＲＩ）システムのような体積撮像システム３００からの体積モデルのデータを受信並びに処理する。この撮像プログラムは、ＭＲ画像及び放射線マーカーを用いた手術の誘導を提供する。位置合わせされ、歪んだ体積モデルが手術の誘導のためにモニタ１１４に示される。撮像プログラム２７５は、様々な画像処理機能のためのモジュール又はユニットを含んでもよい。

撮像プログラム２７５は、ワークステーションをモデリングするプログラム、スタンドアロン型のプログラム又は放射線若しくはモデリングワークステーションにより呼び出すことができるサブルーチンの一部でもよい。その代わりに、撮像プログラム２７５が手術室にある３Ｄカメラの画像を処理する撮像ワークステーションにロードされてもよい。

ＭＲ画像及び３Ｄカメラの画像データは共に、放射性シード１３２の位置を提供する。この放射性シードは、ＭＲ画像において可視であり、放射性シードの位置は、３Ｄカメラの画像におけるガンマプローブ１３０の位置及び方位から得られる。放射性シードの位置は、手術前のＭＲ画像と、手術中の３Ｄカメラの画像との間における患者の位置の変化による組織の変形を補償するために体積モデルを歪ませるのに使用される。

図２は、乳房にある腫瘍に置かれる放射性シード１３２を位置特定するのに使用される本願発明を示す。３Ｄカメラの画像に対し、放射性シード１３２の位置を決定するために、図２に示されるように、最大の放射線読取値が得られるまで、ガンマプローブ１３０を操作してこのプローブの方位を調整する。最大の読取値を持つ方向において、ガンマプローブは放射性シードに向けられている。３Ｄカメラ１２０は、表面輪郭と、ガンマプローブ１３０の位置及び方位との両方を取り込む。ガンマプローブの軸は、その線上に放射線シード１３２がある指示ライン又は視線を定めるために延在されることができる。

図３に示されるように、ガンマプローブ１３０は、幾つかの位置から放射性シード１３２と一直線に並べられ、結果生じる視線が互いに重畳され、放射性シード１３２の位置をこれら視線の交点に定めるのに使用される。さらに正確に放射性シード１３２を位置特定するために、ガンマプローブ１３０は複数回再配置される。その代わりに、２つ以上のガンマプローブ１３０が同時に使用され、視線の交点を提供してもよい。

図４は、本発明の実施例によるＭＲ画像及び放射性マーカーを用いて手術を誘導するための方法の流れ図である。以下の説明において、放射性シード１３２は、乳房にある腫瘍に置かれる。しかしながら、この放射性シード１３２は、他の関心領域に又は他の関心領域内に置かれることもできる。さらに、本発明は、別の解剖学的構造に使用されることもできる。

ある実施例に従って、撮像プログラム２７５は、ＭＲＩ装置からＭＲ撮像データを受信する（ステップ４１０）。このＭＲＩ装置３００は、バス３１２を介してメモリ３１３と動作可能なように接続されるプロセッサ３１１を有する。ＭＲＩ撮像プログラム３１６は、メモリ３１１に記憶されると共に、プロセッサ３１１により実行され、乳房にある腫瘍に置かれる放射性シード１３２と共に、この乳房の三次元の体積モデルを構成する。その代わりに、生のＭＲ撮像データがワークステーション２００に送られ、このワークステーションにより処理されて、体積モデルを構成してもよい（ステップ４２０）。当業者により理解されるように、ＭＲ撮像及び体積モデルの構成は一般に、介入前に、他の場所で行われる。

介入治療の間、３Ｄカメラ１２０は、乳房の表面画像を提供するのに用いられる（ステップ４３０）。任意で、３Ｄ画像は、ガンマプローブを挿入する前に撮られ、表面を再構成するために全表面を可視化することを可能にする。その代わりに、３Ｄ画像は、（複数の）ガンマプローブ１３０が所定の位置に置かれた後に得られてもよい。

撮像プログラム２７５は、体積モデルから乳房の表面輪郭を抽出する（ステップ４４０）。この表面輪郭は、エッジ検出プログラム又は体積モデルの表面を定めるのに適切な如何なる他の方法を用いて抽出されてもよい。

撮像プログラム２７５は３Ｄ画像から表面も構成する（ステップ４５０）。この表面の再構成は例えばＩＣＰ(Iterative Close Point)方法を用いて行われてもよい。

撮像プログラム２７５は、ＭＲ画像からの表面輪郭を３Ｄカメラの画像からの表面に位置合わせを行う。ある実施例によれば、この位置合わせは、患者の既知の方位（例えば頭部、脚部の方向）及び少なくとも１つのランドマーク（例えば乳頭）に基づいている。この位置合わせは、何らかの非剛体位置合わせ方法を用いて行われる。この位置合わせのステップは、病変又は腫瘍を含む内部の乳房の構造の位置の粗い推定を与える。なくとも１つの地点（ランドマーク）が両方のモダリティの画像において特定される場合、３つの互いに直交する座標（ｘ，ｙ，ｚ）における移動が決定される。患者の既知の方位（頭部の方向、テーブル／患者に対する撮像装置の角度）を用いて、これらの軸の回転が決定されてもよい。

任意で、基準マーカー１３４は、２つの撮像モダリティの位置合わせを支援する追加のランドマークを与え、より正確な位置合わせを提供するために、乳房の表面上に置かれ、ＭＲ及び３Ｄカメラの両方により撮像される。

撮像プログラム２７５は、ＭＲ画像の体積モデルにおける放射性シード１３２の位置を決定する。このＭＲ画像において、放射性シードの位置は、ユーザにより手動でマーキングされる、コンピュータ化された検出プログラム（例えばエッジ検出プログラム）により自動的にマーキングされる、又はユーザにより手動でマーキングされ、コンピュータ化された方法により自動補正される、の何れかである。

手術室において最初に３Ｄの表面画像を取得した後、ガンマプローブ１３０は、乳房にある放射性シードを位置特定するのに使用される（ステップ４６０）。図２に示されるように、ガンマプローブ１３０は、最大の信号を達成するために、乳房の近くに位置決められ、配向される。ガンマプローブ１３０の方位を調節し、測定される放射線に注意することにより、最大の読取値が繰り返し決定される。この最大の放射線は、放射性シード１３２に直接向くように配向されるガンマプローブに対応している。それに応じて、ガンマプローブの位置及び方位は、その上に放射線シード１３２がある指示ライン又は視線を定める。

乳房の表面に対する放射性シードの３Ｄ位置を計算するのに使用するために、放射線シードはガンマプローブを用いて複数の位置から位置特定される。各位置において、最適な位置（すなわち、放射線読取値を最大にするガンマプローブの方位）が決定される。

ガンマプローブ１３０により特定された前記放射性シードの位置を、３Ｄの再構成される乳房の表面の座標系に結び付けることを容易にするために、撮像プログラム２７５は、乳房の表面の３Ｄカメラの画像及びガンマプローブの各々最適な位置のガンマプローブを取得する（ステップ４７０）。次いで、撮像プログラム２７５は、解剖学的構造の表面及びガンマプローブの各々最適な位置のガンマプローブを再構成する。ガンマプローブと共にこれら再構成される表面は、再構成される表面に対するガンマプローブの位置及び方位を示す。以前の表面の再構成のように、例えばＩＣＰアルゴリズムが用いられてもよい。その代わりに、表面を再構成する他の如何なる方法も用いられる。

撮像プログラム２７５は、放射線シードの位置を推定するために、各々の再構成される表面におけるガンマプローブの位置及び方位を検出する（ステップ４８０）。ガンマプローブの位置及び方位は、例えばモデルベースの検出アルゴリズムを用いて決定されてもよい。三角測量(triangulation)により、乳房の再構成される表面に対する放射性シード１３２の位置が決定されてもよい。

撮像プログラム２７５は、推定した放射性シードの位置を用いてモデル体積を歪ませる（ステップ４９０）。ＭＲの体積モデルは、この体積モデルが位置合わせされる上記の表面の再構成に対し歪む。ＭＲのモデル体積にある放射性シードの位置が再構成される表面からの放射性シードの位置と一致する、及びＭＲの体積モデルにある乳房の輪郭が再構成される表面からの表面輪郭と一致するように乳房を変形することにより、ＭＲの体積モデルは歪む。この変形は、例えば有限要素解析により行われてもよい。その代わりに、非線形変形に近づけるための他の如何なる方法が用いられてもよい。

ある実施例に従って、ガンマプローブの１つの位置だけが取得され、放射性シード１３２の位置が分かる代わりに、表面の再構成の座標系において、その上に放射性シードがあるラインだけが分かっている。このラインは、ＭＲの体積モデルにおける解剖学的構造を歪ませる際の情報として用いられる。

ある実施例に従って、放射性シード１３２が腫瘍に置かれ、例えば乳房のような解剖学的構造の表面の３Ｄカメラの画像及びガンマプローブ１３０を用いて、手術中に追跡される。撮像プログラムは、ガンマプローブの位置及び方位により与えられる表面の再構成に対する放射性シードの位置情報を使用して、推定される位置の並進に限られる、局所的な位置合わせによる腫瘍の現在の位置及び広がりの推定を更新する。

ある実施例に従って、３Ｄの表面の再構成における乳房の表面の妨害されていない部分は、例えば呼吸のような潜在的な患者の動きを補償するのに用いられる。

本発明は、全てがハードウェアの実施例又はハードウェア及びソフトウェアの要素を含む実施例の形式をとることができる。例示的な実施例において、本発明はソフトウェアにおいて実施され、このソフトウェアは、それらに限定されないが、ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコード等を含む。

その上、本発明は、コンピュータ又は如何なる命令実施システム若しくは装置により、又はそれらと接続して使用するためのプログラムコードを提供するコンピュータ使用可能又はコンピュータ読取可能な記憶装置から入手可能なコンピュータプログラムプロダクトの形式をとってもよい。これを説明するために、コンピュータ使用可能又はコンピュータ読取可能な記憶装置は、命令実施システム、機器若しくは装置により又はこれらと接続して使用するためのプログラムを含む又は記憶することができる如何なる機器でもよい。

上述した方法は、符号化される機械実施可能な命令のプログラムを持つ機械読取可能な記憶装置を有するプログラムプロダクトにより実現され、このプログラムプロダクトは、例えばコンピュータのような機械により実行されるとき、この方法のステップを実行する。このプログラムプロダクトは、これらに限定されないが、コンパクトディスク、フロッピーディスク（登録商標）及びＵＳＢメモリ装置等を含む様々な既知の機械読取可能な記憶装置の何れかに記憶される。

前記記憶装置は、電子、磁気、光、電磁気、赤外線又は半導体のシステム（又は機器若しくは装置）とすることができる。コンピュータ読取可能な記憶装置の例は、半導体若しくはソリッドステートメモリ、磁気テープ、取り外し可能なコンピュータディスケット、ＲＡＭ、ＲＯＭ、硬質磁気ディスク、光ディスクを含む。光ディスクの現在の例は、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ及びＤＶＤを含む。

上述する説明及び付随する図面は、本発明を説明することを意図し、限定することは意図しない。本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲に十分同等である変形例及び構成を含むことを意図している。

開示した実施例に対する他の変形例は、図面、明細書及び特許請求の範囲を学ぶことにより、本発明を実施する当業者により理解及びもたらされることができる。請求項において、"有する"という言葉は、それ以外の要素又はステップを排除するものではない。複数あることを述べていなくても、それらが複数あることを排除しない。単独のプロセッサ又は他のユニットが請求項に挙げられる幾つかのアイテムの機能を果たしてもよい。ある特徴が互いに異なる請求項に列挙されているという単なる事実は、これらの特徴の組み合わせが有利に用いられないことを示しているのではない。請求項における如何なる参照符号も本発明の範囲を限定していると考えるべきではない。

Claims (5)

1. ＭＲ画像及び放射性マーカーを用いて手術を誘導するためのシステムにおいて、前記システムは、
   ３Ｄカメラ、
   ガンマプローブ
   前記３Ｄカメラと動作可能なように接続される少なくとも１つのプロセッサ、
   前記少なくとも１つのプロセッサと動作可能なように接続される少なくとも１つのメモリ、並びに
   前記少なくとも１つのメモリに記憶され、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能である少なくとも１つの命令のプログラム
   を有し、
   前記少なくとも１つの命令のプログラムは、
   前記３Ｄカメラからの画像を用いて、解剖学的構造の表面及び前記ガンマプローブの少なくとも１つの位置の各々に対する放射線読取値を最適にするために配向される前記ガンマプローブを再構成する、
   前記再構成される表面に対する放射性シードの位置を推定するために、各々の再構成される表面における前記ガンマプローブの位置及び方位を検出する、並びに
   推定される前記放射性シードの位置及び前記再構成される表面を用いて、前記解剖学的構造のモデル体積を歪ませる
   のに実行可能である、システム。
2. 前記プロセッサは、放射線ワークステーション内に組み込まれている、請求項１に記載のシステム。
3. 前記３Ｄカメラは、手術室にあるシンクライアントコンピュータを介してワークステーションに動作可能なように接続される、請求項１に記載のシステム。
4. ディスプレイをさらに有する請求項１に記載のシステムにおいて、前記命令のプログラムは、前記歪んだモデル体積を前記ディスプレイ上に示す、システム。
5. コンピュータ実行可能な命令のプログラムを符号化しているコンピュータ読取可能な記憶装置を有するコンピュータプログラムプロダクトにおいて、前記命令のプログラムは、
   解剖学的構造の表面及びガンマプローブの１つ以上の位置の各々に対する、前記解剖学的構造にある標的位置に置かれる放射性シードからの放射線読取値を最適にするために配向される前記ガンマプローブを再構成するためのプログラム命令、
   前記再構成される表面に対する前記放射性シードの位置を推定するために、各々の再構成される表面における前記ガンマプローブの位置及び方位を検出するためのプログラム命令、並びに
   推定される前記放射性シードの位置及び前記再構成される表面を用いて、前記解剖学的構造のモデル体積を歪ませるためのプログラム命令、
   を有する、コンピュータプログラムプロダクト。

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